JPH04201642A - 車間距離検知・警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、自車と前車との車間距離を検知し、その距離
かある一定の距離以下になったら警報を発するようにし
た車間距離検知・警報装置に関し、詳しくは、走行路面
の状況をも勘案するようにしたものに係る。

〈従来の技術〉 主にトラックによる追突事故の原因は、運転者の居眠り
運転や漫然運転か過半数を占めている。、このような事
情から、現在、自車と前車との車間距離を検知し、その
距離かある一定の距離以下になったら運転者に対し警報
を発するようにした車間距離検知・警報装置が開発され
ている。この装置の現状のものの概略は、レーザ光を自
車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が前車の後面
のりフレフタに当って反射して来たものを受光し、その
時間から車間距離を求め、その車間距離か所定距離以下
になると、車室内のブザーを吹鳴させるようになってい
る。

〈発明か解決しようとする課題〉 ところで、ブレーキをかけたときの車の減速度は路面の
状況によって変わる。例えば、雨天時におけるぬれた路
面の走行時では、晴天時の乾いた路面の走行時に比べて
減速度は小さくなる。路面か凍結路である場合には減速
度はさらに小さくなる。

しかしなから、現状の車間距離検知・警報装置では、路
面状況に応じて警報発生距離を変えるようにはしていな
かった。

く課題を解決するための手段〉 上記課題を解決するため、本発明では、自車から発した
レーザ光が前車で反射して戻って来るまでの時間を検出
して車間距離を求め、この車間距離か自車の制動距離、
空走距離をもとに定めた所定の距離より小さくなった場
合に警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に
おいて、路面の状況を環境センサにより検出し、検出路
面状況に応じて制動距離を変更し、警報を発する時期を
変えるようにしたのである。

上記環境センサとしては、雨天侯を検出するものとして
ワイパスイッチ、雨滴センサなとが適用される。また、
じやり道であることを検出するものとしてＧセンサなど
か適用され、さらに凍結路であることを検出する一要素
として温度センサなとが用いられる。

く作　　　用さ 上記車間距離検知・警報装置によれば、環境センサの検
出結果に基づき判定した路面状況に応じて警報を発する
時期を変えるようにしたので、雨天時の濡れた路面など
の低μ路を走行しているときても警報の発生が遅れるこ
となく、適正化される。

く実　施　例さ 本発明に係る車間距離検知・警報装置の一実施例の装置
構成を第１図に示し、その取付位置関係の概略を第２図
に示す。

ｌはレーザレーダユニットで、発光部２と受光部３とを
備えている。レーザレーダユニット１の構成を第３図に
示す。

発光部２は、レーザダイオード駆動回路４、レーザダイ
オード５、発光レンズ６から構成されており、一定時間
ごとにレーザ光をパルス状に発光するようになっている
。受光部３は、前車のりフレフタにより反射したレーザ
光を受光する受光レンズ７、フォトダイオード８、アン
プ９、信号処理器１０等からなっている。これら発光部
２による発光と受光部３による受光との時間差△ｔより
距離検出回△を 路１１によって車間距離Ｄ（＝Ｔ−Ｘ光速）が求められ
る。

レーザレーダユニット！の検出値である車間距離信号は
、トラック１２のシー）１３の下側に組み込まれている
コントロールユニッ）１４に入力される。

レーザレーダユニットｌは、第２図に示すようにトラッ
ク１２のバンパ１５内に組み付けられるか、本実施例で
は、発光部２及び受光部３を三つずつ備え、第４図に示
すように、左、中央、右に三本のレーザ光１６ａ。

１６ｂ、１６ｃを発するようになっている。

１７は車速センサで、トランスミッションの回転部等よ
り車速を検出するようになっている。車速センサ１７の
検出信号はフントロールユニットＩ４に入力されるよう
になっている。

１８はステアリングコラムに設けられたディスク１９と
そのスリットを検出する発光・受光部２０とを備えたス
テアリングセンサで、その検出信号である操舵角信号は
前記コントロールユニット１４に入力されるようになっ
ている。

１９は環境センサの一例として機能するワイパスイッチ
であり、そのＯＮ、ＯＦＦ信号はコントロールユニット
１４に入力されるようになっている。つまり、ワイパス
イッチ１９がＯＮとなることにより雨天時と判断するの
である。

他の環境センサ２ｏとしては、雨滴センサ、路面センサ
、温度センサ、スリップセンサ等が装備される。雨滴セ
ンサによれば、雨天であること、つまり路面がぬれた状
態にあることが検出され、路面センサによれば路面かじ
やり道かどうか、あるいはその他の状況が検出され、ま
た温度センサによれば他のセンサによる検出結果との組
合せにより天候ひいては路面状況例えば凍結状態などが
検出される。

スリップセンサによれば、前輪と後輪との回転速度差よ
り、路面がスリップしやすい状態かどうか、つまり低μ
路か高μ路かが検出される。検出結果はコントロールユ
ニット１４に入力される。

２１は運転席前方のインストルメントパネルに組み込ま
れているデイスプレィユニットで、車間距離の表示部、
警報を発するブザー、警報発生と共に点滅するランプな
とが設けられ、運転者に注意を促し、さらには警告する
ようになっている。

次に、当該実施例装置による警報発生に至る演算過程に
ついて説明する。

自車１２と前車２２との間の距離、つまり車間距離Ｄ　
（ｍ）は前述のようにレーザレーダユニット１により求
められる。自車速度Ｖ　ｆ　（ｍ／ｓ）は、車速センサ
１７により検出される。前車２２の速度はＶａ（ｍ／ｓ
）は、微少時間当りの車間距離りの変化より演算により
求められる。

一方、運転者か危険と判断してブレーキペダルを踏むま
での時間、つまり空走時間Ｔｄ　（ｓ）　、運転者か危
険だと判断する時間、つまり判断時＠　Ｔ　ｘ（ｓ）及
び自車の減速度α。

（ｍ／ｓ”）と前車の減速度αｔ（ｍ／ｓ”）は予めコ
ントロールユニット１４のメモリーに記憶されている。

減速度α１．α、はフールブレーキ時を想定した値が記
憶され、通常、α１＝α２とされる。

前車２２の制動距離Ｌ１は、上記前車速度Ｖａと減速度
α、とからＬ　、＝　Ｖａ”／２αｔ　ｉ：：より求ま
る。

自車１２の空走距離り、は、自車速度Ｖｆと空走時間Ｔ
ｄ、判断時間Ｔｘとから、Ｌ　！　＝　（Ｔ　ｄ＋　Ｔ
　ｘ）Ｖ　ｆにより求まる。

自車１２の制動距離り、は、自車速度Ｖｆと減速度α１
とからＬ３　＝Ｖｆ”／２α１により求まる。

したがって、警報発生の条件としては、前車制動距離Ｌ
１と車間距離りとの和か自動制動距離り、と自車空走距
離り、との和より小さくなったときを契機とする。つま
り、Ｖａ”／　２ａ　！　＋　Ｄ＜　Ｖｆ”／　２ａ　
＋　＋　（Ｔｄ＋　Ｔｘ）Ｖｆよって、 Ｄ＜　（Ｔｄ＋　Ｔｘ）Ｖｆ＋　（Ｖｆ”／　２ａ　＋
　−Ｖａ”／　２ａ　ｔ）＝Ｄｓ（安全車間距離） となったときに、デイスプレィユニット２１より警報が
発生され、かつランプが点滅されるのである。

しかしながら、雨天時の濡れた路面あるいは凍結した路
面では車両の減速度α３．α、は小さくなる。

そこで、ワイパスイッチ１９がＯＮされたことか検出さ
れたら、コントロールユニット１４においては、減速度
α３．α２の数値を変更し、警報発生車間距離を変更す
る。つまり、濡れた路面などでは、自動的に安全車間距
離か変化し、警報発生時期か早められるのである。例え
ば、乾燥路での減速度α１（＝α、）か０．３Ｇ程度と
したら、路面の状況に応じて０．２Ｇ（例えば、濡れた
路面なと）、Ｏ，ｌＧ（例えば凍結路、雪道なと）と変
更されるのである。

次に、本実施例装置におけるコントロールユニット１４
による具体的な制御例を第６図に示すフローチャートに
基づき説明する。

先ず、ステップ（１）により初期値設定がなされる。つ
まり、空走時間Ｔｄ、判断時間Ｔｘ、自車１２と前車２
２のフルブレーキ時の減速度α１．α、（α、＝α、）
か設定される。

トラック１２の走行中においては、ステップ（２）にお
いて前述の計算式に基づき車間距離りが算出され、ステ
ップ（３）においては車速センサ１７により自車速度Ｖ
ｆか検出され、ステップ（４）においては車間距離りの
変化と自車速度Ｖｆとから前車速度Ｖａが求められる。

一方、ステアリングセンサ１８により自車ｌ２の進行状
態（直進状態か旋回状態か）か検出され、それに応じて
警報判断距離Ｓか決定される（ステア・ブ（５））。つ
まり、レーザ光による判断距離を直進か旋回かによって
変えるのである。旋回時にはガードレールのりフレフタ
などを検出することとなるのて、判断距離を短かくする
のである。レーザ光を三本発光するのであれば、各ビー
ムについて警報判断距離Ｓを設定する。

次に、ワイパスイッチ１９及び他の環境センサ２０の検
出結果に基づき路面の状況を判断し、路面状況に応した
減速度α１．α、に変更して安全車間距離Ｄｓを算出す
る（ステップ（６））。

次に、ステップ（７）において車間距離りと警報判断距
離Ｓとを比較する。車間距離りか大きければ、警報は発
生させず、デイスプレィユニット２１に車間距離りのみ
表示する（ステップ（８））。

車間距離りか警報判断距離Ｓよりも小さい場合には、次
のステップ（９）において、車間距離りと安全車間距離
Ｄｓとを比較する。車間距離りの方か大きければ、警報
を発する必要かないので、ステップ（８）に移行する。

車間距離りか安全車間距離Ｄｓより小さい場合には、次
のステップααで、前車速度Ｖａと自車速度Ｖｆとを比
較する。前車速度Ｖａか大きい場合には、車間距離りか
大きくなって行く状態であるから警報を発生する必要は
なくステップ（８）に移行する。

前車速度Ｖａが自車速度Ｖｆ以下の場合には、警報距離
にあるので、デイスプレィユニット２１に警報発生か指
令され、警報が発せられると共に、車間距離りか表示さ
れる。

なお、以上の演算はトラック１２の走行中繰り返される
。

〈発明の効果〉 本発明に係る車間距離検知・警報装置によれば、警報を
発する車間距離を路面の状況に応じて変えるようにした
ので、雨天時のすへりやすい道でも警報遅れを生ずるこ
となく、運転フィーリングも向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る装置構成の概略図、第
２図は各構成部品の概略的位置関係の説明図、第３図は
レーザレーダユニットの説明図、第４図はビーム光発進
状態の平面図、第５図は車間距離、制動距離等の説明図
、第６図は一実施例のフローチャートである。 図　　面　　中、 ｌはレーザし−ダユニット、 １２は自車、 １４はフントロールユニット、 １６ａ、１６ｂ、１６ｃはビーム光、 １７は車速センサ、 １８はステアリングセンサ、 １９はワイパスイッチ、 ２０は環境センサ、 ２１はデイスプレィユニットである。 第１図 手続補正書 平成３年２月　８日

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自車から発したレーザ光が前車で反射して戻って来るま
   での時間を検出して車間距離を求め、この車間距離が自
   車の制動距離、空走距離をもとに定めた所定の距離より
   小さくなった場合に警報を発するようにした車間距離検
   知・警報装置において、路面の状況を環境センサにより
   検出し、検出路面状況に応じて制動距離を変更し、警報
   を発する時期を変えるようにしたことを特徴とする車間
   距離検知・警報装置。