JP7538993B2 - 表示装置、自律走行型掃除機と表示装置を有するシステム、表示方法及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、表示装置、自律走行型掃除機と表示装置を有するシステム、表示方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、障害物センサを用いて周囲の状況を検出し、その検出結果により地図を作成する機能を有する掃除機が記載されている。

特開２００５－２０５０２８号公報

近年ではＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を搭載した掃除機も製品化されており、障害物の検出範囲が広がってきている。しかしながら、掃除機により検出された障害物を全て表示すると、例えば特許文献１に記載の地図のように表示すると、部屋の外に存在する障害物も表示することになり、使用者にとって不要な情報までも表示部に表示してしまう。

本発明は、障害物を検出する第１の検出部と、当該第１の検出部と異なる検出方式で障害物を検出する第２の検出部であるＬＩＤＡＲと、を有する自律走行型掃除機の走行時にＬＩＤＡＲが検出した障害物を地図上に表示可能な表示装置であり、表示装置が地図を表示する際に、壁に囲まれた領域である内側領域に、障害物、ゴミの量、自律走行型掃除機の走行ルートの少なくともいずれか１つを表示可能であると共に、壁の外側の領域である外側領域には、ＬＩＤＡＲが検出した情報を反映させないように、地図を表示する表示装置である。

本発明は、自律走行型掃除機と表示装置を有するシステムであり、自律走行型掃除機は、障害物を検出する第１の検出部と、当該第１の検出部と異なる検出方式で障害物を検出する第２の検出部であるＬＩＤＡＲと、を有し、表示装置は、自律走行型掃除機の走行時にＬＩＤＡＲが検出した障害物を地図上に表示可能な表示装置であり、表示装置は、地図を表示する際に、壁に囲まれた領域である内側領域に、障害物、ゴミの量、自律走行型掃除機の走行ルートの少なくともいずれか１つを表示可能であると共に、壁の外側の領域である外側領域には、ＬＩＤＡＲが検出した情報を反映させないように地図を表示する、自律走行型掃除機と表示装置を有するシステムである。

本発明は、自律走行型掃除機の障害物を検出する第１の検出部と、当該第１の検出部と異なる検出方式で障害物を検出する第２の検出部であるＬＩＤＡＲが走行中に障害物を検出するステップと、地図情報作成部が、ＬＩＤＡＲにより検出された障害物と障害物の位置の情報を作成するステップと、地図情報作成部が作成した情報の内、壁の外側の領域である外側領域にＬＩＤＡＲが検出した情報があれば、その情報を地図上に反映しないように地図作成部が地図を作成するステップと、地図作成部が作成した地図を表示部が表示するステップと、を有する表示方法である。

本発明は、自律走行型掃除機の障害物を検出する第１の検出部と、当該第１の検出部と異なる検出方式で障害物を検出する第２の検出部であるＬＩＤＡＲが走行中に障害物を検出するステップと、地図情報作成部が、ＬＩＤＡＲにより検出された障害物と障害物の位置の情報を作成するステップと、地図情報作成部が作成した情報の内、壁の外側の領域である外側領域にＬＩＤＡＲが検出した情報があれば、その情報を地図上に反映しないように地図作成部が地図を作成するステップと、地図作成部が作成した地図を表示部が表示するステップと、を有するプログラムである。

本発明により、地図を表示する際に使用者にとって不要な情報はできるだけ排除して表示することができる。

本実施例の掃除機システムを示す図 本実施例の掃除機１００の斜視図 本実施例の掃除機１００の平面図 本実施例の掃除機１００の左側面図 本実施例の掃除機１００の正面図 本実施例の掃除機１００の底面図 本実施例の掃除機１００の斜視図 実施の形態１における掃除機１００のブロック図 実施の形態１におけるサーバのブロック図 実施の形態１における通信端末のブロック図 実施の形態１における掃除機システムのシーケンス図 実施の形態１における掃除機システムのシーケンス図 実施の形態２における表示部３０５の表示例を示す図 実施の形態２における表示部３０５の表示例を示す図 実施の形態２における表示部３０５の表示例を示す図 実施の形態２における表示部３０５の表示例を示す図 実施の形態２における通信端末３００の動作を示すフロー図 実施の形態３における表示部３０５の表示例を示す図 実施の形態３における表示部３０５の表示例を示す図 実施の形態３における掃除機システムのシーケンス図 実施の形態３における通信端末３００の動作を示すフロー図 実施の形態３における表示部３０５の表示例を示す図 実施の形態４における表示部３０５の表示例を示す図 実施の形態４における通信端末３００の動作を示すフロー図 実施の形態５における表示部３０５の表示例を示す図 実施の形態６における掃除機１００の動作変移を示す図

以下、図面を参照しながら実施の形態を詳細に説明する。

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されているのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図してはいない。

(実施例１)
図１は、実施例１の掃除機システムを示す図である。

図１において、自律走行型掃除機（掃除機１００）は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の短距離無線通信により、ルーター２００と無線接続することができる。

ルーター２００は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の短
距離無線通信により掃除機１００と無線接続可能であり、更に、ルーター２００は、例えば、ＴＣＰ／ＩＰ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ／Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）プロトコルを用いてネットワークＮに接続することも可能である。

通信端末３００は、例えば、スマートフォン等のようにタッチパネルにより操作が可能な通信端末や、携帯電話装置、パーソナルコンピュータ等の、通信ネットワークＮと接続する機能を有する通信端末である。

サーバ４００は通信ネットワークＮに接続されており、掃除機１００や通信端末３００から送信される各種情報を受信、格納し、送信する機能を有している。

尚、掃除機１００は、短距離無線接続を行う機能だけでなく、たとえばＷｉＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）(登録商標)といった長距離無線通信を行う機能を有していても良いし、ケーブルを介して通信ネットワークＮに接続する機能を有していても良い。

図２は、本実施例装置である掃除機１００の斜視図である。図２において、掃除機１００の前側、後ろ側、左側、右側を夫々矢印で図示している。

図２において、掃除機１００の筐体１は、上ボデー２と下ボデー３を有しており、筐体１の前方にはバンパ４が配置されている。このバンパ４の内側には１又は複数の衝突検出用のスイッチ（図示せず）が配置されており、バンパ４が障害物に衝突すると、バンパ４が筐体１内側に向けて移動すると共にスイッチがオンし、バンパ４が障害物に衝突したことが検出される。

筐体１の上面でかつバンパ４の後方には、カバー５が配置されている。このカバー５内部には集塵容器（図示せず）が配置されており、使用者がカバー５を押下するとカバー５の前方又は後方が外れ、筐体１から集塵容器を取り出すことができる。

カバー５の後方には、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）６が配置されている。このＬＩＤＡＲ６は、ＬＩＤＡＲ６の中心を軸として発光部と受光部を回転させることにより、筐体１の周囲の障害物等を検出することができる。また、このＬＩＤＡＲ６を用いることにより、部屋の地図を作成することも可能である。

図３は、本実施例装置である掃除機１００の平面図である。図３において、掃除機１００の前側、後ろ側、左側、右側を夫々矢印で図示している。

図３において、筐体１の前方には上から見て略コの字状の形状であるバンパ４が配置され、筐体１の後方には上ボデー２が配置されている。バンパ４と上ボデー２の間には、カバー５が配置されており、カバー５の後方にはＬＩＤＡＲ６が配置されている。

バンパ４は、内部に配置されているスプリング（図示せず）により、筐体１前方へと付勢されており、バンパ４と上ボデー２との間には隙間が存在する。バンパ４が障害物に衝突すると、バンパ４はスプリングの力に抗してこの隙間分、後方へと移動可能である。

図４は、本実施例装置である掃除機１００の左側面図である。図４において、掃除機１００の前側、後ろ側、上側、下側を夫々矢印で図示している。

筐体１の前方にはバンパ４が配置され、その後方には上ボデー２が配置されている。また、上ボデー２の左右側面には、排気口７が形成されており、上ボデー２の後方上面にはＬＩＤＡＲ６が配置されている。下ボデー３の前方にはサイドブラシ８が配置されており、後方には後輪９が配置されている。

図５は、本実施例装置である掃除機１００の正面図である。図５において、掃除機１００の上側、下側、左側、右側を夫々矢印で図示している。

バンパ４の前面には２つの超音波センサ１０と、発光素子と受光素子を有する赤外線センサ１１を２つ有している。又、下ボデー３の前方にはサイドブラシ８が配置されている。サイドブラシ８は、下ボデー３の前方右側と前方左側の両方に配置しているが、下ボデー３の前方右側か左側のいずれかに配置しても良い。

図６は、本実施例装置である掃除機１００の底面図である。図６において、掃除機１００の前側、後ろ側、左側、右側を夫々矢印で図示している。

図６において、下ボデー３の後方には後輪９が配置されており、この後輪９の前方には、例えばリチウムイオン電池等の二次電池からなるバッテリー１８が配置されている。また、下ボデー３の略中央には右駆動輪１９と左駆動輪２０が配置されており、右駆動輪１９と左駆動輪２０夫々に車輪支持部材２１が接続されている。この車輪支持部材２１は、軸Ａを軸として、筐体１の上下方向に移動可能である、また、２つの車輪支持部材２１は夫々下ボデー３との間に車輪用のスプリング（図示せず）が配置されており、この車輪用のスプリングにより、車輪支持部材２１と、右駆動輪１９及び左駆動輪２０は、床面に向けて付勢されている。

図６において、右駆動輪１９と左駆動輪２０との間にバッテリー１８の一部が位置しているが、右駆動輪１９と左駆動輪２０よりも後方にバッテリー１８を配置する構成としても良い。しかしながら、本実施例では、バッテリー１８を筐体１の後方に配置することにより、筐体１の重心を筐体後方に来るように設計している。このため、２つの車輪支持部材２１夫々の軸Ａの間に少なくともバッテリー１８の一部が位置することが好ましい。

図６において、バッテリー１８よりも前方で且つ、右駆動輪１９と左駆動輪２０よりも前方には、集塵を吸い込むための吸込口２２が形成されており、この吸込口２２の内部には、メインブラシ２３が回転可能に軸支されている。

この吸込口２２の左右両側には夫々段差センサ２４が配置されており、この段差センサ２４は発光部と受光部を有しており、筐体１が段差にさしかかったことを検出する。

図６において、段差センサ２４の先端は、メインブラシ２３の回転軸の軸線上に位置するか、略同じ位置である。或いは、段差センサ２４の先端を、メインブラシ２３の回転軸の軸線よりも後方に配置しても良い。

段差センサ２４は、図６に示す位置以外にも配置しても良い。例えば、下ボデー３の前方側に配置しても良い。

段差センサ２４の前方には窪み２５があり、この窪み２５の略中央を軸にしてサイドブラシ８が配置されている。サイドブラシ８は、吸込口２２に向けて回転する。このため、図６において、左側のサイドブラシ８は時計回りに回転し、右側のサイドブラシ８は反時計回りに回転する。

図７は、本実施例装置である掃除機１００の前方下側から見た斜視図である。

図７において、下ボデー３前方の左右側には、夫々サイドブラシ８が配置された窪み２５が形成されている。サイドブラシ８の長さは、この窪み２５よりも筐体１外側に突出する長さである。

図８は、実施例１の掃除機１００の機能ブロック図である。なお、通常の自律走行型掃除機の機能ブロックの内、本実施例と直接関係ない構成は省略している。

図８において、通信部１０１は、通信端末３００やルーター２００等と無線接続可能であり、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信機能を有している。

格納部１０２は、例えば、フラッシュメモリのような不揮発性メモリからなり、制御部１１０が実行する制御プログラムや各種パラメータ等を格納する。

吸引モータ１０４は、吸引風を発生させるためのモータである。吸引モータ１０４と掃除機１００の裏面に形成された吸込口２２は連通しており、吸引モータ１０４によって吸込口２２から外気と塵埃が吸引される。

右駆動部４４は、右駆動輪１９を駆動するためのモータである。左駆動部４５は、左駆動輪２０を駆動するためのモータである。

回転検出部１０３は、右駆動輪１９と左駆動輪２０夫々の回転方向、回転数、回転速度等を検出する。

センサ群１０５は複数種類のセンサを有している。段差センサ２４は、掃除機１００の裏面に配置され、床面の段差を検出するセンサである。この段差センサ２４は、例えば発光素子と受光素子とを有する赤外線によるセンサである。

赤外線センサ１１は、例えば発光素子と受光素子とを有する赤外線センサであり、掃除機１００の前面に配置され、掃除機１００の周囲にある障害物の有無や障害物までの距離等を検出する。尚、この赤外線センサ１１は、掃除機１００の前面だけでなく、右側面、左側面、後ろ面等に配置しても良い。

超音波センサ１０は、超音波を発する出力部と、反射された超音波を検出する入力部と、を有する超音波センサであり、掃除機１００の前面に複数配置され、掃除機１００の周囲にある障害物の有無や障害物までの距離等を検出する。尚、この超音波センサ１０は、掃除機１００の前面だけでなく、右側面、左側面、後ろ面等に配置しても良い。

ジャイロセンサ１２は、掃除機１００の移動方向や移動速度等を検出するセンサである。

ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）６は、発光部及び受光部と、これらの素子を回転させるための回転機構及びモータを有している。

制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなマイクロコンピュータからなり、各回路の制御を司る。制御部１１０は、移動制御部１１１、位置情報算出部１１２、地図情報作成部１１３、を備える。

移動制御部１１１は、使用者によって清掃開始を指示されたとき、或いは清掃計画に従って清掃を実行する。例えば、移動制御部１１１は、設定された清掃開始時刻が到来したときに清掃動作を開始する。移動制御部１１１は、掃除機１００の走行中に、メインブラシ２３及びサイドブラシ８を回転駆動して床面を清掃し、吸引モータ１０４を駆動して塵埃を吸引する。

移動制御部１１１は、右駆動部４４及び左駆動部４５を制御して右駆動輪１９及び左駆動輪２０を駆動させることにより掃除機１００を移動させる。清掃が開始されるとき、移動制御部１１１は、掃除機１００をベースステーション（充電台）から離脱させる。移動制御部１１１は、例えば、格納部１０２に格納されている地図を参照しながら、所定の走行計画にしたがって、又は、ランダムに室内を走行する。清掃が終了すると、移動制御部１１１は、例えば、格納部１０２に格納されている地図を参照して、掃除機１００をベースステーション（充電台）に帰還させる。

移動制御部１１１は、地図情報を作成する際に、右駆動部４４及び左駆動部４５を制御して右駆動輪１９及び左駆動輪２０を駆動させることにより掃除機１００を移動させる。例えば、掃除機１００を部屋の中でジグザグ走行や、部屋の壁に沿って走行させることにより、地図情報を作成することができる。

位置情報算出部１１２は、ＬＩＤＡＲ６で検出された情報と回転検出部１０３で検出された情報等から自己位置の情報を算出する。回転検出部１０３で検出された情報は、例えば、駆動輪の回転角度と移動量等の情報である。本実施例では、充電台の位置を初期位置として、この所持位置からＬＩＤＡＲ６で検出された情報と回転検出部１０３で検出された情報から自己位置の情報を算出する。自己位置の算出方法としては、例えばオドメトリの手法により算出される。

尚、位置情報算出部１１２による、自己位置の情報は上記した方法に限らず、他の方法も考えられる。例えば、赤外線センサ１１や超音波センサ１０が検出した障害物に関する情報（障害物の有無と障害物までの距離等の情報）と、ＬＩＤＡＲ６が検出した障害物に関する情報（障害物の有無と障害物までの距離等の情報）と、回転検出部１０３が検出した駆動輪の回転方向、速度、回転数等の情報と、を用いて、掃除機１００が現在どの場所にいるかを示す情報を算出することもできる。

尚、ジャイロセンサ１２が検出した、掃除機１００の走行方向、速度等の情報も用いて、位置情報算出部１１２で、自律律走行型掃除機が現在どの場所にいるかを示す情報を算出しても良い。

地図情報作成部１１３は、例えば、赤外線センサ１１や超音波センサ１０が検出した障害物に関する情報（障害物の有無と障害物までの距離等の情報）と、ＬＩＤＡＲ６が検出した障害物に関する情報（障害物の有無と障害物までの距離等の情報）とを用いて部屋の間取りに関する情報を含んだ地図情報を作成する。この地図情報には、主に部屋の壁の位置や障害物の位置が含まれる。また、地図情報を作成するにあたって、ＬＩＤＡＲ６が検出した情報のみ使用することも可能である。

本実施例では、地図情報作成部１１３が作成した情報に基づいて、サーバ４００或いは通信端末３００側で地図を作成する。使用者は、スマートフォン等の通信端末３００の表示部３０５に地図を表示させることにより、掃除機１００が掃除する部屋の地図を確認することができる。また、使用者の操作により、以下のような設定を行うことが可能である。

例えば、掃除機１００が掃除をするルートの設定、掃除機１００が侵入すること或いは掃除を行うことを禁止する領域の設定、掃除機１００が掃除を行う領域の設定、掃除を行う日時の設定、等である。

本実施例では、位置情報算出部１１２が算出した自律律走行型掃除機が現在どの場所にいるかを示す情報と、地図情報作成部１１３が作成した地図情報とを、後述するフレームに含ませ、通信部１０１を用いて通信端末３００等に送信される。

図９は、サーバ４００のブロック図である。

図９において、サーバ制御部４０１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなマイクロコンピュータからなり、各回路の制御を司る。

サーバ通信部４０２は、例えば、ＴＣＰ／ＩＰ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ／Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）等の通信プロトコルを用いて、通信ネットワークＮに接続する。サーバ格納部４０３は、サーバ通信部４０２により送受信する各種データ等を格納する。

図１０は、通信端末３００のブロック図である。

端末制御部３０１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなマイクロコンピュータからなり、各回路の制御を司る。端末制御部３０１は、地図作成部３０２を有する。端末通信部３０３は、基地局と無線接続を行う。

短距離無線部３０４は、掃除機１００等と無線接続可能であり、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信機能を有している。尚、掃除機１００にも同様に短距離無線部がある場合、この短距離無線部３０４を使用して掃除機１００と直接接続することも可能である。

表示部３０５は、例えばタッチパネルの機能を有する液晶表示装置である。入力部３０６は、表示部３０５に搭載された例えば静電式のタッチパネルである。端末格納部３０７は、例えば、フラッシュメモリのような不揮発性メモリからなり、端末制御部３０１が実行する制御プログラムや各種パラメータ、地図情報、地図（表示部３０５に表示する地図）等を格納する。

図１１は実施例１の掃除機システムにおけるシーケンス図である。図１１で示す方法では、掃除機１００からの地図情報を順次サーバ４００へ送信し、サーバ４００の格納部に格納する。その後、通信端末３００からサーバ４００に地図情報の要求があれば、サーバ４００から通信端末３００に地図情報を送信し、通信端末３００側で受信した地図情報に基づいて地図を作成し表示するものである。尚、図１１において掃除機１００と無線接続されているルーター２００は省略している。

図１１の方法では、掃除機１００からの地図情報を一旦サーバ４００にまとめて格納し、通信端末３００がサーバ４００に格納された地図情報をまとめて受信し、地図を作成するものである。このため、掃除機１００が走行を完了し、地図情報がまとまった時点で通信端末３００の使用者が地図を見る事ができる。

図１１において、掃除機１００が運転を開始すると、運転中である旨の通知を掃除機１００からサーバ４００に行う。尚、本実施例では、掃除機１００の状態が変化する度に掃除機１００からサーバ４００に状態通知を行っている。掃除機１００の状態とは、例えば
、掃除の開始、終了、運転状態、動けなくなる等のエラーを含んでいる。

図１１に示す、状態通知（運転中）とは、例えば、部屋の地図情報を作成する場合或いは、部屋の地図情報を作成後、清掃動作を行う場合等を含んでいる。

掃除機１００は、所定の時間毎（例えば１秒毎）にフレームを作成している。フレームには、壁や床等の障害物に関する情報と掃除機１００の軌跡に関する情報と、壁等を含む障害物の位置等に関する情報が含まれている。

具体的には、掃除機１００の位置情報算出部１１２が算出した、自律律走行型掃除機がどの場所に存在したかを示す情報、掃除機１００の軌跡に関する情報と、地図情報作成部１１３が作成した地図情報等が含まれる。

また、フレームには番号が付与されている。掃除機１００が運転開始してから１番目に掃除機１００からサーバ４００に送信されるフレームはフレーム０であり、フレームが１秒毎に掃除機１００から送信される度にフレーム１、フレーム２、フレーム３と番号が増加する。

掃除機１００側でフレーム０が作成されると、掃除機１００からサーバ４００へフレーム０が送信され、サーバ４００側のサーバ通信部４０２でフレーム０を受信すると、サーバ格納部４０３に格納する。続いて、掃除機１００側でフレーム１が作成されると、掃除機１００からサーバ４００へフレーム１が送信され、サーバ４００側のサーバ通信部４０２でフレーム１を受信すると、サーバ格納部４０３に格納する。このように、フレーム０から順に１秒毎にフレームデータが掃除機１００からサーバ４００へ送信される。

そして、掃除機１００の運転が終了すると、掃除機１００からサーバ４００へその旨の情報が送信される。続いて、サーバ４００はサーバ格納部４０３に格納された複数のフレームデータから地図情報を保存する。

通信端末３００側で特定のアプリケーションソフト（例えば、部屋の地図を表示するアプリケーション）を起動する操作が行われると、サーバ４００に対して、地図情報の送信要求を行う。これに対してサーバ４００は、サーバ格納部４０３に格納されている地図情報を通信端末３００へ送信する。

通信端末３００は、サーバ４００から受信した地図情報を用いて地図を作成し、表示部３０５に表示する。（例えば、図１８に示すような地図）
尚、図１１で示したシーケンス図に関して、掃除機１００からサーバ４００に対してフレームを送信している最中に、通信端末３００がサーバ４００に対して地図情報を要求した場合、その時点でサーバ４００は、サーバ格納部４０３に格納されている地図情報を通信端末３００に送信しても良いし、サーバ４００が通信端末３００に対して、地図情報の送信を拒否する旨の信号を送信しても良い。

また、掃除機１００からサーバ４００に送信された地図情報を、サーバ４００に格納するのではなく、通信端末３００の格納部に格納しても良いし、サーバ４００の格納部と通信端末３００の格納部の両方に格納しても良い。

図１２は実施例１の掃除機システムにおけるもう一つのシーケンス図である。図１２で示す方法では、掃除機１００からの地図情報を順次サーバ４００へ送信し、サーバ４００の格納部に格納すると共に、サーバ４００から通信端末３００へ地図情報を送信する。通信端末３００は、地図情報を受信する度に順次地図を作成する（未だ地図が作成されてい
ない領域を順次更新するように作成していく）ものである。このため通信端末３００の使用者は、掃除機１００の位置や次々に地図が作成されている様子をリアルタイムに見ることができる。

図１２において、掃除機１００が運転を開始すると、運転中である旨の通知を掃除機１００からサーバ４００に行う。尚、本実施例では、掃除機１００の状態が変化する度に掃除機１００からサーバ４００に状態通知を行っている。掃除機１００の状態とは、例えば、掃除の開始、終了、運転状態、動けなくなる等のエラーを含んでいる。

図１２に示す、状態通知（運転中）とは、例えば、部屋の地図情報を作成する場合或いは、部屋の地図情報を作成後、清掃動作を行う場合等を含んでいる。

掃除機１００は、所定の時間毎（例えば１秒毎）にフレームを作成している。フレームには、壁や床等の障害物に関する情報と掃除機１００の軌跡に関する情報と、壁等を含む障害物の位置等に関する情報が含まれている。

具体的には、掃除機１００の位置情報算出部１１２が算出した、掃除機１００がどの場所に存在したかを示す情報、掃除機１００の軌跡に関する情報と、地図情報作成部１１３が作成した地図情報等が含まれる。

また、フレームには番号が付与されている。掃除機１００が運転開始してから１番目に掃除機１００からサーバ４００に送信されるフレームはフレーム０であり、フレームが１秒毎に掃除機１００から送信される度にフレーム１、フレーム２、フレーム３と番号が増加する。

掃除機１００側でフレーム０が作成されると、掃除機１００からサーバ４００へフレーム０が送信され、サーバ４００側のサーバ通信部４０２でフレーム０を受信すると、サーバ格納部４０３に格納し、サーバ通信部４０２から通信端末３００へフレーム０が送信される。通信端末３００は、フレーム０を受信すると端末格納部３０７に格納する。尚、図１２の例では、通信端末３００は、フレーム０を受信する前にアプリを起動して地図を表示可能な状態になっているとする。但し、図１２のシーケンス図を実行する際に、通信端末３００は、アプリを起動していなくてもフレームを受信することができる。

続いて、掃除機１００側でフレーム１が作成されると、掃除機１００からサーバ４００へフレーム１が送信され、サーバ４００側のサーバ通信部４０２でフレーム１を受信すると、サーバ格納部４０３に格納し、サーバ通信部４０２から通信端末３００へフレーム１が送信される。通信端末３００は、フレーム１を受信すると端末格納部３０７に格納する。

このように、フレーム０から順に１秒毎にフレームデータが掃除機１００からサーバ４００へ送信される。

通信端末３００は、フレームを受信する度に、地図作成部３０２が受信したフレームに含まれている地図情報から地図を作成し、表示部３０５が作成された地図を表示する。このようにして、次々に地図が作成或いは、更新される。

そして、掃除機１００の運転が終了すると、掃除機１００からサーバ４００へその旨の情報が送信される。

このように、図１１に示すシーケンス図或いは、図１２に示すシーケンス図に従って動
作することにより、通信端末３００の端末制御部３０１は、表示部３０５に地図を表示させることができる。
（実施例２）
次に実施例２について説明する。システム構成、掃除機１００の構成等は実施例１と同じものを使用しているため説明を省略する。

実施例２では、掃除機１００の地図情報作成部１１３からの情報を基に、通信端末３００の地図作成部３０２が地図を作成し表示部３０５に地図を表示する際に、部屋の外側でＬＩＤＡＲ６等が検出した情報等は地図上に表示させない構成としている。

図１３は、掃除機１００のＬＩＤＡＲ６と超音波センサ１０、赤外線センサ１１の検出結果を用いて、通信端末３００側で地図を作成した例である。部屋の壁等は、超音波センサ１０等を用いて略作成することは可能であるが、更にＬＩＤＡＲ６の情報を加えることにより、より正確に地図を作成することが可能である。但し、ＬＩＤＡＲ６からの光はガラス等を透過するため、あたかも水が氾濫したような、壁からはみ出した部分が表示されてしまう（図１３中、丸で囲った２か所）。換言すれば、ガラスを透過した光により部屋の外側からの反射光を検出してしまい、このような情報をそのまま用いて地図を作成すると、部屋の外側で検出された情報までも地図に表示されてしまう。

本実施例では、地図を表示する際にＬＩＤＡＲ６の計測結果によりガラス等からはみ出した部分に関しては、地図に表示しない構成としている。その表示結果が図１４である。このように表示することにより、使用者が、地図の部屋からはみ出している部分が何であるか疑問に思うこともなく、快適に地図を利用することができる。

図１３及び図１４は実際の実験結果であり、地図を表示した例であるが、説明をより分かりやすくするために、簡略化した図面である図１５と図１６を用いて説明する。

図１５は、掃除機１００のＬＩＤＡＲ６と超音波センサ１０、赤外線センサ１１の検出結果を用いて、通信端末３００側で地図を作成した地図を簡略化した例である。部屋の壁等は、超音波センサ１０等を用いて略作成することは可能であるが、更にＬＩＤＡＲ６の情報を加えることにより、より正確に地図を作成することが可能である。但し、ＬＩＤＡＲ６からの光はガラス等を透過するため、あたかも水が氾濫したような、壁からはみ出した部分（図１５の余分な情報）が表示されてしまう。換言すれば、ガラスを透過した光により部屋の外側からの反射光を検出してしまい、このような情報をそのまま用いて地図を作成すると、部屋の外側で検出された情報までも地図に表示されてしまう。

本実施例では、地図を表示する際にＬＩＤＡＲ６の計測結果によりガラス等からはみ出した部分に関しては、地図に表示しない構成としている。その表示結果を簡略化したものが図１６である。このように表示することにより、使用者が、地図の部屋からはみ出している部分が何であるか疑問に思うこともなく、快適に地図を利用することができる。

尚、部屋の地図からはみ出した情報は、ＬＩＤＡＲ６が検出した情報だけとは限らない。赤外線センサからの光がガラス等を透過して部屋の外の物体を検出する可能性もあり、他の障害物検出方法により部屋の地図からはみ出した情報が検出される可能性もある。実施例２では、このような部屋の地図からはみ出した情報を地図上に表示させないものである。

図１７は通信端末３００の動作を示すフロー図である。

Ｓ１ステップにおいて、端末制御部３０１は、入力部３０６から地図アプリの起動操作
があると判定すると、Ｓ２ステップへ処理を進める。

Ｓ２ステップでは、端末制御部３０１は、端末通信部３０３を制御することにより、サーバ４００を介して掃除機１００から地図情報を受信すると、受信した地図情報を端末格納部３０７に格納し、Ｓ３ステップで地図作成部３０２が地図の作成を開始する。

Ｓ４ステップでは、地図作成部３０２は、超音波センサ１０等により作成された壁の情報と、ＬＩＤＡＲ６により検出された情報に基づいて、部屋からはみ出た、ＬＩＤＡＲ６の照射光より検出された部分（例えば、図１５の余分な情報）があるか否かを判定する。あると判定すると、端末制御部３０１は、Ｓ５ステップへ処理を進める。

より具体的な例としては、地図作成部３０２は、部屋の壁に関する情報は超音波センサ１０により作成された情報に基づいて作成し、壁から外側にＬＩＤＡＲ６が検出した障害物等の情報があると判定すると、その情報については地図上に反映させないように制御する。

Ｓ５ステップでは、地図作成部３０２は、壁からはみ出たＬＩＤＡＲ６の照射光より検出された部分（図１５の余分な情報）を地図上に表示させないようにし、端末制御部３０１は、地図を表示部３０５に表示する（例えば、図１６に示す表示）。

Ｓ６ステップでは、地図作成部３０２は地図を作成し、端末制御部３０１は、地図を表示部３０５に表示する（例えば、図１６に示す表示）。

尚、Ｓ５ステップで表示部３０５に地図を表示した際に、地図作成部３０２の処理能力等の理由により、まだ部屋からはみ出た部分が存在すれば、使用者が入力部３０６を操作することにより、はみ出た部分を囲う、なぞる、等して削除可能としても良い。或いは、使用者の操作にもとづいて、地図上に壁を延長させる、障害物を配置する等の修正を行うようにしても良い。例えば掃除機１００の障害物の検出精度が低い場合には、特にこのような機能は使用者にとって使いやすいものとなる。

また、Ｓ５ステップで地図作成部３０２が自動的に削除した領域や、使用者が削除した領域の情報を格納し、学習させることにより、はみ出た領域の削除をより確実に行わせることも可能である。その場合には、地図作成部の機能をサーバ４００に搭載させ、その結果を通信端末３００に送る構成としても良い。

更に、Ｓ６ステップでも表示部３０５に地図を表示した際に、使用者が入力部３０６を操作することにより、地図を修正可能としても良い。ここで修正とは、例えば、壁や障害物を消去、壁を延長させる、移動させる、障害物を配置させる等の処理である。

尚、この処理は、掃除機１００が移動し、且つ、通信端末３００側で地図を作成している際にリアルタイムに行っても良いし、通信端末３００の操作に応じて行っても良い。換言すれば、掃除機１００が移動している際にリアルタイムに地図を作成し、通信端末３００の表示部３０５に地図を表示させるか、掃除機１００が移動後或いは地図情報を取得後、通信端末３００の表示部３０５に地図を表示させても良い。

実施例２で表示する地図には、地図を複数のグリッド或いはセルに分割して、そのセル毎にゴミの量を色の濃淡或いは色の違いにより分かるように表示する構成としても良い。この場合、掃除機にゴミを検出するゴミセンサを搭載させ、このゴミセンサにより検出されたゴミの量に関する情報を地図に反映させることになる。

また、図１３～図１６に示すような地図と、先ほど述べたゴミの量を色の違い等で表示画面を切り替え可能としても良いし、２つの画面を並べて表示させても良い。特に２つの画面を並べて表示させることにより、使用者は２つの画面を比較することができる。

第１、第２実施例及び以下の実施例では、通信端末が公衆回線と基地局を介してフレームをサーバから受信しても良いし、ルーターを介してサーバから受信しても良い。
（実施例３）
次に実施例３について説明する。システム構成、掃除機１００の構成等は実施例１のものを使用しているため説明を省略する。

実施例３は、掃除機が走行中に何等かのエラー（例えば、バッテリー切れ、集塵容器が満タン、走行不能状態となる等）が発生すると、通信端末３００の表示部３０５にそのエラーに対応するエラー表示（例えば、Ｅ１０１等のテキスト）を表示するものである（例えば、図１８に示す表示）。

更に、実施例３では、通信端末３００の表示部３０５にエラー表示を表示した後に、そのエラー情報が具体的にどのような内容であるかを示すガイダンス（現在の表示されているエラー情報がどのような内容であるかをより具体的に説明したテキスト等、例えば、「バッテリーが切れました。」）を表示部３０５に表示するものである（例えば、図１９に示す表示）。

尚、ここで、エラー表示は、数字、英語、日本語、何等かの言葉の略語、アイコン等でも良い。エラーの内容をそのままテキスト（例えば、走行不能状態です。）で表示すると表示する文字数が多くなるため、仮に地図上に掃除機のアイコンを表示していると、テキストと掃除機のアイコンが重なる可能性が高くなり、掃除機が存在する位置が不明瞭になる可能性がある。このため、表示されるエラー表示は、短いものが好ましい。

また、掃除機のバッテリーを監視し、バッテリーの残量が所定以下となった時点で掃除機１００から通信端末３００にその旨を通知する構成とした方が好ましい。このような構成とすることにより、突然バッテリー残量がゼロとなり、通信自体ができなることを回避することができる。

図２０のシーケンス図を用いて、実施例３のシステム動作を説明する。

掃除機１００において、掃除機１００の制御部１１０は、走行中に何等かのエラー（例えば、バッテリー切れ、集塵容器が満タン、走行不能状態となる等）が発生したと判定すると、発生したエラーに関する情報（例えば、エラーの種類、エラーの発生場所、発生時刻等）をフレームに含ませて、サーバ４００に送信するように、通信部１０１を制御する（ステップＳ３０１）。尚、発生したエラーに関する情報を以下ではエラー情報と称して説明する箇所もある。

サーバ４００において、サーバ通信部４０２は、掃除機から送信されたフレームを受信すると、サーバ制御部４０１が、受信したフレームに含まれている情報をサーバ格納部４０３に格納すると共に、サーバ通信部４０２を制御することにより受信したフレームを通信端末３００へ送信する（ステップＳ３０２）。

通信端末３００において、端末制御部３０１は、端末通信部３０３が受信したフレームに、エラー情報が含まれていると判定すると、表示部３０５にエラーが発生した旨のテキストデータを表示する（ステップＳ３０３）。

尚、ここで通信端末３００に内蔵されているバイブレータを振動させることにより、或いは、スピーカから報知音を発生させること等により使用者にエラーが発生したことを報知する構成としても良い。

通信端末３００において、端末制御部３０１は、表示部３０５に地図と共にエラー表示する。例えば、図１８に示すように、地図上にエラーの種類を示すテキスト（例えば、Ｅ１０１）を表示する（ステップＳ３０４）。

使用者は、この表示を見ることにより、ロボット掃除機が掃除中に何等かのエラーが発生したことを知ることができる。その後、表示部３０５にエラーに関する詳細な説明（ガイダンス）を表示することができる。

次に、通信端末３００側の動作を図２１のフロー図を用いてより詳細に説明する。

まず通信端末３００が待機状態において、ステップＳ３１１において、端末制御部３０１は、端末通信部３０３がフレームを受信し、フレームに発生したエラーに関する情報（例えば、エラーの種類、エラーの発生場所、発生時刻等）が含まれていると判定すると、ステップＳ３１２において、表示部３０５にエラーが発生した旨のテキストデータ（例えば、掃除機Ｅｒｒｏｒ）を表示する。一方、端末通信部３０３がエラー情報を含んだフレームを受信しなければ、端末制御部３０１は、ステップＳ３１７に処理を進める。

尚、ステップＳ３１２において、通信端末３００に内蔵されているバイブレータを振動させることにより、或いは、スピーカから報知音を発生させること等により使用者にエラーが発生したことを報知する構成としても良い。或いは、表示部３０５にテキストデータではなく、エラーが発生したことを示すアイコン等を表示させても良い。

ステップＳ３１３において、端末制御部３０１は、入力部３０６から地図を表示するアプリケーションの起動操作があると判定すると、ステップＳ３１４に処理を進め、そうでなければ通信端末３００は待機状態を維持する。

ステップＳ３１４では、地図作成部３０２が端末格納部３０７に格納されている地図情報から地図を作成し、端末制御部３０１は、作成された地図と共にエラーが発生した場所にエラー表示を表示部３０５に表示する。例えば、図１８に示すように、地図上にエラーが発生した場所にエラー表示（例えば、Ｅ１０１）を表示する。

使用者は、この表示を見ることにより、ロボット掃除機が掃除中にどの場所で何等かのエラーが発生したことを知ることができる。

ステップＳ３１５では、端末制御部３０１が、入力部３０６からガイダンス（現在の表示されている画面或いはアイコンに関連する操作説明）を表示する操作があると判定すると、ステップＳ３１６へ処理を進め、操作がなければ待機状態を維持する。

ステップＳ３１６では、端末制御部３０１が、表示部３０５にガイダンス（現在の表示されているエラーがどのような内容であるかをより具体的に説明したテキスト等、例えば、「バッテリーが切れました。」）を表示する。尚、この時にエラーに対して対応する方法を表示しても良い。また、このガイダンスは予め端末格納部３０７に格納しても良いし、サーバ４００のサーバ格納部４０３に格納しサーバ４００から受信しても良い。

ステップＳ３１７では、端末制御部３０１が、表示部３０５に地図を表示していると判定すると、ステップＳ３１８へ処理を進め、そうでなければ、待ち受け状態を維持しステ
ップＳ３１１へ処理を戻す。尚、ステップＳ３１７で述べている地図とは、ステップＳ３１４で表示するエラー表示が表示されていない状態である。ステップＳ３１１でエラー情報を含んだフレームを受信する前に、地図を表示するアプリケーションを既に起動させて表示部３０５に地図を表示しているか否かを端末制御部３０１がステップＳ３１７で判断している。

ステップＳ３１８では、端末制御部３０１が、入力部３０６からガイダンス（現在の表示されている画面或いはアイコンに関連する操作説明）を表示する操作があると判定すると、ステップＳ３１９へ処理を進め、操作がなければ待機状態を維持する。

ステップＳ３１９では、端末制御部３０１が、表示部３０５にガイダンス（現在の表示されている画面或いはアイコンに関連する操作説明）を表示する。図１９はそのガイダンスを示す表示画面の一例である。

このように、第３実施例では、掃除中の掃除機１００にエラーが発生すると、通信端末３００の表示部３０５にエラーが発生した旨が通知され、使用者が地図を表示させると、地図上にエラーに対応するテキストが表示される。又、この状態で使用者がガイダンス表示の操作を行うと、表示されているテキストに関連するガイダンスが表示される。

また、通信端末３００が待機中に、ガイダンスを表示する操作があれば、現在表示されている画面に関連する説明等のガイダンスが表示される（例えば、図２２に示す表示形態）。

第３実施例では、通信端末３００の使用者は、掃除機１００が掃除中にエラーが発生したことを知ることが可能であり、又、使用者は発生したエラーが具体的にはどのような情報であるかを知ることが可能である。更には、エラーに対する対応方法も知ることができる。

また、地図とテキストを表示するのは、掃除機１００にエラーが発生した際にリアルタイムに表示しても良いし、掃除機１００による掃除が終了した後に表示させても良い。更に、地図やテキストを拡大表示できる構成としても良い。このような構成とすることにより、テキストが小さくて読めないことをできるだけ回避することが可能であり、更に、どの場所でエラーが発生したか使用者がより詳細に確認することができる。

地図情報やエラー情報等は、サーバ４００のサーバ格納部４０３に格納しても良いし、通信端末３００の端末格納部３０７に格納しても良い。

また、実施例３で表示する地図には、地図を複数のグリッド或いはセルに分割して、そのセル毎にゴミの量を色の濃淡或いは色の違いにより分かるように表示する構成としても良い。この場合、掃除機にゴミを検出するゴミセンサを搭載させ、このゴミセンサにより検出されたゴミの量に関する情報を地図に反映させることになる。

更に、エラーに対応するテキストを表示する画面と、先ほど述べたゴミの量を色の違い等で表示画面を切り替え可能としても良いし、２つの画面を並べて表示させても良い。特に２つの画面を並べて表示させることにより、使用者は２つの画面を比較することができる。

ガイダンスの例としては、例えば、「充電台が見つかりませんでした」、「タイヤが床面から離れました。確認してください」、「バッテリーが切れました」、「集塵容器が満タンです」、「走行不能状態です」等がある。

集塵容器が満タンである旨を報知する場合には、掃除機１００が充電台で充電中に集塵容器内のゴミが所定の量以上であると、通信端末３００に報知する構成としても良い。掃除機１００が掃除中に集塵容器内のゴミが満タンになると、それ以降無理やり掃除機１００を走行させてもゴミを収集することができないため、集塵容器が満タンであれば使用者が集塵容器内のゴミを捨てるまで掃除機１００を充電台で待機した方が良いためである。

実施例３では、掃除機１００でエラーが発生すると、通信端末３００の表示部３０５にエラーが発生したことを報知する構成としたが、掃除機１００でエラーが解除されると、通信端末３００の表示部３０５のエラー表示を自動的に解除しても良いし、エラーが解除された旨を通信端末３００の表示部３０５に表示しても良い。また、エラー発生及びエラー解除の履歴を掃除機１００、サーバ４００、通信端末３００のいずれか又は複数の格納部に格納し、後程、通信端末３００の表示部３０５で履歴を閲覧可能としても良い。
（実施例４）
次に実施例４について説明する。システム構成、掃除機１００の構成等は実施例１のものを使用しているため説明を省略する。

実施例４では、掃除が終了した後に掃除機１００が移動した軌跡を使用者が確認できるようにしたものである。より具体的には、通信端末３００の使用者の操作に応じて、通信端末３００の表示部３０５に地図を表示すると共に、掃除機１００が移動した軌跡をアニメーションで表示するものである。図２３は、実施例４における表示部３０５の表示例を示している。

図２３において、通信端末３００の表示部３０５には部屋の地図が表示されると共に、充電台と掃除機１００のアイコンが表示され、充電台から掃除機１００が移動した軌跡も表示されている。更に、画面下には操作アイコンが表示されており、中央のアイコンに使用者が触れると、掃除機１００が充電台から移動を開始する。所謂再生ボタンである。使用者が、右側のアイコンに触れると、掃除機１００が早送りで移動する。所謂早送りボタンである。使用者が、左側のアイコンに触れると、掃除機１００が逆送りで移動する。所謂逆送りボタンである。

このように、実施例４では、使用者の操作に応じて掃除機１００が移動した様子をアニメーションのように表示するものであり、使用者は掃除機１００が移動した場所を確認することができる。また、掃除機停止用のアイコンを表示部に表示させても良い。

次に、通信端末３００での動作について図２４を用いて説明する。図２４は、通信端末３００の動作を示すフロー図である。

まず、待機状態において、端末制御部３０１が入力部３０６からアプリケーションの起動操作があると判定すると、ステップＳ４１２へ処理を進める（ステップＳ４１１）。

続いて、端末制御部３０１は、表示部３０５に図２３に示すような地図とアイコンを表示する（ステップＳ４１２）。

ステップＳ４１３では、端末制御部３０１が、入力部３０６から再生のアイコンが操作されたと判定すると、ステップ４１４において、充電台から掃除機１００が移動をするアニメーションを表示するように、表示部３０５を制御し、ステップＳ４１３へ処理を戻す。

ステップＳ４１５では、端末制御部３０１が、入力部３０６から早送り操作のアイコン
が操作されたと判定すると、ステップ４１６において、掃除機１００が早送りで移動をするアニメーションを表示するように、表示部３０５を制御し、ステップＳ４１３へ処理を戻す。

ステップＳ４１７では、端末制御部３０１が、入力部３０６から逆送り操作のアイコンが操作されたと判定すると、ステップ４１８において、掃除機１００が逆送りで移動をするアニメーションを表示するように、表示部３０５を制御し、ステップＳ４１３へ処理を戻す。

ステップＳ４１９では、端末制御部が、入力部３０６からアプリケーションの終了の操作があると判定すると、アプリケーションの終了を行い、待機状態となる。一方、操作がないと判定すると、ステップＳ４１３へ処理を戻す。

尚、言うまでもないがステップＳ４１１～Ｓ４１９までの処理において、通常の携帯端末のように着信があれば着信報知を行うといった他の制御も行われるが、ここでは説明を省略する。

実施例４では、掃除機１００が移動した軌跡に関する情報を、サーバ４００のサーバ格納部４０３に格納しても良いし、通信端末３００の端末格納部３０７に格納しても良い。掃除が完了してからアニメーションを表示する構成とするためには、掃除機１００から送信される掃除機１００の位置情報を含んだフレームを全てサーバ格納部４０３或いは端末格納部３０７に格納する必要があるが、掃除機１００が掃除を完了する前に掃除機１００が移動した軌跡をアニメーションで表示する構成とするために、とりあえず、サーバ格納部４０３或いは端末格納部３０７に格納されている掃除機１００の位置情報を読みだして掃除が完了する前のアニメーションを表示させても良い。

この場合、掃除機１００が掃除を行っている様子をリアルタイムにアニメーションで表示できる。また、この場合、図１２に示すシーケンス図の動作を行うことが好ましい。

このように、実施例４では、使用者の操作に応じて掃除機１００が移動した様子をアニメーションのように表示するものであり、使用者は掃除機１００が移動した場所や順序等を確認することができる。また、見落としたところを再度見るために逆送りすることや、早くアニメーションを再生させるために早送り操作を行うことも可能である。

また、実施例４で表示する地図には、地図を複数のグリッド或いはセルに分割して、そのセル毎にゴミの量を色の濃淡或いは色の違いにより分かるように表示する構成としても良い。この場合、掃除機１００にゴミを検出するゴミセンサを搭載させ、このゴミセンサにより検出されたゴミの量に関する情報を地図に反映させることになる。

更に、図２３に示す画面と、先ほど述べたゴミの量を色の違い等で表示画面を切り替え可能としても良いし、２つの画面を並べて表示させても良い。特に２つの画面を並べて表示させることにより、使用者は２つの画面を比較することができる。
（実施例５）
次に実施例５について説明する。システム構成、掃除機１００の構成等は実施例１のものを使用しているため説明を省略する。

実施例５では、掃除機１００は静音モードを有している。この静音モードの設定をオンとすると、掃除機１００が掃除を行う際に、吸引モータ１０４のパワーを下げることや、ブラシの回転モーターパワーを下げることや、移動速度を下げることや、電子音（報知音）の出力を抑えるというものである。これらのいずれかを選択的に実行させる構成として
も良いし、全てを実行させる構成としても良い。

掃除機１００を静音モードで走行させることにより、使用者が寝ている際に掃除機１００の音で目が覚めることや、勉強中等に掃除機１００の音で集中できなくなる、といった事態をできるだけ回避することができる。

また、実施例５では、使用者は掃除する領域や掃除を禁止する領域を設定できる。図２５に表示部３０５に表示される画面の一例を示している。図２５に示すように、表示部３０５には部屋の地図と、領域Ａと領域Ｂが表示されている。領域Ａは例えば、掃除機１００に掃除させる領域であり、領域Ｂは掃除機１００が移動を禁止する領域である。使用者は表示部上を指でなぞる動作や囲う動作等を行うことにより、掃除させる領域や移動を禁止する領域を設定できる。

更に、実施例５では、静音モードで走行する領域を設定できる。その設定は、掃除機１００に掃除させる領域を設定させる際と同様に設定することが可能であり、例えば図２４に示す領域Ａや領域Ｂ等を静音モードで走行する領域として設定できる。

或いは、部屋毎に設定可能としても良い。例えば、寝室と勉強部屋は静音モードで走行する領域に設定し、キッチンは通常通り掃除機１００が掃除を行う領域に設定し、トイレ等は掃除機１００が移動を禁止する領域として設定することも可能である。

通信端末３００側で設定された静音モードに関する情報は、フレームに含んでサーバ４００を介して通信端末３００から掃除機１００に送信することにより、通信端末３００から掃除機１００へ遠隔で設定することができる。掃除させる領域や移動を禁止する領域、静音モードで移動する領域の設定も同様にして行うことができる。
（実施例６）
次に実施例６について説明する。システム構成、掃除機１００の構成等は基本的には実施例１のものを使用しているため説明を省略する。実施例１と異なる点は、掃除機１００がゴミを検出するゴミセンサを有している点である。

実施例６では、ゴミセンサが検出したゴミの量（例えば５段階であり、５が最も多く、１が最も少ない）に応じて、吸引モータの吸引力、走行速度、動作を変えている。図２６はその表を示す一例であり、ゴミの量が５、４では吸引力は強、ゴミの量が３、２では吸引力は中、ゴミの量が１では吸引力は弱である。

また、ゴミの量が５、４、３では走行速度はゆっくりであり、ゴミの量が２、１では走行速度は通常である。更に、ゴミの量が５では掃除機１００が前後に往復移動し、ゴミの量が４以下では走行の走行動作を行う。

このように、ゴミの量が多い場所では吸引モータの吸引力を上げると共に走行速度をゆっくりとし、逆にゴミの量が少ない場所では、吸引モータの吸引力を通常以下にすると共に走行速度を通常にする。

このような構成とすることにより、ゴミの多い場所では確実にゴミを掃除することができる。一方、ゴミの少ないところでは無駄な電力消費を回避することができる。
（全ての実施例に関して考えうる他の実施形態）
本実施例では、通信端末３００の表示部３０５に地図を表示する実施形態としたが、掃除機１００に表示部を搭載させ、掃除機１００に地図を表示する実施形態としても良いし、ネットワークＮと接続されたパーソナルコンピュータ等の表示部に地図を表示する実施形態としても良い。

通信端末３００は、サーバ４００からフレームを受信する際に、公衆回線網と接続された基地局から受信しても良いし、家庭内ルーター等と無線と接続してルーターを介して受信しても良い。

地図を作成する機能を通信端末３００に搭載させたが、地図を作成する機能を掃除機１００或いはサーバ４００に搭載させ、通信端末３００がサーバ４００或いはサーバ４００を介して掃除機１００から地図を受信して表示する構成としても良い。

１回の掃除でゴミセンサが検知したゴミの量の総数を棒グラフで表示し、その棒グラフを複数表示しても良い。また、複数回の掃除でゴミセンサが検知したゴミの量の累計を棒グラフで表示しても良い。更に、１回の清掃でゴミセンサが検知したゴミの量の総数を棒グラフで表示し、その棒グラフを複数表示する場合には、使用者が棒グラフを選択すると、選択された棒グラフに対応する部屋の地図を表示可能としても良い。その場合、掃除機の走行軌跡や、部屋を複数のセルに分割し、各セルでのゴミの量を色の濃淡等で表示しても良い。

掃除機の現在の走行状態を表示部に表示可能としても良い。例えば、現在検知されているゴミの量と、走行速度、吸引力、動作等、図２６に示す項目がどのような状態であるかを表示部に表示しても良い。この場合、テキストで表示しても良いし、掃除機のアニメーションやアイコン等で表示しても良い。

掃除機にカメラを搭載し、カメラで撮影された画像から人物を認識し、侵入者を検知すると、その旨を通信端末３００に報知する構成としても良い。

本開示の表示装置、自律走行型掃除機と表示装置を有するシステム、表示方法及びプログラムは、家庭用だけでなく、オフィスや工場やレストラン等、或いは、空港や病院等の公共施設等でも広く適用できる。

１ 筐体
２ 上ボデー
３ 下ボデー
４ バンパ
５ カバー
６ ＬＩＤＡＲ
７ 排気口
８ サイドブラシ
９ 後輪
１０ 超音波センサ
１１ 赤外線センサ
１２ ジャイロセンサ
１８ バッテリー
１９ 右駆動輪
２０ 左駆動輪
２１ 車輪支持部材
２２ 吸込口
２３ メインブラシ
２４ 段差センサ
２５ 窪み
１００ 掃除機
１０１ 通信部
１０２ 格納部
１０３ 回転検出部
１０４ 吸引モータ
１０５ センサ群
１１０ 制御部
１１１ 移動制御部
１１２ 位置情報算出部
１１３ 地図情報作成部
２００ ルーター
３００ 通信端末
３０２ 地図作成部
３０３ 端末通信部
３０４ 短距離無線部
３０５ 表示部
３０６ 入力部
３０７ 端末格納部
４００ サーバ
４０１ サーバ制御部
４０２ サーバ通信部
４０３ サーバ格納部

Claims (4)

1. 障害物を検出する第１の検出部と、当該第１の検出部と異なる検出方式で障害物を検出する第２の検出部であるＬＩＤＡＲと、を有する自律走行型掃除機の走行時に前記ＬＩＤＡＲが検出した障害物を地図上に表示可能な表示装置であり、
   前記表示装置が前記地図を表示する際に、壁に囲まれた領域である内側領域に、障害物、ゴミの量、前記自律走行型掃除機の走行ルートの少なくともいずれか１つを表示可能であると共に、前記壁の外側の領域である外側領域には、前記ＬＩＤＡＲが検出した情報を反映させないように、地図を表示する表示装置。
2. 自律走行型掃除機と表示装置を有するシステムであり、
   前記自律走行型掃除機は、障害物を検出する第１の検出部と、当該第１の検出部と異なる検出方式で障害物を検出する第２の検出部であるＬＩＤＡＲと、を有し、
   前記表示装置は、前記自律走行型掃除機の走行時に前記ＬＩＤＡＲが検出した障害物を地図上に表示可能な表示装置であり、
   前記表示装置は、前記地図を表示する際に、壁に囲まれた領域である内側領域に、障害物、ゴミの量、前記自律走行型掃除機の走行ルートの少なくともいずれか１つを表示可能であると共に、前記壁の外側の領域である外側領域には、前記ＬＩＤＡＲが検出した情報を反映させないように地図を表示する、自律走行型掃除機と表示装置を有するシステム。
3. 自律走行型掃除機の障害物を検出する第１の検出部と、当該第１の検出部と異なる検出方式で障害物を検出する第２の検出部であるＬＩＤＡＲが走行中に障害物を検出するステップと、
   地図情報作成部が、前記ＬＩＤＡＲにより検出された障害物と障害物の位置の情報を作成するステップと、
   前記地図情報作成部が作成した情報の内、壁の外側の領域である外側領域に前記ＬＩＤＡＲが検出した情報があれば、その情報を地図上に反映しないように地図作成部が地図を作成するステップと、
   前記地図作成部が作成した地図を表示部が表示するステップと、を有する表示方法。
4. 自律走行型掃除機の障害物を検出する第１の検出部と、当該第１の検出部と異なる検出
   方式で障害物を検出する第２の検出部であるＬＩＤＡＲが走行中に障害物を検出するステップと、
   地図情報作成部が、前記ＬＩＤＡＲにより検出された障害物と障害物の位置の情報を作成するステップと、
   前記地図情報作成部が作成した情報の内、壁の外側の領域である外側領域に前記ＬＩＤＡＲが検出した情報があれば、その情報を地図上に反映しないように地図作成部が地図を作成するステップと、
   前記地図作成部が作成した地図を表示部が表示するステップと、を有するプログラム。

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