JP7534813B2 - Automotive and Automotive Programs - Google Patents
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Description
この発明は、自動車及び自動車用プログラムに関する。 This invention relates to automobiles and automobile programs.
近年、自動車には、自動衝突防止アシストシステムやクルーズコントロールシステムやレーンキープアシストシステムなどの走行支援機能が搭載され、より安全で、且つ、運転者の負担を軽減させることができるようになってきている。さらには、運転者が手動運転操作を全くしなくても自律走行することができる完全自動運転が可能な自動運転車の開発も進んでいる。（非特許文献１参照）。このような自動車の走行支援機能は、ソフトウェアプログラム（以下単にプログラムという）が用いられて実行される。 In recent years, automobiles have been equipped with driving assistance functions such as automatic collision prevention assist systems, cruise control systems, and lane keeping assist systems, making them safer and reducing the burden on the driver. Furthermore, development of fully autonomous vehicles that can drive autonomously without the driver having to perform any manual driving operations is also progressing (see Non-Patent Document 1). The driving assistance functions of such automobiles are executed using software programs (hereinafter simply referred to as programs).
ところで、プログラムは、その不具合を修正したり、新規機能を追加したりするために、適宜、更新されるのが通常である。この場合に、プログラムの更新のために、都度、自動車をディーラーに持ち込むようにすることは不便であるため、一般的には、プログラム更新サーバからインターネットを通じて自動車に更新プログラムを提供する方法が用いられる。 Generally, programs are updated from time to time to correct defects or add new functions. In this case, since it is inconvenient to take the car to a dealer each time a program is updated, a method is generally used in which update programs are provided to the car from a program update server via the Internet.
ただし、自動車の走行支援用プログラムの更新は、いつでもできる訳ではなく、走行支援用プログラムを更新しながらの走行は危険であるので、走行中は避けるようにしなければならない。このことに鑑み、例えば特許文献１（特開２００７－２３０３１７号公報）には、走行支援用プログラムの書き替え要求があった場合、車両を停止状態に制御した後、当該走行支援用プログラムの書き換えを実行するようにすることが開示されている。 However, updating a vehicle's driving assistance program cannot be done at any time, and updating the driving assistance program while driving is dangerous, so updating the program while driving should be avoided. In light of this, for example, Patent Document 1 (JP 2007-230317 A) discloses that when there is a request to rewrite the driving assistance program, the vehicle is controlled to a stopped state and then the driving assistance program is rewritten.
しかしながら、特許文献１の技術を用いる場合には、自動車が、走行しているときに、プログラム更新要求を受信したときには、自動車は、都度、停止制御されることになり、運転者や乗車者にとっては非常に不便である。
However, when using the technology of
この発明は、この問題点に鑑み、安全かつ適切なタイミングで、走行支援用のプログラムの更新を実行することができるようにした自動車を提供することを目的とする。 In consideration of this problem, the present invention aims to provide a vehicle that can update driving support programs safely and at an appropriate time.
上記の課題を解決するために、この発明は、
走行を支援する走行支援用プログラムを備える自動車であって、
前記走行支援用プログラムの更新プログラムの情報を取得するための更新プログラム取得手段と、
前記更新プログラム取得手段で取得される前記更新プログラムの情報に基づいて前記走行支援用プログラムの更新の実行を制御するプログラム更新制御手段と、
自車が走行中であるか、停止中であるかを判別する自車状態判別手段と、
走行以外用途の機能を提供する走行以外用途機能部と、
前記自車状態判別手段で自車が停止中であると判別され、かつ、前記走行以外用途機能部で前記走行以外用途を提供している場合に、提供中の前記走行以外用途に基づいて停止継続時間を予測する停止継続時間予測手段と、
を備え、
前記プログラム更新制御手段は、
前記停止継続時間予測手段で予測された前記停止継続時間に基づいて前記走行支援用プログラムの更新が可能であるか否か判別し、可能であると判別した場合に、前記走行支援用プログラムの更新を実行するように制御する
ことを特徴とする自動車を提供する。
In order to solve the above problems, the present invention provides:
A vehicle equipped with a driving assistance program for assisting driving,
an update program acquisition means for acquiring information on an update program for the driving assistance program;
a program update control means for controlling execution of updating of the driving assistance program based on information on the update program acquired by the update program acquisition means;
a vehicle state determination means for determining whether the vehicle is moving or stopped;
A non-driving function unit that provides functions for purposes other than driving;
a stop duration prediction means for predicting a stop duration based on the non-driving use being provided when the vehicle state determination means determines that the vehicle is stopped and the non-driving use function unit is providing the non-driving use;
Equipped with
The program update control means
The present invention provides a vehicle characterized in that it is determined whether or not the driving assistance program can be updated based on the stop duration predicted by the stop duration prediction means, and when it is determined that the update is possible, the vehicle is controlled to update the driving assistance program.
上述の構成の自動車においては、自車状態判別手段で自車が停止中であると判別され、かつ、走行以外用途機能部で走行以外用途を提供している場合に、提供中の走行以外用途に基づいて停止継続時間を予測する停止継続時間予測手段を備える。 In a vehicle having the above-mentioned configuration, when the vehicle state determination means determines that the vehicle is stopped and the non-driving use function unit is providing a use other than driving, the vehicle is equipped with a stop duration prediction means for predicting the duration of the stop based on the non-driving use being provided.
そして、プログラム更新制御手段は、停止継続時間予測手段で予測された停止継続時間に基づいて走行支援用プログラムの更新が可能であるか否か判別し、可能であると判別した場合に、走行支援用プログラムの更新を実行するように制御する。 The program update control means then determines whether or not it is possible to update the driving assistance program based on the stop duration predicted by the stop duration prediction means, and controls the driving assistance program to be updated if it is determined that it is possible.
この発明による自動車によれば、自車が停止中であって、走行以外用途を提供している場合には、予測された停止継続時間に基づいて走行支援用プログラムの更新が可能であるか否か判別されて、可能であると判別した場合に、走行支援用プログラムの更新が実行されるので、安全性を担保しつつ、走行支援用プログラムの更新が適時にできるようになるという効果を奏する。 In the automobile of the present invention, when the vehicle is stopped and is being used for purposes other than driving, a determination is made as to whether or not the driving assistance program can be updated based on the predicted duration of the stop, and if it is determined that the driving assistance program can be updated, the driving assistance program is updated. This has the effect of ensuring safety while allowing the driving assistance program to be updated in a timely manner.
以下、この発明による自動車の実施形態を、図を参照しながら説明する。以下に説明する自動車の実施形態は、運転者による手動運転操作に応じて走行を行う手動運転モードと、運転者による運転操作によらずに、自律走行を行うようにする自動運転モードを備える自動運転車の場合である。 The following describes an embodiment of a vehicle according to the present invention with reference to the drawings. The embodiment of the vehicle described below is an autonomous vehicle that has a manual driving mode in which the vehicle travels in response to manual driving operations by the driver, and an autonomous driving mode in which the vehicle travels autonomously without being driven by the driver.
なお、この発明は、自律走行を行う自動運転モードは備えないが、自動衝突防止アシストシステムやクルーズコントロールシステムやレーンキープアシストシステム等が利用可能である自動車の場合にも適用できることは言うまでもない。自動衝突防止アシストシステムやクルーズコントロールシステムやレーンキープアシストシステムは、それぞれのシステム用の走行支援用プログラムが用いられて動作する。 It goes without saying that this invention can also be applied to automobiles that do not have an automatic driving mode for autonomous driving, but that have an automatic collision prevention assist system, cruise control system, lane keep assist system, etc. available. The automatic collision prevention assist system, cruise control system, and lane keep assist system operate using driving assistance programs for the respective systems.
なお、自動衝突防止アシストシステムは、障害物に対して衝突するのを防止して、自車を当該障害物の直前で停止させる機能を備えるものであり、これは、自動ブレーキシステムと呼称される等、名称は自動車会社等によりさまざまであるが、この明細書では、自動衝突防止システムの名称を用いるものとする。 Note that an automatic collision prevention assist system is equipped with a function that prevents the vehicle from colliding with an obstacle and stops the vehicle immediately before the obstacle. This system is called an automatic braking system, and is given various names depending on the automobile manufacturer, but in this specification, the name "automatic collision prevention system" will be used.
また、クルーズコントロールシステムは、直前を走行する他車と自車との車間距離を一定に保った状態での走行を維持する機能を有するものであるが、これも、オートクルーズシステム、自動追尾システム等、名称は自動車会社等によりさまざまであるが、この明細書では、クルーズコントロールシステムの名称を用いるものとする。 A cruise control system has the function of maintaining a constant distance between the vehicle and the vehicle immediately ahead. This system is also called an auto cruise system, an automatic tracking system, or other names depending on the automobile manufacturer, but in this specification, the name "cruise control system" will be used.
また、レーンキープアシストシステムは、走行車線（走行レーン）の両側の白線を検知して、当該両側の白線内の走行を維持する機能を有するものであり、これもレーントレーシングアシストシステムと呼称する等、名称は自動車会社等によりさまざまであるが、この明細書では、レーンキープアシストシステムの名称を用いるものとする。 The lane keep assist system has the function of detecting the white lines on both sides of the driving lane and keeping the vehicle within those lines. This system is also called the lane tracing assist system, and is given various names depending on the automobile manufacturer, but in this specification, the name lane keep assist system will be used.
もちろん、運転者による手動運転操作ができず、自律走行を行うようにする自動運転モードのみを備える自動車（完全自動運転車）であっても、この発明は実施できる。 Of course, this invention can also be implemented in automobiles that are not manually operated by the driver and that only have an autonomous driving mode that allows the vehicle to travel autonomously (fully autonomous vehicles).
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車１は、電気自動車の場合の例であり、駆動源としてのバッテリー１１を搭載している。
[First embodiment]
1 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of an electronic
また、この実施形態の自動運転車１は、手動運転モードと、この実施形態では自律走行を行う自動運転モードとを備えている。手動運転モードは、自動運転車ではない通常の自動車と同様に、運転者のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作（ハンドル操作）に応じた走行ができるモードである。
The self-driving
また、自動運転モードは、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作をしなくても、自動運転車１自身が自動的（自律的）に障害物を回避しながら自律走行するモードであり、運転者による所定の所作により、手動運転モードに自動的に切り替えられる。ここで、運転者による所定の所作とは、運転者の運転操作などの所定の操作と、運転者の後述するタッチパネルを通じた操作入力と、運転者による音声入力の所作を含むものである。なお、この自動運転モードの機能には、自動衝突防止アシストシステムやクルーズコントロールシステムやレーンキープアシストシステム等の機能も含まれるものである。
The autonomous driving mode is a mode in which the
例えば、自動運転車１の運転者による後述するタッチパネル１１２を通じた所定の操作により、手動運転モードで走行中の自動運転車１を自動運転モードに切り替えることができると共に、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作又はステアリング操作などの操作をすると、自動的に手動運転モードに戻るように構成されている。
For example, the driver of the
図１に示すように、電子制御回路部１０は、コンピュータを搭載して構成されている制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、ブレーキ駆動制御部１０５、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、表示部１１１、タッチパネル１１２、カーナビゲーション（以下、カーナビと略称する）機能部１１３、利用者認証部１１４、呼出者認証部１１５、降車後振る舞い設定受付部１１６、振る舞い制御管理部１１７、プログラム更新管理制御部１１８、走行以外用途機能部１１９、音声入出力部１２０、時計部１２１、バッテリー残量検出部１２２、無線通信部１２３、のそれぞれが接続されている。
As shown in FIG. 1, the electronic
モータ駆動制御部１０２には、モータ駆動部１３１が接続されている。ステアリング駆動制御部１０３には、ステアリング駆動部１３２が接続されている。また、手動／自動運転モード切替制御部１０４には、手動操作検知部１３３が接続され、ブレーキ駆動制御部１０５には、ブレーキ駆動部１３４が接続されている。また、カーナビ機能部１１３には、カーナビ用データベース１３５が接続されている。また、音声入出力部１２０には、スピーカ１３６及びマイクロフォン１３７が接続されている。
The motor
モータ駆動制御部１０２は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の電気自動車で構成される自動運転車１のモータ駆動部１３１への駆動信号の供給を制御して、自動運転車１の走行開始、走行速度制御（ブレーキ制御及びアクセル制御を含む）、走行停止などを制御するようにする。
Under the control of the
ステアリング駆動制御部１０３は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の自動運転車１のステアリング駆動部１３２への駆動制御信号の供給を制御して、自動運転車１の進路変更の制御をするようにする。
The steering
手動／自動運転モード切替制御部１０４は、タッチパネル１１２を通じた運転モード選択操作入力に応じて、自動運転車１の運転モードを、手動運転モードと、自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う。
The manual/automatic driving mode switching control unit 104 controls the switching of the driving mode of the
なお、手動／自動運転モード切替制御部１０４が、自動運転車１の運転モードを、手動運転モードと、自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う契機となる入力としては、タッチパネル１１２を通じた選択操作入力に限らず、マイクロフォン１３７を通じた切り替え指示の音声入力であってもよい。音声入力の場合には、マイクロフォン１３７を通じた切り替え指示の音声入力が音声認識部１１５で認識され、その認識結果が手動／自動運転モード切替制御部１０４に供給される。手動／自動運転モード切替制御部１０４は、受け取った音声認識結果に基づいて運転モードの切替を行うようにする。
The input that triggers the manual/automatic driving mode switching control unit 104 to control switching of the driving mode of the
そして、手動操作検知部１３３は、運転者によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作さらにはステアリング操作の操作情報を受けて、その手動運転操作情報を手動／自動運転モード切替制御部１０４に供給する。手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転モードにおいて、運転者による手動運転操作が手動操作検知部１２４で検知された場合には、手動運転モードに切り替える制御を行う。
The manual
手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１が手動運転モードのときには、手動運転操作検知部１０５からの手動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３に供給して、モータ駆動部１３１、ステアリング駆動部１３２を、運転者のペダル操作やシフトレバー操作、ステアリング操作（ハンドル操作）に応じて制御する。
When the
また、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転車１が自動運転モードのときには、後述するようにして、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９の出力に基づいて制御部１０１で生成される自動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３に供給して、モータ駆動部１３１、ステアリング駆動部１３２を、自動運転操作情報により駆動制御し、自律走行を行うようにする。なお、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３において、運転者などにより設定された行先（目的地）に対する現在位置からの経路が探索され、その探索された経路に沿って走行するように制御される。
When the
そして、手動／自動運転モード切替制御部１０４は、自動運転モードにおいては、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作又はステアリング操作（ハンドル操作）等の所定の操作をすると、手動運転操作検知部１０５での手動運転操作の検知情報に基づいて、自動運転車１の運転モードを自動的に手動運転モードに戻すようにモード切替制御を行う。
Then, in the autonomous driving mode, when the driver performs a predetermined operation such as accelerator pedal operation, brake pedal operation, shift lever operation, or steering operation (handle operation), the manual/autonomous driving mode switching control unit 104 performs mode switching control so that the driving mode of the
なお、完全自動運転車の場合は、自動運転モードしかないため、手動運転モードと自動運転モードの切替制御は必要なく、手動／自動運転モード切替制御部１０４も手動操作検知部１３３も存在しない。
In the case of a fully autonomous vehicle, since there is only an autonomous driving mode, there is no need for control to switch between the manual driving mode and the autonomous driving mode, and neither the manual/autonomous driving mode switching control unit 104 nor the manual
ブレーキ駆動制御部１０５は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の自動運転車１のブレーキ駆動部１３４への駆動制御信号の供給を制御して、自動運転車１の速度を低下させたり、停止させたりする制御をするようにする。
The brake
レーダー群１０６は、自動運転車１の車両の周囲に存在する人や物との距離を測るためのもので、１～複数個のレーザー・レーダー（正式にはＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging；ライダー））やミリ波レーダーなどからなる。レーザー・レーダーは、例えば天井やバンパー付近に埋め込まれ、ミリ波レーダーは、例えば車両の前部及び後部に設けられている。レーザー・レーダーとミリ波レーダーの両方を備えてもよいし、一方のみであってもよい。また、マイクロ波レーダーなど、その他のレーダーを用いてもよい。さらに、レーダーと同様の目的でソナー（図示せず）を用いることができる。
The
カメラ群１０７は、自動運転車１の車内を撮影する１～複数個のカメラと、自動運転車１の前方、側方、後方など、車外の周囲を撮影する１～複数個のカメラとを含む。車内を撮影するカメラは、例えば運転席と助手席の間に設置されたバックミラー（後写鏡、ルームミラー）やフロントウインドウの上部などに取り付けられ、運転席に座った人物（運転者）の所作を撮影するカメラの他、助手席や、後部座席に座った乗車者（同乗者）の所作を撮影するためのカメラを含む。また、自動運転車１の周囲を撮影するカメラは、例えばバックミラーの左側方及び右側方に取り付けられ、自動運転車１の左前方及び右前方を主として撮影する２台のカメラ（ステレオカメラ）や、自動運転車１の例えばドアミラー又はフェンダーミラーに取り付けられて左右の側方を撮影するカメラ、自動運転車１の後方を撮影するカメラなどを含む。
The
センサ群１０８は、ドアの開閉や窓の開閉を検知する開閉検知センサ、シートベルト着用を検出するためのセンサ、運転席や助手席などの座席に乗車者が着座したことを検知する着座センサ（例えば重量センサ）、運転席のハンドルを人がタッチしたことを検知するタッチセンサ（例えば静電容量センサ）などの他、車外の近傍の人物を検知する人感センサ（例えば赤外線センサ）や自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサからなる。自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサとしては、例えば車両やタイヤの振動を検出するための振動センサ、タイヤの回転数を検出する回転数センサ、方位を検出するための地磁気センサ、加速度を検出するための加速度センサ、角度や角速度を検出するためのジャイロセンサ（ジャイロスコープ）、などが含まれる。また、この実施形態では、センサ群１０８には、右ウインカーや左ウインカー（方向指示器）やハザードランプ（非常点滅灯）の点灯を検知するセンサも含まれている。
The
周囲移動体把握部１０９は、レーダー群１０６やセンサ群１０８、また、カメラ群１０７の撮像画像を用いて、自車の周囲の移動体（人物を含む）を把握するようにする。周囲移動体把握部１０９は、例えばベイズ理論やディープラーニングなどの機械学習に基づいた処理を行うことで、周囲の障害物や移動体を把握するようにする。
The surrounding moving
現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自車の現在位置を検出する。現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波により検出された位置の精度は悪いので、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で検出された現在位置の情報のみではなく、センサ群１０８に含まれる１～複数個のセンサ及びレーダー群１０６、カメラ群１０７の撮像画像（ナビ機能を併用）などをも用いると共に、例えばベイズ理論やディープラーニングなどの機械学習に基づいた処理を行うことで、より精度の高い現在位置を検出確認するようにしている。
The current
自動運転車１は、自動運転モードにおいては、現在位置検出部１１０や周囲移動体把握部１０９において、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で取得した位置情報などの各種情報、つまり、人間の目や耳から得る情報に対応する情報をベイズ理論やディープラーニングなどの機械学習により処理し、これに基づき、制御部１０１は、自車の進路変更や障害物の回避など知的な情報処理（人工知能）及び制御（人工知能）を行って、自動運転操作情報を生成する。
In the autonomous driving mode, the
表示部１１１は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）からなる。タッチパネル１１２は、ＬＣＤからなる表示部１１１の表示画面の上に、指やタッチペン等によるタッチ入力が可能なタッチセンサが重畳されて配設されたものである。表示部１１１の表示画面には、制御部１０１の制御に基づき、ソフトウエアボタン（キーボードの文字入力用ボタンを含む）を含む表示画像が表示される。そして、タッチパネル１１２は、表示画面に表示されているソフトウエアボタン上の指やタッチペン等によるタッチを検出すると、そのタッチを制御部１０１に伝達する。これを受けた制御部１０１は、ソフトウエアボタンに対応する制御処理を実行するように構成されている。
The display unit 111 is, for example, an LCD (Liquid Crystal Display). The
カーナビ機能部１１３に接続されているカーナビ用データベース１３５には、国内の地図及び経路案内データが、予め格納されている。カーナビ機能部１１３は、カーナビ用データベース１３５に記憶されている地図や、経路案内データに基づいて、自動運転車１が指定された目的地まで移動するのを補助するように案内するための機能部である。この実施形態では、カーナビ機能部１１３は、手動運転モードと、自動運転モードとで、若干異なる処理をするように構成されている。
Domestic maps and route guidance data are stored in advance in the
すなわち、手動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、表示部１１１の表示画面上において、目的地までの経路（ルート）を明示的に表示する地図上に、現在位置検出部１１０で検出確認されている自車位置を重畳表示した画像を表示すると共に、自車の移動に伴い、地図上の自車位置（現在位置）を移動させ、かつ、ルート上の交差点や分岐点など、経路案内が必要な箇所で音声案内をするようにする。これは、通常のカーナビ機能と同様である。
In other words, in manual driving mode, the car
一方、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、自車の現在位置が目的地までのルート上から離れているときには、その離間方向及び距離の情報を制御部１０１に通知すると共に、自車の現在位置が目的地までのルート上に在るときには、自車の移動に伴い、ルート上の交差点や分岐点などの手前で、ルートに沿った進路方向の変更指示情報を制御部１０１に通知するようにする。制御部１０１は、このカーナビ機能部１１３からの通知された情報と、現在位置検出部１１０の現在位置確認結果及び周囲移動体把握部１０９の把握結果とに基づいて、自車がルート上を指示された通りの進路をとって移動するように、モータ駆動制御部１０２を通じてモータ駆動部１３１を制御すると共に、ステアリング駆動制御部１０３を通じてステアリング駆動部１３２を制御するための自動運転操作情報を生成する。したがって、自動運転モードにおけるカーナビ機能部１１３及び制御部１０１による目的地までの経路案内により、乗車者が無人の状態においても、自動運転車１は、目的地まで移動することができる。
On the other hand, in the autonomous driving mode, when the current position of the vehicle is away from the route to the destination, the car
利用者認証部１１４は、記憶部１１４Ｍに記憶された利用者の認証用情報と、その時の利用者から取得した認証用情報とを用いて、利用者認証を行う。ここで、利用者とは、運転者が主であるが、運転者以外の乗車者であってもよい。この実施形態の自動運転車１は、運転者が存在していなくても、自動運転モードにより自律走行が可能である。
The
この実施形態では、例えば、直近の降車者の顔画像と、新たな利用者（乗車者）の顔画像との一致／不一致により利用者認証を行う。このため、この実施形態においては、この利用者認証部１１４は、画像認識手段を備える構成とされている。
In this embodiment, for example, user authentication is performed based on whether the facial image of the person who most recently disembarked matches or does not match the facial image of the new user (boarding passenger). For this reason, in this embodiment, the
利用者認証部１１４の記憶部１１４Ｍには、この実施形態では、カメラ群１０７の内の所定のカメラで撮影された降車者の顔画像が記憶される。この実施形態では、この記憶部１１４Ｍには、カメラで撮影された直近の降車者の顔画像が、記憶されていた以前の降車者の顔画像に重ね書きされて更新記憶される。もちろん、重ね書きせずに、以前の降車者の顔画像を残しておいてもよい。なお、記憶部１１４Ｍには、予め、自動運転車１を利用する者として登録する利用者（例えば家族構成員やカーシェアにおける会員や知人・友人など）の顔画像の画像情報が登録されて記憶されていてもよい。
In this embodiment, the
なお、利用者の音声により利用者認証を行うこともでき、その場合には、自動運転車１は、降車者の音声をマイクロフォン１３７で収音して、記憶部１１４Ｍにその降車者の音声を記憶する。そして、利用者認証部１１４は、話者音声認識機能を備えるものとして構成されて、記憶されていた音声と、マイクロフォン１３７により収音された利用者の音声との一致／不一致を判定することで、利用者認証を行う。
User authentication can also be performed using the user's voice. In this case, the
また、利用者の指紋により利用者認証を行うこともでき、その場合には、自動運転車１には、指紋読み取り装置が設けられると共に、記憶部１１４Ｍには、降車者の指紋が記憶され、利用者認証部１１４は、指紋認識機能を備えるものとして構成されて、記憶されていた指紋と、指紋読み取り装置により取得された新たな利用者の指紋との一致／不一致を判定することで、利用者認証が行われる。利用者認証には、静脈、虹彩、声紋、その他の生体情報を用いることでき、それらの場合も、同様の構成の変更により可能となる。もちろん、これらの顔画像、音声、指紋などの生体情報を組み合わせて記憶し、利用者認証に用いてもよい。
User authentication can also be performed using the user's fingerprint. In this case, the
さらには、利用者が自動運転車１の鍵を保持することにより利用者認証を行うこともできる。
Furthermore, user authentication can be performed by the user holding the key to the
なお、記憶部１１４Ｍには、マイクロフォンで収音された直近の降車者の音声が、記憶されていた以前の降車者の音声に重ね書きされて更新記憶されてもよいし、重ね書きせずに、以前の降車者の音声を残しておいてもよい。これは降車者の音声に限らず、指紋、静脈、虹彩、声紋、その他の生体情報でも同様の記憶の仕方が可能である。
In addition, in the
呼出者認証部１１５は、記憶部１１５Ｍに記憶された呼出者の認証用情報と、無線通信部１２３で呼び出しを受けた時に取得した呼出者から取得した認証用情報とを用いて、呼出者認証を行う。この実施形態では、直近の降車者の携帯電話端末の電話番号と、呼出者の携帯電話端末の電話番号との一致／不一致により呼出者認証を行う。
The
呼出者認証部１１５の記憶部１１５Ｍには、この実施形態では、タッチパネル１１２を通じて入力された直近の降車者の携帯電話端末の電話番号が記憶される。この記憶部１１５Ｍに記憶される電話番号は、以前に記憶されていた電話番号に重ね書きされることで、直近の降車者のみの電話番号とされる。もちろん、重ね書きせずに、以前に記憶されていた電話番号を残しておいてもよい。なお、携帯電話端末の電話番号の代わりにメールアドレスが記憶されてもよいし、通信アプリのＩＤが記憶されてもよい。もちろん、これらが電話番号と組み合わせて記憶されていてもよい。この場合、メールアドレスや通信アプリのＩＤの重ね書きの有無も、電話番号の場合と同様である。さらに、呼出者に音声発話させ、話者認識を行うこともできる。
In this embodiment, the
呼出者認証部１１５は、無線通信部１２３への呼出者からの着信があった時に、その着信の電話番号を取得して、記憶部１１５Ｍに記憶された電話番号との一致／不一致を判定して、呼出者認証を行う構成とされている。
When the
なお、呼出者認証部１１５の構成に関しても、利用者認証部１１４の構成と同様に、認証用情報として使用する情報の違いに応じて構成が変更されるものである。
As with the configuration of the
降車後振る舞い設定受付部１１６は、この実施形態では、運転者や運転者以外の乗車者などの利用者の降車時における、当該利用者による自動運転車１がすべき降車後振る舞いの設定を受け付けて、受け付けた設定情報を内蔵する記憶部１１６Ｍに記憶する。また、この実施形態では、記憶部１１６Ｍには、予め利用者により降車後振る舞いのリストが登録されて記憶されている。降車後振る舞い設定受付部１１６は、記憶部１１６Ｍに記憶されている降車後振る舞いのリストを利用者に呈示し、そのリストの中から、利用者により選択設定された降車後振る舞いの情報の設定を受け付ける。なお、降車後振る舞い設定受付部１１６は、自動運転車１に設けられる以外に、自動運転車１と通信可能な利用者のスマートフォンなどの携帯電話端末に設けられるようにしてもよい。
In this embodiment, the post-disembarkation behavior setting
この場合に、図示は省略するが、降車後振る舞いリスト（後述の図３参照）の各降車後振る舞いの項目をアイコンボタンの構成として、利用者が、希望するそれぞれのアイコンボタンをタッチパネル１１２において操作指示することで、降車後振る舞いの情報の選択設定入力をすることができる。記憶部１１６Ｍに記憶されている降車後振る舞いの例及び降車後振る舞い設定受付部１１６の設定受付処理については後述する。
In this case, although not shown in the figure, each post-disembarkation behavior item in the post-disembarkation behavior list (see FIG. 3 described below) is configured as an icon button, and the user can select and set information for the post-disembarkation behavior by operating and instructing each desired icon button on the
なお、降車後振る舞い設定用の入力方法としては、音声による各降車後振る舞いの読み上げ入力とすることもできる。制御部１０１は、そのための音声認識機能を備えているものである。
In addition, as an input method for setting the behavior after disembarking, each behavior after disembarking can also be input by reading it aloud by voice. The
振る舞い制御管理部１１７は、利用者の降車後の自車についての振る舞いを、降車後振る舞い設定受付部１１６で受け付けた降車後振る舞いに基づいて実行すると共に、その実行を管理する。振る舞い制御管理部１１７は、利用者により、降車後振る舞い設定受付部１１６で受け付けられた降車後振る舞い、及び当該降車後振る舞いを実行するための認証用情報や、時間情報を記憶する記憶部１１７Ｍを備えている。
The behavior
そして、この実施形態では、振る舞い制御管理部１１７は、自車が走行中であるか、停止中であるかを判別する自車状態判別手段と、自車状態判別手段で自車が停止中であると判別されたときに、停止継続時間を予測する停止継続時間予測手段の機能をも備えている。ここで、自車の停止中には、停車と駐車のいずれの停止中をも含むものである。そして、停止継続時間は、停止中の状態が終了するまでの継続時間である。
In this embodiment, the behavior
なお、停止継続時間については、降車者が降車時に、タッチパネル１１２からの入力、マイクロフォン１３７を通じての音声入力、あるいは、スマートフォンなどの携帯電話端末からの入力をすることができ、その場合は、その入力した時間が、停止継続時間予測手段に反映され、予測された停止継続時間となる。また、降車時でなくても、乗車時や乗車中に既に利用者が停止中の時間の長さが把握できているのであれば、乗車時や乗車中に、停止継続時間（停止継続時刻）を、タッチパネル１１２を通じて入力したり、マイクロフォン１３７を通じて音声により入力したり、スマートフォンなどの携帯電話端末からの入力をすることできるようにしてもよい。
When disembarking, the passenger can input the duration of the stoppage from the
振る舞い制御管理部１１７の自車状態判別手段は、この実施形態では、運転モードが、手動運転モードであるか自動運転モードであるかに関わらず、自車が走行中であるか、停止中であるかを判別する。
In this embodiment, the vehicle state determination means of the behavior
これは、この実施形態の自動運転車１では、手動運転モードでの走行中であっても、運転者や乗車者により任意の時点で、自動運転モードに切り替えることが可能であるので、走行中は、自動運転モードの走行支援用のプログラムの更新を禁止して、より安全を確保するようにするためである。
This is because in this embodiment of the
振る舞い制御管理部１１７の自車状態判別手段は、例えば、図示は省略した自車の走行速度検出手段により、速度が零である状態が、例えば信号待ちの時間以上の所定時間、継続したときに、自車が停止中であると判別する。この場合には、自車状態判別手段は、速度検出手段の機能や信号機の画像認識機能（赤信号などの識別）も有する。また、自車状態判別手段は、自車から運転者や乗車者が降車したことを検出したとき、自車が停止中であると判別するようにしてもよい。そして、この実施形態では、振る舞い制御管理部１１７は、自車状態判別手段で自車が停止中であると判別したら、プログラム更新管理制御部１１９に、自車の停止状態を通知するようにする。振る舞い制御管理部１１７の自車状態判別手段は、プログラム更新管理制御部１１９からの問い合わせがあった時に、自車が停止中か、走行中かを通知するようにしてもよい。
The vehicle state determination means of the behavior
振る舞い制御管理部１１７の停止継続時間予測手段は、後述するように、この実施形態では、利用者により設定された降車後振る舞いから、停止継続時間を予測するようにする。この停止継続時間予測手段で予測された停止継続時間の情報は、この実施形態では、プログラム更新管理制御部１１９からの問い合わせがあったときに送られる。この場合に、停止継続時間予測手段は、自車状態判別手段で停止状態が判別されたときに、停止状態の終了時刻を予測しておく。そして、停止継続時間予測手段は、プログラム更新管理制御部１１９からの問い合わせがあったときには、その問い合わせの受付時点から、予測している終了時刻までの時間を、停止継続時間として算出し、プログラム更新管理制御部１１９に回答する。
As described below, in this embodiment, the stop duration prediction means of the behavior
なお、振る舞い制御管理部１１７の停止継続時間予測手段は、自車状態判別手段で自車が停止中になったことが判別された時点で、停止状態の終了時刻を予測して、その予測した停止継続時間の情報を、プログラム更新管理制御部１１９に自動的に通知するようにしてもよい。その場合には、プログラム更新管理制御部１１９は、振る舞い制御管理部１１７から受け取った停止状態の終了時点の情報から、自身で停止継続時間を予測するようにすることができる。
The stopped duration prediction means of the behavior
なお、この場合に、運転者が乗車しているときには、当該運転者による制御指示に従って自車の移動制御がなされるのが一般的であるという観点から、振る舞い制御管理部１１７は、この実施形態では、利用者が降車した後、自車内に運転者が存在しない場合にのみ、受け付けた降車後振る舞いに基づいた制御処理を実行及び管理をするようにする。この振る舞い制御管理部１１７による振る舞い制御及び管理（自車状態判別手段と停止継続時間予測手段の機能を含む）の例については、後で詳述する。
In this case, since it is common for the movement of the vehicle to be controlled according to control instructions from the driver when the driver is in the vehicle, in this embodiment, the behavior
走行以外用途機能部１１８は、ＡＶエンタテインメント機能やゲーム機能など、自動運転車１の走行以外用途の機能を実行するための機能部である。タッチパネル１１２を通じた利用者による走行以外用途機能の選択及び開始指示により、その機能が実行開始され、利用者による終了指示（自動運転車１の駆動電源オフを含む）により、その機能の実行が終了される。ＡＶエンタテインメント機能やゲーム機能など走行以外用途は、自車が停止状態である場合に限らず、自車の走行中（手動運転モードでの走行中及び自動運転モードでの走行中の両方）であっても利用可能である。
The non-driving
プログラム更新管理制御部１１９は、無線通信部１２３によりインターネット２を通じて、後述するプログラム更新サーバ３（図４参照）と接続して、自動運転車１の各部のプログラムの更新処理を行う。この実施形態の自動運転車１では、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、ブレーキ駆動制御部１０５、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、降車後振る舞い設定受付部１１６、振る舞い制御管理部１１７、などが走行用途用の機能部とされて、それぞれプログラムにより動作するようにされている。また、利用者認証部１１４、呼出者認証部１１５及び走行以外用途機能部１１８は、走行以外用途についての機能部であるが、これらも、それぞれプログラムにより動作するようにされている。プログラム更新管理制御部１１９は、それらの全てのプログラムの更新を管理及び制御する。
The program update
音声入出力部１２０は、マイクロフォン１３７で収音した音声を取り込んで、例えば音声認識処理のためにシステムバス１００に送出するようにする。また、音声入出力部１２０は、図示は省略するが、外部に放音する音声メッセージデータを記憶するメモリを内蔵すると共に、そのメモリから読み出された音声メッセージデータを、アナログ音声信号に変換する音声合成器やＤ－Ａ変換器を内蔵している。そして、音声入出力部１２０は、制御部１０１の制御により選択された音声メッセージを、スピーカ１３６に供給して、音声として外部に放音するようにする。
The voice input/
記憶する音声メッセージとしては、後述するように、例えば「降車後振る舞い設定をしますか？」などの問い合わせメッセージや、「認証しました。」、「認証できませんでした。」などの通知メッセージ、降車後振る舞い設定入力を受け付ける際の対話型メッセージなどが用意されている。また、「プログラムの更新中のため、呼び出しに応じることはできません。」あるいは「プログラムの更新中のため、お待ち下さい。」などの通知メッセージも用意されている。 As described below, the voice messages that can be stored include inquiry messages such as "Do you want to set the behavior after disembarking?", notification messages such as "Authentication completed" and "Authentication failed," and interactive messages for accepting input of the behavior after disembarking. Notification messages such as "We cannot answer calls as the program is being updated" and "Please wait as the program is being updated" are also provided.
時計部１２１は、カレンダー機能を備え、年、月、日、曜日及び現在日時を提供すると共に、制御部１０１の制御に基づいて、所定のタイミングからの時間計測やプログラムの更新を実行中における更新時間の残時間の計測を行うためのタイマー機能も備える。
The
バッテリー残量検出部１２２には、バッテリー１１が接続されている。バッテリー残量検出部１２２は、駆動源残量検出部を構成するもので、この実施形態では、駆動源としてのバッテリー１１の残量を検出する。そして、この実施形態では、バッテリー残量検出部１２２は、走行用途の場合には、残量分でどのくらいの距離が走行可能か、あるいは、どのくらいの時間、走行可能かを検出する機能を備えると共に、走行以外用途の場合にも、バッテリー１１の残量分でどのくらいの時間継続して利用可能かを検出する機能を備えている。さらに、この実施形態では、バッテリー１１の残量分でプログラムの更新が可能かどうかの判定も行う機能を備えている。
The
無線通信部１２３は、インターネットを通じて、プログラム更新サーバやナビゲーション用の周辺検索サーバなどに接続する機能を備えると共に、利用者からの呼び出しに応じたりする機能を備えるもので、この例では、高機能携帯電話（スマートフォン）と同様の機能部を備える。したがって、自動運転車１の無線通信部１２３のそれぞれは、独自の携帯電話番号やメールアドレスを備える。
The
以上のように、自動運転車１の電子制御回路部１０は構成される。なお、上述の説明では、図１に示した、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、利用者認証部１１４、呼出者認証部１１５、降車後振る舞い設定受付部１１６、振る舞い制御管理部１１７、走行以外用途機能部１１８は、各部がそれぞれプログラムの各処理機能は、それぞれの機能を実行するプログラムを制御部１０１がソフトウエア処理として実現することができる。なお、上記の各部の全てをプログラムによる処理機能とするのではなく、一部は、ハードウエアの構成部として構成してもよいことは言うまでもない。
The electronic
なお、この実施形態では、自動運転車１では、自車が停止状態であるときには、走行中にのみ動作させるべき各部への電源の供給が停止されるが、現在位置検出部１１０、利用者認証部１１４、呼出者認証部１１５、振る舞い制御管理部１１７、プログラム更新管理制御部１１９の各部は、スタンバイ状態とされ、制御部１０１により、必要なときに即座に起動することが可能とされている。制御部１０１が、全ての機能をプログラムにより実行する場合には、制御部１０１は、停止中においても、常にスタンバイ状態とされ、種々の起動トリガーに応じて起動可能であることは言うまでもない。
In this embodiment, when the
［降車後振る舞い受付部１１６の記憶部１１６Ｍの記憶情報の例］
前述したように降車後振る舞い受付部１１６の記憶部１１６Ｍには、利用者が指定したい降車後振る舞いが予め記憶保持される。この降車後振る舞いとしては、自動運転車１に予め自動車会社などによりデフォルトとして登録されているものの中から選択することもできるし、利用者が設定して記憶させるようにすることもできる。また、インターネットのクラウド上に記憶したものを利用することもできる。
[Example of information stored in the
As described above, the post-disembarking behavior that the user wants to specify is stored in advance in the
図２は、この実施形態において、降車後振る舞い受付部１１６の記憶部１１６Ｍに記憶されている降車後振る舞いの例を示すものである。各降車後振る舞いの例について説明する。
Figure 2 shows examples of post-disembarkation behaviors stored in the
「既定の駐車場へ移動」は、利用者が降車した後、予め登録されている既定の駐車場へ自動運転車１が移動するようにするもので、駐車場への移動により降車後振る舞いは終了となる。ここで、既定の駐車場としては、複数の駐車場を登録することができ、「自宅の駐車場」、「会社の駐車場」、「契約駐車場」などを登録することができる。駐車場の登録は、その位置情報と、「自宅の駐車場」、「会社の駐車場」、「契約駐車場」などの駐車場の名称（種別）とを記憶することを意味している。利用者は、降車後振る舞いとしてこの「既定の駐車場へ移動」を選択設定するときには、既定の駐車場の名称も併せて選択設定するものである。
"Go to default parking lot" causes the self-driving
この「既定の駐車場へ移動」が降車後振る舞いとして設定された場合には、利用者が降車した後、比較的長時間の間、例えば１時間以上、自動運転車１の利用は予定されていないと予測される。そこで、振る舞い制御管理部１１７の停止継続時間予測手段の機能においては、この利用がされないと予測される時間を停止継続時間として予測する。
When "Move to default parking lot" is set as the post-disembarkation behavior, it is predicted that the self-driving
「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」は、自動運転車１が利用者の降車位置近傍の駐車場を検索して、その駐車場で待機し、その後、利用者が、携帯電話端末で、自動運転車１の無線通信部１２３を通じて呼出の電話通信をすると、その呼出に応じて、自動運転車１は、利用者が降車した場所に戻るようにするものである。また、この実施形態では、利用者は、降車時に、呼出時の認証用情報と再乗車のための認証用情報を登録するようにする。振る舞い制御管理部１１７は、登録された認証用情報を、降車後振る舞いの設定情報と共に記憶部１１７Ｍに記憶保持する。なお、呼出時の認証用情報と再乗車のための認証用情報は、再乗車が完了した時点で、削除（抹消）するようにすることもできる。
"Wait until called at a nearby parking lot" means that the
この場合に、呼出までの待機時間の入力が利用者に対して促され、図２に示すように、当該待機時間の入力欄に、利用者により待機時間が設定入力される。振る舞い制御管理部１１７の停止継続時間予測手段の機能においては、この設定入力された待機時間から停止継続時間を予測する。
In this case, the user is prompted to input the waiting time until the call, and as shown in FIG. 2, the user sets and inputs the waiting time in the input field for the waiting time. The function of the stop duration prediction means of the behavior
自動運転車１の振る舞い制御管理部１１７は、携帯電話端末を通じた利用者による呼出があった時に、登録されている呼出時の認証用情報を用いて呼出者の認証を行い、認証がＯＫであったときにのみ呼出に応じて、利用者が降車した場所に戻る移動制御を行う。この実施形態では、呼出時の認証用情報として、例えば呼出者の携帯電話端末の電話番号（加入者番号）が、降車時に登録され、呼出者からの着信を受けた時に、呼出者の電話番号が登録された電話番号であるか否かにより認証を行う。
When a user calls through a mobile phone terminal, the behavior
そして、自動運転車１の振る舞い制御管理部１１７は、利用者の再乗車を検知したときには、登録されている再乗車時の認証用情報を用いて再乗車者の認証を行い、認証がＯＫであったときにのみ再乗車者により自車の利用を許可するように制御する。この実施形態では、再乗車時の認証用情報として、例えば利用者の顔画像を降車時に登録しておき、利用者の再乗車時に、顔画像による顔認識により、利用者が登録された降車者であるか否かにより認証を行う。
When the behavior
なお、呼出時の認証用情報としては、携帯電話端末の電話番号に限られるものではなく、メールアドレスでもよい。また、パスワードやＩＤなどを登録しておき、呼出者からの呼出の着信に基づく通信において、そのパスワードやＩＤなどを送ってもらって、両者の一致を確認することで認証を行うようにしてもよい。電話番号やメールアドレスと、それらパスワードやＩＤとの組み合わせを呼出時の認証用情報としてもよい。 The authentication information when making a call is not limited to the telephone number of the mobile phone terminal, but may be an email address. Also, a password, ID, etc. may be registered, and in communication based on an incoming call from the caller, the password, ID, etc. may be sent, and authentication may be performed by confirming that the two match. The authentication information when making a call may be a combination of a telephone number or email address and the password or ID.
また、再乗車者の認証用情報としては、顔画像のみではなく、声（音声）や指紋、静脈、虹彩などの生体情報であってもよいし、さらには、パスワードやＩＤを用いるようにしてもよい。また、それらの組み合わせを認証用情報としてもよい。 In addition, the authentication information for re-boarding passengers may be not only a facial image, but also biometric information such as voice (audio), fingerprints, veins, and irises, or even a password or ID. A combination of these may also be used as authentication information.
「ここで待機」は、自動運転車１は、利用者が降車した場所で、そのまま待機するものである。この場合に、待機時間の入力が利用者に対して促され、図２に示すように、当該待機時間の入力欄に、利用者により待機時間が設定入力される。振る舞い制御管理部１１７の停止継続時間予測手段の機能においては、この設定入力された待機時間から停止継続時間を予測する。
"Wait here" means that the
更に、この実施形態では、降車時に利用者は、再乗車のための認証用情報を登録するようにする。この再乗車のための認証用情報は、前述した「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」において説明したものと同様とすることができ、この実施形態では利用者（例えば運転者）の顔画像とする。振る舞い制御管理部１１７は、登録された認証用情報を、降車後振る舞いの設定情報と共に記憶部１１７Ｍに記憶保持する。
Furthermore, in this embodiment, when disembarking, the user registers authentication information for re-boarding. This authentication information for re-boarding can be the same as that described in the above-mentioned "Wait in a nearby parking lot until called", and in this embodiment, it is a facial image of the user (e.g., the driver). The behavior
「地点Ａに向かう」は、自動運転車１は、自律走行により利用者が指定した場所に向かう動作をするものである。地点Ａは、利用者により降車時に指定される。この地点Ａは、予め登録してある地点の中から設定してもよいし、例えば地図上において指定したり、住所を入力して指定したり、特定可能な建物名などを指定したりするようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）でしてもよい。さらに、地点Ａが電話番号で特定できる場合は、電話番号を入力して指定してもよい。この場合には、継続して停止中となる時間を予測するのは困難であるので、振る舞い制御管理部１１７の停止継続時間予測手段の機能においては、停止継続時間は例えば零と予測する。
"Heading to point A" means that the self-driving
この「地点Ａに向かう」の場合の再乗車者は、降車した利用者に限られるものではない。そこで、再乗車者の認証用情報として、この実施形態では、パスワードやＩＤが設定される。振る舞い制御管理部１１７は、登録された認証用情報を、降車後振る舞いの設定情報と共に記憶部１１７Ｍに記憶保持する。
In this case of "heading to point A," reboarding passengers are not limited to users who disembarked. Therefore, in this embodiment, a password or ID is set as authentication information for reboarding passengers. The behavior
「呼出に応じて迎えに行く」は、利用者が降車した後は、自動運転車１は呼出があるまでは自由な動作（自律走行による走行も可能）を行うことができる。利用者が、携帯電話端末で、自動運転車１の無線通信部１２３を通じて呼出の電話通信をすると、その呼出に応じて、自動運転車１は、利用者が指定した場所に迎えに行くようにする。この場合に、迎えに行く場所の情報は、利用者が自動運転車１に呼出の電話通信をしたときに、その電話通信において自動運転車１に送られる。例えば利用者の携帯電話端末が備えるＧＰＳによって測位された現在位置の情報が、迎えに行く場所の情報として、利用者の携帯電話端末から自動運転車１に送られる。更に、この場合にも、利用者は、降車時に、呼出時の認証用情報と、再乗車のための認証用情報を登録するようにする。呼出時の認証用情報及び再乗車のための認証用情報に関しては、「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」と同様の処理を行う。
In the "pick up in response to a call" setting, after the user gets off the vehicle, the
なお、この場合にも、継続して停止中となる時間を予測するのは困難であるので、振る舞い制御管理部１１７の停止継続時間予測手段の機能においては、停止継続時間は例えば零と予測する。
In this case, since it is difficult to predict the duration of the stop, the stop duration prediction means function of the behavior
また、呼出は電話通信に限らず、メールでの呼出しでもよいし、通信アプリによる呼出でもよい。 In addition, calls are not limited to telephone communication, but can also be made by email or through a communication app.
「地点Ｂで待機」は、自動運転車１は、利用者が指定した場所で待機して、利用者の再乗車を待つものである。地点Ｂは、利用者により降車時に指定される。この地点Ｂは、予め登録してある地点の中から設定してもよいし、例えば地図上において指定したり、住所を入力して指定したり、特定可能な建物名などを指定したりするようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）でしてもよい。さらに、地点Ｂが電話番号で特定できる場合は、電話番号を入力して指定してもよい。
"Waiting at point B" means that
この場合に、待機時間の入力が利用者に対して促され、図２に示すように、当該待機時間の入力欄に、利用者により地点Ｂでの待機時間が設定入力される。振る舞い制御管理部１１７の停止継続時間予測手段の機能においては、この設定入力された待機時間から停止継続時間を予測する。
In this case, the user is prompted to input the waiting time, and as shown in FIG. 2, the user sets and inputs the waiting time at point B in the waiting time input field. The function of the stop duration prediction means of the behavior
そして、この場合の利用者の再乗車時の認証用情報としては、前述した「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」において説明したものと同様とすることができ、この実施形態では利用者（例えば運転者）の顔画像とする。振る舞い制御管理部１１７は、登録された認証用情報を、降車後振る舞いの設定情報と共に記憶部１１７Ｍに記憶保持する。
In this case, the authentication information when the user reboards the vehicle can be the same as that described in the "Waiting in a nearby parking lot until called" section above, and in this embodiment, it is a facial image of the user (e.g., the driver). The behavior
「所定時間後に降車位置に戻る」は、利用者が降車後に所定の用事を行っている所定時間後、降車位置（現在位置）に戻る（移動せず居ることを含む）ことを前提とした降車後の振る舞いである。利用者は、降車時に、図２に示すように、「所定時間」の入力欄に所定時間を直接的に設定したり、「所定時間」を把握するための用事を、その入力欄に入力したりする。すなわち、この場合の「所定時間」の設定の仕方としては、 "Return to the drop-off location after a specified time" is the behavior after disembarking that assumes that the user will return (including not moving) to the drop-off location (current location) after a specified time during which the user has performed a specified task after disembarking. When disembarking, the user can directly set the specified time in the "specified time" input field, as shown in Figure 2, or can input the task to grasp the "specified time" in that input field. In other words, the way to set the "specified time" in this case is as follows:
（ａ）時計部１２１に対するタイマー時間の設定、
(a) Setting the timer time for the
（ｂ）マイクロフォン１３７を通じての音声入力による設定、例えば「ちょっとだけ用事」、「トイレ」、「食事」、「コンサート」、「野球観戦」、「サッカー観戦」、「大相撲観戦」、「２，３分」、「１時間ほど」など、
(b) Settings based on voice input through the
（ｃ）表示部１１１に表示された所定の用事のリストの中からの選択
等が挙げられる。
(c) Selection from a list of predetermined events displayed on the display unit 111, etc. may be included.
自動運転車１の制御部１０１が、（ｂ）及び（ｃ）の所定時間を把握するための情報の入力からの所定時間の把握の仕方の例を以下に示す。なお、（ｂ）の場合には、「」で囲んだ文言が音声入力され、音声認識された用事が、入力欄に表示される。また、（ｃ）の場合には、「」で囲んだ文言がリストの中から選択され、その選択された用事が、入力欄に表示される。振る舞い制御管理部１１７の停止継続時間予測手段の機能においては、「所定時間」が設定されている場合には、その時間情報から、また、「用事」が選択入力された場合には、当該選択された「用事」から「所定時間」を把握し、把握した「所定時間」から停止継続時間を予測する。
The following shows an example of how the
「用事」と所定時間との例を以下に示す。
・「トイレ」 短めに時間を見積もって、所定時間は例えば１０分として把握する。
・「大相撲観戦」 本場所の場合は、ほぼ１８時に終了するので、その終了時刻を目安に、現在時刻からの所定時間を把握する。
・「野球観戦」 プロ野球の場合、試合開始から約３時間、高校野球の場合、試合開始から約２時間が目安である。延長戦になると時間が加算される。例えばインターネットを通じて所定のサイトから試合開始時間が入手できると共に、インターネットを通じて所定のサイトから放送中継等を入手すれば、試合終了時刻が把握できる。
・「サッカー観戦」 前半４５分 ハーフタイム１５分 後半４５分 ロスタイム少々を目安に所定時間を把握する。延長戦になると時間が加算される。例えばインターネットを通じて所定のサイトから試合開始時間が入手できると共に、インターネットを通じて所定のサイトから放送中継等を入手すれば、試合終了時刻が把握できる。
・「コンサート」 主催者側発表の終演時間が目安である。降車時に、利用者により、その終演時間が入力され、その時刻を目安に所定時間を把握する。
・「映画鑑賞」 終演時間は確定している。降車時に、利用者により、その終演時間が入力され、その時刻を目安に所定時間を把握する。
・「ショッピングセンター」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば２時間として把握する。
・「デパート」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば２時間として把握する。
・「量販店（家電・コンピュータ）」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば１時間として把握する。
・「本屋」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば３０分として把握する。
・「花屋」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば１５分として把握する。
・「小さい商店」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば１５分として把握する。
・「コンビニ」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば１５分として把握する。
・「郵便局」 待ち時間によるが、郵便を投函するだけなら例えば３分、郵便窓口なら例えば１０分、ＡＴＭなら例えば５分、貯金や保険の窓口なら例えば２０分として所定時間を把握する。
・「銀行」 待ち時間によるが、ＡＴＭなら例えば５分、窓口なら例えば２０分として所定時間を把握する。ＡＴＭは、利用待ちのため並んで待っている利用予定者の人数が外から把握できる場合は、当該人数をカメラで撮影した画像を認識することで、例えばＡＴＭ待ち１人あたり３分として、３分に当該人数を乗じ、所定時間に加算するようにしてもよい。
・「塾」 終了時間は確定している。降車時に、利用者により、その終了時間が入力され、その時刻を目安に所定時間、例えば２時間を所定時間として把握する。
・「レストラン」 例えば昼食３０分、夕食２時間として、所定時間を把握する。
・「喫茶店」 例えば１時間として、所定時間を把握する。
・「釣堀」 例えば２時間として、所定時間を把握する。
・「神社・仏閣」 初詣など。例えば１時間として、所定時間を把握する。
・「テーマパーク・アミューズメントパーク・レジャーランド・遊園地」 たっぷり遊ぶということで、例えば８時間として、所定時間を把握する。閉園までいるということであれば、現在から閉園時間までが所定時間として計算できる。
・「博物館・美術館」 大英博物館やルーブル美術館のように大きな施設であれば、例えば５時間、あるいは閉館時間までとして所定時間を把握し、小さな施設であれば、例えば１時間として所定時間を把握する。
・「動物園・水族館」 例えば３時間として、所定時間を把握する。
・「車両進入禁止エリア」 「ここから先、車はご遠慮ください」のような表示があるが、その先が見てみたい場合、車を降りて見てくる。例えば１５分として、所定時間を把握する。
Examples of "business" and designated times are shown below.
"Toilet" - Estimate the time on the short side and set the specified time as, for example, 10 minutes.
"Watching Grand Sumo Wrestling" In the case of a sumo tournament, the tournament finishes at approximately 6 p.m., so the predetermined time from the current time is found based on the finish time.
- "Watching baseball" In professional baseball, the standard time is about three hours from the start of the game, and in high school baseball, about two hours from the start of the game. If there are extra innings, the time is added. For example, you can get the game start time from a specific site via the Internet, and if you can also get live broadcasts from a specific site via the Internet, you can find out the game end time.
- "Watching soccer"
- "Concert" The end time announced by the organizer is the guideline. When getting off, the passenger inputs the end time of the concert, and the designated time is understood based on that time.
- "Watching a Movie" The end time of the movie is fixed. When getting off, the user inputs the end time of the movie, and the designated time is calculated based on that time.
"Shopping Center" Based on experience and statistics, the predetermined time is grasped as, for example, two hours.
"Department store" Based on experience and statistics, the predetermined time is grasped as, for example, two hours.
"Mass retailer (home appliances/computers)" Based on experience and statistics, the predetermined time is grasped as, for example, one hour.
"Bookstore" Based on experience and statistics, the predetermined time is determined to be, for example, 30 minutes.
"Florist": Based on experience and statistics, the predetermined time is determined to be, for example, 15 minutes.
"Small Shop" Based on experience and statistics, the predetermined time is determined to be, for example, 15 minutes.
"Convenience store" Based on experience and statistics, the predetermined time is determined to be, for example, 15 minutes.
- "Post Office" Depending on the waiting time, the prescribed time is understood to be, for example, 3 minutes if you are just dropping off a letter, 10 minutes at the postal counter, 5 minutes at an ATM, and 20 minutes at a savings or insurance counter.
- "Bank" Depending on the waiting time, the predetermined time is determined as, for example, 5 minutes for an ATM and 20 minutes for a teller. If the number of people waiting in line to use the ATM can be determined from outside, the number of people may be recognized by recognizing an image taken by a camera, and the number of people may be multiplied by 3 minutes to add to the predetermined time, for example, 3 minutes per person waiting at the ATM.
"Cram school" The end time is fixed. When getting off, the user inputs the end time, and the predetermined time, for example, two hours, is grasped based on that time.
"Restaurant" For example, a specific time is grasped as 30 minutes for lunch and 2 hours for dinner.
"Coffee shop" - Determine the specified time, for example, one hour.
- "Fishing pond" - Determine the specified time, for example, 2 hours.
・"Shrines and temples" - New Year's visit to a shrine, etc. Understand the designated time, for example, one hour.
- "Theme park, amusement park, leisure land, amusement park" For example, 8 hours is set as the predetermined time to play for a long time. If the person plans to stay until closing time, the period from the present time to closing time can be calculated as the predetermined time.
"Museums and art galleries" For large facilities such as the British Museum or the Louvre, the specified time is understood to be, for example, five hours or until closing time, while for small facilities, the specified time is understood to be, for example, one hour.
"Zoos and aquariums" - The specified time is grasped, for example, 3 hours.
- "No entry for vehicles" If you see a sign that says "Please refrain from driving beyond this point," but you want to see what's beyond, get out of your car and go and see what's beyond. For example, get a sense of the designated time, say 15 minutes.
なお、自動運転車１がＴＰＯ（状況、混雑度等）を判断し、所定時間を決定してもよい。また、利用者を降ろした場所での駐車スペースの有無も所定時間を判断する条件とするようにしても勿論よい。さらに、郵便局や銀行、レストランや喫茶店などで待ち時間が把握できるアプリケーションが提供されている場合、その待ち時間を所定時間の把握に用いることができる。この場合に、レストランや喫茶店などが備える待ち時間が把握できるアプリケーションが待ち時間の情報の提供機能を備えている場合には、自動運転車１は無線通信部１２３を通じて当該待ち時間の情報を受信して把握することができる。
The
また、待ち時間がレストランや喫茶店などにおいて外部から見える場所に掲示されている場合には、カメラ群１０７で撮影した画像から画像認識することで、自動運転車１は、待ち時間の把握をすることができる。待ち時間を把握した利用者が、タッチパネル１１２を通じて、あるいは、マイクロフォン１３７を通じて音声により、その待ち時間を自動運転車１に対して入力するようにしてもよい。
In addition, if the waiting time is posted in a place visible from outside, such as a restaurant or coffee shop, the
この例では、降車後振る舞いを「所定時間後に降車位置に戻る」としたが、「所定時刻に降車位置に戻る」とすることもできる。また、両方の降車後振る舞いを用意しておいてもよい。 In this example, the behavior after disembarking is set to "return to the disembarking location after a specified time," but it can also be set to "return to the disembarking location at a specified time." In addition, both types of behavior after disembarking may be prepared.
「所定時間後に地点Ｃに居る」も、利用者が降車後に所定の用事を行うことを前提とした降車後の振る舞いであり、かつ、所定時間後に再乗車する地点として、降車位置（現在位置）ではない別の地点Ｃに移動するものである。「所定時間後に降車位置に戻る」と同様に、利用者は、降車時に、「所定時間」を直接的に設定したり、「所定時間」を把握するための「用事」を入力したりすると共に、地点Ｃを設定する。振る舞い制御管理部１１７の停止継続時間予測手段の機能においては、「所定時間」が設定されている場合には、その時間情報から、また、「用事」が選択入力された場合には、当該選択された「用事」から「所定時間」を把握し、把握した「所定時間」から停止継続時間を予測する。
"Be at point C after a specified time" is also a behavior after disembarking that assumes that the user will perform a specified errand after disembarking, and involves moving to another point C that is not the disembarking location (current location) as the point to reboard after the specified time. As with "return to disembarking location after a specified time", when disembarking, the user sets the "specified time" directly or inputs an "errand" to determine the "specified time", and also sets point C. The function of the stop duration prediction means of the behavior
地点Ｃは、予め登録してある地点の中から設定してもよいし、例えば地図上において指定したり、住所を入力して指定したり、特定可能な建物名などを指定したりするようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）でしてもよい。さらに、地点Ｃが電話番号で特定できる場合は、電話番号を入力して指定してもよい。 Point C may be set from among pre-registered points, or may be specified, for example, on a map, by inputting an address, or by specifying an identifiable building name. It may also be specified as two-dimensional coordinates of latitude and longitude (or three-dimensional coordinates adding altitude). Furthermore, if point C can be specified by a telephone number, it may be specified by inputting the telephone number.
地点Ｃが降車位置（現在位置）に近接している場合、「所定時間」の設定の仕方及び自動運転車１の制御部１０１における所定時間の把握の仕方は、「所定時間後に降車位置に戻る」と同様である。地点Ｃが降車位置（現在位置）から離れている場合（例えば１ｋｍ以上）、降車位置（現在位置）から地点Ｃへの移動時間が、所定時間に大きく影響する。そのため、所定時間は、所定の用事にかかる時間だけでは不足しており、移動にかかる時間を加算して把握する必要がある。移動時間の計算（推定）には、少なくとも移動手段とその手段での移動距離または移動区間の情報の入力が必要となる。したがって、地点Ｃが降車位置（現在位置）から離れている場合は、利用者が、降車時に、「所定時間」を直接的に設定するのが好ましい。
When point C is close to the drop-off location (current location), the method of setting the "predetermined time" and the method of determining the predetermined time in the
この場合でも、降車後振る舞いは「所定時間後に降車位置に戻る」と同様、「所定時間後に地点Ｃに居る」ではなく、「所定時刻に地点Ｃに居る」とすることができる。また、両方の降車後振る舞いを用意しておいてもよい。 Even in this case, the behavior after disembarking can be "be at point C at a specified time" instead of "be at point C after a specified time", similar to "return to the disembarking location after a specified time". Also, both types of behavior after disembarking can be prepared.
［実施形態の自動運転車１での利用者が降車時の処理動作の例］
次に、自動運転車１に乗車していた利用者、この例では、特に運転者が降車をしようとする際における自動運転車１の制御部１０１の処理動作の概要について説明する。
[Example of processing operation when a user gets off the
Next, an overview of the processing operation of the
この実施形態では、自動運転車１に乗車していた利用者、この例では、特に運転者が降車をしようとすると、自動運転車１は、降車後振る舞いを設定するかどうかを降車しようとする運転者に問い合わせをする。この問い合わせに対して、運転者が降車後振る舞いの設定入力をすると、自動運転車１は、当該運転者による降車後振る舞い設定入力を受け付け、運転者の降車後に受け付けた降車後振る舞いに応じた処理を行う。
In this embodiment, when a user who has been aboard the
図３は、運転者が降車するときの自動運転車１の電子制御回路部１０の制御部１０１が実行する処理動作の流れの例を説明するためのフローチャートである。なお、この図３のフローチャートにおける各ステップの処理は、降車後振る舞い設定受付部１１８及び振る舞い制御処理部１２０の各処理機能を、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現するようにした場合として説明する。
Figure 3 is a flowchart for explaining an example of the flow of processing operations executed by the
制御部１０１は、運転者により、自車のモータ駆動部１３１の駆動が停止させられたか否か判別する（ステップＳ１）。このステップＳ１で、モータ駆動部１３１の駆動は停止させられてはいないと判別したときには、制御部１０１は、走行時に必要な制御を継続し（ステップＳ２）、その後、ステップＳ１に戻る。
The
ステップＳ１で、モータ駆動部１３１の駆動は停止させられたと判別したときには、一般的には、運転者は降車すると予想されることから、制御部１０１は、降車後振る舞い設定をするかどうかの問い合わせのメッセージを表示部１１１に表示すると共に、スピーカ１３６を通じて音声として放音する（ステップＳ３）。
When it is determined in step S1 that the
制御部１０１は、ステップＳ３における降車後振る舞い設定をするかどうかの問い合わせに対する運転者からの回答を監視して判別し（ステップＳ４）、運転者が降車後振る舞い設定をしないと回答したと判別したときには、この図３の処理ルーチンを終了する。この場合、自動運転車１は、運転者が降車した位置で、モータ駆動部１３１を停止したまま、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとする。また、運転者が降車後振る舞い設定をしない場合における所定の振る舞いを予め設定し、それを実行するようにしてもよい。予め設定される所定の振る舞いは、スケジュール情報になっていてもよい。
The
ステップＳ４で、運転者が降車後振る舞い設定をすると回答したと判別したときには、制御部１０１は、記憶部１１６Ｍに記憶されている降車後振る舞いを、図２に示すようなリストとして表示部１１１の表示画面に表示する（ステップＳ５）。
When it is determined in step S4 that the driver has responded that he or she will set the behavior after disembarking, the
そして、次に、制御部１０１は、タッチパネル１１２を通じた利用者の入力操作を監視して、表示画面に表示されているリストからの降車後振る舞いの選択操作の受け付けを待つ（ステップＳ６）。このステップＳ６で、リストからの降車後振る舞いの選択操作を受け付けたと判別したときには、制御部１０１は、その選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を行う（ステップＳ７）。ステップＳ７の選択された降車後振る舞いの受付処理については、後で詳述する。
Next, the
次に、制御部１０１は、選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を完了したか否か判別し（ステップＳ８）、選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を完了したと判別したときには、利用者により選択された降車後振る舞いの選択情報及びそれに付随する情報を記憶する（ステップＳ９）。なお、選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理が、所定時間（例えば１０分）以内に完了しない場合は、利用者が降車後振る舞い設定をしないと判断し、図３の処理ルーチンを終了してもよい。この場合、上述と同様に、自動運転車１は、運転者が降車した位置で、モータ駆動部１３１を停止したまま、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとする。また、運転者が降車後振る舞い設定をしない場合における所定の振る舞いを予め設定し、それを実行するようにしてもよい。予め設定される所定の振る舞いは、スケジュール情報になっていてもよい。
Next, the
次に、制御部１０１は、ドアセンサなどにより利用者の降車を確認すると共に、運転者の有無を判別する（ステップＳ１０）。この運転者の有無は、運転席に設けられている重量センサや圧力センサなどからなる着座センサや、ハンドルやタッチパネル１１２に人がタッチしたか否かを判別するタッチセンサ、また、カメラ群１０７の内の運転席の運転者を撮影するためのカメラの撮像画像から判別する。あるいは、マイクロフォン１３５が収音した運転席の運転者の音声の有無から判別する。そして、運転者が存在しているときには、運転者が降車するのを待ち、ステップＳ１０で運転者が降車して居なくなったことを判別すると、制御部１０１は、記憶した選択された降車後振る舞いを実行するようにする（ステップＳ１１）。このステップＳ１１において、自動運転車１が走行して移動する場合には、自動運転車１は、自動運転モードにより自律走行するものである。
Next, the
［プログラムの更新の概要］
この実施形態の自動運転車１は、図４に示すように、無線通信部１２３を用いて、インターネット２を通じてプログラム更新サーバ３に接続して、自車が備えるプログラムの更新を実行する。
[Program update summary]
As shown in FIG. 4, the
この場合に、プログラム更新サーバ３は、各自動運転車１（クライアント）の識別情報と対応して、各自動運転車１が搭載している１～複数個のプログラムを記憶して管理するクライアント情報記憶管理部３１と、各自動運転車１への更新プログラムの情報の提供を管理及び制御する更新プログラム管理制御部３２とを備えている。クライアント情報記憶管理部３１には、各自動運転車とインターネットを通じて接続するための接続用情報（携帯電話番号やＵＲＬ（Uniform Resource Locatorなど）も記憶されている。
In this case, the
クライアント情報記憶管理部３１の記憶情報は、各自動運転車１からインターネット２を通じてプログラム更新サーバ３に接続して、クライアントとして予め登録することにより、記憶される。また、予め、自動運転車１の販売会社や製造会社が、プログラム更新サーバ３のクライアント情報記憶管理部３１に、各自動運転車１の識別情報と対応して、搭載している１～複数個のプログラム（プログラム識別情報等）及び各自動運転車１の接続用情報を記憶しておくようにしてもよい。
The information stored in the client information
更新プログラム管理制御部３２には、更新プログラムの情報が提供されて一時格納される。更新プログラム管理制御部３２は、一時格納した更新プログラムの情報を、当該更新プログラムの情報によるプログラムの更新が必要なクライアントの自動運転車１に送信してプログラムの更新を実行させるようにする。自動運転車１からは、プログラムの更新が完了したときには、その更新完了通知がプログラム更新サーバ３に通知される。プログラム更新サーバ３は、この更新完了通知を受けて、更新プログラムの自動運転車毎の完了を把握し、必要な全ての自動運転車１への更新プログラムの提供が完了したら、当該更新プログラムを一時格納部から消去して、プログラムの更新が終了となる。
The update program
この場合に、図４に示すように、プログラム更新サーバ３から各クライアントの自動運転車１への更新プログラムの情報の提供の仕方としては２つの方法がある。第１の方法は、図４の左側の自動運転車１とプログラム更新サーバ３との組み合わせとして示すように、プログラム更新サーバ３から各クライアントの自動運転車１に、更新プログラムが存在することを更新通知により報知し、応答のあった自動運転車１に対して更新プログラムの情報をダウンロードする方法である。
In this case, as shown in FIG. 4, there are two ways for the
第２の方法は、図４の右側の自動運転車１とプログラム更新サーバ３との組み合わせとして示すように、自動運転車１側から、更新プログラムが存在しているか否かの問い合わせをし、プログラム更新サーバ３が、この問い合わせに対して、当該時点で、問い合わせをしてきた自動運転車１に提供する更新プログラムがあるかどうかを判断し、あると判断した場合には、問い合わせしてきた自動運転車１に更新プログラムの情報を提供する方法である。
The second method, as shown in the combination of the
なお、この実施形態において、更新プログラムの情報には、その更新に必要な時間の情報（更新時間の情報）と、更新プログラムが走行用途のものか、走行以外用途のものかの更新プログラムの種別の情報と、いずれのプログラムの更新プログラムであるかを示すプログラム識別情報が含まれている。 In this embodiment, the information on the update program includes information on the time required for the update (update time information), information on the type of update program, whether the update program is for driving purposes or for purposes other than driving, and program identification information indicating which program the update program is for.
上記の第１の方法においては、この実施形態では、自動運転車１のプログラム更新管理制御部１１９は、プログラム更新サーバ３から更新通知を受け取ったときに、プログラム更新サーバ３からの更新プログラムの情報のダウンロードを受けて更新プログラムの情報を取得するが、プログラムの更新が可能かどうかを判断して、可能であると判断したときに、プログラムの更新を実行するようにする。
In the first method described above, in this embodiment, when the program update
この場合に、プログラム更新管理制御部１１９は、プログラムの更新が可能かどうかについては、先ず、更新プログラムの種別、すなわち、更新プログラムが自律走行の支援に係る走行支援用プログラムに関するものか、走行以外用途用プログラムに関するものであるかを判別し、走行以外用途用プログラムに関するものであると判別したときには、そのまま、取得した更新プログラムによる更新を実行する。走行以外用途用プログラムであれば、走行中であってもプログラムの更新をしても危険が生じないからである。
In this case, the program update
そして、走行支援用プログラムに関するものであると判別したときには、プログラム更新管理制御部１１９は、振る舞い制御管理部１１７に問い合わせて、自車が停止中か走行中かを認定し、自車が走行中であれば、走行支援用プログラムの更新を実行すると危険となる恐れがあるために、取得した更新プログラムの情報を記憶保持しておき、後の停止状態において更新を実行するようにする。
When it is determined that the update is related to a driving assistance program, the program update
プログラム更新管理制御部１１９は、また、自車が停止中であるときには、取得した更新プログラムの情報に含まれる更新時間の情報により更新時間を認識すると共に、振る舞い制御管理部１１７に問い合わせて、予測される停止継続時間を取得し、停止継続時間の間にプログラムの更新が可能であるか否か判別し、可能であれば、取得した更新プログラムによる更新を実行する。また、停止継続時間の間ではプログラムの更新が不可であると判別したときには、取得した更新プログラムの情報を記憶保持しておき、後の停止状態において更新を実行するようにする。
When the vehicle is stopped, the program update
次に、第２の方法においては、自動運転車１のプログラム更新管理制御部１１９は、振る舞い制御管理部１１７からの自車が停止状態となった旨の通知を受けて、自車の停止状態を確認したら、更新プログラムが存在しているか否かの問い合わせを、無線通信部１２３を通じてプログラム更新サーバ３に送る。
Next, in the second method, the program update
プログラム更新サーバ３は、この問い合わせを受け取ると、問い合わせをしてきたクライアントの自動運転車１を、その識別情報から認定し、クライアント情報記憶管理部３１及び更新プログラム管理制御部３２において、当該クライアントの自動運転車１に対して提供すべき更新プログラムがあるか否か判断する。そして、更新プログラムがあると判断したときには、更新プログラム管理制御部３２は、その問い合わせをしてきた自動運転車１に対して、更新プログラムの情報を送信して提供する。
When the
この更新プログラムの受信した自動運転車１のプログラム更新管理制御部１１９は、更新プログラムが走行以外用途用プログラムに関するものであれば、そのまま、取得した更新プログラムによる更新を実行する。また、受信した更新プログラムの情報が、走行支援用プログラムに関するものであれば、プログラム更新管理制御部１１９は、振る舞い制御管理部１１７に、予測される停止継続時間を問い合わせて、取得した更新プログラムの情報に含まれる更新時間と比較し、停止継続時間の間にプログラムの更新が可能であれば、取得した更新プログラムによる更新を実行する。また、停止継続時間の間では走行支援用プログラムの更新が不可であると判別したときには、取得した更新プログラムの情報を記憶保持しておき、後の停止状態において更新を実行するようにする。
When the program update
以下、第１の方法及び第２の方法のそれぞれの場合におけるその動作の流れの例について、図５以下のフローチャートを参照して説明する。以下のフローチャートの説明においては、制御部１０１が、電子制御回路部１０の各機能部を、プログラムによるソフトウェアとして実行する場合として、各ステップにおける動作を説明する。
Below, examples of the operational flow in each of the first and second methods will be described with reference to the flowcharts in FIG. 5 and subsequent figures. In the following explanation of the flowcharts, the operation in each step will be described assuming that the
＜第１の方法の場合＞
制御部１０１は、無線通信部１２３においてプログラム更新サーバ３（以下、サーバ３と略称する）からのプログラムの更新通知を受信したか否か監視する（ステップＳ２１）。このステップＳ２１で、プログラムの更新通知を受信してはいないと判別したときには、制御部１０１は、その他の処理をし（ステップＳ２２）、その後、ステップＳ２１に戻り、このステップＳ２１以降の処理を繰り返す。
<In the case of the first method>
The
ステップＳ２１で、プログラムの更新通知を受信したと判別したときには、制御部１０１は、当該更新通知に対する応答をサーバ３に返す（ステップＳ２３）。すると、サーバ３からは、更新プログラムの種類と、更新時間の情報を含む更新プログラムの情報がダウンロードされてくるので、制御部１０１は、当該更新プログラムの情報を無線通信部１２３を通じて受信して取得する（ステップＳ２４）。
When it is determined in step S21 that a program update notification has been received, the
そして、制御部１０１は、取得した更新プログラムの情報に含まれる更新プログラムの種別の情報から、当該更新プログラムは走行支援用か否か判別する（ステップＳ２５）。このステップＳ２５で走行支援用ではなく、走行以外用途用であると判別したときには、制御部１０１は、取得した更新プログラムの情報を用いて、対応するプログラムの更新を実行する（ステップＳ２６）。
Then, the
そして、制御部１０１は、プログラムの更新の完了を待ち（ステップＳ２７）、プログラムの更新の完了を判別したときには、当該プログラムの更新完了をサーバ３に無線通信部１２３を通じて通知する（ステップＳ２８）。このプログラムの更新完了通知には、自動運転車１の識別情報と、更新が完了したプログラムの識別情報が含まれている。サーバ３は、この更新完了通知を受けて、いずれの自動運転車１の、いずれのプログラムの更新が完了したかを認定し、その認定結果をクライアント情報記憶管理部３１の更新履歴の情報を反映する。サーバ３は、更新完了通知を受けるごとに、更新履歴の情報の書き込みの処理を行う。
Then, the
このステップＳ２８の次には、制御部１０１は、処理をステップＳ２１に戻し、このステップＳ２１以降の処理を繰り返す。
After step S28, the
また、ステップＳ２５で、取得した更新プログラムの情報は、走行支援用であると判別したときには、制御部１０１は、自車は停止状態であるか否か判別する（ステップＳ２９）。このステップＳ２９で、自車は停止状態であると判別したときには、制御部１０１は、取得した更新プログラムの情報に含まれる更新時間の情報から、更新時間を把握する（ステップＳ３０）。次に、制御部１０１は、振る舞い制御管理部１１７で予測された停止継続時間の情報を取得して、現時点からの停止継続時間を予測する（図６のステップＳ３１）。
Furthermore, when it is determined in step S25 that the acquired update program information is for driving assistance, the
そして、制御部１０１は、更新時間の情報と、予測された現時点からの停止継続時間の情報とから、予測された現時点からの停止継続時間内に走行支援用プログラムの更新が可能か否か判別する（ステップＳ３２）。このステップＳ３２で、予測された現時点からの停止継続時間内に走行支援用プログラムの更新が可能であると判別したときには、制御部１０１は、取得した更新プログラムの情報を用いて、対応する走行支援用プログラムの更新を実行する（ステップＳ３３）。
Then, the
そして、制御部１０１は、走行支援用プログラムの更新が完了したか否か判別し（ステップＳ３４）、プログラムの更新が完了してはいないと判別したときには、運転者による走行開始要求が発生したか否か判別し（ステップＳ３６）、運転者による走行開始要求が発生したと判別したときには、「プログラム更新中のため走行開始不可であり、お待ち下さい。」とのメッセージを表示部１１１の表示画面に表示すると共に、スピーカ１３６から音声により放音して通知する（ステップＳ３７）。そして、制御部１０１は、このステップＳ３７の次には、ステップＳ３４に処理を戻し、このステップＳ３４以降の処理を繰り返す。
Then, the
ステップＳ３６で、運転者による走行開始要求が発生してはいないと判別したときには、制御部１０１は、呼出要求を受信したか否かを判別し（ステップＳ３８）、呼出要求を受信したと判別したときには、「プログラム更新中のため呼出に応じた走行開始不可であり、お待ち下さい。」とのメッセージを表示部１１１の表示画面に表示すると共に、スピーカ１３６から音声により放音して通知する（ステップＳ３９）。そして、制御部１０１は、このステップＳ３９の次には、ステップＳ３４に処理を戻し、このステップＳ３４以降の処理を繰り返す。また、呼出要求を受信していないと判別したときには、制御部１０１は、ステップＳ３４に処理を戻し、このステップＳ３４以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S36 that the driver has not requested to start driving, the
そして、ステップＳ３４で、走行支援用プログラムの更新が完了したと判別したときには、制御部１０１は、当該プログラムの更新完了をサーバ３に無線通信部１２３を通じて通知する（ステップＳ３５）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ２１に戻し、このステップＳ２１以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S34 that the update of the driving assistance program has been completed, the
そして、図５のステップＳ２９で、自車は停止状態ではなく、走行中であると判別したとき、また、図６のステップＳ３２で、予測された現時点からの停止継続時間内にプログラムの更新はできないと判別したときには、制御部１０１は、ステップＳ２４で取得した更新プログラムの情報を記憶保持する（図７のステップＳ４１）。そして、制御部１０１は、自車が停止状態になったか否かを判別し（ステップＳ４２）、自車が停止状態になったと判別したときには、記憶している更新プログラムの情報に含まれる更新時間の情報から、更新時間を把握する（ステップＳ４３）。次に、制御部１０１は、振る舞い制御管理部１１７で予測された停止継続時間の情報を取得して、現時点からの停止継続時間を予測する（ステップＳ４４）。
When it is determined in step S29 of FIG. 5 that the vehicle is not stopped but is moving, or when it is determined in step S32 of FIG. 6 that the program cannot be updated within the predicted duration of the stop from the current time, the
そして、制御部１０１は、更新時間の情報と、予測された現時点からの停止継続時間の情報とから、予測された現時点からの停止継続時間内に走行支援用プログラムの更新が可能か否か判別する（ステップＳ４５）。このステップＳ４５で、予測された現時点からの停止継続時間内に走行支援用プログラムの更新が可能ではないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ４２に戻し、このステップＳ４２以降の処理を繰り返す。ステップＳ４２で、自車が停止状態になってはいないと判別したときにも、制御部１０１は、処理をステップＳ４２に戻し、このステップＳ４２以降の処理を繰り返す。
Then, the
また、ステップＳ４５で、予測された現時点からの停止継続時間内に走行支援用プログラムの更新が可能であると判別したときには、制御部１０１は、取得した更新プログラムの情報を用いて、対応する走行支援用プログラムの更新を実行する（ステップＳ４６）。このステップＳ４６の次には、制御部１０１は、処理を図６のステップＳ３４に移行して、このステップＳ３４以降の処理を繰り返す。
In addition, when it is determined in step S45 that the driving support program can be updated within the predicted duration of the stop from the current time, the
＜第２の方法の場合＞
制御部１０１は、振る舞い制御管理部１１７の自車状態判別手段の機能により、自車が停止状態となったか否か判別する（ステップＳ５１）。このステップＳ５１で、停止状態とはなってはいないと判別したときには、制御部１０１は、その他の処理を実行し（ステップＳ５２）、その後、処理をステップＳ５１に戻し、このステップＳ５１以降の処理を繰り返す。
<In the case of the second method>
The
ステップＳ５１で、自車が停止状態となったと判別したときには、制御部１０１は、振る舞い制御管理部１１７の停止継続時間予測手段の機能により、停止継続時間を予測し（ステップＳ５３）、予測された停止継続時間は、予め定めた所定時間以上であるか否かを判別する（ステップＳ５４）。ステップＳ５４での判別は、停止後すぐに再発車するような場合を除くためであり、所定時間は、例えば５分と定められる。
When it is determined in step S51 that the vehicle is stopped, the
ステップＳ５４で、予測された停止継続時間は、所定時間未満であると判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ５１に戻し、このステップＳ５１以降の処理を繰り返す。
If it is determined in step S54 that the predicted stop duration is less than the predetermined time, the
ステップＳ５４で、予測された停止継続時間は、所定時間以上であると判別したときには、制御部１０１は、サーバ３に対して、無線通信部１２３を通じて、自車の識別情報を含むプログラム更新の問い合わせを送信する（ステップＳ５５）。
When it is determined in step S54 that the predicted stop duration is equal to or longer than the predetermined time, the
このプログラム更新の問い合わせに対しては、サーバ３では、問い合わせをしてきたクライアントの自動運転車１についての未完了の更新プログラムがあるか否か判別し、更新プログラムが無い場合には、更新プログラム無し通知を、問い合わせしてきた自動運転車１に送信し、更新プログラムがある場合には、更新プログラムが存在する旨の通知と共に、更新プログラムの情報を、問い合わせてきた自動運転車１に対してダウンロードする。
In response to this inquiry about a program update, the
そこで、プログラム更新の問い合わせを送信した制御部１０１は、サーバ３から更新プログラム無し通知を受信したか否か判別し（ステップＳ５６）、更新プログラム無し通知を受信したと判別したときには、処理をステップＳ５１に戻し、このステップＳ５１以降の処理を繰り返す。
Then, the
ステップＳ５６で、更新プログラム無し通知ではなく、更新プログラムが存在する旨の通知を受信したと判別したときには、制御部１０１は、サーバ３からの更新プログラムの情報のダウンロードを受けて、更新プログラムの情報を取得する（ステップＳ５７）。そして、制御部１０１は、取得した更新プログラムの情報から更新時間を把握する（ステップＳ５８）。
If it is determined in step S56 that a notification that an update program exists has been received, rather than a notification that an update program is not available, the
次に、制御部１０１は、ステップＳ５３で取得した振る舞い制御管理部１１７の停止継続時間予測手段で予測された停止継続時間の情報と、ステップＳ５８で取得した更新時間の情報とから、予測された現時点からの停止継続時間内にプログラムの更新が可能か否か判別する（ステップＳ５９）。このステップＳ５９で、予測された現時点からの停止継続時間内にプログラムの更新が可能であると判別したときには、制御部１０１は、取得した更新プログラムの情報を用いて、対応するプログラムの更新を実行する（図９のステップＳ６１）。
Next, the
そして、制御部１０１は、プログラムの更新が完了したか否か判別し（ステップＳ６２）、プログラムの更新が完了してはいないと判別したときには、運転者による走行開始要求が発生したか否か判別し（ステップＳ６３）、運転者による走行開始要求が発生したと判別したときには、「プログラム更新中のため走行開始不可であり、お待ち下さい。」とのメッセージを表示部１１１の表示画面に表示すると共に、スピーカ１３６から音声により放音して通知する（ステップＳ６４）。そして、制御部１０１は、このステップＳ６４の次には、ステップＳ６２に処理を戻し、このステップＳ６２以降の処理を繰り返す。
Then, the
ステップＳ６３で、運転者による走行開始要求が発生してはいないと判別したときには、制御部１０１は、呼出要求を受信したか否かを判別し（ステップＳ６５）、呼出要求を受信したと判別したときには、「プログラム更新中のため呼出に応じた走行開始不可であり、お待ち下さい。」とのメッセージを表示部１１１の表示画面に表示すると共に、スピーカ１３６から音声により放音して通知する（ステップＳ６６）。そして、制御部１０１は、このステップＳ６６の次には、ステップＳ６２に処理を戻し、このステップＳ６２以降の処理を繰り返す。また、呼出要求を受信していないと判別したときには、制御部１０１は、ステップＳ６２に処理を戻し、このステップＳ６２以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S63 that the driver has not requested to start driving, the
そして、ステップＳ６２で、プログラムの更新が完了したと判別したときには、制御部１０１は、当該プログラムの更新完了をサーバ３に無線通信部１２３を通じて通知する（ステップＳ６７）。そして、制御部１０１は、サーバ３に対して、更なる未完了の更新プログラムが存在するかどうかの問い合わせを行う（ステップＳ６８）。
When it is determined in step S62 that the program update is complete, the
制御部１０１は、このステップＳ６８での問い合わせに対するサーバ３からの回答を取得して、更なる未完了の更新プログラムがあるか否か判別する（ステップＳ６９）。そして、このステップＳ６９で、更なる更新プログラムは存在しないとの回答を受けたと判別したときには、制御部１０１は、処理を図８のステップＳ５１に戻して、このステップＳ５１以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ６９で、更なる更新プログラムが存在するとの回答を受けたと判別したときには、制御部１０１は、処理を図８のステップＳ５７に戻して、このステップＳ５７以降の処理を繰り返す。
The
また、ステップＳ５９で、予測された現時点からの停止継続時間内にプログラムの更新は可能ではないと判別したときには、制御部１０１は、ステップＳ２４で取得した更新プログラムの情報を記憶保持する（図１０のステップＳ７１）。そして、制御部１０１は、自車が停止状態になったか否かを判別し（ステップＳ７２）、自車が停止状態になったと判別したときには、記憶している更新プログラムの情報に含まれる更新時間の情報から、更新時間を把握する（ステップＳ７３）。次に、制御部１０１は、振る舞い制御管理部１１７で予測された停止継続時間の情報を取得して、現時点からの停止継続時間を予測する（ステップＳ７４）。
Also, when it is determined in step S59 that the program cannot be updated within the predicted duration of the stop from the current time, the
そして、制御部１０１は、更新時間の情報と、予測された現時点からの停止継続時間の情報とから、予測された現時点からの停止継続時間内にプログラムの更新が可能か否か判別する（ステップＳ７５）。このステップＳ７５で、予測された現時点からの停止継続時間内にプログラムの更新が可能ではないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ７２に戻し、このステップＳ７２以降の処理を繰り返す。ステップＳ７２で、自車が停止状態になってはいないと判別したときにも、制御部１０１は、処理をステップＳ７２に戻し、このステップＳ７２以降の処理を繰り返す。
Then, the
また、ステップＳ７５で、予測された現時点からの停止継続時間内にプログラムの更新が可能であると判別したときには、制御部１０１は、取得した更新プログラムの情報を用いて、対応するプログラムの更新を実行する（ステップＳ７６）。このステップＳ７６の次には、制御部１０１は、処理を図９のステップＳ６２に移行して、このステップＳ６２以降の処理を繰り返す。
In addition, if it is determined in step S75 that the program can be updated within the predicted duration of the stop from the current time, the
なお、第２の例においては、更新対象のプログラムが走行支援用プログラムか、走行以外用途用プログラムかの区別をせずに、停止継続時間内において、プログラムの更新ができるものは更新し、更新時間が停止継続時間以上であるものについては、後の停止継続時間で実行するようにした。しかし、第２の例においても、第１の例と同様に、更新対象のプログラムが走行支援用プログラムか、走行以外用途用プログラムかを判別し、走行以外用途用プログラムの場合には、更新時間が停止継続時間以上であっても、更新完了まで更新を実行するようにしても勿論よい。 In the second example, no distinction is made between the program to be updated being a driving assistance program or a program for purposes other than driving, and programs that can be updated within the duration of the stop are updated, and those whose update time is equal to or longer than the duration of the stop are executed during the later duration of the stop. However, in the second example, as in the first example, it is of course also possible to determine whether the program to be updated is a driving assistance program or a program for purposes other than driving, and in the case of a program for purposes other than driving, to execute the update until completion even if the update time is equal to or longer than the duration of the stop.
［実施形態の自動運転車１での利用者が降車時の処理動作の例］
次に、自動運転車１に乗車していた利用者、この例では、特に運転者が降車をしようとする際における自動運転車１の制御部１０１の処理動作の概要について説明する。
[Example of processing operation when a user gets off the
Next, an overview of the processing operation of the
この実施形態では、自動運転車１に乗車していた利用者、この例では、特に運転者が降車をしようとすると、自動運転車１は、降車後振る舞いを設定するかどうかを降車しようとする運転者に問い合わせをする。この問い合わせに対して、運転者が降車後振る舞いの設定入力をすると、自動運転車１は、当該運転者による降車後振る舞い設定入力を受け付け、運転者の降車後に受け付けた降車後振る舞いに応じた処理を行う。そして、自動運転車１の制御部１０１は、上述したプログラムの更新に関する処理を行う。
In this embodiment, when a user who has been aboard the
降車後振る舞いとして「既定の駐車場への移動」が設定される場合のシチュエーションの例を図１１に示す。図１１の例においては、自動運転車１に乗車していた運転者４（利用者４）が自宅のあるマンション５の玄関に到着したときに、当該マンション５の指定駐車場を既定駐車場とし、「既定の駐車場への移動」を降車後振る舞いとして指定し、自動運転車１から降車し、自宅に戻る。自動運転車１は、運転者４による降車後振る舞いの設定を受け付ける。そして、自動運転車１は、利用者４の降車の確認の後、設定された降車後振る舞いとして、指定されたマンションの指定駐車場６に、自動運転モードにより移動して駐車する動作を実行し、駐車が完了するとモータ駆動部１３１を停止し、制御部１０１や無線通信部１２３等の必要な部位への給電を維持しつつ、走行系の各部への給電を停止するために電源をオフとするようにする。
An example of a situation in which "moving to a default parking lot" is set as the behavior after disembarking is shown in FIG. 11. In the example of FIG. 11, when the driver 4 (user 4) who was riding in the
そして、制御部１０１は、振る舞い制御管理部１１７に予測される停止継続時間を問い合わせる。すると、振る舞い制御管理部１１７は、設定された降車後振る舞いが、「既定の駐車場への移動」での移動であることから、前述したように停止継続時間を、例えば３０分として予測し、その予測した停止継続時間の情報を制御部１０１に回答する。制御部１０１は、取得した予測される停止継続時間は、５分以上であるので、サーバ３に更新プログラムの問い合わせを送信し、更新プログラムがあれば、３０分の停止継続時間内に、その更新プログラムによる更新が可能かどうかを、その更新時間の情報と、予測された停止継続時間の情報との比較から判断して、更新が可能であれば、プログラムの更新を実行する。
The
更新プログラムがあっても、更新時間が、３０分の停止継続時間よりも長いと判断したときには、制御部１０１は、サーバ３から取得した更新プログラムの情報を記憶しておき、後の停止継続時間において、当該記憶している更新プログラムの情報を用いたプログラムの更新を実行する。
Even if there is an update program, if it is determined that the update time is longer than the 30-minute downtime duration, the
また、更新プログラムが無いときには、何もせずに、停止状態を維持する。そして、この停止状態において、サーバ３から更新通知が到来したときには、制御部１０１は、その更新プログラムの情報を取得し、それに含まれる更新時間の情報と、振る舞い制御管理部１１７から取得した予測された停止継続時間の情報とを比較して、停止継続時間内に更新が可能かどうか判別する。なお、この際に、制御部１０１は、停止直後に振る舞い制御管理部１１７から予測された停止継続時間の情報を取得しているので、更新時間の情報と比較する停止継続時間の情報は、自車が停止した時点からサーバ３からの更新通知を受けた時点までの時間を差し引いた時間となる。
Also, when there is no update program, the stopped state is maintained without doing anything. Then, in this stopped state, when an update notification arrives from the
そして、制御部１０１は、更新プログラムの更新時間の情報と、予測された停止継続時間の情報との比較から判断して、更新が可能であれば、プログラムの更新を実行する。また、予測された停止継続時間よりも更新時間が長く、停止継続時間内には更新は完了しないと判断したときには、制御部１０１は、サーバ３から取得した更新プログラムの情報を記憶しておき、後の停止継続時間において、当該記憶している更新プログラムの情報を用いたプログラムの更新を実行する。
The
なお、図２の例としては挙げていないが、運転者４が自動運転車１に乗車して宿泊のためにホテルなどの宿泊施設に到着したときに、当該宿泊施設の専用駐車場を既定駐車場とし、「既定の駐車場への移動」を降車後振る舞いとして設定し、自動運転車１から降車して、宿泊施設に入ることが想定される。この場合には、自動運転車１は、運転者４による降車後振る舞いの設定を受け付けて、運転者４の降車の確認の後、指定された宿泊施設の専用駐車場に、自動運転モードにより移動して駐車する動作を実行し、駐車が完了するとモータ駆動部１３１を停止し、制御部１０１や無線通信部１２３等の必要な部位への給電を維持しつつ、走行系の各部への給電を停止するために電源をオフとするようにする。
Although not shown as an example in FIG. 2, it is assumed that when the
宿泊の場合、自動運転車１は、基本的に翌日まで利用されることはないと予測される。そこで、振る舞い制御管理部１１７の停止継続時間予測手段は、停止開始時点から利用者が再乗車する時間までの時間を停止継続時間として予測する。この場合に、振る舞い制御管理部１１７は、翌日の運転者の再乗車する時間は、降車後振る舞いの設定時に運転者に問い合わせて、取得するようにしてもよい。また、自動運転車１にスケジュール機能を設けておき、自車の利用スケジュールを、運転者によって、設定してもらっておくようにして、そのスケジュールの情報から利用者の再乗車の時間を把握するようにしてもよい。
In the case of an overnight stay, it is predicted that the
なお、制御部１０１は、停止したときに、カーナビ機能部１１３の周辺検索機能と、現在位置検出部１１０により検出される現在位置の情報から、停止している現在位置の場所がホテル等の宿泊施設であるか否かを判断するようにすることができる。
When the vehicle stops, the
宿泊施設ではなく、テーマパーク、アミューズメントパークや動物園などのレジャー施設、ショッピングセンターやデパートなどの商業施設などの場合でも、自動運転車１の利用者４が、当該施設の専用駐車場を既定の駐車場として指定したときに、制御部１０１は、同様の動作を行うことができる。
Even in the case of leisure facilities such as theme parks, amusement parks, and zoos, or commercial facilities such as shopping centers and department stores, rather than lodging facilities, the
次に、「所定時間後に降車位置に戻る」が降車後振る舞いとして設定される場合のシチュエーションの例を図１２に示す。図１２の例は、自動運転車１の運転者４が尿意または便意を催して、公園などのトイレに立ち寄るシチュエーションである。この場合には、運転者４は、降車時に、マイクロフォン１３７に対して、例えば「トイレ」と音声入力して降車後振る舞いを設定し、自動運転車１を降車する。すると、自動運転車１の制御部１０１は、運転者４の音声入力「トイレ」を音声認識して、所定時間、すなわち予測される停止継続時間をこの例では５分と予測推定し、当該場所で待機する。そして、自動運転車１の制御部１０１は、予測された停止継続時間において、上述した更新プログラムに関する処理動作を行うことができる。
Next, FIG. 12 shows an example of a situation in which "return to disembarkation position after a specified time" is set as the post-disembarkation behavior. The example in FIG. 12 is a situation in which the
なお、尿意ではなく便意を催した場合は、「お腹が痛い」、「個室」などと音声入力して、所定時間を長めに、例えば１０分と推定するようにしてもよい。また、運転者４が女性の場合は、男性の場合より所定時間を長めに推定するようにしてもよい。
If the driver feels the need to defecate rather than urinate, the driver may input voice such as "my stomach hurts" or "private room" to estimate a longer predetermined time, for example 10 minutes. Also, if the
また、図１３の例は、自動運転車１の運転者４が、大相撲観戦のために、例えば両国の国技館に自動運転車１で出向いた場合である。運転者４は、降車時に、マイクロフォン１３７に対して「大相撲観戦」と音声入力して降車後振る舞いを設定し、自動運転車１を降車する。すると、自動運転車１の制御部１０１は、大相撲本場所は午後６時で終了となると判断して、現在時刻からの所定時間、すなわち、停止継続時間を予測推定し、例えば国技館の駐車場あるいは周辺の空きの駐車場に移動して停止し、その停止を継続して待機し、午後６時になると、運転者４を迎えに国技館の出入口まで移動するように制御する。この場合も、自動運転車１の制御部１０１は、予測された停止継続時間において、上述した更新プログラムに関する処理動作を行うことができる。
The example of FIG. 13 shows a case where
以上説明したように、上述の第１の実施形態の自動運転車１では、自車の自律走行を支援するプログラムの更新は、自車が停止しているときにのみ行うようにして、走行中にプログラムが更新されることがないようにすることで安全性を確保することができるようにしている。ただし、自動運転車のプログラムの更新が、停止中になったら常に実行されるように構成されていると、その更新の完了まで、利用者の自動運転車の利用は制限されてしまうという問題がある。
As described above, in the
この第１の実施形態の自動運転車１では、利用者が自動運転車を停止させて降車するときに、降車後の自動運転車１の振る舞いを利用者に問い合わせて、設定してもらうように構成している。したがって、この第１の実施形態の自動運転車１では、設定された降車後振る舞いに基づいて、自車の停止継続時間を予測することが可能である。そして、この第１の実施形態の自動運転車１では、自車が停止中であっても、その予測された停止継続時間が、プログラムの更新時間よりも長いと判断されるときにのみ実行される。
In the self-driving
したがって、この第１の実施形態の自動運転車１によれば、停止中に無暗に自律走行を支援するプログラムの更新が実行されてしまうことはなく、適宜の停止継続時間に自律走行を支援するプログラムの更新がされるので、利用者の利用を最優先しながら、適切な時期に自律走行を支援するプログラムの更新がなされるという顕著な効果を奏する。
Therefore, according to the first embodiment of the
［第２の実施形態］
上述した第１の実施形態の自動運転車１では、停止継続時間は、自動運転車１の利用者によって設定された降車後振る舞いに基づいて予測するようにした。しかし、停止継続時間は、利用者により設定された降車後振る舞いに基づいてのみ、予測されるものではない。第２の実施形態の自動運転車１Ａは、停止継続時間を、自動運転車１の過去の走行履歴や停止履歴に基づいて予測するようにする。
Second Embodiment
In the
図１４は、この第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａの構成例を示すブロック図である。この図１４において、図１に示した第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０と同一部分には、同一の参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。
Figure 14 is a block diagram showing an example of the configuration of the electronic control circuit unit 10A of the autonomous vehicle 1A of the second embodiment. In this Figure 14, the same parts as those in the electronic
図１４に示すように、この第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａにおいては、第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０における降車後振る舞い設定受付部１１６は設けられず、その代わりに、用途ナビ機能部１４１と、履歴メモリ１４２と、履歴解析部１４３とが設けられる。また、この第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａは、第１の実施形態とは若干構成が異なる振る舞い制御管理部１１７Ａと、プログラム更新管理制御部１１９Ａを備えている。
As shown in FIG. 14, the electronic control circuit unit 10A of the autonomous vehicle 1A of the second embodiment does not have the post-disembarkation behavior setting
そして、この実施形態の自動運転車１Ａの振る舞い制御管理部１１７Ａは、第１の実施形態の振る舞い制御管理部１１７と同様に、自車状態判別手段と停止継続時間予測手段とを備えるが、停止継続時間予測手段は、履歴メモリ１４２の履歴情報を履歴解析部１４３で解析した結果に基づいて、停止継続時間を予測するようにする。
The behavior
この第２の実施形態においては、降車後振る舞い設定受付部１１６を備えないので、振る舞い制御管理部１１７Ａは、設定された降車後振る舞いを記憶する記憶部１１７Ｍは備えないが、この第２の実施形態においても、第１の実施形態と同様に降車後振る舞い設定受付部１１６を設けるようにしても勿論よい。その場合には、振る舞い制御管理部１１７Ａは、第１の実施形態と同様に、設定された降車後振る舞いの記憶部を備えると共に、利用者により設定された降車後振る舞いを実行する機能も備える。
In this second embodiment, the post-disembarkation behavior setting
この実施形態の自動運転車１Ａのプログラム更新管理制御部１１９Ａは、更新プログラムの情報を記憶する記憶部１１９ＭＡを備え、第１の実施形態のプログラム更新管理制御部１１９と同様にして、更新プログラムの情報についての管理制御を行う。ただし、この第２の実施形態の場合には、プログラム更新管理制御部１１９Ａでは、自車の利用中の用途を確認すると共に、過去の履歴に基づいて予測される停止継続時間が用いられる点が異なるものである。
The program update
走行以外用途機能部１１８は、以下の説明においては、走行以外用途の利用用途として、この第２の実施形態では、ＡＶエンタテインメント機能部、ゲーム機能部、マッサージ機構駆動部などが設けられている。
In the following description, the non-driving
ＡＶエンタテインメント機能部、ゲーム機能部、マッサージ機構駆動部は、走行以外用途を提供する機能部の例であり、走行以外用途としては、睡眠など静かに休養する用途、飲食を楽しむ用途、カラオケをする用途、読書をする用途、仕事や勉強に集中する用途、化粧用途など、これに限られるものではないことは勿論である。 The AV entertainment function unit, game function unit, and massage mechanism drive unit are examples of function units that provide uses other than driving, and non-driving uses include, but are not limited to, quiet rest such as sleeping, enjoying food and drink, singing karaoke, reading, concentrating on work or study, applying makeup, etc.
睡眠など静かに休養する用途の場合、自動運転車１Ａは、カーエアコンにより車内の温度を冬季は２０～２３度、夏季は２５～２８度の快適なものとすると共に、窓のカーテンを下ろしたり、窓を遮光モードにしたりして、太陽光など車外の光を遮断し、車内の照明を消すか暗くし、安眠などができる状態を確保するようにする機能を備えるようにする。さらに、座席シートを、安眠などに適するようにリクライニングやフラットになるようにする。 For purposes such as sleeping and resting quietly, the self-driving car 1A will be equipped with a car air conditioner that will keep the temperature inside the car at a comfortable 20-23 degrees in winter and 25-28 degrees in summer, as well as a function to block out sunlight and other outside light by lowering the window curtains or putting the windows in blackout mode, and to turn off or darken the lights inside the car to ensure conditions conducive to a good night's sleep. Furthermore, the seats will be reclined or flattened to suit a good night's sleep.
また、飲食を楽しむ用途の場合、自動運転車１Ａは、車内にテーブルをセッティングし、冷蔵庫を備えている場合には、当該冷蔵庫から飲み物や食品が指定でき、照明は乗車者の飲食に適した好みの照度とするような機能を備えるようにする。なお、飲み物の指定の場合、アルコール飲料の指定も可能で、アルコール飲料を指定することができるのは、「走行用途以外」又は「走行用途」も「自動運転」の場合に限定するようにする。 Furthermore, in the case of purposes involving enjoying food and drink, autonomous vehicle 1A will have the function of setting a table inside the vehicle, allowing passengers to select drinks and food from a refrigerator (if one is provided), and adjusting the lighting to a level suitable for passengers' preferred eating and drinking. When selecting a drink, it will also be possible to select an alcoholic beverage, and the ability to select an alcoholic beverage will be limited to "purposes other than driving" or when the "driving purpose" is also "autonomous driving."
読書をする用途の場合は、自動運転車１Ａは、利用者により電子書籍（電子ブック）を選択可能（無線通信部１２３を通じて、インターネットの電子書籍の提供サーバにアクセスし、電子書籍を取得するようにしてもよい）とすると共に、選択された電子書籍の内容を、表示部１１１の表示画面に表示し、必要に応じて、スピーカ１３６を通じて音読するようにすることができるように構成される。
When used for reading, the autonomous vehicle 1A is configured to allow the user to select an electronic book (electronic book) (the electronic book may be obtained by accessing an electronic book provider server on the Internet via the wireless communication unit 123), and to display the contents of the selected electronic book on the display screen of the display unit 111 and, if necessary, to read aloud through the
仕事や勉強に集中する用途の場合には、自動運転車１は、窓のカーテンを下ろしたり、窓を遮光モードにしたりして、外の景色を遮断し、車内の照明を明るくし、仕事や勉強に集中できる状態を確保することができるように構成する。また、仕事や勉強に必要な資料等をパソコン（図示せず）で提示することができるように構成する。
When the application requires concentration on work or study, the self-driving
ＡＶエンタテインメント機能部は、音声情報、音楽情報及び／又は画像情報の再生を行う機能部であり、例えばテレビ放送受信機能部、ＡＭ及びＦＭラジオ放送受信機能部、ＣＤやＤＶＤ、ＢＤ（ブルーレイディスク）などのディスク再生機能部、を含むものである。ＡＶエンタテインメント機能部は、図示は省略するが、テレビ放送受信用のアンテナ、ＡＭ及びＦＭラジオ放送受信用のアンテナ、ディスク再生機能部のためのマルチディスクドライブを備える。 The AV entertainment functional unit is a functional unit that plays audio information, music information, and/or image information, and includes, for example, a television broadcast receiving functional unit, an AM and FM radio broadcast receiving functional unit, and a disc playback functional unit for CDs, DVDs, BDs (Blu-ray Discs), etc. Although not shown in the figure, the AV entertainment functional unit includes an antenna for receiving television broadcasts, an antenna for receiving AM and FM radio broadcasts, and a multi-disc drive for the disc playback functional unit.
ＡＶエンタテインメント機能部で再生された音声情報や音楽情報は、スピーカ１３６を通じて放音され、また、ＡＶエンタテインメント機能部で再生された画像情報は、表示部１１１の表示画面に表示されて、乗車者の利用に供される。
The audio and music information played by the AV entertainment function unit is output through the
ゲーム機能部は、アクションゲーム、シミュレーションゲーム、シューティングゲーム、ロールプレイングゲーム、対戦ゲームなど、各種のゲームを行う機能部である。ゲーム機能部については、ゲーム用コントローラが１ないし複数個用意され（図示せず）、利用者は、このゲーム用コントローラを用いてゲームを操作する。ゲームの音声情報や音楽情報は、スピーカ１３６を通じて放音され、また、ゲームの画像情報は、表示部１１１の表示画面に表示されて、乗車者の利用に供される。なお、インターネットを通じて、オンラインゲームを楽しむこともできる。
The game function unit is a function unit that plays various games, such as action games, simulation games, shooting games, role-playing games, and fighting games. One or more game controllers (not shown) are provided for the game function unit, and the user operates the game using the game controller. Game audio and music information is output through
マッサージ機構駆動部は、例えば運転席や助手席のシートに組み込まれたマッサージ機構を駆動する。マッサージ機構は、例えば、それが組み込まれたシートに着座した乗車者に対してマッサージ作用を施す機構部である。もちろん、シートがマッサージに適するように、例えば、リクライニングやフラットになるよう機構部で可動できるようになっていてもよい。また、マッサージ機構駆動部には、シートを回転させるような機構部が組み込まれていてもよい。この場合、マッサージ機構駆動部は、マッサージの用途のみならず、飲食を楽しむ用途の場合に、シートを回転させ、複数の乗車者を対面にすることや、ゲーム用途の対戦ゲームにおいて、対戦者を対面にすることができる。また、読書をする用途、仕事や勉強に集中する用途などにおいて、利用者の好きなシートの向きでそれぞれの用途を行うことができる。 The massage mechanism drive unit drives a massage mechanism incorporated in, for example, the driver's seat or the passenger seat. The massage mechanism is, for example, a mechanical unit that provides a massage to a passenger seated in the seat in which it is incorporated. Of course, the seat may be movable by the mechanical unit so that it is suitable for massage, for example by reclining or laying flat. The massage mechanism drive unit may also incorporate a mechanical unit that rotates the seat. In this case, the massage mechanism drive unit can rotate the seat not only for massage purposes, but also for purposes of enjoying food and drink, so that multiple passengers face each other, or for games in which players face each other. Furthermore, the seat can be oriented in the direction that the user prefers, whether for reading, concentrating on work or study, or for other purposes.
なお、走行以外用途機能部１１８を構成するＡＶエンタテインメント機能部、ゲーム機能部、マッサージ機構駆動部は、自動運転車１のモータ駆動部１３１を含む走行駆動系を起動させていない停止時にのみ、利用できるのではなく、自動運転車１の走行時においても、乗車者の利用開始指示により利用可能となるものである。
The AV entertainment function unit, game function unit, and massage mechanism drive unit that constitute the non-driving
バッテリー１１からの電源供給は、ＡＶエンタテインメント機能部のテレビ放送受信機能部、ＡＭ及びＦＭラジオ放送受信機能部、ＣＤやＤＶＤ、ＢＤなどのディスク再生機能部などのそれぞれに独立に供給できるようにされていると共に、ゲーム機能部やマッサージ機構駆動部にも、独立に供給することができるように構成されている。勿論、走行駆動系への電源供給と、ＡＶエンタテインメント機能部、ゲーム機能部やマッサージ機構駆動部への電源供給も、それぞれ独立にすることができるように構成されている。
The power supply from the
用途ナビ機能部１４１は、制御部１０１により、センサ群１０８のドアセンサでドアの開閉が検出されると共に、カメラ群１０７のカメラによって、乗車者の乗車が検知されたときに起動される。用途ナビ機能部１４１は、乗車者の乗車を検知したときに、自動運転車１を起動する前に、乗車者に、自動運転車１の利用用途を問い合わせ、乗車者からの利用用途の回答を受けて、利用用途を確定するようにする。
The purpose
この場合に、「乗車者の乗車が検知されたとき」とは、自動車が起動されていない状態で、乗車者の乗車が検知されたときであり、基本的には、自動車への乗車者が存在しない状態からの最初の乗車者を想定している。この場合の最初の乗車者は、一人でも、複数人でもよく、複数人の場合には、代表者が利用用途の回答をすることになる。 In this case, "when a passenger is detected entering the vehicle" means when a passenger is detected entering the vehicle when the vehicle is not started, and basically, this is assumed to be the first passenger entering the vehicle when there are no passengers in the vehicle. In this case, the first passenger may be one or more passengers, and if there are more than one passenger, a representative passenger will answer the question about the purpose of use.
また、自動車が起動されていない状態であれば、乗車者が既に存在している場合でもよい。その場合には、新たな乗車者に対して問い合わせが行われて、新たな利用用途の回答を受け付けた場合には、当該新たに設定された利用用途が実行されることになる。なお、既に乗車している乗車者によって、利用用途が設定されている場合において、その利用用途を変更しない場合には、「（新たな利用用途を設定することなく、）前回の利用用途を実行する」などという回答をすることで、前回の利用用途を継続して利用可能とすることができるようにしてもよい。 Also, if the car is not started, it may be possible for a passenger to already be present. In that case, an inquiry is made to the new passenger, and if a response regarding the new intended use is received, the newly set intended use will be executed. Note that if an intended use has been set by a passenger already in the car, and that intended use is not to be changed, the previous intended use may be continued by responding, for example, "execute the previous intended use (without setting a new intended use)."
この実施形態では、利用用途の用途種別の例として、走行用途と、走行以外用途の２種が定められている。 In this embodiment, two types of usage are defined as examples of usage types: driving and non-driving.
そして、利用用途が走行用途の場合には、この実施形態では、「特定の目的地が定まっている（目的地既知用途）」と、「特定の目的地が未定である用途（目的地未定用途）」との２種が定められている。用途ナビ機能部１４１は、乗車者に対して、そのいずれを選択するかを問い合わせると共に、選択した走行用途を、自動運転モードで利用するか、手動運転モードで利用するかの問い合わせをするようにする。さらに、自動運転モードの中でも、運転者による所定の所作に基づいて手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、運転者による所定の所作があっても手動運転モードに切り替えられない強制自動運転モードがある場合は、通常自動運転モードで利用するか、強制自動運転モードで利用するかの問い合わせをするようにしてもよい。
In this embodiment, when the intended use is a driving use, two types are defined: "a specific destination is set (destination known use)" and "a specific destination is not yet determined (destination undetermined use)." The intended use
なお、運転者による手動運転操作を全く必要としない、すなわち手動運転モードがない完全自動運転車の場合には、選択した走行用途を自動運転モードで利用することになる。この自動運転モードでの利用は、手動運転モードに切り替えられないという意味で、強制自動運転モードで利用するのと同じである。 In the case of a fully autonomous vehicle, which does not require any manual driving operations by the driver, i.e., does not have a manual driving mode, the selected driving purpose will be used in autonomous driving mode. Use in this autonomous driving mode is the same as use in forced autonomous driving mode, in the sense that it cannot be switched to manual driving mode.
そして、目的地既知用途が選択されたときには、用途ナビ機能部１４１は、乗車者からの目的地の設定を受け付けるようにする。
When a destination-known use is selected, the use
また、目的地未定用途が選択されたときには、用途ナビ機能部１４１は、この実施形態では、「山」、「川」、「海」、「湖」、「遊園地」などの「目的地属性を選択する」か、「利用時間のみの指定をする」かの問い合わせをするようにする。そして、用途ナビ機能部１４１は、「目的地属性を選択する」が選択されたときには、目的地属性の一覧を、乗車者に提示して、その一覧からの選択を受け付けるようにする。目的地属性を、フリーキーワードとして、乗車者が直接入力指定するようにしてもよい。なお、目的地既知用途が選択された場合であっても、目的地への経由地として、「山」、「川」、「海」、「湖」、「遊園地」などの「経由地属性を選択する」ようにすることもできる。
In addition, when a use with an undetermined destination is selected, in this embodiment, the use
また、用途ナビ機能部１４１は、「利用する走行時間のみの指定をする」が選択されたときには、利用する走行時間を乗車者に指定してもらって、受け付けるようにする。なお、走行時間を指定する代わりに、現時点から走行を開始したときの走行終了時刻を設定するようにしてもよい。
When "Specify only the travel time to be used" is selected, the purpose
用途ナビ機能部１４１は、乗車者により走行以外用途が指定された場合には、この実施形態では、ＡＶエンタテインメント機能部で提供可能な後述するような種々のＡＶ関連機能やゲーム関連機能、マッサージ機能を、乗車者に提示して、その利用を問い合わせ、その回答としての選択を受け付けるようにする。
When a use other than driving is specified by the passenger, the use
そして、用途ナビ機能部１４１は、乗車者による利用用途の選択設定が確定した後、乗車者に起動指示の入力操作を促すようにする。制御部１０１は、乗車者による起動指示の入力操作を確認したら、用途ナビ機能部１４１において確定された利用用途を実行するように、バッテリー１１からの電源供給を制御すると共に、自動運転車１の電子制御回路部１０を制御するようにする。用途ナビ機能部１４１における処理の流れの詳細については、後で詳述する。
Then, after the passenger has confirmed the selected use, the use
履歴メモリ１４２には、利用者画像情報記憶部１３４に、識別用の画像（例えば顔画像）が記憶されて登録されている利用者（乗車者）による自動運転車１の過去の利用用途の情報が、利用者ＩＤに対応付けられて蓄積されている。
The
図１５に、この履歴メモリ１４２の格納情報の例を示す。この図１５に示すように、予め登録されている利用者について、その利用者ＩＤに対応付けられて、利用者名及び利用履歴の情報が格納されている。この実施形態では、利用履歴の情報としては、利用年月日及び曜日と、上述した、用途種別、用途内容、用途詳細、利用時間などの項目からなるものとされている。
Figure 15 shows an example of information stored in this
利用履歴の用途種別としては、前述した走行用途と、走行以外用途の２種のいずれかが履歴メモリ１４２に格納される。この場合に、用途種別が走行用途の場合には、自動運転モードでの走行か、手動運転モードでの走行かの情報に合わせて格納される。図１５の例は、「走行：自動」は、自動運転モードでの走行、「走行：手動」は手動運転モードでの走行を示している。なお、この例では、自動運転モードでの走行か、手動運転モードでの走行かは、走行開始時における運転モードとされる。途中で運転モードが切り替えられたときには、その切り替えについても履歴として残すようにしてもよいことは勿論である。
As the usage type of the usage history, one of two types, the driving use described above and non-driving use, is stored in the
そして、この実施形態では、用途種別が走行用途の場合には、用途内容としては、「特定の目的地が定まっている（目的地既知）用途」と、「特定の目的地が未定である（目的地未定）用途」とのいずれかが格納される。そして、用途内容が目的地既知の用途の場合には、その用途詳細には、図１５に示すように、例えば「自宅－○○駅」のように出発地（現在地）と目的地とが格納される。出発地（現在地）は、現在位置検出部１１０で検出された走行開始時の現在位置が記録される。用途内容が目的地未定の用途の場合には、その用途詳細には、図１５に示すように、例えば「３０分で戻る」のような利用時間や「１５時までに戻る」のような利用終了時刻、例えば「近くの海へ」のような目的地の属性などが格納される。
In this embodiment, when the use type is a driving use, the use contents are stored as either "use with a specific destination set (destination known)" or "use with no specific destination set (destination undecided)". When the use contents are use with a known destination, the use details store the starting point (current location) and destination, for example, "home - XX station", as shown in FIG. 15. The starting point (current location) is recorded as the current location at the start of the trip detected by the current
また、用途種別が走行以外用途の場合には、用途内容としては、走行以外用途機能部１１８に含まれるＡＶエンタテインメント機能部又はゲーム機能部を用いる「ＡＶ／ゲーム関連」か、マッサージ機構駆動部を用いるマッサージ用途か、その他の用途かである「マッサージ他」のいずれかが格納される。そして、用途内容が「ＡＶ／ゲーム関連」である場合には、用途詳細には、図１５に示すように、例えば「音楽再生」や「ゲーム」のように、ＡＶエンタテインメント機能部のいずれのＡＶエンタテインメント機能か、ゲーム機能部のゲーム機能が格納される。用途内容が「マッサージ他」の場合には、用途詳細には、図１５に示すように、例えば「マッサージ」や「その他」が格納される。
In addition, when the use type is a use other than driving, the use content is stored as either "AV/game related" using the AV entertainment function unit or game function unit included in the non-driving
なお、履歴メモリ１４２には、利用者ＩＤが割り当てられていない乗車者についても、個々の乗車者を区別することなく、「その他の利用者」の履歴情報として、上記の各項目の情報を蓄積しておくようにしてもよい。
In addition, the
履歴メモリ１４２に蓄積された情報は、利用者や乗車者が一部又は全部を消去できるようにしてもよい。ただし、利用者や乗車者自身以外の情報は消去できないよう、利用者や乗車者の生体情報やＩＤ、パスワード等を用いてセキュリティーを確保しておく。
The information stored in the
履歴解析部１４３は、履歴メモリ１４２に格納されている利用者毎（利用者ＩＤ毎）の履歴情報を解析し、習慣的に利用されている用途（以下、習慣性利用用途という）があれば、それを検出する。また、履歴解析部１４３は、一人の利用者毎だけではなく、類似の利用態様をする複数の利用者の利用用途や、全利用者が共通するような利用用途についても解析を行うようにする。さらには、利用頻度も検出してもよい。この場合、習慣性利用用途は、優先的に問い合わせすることで告知するようにしてもよい。また、利用頻度の高い用途ほど、提示順位を上位（高順位）にするなどにより、優先表示をするようにしてもよい。ここで、この実施形態では、習慣性利用用途は、履歴メモリ１４２の格納情報においては、「用途詳細」の項目が対象とされる。
The
そして、この実施形態では、履歴解析部１４３は、一人の利用者毎、あるいは複数の利用者について、１週間の内の特定の曜日に習慣的に繰り返し利用している用途（用途詳細）や、１日の内の特定の時間に習慣的に繰り返し利用している用途（用途詳細）を、習慣性利用用途として検出する。習慣性利用用途の検出は、これに限られるものではなく、例えば、正月、旧正月（春節）、イースター、盆などのような１年の内の特定の期間、また、誕生日、バレンタインデー、ハロウィン、クリスマスイブ、クリスマス、創立記念日、命日などのような１年の内の特定の月の特定の日付に習慣的に繰り返し利用している用途（用途詳細）を、習慣的利用用途として検出するようにしてもよいし、１日～複数日置きに、周期性を持って、繰り返し利用する用途（用途詳細）を、習慣性利用用途として検出するようにしてもよい。もちろん、月給の場合の毎月の給与日に特定のお店で食事をするなどのように、毎月特定の日に習慣的に繰り返し利用している用途（用途詳細）を、習慣的利用用途として検出するようにしてもよい。
In this embodiment, the
そして、この実施形態では、履歴解析部１４３では、利用者毎の履歴において、走行用途の利用時間の終了時刻から、次の走行用途の開始時刻までを停止継続時間として把握することができる。したがって、利用者毎の履歴から、曜日や時間帯に対応して、習慣的に、停止を継続する時間を把握することもできる。このため、履歴メモリ１４２の履歴情報から、プログラムの更新の要求が発生したときに、その発生時点の曜日、時間帯を把握して、停止継続時間を予測することが可能となる。
In this embodiment, the
なお、利用者自らが利用した用途について、評価をフィードバックできるようにし、次回以降、評価の高い用途を優先的に提示するようにしてもよい。 In addition, the user may be allowed to provide feedback on the use he or she has made, and from the next time onwards, uses with higher ratings may be presented preferentially.
なお、図１４の構成においては、第１の実施形態における呼出者認証部１１５は省略したが、この第２の実施形態の自動運転車１Ａにおいても、備えていてもよい。
Note that in the configuration of FIG. 14, the
以上のように、自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａは構成されるが、図１４に示した各ブロックのうち、モータ駆動制御部１０２、ステアリング駆動制御部１０３、手動／自動運転モード切替制御部１０４、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、利用者認証部１１４、振る舞い制御管理部１１７Ａ、走行以外用途機能部１１８（ＡＶエンタテインメント機能部、ゲーム機能部、マッサージ機構駆動部）、プログラム更新管理制御部１１９Ａ、バッテリー残量検出部１２３、用途ナビ機能部１４１、履歴解析部１４３の各処理機能は、制御部１０１Ａが、それぞれのプログラムに従ってソフトウエア処理として実現することができる。
The electronic control circuit unit 10A of the autonomous vehicle 1A is configured as described above, but among the blocks shown in FIG. 14, the processing functions of the motor
［用途ナビ機能部１４１及びプログラム更新管理制御部１１９による処理の流れの例］
次に、自動運転車１に乗車者が乗車した場合における用途ナビ機能部１４１による処理の流れの例を、図１６～図２６のフローチャート及び図２８及び図２９の表示部１１１の表示画面での表示例を参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、制御部１０１Ａが、上述した各部の機能を、それぞれのプログラムに従ってソフトウエア処理として実現している場合として説明する。
[Example of process flow by the application
Next, an example of the flow of processing by the purpose
自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａにおいては、起動される前においても、制御部１０１Ａと、センサ群１０８とには、バッテリー１１から電源電圧が供給されているスタンバイ状態とされており、制御部１０１Ａは、このスタンバイ状態において、乗車者の自車への乗車を監視する（図１６のステップＳ２０１）。
In the electronic control circuit unit 10A of the autonomous vehicle 1A, even before it is started up, the
そして、ステップＳ２０１で、乗車者の乗車を検知したと判別したときには、制御部１０１Ａは、カメラ群の内の少なくとも車内のカメラに電源電圧を供給して、そのカメラで乗車者の顔画像を撮影し、利用者認証部１１４の画像認識機能により、乗車者は、記憶部１１４Ｍに顔画像が記憶されている登録された利用者であるか否か判別する（ステップＳ２０２）。
When it is determined in step S201 that a passenger has boarded the vehicle, the
ステップＳ２０２で、乗車者は、登録された利用者であると判別したときには、制御部１０１Ａは、その乗車者の利用者ＩＤを取得して、履歴メモリ１４２にその利用者ＩＤに対応付けられて記憶されている履歴情報を参照する（ステップＳ２０３）。そして、制御部１０１Ａは、時計部１２１から現在時点の年、月、日、曜日の情報を取得して、履歴解析部１４３の機能により、乗車者についての、当該現在時点に関連する習慣的利用用途が存在するかどうかを解析する（ステップＳ２０４）。
When it is determined in step S202 that the passenger is a registered user, the
そして、制御部１０１Ａは、ステップＳ２０４での解析の結果から、乗車者について習慣的利用用途が存在するか否かを判別し（ステップＳ２０５）、習慣的利用用途が存在すると判別したときには、その習慣的利用用途を実行するかどうかの問い合わせを、表示部１１１の表示画面に問い合わせメッセージを表示すると共に、スピーカ１３６を通じて音声メッセージとして放音することにより、乗車者に対して行う（ステップＳ２０６）。
Then, the
例えば、当該現在時点は、平日の午前７時であって、乗車者は、いつも通勤のために、自宅から最寄り駅の駐車場まで自動運転車１を走行させている場合には、制御部１０１Ａは、それを習慣的利用用途と判断して、図２８（Ａ）に示すように、「この時間には、いつも自動運転で○○駅まで走行していますが、今日も実行しますか？」との問い合わせメッセージを、表示部１１１の表示画面１１１Ｄに表示すると共に、スピーカ１３６を通じて放音して、問い合わせを実行する。
For example, if the current time is 7:00 a.m. on a weekday and the passenger is driving the
また、例えば、当該現在時点は、土曜日の午後１５時であって、乗車者は、いつも走行以外用途のマッサージを受けている場合には、制御部１０１Ａは、それを習慣的利用用途と判断して、図２８（Ｂ）に示すように、「この時間には、いつもマッサージを利用していますが、今日も利用しますか？」との問い合わせメッセージと、その利用時間の欄を、表示部１１１の表示画面１１１Ｄに表示すると共に、スピーカ１３６を通じて放音して、問い合わせを実行する。
For example, if the current time is 3:00 p.m. on a Saturday and the passenger usually receives a massage for purposes other than driving, the
そして、このとき、制御部１０１Ａは、図２８（Ａ）及び図２８（Ｂ）に示すように、表示画面には、「実行する」と、「実行しない」との回答項目を合わせて表示するようにしており、乗車者は、表示画面において、いずれかを選択する回答操作をすることができると共に、音声入力によりいずれを選択するかの回答をすることができる。図２８（Ｂ）に示すように、マッサージなどの走行以外用途の利用時間は、「実行する」の横に関連付けて表示している。
At this time, the
そして、乗車者が回答をすると、その回答情報が、タッチパネル１１２を通じて制御部１０１Ａに伝達される。なお、乗車者の回答は音声により行い、それをマイクロフォン１３７で収音して、制御部１０１Ａが音声認識するようにしてもよい。
When the passenger responds, the response information is transmitted to the
そこで、制御部１０１Ａは、乗車者の回答情報が「実行する」であるか否か判別し（ステップＳ２０７）、「実行する」であると判別したときには、ステップＳ２０５で判別された乗車者の習慣的利用用途を実行するようにする（ステップＳ２０８）。
Therefore, the
すなわち、習慣的利用用途が、図２５（Ａ）の例に示したような走行用途である場合には、制御部１０１Ａは、自車の走行に必要な走行駆動系その他に、バッテリー１１から電源電圧を供給して起動し、手動運転モード又は自動運転モードでの走行を実行するように制御する。また、習慣的利用用途が、図２５（Ｂ）の例に示したような走行以外用途である場合には、制御部１０１Ａは、当該習慣的利用用途の走行以外用途を提供する、この例では、走行以外用途機能部１１８のＡＶエンタテインメント機能部、ゲーム機能部あるいはマッサージ機構駆動部に、バッテリー１１から電源電圧を供給して起動し、その走行以外用途を実行するように制御する。なお、実行された利用用途の履歴は、乗車者の利用者ＩＤと対応付けられて、前述の図１５に示したような内容が履歴メモリ１４２に格納される。
That is, when the habitual use is a driving use as shown in the example of FIG. 25(A), the
なお、習慣的利用用途については、利用者の個人情報に属するものであり、同乗者がいる場合は、知られたくない可能性があり、同乗者の有無を判別し、同乗者がいると判別した場合は、問い合わせを実行してよいか、利用者に事前に確認するようにしてもよい。 Regarding habitual uses, which are personal information of the user, if there are passengers in the car, the user may not want this information to be known. Therefore, the system may be able to determine whether there are passengers in the car, and if so, to confirm in advance with the user whether it is okay to carry out an inquiry.
このステップＳ２０８の次には、制御部１０１Ａは、利用用途は自動車走行用途であるか否か判別し、自動車走行用途である判別したときには、後述する図１７のステップＳ２１４に移行する。また、ステップＳ２０９で、利用用途は自車走行用途ではないと判別したときには、制御部１０１Ａは、処理を後述する図２２のステップＳ２７１に移行し、このステップＳ２７１以降の処理を実行する。ステップＳ２１４以降の処理及びステップＳ２７１以降の処理については、後述する。
After step S208, the
また、ステップＳ２０２で、乗車者が登録された利用者ではないと判別したとき、また、ステップＳ２０５で、乗車者の習慣的利用用途は存在しないと判別したとき、さらに、ステップＳ２０７で、乗車者により、習慣的利用用途は実行しないとの回答を受けたときには、制御部１０１Ａは、自車の利用用途の問い合わせを、表示部１１１の表示画面に問い合わせメッセージを表示すると共に、スピーカ１３６を通じて音声メッセージとして放音することにより、乗車者に対して行う（図１７のステップＳ２１１）。
In addition, when it is determined in step S202 that the passenger is not a registered user, when it is determined in step S205 that the passenger does not have a habitual use, and when it is received in step S207 from the passenger that he or she will not perform the habitual use, the
このステップＳ２１１においては、利用用途種別として、走行用途については「１．自動車走行」を、走行以外用途については「２．走行以外」を、それぞれ、例えば図２９（Ａ）に示すように表示部１１１の表示画面１１１Ｄに表示すると共に、スピーカ１３６を通じて音声により提示して、乗車者に問い合わせる。
In this step S211, the type of use is displayed on the
そして、この問い合わせに対して、乗車者は、表示画面において、いずれかを選択する回答操作をすることができると共に、音声入力によりいずれを選択するかの回答をすることができる。そして、乗車者が回答をすると、その回答情報が、タッチパネル１１２を通じて制御部１０１Ａに伝達され、あるいはマイクロフォン３７で収音されて音声情報とされて制御部１０１Ａに伝達される。音声情報は、制御部１０１Ａの音声認識機能で音声認識される。
In response to this inquiry, the passenger can respond by selecting one of the options on the display screen, and can also respond by voice input as to which option they will select. When the passenger responds, the response information is transmitted to the
ステップＳ２１１の次には、制御部１０１Ａは、ステップＳ２１２で、乗車者の回答情報に基づいて、自動車走行用途であるか否か判別する。そして、このステップＳ２１２で、自動車走行用途であると判別したときには、ステップＳ２１３において、目的地の設定入力を受け付けて、その回答情報に基づく自動車走行用途を実行する。
After step S211, in step S212, the
ステップＳ２１３の次には、制御部１０１Ａは、サーバ３からプログラムの更新通知を受信したか否か監視する（ステップＳ２１４）。このステップＳ２１４で、プログラムの更新通知を受信したと判別したときには、制御部１０１Ａは、当該更新通知に対する応答をサーバ３に返す（ステップＳ２１５）。すると、サーバ３からは、更新プログラムの種類と、更新時間の情報を含む更新プログラムの情報がダウンロードされてくるので、制御部１０１Ａは、当該更新プログラムの情報を無線通信部１２３を通じて受信して取得する（ステップＳ２１６）。
After step S213, the
次に、制御部１０１Ａは、更新プログラムは走行支援用プログラムであるか否か判別し（ステップＳ２１７）、走行支援用プログラムであると判別したときには、現在、走行中であるために、プログラムの更新は行わずに、サーバ３からダウンロードした更新プログラムの情報を記憶保持するようにする（ステップＳ２１８）。そして、制御部１０１Ａは、処理をステップＳ２１４に戻し、このステップＳ２１４以降の処理を繰り返す。
Next, the
また、ステップＳ２１７で、更新プログラムは、走行以外用途用であると判別したときには、制御部１０１Ａは、ステップＳ２１６で取得した更新プログラムの情報を用いたプログラムの更新を実行し（図１８のステップＳ２２１）、プログラムの更新の完了を監視し、（ステップＳ２２２）、プログラムの更新の完了を確認したら、当該更新したプログラムについての更新完了の通知を無線通信部１２３を通じてサーバ３に通知する（ステップＳ２２３）。
In addition, when it is determined in step S217 that the update program is for a purpose other than driving, the
次に、制御部１０１Ａは、自動車走行用途で設定された目的地に到着したか否か判別し（ステップＳ２２４）、未だ、到着してはいないと判別したときには、処理を図１７のステップＳ２１４に戻し、このステップＳ２１４以降の処理を繰り返す。
Next, the
ステップＳ２１４で、サーバ３からのプログラムの更新通知を受信してはいないと判別したときには、制御部１０１Ａは、処理を図１８のステップＳ２２４に移行して、目的地に到着したか否か判別する。そして、ステップＳ２２４で、目的地に到着したと判別したときには、制御部１０１Ａは、設定されていた走行用途を終了し、自車を停止状態とする（ステップＳ２２５）。
If it is determined in step S214 that a program update notification has not been received from the
次に、制御部１０１Ａは、記憶している更新プログラムの情報があるか否か判別する（図１９のステップＳ２３１）。このステップＳ２３１で、記憶している更新プログラムの情報はないと判別したときには、そのまま、この処理ルーチンを終了する。
Next, the
また、ステップＳ２３１で、記憶している更新プログラムの情報があると判別したときには、制御部１０１Ａは、複数個の更新プログラムの情報があるときには、例えば記憶の古い順に、最初の更新プログラムの情報を読み出し、当該更新プログラムは走行支援用プログラムであるか否かを判別する（ステップＳ２３２）。
In addition, when it is determined in step S231 that there is stored update program information, if there is information on multiple update programs, the
ステップＳ２３２で、更新プログラムは走行用途であると判別したときには、記憶している更新プログラムの情報の更新時間の情報から更新時間を把握し（ステップＳ２３３）、また、振る舞い制御管理部１１７Ａに問い合わせて予測された停止継続時間を取得する（ステップＳ２３４）。
When it is determined in step S232 that the update program is for driving purposes, the update time is ascertained from the update time information in the stored update program information (step S233), and the behavior
この場合に、振る舞い制御管理部１１７Ａは、自動運転車１Ａの運転者や乗車者による用途ナビ機能部１４１からの問い合わせに応じたタッチパネル１１２を通じた入力や、マイクロフォン１３７を通じた音声入力による利用用途の更なる入力を監視して、その入力の監視結果に応じて停止継続時間の予測をする。例えば、運転者や乗車者などの利用者が、利用用途を設定せずに降車した場合には、停止継続時間は、少なくとも３０分以上として予測する。
In this case, the behavior
また、振る舞い制御管理部１１７Ａは、履歴解析部１４３による履歴メモリ１４２の利用履歴の解析結果と現在の年月日、曜日、時間とから、利用用途を推測して、その推測に基づいて停止継続時間を予測する。
In addition, the behavior
そして、制御部１０１Ａは、ステップＳ２３３で把握した更新時間を参照して、予測した停止継続時間内に、プログラムの更新が可能であるか否か判別し（ステップＳ２３５）、プログラムの更新が可能であると判別したときには、記憶していた更新プログラムの情報によるプログラムの更新を実行する（ステップＳ２３６）。そして、制御部１０１Ａは、更新完了を監視して（ステップＳ２３７）、ステップＳ２３７で更新完了を確認したら、更新完了をサーバ３に無線通信部１２３を通じて通知する（ステップＳ２３８）。
Then, the
そして、制御部１０１Ａは、記憶している更新プログラムが未だ残っているか否か判別し（ステップＳ２３９）、記憶している更新プログラムは残ってはいないと判別したときには、この処理ルーチンを終了する。また、ステップＳ２３９で、記憶している更新プログラムが未だ残っていると判別したときには、制御部１０１Ａは、処理をステップＳ２３２に戻して、このステップＳ２３２以降の処理を繰り返す。
Then, the
ステップＳ２３５で、プログラムの更新が可能ではないと判別したときには、制御部１０１Ａは、このまま、この処理ルーチンを終了する。
If it is determined in step S235 that the program cannot be updated, the
このステップＳ２３２で、更新プログラムは走行用途ではないと判別したときには、制御部１０１Ａは、処理をステップＳ２３６に移行して、記憶していた更新プログラムの情報によるプログラムの更新を実行し、その後、ステップＳ２３７以降の処理を実行する。
If it is determined in step S232 that the update program is not for driving purposes, the
次に、図１７のステップＳ２１２で、走行以外用途であると判別したときには、制御部１０１Ａは、バッテリー１１の残量を検知し（図２０のステップＳ２４１）、次いで、制御部１０１Ａは、ステップＳ１０２での判別結果を利用して、乗車者が登録された利用者であるか否か判別する（ステップＳ２４２）。
Next, when it is determined in step S212 of FIG. 17 that the purpose is other than driving, the
このステップＳ２４２で、乗車者が登録された利用者であると判別したときには、制御部１０１Ａは、ステップＳ２４１で検知したバッテリー１１の残量で提供可能な走行以外用途を、乗車者の利用履歴を基にした優先順位で提示する（ステップＳ２４３）。例えば、乗車者の過去の利用用途で、利用機会の多い走行以外用途ほど提示順位が高順位となるように提示する。
When it is determined in step S242 that the passenger is a registered user, the
この場合の走行以外用途の表示例を、図２９（Ｂ）に示す。すなわち、乗車者が、走行以外用途を選択すると、表示部１１１の表示画面１１１Ｄは、図２９（Ａ）の利用用途の問い合わせ画面から、図２９（Ｂ）に示す走行以外用途の一覧画面に変わる。なお、スピーカ１３６を通じて音声によっても、乗車者に、この走行以外用途の一覧の内容を提示するようにしてもよい。
An example of the display of uses other than driving in this case is shown in FIG. 29(B). That is, when the passenger selects a use other than driving, the
次に、制御部１０１Ａは、走行以外用途の選択を受け付けたか否か判別し（ステップＳ２４４）、走行以外用途の選択を受け付けてはいないと判別したときには、タッチパネル１１２を通じて表示画面１１１Ｄのボタンアイコン２１０（図２９（Ｂ）参照）の操作に基づく利用中止指示、あるいはマイクロフォン１３７を通じて収音される音声による自動運転車１の利用中止指示を受け付けたか否か判別する（ステップＳ２４５）。
Next, the
そして、制御部１０１Ａは、このステップＳ２４５で、利用中止指示を受け付けたと判別したときには、この処理ルーチンを終了する。また、ステップＳ２４５で、利用中止指示を受け付けてはいないと判別したときには、制御部１０１Ａは、タッチパネル１１２を通じて表示画面１１１Ｄのボタンアイコン２１１（図２９（Ｂ）参照）の操作に基づくやり直し指示、あるいはマイクロフォン１３７を通じて収音される音声によるやり直し指示を受け付けたか否か判別する（ステップＳ２４６）。
If the
そして、ステップＳ２４６でやり直し指示を受け付けてはいないと判別したときには、制御部１０１Ａは、処理をステップＳ２４４に戻し、このステップＳ２４４以降の処理を繰り返すようにする。また、ステップＳ２４６でやり直し指示を受け付けたと判別したときには、制御部１０１Ａは、処理を図１７のステップＳ２１１に戻し、このステップＳ２１１以降の処理を行うようにする。
If it is determined in step S246 that a redo instruction has not been received, the
次に、ステップＳ２４４で、走行以外用途の選択を受け付けたと判別したときには、制御部１０１Ａは、選択された走行以外用途の利用項目の一覧を、乗車者の利用履歴を基にした順位で表示画面１１１Ｄに表示すると共に、スピーカ１３６を通じて音声により通知する（ステップＳ２４７）。すなわち、乗車者の過去の利用用途で、利用機会の多い走行以外用途の利用項目ほど優先順位が高順位となるように提示する。
Next, when it is determined in step S244 that the selection of a use other than driving has been accepted, the
このときの表示画面１１１Ｄの表示例を、図２９（Ｃ）及び図２９（Ｄ）に示す。すなわち、図２９（Ｃ）は、走行以外用途としてＡＶ／ゲーム関連の機能が選択された場合における、その利用項目の一覧であり、図２９（Ｄ）は、走行以外用途としてマッサージ他が選択された場合における、その利用項目の一覧である。この場合に、表示画面１１１Ｄには、図２９（Ｃ）及び図２９（Ｄ）に示すように、走行以外用途のそれぞれについて、ステップＳ２４１で検出されたバッテリー残量で利用可能な時間の情報も、併せて表示される。
Examples of the display on the
なお、図２９（Ｄ）に示すように、この例においては、マッサージの機能については、利用者は、それぞれ施術時間が定まっている複数のコース、例えば施術時間が１０分のショートコース、施術時間が３０分の通常コース、施術時間が６０分の念入りコース、の中からコースを選択することができるようにされている。 As shown in FIG. 29(D), in this example, the massage function allows the user to select from a number of courses, each with a set treatment time, such as a short course with a treatment time of 10 minutes, a regular course with a treatment time of 30 minutes, and a thorough course with a treatment time of 60 minutes.
次に、制御部１０１Ａは、利用項目が選択されるのを待ち（ステップＳ２４８）、利用項目が選択されたと判別したときには、タッチパネル１１２を通じて表示画面１１１Ｄのボタンアイコン２１２（図２９（Ｃ）参照）又はボタンアイコン２１３（図２９（Ｄ）参照）の操作に基づく起動指示（実行指示及び利用時間の指示）、あるいはマイクロフォン１３７を通じて収音される音声による起動指示（実行指示及び利用時間の指示）を受け付けたか否か判別する（ステップＳ２４９）。
Next, the
そして、ステップＳ２４９で、起動指示（実行指示及び利用時間の指示）を受け付けたと判別したときには、制御部１０１Ａは、選択された走行以外用途の利用項目を実行するようにする（ステップＳ２５０）。なお、実行された利用用途の履歴は、乗車者の利用者ＩＤと対応付けられて、前述の図１５に示したような内容が履歴メモリ１４２に格納される。
Then, when it is determined in step S249 that a start instruction (execution instruction and usage time instruction) has been received, the
また、ステップＳ２４２で、乗車者は、登録された利用者ではないと判別したときには、制御部１０１Ａは、ステップＳ２４１で検知したバッテリー１１の残量で提供可能な走行以外用途を提示する（図２１のステップＳ２６１）。この場合には、乗車者の過去の利用用途は存在しないので、走行以外用途は、任意の優先順位の提示順位で提示する（例えば図２９（Ｂ）参照）。
Also, when it is determined in step S242 that the passenger is not a registered user, the
次に、制御部１０１Ａは、走行以外用途の選択を受け付けたか否か判別し（ステップＳ２６２）、走行以外用途の選択を受け付けてはいないと判別したときには、タッチパネル１１２を通じて表示画面１１１Ｄのボタンアイコン２１０（図２９（Ｂ）参照）の操作に基づく利用中止指示、あるいはマイクロフォン１３７を通じて収音される音声による自動運転車１の利用中止指示を受け付けたか否か判別する（ステップＳ２６３）。
Next, the
そして、制御部１０１Ａは、このステップＳ２６３で、利用中止指示を受け付けたと判別したときには、この処理ルーチンを終了する。また、ステップＳ２６３で、利用中止指示を受け付けてはいないと判別したときには、制御部１０１Ａは、タッチパネル１１２を通じて表示画面１１１Ｄのボタンアイコン２１１（図２９（Ｂ）参照）の操作に基づくやり直し指示、あるいはマイクロフォン１３７を通じて収音される音声によるやり直し指示を受け付けたか否か判別する（ステップＳ２６４）。そして、ステップＳ２６４でやり直し指示を受け付けてはいないと判別したときには、処理をステップＳ２６２に戻し、このステップＳ２６２以降の処理を繰り返すようにする。また、ステップＳ２６４でやり直し指示を受け付けたと判別したときには、制御部１０１Ａは、処理を図１７のステップＳ２１１に戻し、このステップＳ２１１以降の処理を行うようにする。
If the
次に、ステップＳ２６２で、走行以外用途の選択を受け付けたと判別したときには、制御部１０１Ａは、選択された走行以外用途の利用項目の一覧を、任意の順序で、例えばデフォルトの順序で、表示画面１１１Ｄに表示すると共に、スピーカ１３６を通じて音声により通知する（ステップＳ２６５）。
Next, when it is determined in step S262 that a selection of a use other than driving has been accepted, the
このときの表示画面１１１Ｄの表示例も、図２９（Ｃ）及び図２９（Ｄ）に示すようなものとなる。
The display example of the
次に、制御部１０１Ａは、利用項目が選択されるのを待ち（ステップＳ２６６）、利用項目が選択されたと判別したときには、タッチパネル１１２を通じて表示画面１１１Ｄのボタンアイコン２１２（図１５（Ｃ）参照）又はボタンアイコン２１３（図１５（Ｄ）参照）の操作に基づく起動指示（実行指示及び利用時間の指示）、あるいはマイクロフォン１３７を通じて収音される音声による起動指示（実行指示及び利用時間の指示）を受け付けたか否か判別する（ステップＳ２６７）。
Next, the
そして、ステップＳ２６７で、起動指示（実行指示）を受け付けたと判別したときには、制御部１０１は、選択された走行以外用途の利用項目を実行するようにする（ステップＳ２６８）。
Then, when it is determined in step S267 that a start instruction (execution instruction) has been received, the
そして、図２０のステップＳ２５０の次、また、図２１のステップＳ２６８の次には、制御部１０１Ａは、サーバ３からプログラムの更新通知を受信したか否か監視する（図２２のステップＳ２７１）。このステップＳ２７１で、プログラムの更新通知を受信したと判別したときには、制御部１０１Ａは、当該更新通知に対する応答をサーバ３に返す（ステップＳ２７２）。すると、サーバ３からは、更新プログラムの種類と、更新時間の情報を含む更新プログラムの情報がダウンロードされてくるので、制御部１０１Ａは、当該更新プログラムの情報を無線通信部１２３を通じて受信して取得する（ステップＳ２７３）。
After step S250 in FIG. 20 and after step S268 in FIG. 21, the
次に、制御部１０１Ａは、更新プログラムは走行支援用プログラムであるか否か判別する（ステップＳ２７４）。このステップＳ２７４で、更新プログラムは走行支援用ではなく走行以外用途用であると判別したときには、制御部１０１Ａは、当該更新プログラムは実行中のプログラム用であるか否か判別し（ステップＳ２７５）、実行中のプログラムであると判別したときには、現在、実行中であるためにプログラムの更新は行わずに、サーバ３からダウンロードした更新プログラムの情報を記憶保持するようにする（ステップＳ２７６）。
Next, the
次に、制御部１０１Ａは、実行されている走行以外用途の利用が終了したか否か判別する（ステップＳ２７７）。このステップＳ２７７で、走行以外用途の利用が終了してはいないと判別したときには、制御部１０１Ａは、処理をステップＳ２７１に戻し、このステップＳ２７１以降の処理を繰り返す。
Next, the
また、ステップＳ２７７で、走行以外用途の利用が終了したと判別したときには、制御部１０１Ａは、当該走行以外用途の利用終了処理をした後、ステップＳ２７６で実行中であったため更新をせずに記憶保持していた実行中のプログラムの更新プログラムの情報を用いて、当該実行中であったプログラムの更新を行う（ステップＳ２７８）。そして、制御部１０１Ａは、その更新が完了したら、更新完了を無線通信部１２３を通じてサーバ３に通知する（ステップＳ２７９）。
When it is determined in step S277 that use for purposes other than driving has ended, the
このステップＳ２７９の次には、制御部１０１Ａは、処理を図１９のステップＳ２３１に進め、さらに、記憶している他の更新プログラムの情報があるか否か判別し、その判別結果に従ったステップＳ２３１以降の処理を行うようにする。
After step S279, the
そして、ステップＳ２７５で、サーバ３から受け取った更新プログラムの情報が実行中のプログラムではなく、他の走行以外用途用のプログラムの更新用であると判別したときには、制御部１０１Ａは、ステップＳ２７３で取得した更新プログラムの情報を用いて、そのプログラムの更新を実行する（図２３のステップＳ２８１）。そして、制御部１０１Ａは、そのプログラムの更新が完了したか否か判別し（ステップＳ２８２）、更新が完了してはいないと判別したときには、実行中の走行以外用途の利用が終了したか否か判別する（ステップＳ２８３）。
If, in step S275, it is determined that the update program information received from the
このステップＳ２８３で、実行中の走行以外用途の利用は終了してはいないと判別したときには、制御部１０１Ａは、処理をステップＳ２８２に戻して、このステップＳ２８２以降の処理を繰り返す。
If it is determined in step S283 that the ongoing use other than driving has not ended, the
また、ステップＳ２８３で、実行中の走行以外用途の利用が終了したと判別したときには、制御部１０１Ａは、当該走行以外用途の利用終了処理をすると共に、未だ、プログラムの更新中である旨を利用者に通知する（ステップＳ２８４）。そして、制御部１０１Ａは、更新完了を待ち（ステップＳ２８５）、更新完了を確認したら、無線通信部１２３を通じてサーバ３に、更新完了したプログラムの識別情報を含めて、当該プログラムの更新完了を通知する（ステップＳ２８６）。次に、制御部１０１Ａは、処理を図１９のステップＳ２３１に進め、さらに、記憶している他の更新プログラムの情報があるか否か判別し、その判別結果に従ったステップＳ２３１以降の処理を行うようにする。
Also, when it is determined in step S283 that the ongoing use other than driving has ended, the
また、ステップＳ２８２で、更新完了したことを判別したときには、制御部１０１Ａは、無線通信部１２３を通じてサーバ３に、更新完了したプログラムの識別情報を含めて、当該プログラムの更新完了を通知する（ステップＳ２８７）。そして、制御部１０１Ａは、実行中の走行以外用途の利用が終了したか否か判別する（ステップＳ２８８）。
When it is determined in step S282 that the update has been completed, the
このステップＳ２８８で、実行中の走行以外用途の利用は終了してはいないと判別したときには、制御部１０１Ａは、処理を図２２のステップＳ２７１に戻して、このステップＳ２７１以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ２８８で、実行中の走行以外用途の利用が終了したと判別したときには、制御部１０１Ａは、当該走行以外用途の利用終了処理をする（ステップＳ２８９）。次に、制御部１０１Ａは、処理を図１９のステップＳ２３１に進め、さらに、記憶している他の更新プログラムの情報があるか否か判別し、その判別結果に従ったステップＳ２３１以降の処理を行うようにする。
If it is determined in step S288 that the ongoing use for purposes other than driving has not ended, the
また、図２２のステップＳ２７４で、更新プログラムの情報は、走行支援用であると判別したときには、制御部１０１Ａは、実行中である走行以外用途を判別し、停止継続時間を予測する（図２４のステップＳ２９１）。
In addition, when it is determined in step S274 of FIG. 22 that the information in the update program is for driving assistance, the
このステップＳ２９１においては、例えば、実行中の走行以外用途が、ＡＶエンタテインメント機能部、ゲーム機能部あるいはマッサージ機構駆動部のいずれであるかを判別する。そして、利用時間の入力を受け付けているときには、制御部１０１Ａは、その受け付けた利用時間及びその開始時刻（受け付けた時刻）と、ステップＳ２７１で更新通知を受信した時刻とから、停止継続時間を予測する。この場合に、実行中の走行以外用途が、マッサージの場合であれば、図２９（Ｄ）に示したように、利用者はコースを選択しているので、利用者が選択したマッサージのコースに応じて定められている施術時間（例えば、１０分、３０分、６０分）に基づいて停止継続時間が予測される。
In step S291, for example, it is determined whether the non-driving use being performed is an AV entertainment function unit, a game function unit, or a massage mechanism drive unit. Then, when the input of the usage time is being accepted, the
また、利用時間の入力を受け付けていない場合には、履歴メモリ１４２の履歴情報を履歴解析部１４３で解析して、利用中の走行以外用途の過去の利用時間に基づいて、制御部１０１Ａは、停止継続時間を予測する。この場合に、利用中の走行以外用途の利用者が認識されている場合には、当該認識された利用者についての利用中の走行以外用途の過去の利用時間及びその開始時刻と、ステップＳ２７１で更新通知を受信した時刻とから、停止継続時間を予測する。また、利用者が認識されていない場合には、利用中の走行以外用途について、履歴メモリ１４２に記憶されている全ての利用者の過去の利用時間の平均値を算出し、その算出した平均の利用時間及びその開始時刻と、ステップＳ２７１で更新通知を受信した時刻とから、停止継続時間を予測する。
If the input of the usage time is not accepted, the history information in the
そして、制御部１０１Ａは、ステップＳ２７３で取得した更新プログラムの情報に含まれる更新時間を把握して、予測した停止継続時間内に、プログラムの更新が可能であるか否か判別し（ステップＳ２９２）、プログラムの更新が可能ではないと判別したときには、ステップＳ２７３で取得した更新プログラムの情報を記憶保持する（ステップＳ２９３）。そして、制御部１０１Ａは、処理を図２２のステップＳ２７１に戻し、このステップＳ２７１以降の処理を繰り返す。
Then, the
また、ステップＳ２９２で、プログラムの更新が可能であると判別したときには、制御部１０１Ａは、プログラムの更新を実行する（ステップＳ２９４）。そして、制御部１０１Ａは、更新完了を監視して（ステップＳ２９５）、ステップＳ２９５で更新完了を確認したら、更新完了をサーバ３に無線通信部１２３を通じて通知する（ステップＳ２９６）。そして、制御部１０１Ａは、実行中の走行以外用途の利用が終了したか否か判別する（ステップＳ２９７）。
If it is determined in step S292 that the program can be updated, the
このステップＳ２９７で、実行中の走行以外用途の利用は終了してはいないと判別したときには、制御部１０１Ａは、処理を図２２のステップＳ２７１に戻して、このステップＳ２７１以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ２９７で、実行中の走行以外用途の利用が終了したと判別したときには、制御部１０１Ａは、該走行以外用途の利用終了処理をする（ステップＳ２９８）。次に、制御部１０１Ａは、処理を図１９のステップＳ２３１に進め、さらに、記憶している他の更新プログラムの情報があるか否か判別し、その判別結果に従ったステップＳ２３１以降の処理を行うようにする。
If it is determined in step S297 that the ongoing use for purposes other than driving has not ended, the
また、ステップＳ２９５で、更新が完了してはいないと判別したときには、制御部１０１Ａは、実行中の走行以外用途の利用が終了したか否か判別する（図２５のステップＳ３０１）。このステップＳ３０１で、実行中の走行以外用途の利用は終了してはいないと判別したときには、制御部１０１Ａは、処理を図２４のステップＳ２９５に戻して、このステップＳ２９５以降の処理を繰り返す。
Also, if it is determined in step S295 that the update is not complete, the
また、ステップＳ３０１で、実行中の走行以外用途の利用が終了したと判別したときには、制御部１０１Ａは、当該走行以外用途の利用終了処理をすると共に、未だ、プログラムの更新中である旨を利用者に通知する（ステップＳ３０２）。そして、制御部１０１Ａは、更新完了を待ち（ステップＳ３０３）、更新完了を確認したら、無線通信部１２３を通じてサーバ３に、更新完了したプログラムの識別情報を含めて、当該プログラムの更新完了を通知する（ステップＳ３０４）。次に、制御部１０１Ａは、処理を図１９のステップＳ２３１に進め、さらに、記憶している他の更新プログラムの情報があるか否か判別し、その判別結果に従ったステップＳ２３１以降の処理を行うようにする。
Also, when it is determined in step S301 that the ongoing use other than driving has ended, the
次に、図２２のステップＳ２７１において、サーバ３からプログラムの更新通知を受信してはいないと判別したときには、実行中の走行以外用途を判別し、停止継続時間を予測する（図２６のステップＳ３１１）。このステップＳ３１１では、前述したステップＳ２９１で説明したのと同様にして、停止継続時間を予測する。
Next, in step S271 of FIG. 22, when it is determined that a program update notification has not been received from the
次に、制御部１０１Ａは、予測された停止継続時間は、予め定めた所定時間以上であるか否かを判別する（ステップＳ３１２）。ステップＳ３１２での判別は、停止後すぐに再発車するような場合を除くためであり、所定時間は、例えば５分と定められる。
Next, the
ステップＳ３１２で、予測された停止継続時間は、所定時間未満であると判別したときには、制御部１０１Ａは、実行中の走行以外用途の利用が終了したか否か判別する（ステップＳ３１９）。
If it is determined in step S312 that the predicted stop duration is less than the predetermined time, the
このステップＳ３１９で、実行中の走行以外用途の利用は終了してはいないと判別したときには、制御部１０１Ａは、処理を図２２のステップＳ２７１に戻して、このステップＳ２７１以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ３１９で、実行中の走行以外用途の利用が終了したと判別したときには、制御部１０１Ａは、該走行以外用途の利用終了処理をする（ステップＳ３２０）。次に、制御部１０１Ａは、処理を図１９のステップＳ２３１に進め、さらに、記憶している他の更新プログラムの情報があるか否か判別し、その判別結果に従ったステップＳ２３１以降の処理を行うようにする。
If it is determined in step S319 that the ongoing use for purposes other than driving has not ended, the
ステップＳ３１２で、予測された停止継続時間は、所定時間以上であると判別したときには、制御部１０１Ａは、サーバ３に対して、無線通信部１２３を通じて、自車の識別情報を含むプログラム更新の問い合わせを送信する（ステップＳ３１３）。
When it is determined in step S312 that the predicted stop duration is equal to or longer than the predetermined time, the
このプログラム更新の問い合わせに対しては、サーバ３では、問い合わせをしてきたクライアントの自動運転車１についての未完了の更新プログラムがあるか否か判別し、更新プログラムが無い場合には、更新プログラム無し通知を、問い合わせしてきた自動運転車１に送信し、更新プログラムがある場合には、更新プログラムが存在する旨の通知と共に、更新プログラムの情報を、問い合わせてきた自動運転車１に対してダウンロードする。
In response to this inquiry about a program update, the
そこで、プログラム更新の問い合わせを送信した制御部１０１Ａは、サーバ３から更新プログラム無し通知を受信したか否か判別し（ステップＳ３１４）、更新プログラム無し通知を受信したと判別したときには、処理をステップＳ３１９に移行し、このステップＳ３１９以降の処理を繰り返す。
Then, the
ステップＳ３１４で、更新プログラム無し通知ではなく、更新プログラムが存在する旨の通知を受信したと判別したときには、制御部１０１Ａは、サーバ３からの更新プログラムの情報のダウンロードを受けて、更新プログラムの情報を取得する（ステップＳ３１５）。そして、制御部１０１Ａは、取得した更新プログラムの情報から更新時間を把握する（ステップＳ３１６）。
If it is determined in step S314 that a notification that an update program exists has been received, rather than a notification that an update program is not available, the
次に、制御部１０１Ａは、ステップＳ３１１で予測された停止継続時間の情報と、ステップＳ３１６で取得した更新時間の情報とから、予測された現時点からの停止継続時間内にプログラムの更新が可能か否か判別する（ステップＳ３１７）。このステップＳ３１７で、予測された現時点からの停止継続時間内にプログラムの更新は可能ではないと判別したときには、制御部１０１Ａは、ステップＳ３１５で取得した更新プログラムの情報を記憶保持する（ステップＳ３１８）。そして、制御部１０１Ａは、処理をステップＳ３１９に進め、このステップＳ３１９以降の処理を行う。
Next, the
また、ステップＳ３１７で、予測された現時点からの停止継続時間内にプログラムの更新が可能であると判別したときには、制御部１０１Ａは、取得した更新プログラムの情報を用いて、対応するプログラムの更新を実行する（図２７のステップＳ３３１）。そして、制御部１０１Ａは、そのプログラムの更新が完了したか否か判別し（ステップＳ３３２）、更新が完了してはいないと判別したときには、実行中の走行以外用途の利用が終了したか否か判別する（ステップＳ３３３）。
If it is determined in step S317 that a program update is possible within the predicted duration of the stop from the current time, the
このステップＳ３３３で、実行中の走行以外用途の利用は終了してはいないと判別したときには、制御部１０１Ａは、処理をステップＳ３３２に戻して、このステップＳ３３２以降の処理を繰り返す。
If it is determined in step S333 that the ongoing use other than driving has not ended, the
また、ステップＳ３３３で、実行中の走行以外用途の利用が終了したと判別したときには、制御部１０１Ａは、当該走行以外用途の利用終了処理をすると共に、未だ、プログラムの更新中である旨を利用者に通知する（ステップＳ３３４）。そして、制御部１０１Ａは、更新完了を待ち（ステップＳ３３５）、更新完了を確認したら、無線通信部１２３を通じてサーバ３に、更新完了したプログラムの識別情報を含めて、当該プログラムの更新完了を通知する（ステップＳ３３６）。次に、制御部１０１Ａは、処理を図１９のステップＳ２３１に進め、さらに、記憶している他の更新プログラムの情報があるか否か判別し、その判別結果に従ったステップＳ２３１以降の処理を行うようにする。
Also, when it is determined in step S333 that the ongoing use other than driving has ended, the
また、ステップＳ３３２で、更新完了したことを判別したときには、制御部１０１Ａは、無線通信部１２３を通じてサーバ３に、更新完了したプログラムの識別情報を含めて、当該プログラムの更新完了を通知する（ステップＳ３３７）。そして、制御部１０１Ａは、サーバ３に更なる更新プログラムがあるかどうかの問い合わせを行い（ステップＳ３３８）、更なる更新プログラムがあるか否か判別する（ステップＳ３３９）。
When it is determined in step S332 that the update has been completed, the
このステップＳ３３９で、更なる更新プログラムがあると判別したときには、制御部１０１Ａは、処理を図２６のステップＳ３１５に戻し、このステップＳ３１５以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ３３９で、更なる更新プログラムは無いと判別したときには、制御部１０１Ａは、実行中の走行以外用途の利用が終了したか否か判別する（ステップＳ３４０）。
If it is determined in step S339 that there is an additional update program, the
このステップＳ３４０で、実行中の走行以外用途の利用は終了してはいないと判別したときには、制御部１０１Ａは、処理を図２２のステップＳ２７１に戻して、このステップＳ２７１以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ３４０で、実行中の走行以外用途の利用が終了したと判別したときには、制御部１０１Ａは、該走行以外用途の利用終了処理をする（ステップＳ３４１）。次に、制御部１０１Ａは、処理を図１９のステップＳ２３１に進め、さらに、記憶している他の更新プログラムの情報があるか否か判別し、その判別結果に従ったステップＳ２３１以降の処理を行うようにする。
If it is determined in step S340 that the ongoing use for purposes other than driving has not ended, the
以上説明したように、第２の実施形態の自動運転車１Ａでは、停止継続時間を、自動運転車１Ａの過去の走行履歴や停止履歴に基づいて予測するようにする。そして、この第２の実施形態の自動運転車１Ａでは、自車が停止中であっても、その予測された停止継続時間が、プログラムの更新時間よりも長いと判断されるときにのみ実行される。 As described above, in the second embodiment of the autonomous vehicle 1A, the duration of the stop is predicted based on the past driving history and stop history of the autonomous vehicle 1A. In the second embodiment of the autonomous vehicle 1A, even if the vehicle is stopped, the update is executed only when it is determined that the predicted duration of the stop is longer than the program update time.
したがって、この第２の実施形態の自動運転車１Ａにおいても、停止中に無暗に自律走行を支援するプログラムの更新が実行されてしまうことはなく、適宜の停止継続時間に自律走行を支援するプログラムの更新がされるので、利用者の利用を最優先しながら、適切な時期に自律走行を支援するプログラムの更新がなされるという顕著な効果を奏する。 Therefore, in the second embodiment of the autonomous vehicle 1A, updates to the program supporting autonomous driving are not carried out unnecessarily while the vehicle is stopped, and updates to the program supporting autonomous driving are carried out during an appropriate duration of the stop, which provides the remarkable effect of giving top priority to user use while updating the program supporting autonomous driving at appropriate times.
［その他の実施形態又は変形例］
なお、上述の実施形態では、取得した更新プログラムの情報を用いた走行支援用プログラムの更新ができないと判別したときには、サーバ３からの更新プログラムの情報を記憶しておき、後の停止継続時間において、記憶している更新プログラムの情報を用いて走行支援用プログラムの更新を実行するようにした。しかし、走行支援用プログラムの更新ができないと判別したときには、サーバ３にその旨を通知して更新を拒否し、後の時間において、サーバ３からの更新通知に基づき、又は、サーバ３への問い合わせにより、走行支援用プログラムの更新を行うように構成してもよい。
[Other embodiments or modifications]
In the above embodiment, when it is determined that the driving support program cannot be updated using the acquired update program information, the update program information from the
その場合には、サーバ３は、未実行の走行支援用プログラムの更新プログラムを、自動運転車の識別情報に対応付けて記憶しておき、次の更新通知の際に、その未実行の更新プログラムの更新通知を送ったり、クライアントの自動運転車からの問い合わせに応じて、当該未実行の更新プログラムの情報を提供するようにする。
In that case, the
なお、上述の実施形態の説明では、プログラム更新管理制御部１１９、１１９Ａでは、更新プログラムの情報に含まれる更新時間の情報と、予測された停止継続時間とから、自律走行を支援するプログラムの更新が可能であるか否かを判別するようにしたが、更に、バッテリー残量をも考慮してプログラムの更新が可能であるか否かを判別するようにしてもよい。すなわち、バッテリー残量が更新時間に対応することができないと判別したときには、予測された停止継続時間が更新時間よりも長時間であっても、更新プログラムの情報を記憶し、後の時点において、その更新を実行するようにする。
In the above embodiment, the program update
また、上述の実施形態では、走行支援用プログラムは、自律走行（完全自動運転）用の場合であって、自律走行の自動運転モードにおいては、種々の走行支援プログラムを適宜に選択的に用いて走行することになるので、最高レベルの安全性を確保するため、走行中は、その走行支援プログラムのすべての更新は回避するようにした。そして、上述の実施形態において、現時点では手動運転モードで走行していても、どのタイミングで自動運転モードに切り替えられるかは不明であるので、最高レベルの安全性を担保する点で、この実施形態では、走行中は、手動運転モードか、自動運転モードかに関係なく、走行支援用プログラムの更新は回避するようにした。 In addition, in the above embodiment, the driving assistance program is for autonomous driving (fully automated driving), and in the autonomous driving mode, various driving assistance programs are selectively used as appropriate for driving, so in order to ensure the highest level of safety, all updates to the driving assistance program are avoided while driving. And in the above embodiment, even if the vehicle is currently driving in manual driving mode, it is unclear at what point in time the vehicle will switch to autonomous driving mode, so in this embodiment, in order to ensure the highest level of safety, updates to the driving assistance program are avoided while driving, regardless of whether the vehicle is in manual driving mode or autonomous driving mode.
しかし、自律走行の自動運転モードにおいて、更新プログラムの情報を取得した時点で使用されている走行支援用プログラムを認識することができるので、その使用されている走行支援用プログラムが、更新対象であるか否かを判別して、更新対象でないときには、走行中であっても、取得した更新プログラムの情報により、その更新対象の走行支援用プログラムの更新を実行してもよい。また、手動運転モードでの走行中においては、自動運転モードで用いられる走行支援用プログラムの更新を実行するようにしてもよい。 However, in the automatic driving mode of autonomous driving, the driving assistance program being used at the time the update program information is acquired can be recognized, so it is possible to determine whether the driving assistance program being used is to be updated, and if it is not to be updated, to update the driving assistance program to be updated based on the acquired update program information even while driving. Also, while driving in manual driving mode, it is possible to update the driving assistance program used in the automatic driving mode.
また、上述の実施形態は、自律走行が可能な自動運転モードを備える自動運転車の場合であったが、自律走行が可能な自動運転モードを備えずに、手動運転モードにおいて、自動衝突防止アシストシステムやクルーズコントロールシステムやレーンキープアシストシステム等が利用可能となっている自動車においても、同様に適用である。すなわち、自動衝突防止アシストシステムやクルーズコントロールシステムやレーンキープアシストシステム等は、それぞれ用の走行支援用プログラムを用いるものであり、その走行支援用プログラムの更新について、この発明を適用することができる。 In addition, while the above-described embodiment was for an autonomous vehicle equipped with an autonomous driving mode capable of autonomous driving, the present invention can also be applied to automobiles that do not have an autonomous driving mode capable of autonomous driving, but in which an automatic collision prevention assist system, cruise control system, lane keep assist system, etc. are available in manual driving mode. In other words, automatic collision prevention assist systems, cruise control systems, lane keep assist systems, etc. use their own driving assistance programs, and the present invention can be applied to updating those driving assistance programs.
上述の第１及び第２の実施形態では、自動運転車は、自動運転モードと手動運転モードとを備えるものとしたが、自動運転モードしか備えない自動運転車であっても、この発明は勿論適用可能である。 In the first and second embodiments described above, the autonomous vehicle has both an autonomous driving mode and a manual driving mode, but the present invention can of course also be applied to autonomous vehicles that only have an autonomous driving mode.
また、上述の実施形態では、走行支援用プログラムの更新中であるときに、利用者により走行開始指示があった時には、走行開始不可を通知するようにしたが、その通知を受けた利用者により、走行支援用プログラムの更新の強制停止の指示が可能に構成することもできる。すなわち、この場合には、走行支援用プログラムの更新の強制停止の指示を受けたときには、当該走行支援用プログラムの更新を中断すると共に、更新プログラムの情報は、記憶保持しておく。そして、後の停止継続時間において、中断した走行支援用プログラムの更新を、最初から実行し直すようにする。 In the above embodiment, when a driving support program is being updated and a command to start driving is given by the user, a notification is given that driving cannot be started. However, it is also possible to configure the system so that a user who receives the notification can give a command to forcibly stop the update of the driving support program. That is, in this case, when a command to forcibly stop the update of the driving support program is received, the update of the driving support program is interrupted and the information on the update program is stored and retained. Then, during the remaining period of the stop, the interrupted update of the driving support program is restarted from the beginning.
同様に、走行支援用プログラムの更新中であるため呼出不可であることの通知を受けた利用者から、走行支援用プログラムの更新の強制停止の指示を受けることができるように構成してもよい。この場合にも、走行支援用プログラムの更新の強制停止の指示を受けたときには、当該走行支援用プログラムの更新を中断すると共に、更新プログラムの情報は、記憶保持しておく。そして、後の停止継続時間において、中断した走行支援用プログラムの更新を、最初から実行し直すようにする。 Similarly, the system may be configured so that a command to forcibly stop the update of the driving support program can be received from a user who has been notified that the driving support program cannot be called because it is being updated. In this case, when a command to forcibly stop the update of the driving support program is received, the update of the driving support program is interrupted and the information on the update program is stored and held. Then, during the remaining period of the stop, the interrupted update of the driving support program is restarted from the beginning.
上述の第１の実施形態では、利用者により設定された降車後振る舞いから、降車時に、停止継続時間を予測し、走行支援用プログラムの更新が可能かどうかを判別する形態を中心に説明したが、この発明は、降車時でなくても、乗車時や乗車中に既に利用者が走行を停止している時間帯が把握できるのであれば、利用者の乗車時や乗車中に、利用者による走行を停止している時間帯の入力に基づいて、停止継続時間（停止している時間帯）を予測し、走行支援用プログラムの更新が可能かどうかを判別するようにしてもよい。 In the first embodiment described above, the description was focused on a form in which the duration of the stoppage is predicted at the time of disembarking based on the post-disembarking behavior set by the user, and whether or not the driving assistance program can be updated is determined. However, this invention may also be configured to predict the duration of the stoppage (the period of stoppage) based on the input of the period of time during which the user stops driving when the user boards or is on board, and to determine whether or not the driving assistance program can be updated, as long as the period of time during which the user stops driving can be known, even if not at the time of disembarking.
また、上述の実施形態では、自動車の場合であったが、オートバイなどの自動２輪やオート３輪でもこの発明を適用することができる。もちろん、自動車、自動２輪、オート３輪は、陸上用途のみに限らず、水陸両用車や空陸両用車（空飛ぶ車両）であってもよい。 In addition, while the above embodiment is directed to an automobile, the present invention can also be applied to two-wheeled or three-wheeled vehicles such as motorcycles. Of course, automobiles, two-wheeled and three-wheeled vehicles are not limited to land use only, and may also be amphibious vehicles or air-land vehicles (flying vehicles).
１，１Ａ…自動運転車、３…プログラム更新サーバ、１０,１０Ａ…電子制御回路部、１０１，１０１Ａ…制御部、１１６…降車後振る舞い設定受付部、１１７，１１７Ａ…振る舞い制御管理部、１１９，１１９Ａ…プログラム更新管理制御部
Claims (21)
前記走行支援用プログラムの更新プログラムの情報を取得するための更新プログラム取得手段と、
前記更新プログラム取得手段で取得される前記更新プログラムの情報に基づいて前記走行支援用プログラムの更新の実行を制御するプログラム更新制御手段と、
自車が走行中であるか、停止中であるかを判別する自車状態判別手段と、
走行以外用途の機能を提供する走行以外用途機能部と、
前記自車状態判別手段で自車が停止中であると判別され、かつ、前記走行以外用途機能部で前記走行以外用途を提供している場合に、提供中の前記走行以外用途に基づいて停止継続時間を予測する停止継続時間予測手段と、
を備え、
前記プログラム更新制御手段は、
前記停止継続時間予測手段で予測された前記停止継続時間に基づいて前記走行支援用プログラムの更新が可能であるか否か判別し、可能であると判別した場合に、前記走行支援用プログラムの更新を実行するように制御する
ことを特徴とする自動車。 A vehicle equipped with a driving assistance program for assisting driving,
an update program acquisition means for acquiring information on an update program for the driving assistance program;
a program update control means for controlling execution of updating of the driving assistance program based on information on the update program acquired by the update program acquisition means;
a vehicle state determination means for determining whether the vehicle is moving or stopped;
A non-driving function unit that provides functions for purposes other than driving;
a stop duration prediction means for predicting a stop duration based on the non-driving use being provided when the vehicle state determination means determines that the vehicle is stopped and the non-driving use function unit is providing the non-driving use;
Equipped with
The program update control means
a determination as to whether or not the driving assistance program can be updated based on the stop duration predicted by the stop duration prediction means, and when it is determined that the update is possible, control is performed so as to update the driving assistance program.
前記プログラム更新制御手段は、前記停止継続時間予測手段で予測された前記停止継続時間と、前記更新プログラム取得手段で取得した前記更新プログラムに含まれる前記更新時間の情報とに基づいて前記走行支援用プログラムの更新が可能であるか否か判別し、可能であると判別した場合に、前記走行支援用プログラムの更新を実行するように制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の自動車。 The update program includes information about an update time,
2. The vehicle according to claim 1, wherein the program update control means determines whether or not updating of the driving assistance program is possible based on the stop duration predicted by the stop duration prediction means and information on the update time included in the update program acquired by the update program acquisition means, and when it is determined that updating of the driving assistance program is possible, controls to execute the update of the driving assistance program.
前記停止継続時間予測手段は、提供中の前記走行以外用途が前記複数の走行以外用途のいずれであるかを判別し、判別した前記走行以外用途に基づいて前記停止継続時間の予測をする
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の自動車。 The non-driving purpose functional unit can provide a plurality of non-driving purposes,
3. The vehicle according to claim 1, wherein the stop duration prediction means determines which of the plurality of non-driving uses the non-driving use being provided is , and predicts the stop duration based on the determined non-driving use.
前記停止継続時間予測手段は、前記履歴メモリの履歴情報から求めた前記提供中の前記走行以外用途の過去の利用時間に基づいて前記停止継続時間の予測をする
ことを特徴とする請求項１～請求項３のいずれかに記載の自動車。 A history memory is provided to store past usage times of the non-driving purposes provided by the non-driving purpose function unit,
The vehicle according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the stop duration prediction means predicts the stop duration based on past usage time of the currently provided non-driving use obtained from history information in the history memory.
前記停止継続時間予測手段は、前記提供中の前記走行以外用途の利用者が前記登録された利用者である場合には、前記登録された利用者による前記提供中の前記走行以外用途の過去の利用時間に基づいて前記停止継続時間の予測をする
ことを特徴とする請求項４に記載の自動車。 The history memory stores the usage time of each registered user,
The vehicle according to claim 4, characterized in that, when a user of the non-driving use currently being provided is a registered user, the stop duration prediction means predicts the stop duration based on a past use time of the non-driving use currently being provided by the registered user.
前記停止継続時間予測手段は、前記提供中の前記走行以外用途の利用者が前記登録された利用者でない場合には、前記提供中の前記走行以外用途の過去の利用時間の平均値に基づいて前記停止継続時間の予測をする
ことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の自動車。 The history memory stores the usage time of each registered user,
The vehicle according to claim 4 or claim 5, characterized in that, when a user of the non-driving use currently being provided is not a registered user, the stop duration prediction means predicts the stop duration based on an average value of past usage time of the non-driving use currently being provided.
ことを特徴とする請求項１～請求項６のいずれかに記載の自動車。 The vehicle according to any one of claims 1 to 6, characterized in that when the use of the non-driving purpose that is being provided is terminated, if the update program has not been updated, a user of the non-driving purpose that is being provided is notified that the update program is currently being updated.
前記プログラム更新制御手段は、前記自車状態判別手段で自車が停止中であると判別した場合に、前記停止継続時間予測手段で前記予測された停止継続時間が所定の時間よりも長い場合に、前記通信手段を通じて前記プログラム更新サーバに前記プログラムの更新問い合わせ要求をする更新問い合わせ要求手段を備え、
前記更新プログラム取得手段は、前記プログラムの更新問い合わせ要求に対応して送られてくる前記プログラム更新サーバからの前記更新プログラムの情報を取得し、
前記プログラム更新制御手段は、前記予測した停止継続時間と、前記更新問い合わせ要求に対応して送られてくる前記更新プログラムに含まれる更新時間とを比較参照して、前記更新プログラムへの更新が可能であると判別した場合に、前記走行支援用プログラムの更新を実行するように制御する
ことを特徴とする請求項１～請求項７のいずれかに記載に自動車。 A communication means for communicating with an external program update server is provided,
the program update control means includes an update inquiry request means for making an update inquiry request for the program to the program update server through the communication means when the host vehicle state determination means determines that the host vehicle is stopped and when the stopped duration predicted by the stopped duration prediction means is longer than a predetermined time,
the update program acquisition means acquires information about the update program from the program update server, the information being sent in response to the program update inquiry request;
The vehicle according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the program update control means compares the predicted stop duration with an update time included in the update program sent in response to the update inquiry request , and when it determines that updating to the update program is possible, controls to execute an update of the driving assistance program.
前記振る舞い受付手段で、前記走行以外用途を、停止中の自車の振る舞いの設定として受け付けた場合に、前記停止継続時間予測手段は、前記停止継続時間の予測をする
ことを特徴とする請求項１～請求項８のいずれかに記載の自動車。 a behavior receiving means for receiving, while the vehicle is stopped, a future use of the vehicle by a user who has boarded the vehicle as a setting of the behavior of the vehicle while the vehicle is stopped;
The automobile according to any one of claims 1 to 8, characterized in that, when the behavior receiving means receives the use other than driving as a setting for the behavior of the vehicle while stopped, the stopped duration prediction means predicts the stopped duration.
前記停止継続時間予測手段は、前記振る舞い受付手段で受け付けられた前記走行以外用途の利用時間に関する情報に基づいて、前記停止継続時間の予測をする
ことを特徴とする請求項９に記載の自動車。 The behavior receiving means also receives information regarding the usage time of the vehicle for purposes other than driving,
The vehicle according to claim 9 , wherein the stop duration prediction means predicts the stop duration based on information on the usage time of the vehicle for purposes other than driving that is received by the behavior reception means.
前記停止継続時間予測手段は、前記利用用途のメニューから利用者により選択された前記走行以外用途に対応して停止継続時間の予測をする
ことを特徴とする請求項９又は請求項１０に記載の自動車。 the behavior receiving means has a function of receiving an item of the intended use selected by the user from the intended use menu,
11. The vehicle according to claim 9 , wherein the stop duration prediction means predicts the stop duration in accordance with the non-driving use selected by a user from the use purpose menu.
前記走行以外用途用プログラムの更新は、自車の停止時間中にかぎらず、走行中においても実行するようにした
ことを特徴とする請求項１～請求項１１のいずれかに記載の自動車。 The non-driving use function unit executes the functions of the non-driving use by a non-driving use program,
The automobile according to any one of claims 1 to 11 , characterized in that the update of the program for uses other than driving is executed not only while the automobile is stopped but also while the automobile is moving.
ことを特徴とする請求項１～請求項１２のいずれかに記載の自動車。 The vehicle according to any one of claims 1 to 12, characterized in that, when an instruction to start driving the vehicle is received while updating the driving assistance program, the program update control means notifies the driver that driving cannot be started because the driving assistance program is being updated.
ことを特徴とする請求項１３に記載の自動車。 The vehicle according to claim 13, characterized in that, when a user instructs the vehicle to forcibly stop updating the driving assistance program, the vehicle interrupts the update of the driving assistance program, and executes the interrupted update of the driving assistance program during a subsequent period during which the program is stopped.
車外に居る利用者からの前記無線通信手段を通じた呼出要求を受けるための呼出要求受付手段を備え、
前記プログラム更新制御手段は、前記走行支援用プログラムの更新を実行中に、前記呼出要求受付手段で前記利用者からの呼出要求を受けた場合には、前記走行支援用プログラムの更新中であるため呼出不可であることを、前記無線通信手段を通じて前記利用者に通知する
ことを特徴とする請求項１～請求項１４のいずれかに記載の自動車。 A wireless communication means;
a call request receiving means for receiving a call request from a user outside the vehicle through the wireless communication means;
The vehicle according to any one of claims 1 to 14, characterized in that, when the call request receiving means receives a call request from the user while the driving assistance program is being updated, the program update control means notifies the user via the wireless communication means that the call is not possible because the driving assistance program is being updated.
ことを特徴とする請求項１５に記載の自動車。 The vehicle according to claim 15, characterized in that, when a command to forcibly stop updating the driving assistance program is received from a user who has been notified that the driving assistance program cannot be called because it is being updated, the updating of the driving assistance program is interrupted, and the interrupted update of the driving assistance program is executed during a remaining period during which the vehicle remains stopped.
前記走行支援用プログラムは、前記自律走行支援用プログラムである
ことを特徴とする請求項１～請求項１６のいずれかに記載の自動車。 An autonomous driving mode execution control means for controlling the autonomous driving to be executed by an autonomous driving support program for supporting the autonomous driving,
The vehicle according to any one of claims 1 to 16 , wherein the driving assistance program is an autonomous driving assistance program.
前記走行支援用プログラムは、自動衝突防止システム用プログラム、クルーズコントロールシステム用プログラム、又はレーンキープアシストシステム用プログラムを含む
ことを特徴とする請求項１～請求項１７のいずれかに記載の自動車。 Equipped with manual driving mode,
18. The automobile according to claim 1, wherein the driving support program includes a program for an automatic collision prevention system, a program for a cruise control system, or a program for a lane keep assist system.
ことを特徴とする請求項１～請求項１８のいずれかに記載の自動車。 The vehicle according to any one of claims 1 to 18 , characterized in that, when the vehicle state determination means determines that the vehicle is moving, the driving support program is not updated.
前記プログラム更新制御手段は、前記バッテリー残量検出部で検出されたバッテリー残量をも考慮して、前記走行支援用プログラムの更新を実行するかどうかを制御する
ことを特徴とする請求項１～請求項１９のいずれかに記載の自動車。 Equipped with a battery remaining capacity detection unit,
The vehicle according to any one of claims 1 to 19, characterized in that the program update control means controls whether or not to execute an update of the driving assistance program, taking into consideration the remaining battery charge detected by the battery remaining charge detection unit.
前記走行支援用プログラムの更新プログラムの情報を取得するための更新プログラム取得手段、
前記更新プログラム取得手段で取得される前記更新プログラムの情報に基づいて前記走行支援用プログラムの更新の実行を制御するプログラム更新制御手段、
自車が走行中であるか、停止中であるかを判別する自車状態判別手段、
走行以外用途の機能を提供する走行以外用途機能部、
前記自車状態判別手段で自車が停止中であると判別され、かつ、前記走行以外用途機能部で前記走行以外用途を提供している場合に、提供中の前記走行以外用途に基づいて停止継続時間を予測する停止継続時間予測手段、
として機能させるための自動車用プログラムであって、
前記プログラム更新制御手段は、
前記停止継続時間予測手段で予測された前記停止継続時間に基づいて前記走行支援用プログラムの更新が可能であるか否か判別し、可能であると判別した場合に、前記走行支援用プログラムの更新を実行するように制御する
ことを特徴とする自動車用プログラム。
A computer installed in an automobile having a driving assistance program for assisting driving,
an update program acquisition means for acquiring information on an update program for the driving assistance program;
a program update control means for controlling execution of updating of the driving assistance program based on information on the update program acquired by the update program acquisition means;
a vehicle state determination means for determining whether the vehicle is moving or stopped;
A non-driving function section that provides functions for purposes other than driving;
a stop duration prediction means for predicting a stop duration based on the non-driving use being provided when the vehicle state determination means determines that the vehicle is stopped and the non-driving use function unit is providing the non-driving use;
A program for a vehicle to function as
The program update control means
a control device for controlling an update of the driving support program by determining whether or not the driving support program can be updated based on the stop duration predicted by the stop duration prediction means, and controlling the update of the driving support program to be executed when it is determined that the update is possible.
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| 小沼 寛、寺島美昭、清原良三，車載ＥＣＵソフトウェア更新の検討，第２４回マルチメディア通信と分散処理ワークショップ論文集［ｏｎｌｉｎｅ］，日本，一般社団法人情報処理学会，2016年10月12日，ｐｐ．２３０－２３１ |
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