JP7531265B2 - 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置等に関する。

近年、運転手の運転をサポートするために、各種の技術が車両に適応されている。たとえば、車両内にスピーカを設置しておき、車両に対象物が接近したことを検出すると、スピーカから警告音を出力して、運転手に注意喚起を行う従来技術がある。

特開２００９－２５９１０２号公報 特開２００９－７８６２８号公報 特開２００５－３１６７０４号公報 特開２０１８－４１３９４号公報

上述した従来技術では、車両に対象物が接近する度に、警告音を出力するため、交通量の多い場所では、運転手に警告音を出力する回数が多くなり、運転手に与える負担が大きくなる。このため、従来技術では、運転手に負担をかけることなく、リスクを通知できないという問題がある。

上記問題は、車両に限らず、電車、飛行機、二輪車等の移動体に搭乗する対象者に対してリスク通知を行う場合にでも、同様に発生し得る。

１つの側面では、本発明は、移動体に搭乗する対象者に負担をかけずにリスクを通知することができる運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムを提供することを目的とする。

第１の案では、運転支援装置は、移動体に搭乗する対象者の周囲に設置された複数の音源と、検出部と、出力制御部とを有する。検出部は、移動体の周囲の状態を検出する。出力制御部は、複数の音源を用いて対象者に対して定常音を継続して出力している間に、検出部によって対象物が検出された場合に、対象物の検出された方向から、対象者に向かう定常音の出力を低減させる。

移動体に搭乗する対象者に負担をかけずにリスクを通知することができる。

図１は、本実施例１に係る運転支援装置の処理を説明するための図である。 図２は、本実施例１に係る運転支援システムの一例を示す図である。 図３は、本実施例１に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。 図４は、映像バッファのデータ構造の一例を示す図である。 図５は、環境音バッファのデータ構造の一例を示す図である。 図６は、配置情報のデータ構造の一例を示す図である。 図７は、出力制御部の処理の一例を説明するための図である。 図８は、定常音の減衰量を説明するための図である。 図９は、本実施例１に係る運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。 図１０は、本実施例２に係る運動支援システムの一例を示す図である。 図１１は、本実施例２に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。 図１２は、本実施例２に係る運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。 図１３は、本実施例に係る運転支援装置と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。

以下に、本願の開示する運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

図１は、本実施例１に係る運転支援装置の処理を説明するための図である。本実施例１に係る運転支援装置は、車両１０に搭乗する運転手１の周囲に設置した複数のスピーカから、ホワイトノイズ等の定常音を出力することで、運転手１の周囲に定常音の場５ａを醸成する。

運転支援装置は、車両１０の周囲の状態を検出し、車両１０の周囲に対象物を検出しない間は、複数のマイクから定常音を出力し続けることで、定常音の場５ａを維持する。運転支援装置は、車両１０の周囲に対象物２を検出した場合には、定常音の場５ａのうち、対象物２から運転手１の方向に向かう定常音の出力を減衰（低減）させる。

このように、運転支援装置が、対象物２から運転手１の方向に向かう定常音の出力を減衰させることで、運転手１に対して、閉鎖室内にいるような状態から、急に対象物２の方向の部分空間５ｂが開いたような感覚を与えることができる。また、部分空間５ｂの方向に対する運転手１の注意喚起を自然に与えることができる。すなわち、車両１０等の移動体に搭乗する運転手（対象者）に負担をかけず、リスクを通知することができる。

また、運転支援装置は、車両１０の外部に設置したマイクを用いて、車両１０の周囲の音を集音する。以下の説明では、マイクが集音した音を「環境音」と表記する。運転支援装置は、車両１０の周囲に対象物２を検出し、対象物２から運転手１の方向に向かう定常音の出力を減衰させた後に、対象物２の方向の環境音を、対象物２の方向から運転手１に向かって出力する。

このように、定常音の減衰に加え、対象物２の方向の環境音を、対象物２の方向から出力することで、人工的な警告音による強い刺激を運転手１に与えなくても、対象物２に関連する環境音の注意喚起を与えることができる。

次に、本実施例１に係る運動支援システムの一例について説明する。図２は、本実施例１に係る運転支援システムの一例を示す図である。図２に示すように、この運転支援システムでは、車両１０に、カメラ１１ａ～１１ｄ、マイク１２ａ～１２ｄが配置されている。車両１０の運転席に搭乗する運転手１の周囲には、複数のスピーカ１３ａ～１３ｄ、内部カメラ１４が配置されている。また、運転席のハンドルには、バイブレーター１５ａ，１５ｂが配置されている。マイク１２ａ～１２ｄは、集音器の一例である。スピーカ１３ａ～１３ｄは、音源の一例である。

運転支援装置１００は、車両１０に設置され、無線または有線によって、カメラ１１ａ～１１ｄ、マイク１２ａ～１２ｄ、スピーカ１３ａ～１３ｄ、内部カメラ１４、バイブレーター１５ａ，１５ｂとそれぞれ接続されているものとする。

カメラ１１ａ～１１ｄは、車両１０の周囲の映像を撮影するカメラである。ここでは、カメラ１１ａ～１１ｄを用いて説明するが、他のカメラを更に用いて、車両１０の周囲の映像を撮影してもよい。カメラ１１ａ～１１ｄは、撮影した映像の情報を、運転支援装置１００に出力する。以下の説明では、カメラ１１ａ～１１ｄをまとめて、カメラ１１と表記する。カメラ１１が撮影した映像の情報を、「映像情報」と表記する。カメラ１１は、映像情報に、カメラ１１を一意に識別するカメラ識別情報を付与してもよい。

マイク１２ａ～１２ｄは、車両１０の周囲の環境音を集音するマイクである。ここでは、マイク１２ａ～１２ｄを用いて説明するが、他のマイクを更に用いて、車両１０の周囲の環境音を集音してもよい。マイク１２ａ～１２ｄは、集音した環境音の情報を、運転支援装置１００に出力する。以下の説明では、マイク１２ａ～１２ｄをまとめて、マイク１２と表記する。マイク１２が集音した環境音の情報を、「環境音情報」と表記する。マイク１２は、環境音情報に、マイク１２を一意に識別するマイク識別情報を付与してもよい。

スピーカ１３ａ～１３ｄは、運転支援装置１００からの制御命令に従って、定常音、環境音等を出力するスピーカである。ここでは、スピーカ１３ａ～１３ｄを用いて説明するが、他のスピーカを更に用いて、定常音、環境音等を出力してもよい。以下の説明では、スピーカ１３ａ～１３ｄをまとめて、スピーカ１３と表記する。

内部カメラ１４は、運転手１の映像を撮影するカメラである。内部カメラ１４は、撮影した運転手１の映像の情報を、運転支援装置１００に出力する。以下の説明では、運転手１の画像の情報を、「運転手映像情報」と表記する。

バイブレーター１５ａ，１５ｂは、運転支援装置１００からの制御命令に従って振動し、運転手１に振動による刺激を与える装置である。バイブレーター１５ａ，１５ｂは、図２に示すように、ハンドルに配置されていてもよいし、運転席のシートに配置されていてもよい。以下の説明では、バイブレーター１５ａ，１５ｂをまとめて、バイブレーター１５と表記する。

運転支援装置１００は、車両１０に搭載され、図１で説明した処理を実行する装置である。たとえば、運転支援装置１００は、スピーカ１３から定常音を出力することで、定常音の場５ａを醸成する。運転支援装置１００は、カメラ１１から受け付ける映像情報を基にして、車両１０の周囲の状態を検出する。運転支援装置１００は、スピーカ１３から定常音を出力している間に、対象物を検出した場合、対象物を検出した方向から、運転手１に向かう定常音の出力を減衰させる。また、運転支援装置１００は、定常音の出力を減衰させた後に、マイク１２から受け付けた環境音情報を基にして、対象物の方向の環境音を、スピーカ１３から出力する。

図３は、本実施例１に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。図３に示すように、この運転支援装置１００は、カメラ１１（カメラ１１ａ～１１ｄ）、マイク１２（マイク１２ａ～１２ｄ）、スピーカ１３（１３ａ～１３ｄ）、内部カメラ１４、バイブレーター１５（１５ａ、１５ｂ）と、車両情報検出装置２０に接続される。

ここで、車両情報検出装置２０は、車両１０の位置情報、速度情報、加速度情報、ブレーキの有無、ハンドルの操舵角情報、車両１０のエンジン始動の有無等の車両情報を検出する装置である。車両情報検出装置２０は、時刻毎の車両情報を、運転支援装置１００に出力する。

たとえば、車両情報検出装置２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）の機能を用いて、車両１０の位置情報を検出してもよいし、周辺の基地局とのデータ通信によって、車両１０の位置情報を検出してもよい。

車両情報検出装置２０は、車両１０に設置された速度センサ（図示略）を基にして、車両１０の速度情報、加速度情報を検出する。車両情報検出装置２０は、車両１０に設置されたブレーキセンサ（図示略）を基にして、ブレーキの有無を検出する。車両情報検出装置２０は、車両１０に設置されたステアリングセンサ（図示略）を基にして、ハンドルの操舵角情報を検出する。車両情報検出装置２０は、カム角センサ（図示略）を基にして、エンジン始動の有無を検出する。車両情報検出装置２０は、車両情報を、運転支援装置１００に出力する。

運転支援装置１００は、インタフェース部１１０と、入力部１２０と、表示部１３０と、通信部１４０と、記憶部１５０と、制御部１６０とを有する。

インタフェース部１１０は、カメラ１１、マイク１２、スピーカ１３、内部カメラ１４、バイブレーター１５、車両情報検出装置２０に接続される。インタフェース部１１０は、カメラ１１から取得する映像情報を、制御部１６０に出力する。インタフェース部１１０は、マイク１２から取得する環境音情報を、制御部１６０に出力する。インタフェース部１１０は、制御部１６０から取得する定常音、環境音の出力に関する制御命令を、スピーカ１３に出力する。インタフェース部１１０は、内部カメラ１４から取得する、運転手映像情報を、制御部１６０に出力する。インタフェース部１１０は、制御部１６０から取得する振動に関する制御命令を、バイブレーター１５に出力する。インタフェース部１１０は、車両情報検出装置２０から取得する車両情報を、制御部１６０に出力する。

入力部１２０は、各種の情報を運転支援装置１００に入力するための入力装置である。たとえば、入力部１２０は、入力ボタン、タッチパネル等に対応する。

表示部１３０は、制御部１６０から出力される各種の情報を表示する表示装置である。たとえば、表示部１３０は、液晶ディスプレイ、タッチパネル等に対応する。

通信部１４０は、ネットワークを介して、他の装置とデータ通信を実行する処理部である。

記憶部１５０は、映像バッファ１５１、環境音バッファ１５２、運転手映像バッファ１５３、車両情報バッファ１５４、配置情報１５５、運転手情報１５６を有する。記憶部１５０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子や、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置に対応する。

映像バッファ１５１は、カメラ１１が撮影した車両１０の周囲の映像情報を格納するバッファである。図４は、映像バッファのデータ構造の一例を示す図である。図４に示すように、この映像バッファ１５１は、カメラ識別情報と、映像情報とを対応付ける。カメラ識別情報は、カメラ１１を一意に識別する情報である。たとえば、カメラ識別情報Ｃ１～Ｃ４は、カメラ１１ａ～１１ｄをそれぞれ識別する。

映像情報は、カメラ１１に撮影された映像情報である。映像情報は、時系列に並んだ画像情報（静止画像の情報）を有し、各画像情報は、それぞれ時刻に対応付けられる。

環境音バッファ１５２は、マイク１２が集音した音情報を格納するバッファである。図５は、環境音バッファのデータ構造の一例を示す図である。図５に示すように、この環境音バッファは、マイク識別情報と、環境音情報とを対応付ける。マイク識別情報は、マイク１２を一意に識別する情報である。たとえば、マイク識別情報Ｍ１～Ｍ４は、マイク１２ａ～１２ｄをそれぞれ識別する。

環境音情報は、マイク１２に集音された環境音情報であり、たとえば、時刻、信号強度、周波数等を対応付けた情報である。

運転手映像バッファ１５３は、内部カメラ１４が撮影した運転手映像情報を格納するバッファである。運転手映像情報は、時系列に並んだ画像情報を有し、各画像情報は、それぞれ時刻に対応付けられる。

車両情報バッファ１５４は、車両情報検出装置２０から取得する車両情報を格納するバッファである。車両情報は、時刻と対応付けられる。車両情報は、車両１０の位置情報、速度情報、加速度情報、ブレーキの有無、ハンドルの操舵角情報等を有する。

配置情報１５５は、カメラ１１、マイク１２、スピーカ１３、内部カメラ１４の配置位置に関する情報を保持する情報である。図６は、配置情報のデータ構造の一例を示す図である。図６に示すように、この配置情報１５５は、テーブル１５５ａ，１５５ｂ，１５５ｃ，１５５ｄを有する。

テーブル１５５ａは、カメラ識別情報と、パラメータとを有する。カメラ識別情報は、カメラ１１を一意に識別する情報である。パラメータは、カメラ１１が撮影した画像の座標点を、座標点（車両１０の「基準位置」を基準とする座標点）に変換するための外部パラメータおよび内部パラメータである。車両１０の基準位置は、予め設定される。以下の説明では、車両１０の基準位置を基準とする座標を、「車両座標系の座標」と表記する。

テーブル１５５ｂは、マイク識別情報と、位置座標とを有する。マイク識別情報は、マイク１２を一意に識別する情報である。位置座標は、基準位置を基準とするマイクの位置座標を示す。

テーブル１５５ｃは、スピーカ識別情報と、位置座標とを有する。スピーカ識別情報は、スピーカ１３を一意に識別する情報である。位置座標は、基準位置を基準とするスピーカ１３の位置座標を示す。

テーブル１５５ｄは、内部カメラ１４のパラメータを有する。かかるパラメータは、内部カメラ１４が撮影した画像の座標点を、基準位置を基準とする座標点に変換するための外部パラメータおよび内部パラメータである。

図３の説明に戻る。運転手情報１５６は、運転手１に関する各種の情報を保持する情報である。たとえば、運転手情報１５６は、運転手１の運転経験年数、運転スキルに関する評価値等を有する。

制御部１６０は、取得部１６１、検出部１６２、出力制御部１６３、バイブレーター制御部１６４、評価部１６５を有する。制御部１６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などによって実現できる。また、制御部１６０は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードワイヤードロジックによっても実現できる。

取得部１６１は、インタフェース部１１０を介して、カメラ１１、マイク１２、内部カメラ１４、車両情報検出装置２０から各種の情報を取得する処理部である。取得部１６１は、カメラ１１から映像情報を取得し、カメラ識別情報と対応付けて、映像情報を、映像バッファ１５１に登録する。

取得部１６１は、マイク１２から環境音情報を取得し、マイク識別情報と対応付けて、環境音情報を、環境音バッファ１５２に登録する。取得部１６１は、内部カメラ１４から運転手映像情報を取得し、運転手映像バッファ１５３に登録する。

検出部１６２は、映像バッファ１５１に格納された映像情報を基にして、車両１０の周囲の状態を検出する処理部である。検出部１６２は、検出結果を、出力制御部１６３、バイブレーター制御部１６４に出力する。検出部１６２は、車両情報バッファ１５４を参照し、車両１０のエンジンが始動してから、周囲の状況を検出する処理を開始してもよい。

検出部１６２は、映像バッファ１５１に格納された映像情報を基にして、運転手１を基準とした「前方の映像情報」、「後方の映像情報」、「左方向の映像情報」、「右方向の映像情報」を生成する。たとえば、検出部１６２は、カメラ１１ｃの画像領域を左右に２分割した内の、右側の映像と、カメラ１１ｄの画像領域を左右に２分割した内の、左側の映像とを組み合わせて、前方の映像情報を生成する。検出部１６２は、カメラ１１ａの画像領域を左右に２分割した内の、右側の映像と、カメラ１１ｂの画像領域を左右に２分割した内の、左側の映像とを組み合わせて、後方の映像情報を生成する。

検出部１６２は、カメラ１１ａの画像領域を左右に２分割した内の、車両１０左側の映像と、カメラ１１ｄの画像領域を左右に２分割した内の、右側の映像とを組み合わせて、右側の映像情報を生成する。検出部１６２は、カメラ１１ｂの画像領域を左右に２分割した内の、右側の映像と、カメラ１１ｃの画像領域を左右に２分割した内の、左側の映像とを組み合わせて、左側の映像情報を生成する。なお、検出部１６２は、その他の周知技術を用いて、前方、後方、左方向、右方向の映像情報をそれぞれ生成してもよい。

検出部１６２は、前方の映像情報の時系列に並んだ各画像情報に対して、ハフ変換等を実行することで、エッジ画像を生成し、エッジ画像と、各種の対象物の形状を定義したテンプレートとを比較を行って、前方に対象物が存在するか否かを検出する。検出部１６２は、対象物を検出した場合、対象物の中心座標を特定し、特定した中心座標を、カメラ１１１ｃ，１１ｄのパラメータを基にして、車両座標系の座標に変換する。検出部１６２は、方向「前方」と、対象物の車両座標系の座標とを対応付けた検出結果の情報を、出力制御部１６３、バイブレーター制御部１６４に出力する。

検出部１６２は、後方の映像情報の時系列に並んだ各画像情報に対して、ハフ変換等を実行することで、エッジ画像を生成し、エッジ画像と、各種の対象物の形状を定義したテンプレートとを比較を行って、後方に対象物が存在するか否かを検出する。検出部１６２は、対象物を検出した場合、対象物の中心座標を特定し、特定した中心座標を、カメラ１１１ａ，１１ｂのパラメータを基にして、車両座標系の座標に変換する。検出部１６２は、方向「後方」と、対象物の車両座標系の座標とを対応付けた検出結果の情報を、出力制御部１６３、バイブレーター制御部１６４に出力する。

検出部１６２は、左方向の映像情報の時系列に並んだ各画像情報に対して、ハフ変換等を実行することで、エッジ画像を生成し、エッジ画像と、各種の対象物の形状を定義したテンプレートとを比較を行って、左方向に対象物が存在するか否かを検出する。検出部１６２は、対象物を検出した場合、対象物の中心座標を特定し、特定した中心座標を、カメラ１１ｂ，１１ｃのパラメータを基にして、車両座標系の座標に変換する。検出部１６２は、方向「左方向」と、対象物の車両座標系の座標とを対応付けた検出結果の情報を、出力制御部１６３、バイブレーター制御部１６４に出力する。

検出部１６２は、右方向の映像情報の時系列に並んだ各画像情報に対して、ハフ変換等を実行することで、エッジ画像を生成し、エッジ画像と、各種の対象物の形状を定義したテンプレートとを比較を行って、右方向に対象物が存在するか否かを検出する。検出部１６２は、対象物を検出した場合、対象物の中心座標を特定し、特定した中心座標を、カメラ１１ａ，１１ｄのパラメータを基にして、車両座標系の座標に変換する。検出部１６２は、方向「右方向」と、対象物の車両座標系の座標とを対応付けた検出結果の情報を、出力制御部１６３、バイブレーター制御部１６４に出力する。

検出部１６２は、「前方の映像情報」、「後方の映像情報」、「左方向の映像情報」、「右方向の映像情報」のうち、いずれの映像情報からも対象物を検出しない間は、対象物を検出していない旨の検出結果を、出力制御部１６３、バイブレーター制御部１６４に出力する。

出力制御部１６３は、スピーカ１３に対して、定常音の出力制御、環境音の出力制御を行う処理部である。出力制御部１６３は、車両情報バッファ１５４を参照し、車両１０のエンジンが始動したか否かを判定する。出力制御部１６３は、車両１０のエンジンが始動した場合に、スピーカ１３を用いて定常音の場を醸成させる。たとえば、出力制御部１６３は、立体音響の技術を用いて、運転手１の周囲から同様の定常音が聞こえるように、スピーカ１３を制御し、定常音の場を醸成する。出力制御部１６３は、定常音としてホワイトノイズを用いる。出力制御部１６３は、定常音の場を醸成する前に、スピーカ１３から運転手１を取り囲むような起動音を出力させてもよい。

出力制御部１６３は、検出部１６２の検出結果を取得し、対象物が検出されていない間は、定常音の場を維持するために、スピーカ１３からそれぞれ出力される定常音の音量を所定の音量（予め定められた音量）に保つ。

一方、出力制御部１６３は、検出部１６２から検出結果を取得し、対象物が検出された場合、対象物が検出された方向から、運転手１に向かう定常音の出力を低減させる制御を行う。出力制御部１６３が、かかる制御を行うことで、対象物が検出された方向の窓が開いたような感覚を、運転手１に与えることができる。

図７は、出力制御部の処理の一例を説明するための図である。図７に示すように、位置（ｘ、ｙ、ｚ）において、対象物が検出され、運転手１が位置（ｘｄ、ｙｄ、ｚｄ）に位置するものとする。出力制御部１６３は、位置（ｘ、ｙ、ｚ）と、位置（ｘｄ、ｙｄ、ｚｄ）とを結ぶ線分Ｌ１を特定する。出力制御部１６３は、配置情報１５５を基にして、各スピーカ１３ａ～１３ｄの位置と、位置（ｘｄ、ｙｄ、ｚｄ）とを結ぶ線分をそれぞれ特定する。

たとえば、スピーカ１３ａの位置と、位置（ｘｄ、ｙｄ、ｚｄ）とを結ぶ線分をｌ１とする。スピーカ１３ｂの位置と、位置（ｘｄ、ｙｄ、ｚｄ）とを結ぶ線分をｌ２とする。スピーカ１３ｃの位置と、位置（ｘｄ、ｙｄ、ｚｄ）とを結ぶ線分をｌ３とする。スピーカ１３ｄの位置と、位置（ｘｄ、ｙｄ、ｚｄ）とを結ぶ線分をｌ４とする。

出力制御部１６３は、線分Ｌ１と、各線分ｌ１～ｌ４との線分とのなす角を基にして、なす角の小さい順に、スピーカ１３（スピーカ１３のスピーカ識別情報Ｓ１～Ｓ４）をソートする。たとえば、図７に示す例では、出力制御部１６３は、スピーカ１３ａ（Ｓ１）、１３ｄ（Ｓ４）、１３ｂ（Ｓ２）、１３ｃ（Ｓ３）の順にソートする。出力制御部１６３は、ソートしたＳ１～Ｓ４のうち、先頭のスピーカ識別情報に対応するスピーカから出力される定常音の音量をより減衰させる制御を行う。これによって、出力制御部１６３は、定常波の場について、対象物が検出された方向から、運転手１に向かう定常音の出力を低減させる。

たとえば、図７に示す例では、出力制御部１６３は、出力される定常音の減衰量を、スピーカ１３ａ、スピーカ１３ｄ、スピーカ１３ｂ、スピーカ１３ｃの順に大きくする。

出力制御部１６３は、上記処理により定常音の出力を低減させた後に、対象物が検出された方向の環境音を、対象物が検出された方向のスピーカ１３から出力させる処理を行う。たとえば、出力制御部１６３は、対象物を検出したタイミングにおいて、対象物の位置と、マイク１２の位置とを比較して、対象物の位置に最も近いマイクを特定する。出力制御部１６３は、特定したマイクが集音した環境音情報のうち、対象物を検出した時刻を基準とする前後所定時間の環境音情報を、環境音バッファ１５２から取得し、対象物が検出された方向のスピーカ１３から出力させる。

たとえば、図７において、対象物の位置に最も近いマイクは、マイク１２ａとなり、対象物が検出された方向のスピーカは、スピーカ１３ａ，１３ｄとなる。出力制御部１６３は、マイク１２ａにより集音された環境音情報のうち、対象物を検出した時刻を基準とする前後所定時間の環境音情報を、スピーカ１３ａから第１音量で出力し、スピーカ１３ｄから第２音量で出力する。たとえば、出力制御部１６３は、対象物の方向により近いスピーカ１３ａの第１音量を、スピーカ１３ｄの第２音量よりも大きくする。

ところで、出力制御部１６３は、運転手情報１５６を参照して、運転手１がベテランの運転手であるか否かを判定する。出力制御部１６３は、運転手情報１５６の評価値が、所定の評価値以上である場合に、運転手１がベテラン運転手であると判定する。出力制御部１６３は、対象物が検出され、定常音の出力を減衰させる際に、運転手１がベテラン運転手である場合には、定常音の出力の減衰量をより少なくする。

図８は、定常音の減衰量を説明するための図である。たとえば、対象物が検出されていない間は、スピーカ１３から出力される定常音の強さはＰ１となる。対象物が検出され、運転手１がベテラン運転手ではない（初心者運転手である）場合、減衰後の定常音の強さはＰ２となる。対象物が検出され、運転手１がベテラン運転手である場合、減衰後の定常音の強さはＰ３となる。このように、運転手１がベテラン運転手の場合には、減衰前後の変化を小さくすることで、運転手１に係る負担より軽減することができる。

出力制御部１６３は、上記の定常音を減衰させる処理、環境音を出力する処理を行った後に、運転手映像バッファ１５３の運転手映像情報を基にして、運転手１が対象物（リスク）を認識したか否かを判定する。出力制御部１６３は、運転手１が対象物を認識した場合に、スピーカ１３に対して制御命令を出力し、減衰させた定常音を元の定常音に戻す処理を行う。

たとえば、出力制御部１６３は、運転手映像情報を解析して、運転手１の視線方向を検出する。出力制御部１６３は、運転手１の視線方向が、検出された対象物の方向を向いた場合に、運転手１が、対象物を認識したと判定する。なお、出力制御部１６３は、その他の判定ポリシーを用いて、運転手１が対象物を認識したか否かを判定してもよい。

図３の説明に戻る。バイブレーター制御部１６４は、検出部１６２の検出結果を基にして、バイブレーター１５を振動させる処理部である。バイブレーター制御部１６４は、検出部１６２が対象物を検出していない間は、バイブレーター１５が振動することを抑止する。

バイブレーター制御部１６４は、車両１０の右方向において対象物が検出された場合、バイブレーター１５ａを振動させる。バイブレーター制御部１６４は、車両１０の左方向において対象物が検出された場合、バイブレーター１５ｂを振動させる。バイブレーター制御部１６４は、車両１０の後方において対象物が検出された場合、バイブレーター１５ａ，１５ｂを振動させる。バイブレーター制御部１６４は、その他の制御ポリシーによって、バイブレーター１５の振動を制御してもよい。

評価部１６５は、車両１０を運転する運転手１を評価する処理部である。評価部１６５は、評価結果を、運転手情報１５６に登録する。評価部１６５は、運転手映像バッファ１５３の運転手映像情報を参照し、運転手１の動作と、安全運転に準拠する動作ポリシーとを比較して、運転手１の評価値を算出する。たとえば、評価部１６５は、エンジンが始動した際に、運転手１の顔画像の視線方向を検出し、周囲を見渡している場合に、評価値に加点を行う。一方、評価部１６５は、エンジンが始動した際に、運転手１が周囲を見渡していない場合に、評価値の減点を行う。また、評価部１６５は、車両情報バッファ１５４の速度情報を参照し、車両１０の速度が法定速度を超えた場合に、評価値の減点を行う。

評価部１６５は、その他の運転手１、または、車両１０の挙動に関する評価項目と、加点または減点とを対応付けた評価ポリシーを基にして、運転手１の評価値を更新する。評価部１６５は、運転手１の運転歴や、運転免許証の情報をもとにして、評価点に加点または減点を行ってもよい。たとえば、評価部１６５は、運転手１の運転歴が、所定年数以上である場合に、評価点を加点する。評価部１６５は、運転免許証の情報を基にして、減点が増える度に、評価値を減点してもよい。

次に、本実施例１に係る運転支援装置１００の処理手順の一例について説明する。図９は、本実施例１に係る運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。運転支援装置１００の出力制御部１６３は、車両１０のエンジン始動を検出する（ステップＳ１０１）。出力制御部１６３は、スピーカ１３に制御命令を出力し、車両１０の運転手１の周囲に定常音の場を醸成する（ステップＳ１０２）。

運転支援装置１００の検出部１６２は、車両１０の周囲のセンシングを開始する（ステップＳ１０３）。検出部１６２は、リスク（対象物）を検出していない場合には（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、ステップＳ１１０に移行する。

一方、検出部１６２が、リスクを検出した場合には（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、出力制御部１６３は、スピーカ１３に制御命令を出力し、リスク方向の定常音を減衰させる（ステップＳ１０５）。出力制御部１６３は、スピーカ１３に制御命令を出力し、リスク方向から、リスクに関する環境音を出力させる（ステップＳ１０６）。

出力制御部１６３は、運転手１がリスクを認識したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。出力制御部１６３は、運転手１がリスクを認識していない場合には（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、ステップＳ１０６に移行する。一方、出力制御部１６３は、運転手１がリスクを認識した場合には（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８に移行する。

出力制御部１６３は、スピーカ１３に制御命令を出力し、減衰させた定常音をもとの定常音に戻す（ステップＳ１０８）。運転支援装置１００は、運転が終了した場合には（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、運転支援装置１００は、運転が終了していない場合には（ステップＳ１０９，Ｎｏ）、センシングを継続し（ステップＳ１１０）、ステップＳ１０４に移行する。

次に、本実施例１に係る運転支援装置１００の効果について説明する。運転支援装置１００は、車両１０の周囲の状態を検出し、車両１０の周囲に対象物を検出しない間は、複数のマイクから定常音を出力し続けることで、定常音の場５ａを維持する。運転支援装置１００は、車両１０の周囲に対象物を検出した場合には、定常音の場のうち、対象物から運転手１の方向に向かう定常音の出力を減衰させる。これにより、車両１０等の移動体に搭乗する運転手（対象者）に負担をかけず、リスクを通知することができる。

また、運転支援装置１００が、対象物から運転手１の方向に向かう定常音の出力を減衰させることで、運転手１に対して、閉鎖室内にいるような状態から、急に対象物の方向の部分空間が開いたような感覚を与えることができる。また、部分空間の方向に対する運転手１の注意喚起を自然に与えることができる。

運転支援装置１００は、車両１０の外部に設置したマイク１２を用いて、車両１０の周囲の音を集音する。運転支援装置１００は、車両１０の周囲に対象物を検出し、対象物から運転手１の方向に向かう定常音の出力を減衰させた後に、対象物の方向の環境音を、対象物の方向から運転手１に向かって出力する。

このように、定常音の減衰に加え、対象物の方向の環境音を、対象物の方向から出力することで、人工的な警告音による強い刺激を運転手１に与えなくても、対象物に関連する環境音の注意喚起を与えることができる。

また、運転支援装置１００によれば、人間が本来備えている周囲を察知する能力を引き出すために、音や触覚（定常音の変化、環境音）を用いて知らせることで、情報ではなく感覚での安全な運転を実現できる。すなわち、人と車両との境界がなくなり、一体化し感覚が拡張される「AFFECTIVE Mobility」の実現が可能となる。

次に、本実施例２に係る運転支援装置について説明する。本実施例２に係る運転支援装置は、実施例１の運転支援装置１００と同様にして、定常音の場を醸成する。本実施例２に係る運転支援装置は、車両の周囲の交通状況を取得し、前方の道が開けている場合、運転手１の前方の定常音を減衰させる。このように、前方の定常音を減衰させることで、運転手１に開放感を与えることができ、実際よりも速いスピード感を醸成するので、運転手１が、車両の走行速度を上げることを抑止することができる。

また、本実施例２に係る運転支援装置は、車両の周囲の交通状況を取得し、前方が渋滞している場合に、前方の定常音にゆらぎを加える。これによって、運転手１にリスクを感じさせることができ、車両の走行速度を上げることを抑止することができる。

図１０は、本実施例２に係る運動支援システムの一例を示す図である。図１０に示すように、この運転支援システムでは、車両１０に、カメラ１１、マイク１２が配置されている。車両１０の運転席に搭乗する運転手１の周囲には、スピーカ１３、内部カメラ１４が配置されている。また、運転席のハンドルには、バイブレーター１５が配置されている。カメラ１１、マイク１２、スピーカ１３、内部カメラ１４、バイブレーター１５に関する説明は、実施例１と同様である。

運転支援装置２００は、車両１０に設置され、無線または有線によって、カメラ１１、マイク１２、スピーカ１３、内部カメラ１４、バイブレーター１５とそれぞれ接続されているものとする。

図１１は、本実施例２に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。図１１に示すように、この運転支援装置１００は、カメラ１１（カメラ１１ａ～１１ｄ）、マイク１２（マイク１２ａ～１２ｄ）、スピーカ１３（１３ａ～１３ｄ）、内部カメラ１４、バイブレーター１５（１５ａ、１５ｂ）と、車両情報検出装置２５に接続される。

車両情報検出装置２５は、車両１０の位置情報、速度情報、ブレーキの有無、ハンドルの操舵角情報、車両１０のエンジン始動の有無等の車両情報を検出する装置である。また、車両情報検出装置２５は、ネットワーク上のサーバにアクセスし、車両１０周辺の交通状況の情報を取得する。たとえば、車両情報検出装置２５は、車両１０の位置情報をサーバに通知し、車両１０の前方に、交通状況の情報を取得し、制御部２６０に出力する。

運転支援装置２００は、インタフェース部２１０と、入力部２２０と、表示部２３０と、通信部２４０と、記憶部２５０と、制御部２６０とを有する。

インタフェース部２１０は、カメラ１１、マイク１２、スピーカ１３、内部カメラ１４、バイブレーター１５、車両情報検出装置２５に接続される。インタフェース部２１０は、カメラ１１から取得する映像情報を、制御部２６０に出力する。インタフェース部２１０は、マイク１２から取得する環境音情報を、制御部２６０に出力する。インタフェース部２１０は、制御部２６０から取得する定常音、環境音の出力に関する制御命令を、スピーカ１３に出力する。インタフェース部２１０は、内部カメラ２４から取得する、運転手映像情報を、制御部２６０に出力する。インタフェース部２１０は、制御部２６０から取得する振動に関する制御命令を、バイブレーター１５に出力する。インタフェース部２１０は、車両情報検出装置２５から取得する車両情報を、制御部２６０に出力する。

入力部２２０、表示部２３０、通信部２４０に関する説明は、実施例１の入力部１２０、表示部１３０、通信部１４０に関する説明と同様である。

記憶部２５０は、映像バッファ２５１、環境音バッファ２５２、運転手映像バッファ２５３、車両情報バッファ２５４、配置情報２５５、運転手情報２５６を有する。記憶部２５０は、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子や、ＨＤＤなどの記憶装置に対応する。

映像バッファ２５１、環境音バッファ２５２、運転手映像バッファ２５３、配置情報２５５、運転手情報２５６に関する説明は、実施例１の映像バッファ１５１、環境音バッファ１５２、運転手映像バッファ１５３、配置情報１５５、運転手情報１５６に関する説明と同様である。

車両情報バッファ２５４は、車両情報検出装置２５から取得する車両情報を格納するバッファである。車両情報は、時刻と対応付けられる。車両情報は、車両１０の位置情報、速度情報、ブレーキの有無、ハンドルの操舵角情報等を有する。また、車両情報は、車両１０の前方の交通状況の情報を有する。交通状況の情報には、渋滞しているか否かの情報が含まれる。

制御部２６０は、取得部２６１、検出部２６２、出力制御部２６３、バイブレーター制御部２６４、評価部２６５を有する。制御部２６０は、ＣＰＵやＭＰＵなどによって実現できる。また、制御部２６０は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡなどのハードワイヤードロジックによっても実現できる。

取得部２６１は、インタフェース部２１０を介して、カメラ２１、マイク２２、内部カメラ２４、車両情報検出装置２５から各種の情報を取得する処理部である。取得部２６１に関するその他の説明は、実施例１の取得部１６１に関する説明と同様である。

検出部２６２は、映像バッファ２５１に格納された映像情報を基にして、車両１０の周囲の状態を検出する処理部である。検出部２６２は、検出結果を、出力制御部２６３、バイブレーター制御部２６４に出力する。検出部２６２に関するその他の説明は、実施例１の検出部１６２に関する説明と同様である。

出力制御部２６３は、スピーカ１３に対して、定常音の出力制御、環境音の出力制御を行う処理部である。出力制御部２６３は、車両情報バッファ２５４を参照し、車両１０のエンジンが始動したか否かを判定する。出力制御部２６３は、車両１０のエンジンが始動した場合に、スピーカ１３を用いて定常音の場を醸成させる。出力制御部２６３が、定常音の場を醸成させる処理は、実施例１の出力制御部１６３と同様である。

出力制御部２６３は、車両情報バッファ２５４から、交通状況の情報を取得し、車両１０の前方に渋滞が発生しているか否かを判定する。また、出力制御部２６３は、検出部２６２から検出結果を取得し、前方に対象物が検出されているか否かを判定する。出力制御部２６３は、前方に渋滞が発生しておらず、かつ、前方に対象物が検出されていない場合に、「前方の道が開けている」と判定する。

出力制御部２６３は、前方の道が開けていると判定した場合、運転手１の前方のスピーカ１３ｃ，１３ｄから出力される定常音を減衰させる制御を行う。出力制御部２６３が、かかる制御を行うことで、運転手１の前方に対して、開放感を与えることができる。

また、出力制御部２６３は、前方の道が開けていると判定した場合、運転手１に対してスピードに注意する旨の表示画面を生成して、表示部２３０に出力することで、運転手１の加速操作を抑止する。

一方、出力制御部２６３は、前方に対象物が存在しないが、前方に渋滞が発生している場合に、運転手１の前方のスピーカ１３ｃ，１３ｄから出力される定常音に揺らぎを加える制御を行う。たとえば、カメラ１１ｃ，１１ｄで検出可能な範囲には、対象物が存在しないが、カメラ１１ｃ，１１ｄの検出可能な範囲外において、渋滞が発生している場合が想定される。

出力制御部２６３が、かかる制御を行うことで、運転手１にリスクを感じさせることができ、車両の走行速度を上げることを抑止することができる。出力制御部２６３は、前方に渋滞が発生している間、定常音に揺らぎを加える制御を継続して行う。

なお、出力制御部２６３は、上記処理に加えて、実施例１で説明した出力制御部１６３と同様の処理を実行してもよい。すなわち、出力制御部２６３は、検出部１６２から検出結果を取得し、対象物が検出された場合、対象物が検出された方向から、運転手１に向かう定常音の出力を低減させる制御を行う。

バイブレーター制御部２６４は、検出部２６２の検出結果を基にして、バイブレーター１５を振動させる処理部である。バイブレーター制御部２６４に関するその他の説明は、実施例１のバイブレーター制御部１６４に関する説明と同様である。

評価部２６５は、車両１０を運転する運転手１を評価する処理部である。評価部２６５は、評価結果を、運転手情報２５６に登録する。評価部２６５に関するその他の説明は、実施例１の評価部１６５に関する説明と同様である。

次に、本実施例２に係る運転支援装置２００の処理手順の一例について説明する。図１２は、本実施例２に係る運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。図１２に示すように、この運転支援装置２００の出力制御部２６３は、車両１０のエンジン始動を検出する（ステップＳ２０１）。出力制御部２６３は、スピーカ１３に制御命令を出力し、車両１０の運転手１の周囲に定常音の場を醸成する（ステップＳ２０２）。

出力制御部２６３は、対象物の検出結果と、車両１０の周囲の交通状況の状態とを基にして、前方の道が開けているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。出力制御部２６３は、前方の道が開けている場合には（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、スピーカに制御命令を出力し、前方の定常音を減衰させる（ステップＳ２０５）。

出力制御部２６３は、加速操作を抑止する画面情報を表示する（ステップＳ２０６）。出力制御部２６３は、前方の道が開けている状況が終了していない場合には（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、ステップＳ２０５に移行する。

一方、出力制御部２６３は、前方の道が開けている状況が終了した場合には（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、スピーカに制御命令を出力し、減衰させた定常音をもとの定常音に戻す（ステップＳ２０８）。運転支援装置２００は、運転が終了した場合には（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、運転支援装置２００は、運転が終了していない場合には（ステップＳ２０９，Ｎｏ）、ステップＳ２０３に移行する。

一方、ステップＳ２０４において、出力制御部２６３は、前方の道が開けていない場合（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、前方が渋滞しているか否かを判定する（ステップＳ２１０）。出力制御部２６３は、前方が渋滞していない場合には（ステップＳ２１０，Ｎｏ）、ステップＳ２０９に移行する。

一方、出力制御部２６３は、前方が渋滞している場合には（ステップＳ２１０，Ｙｅｓ）、スピーカに制御命令を出力し、前方の定常音にゆらぎを付与する（ステップＳ２１１）。出力制御部２６３は、渋滞状況が終了していない場合には（ステップＳ２１２，Ｎｏ）、ステップＳ２１１に移行する。一方、渋滞状況が終了した場合には（ステップＳ２１２，Ｙｅｓ）、ステップＳ２０８に移行する。

次に、本実施例２に係る運転支援装置２００の効果について説明する。運転支援装置２００は、車両１０の周囲の交通状況を取得し、前方の道が開けている場合、運転手１の前方の定常音を減衰させる。このように、前方の定常音を減衰させることで、運転手１に開放感を与えることができ、実際よりも速いスピード感を醸成するので、運転手１が、車両の走行速度を上げることを抑止することができる。

ところで、上述した運転支援装置１００（２００）は、検出部１６２が、映像情報に含まれる各画像情報に対してエッジ画像を生成し、対象物を検出する場合について説明したが、対象物を検出する処理は、かかる処理に限定されるものでは無い。たとえば、検出部１６２は、対象物を検出するためのパラメータを予め学習したＮＮ（neural network）に画像情報を入力して、対象物を検出してもよい。運転支援装置１００は、距離センサ等を用いて、車両１０の周囲から、対象物を検出してもよいし、地図データと、車両１０の位置情報とを比較して、対象物を検出してもよい。

また、本実施例では、移動体の一例として車両１０を用いて説明したが、移動体はこれに限定されるものでは無く、電車、飛行機、二輪車等の移動体であってもよい。たとえば、移動体が飛行機である場合には、運転支援装置１００は、複数のスピーカを用いて、パイロットの上下左右において、定常音の場を醸成する。運転支援装置１００は、パイロットの上下左右を対象として、対象物を検出した場合には、定常音の場のうち、対象物からパイロットの方向に向かう定常音の出力を減衰させる。

本実施例に係る出力制御部２６３は、車両情報バッファ１５４の加速度情報を参照し、車両１０の加速度が所定の加速度以上となった場合に、運転手１の前方の定常音を減衰させてもよい。これによって、運転者１は、通常の速度よりも、スピード感を得られることができ、車両１０の速度を抑えることができる。

本実施例に係る出力制御部２６３は、検出部２６２の検出結果によらず、渋滞の有無によって、定常音の減衰を制御してもよい。たとえば、出力制御部２６３は、前方に渋滞が発生していない場合に、運転手１の前方の定常音を減衰させてもよい。これによって、運転手１にリスクを感じさせることができ、車両の走行速度を上げることを抑止することができる。

次に、本実施例１に示した運転支援装置１００（２００）と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例について説明する。図１３は、本実施例に係る運転支援装置と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。

図１３に示すように、コンピュータ５００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ５０１と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置５０２と、ディスプレイ５０３とを有する。また、コンピュータ５００は、記憶媒体からプログラム等を読み取る読み取り装置５０４と、インタフェース装置５０５とを有する。インタフェース装置５０５は、カメラ１１、マイク１２、スピーカ１３、内部カメラ１４、バイブレーター１５、車両情報検出装置２０，２５等に接続される。コンピュータ５００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ５０６と、ハードディスク装置５０７とを有する。そして、各装置５０１～５０７は、バス５０８に接続される。

ハードディスク装置５０７は、取得プログラム５０７ａ、検出プログラム５０７ｂ、出力制御プログラム５０７ｃ、バイブレーター制御プログラム５０７ｄ、評価プログラム５０７ｅを有する。ＣＰＵ５０１は、取得プログラム５０７ａ、検出プログラム５０７ｂ、出力制御プログラム５０７ｃ、バイブレーター制御プログラム５０７ｄ、評価プログラム５０７ｅを読み出してＲＡＭ５０６に展開する。

取得プログラム５０７ａは、取得プロセス５０６ａとして機能する。検出プログラム５０７ｂは、検出プロセス５０６ｂとして機能する。出力制御プログラム５０７ｃは、出力制御プロセス５０６ｃとして機能する。バイブレーター制御プログラム５０７ｄは、バイブレーター制御プロセス５０６ｄとして機能する。評価プログラム５０７ｅは、評価プロセス５０６ｅとして機能する。

取得プロセス５０６ａの処理は、取得部１６１，２６１の処理に対応する。検出プロセス５０６ｂの処理は、検出部１６２，２６２の処理に対応する。出力制御プロセス５０６ｃの処理は、出力制御部１６３，２６３の処理に対応する。バイブレーター制御プロセス５０６ｄの処理は、バイブレーター制御部１６４，２６４の処理に対応する。評価プロセス５０６ｅの処理は、評価部１６５，２６５の処理に対応する。

なお、各プログラム５０７ａ～５０７ｅついては、必ずしも最初からハードディスク装置５０７に記憶させておかなくてもよい。例えば、コンピュータ５００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ５００が各プログラム５０７ａ～５０７ｅを読み出して実行するようにしてもよい。

以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）移動体に搭乗する対象者の周囲に設置された複数の音源と、
前記移動体の周囲の状態を検出する検出部と、
前記複数の音源を用いて前記対象者に対して定常音を継続して出力している間に、前記検出部によって対象物が検出された場合に、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かう定常音の出力を低減させる出力制御部と
を有することを特徴とする運転支援装置。

（付記２）前記移動体の周囲の音を集音する集音器を更に有し、前記出力制御部は、前記集音器によって集音される、前記対象物の検出された方向の音を、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かって出力する処理を更に実行することを特徴とする付記１に記載の運転支援装置。

（付記３）前記出力制御部は、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かう定常音の出力を低減させた後に、前記対象物の検出された方向の音を、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かって出力することを特徴とする付記２に記載の運転支援装置。

（付記４）前記出力制御部は、前記移動体の前方に渋滞が発生していない場合に、前記対象者の前方から、前記対象者に向かう定常音の出力を低減させる処理を更に実行することを特徴とする付記１、２または３に記載の運転支援装置。

（付記５）前記出力制御部は、前記移動体の前方に渋滞が発生している場合に、前記対象者の前方から、前記対象者に向かう定常音にゆらぎを発生させる処理を更に実行することを特徴とする付記１～４のいずれか一つに記載の運転支援装置。

（付記６）前記出力制御部は、前記移動体の加速度が所定の加速度以上となった場合に、前記対象者の前方から、前記対象者に向かう定常音の出力を低減させる処理を更に実行することを特徴とする付記１～５のいずれか一つに記載の運転支援装置。

（付記７）移動体の周囲の状態を検出し、
前記移動体に搭乗する対象者の周囲に設置された複数の音源を用いて、前記対象者に対して定常音を継続して出力している間に、前記対象物が検出された場合に、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かう定常音の出力を低減させる
処理をコンピュータが実行することを特徴とする運転支援方法。

（付記８）集音器によって集音される、前記対象物の検出された方向の音を、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かって出力する処理を更に実行することを特徴とする付記７に記載の運転支援方法。

（付記９）前記出力する処理は、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かう定常音の出力を低減させた後に、前記対象物の検出された方向の音を、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かって出力することを特徴とする付記８に記載の運転支援方法。

（付記１０）前記移動体の前方に渋滞が発生していない場合に、前記対象者の前方から、前記対象者に向かう定常音の出力を低減させる処理を更に実行することを特徴とする付記７、８または９に記載の運転支援方法。

（付記１１）前記移動体の前方に渋滞が発生している場合に、前記対象者の前方から、前記対象者に向かう定常音にゆらぎを発生させる処理を更に実行することを特徴とする付記７～１０のいずれか一つに記載の運転支援方法。

（付記１２）前記移動体の加速度が所定の加速度以上となった場合に、前記対象者の前方から、前記対象者に向かう定常音の出力を低減させる処理を更に実行することを特徴とする付記７～１１のいずれか一つに記載の運転支援方法。

（付記１３）移動体の周囲の状態を検出し、
前記移動体に搭乗する対象者の周囲に設置された複数の音源を用いて、前記対象者に対して定常音を継続して出力している間に、前記対象物が検出された場合に、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かう定常音の出力を低減させる
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。

（付記１４）集音器によって集音される、前記対象物の検出された方向の音を、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かって出力する処理を更に実行することを特徴とする付記１３に記載の運転支援プログラム。

（付記１５）前記出力する処理は、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かう定常音の出力を低減させた後に、前記対象物の検出された方向の音を、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かって出力することを特徴とする付記１４に記載の運転支援プログラム。

（付記１６）前記移動体の前方に渋滞が発生していない場合に、前記対象者の前方から、前記対象者に向かう定常音の出力を低減させる処理を更に実行することを特徴とする付記１３、１４または１５に記載の運転支援プログラム。

（付記１７）前記移動体の前方に渋滞が発生している場合に、前記対象者の前方から、前記対象者に向かう定常音にゆらぎを発生させる処理を更に実行することを特徴とする付記１３～１６のいずれか一つに記載の運転支援プログラム。

（付記１８）前記移動体の加速度が所定の加速度以上となった場合に、前記対象者の前方から、前記対象者に向かう定常音の出力を低減させる処理を更に実行することを特徴とする付記１３～１７のいずれか一つに記載の運転支援プログラム。

１０ 車両
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ カメラ
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ マイク
１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ スピーカ
１４ 内部カメラ
１５ａ，１５ｂ バイブレーター
２０，２５ 車両情報検出装置
１００，２００ 運転支援装置
１１０，２１０ インタフェース部
１２０，２２０ 入力部
１３０，２３０ 表示部
１４０，２４０ 通信部
１５０，２５０ 記憶部
１５１，２５１ 映像バッファ
１５２，２５２ 環境音バッファ
１５３，２５３ 運転手映像バッファ
１５４，２５４ 車両情報バッファ
１５５，２５５ 配置情報
１５６，２５６ 運転手情報
１６０，２６０ 制御部
１６１，２６１ 取得部
１６２，２６２ 検出部
１６３，２６３ 出力制御部
１６４，２６４ バイブレーター制御部
１６５，２６５ 評価部

Claims (6)

1. 移動体に搭乗する対象者の周囲に設置された複数の音源と、
   前記移動体の周囲の状態を検出する検出部と、
   前記複数の音源を用いて前記対象者に対して定常音を継続して出力している間に、前記検出部によって対象物が検出されておらず、かつ、前記移動体の前方に渋滞が発生している場合に、前方から前記対象者に向かう定常音の出力に揺らぎを加え、
   前記検出部によって前記対象物が検出された場合には、前記対象物が検出された方向から前記対象者に向かう定常音の出力を低減させる出力制御部と
   を有することを特徴とする運転支援装置。
2. 前記移動体の周囲の音を集音する集音器を更に有し、前記出力制御部は、前記集音器によって集音される、前記対象物の検出された方向の音を、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かって出力する処理を更に実行することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記出力制御部は、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かう定常音の出力を低減させた後に、前記対象物の検出された方向の音を、前記対象物の検出された方向から、前記対象者に向かって出力することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記出力制御部は、前記移動体の加速度が所定の加速度以上となった場合に、前記対象者の前方から、前記対象者に向かう定常音の出力を低減させる処理を更に実行することを特徴とする請求項１、２または３に記載の運転支援装置。
5. 移動体の周囲の状態を検出し、
   前記移動体に搭乗する対象者の周囲に設置された複数の音源を用いて、前記対象者に対して定常音を継続して出力している間に、対象物が検出されておらず、かつ、前記移動体の前方に渋滞が発生している場合に、前方から前記対象者に向かう定常音の出力に揺らぎを加え、
   前記対象物が検出された場合には、前記対象物が検出された方向から前記対象者に向かう定常音の出力を低減させる
   処理をコンピュータが実行することを特徴とする運転支援方法。
6. 移動体の周囲の状態を検出し、
   前記移動体に搭乗する対象者の周囲に設置された複数の音源を用いて、前記対象者に対して定常音を継続して出力している間に、対象物が検出されておらず、かつ、前記移動体の前方に渋滞が発生している場合に、前方から前記対象者に向かう定常音の出力に揺らぎを加え、
   前記対象物が検出された場合には、前記対象物が検出された方向から前記対象者に向かう定常音の出力を低減させる
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。

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