JP7523401B2 - 車両制御装置および車両の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置および車両の制御方法に関する。

従来、例えば１人乗りのコンパクトな車両であるパーソナルモビリティが知られている。かかるパーソナルモビリティは、例えば高齢者や身体障害者などのユーザの移動を支援するものとして普及が進んでいる。

また、パーソナルモビリティなどの車両において、障害物を検知し、検知された障害物を回避する車両制御を実行する技術も種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００５－１２８７２２号公報

しかしながら、従来技術には、上記した車両が障害物などを含む回避対象物に接近した場合に、車両の走行状況に応じた適切な内容の車両制御を実行して回避対象物を回避し、車両の安全性を向上させるという点で、さらなる改善の余地があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の安全性を向上させることができる車両制御装置および車両の制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、歩道および路側帯を走行可能な車両に搭載される車両制御装置であって、車両制御部を備える。車両制御部は、前記車両が回避対象物に接近した場合に前記回避対象物を回避する車両制御を実行する。また、前記車両制御部は、前記車両が走行している走行場所が前記歩道であるか前記路側帯であるかを判定する処理の判定結果に応じて前記車両制御の内容を変更する。

本発明によれば、車両の安全性を向上させることができる。

図１Ａは、実施形態に係る車両制御装置による車両制御方法の概要を説明する図（その１）である。 図１Ｂは、実施形態に係る車両制御装置による車両制御方法の概要を説明する図（その２）である。 図１Ｃは、実施形態に係る車両制御装置による車両制御方法の概要を説明する図（その３）である。 図２は、車両システムの構成例を示すブロック図である。 図３は、ドライブレコーダの構成例を示すブロック図である。 図４は、車載装置などの構成例を示すブロック図である。 図５は、車両制御情報の一例を示す図である。 図６Ａは、車載装置が実行する処理手順を示すフローチャート（その１）である。 図６Ｂは、車載装置が実行する処理手順を示すフローチャート（その２）である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する車両制御装置および車両制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

＜車両制御装置による車両制御方法の概要＞
以下では先ず、実施形態に係る車両制御装置による車両制御方法の概要について図１Ａ～図１Ｃを参照して説明する。図１Ａ～図１Ｃは、実施形態に係る車両制御装置による車両制御方法の概要を説明する図である。

なお、以下において、実施形態に係る車両Ｖは、例えば高齢者や身体障害者などのユーザによって利用され、ユーザの移動を支援するパーソナルモビリティや比較的小型のモビリティであるものとする。また、以下では、実施形態に係る車両制御装置が、車両Ｖに搭載される車載装置１０である場合を例に挙げて説明を行う。

図１Ａに示すように、実施形態に係る車両Ｖは、例えば１人乗りの電動車両であるが、２人以上が乗車可能な車両であってもよい。車両Ｖには、同図に示すセニアカーのようなカート型の他、車椅子型や立ち乗り型など様々なタイプのものがある。なお、上記では、車両Ｖを動力としてモータを用いる電動車両としたが、これに限られず、例えば内燃機関などその他の動力を用いる車両であってもよい。

車両Ｖは、車載装置１０を備える。車載装置１０は、後述する制御部２０（図４参照）を備え、例えばユーザの運転操作による手動運転制御や、ユーザの運転操作を要しない自動運転制御によって車両Ｖを制御することができる。

また、車両Ｖは、自動車等とは異なり、歩道や路側帯を走行する。なお、歩道は、例えば歩行者や車両Ｖなどが通行する道路である。路側帯は、例えば歩道が設けられていない車道に沿って延在する帯状の道路であって、歩行者や車両Ｖなどが通行する道路である。

ところで、上記した歩道や路側帯においては、道路脇に溝や段差、路肩が存在したり、他の歩行者が通行していたりする。車両Ｖは、このような溝や段差、路肩、歩行者などの障害物に接触すると転倒するおそれがある。そのため、車両Ｖは、かかる障害物を適切に回避することで、安全に走行することができる。

また、路側帯においては、例えば車道との間に境界線（ライン）が存在し、かかる境界線を挟んで車道が隣接している。従って、車両Ｖが上記した境界線を逸脱することは、車両Ｖの安全上好ましくない。そのため、車両Ｖは、境界線を適切に回避することで、言い換えると境界線を逸脱しないようにすることで、安全に走行することができる。

なお、以下では、上記した道路脇の溝や段差、路肩、歩行者などの障害物、および、路側帯における車道との境界線を総称して「回避対象物」と記載する場合がある。また、上記した溝等は、回避対象物の一例であって限定されるものではない。すなわち、回避対象物は、溝等に加えてあるいは代えて、例えば歩道や路側帯の脇のガードレールや壁などその他のものを含んでもよい。

本実施形態に係る車載装置１０にあっては、上記した歩道や路側帯を走行する車両Ｖが、回避対象物に接近した場合に、車両Ｖの走行状況に応じた適切な内容の車両制御を実行して回避対象物を回避し、車両Ｖの安全性を向上させることができるような構成とした。

具体的に説明すると、車両Ｖは、上記した車載装置１０に加え、ドライブレコーダ４０を備える。ドライブレコーダ４０は、車載装置１０と通信可能に接続される。また、ドライブレコーダ４０は、カメラを備え、車両Ｖの周辺を撮像する。なお、ドライブレコーダ４０のカメラは、車両Ｖの全周囲（３６０°）を撮像することができるが、これに限定されるものではなく、例えば車両Ｖの周囲の一部を撮像するものであってもよい。

ドライブレコーダ４０は、カメラによって撮像されたカメラ画像を取得する。そして、ドライブレコーダ４０は、取得されたカメラ画像を解析することで、車両Ｖが走行している走行場所が歩道であるか路側帯であるかを判定する（ステップＳ１）。

例えば、ドライブレコーダ４０は、カメラ画像に、走行場所が歩道であることを示す歩道情報が含まれる場合、走行場所が歩道であると判定する。歩道情報の例としては、走行場所の脇に一段下がる段差があり、かかる段差の下側の路面（すなわち走行場所とは異なる路面）に車道を示す中央線や車線境界線などが存在することを示す情報である。また、歩道情報の他の例としては、走行場所の脇に縁石ブロックや車止め、ガードレールなどがあり、かかる縁石ブロック等を越えた場所の路面（すなわち走行場所とは異なる路面）に中央線や車線境界線などが存在することを示す情報である。なお、上記した歩道情報は、あくまでも例示であって限定されるものではない。

また、例えばドライブレコーダ４０は、カメラ画像に、走行場所が路側帯であることを示す路側帯情報が含まれる場合、走行場所が路側帯であると判定する。路側帯情報の例としては、走行場所の脇にライン（境界線）があり、かかるラインを越えた場所の路面（すなわち走行場所とは異なる路面）に中央線や車線境界線などが存在することを示す情報である。なお、上記した路側帯情報は、あくまでも例示であって限定されるものではない。

また、ドライブレコーダ４０は、カメラ画像に基づいて車両Ｖと回避対象物との位置関係を示す位置関係情報を算出する（ステップＳ２）。例えば、ドライブレコーダ４０は、カメラ画像を解析し、車両Ｖと車両Ｖの周辺に存在する回避対象物（ここでは道路脇の溝や段差、歩行者などの障害物、および、路側帯における車道との境界線など）との相対位置や、車両Ｖから回避対象物までの距離（離間距離）などを位置関係情報として算出する。そして、ドライブレコーダ４０は、走行場所が歩道であるか路側帯であるかを判定する処理の判定結果および位置関係情報を車載装置１０へ出力する。

車載装置１０は、判定結果および位置関係情報をドライブレコーダ４０から取得する。車載装置１０は、取得された位置関係情報に基づいて車両Ｖが回避対象物に接近したことが検出された場合に回避対象物を回避する車両制御を実行するとともに、判定結果に応じて当該車両制御の内容を変更する（ステップＳ３）。

ここで、ステップＳ３の処理について、図１Ｂおよび図１Ｃを参照して詳説する。図１Ｂは、走行場所が路側帯Ｇである場合の車両制御の一例を示し、図１Ｃは、走行場所が歩道Ｌである場合の車両制御の一例を示している。

なお、図１Ｂおよび図１Ｃでは、車両Ｖの走行の遷移を模式的に示している。詳しくは、図１Ｂ，１Ｃにおいて車両Ｖは、図面の下方から上方へ向けて走行するものとし、より詳しくは、車両Ｖは、参照符号Ｖ１１（Ｖ２１）、Ｖ１２（Ｖ２２）、Ｖ１３（Ｖ２３）、Ｖ１４（Ｖ２４）で示す順で移動するものとする。

また、図１Ｂの例において、車両Ｖは路側帯Ｇを走行し、路側帯Ｇの両脇には、回避対象物Ｈが存在するものとする。なお、図１Ｂの例において、回避対象物Ｈ１は、道路脇の溝や段差等であり、回避対象物Ｈ２は、路側帯Ｇと車道Ｊとの境界を示す境界線（ライン）であるものとする。また、図１Ｂでは、車道Ｊにある中央線あるいは車線境界線を参照符号Ｋで示している。

また、図１Ｃの例において、車両Ｖは歩道Ｌを走行し、歩道Ｌの両脇には、回避対象物Ｈが存在するものとする。なお、図１Ｃの例において、回避対象物Ｈ１は、道路脇の溝や段差等であり、回避対象物Ｈ３は、ガードレールなど歩道Ｌと車道Ｊとを分離する分離帯であるものとする。また、図１Ｂ，１Ｃでは、理解の便宜のため、回避対象物Ｈを網掛けで示している。なお、回避対象物Ｈは、上記に限られず、例えば歩道Ｌや路側帯Ｇ上に存在する、大きな石や穴、自動販売機や電柱等の静止物や、歩行者や自車以外の小型車両といった移動体を含んでもよい。

先ず、図１Ｂを用いて走行場所が路側帯Ｇである場合の車両制御について説明する。車載装置１０は、参照符号Ｖ１１で示すように、位置関係情報に基づいて、車両Ｖと回避対象物Ｈとの相対位置、および、車両Ｖから回避対象物Ｈまでの離間距離Ｘなどを常時監視する。なお、ここでは、車載装置１０は、ユーザの運転操作による手動運転制御によって車両Ｖを制御している。

そして、参照符号Ｖ１２で示すように、ユーザの運転操作によって車両Ｖが回避対象物Ｈの方向（図１Ｂの例では回避対象物Ｈ１側の左方）へ移動して接近し、離間距離Ｘが閾値Ａ以下になった場合、車載装置１０は、車両Ｖが回避対象物Ｈ（Ｈ１）に接近していることをユーザへ通知する。なお、上記した閾値Ａは、例えばユーザへの通知が必要と推定される値に設定されるが、これに限られず、任意の値に設定可能である。

ユーザへの通知が行われたにもかかわらず、参照符号Ｖ１３で示すように、車両Ｖが回避対象物Ｈ（Ｈ１）の方向（図１Ｂにおいて左方）へさらに移動して接近し、離間距離Ｘが閾値Ｂ以下になった場合、車載装置１０は、車両Ｖの制動によって回避対象物Ｈ（Ｈ１）を回避する制御を車両制御として実行する。具体的には、車載装置１０は、離間距離Ｘや車速などに応じて、車両Ｖを減速させる車両制御を行う。なお、上記した閾値Ｂは、閾値Ａより小さい値であり（Ａ＞Ｂ）、例えば回避対象物Ｈを回避する制御を実行する必要があると推定される値に設定されるが、これに限定されるものではなく、任意の値に設定可能である。

このように、本実施形態に係る車載装置１０にあっては、走行場所が路側帯Ｇであると判定され、かつ、車両Ｖが回避対象物Ｈに接近した場合、車両Ｖの制動によって回避対象物Ｈを回避する制御を車両制御として実行する。

これにより、車両Ｖは減速するため、例えばユーザは車両Ｖを回避対象物Ｈ（Ｈ１）から離れる方向（図１Ｂの例では右方）へ操舵することで、回避対象物Ｈ（Ｈ１）を容易に回避することができ、車両Ｖの安全性を向上させることができる。

また、走行場所が路側帯Ｇである場合、例えば仮に、上記した制動による車両制御（回避制御）ではなく、操舵で回避対象物Ｈ（Ｈ１）を回避しようとすると、図１Ｂの例では車道Ｊ側に近づくことになる。この場合、例えばユーザによるハンドル操作によって想定以上に操舵されてしまったり、回避対象物Ｈ１から車道Ｊまで（正確には境界線。回避対象物Ｈ２まで）の幅が狭い路側帯Ｇを走行したりする場合には、車両Ｖが境界線（回避対象物Ｈ２）を越えて車道Ｊを走行する自動車に接触する可能性が生じ得る。そこで、本実施形態では、走行場所が路側帯Ｇである場合には、回避制御として制動制御を優先して行うようにした。なお、制動制御だけでは回避できない緊急時には、操舵制御を行うように構成してもよい。

また、図示は省略するが、車両Ｖが回避対象物Ｈ２（図１Ｂの例では右方）へ接近することがある。このとき、路側帯Ｇに隣接する車道Ｊには車両Ｖより速度の速い自動車が走行しているため、車両Ｖが車道Ｊとの境界線である回避対象物Ｈ２を逸脱することは車両Ｖの安全上好ましくない。本実施形態においては、上記のように制動による車両制御（回避制御）が行われることで、車両Ｖが回避対象物Ｈ２（境界線）を逸脱することを抑制でき、よって車両Ｖの安全性をより向上させることができる。

ここで、車両Ｖが歩道を走行することが前提の小型車両の場合、車道Ｊを走行する自動車に比べて周囲状況を確認するセンシング機能が簡素化されている場合が多い。詳しくは、例えば本実施形態のように、センシング手段がドライブレコーダ４０のカメラのみで、そのカメラも１つのみで全周囲を監視（撮影）するように構成されることがある。このとき、カメラは、撮影向きを回転させて全周囲を撮影する等の構成であるため、例えば車両Ｖの後方は乗員が邪魔になってカメラでの撮影が適切に行われない可能性がある。このような構成の場合、例えば高速で接近する車両や、夜間や雨等で見通しが悪い場合には、車両の接近を見落としてしまったり、検出が遅れてしまったりする可能性がある。そこで、本実施形態にあっては、路側帯Ｇ走行時には、車道Ｊ側には近づかないように回避制御を行うとよい。

図１Ｂの説明を続けると、車両Ｖを減速させる車両制御が行われたにもかかわらず、参照符号Ｖ１４で示すように、車両Ｖが回避対象物Ｈ（Ｈ１）の方向（図１Ｂにおいて左方）へさらに移動して接近し、離間距離Ｘが閾値Ｃ以下になった場合、車載装置１０は、車両Ｖを停止させて回避対象物Ｈ（Ｈ１）を回避する制御を車両制御として実行する。なお、上記した閾値Ｃは、閾値Ｂより小さい値であり（Ｂ＞Ｃ）、例えば車両Ｖが回避対象物Ｈに接近したために停止制御を実行する必要があると推定される値に設定されるが、これに限定されるものではなく、任意の値に設定可能である。

これにより、路側帯Ｇを走行する車両Ｖが、溝等である回避対象物Ｈ１に接触することを確実に回避することができ、よって車両Ｖの安全性をより一層向上させることができる。また、図示は省略するが、車両Ｖが回避対象物Ｈ２（図１Ｂの例では右方）へ接近するような場合も、上記した停止制御により、路側帯Ｇを走行する車両Ｖが、境界線である回避対象物Ｈ２を逸脱することを確実に回避することができ、よって車両Ｖの安全性をより一層向上させることができる。

次に、図１Ｃを用いて走行場所が歩道Ｌである場合の車両制御について説明する。車載装置１０は、走行場所が路側帯Ｇである場合と同様、位置関係情報に基づいて、車両Ｖと回避対象物Ｈとの相対位置、および、車両Ｖから回避対象物Ｈまでの離間距離Ｘなどを常時監視する（参照符号Ｖ２１）。ここでは、車載装置１０は、ユーザの運転操作による手動運転制御によって車両Ｖを制御している。

そして、参照符号Ｖ２２で示すように、ユーザの運転操作によって車両Ｖが回避対象物Ｈ１の方向（図１Ｃの例では左方）へ移動して接近し、離間距離Ｘが閾値Ｄ以下になった場合、車載装置１０は、車両Ｖが回避対象物Ｈ１に接近していることをユーザへ通知する。なお、上記した閾値Ｄは、例えばユーザへの通知が必要と推定される値に設定されるが、これに限られず、任意の値に設定可能である。

ユーザへの通知が行われたにもかかわらず、参照符号Ｖ２３で示すように、車両Ｖが回避対象物Ｈ１の方向（図１Ｃにおいて左方）へさらに移動して接近し、離間距離Ｘが閾値Ｅ以下になった場合、車載装置１０は、車両Ｖの操舵によって回避対象物Ｈを回避する制御を車両制御として実行する。具体的には、車載装置１０は、離間距離Ｘや車速などに応じて、車両Ｖの操舵角が回避対象物Ｈ１を回避可能な角度となるように（図１Ｂにおいて右側に操舵する適切な角度となるように）、車両Ｖの制御を行う。なお、上記した閾値Ｅは、閾値Ｄより小さい値であり（Ｄ＞Ｅ）、例えば回避対象物Ｈを回避する制御を実行する必要があると推定される値に設定されるが、これに限定されるものではなく、任意の値に設定可能である。

このように、本実施形態に係る車載装置１０にあっては、走行場所が歩道Ｌであると判定され、かつ、車両Ｖが回避対象物Ｈ（Ｈ１）に接近した場合、車両Ｖの操舵によって回避対象物Ｈを回避する制御を車両制御として実行する。

これにより、参照符号Ｖ２４で示すように、車両Ｖは回避対象物Ｈから離れる方向（図１Ｃの例では右方）へ移動することとなるため、回避対象物Ｈを容易に回避することができ、車両Ｖの安全性を向上させることができる。

また、走行場所が歩道Ｌである場合、道路脇の溝等である回避対象物Ｈを回避するために、車両Ｖの操舵によって回避しても、路側帯Ｇ走行時のような車道Ｊに対する危険性は少なく、また、回避のために頻繁に制動制御が行われるとユーザ（乗員）が不快に感じる可能性がある。そのため、本実施形態では、走行場所が歩道Ｌである場合には、操舵による回避制御を優先して行うようにした。なお、操舵制御だけでは回避できない緊急時には、制動制御を行うように構成してもよい。

また、図示は省略するが、歩道Ｌには歩行者が回避対象物Ｈとして存在している。歩行者は、車両Ｖより速度の遅いあるいは同程度であるため、本実施形態においては、制動による回避より、操舵による回避が優先的に行われることで、車両Ｖが回避対象物Ｈ（歩行者）に接触することを抑制でき、よって車両Ｖの安全性をより向上させることができる。

なお、通常は上記した操舵による車両制御（回避制御）によって、車両Ｖは回避対象物Ｈを回避することができるが、ユーザ（乗員）がパニックになってさらに回避対象物Ｈ（Ｈ１）に近づくようにハンドル操作される、あるいは路面の傾斜や車速など何らかの理由で回避対象物Ｈを回避できず、想像線で示すように、車両Ｖが回避対象物Ｈの方向（図１Ｃにおいて左方）へさらに移動して接近する場合がある。具体的には、操舵による車両制御（回避制御）が行われたにもかかわらず、離間距離Ｘが閾値Ｆ以下になる場合がある。このような場合、想像線で示すように、車載装置１０は、車両Ｖを停止させて回避対象物Ｈを回避する制御を車両制御として実行する。なお、上記した閾値Ｆは、閾値Ｅより小さい値であり（Ｅ＞Ｆ）、例えば車両Ｖが回避対象物Ｈに接近したために停止制御を実行する必要があると推定される値に設定されるが、これに限定されるものではなく、任意の値に設定可能である。

これにより、歩道Ｌを走行する車両Ｖが、溝や歩行者等である回避対象物Ｈに接触することを確実に回避することができ、よって車両Ｖの安全性をより一層向上させることができる。

上記したように、本実施形態に係る車載装置１０は、車両Ｖが走行している走行場所が歩道Ｌであるか路側帯Ｇであるかを判定する処理の判定結果に応じて車両制御の内容を変更することで、車両Ｖが回避対象物Ｈに接近した場合に、車両Ｖの走行状況に応じた適切な内容の車両制御を実行して回避対象物Ｈを回避でき、車両Ｖの安全性を向上させることができる。

なお、上記では、走行場所が歩道Ｌであるか路側帯Ｇであるかを判定する判定処理や、位置関係情報を算出する算出処理がドライブレコーダ４０によって行われるようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば判定処理および算出処理の一部あるいは全部が車載装置１０によって行われるように構成してもよい。

＜車載装置を備えた車両システムの構成＞
次に、実施形態に係る車載装置１０を備えた車両システム１の構成について、図２を用いて説明する。図２は、車両システム１の構成例を示すブロック図である。

図２に示すように、車両システム１は、車両Ｖと、端末装置１００とを含み、これらはインターネット網などの通信ネットワークＮを介して通信可能に接続される。なお、図２では、図示の簡略化のため、車両Ｖおよび端末装置１００をそれぞれ１つ示したが、複数であってもよい。

端末装置１００は、ユーザの関係者によって使用される装置である。ユーザの関係者は、例えばユーザの家族、車両Ｖを管理する管理者などであるが、これらは例示であって限定されるものではない。なお、ユーザの関係者は、所定の対象者の一例である。

端末装置１００としては、例えばスマートフォンやタブレット端末、ＰＣ（Personal Computer）などを用いることができるが、これに限定されるものではない。なお、端末装置１００には、車両Ｖが回避対象物に接近して回避対象物を回避する車両制御が実行されたことを示す情報が通知されるが、これについては後述する。

車両Ｖには、上記した車載装置１０およびドライブレコーダ４０などが搭載される。先ず、ドライブレコーダ４０について、図３を参照して説明する。図３は、ドライブレコーダ４０の構成例を示すブロック図である。なお、図３等のブロック図では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

換言すれば、図３等のブロック図に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

図３に示すように、ドライブレコーダ４０は、通信部４１と、カメラ４２と、センサ部４３と、制御部５０と、記憶部６０とを備える。

通信部４１は、例えばＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。通信部４１は、通信ネットワークＮに双方向通信可能に接続され、端末装置１００等との間で情報の送受信を行う。

カメラ４２は、車両Ｖの適宜位置に設置され、車両Ｖの周辺を撮像する。カメラ４２は、例えば魚眼レンズ等のレンズと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子とを備えたカメラであるが、これに限定されるものではない。

センサ部４３は、ドライブレコーダ４０が取り付けられた車両Ｖの各種の状況を示す情報を出力するセンサ群である。センサ部４３には、例えばＧセンサやＧＰＳセンサなどが含まれるが、これらは例示であって限定されるものではない。

制御部５０は、画像取得部５１と、判定部５２と、算出部５３と、送信部５４と、処理部５５とを備え、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

コンピュータのＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部５０の画像取得部５１、判定部５２、算出部５３、送信部５４および処理部５５として機能する。

また、制御部５０の画像取得部５１、判定部５２、算出部５３、送信部５４および処理部５５の少なくともいずれか一部または全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

また、記憶部６０は、例えば、不揮発性メモリやデータフラッシュ、ハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部である。かかる記憶部６０には、画像情報６１および各種プログラムなどが記憶される。

画像情報６１は、カメラ４２によって撮像されたカメラ画像を含む情報である。なお、カメラ画像は、動画データであっても、静止画データであってもよい。

制御部５０の画像取得部５１は、カメラ４２によって撮影されたカメラ画像を取得し、取得されたカメラ画像を、記憶部６０に画像情報６１として記憶させる。

判定部５２は、車両Ｖが走行している走行場所が歩道であるか路側帯であるかを判定する。例えば、判定部５２は、記憶部６０の画像情報６１を読み出し、画像情報６１であるカメラ画像を解析する。判定部５２は、解析処理により、カメラ画像に上記した歩道情報が含まれる場合に走行場所が歩道であると判定する一方、路側帯情報が含まれる場合に走行場所が路側帯であると判定する。判定部５２は、判定結果を示す情報を送信部５４へ出力する。

なお、上記において、判定部５２は、カメラ画像に基づいて走行場所が歩道であるか路側帯であるかを判定するようにしたが、判定の手法はこれに限定されるものではない。すなわち、例えば判定部５２は、地図情報を図示しない外部サーバや予め記憶させた記憶部６０から取得し、取得された地図情報とセンサ部４３に含まれるＧＰＳセンサの出力とに基づいて、走行場所が歩道であるか路側帯であるかを判定するなど、その他の手法で判定を行ってもよい。

算出部５３は、車両Ｖと回避対象物との位置関係を示す位置関係情報を算出する。例えば、算出部５３は、記憶部６０の画像情報６１であるカメラ画像を読み出し、解析する。算出部５３は、解析処理により、車両Ｖと回避対象物との相対位置（例えば車両Ｖに対して回避対象物が存在する方向など）、および、車両Ｖから回避対象物までの離間距離Ｘ（図１Ｂ，１Ｃ参照）などを位置関係情報として算出する。算出部５３は、算出された位置関係情報を送信部５４へ出力する。

なお、上記において、算出部５３は、カメラ画像に基づいて位置関係情報を算出するようにしたが、算出の手法はこれに限定されるものではない。すなわち、例えばドライブレコーダ４０が車両Ｖ周辺の物標を検出するレーダ装置を備え、算出部５３は、かかるレーダ装置の出力に基づいて位置関係情報を算出するなど、その他の手法で算出してもよい。

送信部５４は、上記した判定結果および位置関係情報を、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等を介して車載装置１０へ送信する。なお、送信部５４は、車載装置１０への情報の送信処理を定期的あるいは不定期に行うが、これに限られない。

処理部５５は、例えば車載装置１０から通知要求（後述）を受け付けた場合に、所定の情報を端末装置１００へ通知する処理を行う。例えば、車両Ｖが回避対象物に接近して回避対象物を回避する車両制御が実行されると、上記した通知要求が車載装置１０からドライブレコーダ４０へ出力される。

ドライブレコーダ４０の処理部５５は、通知要求を受け付けると、当該車両制御が実行されたときの車両Ｖに関する情報（例えば、車両制御が実行される前後のカメラ画像、実行日時、実行場所など）を通信部４１を介して端末装置１００へ送信して通知する。

これにより、端末装置１００を使用するユーザの関係者（所定の対象者）は、車両Ｖが回避対象物に接近して車両制御が実行されたときの車両Ｖの状況などを確認することが可能となる。

なお、処理部５５は、ドライブレコーダ４０における各種の処理を実行してもよい。例えば、処理部５５は、センサ部４３に含まれるＧセンサの出力により事故等による衝撃を検知した場合、検知前後の所定時間分のカメラ画像について上書きを禁止する処理を行ってもよい。これにより、例えば事故発生時の状況を示すカメラ画像を上書きされることなく確実に記録することが可能となる。

次に、車載装置１０などについて図４を参照して説明する。図４は、車載装置１０などの構成例を示すブロック図である。

図４に示すように、車載装置１０には、上記したドライブレコーダ４０と、車両機構１１と、車載センサ部１２と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）部１３とが、ＣＡＮ等を介して通信可能に接続される。

車両機構１１は、車両Ｖの走行系や電力系等を構成する各種の機構である。車載センサ部１２は、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの各種の状況を示す情報を出力するセンサ群である。車載センサ部１２には、例えば車速センサや操舵角センサ、ジャイロセンサ、着座センサなどが含まれるが、これらは例示であって限定されるものではない。

ＨＭＩ部１３は、ユーザと車両Ｖとが情報をやり取りするための各種のインタフェース部品であって、アクセルやブレーキ、ステアリング、表示部、スピーカ、マイクといったハードウェア部品の他、表示部に表示されるソフトウェア部品を含む。

車載装置１０は、制御部２０と、記憶部３０とを備える。制御部２０は、取得部２１と、車両制御部２２と、通知部２３とを備え、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

コンピュータのＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２０の取得部２１、車両制御部２２および通知部２３として機能する。また、制御部２０の取得部２１、車両制御部２２および通知部２３の少なくともいずれか一部または全部をＡＳＩＣやＦＰＧＡ等のハードウェアで構成することもできる。

また、記憶部３０は、例えば、不揮発性メモリやデータフラッシュ、ハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部である。かかる記憶部３０には、車両制御情報３１および各種プログラムなどが記憶される。

車両制御情報３１は、車両Ｖの車両制御に関する情報である。具体的には、本実施形態においては、上記したように車両Ｖが回避対象物に接近した場合に、回避対象物を回避する車両制御を実行し、かかる車両制御の内容は、車両Ｖの走行場所が歩道であるか路側帯であるかによって異なる。車両制御情報３１は、その車両制御の内容を含む情報である。

ここで、図５を用いて、車両制御情報３１について説明する。図５は、車両制御情報３１の一例を示す図である。図５に示すように、車両制御情報３１には、「車両制御ＩＤ」、「走行場所」、「車両制御の内容」および「閾値」等の項目が含まれ、各項目は互いに関連付けられている。

「車両制御ＩＤ」は、車両制御情報を識別する識別情報である。「走行場所」は、車両Ｖの走行場所を示す情報である。「走行場所」には、車両Ｖの走行が想定される場所である「路側帯」や「歩道」などの情報が登録される。

なお、図５の例では、走行場所が「路側帯」、「歩道」の２つである場合を示すが、これに限定されるものではない。すなわち、「路側帯」や「歩道」についても、例えば道路幅の大小、雨などにより路面が濡れているか否か、路面の傾斜（上り傾斜、下り傾斜、左傾斜、右傾斜）、道路が屋外か屋内かなど、道路の状態によってさらに細分化されてもよい。また、「走行場所」には、路側帯や歩道とは異なる場所であって、車両Ｖが走行可能な場所が登録されてもよい。

「車両制御の内容」は、回避対象物を回避する車両制御の内容を示す情報である。かかる車両制御は、上記したように、車両Ｖが回避対象物に接近した場合に実行される車両制御である。なお、図５に示す例では、便宜上、「車両制御の内容」を「内容Ｑ０１」といったように抽象的な記載とするが、「内容Ｑ０１」には具体的な情報が記憶されるものとする。

ここで、「車両制御の内容」の一例を説明する。「走行場所」が「路側帯」に対応する「車両制御の内容」（内容Ｑ０１）には、車両Ｖの制動によって回避対象物を回避する制御の情報が含まれる。具体的に「車両制御の内容」（内容Ｑ０１）においては、車両Ｖから回避対象物までの現在の離間距離Ｘ（図１Ｂ参照）や現在の車速などに応じた目標車速（詳しくは回避対象物を回避する減速の目標となる車速）などが設定される。

また、「車両制御の内容」の他の例について説明すると、「走行場所」が「歩道」に対応する「車両制御の内容」（内容Ｑ０２）には、車両Ｖの操舵よって回避対象物を回避する制御の情報が含まれる。具体的に「車両制御の内容」（内容Ｑ０２）においては、車両Ｖから回避対象物までの現在の離間距離Ｘ（図１Ｃ参照）や現在の車速などに応じた目標操舵角（詳しくは回避対象物を回避する操舵の目標となる操舵角）などが設定される。

「閾値」は、車両Ｖから回避対象物までの現在の離間距離Ｘ（図１Ｂ，１Ｃ参照）と比較する閾値を示す情報である。

図５に示す例では、車両制御ＩＤ「Ｐ０１」で識別される車両制御情報は、走行場所が「路側帯」、車両制御の内容が「内容Ｑ０１」、閾値が「閾値Ａ，Ｂ，Ｃ」であることを示している。また、車両制御ＩＤ「Ｐ０２」で識別される車両制御情報は、走行場所が「歩道」、車両制御の内容が「内容Ｑ０２」、閾値が「閾値Ｄ，Ｅ，Ｆ」であることを示している。

ここで、上記した閾値Ａ～Ｆは、車両Ｖの走行場所に応じて値が異なるように設定されてもよい。例えば、閾値Ａ～Ｆは、車両Ｖの走行場所が路側帯である場合と、走行場所が歩道である場合とで異なる値に設定される。これにより、車両Ｖの安全性をより一層向上させることができる。

詳説すると、上記したように走行場所が路側帯である車両Ｖが回避対象物に接近し、離間距離Ｘが閾値Ａ以下になった場合、回避対象物へ接近していることがユーザへ通知される。一方、走行場所が歩道である車両Ｖが回避対象物に接近し、離間距離Ｘが閾値Ｄ以下になった場合、回避対象物へ接近していることがユーザへ通知される。

路側帯は、自動車が走行する車道に隣接しているため、歩道に比べて危険の度合いが高く、車両Ｖが回避対象物（例えば路側帯と車道との境界を示す境界線）へ接近していることを、早期にユーザへ通知することが望ましい。

そこで、本実施形態においては、閾値Ａが閾値Ｄより大きくなるように設定される（Ａ＞Ｄ）。これにより、路側帯を走行している車両Ｖに対する通知は、歩道を走行するときに比べて早期に行われることとなる。そのため、例えば車両Ｖが回避対象物に近づいていることをユーザに早期に認識させることが可能となり、結果として車両Ｖの安全性をより一層向上させることができる。

また、上記したように走行場所が路側帯である車両Ｖが回避対象物にさらに接近し、離間距離Ｘが閾値Ｂ以下になった場合、回避対象物を回避する車両制御（正確には制動による車両制御）が実行される。一方、走行場所が歩道である車両Ｖにおいて、離間距離Ｘが閾値Ｅ以下になった場合、回避対象物を回避する車両制御（正確には操舵による車両制御）が実行される。ここでも、路側帯を走行する車両Ｖについては、回避対象物を回避する車両制御が、歩道を走行する車両Ｖに比べて早期に実行されることが望ましい。

そこで、本実施形態においては、閾値Ｂが閾値Ｅより大きくなるように設定される（Ｂ＞Ｅ）。これにより、路側帯を走行している車両Ｖに対する車両制御は、歩道を走行するときに比べて早期に実行されることとなるため、結果として車両Ｖの安全性をより一層向上させることができる。

また、上記したように走行場所が路側帯である車両Ｖが回避対象物にさらに接近し、離間距離Ｘが閾値Ｃ以下になった場合、車両Ｖを停止させる車両制御が実行される。一方、走行場所が歩道である車両Ｖにおいて、離間距離Ｘが閾値Ｆ以下になった場合、車両Ｖを停止させる車両制御が実行される。ここでも、路側帯を走行する車両Ｖについては、車両Ｖを停止させる車両制御が、歩道を走行する車両Ｖに比べて早期に実行されることが望ましい。

そこで、本実施形態においては、閾値Ｃが閾値Ｆより大きくなるように設定される（Ｃ＞Ｆ）。これにより、路側帯を走行している車両Ｖを停止させる車両制御は、歩道を走行するときに比べて早期に実行されることとなるため、結果として車両Ｖの安全性をより一層向上させることができる。

このように、本実施形態にあっては、車両Ｖの走行場所に応じて閾値Ａ～Ｆが異なるように設定されるため、車両Ｖの安全性をより一層向上させることができる。なお、上記した閾値Ａ～Ｆにおける大小関係は、あくまでも例示であって限定されるものではない。すなわち、例えば閾値Ａと閾値Ｄとは同じ値に設定され、閾値Ｂと閾値Ｅとが異なる値に設定されるなどしてもよい。

図４の説明に戻ると、制御部２０の取得部２１は、ドライブレコーダ４０から判定結果および位置関係情報を取得し、車両制御部２２へ出力する。また、取得部２１は、車載センサ部１２から車両Ｖの各種の状況を示す情報を取得し、車両制御部２２へ出力する。

車両制御部２２は、車両Ｖの制御を行う。例えば、車両制御部２２は、ＨＭＩ部１３を介して入力されるユーザの運転操作と、車載センサ部１２からの情報とに基づき、ユーザの運転操作による手動運転制御を行って車両Ｖを制御する。

また、車両制御部２２は、判定結果、位置関係情報および車両制御情報３１に基づいて、車両Ｖと回避対象物との相対位置、および、車両Ｖから回避対象物までの離間距離Ｘなどを常時監視する。

そして、車両制御部２２は、例えば路側帯を走行する車両Ｖと回避対象物との離間距離Ｘが閾値Ａ以下になった場合、あるいは、歩道を走行する車両Ｖにおける離間距離Ｘが閾値Ｄ以下になった場合、ユーザへの通知要求を通知部２３へ出力する。

通知部２３は、ユーザへの通知要求を受け付けると、車両Ｖが回避対象物へ接近していることをＨＭＩ部１３を介してユーザへ通知する。例えば、ＨＭＩ部１３が表示部やスピーカを備える場合、通知部２３は、回避対象物へ接近していることを示す表示情報や音声情報を表示部やスピーカを介して出力させる。これにより、車両Ｖが回避対象物へ接近していることをユーザに対して認識させることが可能になる。

また、車両制御部２２は、車両Ｖが回避対象物にさらに接近した場合に回避対象物を回避する車両制御を実行する。ここで、車両制御部２２は、車両Ｖが走行している走行場所が歩道であるか路側帯であるかを判定する処理の判定結果に応じて車両制御の内容を変更する。

例えば、車両制御部２２は、走行場所が路側帯であると判定され、かつ、車両Ｖが回避対象物に接近し離間距離Ｘが閾値Ｂ以下になった場合、車両Ｖの制動によって回避対象物を回避する制御を車両制御として実行する。

これにより、車両Ｖは減速するため、例えばユーザは車両Ｖを回避対象物から離れる方向へステアリングを操舵すれば、回避対象物を容易に回避することができ、車両Ｖの安全性を向上させることができる。

また、例えば、車両制御部２２は、走行場所が歩道であると判定され、かつ、車両Ｖが回避対象物に接近し離間距離Ｘが閾値Ｅ以下になった場合、車両Ｖの操舵によって回避対象物を回避する制御を車両制御として実行する。

これにより、車両Ｖは、例えば回避対象物から離れる方向へ移動することとなるため、回避対象物を容易に回避することができ、車両Ｖの安全性を向上させることができる。

このように、車両制御部２２は、車両Ｖと回避対象物との離間距離Ｘが閾値Ｂ（あるいは閾値Ｅ）以下の場合に車両Ｖが回避対象物に接近したと判定して車両制御を実行する。

また、車両制御部２２は、路側帯を走行する車両Ｖが回避対象物へさらに移動して接近し、離間距離Ｘが閾値Ｃ以下になった場合、車両Ｖを停止させて回避対象物を回避する制御を車両制御として実行する。

また、車両制御部２２は、歩道を走行する車両Ｖが回避対象物へさらに移動して接近し、離間距離Ｘが閾値Ｆ以下になった場合、車両Ｖを停止させて回避対象物を回避する制御を車両制御として実行する。

このように車両Ｖを停止させることで、車両Ｖが回避対象物に接触することなどを確実に回避することができ、よって車両Ｖの安全性をより一層向上させることができる。

また、車両制御部２２は、車両Ｖを停止させる車両制御（以下、「停止制御」と記載する場合がある）を実行した後、例えば停止制御を解除する解除条件が成立したか否かを判定する。そして、車両制御部２２は、解除条件が成立した場合、停止制御を解除してもよい。

解除条件の例としては、ユーザによってＨＭＩ部１３のステアリングが、接近した回避対象物を回避する方向へ操作された場合などである。なお、上記した解除条件は、あくまでも例示であって限定されるものではない。すなわち、解除条件は、例えばユーザによってステアリングが回避対象物を回避する方向へ操作され、かつ、その方向に車両Ｖが進んだときに他の回避対象物が存在しない場合に設定されたり、ユーザによって解除を要求する操作がなされた場合に設定されたりするなど、任意に設定可能である。

通知部２３は、車両制御部２２によって例えば制動による車両制御や操舵による車両制御が実行されると、当該車両制御が実行されたことを示す情報をユーザの関係者（所定の対象者）へ通知する。

具体的には、通知部２３は、制動や操舵による車両制御が実行されると、当該車両制御が実行されたことを示す情報を、端末装置１００へ通知することを要求する通知要求をドライブレコーダ４０へ出力する。

かかる通知要求により、ドライブレコーダ４０では、上記したように、当該車両制御が実行されたときの車両Ｖに関する情報（例えば、車両制御が実行される前後のカメラ画像、実行日時、実行場所など）を端末装置１００へ送信して通知する。これにより、端末装置１００を使用するユーザの関係者は、車両制御が実行されたときの車両Ｖの状況などを確認することが可能になることは、既に述べた通りである。

なお、端末装置１００への通知タイミングは、上記に限られず、例えば回避対象物へ接近していることがユーザへ通知されたタイミングや、停止制御が実行されたタイミングなど、任意に設定可能である。

＜実施形態に係る車両制御装置の制御処理＞
次に、車載装置１０における具体的な処理手順について図６Ａおよび図６Ｂを用いて説明する。図６Ａおよび図６Ｂは、車載装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。

図６Ａに示すように、車載装置１０の制御部２０は、車両Ｖの走行場所が路側帯であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。制御部２０は、走行場所が路側帯であると判定された場合（ステップＳ１０，Ｙｅｓ）、車両Ｖから回避対象物までの離間距離Ｘが閾値Ａ以下か否かを判定する（ステップＳ１１）。

制御部２０は、離間距離Ｘが閾値Ａ以下ではないと判定された場合（ステップＳ１１，，Ｎｏ）、以降の処理をスキップする。一方、制御部２０は、離間距離Ｘが閾値Ａ以下であると判定された場合（ステップＳ１１，Ｙｅｓ）、回避対象物へ接近していることをユーザへ通知済みであるか否かを判定する（ステップＳ１２）。

制御部２０は、ステップＳ１２の処理を最初に実行するときはユーザへ通知済みではないと判定され（ステップＳ１２，Ｎｏ）、車両Ｖが回避対象物へ接近していることをユーザへ通知する処理を実行する（ステップＳ１３）。

一方、制御部２０は、ユーザへ通知済みであると判定された場合（ステップＳ１２，Ｙｅｓ）、回避対象物までの離間距離Ｘが閾値Ｂ以下か否かを判定する（ステップＳ１４）。制御部２０は、離間距離Ｘが閾値Ｂ以下ではないと判定された場合（ステップＳ１４，，Ｎｏ）、すなわち、離間距離Ｘが閾値Ｂより大きく、閾値Ａ以下である場合、以降の処理をスキップする。

制御部２０は、離間距離Ｘが閾値Ｂ以下であると判定された場合（ステップＳ１４，Ｙｅｓ）、制動による車両制御（回避制御）を実行中であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。

制御部２０は、ステップＳ１５の処理を最初に実行するときは制動による車両制御を実行中ではないと判定され（ステップＳ１５，Ｎｏ）、制動による車両制御を実行する（ステップＳ１６）。

他方、制御部２０は、制動による車両制御を実行中であると判定された場合（ステップＳ１５，Ｙｅｓ）、回避対象物までの離間距離Ｘが閾値Ｃ以下か否かを判定する（ステップＳ１７）。

制御部２０は、離間距離Ｘが閾値Ｃ以下ではないと判定された場合（ステップＳ１４，，Ｎｏ）、すなわち、離間距離Ｘが閾値Ｃより大きく、閾値Ｂ以下である場合、以降の処理をスキップする。

制御部２０は、離間距離Ｘが閾値Ｃ以下であると判定された場合（ステップＳ１７，Ｙｅｓ）、車両Ｖを停止させる停止制御を実行する（ステップＳ１８）。次いで、制御部２０は、停止制御を解除する解除条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１９）。

制御部２０は、解除条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ１９，Ｎｏ）、ステップＳ１８の処理へ戻る。一方、制御部２０は、解除条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１９，Ｙｅｓ）、停止制御を解除する（ステップＳ２０）。

また、制御部２０は、車両Ｖの走行場所が路側帯ではないと判定された場合（ステップＳ１０，Ｎｏ）、すなわち、走行場所が歩道である場合、図６Ｂに示すように、回避対象物までの離間距離Ｘが閾値Ｄ以下か否かを判定する（ステップＳ２１）。

制御部２０は、離間距離Ｘが閾値Ｄ以下ではないと判定された場合（ステップＳ２１，，Ｎｏ）、以降の処理をスキップする。一方、制御部２０は、離間距離Ｘが閾値Ｄ以下であると判定された場合（ステップＳ２１，Ｙｅｓ）、回避対象物へ接近していることをユーザへ通知済みであるか否かを判定する（ステップＳ２２）。

制御部２０は、ステップＳ２２の処理を最初に実行するときはユーザへ通知済みではないと判定され（ステップＳ２２，Ｎｏ）、車両Ｖが回避対象物へ接近していることをユーザへ通知する処理を実行する（ステップＳ２３）。

一方、制御部２０は、ユーザへ通知済みであると判定された場合（ステップＳ２２，Ｙｅｓ）、回避対象物までの離間距離Ｘが閾値Ｅ以下か否かを判定する（ステップＳ２４）。制御部２０は、離間距離Ｘが閾値Ｅ以下ではないと判定された場合（ステップＳ２４，，Ｎｏ）、すなわち、離間距離Ｘが閾値Ｅより大きく、閾値Ｄ以下である場合、以降の処理をスキップする。

制御部２０は、離間距離Ｘが閾値Ｅ以下であると判定された場合（ステップＳ２４，Ｙｅｓ）、操舵による車両制御（回避制御）を実行中であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。

制御部２０は、ステップＳ２５の処理を最初に実行するときは操舵による車両制御を実行中ではないと判定され（ステップＳ２５，Ｎｏ）、操舵による車両制御を実行する（ステップＳ２６）。

他方、制御部２０は、操舵による車両制御を実行中であると判定された場合（ステップＳ２５，Ｙｅｓ）、回避対象物までの離間距離Ｘが閾値Ｆ以下か否かを判定する（ステップＳ２７）。

制御部２０は、離間距離Ｘが閾値Ｆ以下ではないと判定された場合（ステップＳ２４，，Ｎｏ）、すなわち、離間距離Ｘが閾値Ｆより大きく、閾値Ｅ以下である場合、以降の処理をスキップする。

制御部２０は、離間距離Ｘが閾値Ｆ以下であると判定された場合（ステップＳ２７，Ｙｅｓ）、車両Ｖを停止させる停止制御を実行する（ステップＳ２８）。次いで、制御部２０は、停止制御を解除する解除条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ２９）。

制御部２０は、解除条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ２９，Ｎｏ）、ステップＳ２８の処理へ戻る。一方、制御部２０は、解除条件が成立したと判定された場合（ステップＳ２９，Ｙｅｓ）、停止制御を解除する（ステップＳ３０）。

上述してきたように、実施形態において、歩道および路側帯を走行可能な車両Ｖに搭載される車載装置（車両制御装置の一例）１０であって、車両制御部２２を備える。車両制御部２２は、車両Ｖが回避対象物に接近した場合に回避対象物を回避する車両制御を実行する。また、車両制御部２２は、車両Ｖが走行している走行場所が歩道であるか路側帯であるかを判定する処理の判定結果に応じて車両制御の内容を変更する。これにより、車載装置１０にあっては、車両Ｖの安全性を向上させることができる。

なお、上記では、車両Ｖの周辺状況を示すカメラ画像がドライブレコーダ４０によって撮像されるようにしたが、これに限定されるものではない。すなわち、ユーザが所持し、カメラ機能を有するスマートフォンなどその他の種類の装置を用いてもよい。例えば、スマートフォンにドライブレコーダとして機能するアプリケーションがインストールされ、かかるアプリケーションとカメラによって撮像されたカメラ画像が車載装置１０に送信されるように構成されてもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 車両システム
１０ 車載装置
２２ 車両制御部
２３ 通知部
４０ ドライブレコーダ

Claims (6)

1. 歩道および路側帯を走行可能な車両に搭載される車両制御装置であって、
   前記車両が回避対象物に接近した場合に前記回避対象物を回避する車両制御を実行する車両制御部
   を備え、
   前記車両制御部は、
   前記車両が走行している走行場所が前記歩道であるか前記路側帯であるかを判定する処理の判定結果に応じて前記車両制御の内容を変更すること
   を特徴とする車両制御装置。
2. 前記車両制御部は、
   前記処理において前記走行場所が前記歩道であると判定され、かつ、前記車両が前記回避対象物に接近した場合、前記車両の操舵によって前記回避対象物を回避する制御を前記車両制御として実行すること
   を特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記車両制御部は、
   前記処理において前記走行場所が前記路側帯であると判定され、かつ、前記車両が前記回避対象物に接近した場合、前記車両の制動によって前記回避対象物を回避する制御を前記車両制御として実行すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記車両制御部は、
   前記車両と前記回避対象物との距離が閾値以下の場合に前記車両が前記回避対象物に接近したと判定して前記車両制御を実行し、
   前記閾値は、
   前記走行場所が前記歩道である場合と、前記走行場所が前記路側帯である場合とで異なる値に設定されること
   を特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の車両制御装置。
5. 前記車両制御部によって前記車両制御が実行された場合、当該車両制御が実行されたことを示す情報を所定の対象者へ通知する通知部
   を備えることを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の車両制御装置。
6. コンピュータが実行する、歩道および路側帯を走行可能な車両の制御方法であって、
   前記車両が回避対象物に接近した場合に前記回避対象物を回避する車両制御を実行し、
   前記車両制御は、前記車両が走行している走行場所が前記歩道であるか前記路側帯であるかを判定する処理の判定結果に応じて前記車両制御の内容を変更すること
   を特徴とする車両の制御方法。

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