JP7513030B2 - 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム及び制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム及び制御装置に関する。

従来、移動体の操作を容易にする技術が知られている。例えば、移動環境内の所定の基準位置を原点とするグローバル座標系において、移動体との相対方向に沿って、自己位置から所定の距離離れた地点に通過点を設定する。そして、障害物との衝突を自律的に回避させながら、設定した通過点へと移動体を移動させるよう制御する技術が提案されている。

特開２０１０－２５０５３６号公報

しかしながら、上記の従来技術では、移動体の移動方向を適切に制御することができるとは限らない。例えば、上記の従来技術では、障害物との衝突を自律的に回避させながら、設定した通過点へと移動体を移動させるにすぎず、移動体の移動方向を適切に制御することができるとは限らない。

本願は、上記に鑑みてなされたものであって、移動体の移動方向を適切に制御することができる情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム及び制御装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の情報処理装置は、操作者による移動体に対する移動方向の指示を含む指示情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体の周辺環境に応じて定まる基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する変換部と、前記変換部によって変換された移動方向に基づいて、前記移動体の移動方向を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。

本開示の実施形態に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。 本開示の実施形態に係る移動体装置の構成例を示す図である。 本開示の実施形態に係る指示情報記憶部の一例を示す図である。 本開示の実施形態に係る処理情報記憶部の一例を示す図である。 本開示の実施形態に係る条件情報記憶部の一例を示す図である。 本開示の実施形態に係る情報処理の手順を示すフローチャートである。 本開示の第１の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の第２の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の第３の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の第４の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の第５の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の第６の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の第７の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の第８の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の第９の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の第１０の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の第１１の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の第１２の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の第１３の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示の第１４の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示のその他の実施形態に係る情報処理の一例を示す図である。 本開示のその他の実施形態に係る端末装置の構成例を示す図である。 情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

以下に示す項目順序に従って本開示を説明する。
１．実施形態
１－１．実施形態に係る情報処理の概要
１－２．実施形態に係る情報処理システムの構成
１－３．実施形態に係る移動体装置の構成
１－３－１．実施形態に係る通信部の構成
１－３－２．実施形態に係る記憶部の構成
１－３－２－１．実施形態に係る指示情報記憶部の構成
１－３－２－２．実施形態に係る処理情報記憶部の構成
１－３－２－３．実施形態に係る条件情報記憶部の構成
１－３－３．実施形態に係る物理センサの構成
１－３－４．実施形態に係る駆動部の構成
１－３－５．実施形態に係る制御部の構成
１－４．実施形態に係る情報処理の手順
１－５．実施形態に係る制御装置の構成
１－６．実施形態の変形例
１－６－１．実施形態の第１の変形例
１－６－２．実施形態の第２の変形例
１－６－３．実施形態の第３の変形例
１－６－４．実施形態の第４の変形例
１－６－５．実施形態の第５の変形例
１－６－６．実施形態の第６の変形例
１－６－７．実施形態の第７の変形例
１－６－８．実施形態の第８の変形例
１－６－９．実施形態の第９の変形例
１－６－１０．実施形態の第１０の変形例
１－６－１１．実施形態の第１１の変形例
１－６－１２．実施形態の第１２の変形例
１－６－１３．実施形態の第１３の変形例
１－６－１４．実施形態の第１４の変形例
１－６－１５．実施形態の第１５の変形例
２．その他の実施形態
２－１．移動体が３次元空間を移動する場合
３．本開示に係る効果
４．ハードウェア構成

［１．実施形態］
［１－１．実施形態に係る情報処理の概要］
まず、図１を用いて、本開示の実施形態に係る情報処理の概要について説明する。図１は、本開示の実施形態に係る情報処理の一例を示す図である。本開示の実施形態に係る情報処理は、図１に示す情報処理システム１によって実現される。図１に示す例では、操作者Ｕ１が、制御装置５０を用いて地面を自律的に移動（例えば歩行など）可能なロボットである移動体装置１００を操作する。移動体装置１００は、操作者Ｕ１の指示に応じて２次元平面上を移動する。

［１－２．実施形態に係る情報処理システムの構成］
次に、図１及び図２を用いて、本開示の実施形態に係る情報処理システムの構成について説明する。図２は、本開示の実施形態に係る情報処理システムの構成例を示す図である。図２に示すように、情報処理システム１には、制御装置５０と、移動体装置１００とが含まれる。制御装置５０と、移動体装置１００とは所定のネットワークＮを介して、有線または無線により通信可能に接続される。なお、図２に示す情報処理システム１には、任意の数の制御装置５０と、任意の数の移動体装置１００とが含まれてもよい。また、図２に示す情報処理システム１には、制御装置５０を操作する操作者の端末装置１０（図２では図示略）が含まれてもよい。

移動体装置１００は、電気的および／または磁気的な作用を用いて自律的に動作可能な機械（装置）あるいはその他一般的な移動体装置である。図１に示す例では、移動体装置１００は、地面を自律的に移動（例えば歩行など）可能なロボット（例えばペットロボットなど）である。ただし、本実施形態はかかる例に限定されず、移動体装置１００は、他の種類のロボット（例えばヒューマノイドロボットやドローンなど）、乗り物（例えば、車両、船舶、飛行体など）、各種の産業用機械、または、玩具などであってもよい。なお、以下では、移動体装置１００のことを単に移動体と記載する場合がある。

また、移動体装置１００は、移動中の自己位置を推定する。移動体装置１００は、自己位置として、実空間内の移動体装置１００の絶対的な位置（絶対位置）を推定する。例えば、移動体装置１００は、自己位置の絶対座標を取得するための各種センサを備え、移動中の自己位置の絶対座標を取得する。図１では、絶対座標系のＸ軸をＸ１、絶対座標系のＹ軸をＹ１で示す。また、移動体装置１００の位置をＱ１、制御装置５０の位置（図１では、操作者Ｕ１の位置と同じ）をＰ１で示す。

制御装置５０は、移動体装置１００を操作するためのコントローラである。制御装置５０は、移動体装置１００を操作する操作者によって利用される情報処理装置である。図１では、制御装置５０は、移動体装置１００を操作する操作者Ｕ１の手によって把持される。例えば、制御装置５０は、操作者によって利用される端末装置１０であってもよい。例えば、制御装置５０は、スマートフォンなどの携帯電話機や、タブレット端末や、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）や、デスクトップ型ＰＣ（Personal Computer）や、ノート型ＰＣ等であってもよい。

制御装置５０は、操作者から移動体装置１００に対する移動方向の指示を含む指示情報（操作コマンドともいう）の入力を受け付ける。制御装置５０は、操作者から指示情報の入力を受け付けると、受け付けた指示情報を移動体装置１００に送信する。なお、制御装置５０は、操作者による操作を補助するための補助画面に対応する補助コンテンツを表示する表示部（出力部）を有する。例えば、制御装置５０は、補助コンテンツとして、操作者が実行しようとしている操作コマンドを仮に実行した場合のイメージを操作者に対して視覚的に認識させる補助コンテンツを表示する。

従来技術では、移動体装置１００の移動方向は、移動体装置１０の向きや姿勢に依存するため、操作者が移動体装置１００の向きや姿勢を考慮して移動方向を指示する必要があった。例えば、従来技術では、操作者が移動体装置１００に対して前方方向に移動する指示を与えた場合、指示を受けた移動体装置１００は、その時に移動体装置１００が向いている正面の向きに移動する。そのため、例えば、風などの外乱により、移動体装置１００の向きや姿勢が大幅に変わった場合、移動体装置１００は操作者が意図しない方向に移動してしまうという問題があった。

また、従来技術では、操作者が移動体装置１００に対して大まかな進行方向を指示し、移動体装置１００が障害物を回避しながら移動する半自動操作において、移動体装置１００が障害物回避を行うと、移動体装置１００の向きが大幅に変わるため、操作者は複雑な操作を行う必要があった。

そこで、本開示の実施形態に係る移動体装置１００は、操作者による移動体装置１００に対する移動方向の指示を含む指示情報に従って移動する情報処理装置である。移動体装置１００は、操作者による移動体装置１００に対する移動方向の指示を含む指示情報を制御装置５０から取得する。また、移動体装置１００は、取得した指示情報に含まれる移動方向を、移動体装置１００の周辺環境に応じて定まる基準位置と移動体装置１００の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。そして、移動体装置１００は、変換した移動方向に基づいて、移動体装置１００の移動方向を制御する。

このように、本開示の実施形態に係る移動体装置１００は、基準位置との相対位置を考慮しながら移動することができる。これにより、移動体装置１００は、風などの外乱により、移動体装置１００の向きや姿勢が急激に変わった場合であっても、移動体装置１００を操作者の意図通りの方向に移動させることを可能にする。また、移動体装置１００は、半自動操作によって操作される移動体装置１００の向きが障害物回避により大幅に変わった場合であっても、容易に移動方向を指示することを可能にする。

ここから、図１を用いて、本開示の実施形態に係る情報処理の流れについて説明する。図１に示す例では、制御装置５０は、操作者Ｕ１から、移動体装置１００を右９０度の方向（東方向）へ移動させる指示を含む指示情報ＣＭ１の入力を受け付ける。また、制御装置５０は、操作者Ｕ１から、移動体装置１００の操作に用いる座標系として、制御装置５０の位置を基準位置として、基準位置からの相対座標系を用いる指示を含む指示情報ＣＭ１の入力を受け付ける。制御装置５０は、指示情報ＣＭ１の入力を受け付けると、受け付けた指示情報ＣＭ１を移動体装置１００に送信する。

移動体装置１００は、制御装置５０から指示情報ＣＭ１を受信する。移動体装置１００は、指示情報ＣＭ１を取得する。移動体装置１００は、指示情報ＣＭ１を取得すると、指示情報ＣＭ１を実行するための処理を実行する。具体的には、移動体装置１００は、指示情報ＣＭ１を取得すると、自己位置Ｑ１の絶対座標（１５、１５）を取得する。続いて、移動体装置１００は、指示情報ＣＭ１に含まれる基準位置の絶対座標を取得する。例えば、移動体装置１００は、基準位置Ｐ１として指定された制御装置５０の位置の絶対座標（５、１０）を取得する。

続いて、移動体装置１００は、基準位置Ｐ１に対する自己位置Ｑ１の相対座標を算出する。例えば、移動体装置１００は、取得した自己位置Ｑ１の絶対座標（１５、１５）から基準位置Ｐ１の絶対座標（５、１０）を減算することにより、基準位置Ｐ１に対する自己位置Ｑ１の相対座標（１０、５）を算出する。

続いて、移動体装置１００は、基準位置Ｐ１に対する自己位置Ｑ１の相対座標（１０、５）を算出すると、操作に用いる相対座標系を決定する。例えば、移動体装置１００は、基準位置Ｐ１を操作に用いる相対座標系の原点に決定する。また、移動体装置１００は、基準位置Ｐ１から自己位置Ｑ１に向かう方向を相対座標系のＹ軸に決定する。また、移動体装置１００は、基準位置Ｐ１から自己位置Ｑ１に向かう方向のベクトルを右回りに９０度回転させた方向を相対座標系のＸ軸に決定する。図１では、移動体装置１００によって決定された相対座標系のＸ軸をＸ１´で示す。また、移動体装置１００によって決定された相対座標系のＹ軸をＹ１´で示す。

続いて、移動体装置１００は、操作に用いる相対座標系を決定すると、取得した指示情報ＣＭ１に含まれる移動方向を、決定した相対座標系における移動方向に変換する。例えば、移動体装置１００を右９０度の方向（東方向）へ移動させる移動方向をベクトルで示すと、絶対座標系では図１のベクトルＤ１の向きになる。このとき、移動体装置１００は、絶対座標系における移動方向を示すベクトルＤ１を、決定した相対座標系における移動方向を示すベクトルＤ１´に変換する。

例えば、図１に示す絶対座標系のＹ１軸と相対座標系のＹ１´軸とがなす角度をθとすると、Ｘ１－Ｙ１座標系（絶対座標系）からＸ１´－Ｙ１´座標系（相対座標系）への変換は、２次元のベクトルを時計回りに角度θだけ回転する回転変換を示す２×２の行列Ｍで示される。移動体装置１００は、ベクトルＤ１に対して時計回りに角度θだけ回転する回転変換を施すことにより、ベクトルＤ１を相対座標系における移動方向を示すベクトルＤ１´に変換する。例えば、移動体装置１００は、行列ＭとベクトルＤ１との積を計算することにより、相対座標系における移動方向を示すベクトルＤ１´を算出する。

続いて、移動体装置１００は、絶対座標系における移動方向を決定した相対座標系における移動方向に変換すると、変換した移動方向に基づいて、移動体装置１００の移動方向を制御する。例えば、移動体装置１００は、相対座標系における移動方向を示すベクトルＤ１´の方向に移動体装置１００を移動させるよう移動体装置１００の移動を制御する。

上述したとおり、移動体装置１００は、操作者による移動体装置１００に対する移動方向の指示を含む指示情報を取得する。また、移動体装置１００は、取得した指示情報に含まれる移動方向を、移動体装置１００の周辺環境（図１では操作者Ｕ１の存在）に応じて定まる基準位置と移動体装置１００の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。そして、移動体装置１００は、変換した移動方向に基づいて、移動体装置１００の移動方向を制御する。

このように、本開示の実施形態に係る移動体装置１００は、基準位置との相対位置を考慮しながら移動することができる。これにより、移動体装置１００は、風などの外乱により、移動体装置１００の向きや姿勢が急激に変わった場合であっても、移動体装置１００を操作者の意図通りの方向に移動させることを可能にする。また、移動体装置１００は、半自動操作によって操作される移動体装置１００の向きが障害物回避により大幅に変わった場合であっても、容易に移動方向を指示することを可能にする。したがって、移動体装置１００は、移動体の移動方向を適切に制御することができる。

なお、図１に示す例では、移動体装置１００が、基準位置Ｐ１として指定された制御装置５０の位置の絶対座標と、移動体装置１００の自己位置Ｑ１の絶対座標とを取得する例について説明したが、基準位置Ｐ１の絶対座標や自己位置Ｑ１の絶対座標は必ずしも必要ではない。具体的には、移動体装置１００は、赤外線センサ等を用いることにより、制御装置５０の位置に対する移動体装置１００の相対位置を直接取得してもよい。

［１－３．実施形態に係る移動体装置の構成］
次に、図３を用いて、本開示の実施形態に係る移動体装置の構成について説明する。図３は、本開示の実施形態に係る移動体装置の構成例を示す図である。

図３に示すように、移動体装置１００は、通信部１１０と、記憶部１２０と、物理センサ１３０と、駆動部１４０と、制御部１５０とを有する。

［１－３－１．実施形態に係る通信部の構成］
通信部１１０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。そして、通信部１１０は、ネットワークＮと有線または無線で接続され、制御装置５０や端末装置１０との間で情報の送受信を行う。

［１－３－２．実施形態に係る記憶部の構成］
記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。例えば、記憶部１２０は、実施形態に係る情報処理プログラムを記憶する。記憶部１２０は、図３に示すように、指示情報記憶部１２１と、処理情報記憶部１２２と、条件情報記憶部１２３とを有する。

［１－３－２－１．実施形態に係る指示情報記憶部の構成］
指示情報記憶部１２１は、操作者による移動体装置１００に対する指示に関する各種の情報を記憶する。図４は、本開示の実施形態に係る指示情報記憶部の一例を示す図である。図４に示す例では、指示情報記憶部１２１は、「指示情報ＩＤ」、「日時」、「移動方向」、「座標系」、「基準位置」といった項目を有する。

「指示情報ＩＤ」は、指示情報を識別するための識別情報を示す。「日時」は、指示情報の受信日時を示す。「移動方向」は、移動体装置１００の移動方向を示す。「座標系」は、移動体装置１００の操作に用いられる座標系の種類を示す。「基準位置」は、移動体装置１００の操作に用いられる座標系の原点の位置に相当する。

図４に示す例では、指示情報ＩＤ「ＣＭ１」で識別される指示情報（指示情報ＣＭ１）は、図１に示す操作者による移動体装置１００に対する指示情報に対応する。また、日時「ＤＴ１」は、指示情報ＣＭ１の受信日時を示す。また、移動方向「右９０度へ前進」は、移動体装置１００の移動方向が右９０度の方向（東の方向）であることを示す。また、座標系「相対座標系」は、移動体装置１００の操作に用いられる座標系の種類が相対座標系であることを示す。また、基準位置「制御装置５０の位置」は、移動体装置１００の操作に用いられる座標系の原点の位置が制御装置５０の位置であることを示す。

［１－３－２－２．実施形態に係る処理情報記憶部の構成］
処理情報記憶部１２２は、指示情報に従って移動体装置１００が処理する各種の情報を記憶する。図５は、本開示の実施形態に係る処理情報記憶部の一例を示す図である。図５に示す例では、処理情報記憶部１２２は、「処理情報ＩＤ」、「日時」、「基準位置座標」、「自己位置座標」、「相対位置座標」といった項目を有する。

「処理情報ＩＤ」は、処理情報を識別するための識別情報を示す。「日時」は、指示情報に従って移動体装置１００が処理を開始した日時を示す。「基準位置座標」は、基準位置の絶対座標を示す。「自己位置座標」は、移動体装置１００の位置の絶対座標を示す。「相対位置座標」は、基準位置に対する移動体装置１００の相対的な位置の座標を示す。

図５に示す例では、処理情報ＩＤ「ＰＳ１」で識別される処理情報（処理情報ＰＳ１）は、図１に示す移動体装置１００が処理する処理情報に対応する。また、日時「ＤＴ１」は、移動体装置１００が処理情報ＰＳ１の処理を開始した日時を示す。また、基準位置座標「（５、１０）」は、基準位置の絶対座標が（５、１０）であることを示す。また、自己位置座標「（１５、１５）」は、移動体装置１００の位置の絶対座標が（１５、１５）であることを示す。また、相対位置座標「（１０、５）」は、基準位置に対する移動体装置１００の相対的な位置の座標が（１０、５）であることを示す。

［１－３－２－３．実施形態に係る条件情報記憶部の構成］
条件情報記憶部１２３は、移動体装置１００の操作に用いられる座標系の変更条件に関する各種の情報を記憶する。図６は、本開示の実施形態に係る条件情報記憶部の一例を示す図である。図６に示す例では、条件情報記憶部１２３は、「条件情報ＩＤ」、情報を識別するための識別情報である。「センサ情報種別」、「条件情報」、「閾値」といった項目を有する。

「条件情報ＩＤ」は、条件情報を識別するための識別情報を示す。「センサ情報種別」は、移動体装置１００の操作に用いられる座標系の変更条件に用いられるセンサ情報の種別を示す。「条件情報」は、移動体装置１００の操作に用いられる座標系の変更条件を示す。「閾値」は、移動体装置１００の操作に用いられる座標系の変更条件に用いられるセンサ情報の閾値であって、変更条件に関する閾値を示す。

［１－３－３．実施形態に係る物理センサの構成］
物理センサ１３０は、所定の情報を検知するセンサである。具体的には、物理センサ１３０は、画像を撮像する撮像手段としての画像センサ（カメラ）の機能を備え、画像情報を検知する。また、物理センサ１３０は、音声を取得する手段としての音声センサ（マイク）の機能を備え、音声情報を検知する。また、物理センサ１３０は、光源を検知する手段としての光センサや照度センサの機能を備え、光源を検知する。また、物理センサ１３０は、水圧や気圧を検知する圧力センサの機能を備え、水圧や気圧を検知する。また、物理センサ１３０は、温度を検知する温度センサの機能を備え、作用対象の温度を検知する。また、物理センサ１３０は、風圧を検知する風圧センサの機能を備え、風圧を検知する。また、物理センサ１３０は、移動体装置１００の振動を検知する振動センサの機能を備え、移動体装置１００の振動を検知する。

なお、物理センサ１３０は、加速度センサ、ジャイロセンサ、湿度センサ、近接センサ、ニオイや汗や心拍や脈拍や脳波等の生体情報を取得するためのセンサ等の種々のセンサの機能を備えてもよい。

また、物理センサ１３０は、測距センサの機能を備え、被測定対象と移動体装置１００との間の距離を検知する。物理センサ１３０は、測距センサの機能を備え、被測定対象と移動体装置１００との間の距離情報を検知する。具体的には、物理センサ１３０は、測距センサの機能として、光学センサを備える。例えば、物理センサ１３０は、ＬｉＤＡＲを備えてもよい。ＬｉＤＡＲは、赤外線レーザ等のレーザ光線を周囲の物体に照射し、反射して戻るまでの時間を計測することにより、周囲にある物体までの距離や相対速度を検知する。物理センサ１３０は、ミリ波レーダを使った測距センサを備えてもよい。なお、物理センサ１３０は、測距センサとして、ＬｉＤＡＲに限らず、ＴｏＦセンサやステレオカメラ等の種々のセンサを備えてもよい。

また、物理センサ１３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等の位置を検知するセンサ（位置センサ）の機能を備え、位置を検知し、位置情報を取得可能であるものとする。

［１－３－４．実施形態に係る駆動部の構成］
駆動部１４０は、移動体装置１００における物理的構成を駆動する機能を有する。駆動部１４０は、移動体装置１００の位置の移動を行うための機能を有する。駆動部１４０は、例えばアクチュエータである。なお、駆動部１４０は、移動体装置１００が所望の動作を実現可能であれば、どのような構成であってもよい。駆動部１４０は、移動体装置１００の位置の移動等を実現可能であれば、どのような構成であってもよい。移動体装置１００がキャタピラやタイヤ等の移動機構を有する場合、駆動部１４０は、キャタピラやタイヤ等を駆動する。例えば、駆動部１４０は、移動制御部１５６による指示に応じて、移動体装置１００の移動機構を駆動することにより、移動体装置１００を移動させ、移動体装置１００の位置を変更する。

［１－３－５．実施形態に係る制御部の構成］
制御部１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、移動体装置１００内部の記憶装置に記憶されている各種プログラム（情報処理プログラムの一例に相当）がＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１５０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現される。

図３に示すように、制御部１５０は、取得部１５１と、算出部１５２と、決定部１５３と、変換部１５４と、判定部１５５と、移動制御部１５６と、送信部１５７とを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部１５０の内部構成は、図３に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。

取得部１５１は、操作者による移動体に対する移動方向の指示を含む指示情報を取得する。具体的には、取得部１５１は、制御装置５０から指示情報を受信する。取得部１５１は、受信した指示情報を取得する。取得部１５１は、指示情報を取得すると、取得した指示情報を指示情報記憶部１２１に格納する。

また、取得部１５１は、指示情報を取得すると、指示情報を実行するための処理を実行する。具体的には、取得部１５１は、指示情報を取得すると、移動体の位置（以下、移動体位置ともいう）の絶対座標を取得する。例えば、取得部１５１は、ＧＰＳセンサによって移動体位置のＧＰＳ座標を絶対座標として取得する。続いて、取得部１５１は、指示情報に含まれる基準位置の絶対座標を取得する。例えば、取得部１５１は、基準位置として指定された制御装置５０の位置の絶対座標を取得する。例えば、取得部１５１は、ＧＰＳセンサによって基準位置のＧＰＳ座標を絶対座標として取得する。取得部１５１は、基準位置の絶対座標と移動体位置の絶対座標とを取得すると、取得した基準位置の絶対座標と移動体位置の絶対座標とを処理情報記憶部１２２に格納する。

算出部１５２は、基準位置に対する移動体位置の相対位置座標を算出する。具体的には、算出部１５２は、取得部１５１によって基準位置の絶対座標と移動体位置の絶対座標とが取得されると、取得部１５１によって取得された移動体位置の絶対座標から、取得部１５１によって取得された基準位置の絶対座標を減算することにより、基準位置に対する移動体位置の相対位置座標を算出する。算出部１５２は、基準位置に対する移動体位置の相対位置座標を算出すると、算出した相対位置座標を処理情報記憶部１２２に格納する。

決定部１５３は、操作に用いる相対座標系を決定する。具体的には、決定部１５３は、算出部１５２によって基準位置に対する移動体位置の相対座標が算出されると、基準位置から移動体位置に向かう方向を相対座標系のＹ軸に決定する。また、決定部１５３は、基準位置から移動体位置に向かう方向のベクトルを右回りに９０度回転させた方向を相対座標系のＸ軸に決定する。また、決定部１５３は、基準位置を操作に用いる相対座標系の原点に決定する。

変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、操作者の位置である基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。例えば、絶対座標系のＹ軸と相対座標系のＹ´軸とがなす角度をθとすると、Ｘ－Ｙ座標系（絶対座標系）からＸ´－Ｙ´座標系（相対座標系）への変換は、２次元のベクトルを時計回りに角度θだけ回転する回転変換を示す２×２の行列Ｍで示される。このとき、変換部１５４は、絶対座標系における移動方向を示すベクトルＤ１に対して時計回りに角度θだけ回転する回転変換を施すことにより、絶対座標系における移動方向を示すベクトルＤ１を相対座標系における移動方向を示すベクトルＤ１´に変換する。例えば、変換部１５４は、行列ＭとベクトルＤ１との積を計算することにより、ベクトルＤ１をベクトルＤ１´に変換する。このように、変換部１５４は、決定部１５３によって操作に用いる相対座標系が決定されると、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向（ベクトルＤ１）を、決定部１５３によって決定された相対座標系における移動方向（ベクトルＤ１´）に変換する。

このように、変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向（ベクトルＤ１）を、移動体の周辺環境（操作者）に応じて定まる基準位置（制御装置５０の位置）と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向（ベクトルＤ１´）に変換する。

判定部１５５は、移動体の周辺環境に関する環境情報が所定の条件を満たすか否かを判定する。具体的には、判定部１５５は、移動体の周辺環境（操作者）に関する環境情報（操作者による移動体に対する指示情報）が所定の条件を満たすか否かを判定する。例えば、判定部１５５は、操作者による移動体に対する指示情報が変更されたか否かを判定する。例えば、判定部１５５は、指示情報に含まれる移動体の移動方向、基準位置または操作に用いられる座標系のうち少なくともいずれか一つが変更されたか否かを判定する。

変換部１５４は、判定部１５５によって環境情報が所定の条件を満たすと判定された場合に、基準位置を所定の条件に応じた基準位置に変更し、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、変更した後の基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。例えば、変換部１５４は、判定部１５５によって指示情報に含まれる移動体の移動方向、基準位置または操作に用いられる座標系のうち少なくともいずれか一つが変更されたと判定された場合に、基準位置を変更後の指示情報に応じた基準位置に変更する。続いて、変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、変更した後の基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

移動制御部１５６は、変換部１５４によって変換された移動方向に基づいて、移動体の移動方向を制御する。移動制御部１５６は、変換部１５４によって移動方向が変換されると、変換部１５４によって変換された移動方向に基づいて、移動体の移動方向を制御する。具体的には、移動制御部１５６は、相対座標系における移動方向を示すベクトルＤ１´の方向に移動体を移動させるよう移動体の移動を制御する。

送信部１５７は、各種の情報を制御装置５０に送信する。例えば、送信部１５７は、取得部１５１によって取得された基準位置の絶対座標と移動体位置の絶対座標とを送信する。また、送信部１５７は、算出部１５２によって算出された基準位置に対する移動体位置の相対位置座標を送信する。また、送信部１５７は、決定部１５３によって決定された操作に用いる相対座標系に関する情報を送信する。

［１－４．実施形態に係る情報処理の手順］
次に、図７を用いて、本開示の実施形態に係る情報処理の流れについて説明する。図７は、本開示の実施形態に係る情報処理の手順を示すフローチャートである。

図７に示すように、移動体装置１００は、移動方向の指示を含む指示情報を取得する（ステップＳ１０１）。続いて、移動体装置１００は、指示情報を取得すると、基準位置に対する移動体の相対位置に基づいて相対座標系を決定する（ステップＳ１０２）。続いて、移動体装置１００は、相対座標系を決定すると、指示情報に含まれる移動方向を相対座標系の移動方向に変換する（ステップＳ１０３）。続いて、移動体装置１００は、移動方向を相対座標系の移動方向に変換すると、変換した移動方向に基づいて、移動体の移動方向を制御する（ステップＳ１０４）。

［１－５．実施形態に係る制御装置の構成］
次に、図８を用いて、本開示の実施形態に係る制御装置の構成について説明する。図８は、本開示の実施形態に係る制御装置の構成例を示す図である。

図８に示すように、制御装置５０は、通信部５１と、記憶部５２と、入力部５３と、出力部５４と、制御部５５とを有する。

通信部５１は、例えば、ＮＩＣ等によって実現される。そして、通信部５１は、ネットワークＮと有線または無線で接続され、移動体装置１００や端末装置１０等の外部の情報処理装置との間で情報の送受信を行う。

記憶部５２は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。例えば、記憶部５２は、移動体装置１００や端末装置１０等の外部の情報処理装置から取得した情報を記憶する。また、記憶部５２は、受付部５５１によって受け付けられた指示情報を記憶する。また、記憶部５２は、受信部５５３によって受信された処理情報を記憶する。また、記憶部５２は、生成部５５４によって生成されたコンテンツを記憶する。

入力部５３は、操作者から各種操作を受け付ける入力装置である。具体的には、入力部５３は、操作者から移動体装置１００に対する移動方向の指示を含む指示情報（操作コマンドともいう）の入力操作を受け付ける。例えば、入力部５３は、キーボードやマウスや操作キーなどによって実現される。

出力部５４は、各種情報を表示するための表示装置である。例えば、出力部５４は、液晶ディスプレイなどによって実現される。なお、制御装置５０にタッチパネルが採用される場合には、入力部５３と出力部５４とは一体化される。

出力部５４は、生成部５５４によって生成されたコンテンツを表示する。例えば、出力部５４は、生成部５５４によって生成されたコンテンツであって、操作者による操作を補助するための補助画面に対応する補助コンテンツを表示する。例えば、出力部５４は、補助コンテンツとして、操作者が実行しようとしている操作コマンドを仮に実行した場合のイメージを操作者に対して視覚的に認識させる補助コンテンツを表示する。例えば、出力部５４は、後述する図２３に示す仮実行モードの画面に対応する補助コンテンツを表示する。

制御部５５は、ＣＰＵやＭＰＵ等によって、制御装置５０内部の記憶装置に記憶されている各種プログラム（情報処理プログラムの一例に相当）がＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部５５は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現される。

図８に示すように、制御部５５は、受付部５５１と、送信部５５２と、受信部５５３と、表示制御部５５４とを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。なお、制御部５５の内部構成は、図８に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。

受付部５５１は、入力部５２を介して入力された指示情報（操作コマンドともいう）を受け付ける。受付部５５１は、指示情報を受け付けると、受け付けた指示情報を記憶部５２に格納する。

送信部５５２は、種々の情報を移動体装置１００に送信する。例えば、送信部５５２は、受付部５５１によって受け付けられた指示情報を移動体装置１００に送信する。

受信部５５３は、移動体装置１００から各種情報を受信する。例えば、受信部５５３は、移動体装置１００から処理情報を取得する。例えば、受信部５５３は、基準位置の絶対座標と移動体位置の絶対座標とを受信する。また、受信部５５３は、基準位置に対する移動体位置の相対位置座標を受信する。また、送信部１５７は、操作に用いる相対座標系に関する情報を受信する。

生成部５５４は、操作者による操作を補助するための補助画面に対応する補助コンテンツを生成する。具体的には、生成部５５４は、記憶部５２を参照して、指示情報および処理情報を取得する。続いて、生成部５５４は、取得した指示情報と処理情報とに基づいて、操作者が実行しようとしている操作コマンドを仮に実行した場合のイメージを操作者に対して視覚的に認識させる補助コンテンツを生成する。例えば、生成部５５４は、操作者によって指示された移動体の移動方向が、移動体の周辺環境に応じて定まる基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換された移動方向に基づいて、移動体の移動方向を制御した場合のシミュレーション画像に対応する補助コンテンツを生成する。生成部５５４は、補助コンテンツを生成すると、生成した補助コンテンツを記憶部５２に格納する。

表示制御部５５５は、生成部５５４によって生成された補助コンテンツを出力部５４に出力する。具体的には、表示制御部５５５は、操作者によって指示された移動体の移動方向が、移動体の周辺環境に応じて定まる基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換された移動方向に基づいて、移動体の移動方向を制御した場合のシミュレーション画像を操作者に対して視認可能に表示する。例えば、表示制御部５５５は、後述する図２３に示す仮実行モードの画面に対応する補助コンテンツを出力部５４に表示する。

［１－６．実施形態の変形例］
次に、図９－図２２を用いて、本開示の変形例に係る各種情報処理について説明する。なお、図９－図２２に示す例では、操作者Ｕ１が、制御装置５０を用いて空中を自律的に移動（例えば、飛行）可能なロボット（例えば、ドローン）である移動体装置１００を操作する。移動体装置１００は、操作者Ｕ１の指示に応じて２次元平面上を移動する。また、移動体装置１００は、カメラ等の画像センサを備え、撮影対象を撮影する。

［１－６－１．実施形態の第１の変形例］
まず、図９を用いて、本開示の第１の変形例に係る情報処理の概要について説明する。図９は、本開示の第１の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。図９では、移動体装置１００は、撮影対象である鳥Ｏ２を追尾しながら移動する。具体的には、鳥Ｏ２の位置から所定の相対位置を基準位置Ｐ２とする。基準位置Ｐ２は、鳥Ｏ２の移動に応じて、鳥Ｏ２からの相対位置を保ったまま移動する。そして、移動体装置１００は、基準位置Ｐ２から移動体装置１００に向かう相対方向を保ったまま、基準位置Ｐ２から遠ざかる方向へ移動する。

図９に示す例では、制御装置５０は、操作者Ｕ１から、移動体装置１００を前方（北方向）へ移動させる指示を含む指示情報ＣＭ２の入力を受け付ける。また、制御装置５０は、操作者Ｕ１から、移動体装置１００の操作に用いる座標系として、撮影対象である鳥Ｏ２の位置から所定の相対位置を基準位置Ｐ２として、基準位置Ｐ２からの相対座標系を用いる指示を含む指示情報ＣＭ２の入力を受け付ける。具体的には、制御装置５０は、基準位置を示す情報として、撮影対象である鳥を識別する識別情報「Ｏ２」と、識別情報「Ｏ２」で識別される鳥Ｏ２の位置から所定の相対位置を示す相対位置ベクトルΔ（例えば、（５、０））とを含む指示情報ＣＭ２の入力を受け付ける。制御装置５０は、指示情報ＣＭ２の入力を受け付けると、受け付けた指示情報ＣＭ２を移動体装置１００に送信する。

変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、移動体による作用対象の位置から所定の相対位置に位置する基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

取得部１５１は、制御装置５０から指示情報ＣＭ２を受信する。取得部１５１は、指示情報ＣＭ２を取得する。取得部１５１は、指示情報ＣＭ２を取得すると、指示情報ＣＭ２を実行するための処理を実行する。具体的には、取得部１５１は、指示情報ＣＭ２を取得すると、自己位置Ｑ２の絶対座標（１７、１７）を取得する。続いて、取得部１５１は、例えば画像認識により、撮影対象である鳥を検知する。続いて、取得部１５１は、撮影対象である鳥を検知すると、鳥を識別情報「Ｏ２」で識別する。続いて、取得部１５１は、カメラ等の画像センサによって取得した画像に基づいて、識別情報「Ｏ２」で識別される鳥Ｏ２の位置Ｒ２の絶対座標（１０、１０）を取得する。

算出部１５２は、取得部１５１によって鳥Ｏ２の位置Ｒ２の絶対座標（１０、１０）が取得されると、指示情報ＣＭ２に含まれる相対位置ベクトルΔ（５、０）を鳥Ｏ２の位置Ｒ２の絶対座標（１０、１０）に加算することにより、基準位置Ｐ２の絶対座標（１５、１０）を算出する。

続いて、算出部１５２は、基準位置Ｐ２の絶対座標（１５、１０）を算出すると、基準位置Ｐ２に対する自己位置Ｑ２の相対座標を算出する。例えば、算出部１５２は、取得部１５１によって取得された自己位置Ｑ２の絶対座標（１７、１７）から基準位置Ｐ２の絶対座標（１５、１０）を減算することにより、基準位置Ｐ２に対する自己位置Ｑ２の相対座標（２、７）を算出する。

続いて、決定部１５３は、基準位置Ｐ２に対する自己位置Ｑ２の相対座標（２、７）を算出すると、操作に用いる相対座標系Ｃ２を決定する。例えば、決定部１５３は、基準位置Ｐ２を操作に用いる相対座標系Ｃ２の原点に決定する。また、移動体装置１００は、基準位置Ｐ２から自己位置Ｑ２に向かう方向を相対座標系Ｃ２のＹ軸に決定する。また、移動体装置１００は、基準位置Ｐ２から自己位置Ｑ２に向かう方向のベクトルを右回りに９０度回転させた方向を相対座標系Ｃ２のＸ軸に決定する。

続いて、変換部１５４は、決定部１５３によって操作に用いる相対座標系Ｃ２が決定されると、取得部１５１によって取得された指示情報ＣＭ２に含まれる移動方向Ｄ２（図示略）を、決定部１５３によって決定された相対座標系Ｃ２における移動方向Ｄ２´に変換する。例えば、移動体装置１００を前方（北方向）へ移動させる移動方向をベクトルＤ２（図示略）で示すと、変換部１５４は、絶対座標系Ｃ２における移動方向を示すベクトルＤ２を、決定した相対座標系Ｃ２における移動方向を示すベクトルＤ２´に変換する。

このように、変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向（移動方向Ｄ２）を、移動体による作用対象の位置（撮影対象である鳥Ｏ２の位置Ｒ）から所定の相対位置（相対位置ベクトルΔ）に位置する基準位置（基準位置Ｐ２）と移動体の相対位置とに基づく相対座標系（相対座標系Ｃ２）における移動方向（移動方向Ｄ２´）に変換する。

例えば、絶対座標系のＹ軸と相対座標系Ｃ２のＹ´軸とがなす角度をθとすると、Ｘ－Ｙ座標系（絶対座標系）からＸ´－Ｙ´座標系（相対座標系）への変換は、２次元のベクトルを時計回りに角度θだけ回転する回転変換を示す２×２の行列Ｍで示される。変換部１５４は、ベクトルＤ２に対して時計回りに角度θだけ回転する回転変換を施すことにより、ベクトルＤ２を相対座標系Ｃ２における移動方向を示すベクトルＤ２´に変換する。例えば、変換部１５４は、行列ＭとベクトルＤ２との積を計算することにより、相対座標系Ｃ２における移動方向を示すベクトルＤ２´を算出する。

続いて、移動制御部１５６は、絶対座標系における移動方向Ｄ２を決定した相対座標系Ｃ２における移動方向Ｄ２´に変換すると、変換した移動方向Ｄ２´に基づいて、移動体装置１００の移動方向を制御する。例えば、移動制御部１５６は、相対座標系Ｃ２における移動方向を示すベクトルＤ２´の方向に移動体装置１００を移動させるよう移動体装置１００の移動を制御する。

［１－６－２．実施形態の第２の変形例］
次に、図１０を用いて、本開示の第２の変形例に係る情報処理の概要について説明する。図１０は、本開示の第２の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。図９では、１台の移動体装置１００が撮影対象である鳥Ｏ２を追尾しながら移動する例について説明した。図１０では、５体の移動体装置１００－１～１００－５がそれぞれ撮影対象である鳥Ｏ２を追尾しながら移動する。具体的には、鳥Ｏ２の位置から所定の相対位置であるそれぞれの基準位置Ｐ２－１～Ｐ２－５は、鳥Ｏ２から見て、鳥Ｏ２の位置を囲む五角形の各頂点に対応する相対位置に配置される。また、基準位置Ｐ２－１～Ｐ２－５は、鳥Ｏ２の移動に応じて、鳥Ｏ２からの相対位置を保ったままそれぞれ移動する。そして、移動体装置１００－１～１００－５は、それぞれ基準位置Ｐ２－１～Ｐ２－５から移動体装置１００－１～１００－５に向かう相対方向を保ったまま、基準位置Ｐ２－１～Ｐ２－５から遠ざかる方向へ移動する。

図１０に示す例では、制御装置５０は、操作者Ｕ１から、各移動体装置１００－１～１００－５に対して個別の指示情報ＣＭ３－１～ＣＭ３－５を受け付ける。具体的には、制御装置５０は、操作者Ｕ１から、移動体装置１００－１～１００－５を前方（北方向）へ移動させる指示を含む指示情報の入力を受け付ける。また、制御装置５０は、操作者Ｕ１から、移動体装置１００－１～１００－５の操作に用いる座標系として、撮影対象である鳥Ｏ２の位置から所定の相対位置を基準位置Ｐ２－１～Ｐ２－５として、基準位置Ｐ２－１～Ｐ２－５からの相対座標系を用いる指示を含む指示情報ＣＭ３－１～ＣＭ３－５の入力を受け付ける。具体的には、制御装置５０は、基準位置を示す情報として、撮影対象である鳥を識別する識別情報「Ｏ２」と、識別情報「Ｏ２」で識別される鳥Ｏ２の位置からそれぞれの所定の相対位置を示す相対位置ベクトルΔ_２１～Δ_２５とを含む指示情報ＣＭ３－１～ＣＭ３－５の入力を受け付ける。制御装置５０は、指示情報ＣＭ３－１～ＣＭ３－５の入力を受け付けると、受け付けた指示情報ＣＭ３－１～ＣＭ３－５を移動体装置１００に送信する。このように、制御装置５０から各移動体装置１００－１～１００－５に対して個別に操作に用いられる座標系や基準位置、所定の相対位置を送信してもよい。

図１０では、変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報（指示情報ＣＭ３－１～ＣＭ３－５）に含まれる移動方向（移動方向Ｄ２１～Ｄ２５（図示略））を、移動体（移動体装置１００－１～１００－５）による作用対象の位置（撮影対象である鳥Ｏ２の位置Ｒ）から所定の相対位置（相対位置ベクトルΔ_２１～Δ_２５）に位置する基準位置（基準位置Ｐ２－１～Ｐ２－５）と移動体の相対位置とに基づく相対座標系（相対座標系Ｃ２－１～Ｃ２－５）における移動方向（移動方向Ｄ２１´～Ｄ２５´）に変換する。

［１－６－３．実施形態の第３の変形例］
次に、図１１を用いて、本開示の第３の変形例に係る情報処理の概要について説明する。図１１は、本開示の第３の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。図１０では５体の移動体装置１００－１～１００－５がそれぞれ撮影対象である鳥Ｏ２を追尾しながら移動する例について説明した。図１１では、図１１の左方に示す５体の移動体装置１００－１～１００－５に加えて、図１１の右方に示すように、さらに５体の移動体装置１００－６～１００－１０がそれぞれ撮影対象である鳥Ｏ３（鳥２とは異なる撮影対象）を追尾しながら移動する。具体的には、図１０に加えて、鳥Ｏ３の位置から所定の相対位置であるそれぞれの基準位置Ｐ３－１～Ｐ３－５は、鳥Ｏ３から見て、鳥Ｏ３の位置を囲む五角形の各頂点に対応する相対位置に配置される。また、基準位置Ｐ３－１～Ｐ３－５は、鳥Ｏ３の移動に応じて、鳥Ｏ３からの相対位置を保ったままそれぞれ移動する。そして、移動体装置１００－６～１００－１０は、それぞれ基準位置Ｐ３－１～Ｐ３－５から移動体装置１００－６～１００－１０に向かう相対方向を保ったまま、基準位置Ｐ３－１～Ｐ３－５から遠ざかる方向へ移動する。

図１１に示す例では、制御装置５０は、操作者Ｕ１から、各移動体装置１００－１～１００－１０に対して個別の指示情報ＣＭ３－１～ＣＭ３－１０を受け付ける。具体的には、制御装置５０は、操作者Ｕ１から、移動体装置１００－１～１００－１０については、図１０と同様の指示情報ＣＭ３－１～ＣＭ３－５を受け付ける。また、制御装置５０は、操作者Ｕ１から、移動体装置１００－６～１００－１０の操作に用いる座標系として、撮影対象である鳥Ｏ３の位置から所定の相対位置を基準位置Ｐ３－１～Ｐ３－５として、基準位置Ｐ３－１～Ｐ３－５からの相対座標系を用いる指示を含む指示情報ＣＭ３－６～ＣＭ３－１０の入力を受け付ける。具体的には、制御装置５０は、基準位置を示す情報として、撮影対象である鳥を識別する識別情報「Ｏ３」と、識別情報「Ｏ３」で識別される鳥Ｏ３の位置からそれぞれの所定の相対位置を示す相対位置ベクトルΔ_３１～Δ_３５とを含む指示情報ＣＭ３－６～ＣＭ３－１０の入力を受け付ける。制御装置５０は、指示情報の入力を受け付けると、受け付けた指示情報ＣＭ３－１～ＣＭ３－１０を移動体装置１００に送信する。

図１１では、変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報（指示情報ＣＭ３－１～ＣＭ３－５）に含まれる移動方向（移動方向Ｄ２１～Ｄ２５（図示略））を、移動体（移動体装置１００－１～１００－５）による作用対象の位置（撮影対象である鳥Ｏ２の位置）から所定の相対位置（相対位置ベクトルΔ_２１～Δ_２５）に位置する基準位置（基準位置Ｐ２－１～Ｐ２－５）と移動体の相対位置とに基づく相対座標系（相対座標系Ｃ２－１～Ｃ２－５）における移動方向（移動方向Ｄ２１´～Ｄ２５´）に変換する。また、変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報（指示情報ＣＭ３－６～ＣＭ３－１０）に含まれる移動方向（移動方向Ｄ３１～Ｄ３５（図示略））を、移動体（移動体装置１００－６～１００－１０）による作用対象の位置（撮影対象である鳥Ｏ３の位置）から所定の相対位置（相対位置ベクトルΔ_３１～Δ_３５）に位置する基準位置（基準位置Ｐ３－１～Ｐ３－５）と移動体の相対位置とに基づく相対座標系（相対座標系Ｃ３－１～Ｃ３－５（図示略））における移動方向（移動方向Ｄ３１´～Ｄ３５´（図示略））に変換する。

［１－６－４．実施形態の第４の変形例］
次に、図１２を用いて、本開示の第４の変形例に係る情報処理の概要について説明する。図１２は、本開示の第４の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。図１２に示す例では、撮影対象である鳥Ｏ２を五角形に囲む５体の移動体装置１００－１～１００－５のうち、１体の移動体装置１００－５がバッテリー残量低下により帰還する。移動体装置１００－５は、帰還信号をブロードキャストする。残り４体の移動体装置１００－１～１００－４は、移動体装置１００－５から帰還信号を受信すると、撮影対象である鳥Ｏ２を四角系に囲むように操作に用いられる相対座標系を変更する。

以下では、４体の移動体装置１００－１～１００－４のそれぞれ移動体装置の処理について説明する。取得部１５１は、移動体装置１００－５から帰還信号を受信する。判定部１５５は、帰還信号を受信すると、条件情報記憶部１２３を参照して、移動体の周辺環境に関する環境情報が条件情報ＩＤ「ＣＤ１」で識別される条件（条件情報ＣＤ１）を満たすと判定する。

ここから、４体の移動体装置１００－１～１００－４のうち、移動体装置１００－１を例にとって説明する。移動体装置１００－１の取得部１５１は、判定部１５５によって移動体の周辺環境に関する環境情報が条件ＣＤ１を満たすと判定されると、移動体装置１００－１の位置の絶対座標を取得する。また、取得部１５１は、記憶部１２０を参照して、条件ＣＤ１に応じた基準位置Ｐ２－１Ａの絶対座標を取得する。なお、所定の条件に応じた基準位置は、各条件と対応付けてあらかじめ記憶部１２０にプリセットされているものとする。例えば、条件ＣＤ１に応じた基準位置は、移動体装置１００が５体のときは撮影対象の位置を囲む五角形の各頂点に対応する相対位置、移動体装置１００が４体のときは撮影対象の位置を囲む四角形の各頂点に対応する相対位置、というようにプリセットされているものとする。

算出部１５２は、取得部１５１によって条件ＣＤ１に応じた基準位置Ｐ２－１Ａの絶対座標と移動体装置１００－１の位置の絶対座標とが取得されると、移動体装置１００－１の位置の絶対座標から、条件ＣＤ１に応じた基準位置Ｐ２－１Ａの絶対座標を減算することにより、条件ＣＤ１に応じた基準位置Ｐ２－１Ａに対する移動体装置１００－１の位置の相対位置座標を算出する。

決定部１５３は、算出部１５２によって条件ＣＤ１に応じた基準位置Ｐ２－１Ａに対する移動体装置１００－１の位置の相対座標が算出されると、条件ＣＤ１に応じた基準位置Ｐ２－１Ａから移動体装置１００－１の位置に向かう方向を相対座標系のＹ軸に決定する。また、決定部１５３は、条件ＣＤ１に応じた基準位置Ｐ２－１Ａから移動体装置１００－１の位置に向かう方向のベクトルを右回りに９０度回転させた方向を相対座標系のＸ軸に決定する。また、決定部１５３は、条件ＣＤ１に応じた基準位置Ｐ２－１Ａを操作に用いる相対座標系の原点に決定する。

変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、条件ＣＤ１に応じた基準位置Ｐ２－１Ａと移動体装置１００－１の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

移動体装置１００－１と同様に、移動体装置１００－２～１００－４の各変換部１５４は、それぞれの基準位置Ｐ２－２～Ｐ２－４を条件ＣＤ１に応じたそれぞれの基準位置Ｐ２－２Ａ～Ｐ２－４Ａに変更し、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、変更した後のそれぞれの基準位置Ｐ２－２Ａ～Ｐ２－４Ａと各移動体装置１００－２～１００－４の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

このように、判定部１５５は、移動体の周辺環境に関する環境情報が所定の条件（他の移動体からの帰還信号を検知した）を満たすか否かを判定する。変換部１５４は、判定部１５５によって環境情報が所定の条件を満たすと判定された場合に、基準位置（基準位置Ｐ２－１～Ｐ２－４）を所定の条件に応じた基準位置（基準位置Ｐ２－１Ａ～Ｐ２－４Ａ）に変更し、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、変更した後の基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

［１－６－５．実施形態の第５の変形例］
次に、図１３を用いて、本開示の第５の変形例に係る情報処理の概要について説明する。図１３は、本開示の第５の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。図１３に示す例では、移動体装置１００は、撮影対象である鳥Ｏ２に気付かれないように、鳥Ｏ２が向いている方向（進行方向の向き）と反対側の所定の位置を基準位置として、基準位置を追従するように移動する。そして、移動体装置１００は、鳥Ｏ２が向いている方向の変化を検知すると、相対座標系を切り替える。これにより、操作者Ｕ１は、撮影対象である鳥Ｏ２に気付かれないように、移動体装置１００を操作可能になる。

具体的には、取得部１５１は、画像センサによって撮影対象である鳥Ｏ２を撮影した撮影画像を取得する。判定部１５５は、取得部１５１によって取得された撮影画像に基づいて、画像認識等により、鳥Ｏ２の進行方向の向きを検知する。また、判定部１５５は、取得部１５１によって取得された撮影画像に基づいて、鳥Ｏ２の進行方向の変更を検知する。例えば、判定部１５５は、取得部１５１によって取得された撮影画像に基づいて、所定時間内における鳥Ｏ２の向きの変化量が閾値＃２を超えたか否かを判定する。判定部１５５は、所定時間内における鳥Ｏ２の向きの変化量が閾値＃２を超えたと判定した場合に、鳥Ｏ２の向きが変更したことを検知する。

このように、取得部１５１は、環境情報として、センサ（画像センサ）によって検知された移動体の周辺環境に関するセンサ情報（画像情報および画像情報に基づいて検知した鳥Ｏ２の向き）を取得する。判定部１５５は、取得部１５１によって取得されたセンサ情報が所定の条件（条件情報ＣＤ２）を満たすか否かを判定する。例えば、判定部は、取得部１５１によって取得されたセンサ情報の変化量（画像情報に基づいて検知した鳥Ｏ２の向きの変化量）が所定の条件（条件情報ＣＤ２に対応する閾値＃２を超えること）を満たすか否かを判定する。

判定部１５５は、鳥Ｏ２の向きが変更したことを検知すると、条件情報記憶部１２３を参照して、移動体の周辺環境に関する環境情報が条件情報ＩＤ「ＣＤ２」で識別される条件（条件情報ＣＤ２）を満たすと判定する。

取得部１５１は、判定部１５５によって移動体の周辺環境に関する環境情報が条件ＣＤ２を満たすと判定されると、移動体位置の絶対座標を取得する。また、取得部１５１は、記憶部１２０を参照して、条件ＣＤ２に応じた基準位置Ｐ２´の絶対座標を取得する。なお、条件ＣＤ２に応じた基準位置Ｐ２´は、移動体による撮影対象の向き（進行方向の向き）と反対向きに撮影対象から所定の相対位置、というようにプリセットされているものとする。

変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、条件ＣＤ２に応じた基準位置Ｐ２´と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

このように、変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、移動体による作用対象の位置（撮影対象である鳥Ｏ２の位置）から移動体の周辺環境に応じて定まる所定の相対位置（鳥Ｏ２の進行方向の向きに応じて定まる所定の相対位置）に位置する基準位置（基準位置Ｐ２´）と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

［１－６－６．実施形態の第６の変形例］
次に、図１４を用いて、本開示の第６の変形例に係る情報処理の概要について説明する。図１４は、本開示の第６の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。図１４に示す例では、移動体装置１００は、撮影対象である野球のピッチャーＯ４を撮影する。そして、移動体装置１００は、ピッチャーＯ４が振りかぶったことを検知すると、相対座標系の基準位置を、ピッチャーＯ４の位置Ｐ３からボールＯ５の位置Ｐ３´に切り替える。

具体的には、ピッチャーＯ４が振りかぶる前は、変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、移動体による撮影対象であるピッチャーＯ４の位置である基準位置Ｐ３（図示略）と移動体装置１００の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

このように、変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、移動体による作用対象の位置（撮影対象であるピッチャーＯ４の位置）である基準位置（基準位置Ｐ３（図示略））と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

取得部１５１は、画像センサによって撮影対象であるピッチャーＯ４を撮影した撮影画像を取得する。判定部１５５は、取得部１５１によって取得された撮影画像に基づいて、画像認識等により、ピッチャーＯ４による振りかぶりを検知する。例えば、判定部１５５は、取得部１５１によって取得された撮影画像に基づいて、所定時間内におけるピッチャーＯ４による投球姿勢の変化量が閾値＃３を超えたか否かを判定する。判定部１５５は、所定時間内におけるピッチャーＯ４による投球姿勢の変化量が閾値＃３を超えたと判定した場合に、ピッチャーＯ４による振りかぶりを検知する。

判定部１５５は、ピッチャーＯ４による振りかぶりを検知すると、条件情報記憶部１２３を参照して、移動体の周辺環境に関する環境情報が条件情報ＩＤ「ＣＤ３」で識別される条件（条件情報ＣＤ３）を満たすと判定する。

取得部１５１は、判定部１５５によって移動体の周辺環境に関する環境情報が条件ＣＤ３を満たすと判定されると、移動体位置の絶対座標を取得する。また、取得部１５１は、記憶部１２０を参照して、条件ＣＤ３に応じた基準位置Ｐ３´（図示略）の絶対座標を取得する。なお、条件ＣＤ３に応じた基準位置Ｐ３´は、ピッチャーＯ４による振りかぶりを検知するとボールＯ５の位置、というようにプリセットされているものとする。

変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、条件ＣＤ３に応じた基準位置Ｐ３´と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。具体的には、変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、移動体による作用対象の位置（撮影対象であるボールＯ５の位置）である基準位置（基準位置Ｐ３´（図示略））と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

［１－６－７．実施形態の第７の変形例］
次に、図１５を用いて、本開示の第７の変形例に係る情報処理の概要について説明する。図１５は、本開示の第７の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。図１５に示す例では、移動体装置１００は、羊の群れを撮影する。具体的には、変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、移動体による撮影対象である羊の群れの重心の位置である基準位置Ｐ４と移動体装置１００の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。例えば、取得部１５１は、画像センサによって撮影された羊の群れの撮影画像に基づいて、画像認識により、羊の群れの重心の位置を検知する。

［１－６－８．実施形態の第８の変形例］
次に、図１６を用いて、本開示の第８の変形例に係る情報処理の概要について説明する。図１６は、本開示の第８の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。図１６に示す例では、移動体装置１００は、撮影対象である羊の群れを撮影する。そして、移動体装置１００は、羊の群れの重心の位置から一定以上離れた羊の個体を検知すると、相対座標系の基準位置を、羊の群れの重心の位置Ｐ４から羊の個体の位置Ｐ５に切り替える。

具体的には、取得部１５１は、画像センサによって撮影対象である羊の群れを撮影した撮影画像を取得する。判定部１５５は、取得部１５１によって取得された撮影画像に基づいて、画像認識等により、羊の群れの重心の位置から離れた羊の個体を検知する。例えば、判定部１５５は、取得部１５１によって取得された撮影画像に基づいて、羊の群れの重心の位置と羊の個体との間の距離が閾値＃５を超えたか否かを判定する。判定部１５５は、羊の群れの重心の位置と羊の個体との間の距離が閾値＃５を超えたと判定した場合に、羊の群れの重心の位置から一定以上離れた羊の個体を検知する。

判定部１５５は、羊の群れの重心の位置から一定以上離れた羊の個体を検知すると、条件情報記憶部１２３を参照して、移動体の周辺環境に関する環境情報が条件情報ＩＤ「ＣＤ５」で識別される条件（条件情報ＣＤ５）を満たすと判定する。

取得部１５１は、判定部１５５によって移動体の周辺環境に関する環境情報が条件ＣＤ５を満たすと判定されると、移動体位置の絶対座標を取得する。また、取得部１５１は、記憶部１２０を参照して、条件ＣＤ５に応じた基準位置Ｐ５の絶対座標を取得する。なお、条件ＣＤ５に応じた基準位置Ｐ５は、羊の群れの重心の位置から一定以上離れた羊の個体を検知すると羊の個体の位置、というようにプリセットされているものとする。

変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、条件ＣＤ５に応じた基準位置Ｐ５と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。具体的には、変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、移動体による作用対象の位置（撮影対象である羊の個体の位置）である基準位置（基準位置Ｐ５）と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

［１－６－９．実施形態の第９の変形例］
次に、図１７を用いて、本開示の第９の変形例に係る情報処理の概要について説明する。図１７は、本開示の第９の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。図１７に示す例では、移動体装置１００は、花火が爆発した瞬間の位置を基準位置として保持したまま、花火を撮影する。これにより、操作者Ｕ１は、周囲が暗く移動体装置１００を操作しづらい中、花火との距離を保つかどうかのみに専念して移動体装置１００を操作可能になる。

具体的には、取得部１５１は、光センサによって花火が爆発による光量を検知する。判定部１５５は、取得部１５１によって取得された光量が閾値＃６を超えるか否かを判定する。判定部１５５は、光量が閾値＃６を超えたと判定した場合に、花火の爆発を検知する。

判定部１５５は、花火の爆発を検知すると、条件情報記憶部１２３を参照して、移動体の周辺環境に関する環境情報が条件情報ＩＤ「ＣＤ６」で識別される条件（条件情報ＣＤ６）を満たすと判定する。

取得部１５１は、判定部１５５によって移動体の周辺環境に関する環境情報が条件ＣＤ６を満たすと判定されると、移動体位置の絶対座標を取得する。また、取得部１５１は、記憶部１２０を参照して、条件ＣＤ６に応じた基準位置Ｐ６の絶対座標を取得する。なお、条件ＣＤ６に応じた基準位置Ｐ６は、花火が爆発した瞬間の位置、というようにプリセットされているものとする。なお、取得部１５１は、例えば、画像センサによって、花火が爆発した瞬間の位置を検知する。

変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、条件ＣＤ６に応じた基準位置Ｐ６と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。具体的には、変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、移動体による作用対象の位置（撮影対象である花火が爆発した瞬間の位置）である基準位置（基準位置Ｐ６）と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

［１－６－１０．実施形態の第１０の変形例］
次に、図１８を用いて、本開示の第１０の変形例に係る情報処理の概要について説明する。図１８は、本開示の第１０の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。図１８に示す例では、移動体装置１００は、花火が爆発した瞬間の位置を基準位置Ｐ７として花火を撮影する。そして、移動体装置１００は、これからフィナーレである(たくさんの花火が打ちあがる)というアナウンスを検知すると、相対座標系の基準位置を、花火が爆発した瞬間の位置Ｐ７から複数の花火の重心の位置Ｐ８に切り替える。

具体的には、取得部１５１は、音センサによって「これからフィナーレである(たくさんの花火が打ちあがる)」というアナウンスの音声情報を取得する。判定部１５５は、取得部１５１によって取得された音声情報に基づいて、自然言語処理等により、フィナーレのアナウンスを検知する。例えば、判定部１５５は、取得部１５１によって取得された音声情報を文字情報に変換して、あらかじめプリセットされたフィナーレのアナウンスに対応する文字情報と照合して、取得した音声情報がフィナーレのアナウンスであるか否かを判定する。

判定部１５７は、フィナーレのアナウンスを検知すると、条件情報記憶部１２３を参照して、移動体の周辺環境に関する環境情報が条件情報ＩＤ「ＣＤ７」で識別される条件（条件情報ＣＤ７）を満たすと判定する。

取得部１５１は、判定部１５７によって移動体の周辺環境に関する環境情報が条件ＣＤ７を満たすと判定されると、移動体位置の絶対座標を取得する。また、取得部１５１は、記憶部１２０を参照して、条件ＣＤ７に応じた基準位置Ｐ８の絶対座標を取得する。なお、条件ＣＤ７に応じた基準位置Ｐ８は、フィナーレのアナウンスを検知すると複数の花火の重心の位置、というようにプリセットされているものとする。

変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、条件ＣＤ７に応じた基準位置Ｐ８と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。具体的には、変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、移動体による作用対象の位置（撮影対象である複数の花火の重心の位置）である基準位置（基準位置Ｐ８）と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

［１－６－１１．実施形態の第１１の変形例］
次に、図１９を用いて、本開示の第１１の変形例に係る情報処理の概要について説明する。図１９は、本開示の第１１の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。図１９に示す例では、移動体装置１００は、撮影対象である花火以外の群衆の視線の先を基準位置Ｐ９として群衆の視線から花火を撮影する。

具体的には、取得部１５１は、画像センサによって、花火と花火の群集を含む撮影画像を取得する。群衆が５人である場合を例に説明すると、判定部１５７は、取得部１５１によって取得された撮影画像に基づいて、５人の視線の先を表す５本の直線を推定し、５本の直線との距離の総和が最小になるような点を検出する。

判定部１５７は、５本の直線との距離の総和が最小になるような点を検出すると、条件情報記憶部１２３を参照して、移動体の周辺環境に関する環境情報が条件情報ＩＤ「ＣＤ８」で識別される条件（条件情報ＣＤ８）を満たすと判定する。

取得部１５１は、判定部１５７によって移動体の周辺環境に関する環境情報が条件ＣＤ８を満たすと判定されると、移動体位置の絶対座標を取得する。また、取得部１５１は、記憶部１２０を参照して、条件ＣＤ８に応じた基準位置Ｐ９の絶対座標を取得する。なお、条件ＣＤ８に応じた基準位置Ｐ９は、群衆の視線の先を表す複数の直線との距離の総和が最小になるような点の位置、というようにプリセットされているものとする。

変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、条件ＣＤ８に応じた基準位置Ｐ９と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

［１－６－１２．実施形態の第１２の変形例］
次に、図２０を用いて、本開示の第１２の変形例に係る情報処理の概要について説明する。図２０は、本開示の第１２の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。図２０の左方に示すように、移動体装置１００は、ホバリングしながらトンネルの壁全体を撮影している。移動体装置１００によって撮影された画像は、操作者Ｕ１の端末装置１０の画面に表示される。

続いて、図２０の中央に示すように、操作者Ｕ１は、端末装置１０の画面に表示された画像を見ながら、壁に傷（クラック）がある部分を選択（例えば、クリック）して、選択した地点を基準位置Ｐ１０として登録する。制御装置５０は、操作者Ｕ１によって選択された基準位置Ｐ１０に関する情報を端末装置１０から取得する。なお、端末装置１０と制御装置５０とは一体であってもよい。また、移動体装置１００が壁の異常個所（例えば、傷）を検知し、検知した異常個所を基準位置Ｐ１０として決定してもよい。変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、基準位置Ｐ１０と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

これにより、操作者Ｕ１は基準位置Ｐ１０に対する移動体装置１００の相対座標系を用いて移動体装置１００を操作することができる。これにより、操作者Ｕ１は制御装置５０のスティックを前後に倒すだけで、異常個所へ移動体装置１００を近づける又は遠ざける操作が可能になる。すなわち、操作者Ｕ１は、異常個所のズームアウト撮影やズームイン撮影が容易になる。

［１－６－１３．実施形態の第１３の変形例］
次に、図２１を用いて、本開示の第１３の変形例に係る情報処理の概要について説明する。図２１は、本開示の第１３の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。図２１に示す例では、移動体装置１００は、制御装置５０の位置を基準位置として移動しながら鳥Ｏ２を撮影する。そして、移動体装置１００は、例えば、遮蔽物（例えば、ビルＢ１）等によって制御装置５０から受信している赤外線の遮断を検知すると、相対座標系の基準位置を、制御装置５０の位置から撮影対象である鳥Ｏ２の位置に切り替える。

具体的には、取得部１５１は、制御装置５０から赤外線を受信する。判定部１５７は、赤外線センサによって、赤外線の受信が遮断されたことを検知する。

判定部１５７は、赤外線の受信が遮断されたことを検知すると、条件情報記憶部１２３を参照して、移動体の周辺環境に関する環境情報が条件情報ＩＤ「ＣＤ９」で識別される条件（条件情報ＣＤ９）を満たすと判定する。

取得部１５１は、判定部１５７によって移動体の周辺環境に関する環境情報が条件ＣＤ９を満たすと判定されると、移動体位置の絶対座標を取得する。また、取得部１５１は、記憶部１２０を参照して、条件ＣＤ９に応じた基準位置の絶対座標を取得する。なお、条件ＣＤ９に応じた基準位置は、赤外線の遮断を検知すると撮影対象の位置、というようにプリセットされているものとする。

変換部１５４は、取得部１５１によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、条件ＣＤ９に応じた基準位置（鳥Ｏ２の位置）と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。操作者Ｕ１は、遮蔽物によって移動体装置１００や撮影対象である鳥Ｏ２を直接視認することができなくなった場合でも、端末装置１０の画面を見ながら、引き続き移動体装置１００を操作することができる。

なお、送信部１５７は、赤外線の遮断を検知して鳥Ｏ２の位置を基準位置とした相対座標系に切り替えたという通知を制御装置５０に送信してもよい。制御装置５０は、座標系の切り替えに関する通知を受信すると、制御装置５０本体を振動させることにより、操作者Ｕ１に対して座標系の切り替えに関する通知を行ってもよい。

［１－６－１４．実施形態の第１４の変形例］
次に、図２２を用いて、本開示の第１４の変形例に係る情報処理の概要について説明する。図２２は、本開示の第１４の変形例に係る情報処理の一例を示す図である。図２２の上段に示す例では、移動体装置１００の向きを操作者Ｕ１に対してわかりやすく提示するために、移動体装置１００に顔デバイスＦ１を取り付ける。なお、移動体装置１００にディスプレイを取り付けて、正面方向に矢印を描いてもよい。また、移動体装置１００の周囲にＬＥＤを取り付けて、移動体装置１００が正面方向から操作者Ｕ１に向かう向きをＬＥＤの光線によって照らしてもよい。

図２２の下段に示す例では、移動体装置１００の移動方向を操作者Ｕ１に対してわかりやすく提示するために、移動体装置１００が、相対座標系と指示情報に含まれる移動方向とから計算された方向に顔デバイスＦ１を向ける。なお、移動体装置１００の周囲にＬＥＤを取り付けて、移動体装置１００が相対座標系と指示情報に含まれる移動方向とから計算された方向をＬＥＤの光線によって照らしてもよい。

［１－６－１５．実施形態の第１５の変形例］
まず、図２３を用いて、本開示のその他の実施形態に係る情報処理の概要について説明する。図２３は、本開示のその他の実施形態に係る情報処理の一例を示す図である。図２３に示す例では、表示制御部５５５は、生成部５５４によって生成された補助コンテンツを出力部５４に出力する。具体的には、表示制御部５５５は、操作者によって指示された移動体の移動方向が、移動体の周辺環境に応じて定まる基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換された移動方向に基づいて、移動体の移動方向を制御した場合のシミュレーション画像を操作者に対して視認可能に表示する。

［２．その他の実施形態］
［２－１．移動体が３次元空間を移動する場合］
上述した実施形態では、理解を容易にするため、実施形態に係る移動体装置１００が２次元平面を移動する例について説明したが、実施形態に係る移動体装置１００は３次元空間を移動してもよい。移動体装置１００が３次元空間を移動する場合は、空間を定義するための３軸の方向のうちの２軸の方向を定めるか、３軸の方向のうちの１軸と所定の平面を定める必要がある。

例えば、移動体装置１００は、基準位置から移動体装置１００を仰ぐ方向を正面方向（例えば、Ｘ軸）に決定する。そして、例えば、操作者Ｕ１が立っている方向をＺ軸に決定する。あるいは、宇宙空間等であれば、光源（例えば、太陽）の方向をＺ軸に決定してもよい。あるいは、操作者Ｕ１と作用対象（例えば、撮影対象）とその他いずれかの物体（操作者以外の他の人間、動物、月または地球などの惑星など）がいる場所をＸＹ平面に決定してもよい。あるいは、複数台の移動体装置１００が存在する(近似)平面をＸＹ平面に決定してもよい。

［３．本開示に係る効果］
上述のように、本開示に係る情報処理装置（実施形態では移動体装置１００）は、取得部（実施形態では取得部１５１）と、変換部（実施形態では変換部１５４）と、制御部（実施形態では移動制御部１５６）とを備える。取得部は、操作者による移動体に対する移動方向の指示を含む指示情報を取得する。変換部は、取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、移動体の周辺環境に応じて定まる基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。制御部は、変換部によって変換された移動方向に基づいて、移動体の移動方向を制御する。

このように、本開示の実施形態に係る情報処理装置は、基準位置との相対位置を考慮しながら移動体を移動させることができる。これにより、情報処理装置は、風などの外乱により、移動体の向きや姿勢が急激に変わった場合であっても、移動体を操作者の意図通りの方向に移動させることを可能にする。また、情報処理装置０は、半自動操作によって操作される移動体の向きが障害物回避により大幅に変わった場合であっても、容易に移動方向を指示することを可能にする。したがって、情報処理装置は、移動体の移動方向を適切に制御することができる。

また、変換部は、取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、操作者の位置である基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

これにより、情報処理装置は、作者の位置である基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系に基づいて、移動体の移動方向をより容易に指示することを可能にする。

また、変換部は、取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、移動体による作用対象の位置である基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

これにより、情報処理装置は、移動体による作用対象の位置である基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系に基づいて、移動体の移動方向をより容易に指示することを可能にする。

また、変換部は、取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、移動体による作用対象の位置から所定の相対位置に位置する基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

これにより、情報処理装置は、例えば、作用対象の位置から少し離れた位置から作用対象を追尾しながら作用するように、移動体の移動方向をより容易に指示することを可能にする。

また、変換部は、取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、移動体による作用対象の位置から移動体の周辺環境に応じて定まる所定の相対位置に位置する基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

これにより、情報処理装置は、移動体の周辺環境に応じて作用対象の位置から少し離れた位置を動的に変更することができる。

また、変換部は、取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、移動体による撮影対象の位置である基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

これにより、情報処理装置は、例えば、撮影対象の位置から少し離れた位置から撮影対象を追尾しながら撮影するように、移動体の移動方向をより容易に指示することを可能にする。

また、本開示に係る情報処理装置は、判定部（実施形態では判定部１５５）をさらに備える。判定部は、移動体の周辺環境に関する環境情報が所定の条件を満たすか否かを判定する。変換部は、判定部によって環境情報が所定の条件を満たすと判定された場合に、基準位置を所定の条件に応じた基準位置に変更し、取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、変更した後の基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する。

これにより、情報処理装置は、移動体の周辺環境に応じて、動的に座標系を変更することができる。

また、取得部は、環境情報として、センサによって検知された移動体の周辺環境に関するセンサ情報を取得する。判定部は、取得部によって取得されたセンサ情報が所定の条件を満たすか否かを判定する。

これにより、情報処理装置は、種々のセンサによって検知されたさまざまな移動体の周辺環境に応じて、動的に座標系を変更することができる。

また、判定部は、取得部によって取得されたセンサ情報の変化量が所定の条件を満たすか否かを判定する。

これにより、情報処理装置は、種々のセンサによって検知されたさまざまな移動体の周辺環境の変化に応じて、動的に座標系を変更することができる。

また、本開示に係る制御装置（実施形態では制御装置５０）は、表示制御部（実施形態では表示制御部５５５）を備える。表示制御部は、操作者によって指示された移動体の移動方向が、移動体の周辺環境に応じて定まる基準位置と移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換された移動方向に基づいて、移動体の移動方向を制御した場合のシミュレーション画像を操作者に対して視認可能に表示する。

これにより、制御装置は、移動体の動作制御におけるユーザビリティを向上させることができる。

［４．ハードウェア構成］
上述してきた実施形態や変形例に係る移動体装置１００等の情報機器は、例えば図２４に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。図２４は、移動体装置１００等の情報処理装置の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。以下、実施形態に係る移動体装置１００を例に挙げて説明する。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３００、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。

ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。

ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係る情報処理プログラムを記録する記録媒体である。

通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。

入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る移動体装置１００として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされた情報処理プログラムを実行することにより、制御部１５０等の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係る情報処理プログラムや、記憶部１２０内のデータが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。

なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
操作者による移動体に対する移動方向の指示を含む指示情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体の周辺環境に応じて定まる基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する変換部と、
前記変換部によって変換された移動方向に基づいて、前記移動体の移動方向を制御する制御部と、
を備える情報処理装置。
（２）
前記変換部は、
前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記操作者の位置である前記基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記変換部は、
前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体による作用対象の位置である前記基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する
前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記変換部は、
前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体による作用対象の位置から所定の相対位置に位置する前記基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する
前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記変換部は、
前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体による作用対象の位置から前記移動体の周辺環境に応じて定まる前記所定の相対位置に位置する前記基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する
前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記変換部は、
前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体による撮影対象の位置である前記基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する
前記（３）～（５）のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（７）
前記移動体の周辺環境に関する環境情報が所定の条件を満たすか否かを判定する判定部をさらに備え、
前記変換部は、
前記判定部によって環境情報が所定の条件を満たすと判定された場合に、前記基準位置を前記所定の条件に応じた基準位置に変更し、前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、変更した後の基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する
前記（１）～（６）のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（８）
前記取得部は、
前記環境情報として、センサによって検知された前記移動体の周辺環境に関するセンサ情報を取得し、
前記判定部は、
前記取得部によって取得されたセンサ情報が所定の条件を満たすか否かを判定する
前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
前記判定部は、
前記取得部によって取得されたセンサ情報の変化量が所定の条件を満たすか否かを判定する
前記（８）に記載の情報処理装置。
（１０）
操作者によって指示された移動体の移動方向が、前記移動体の周辺環境に応じて定まる基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換された移動方向に基づいて、前記移動体の移動方向を制御した場合のシミュレーション画像を前記操作者に対して視認可能に表示する表示制御部と、
を備える制御装置。
（１１）
操作者による移動体に対する移動方向の指示を含む指示情報を取得し、
取得した指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体の周辺環境に応じて定まる基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換し、
変換した移動方向に基づいて、前記移動体の移動方向を制御する、
処理を実行する情報処理方法。
（１２）
コンピュータに、
操作者による移動体に対する移動方向の指示を含む指示情報を取得する取得手順と、
前記取得手順によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体の周辺環境に応じて定まる基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する変換手順と、
前記変換手順によって変換された移動方向に基づいて、前記移動体の移動方向を制御する制御手順と、
を実行させるための情報処理プログラム。

１ 情報処理システム
５０ 制御装置
５１ 通信部
５２ 記憶部
５３ 入力部
５４ 出力部
５５ 制御部
５５１ 受付部
５５２ 送信部
５５３ 受信部
５５４ 生成部
５５５ 表示制御部
１００ 移動体装置
１１０ 通信部
１２０ 記憶部
１２１ 指示情報記憶部
１２２ 処理情報記憶部
１２３ 条件情報記憶部
１３０ 物理センサ
１４０ 駆動部
１５０ 制御部
１５１ 取得部
１５２ 算出部
１５３ 決定部
１５４ 変換部
１５５ 判定部
１５６ 移動制御部
１５７ 送信部

Claims (10)

1. 操作者による移動体に対する移動方向の指示を含む指示情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体の周辺環境に応じて定まる基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する変換部と、
   前記変換部によって変換された移動方向に基づいて、前記移動体の移動方向を制御する制御部と、
   前記移動体の周辺環境に関する環境情報が所定の条件を満たすか否かを判定する判定部と、
   を備え、
   前記変換部は、
   前記判定部によって環境情報が所定の条件を満たすと判定された場合に、前記基準位置を前記所定の条件に応じた基準位置に変更し、前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、変更した後の基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する
   情報処理装置。
2. 前記変換部は、
   前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記操作者の位置である前記基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記変換部は、
   前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体による作用対象の位置である前記基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する
   請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記変換部は、
   前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体による作用対象の位置から所定の相対位置に位置する前記基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記変換部は、
   前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体による作用対象の位置から前記移動体の周辺環境に応じて定まる前記所定の相対位置に位置する前記基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記変換部は、
   前記取得部によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体による撮影対象の位置である前記基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する
   請求項３に記載の情報処理装置。
7. 前記取得部は、
   前記環境情報として、センサによって検知された前記移動体の周辺環境に関するセンサ情報を取得し、
   前記判定部は、
   前記取得部によって取得されたセンサ情報が所定の条件を満たすか否かを判定する
   請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記判定部は、
   前記取得部によって取得されたセンサ情報の変化量が所定の条件を満たすか否かを判定する
   請求項１に記載の情報処理装置。
9. 操作者による移動体に対する移動方向の指示を含む指示情報を取得し、
   取得した指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体の周辺環境に応じて定まる基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換し、
   変換した移動方向に基づいて、前記移動体の移動方向を制御し、
   前記移動体の周辺環境に関する環境情報が所定の条件を満たすか否かを判定し、
   前記環境情報が所定の条件を満たすと判定した場合に、前記基準位置を前記所定の条件に応じた基準位置に変更し、取得した指示情報に含まれる移動方向を、変更した後の基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する
   処理を実行する情報処理方法。
10. コンピュータに、
    操作者による移動体に対する移動方向の指示を含む指示情報を取得する取得手順と、
    前記取得手順によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、前記移動体の周辺環境に応じて定まる基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する変換手順と、
    前記変換手順によって変換された移動方向に基づいて、前記移動体の移動方向を制御する制御手順と、
    前記移動体の周辺環境に関する環境情報が所定の条件を満たすか否かを判定する判定手順と、
    を実行させ、
    前記変換手順は、
    前記判定手順によって環境情報が所定の条件を満たすと判定された場合に、前記基準位置を前記所定の条件に応じた基準位置に変更し、前記取得手順によって取得された指示情報に含まれる移動方向を、変更した後の基準位置と前記移動体の相対位置とに基づく相対座標系における移動方向に変換する
    情報処理プログラム。

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