JP7583960B2 - ロボットシステム - Google Patents

Description

この開示は、ロボットシステムに関する。

従来、ワークに塗装する作業ロボットを備えるロボットシステムが開示されている。たとえば、特開２０２０－１７２００６号公報では、作業ロボットと、セル内搬送装置とを備えるロボットシステムが開示されている。セル内搬送装置は、２本の旋回アームを有している。旋回アームは、水平面内で０°または１８０°の位置に旋回するとともに、ワークを保持するワーク保持装置を有する。特開２０２０－１７２００６号公報では、ワーク保持装置は、鉛直方向に対して傾斜するようにワークを回動する。作業ロボットは、多関節ロボットからなり、ワーク保持装置に保持されたワークに塗装する。

特開２０２０－１７２００６号公報

特開２０２０－１７２００６号公報のロボットシステムでは、旋回アームがワークを配置する位置は、０°または１８０°の位置に限られるため、作業ロボットは、０°または１８０°に配置されるワークの正面に配置される。このため、ロボットシステムの配置のレイアウトが制約されるという問題点がある。

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、レイアウトの自由度を向上することが可能なロボットシステムを提供することである。

本開示の一の局面によるロボットシステムは、ワーク受渡位置およびワーク搭載位置に位置する複数のアーム部を有し、複数のアーム部が鉛直軸線周りに旋回するワーク保持装置と、ワーク保持装置のワーク受渡位置に位置するアーム部に保持されたワークを保持する搬送ロボットと、搬送ロボットに保持されたワークに対して作業する作業ロボットと、を備える。

この開示の一の局面によるロボットシステムは、上記のように、作業ロボットは、搬送ロボットに保持されたワークに対して作業する。これにより、作業ロボットおよび搬送ロボットは、搬送ロボットによりワークを搬送ロボットの正面以外の任意の位置に移動することができるとともに、ワークが任意の位置に移動された状態でも、作業ロボットは、ワークに対して作業することができる。このため、作業ロボット、ワーク保持装置および搬送ロボットなどの配置のレイアウトの制約が低減される。その結果、ロボットシステムのレイアウトの自由度を向上することができる。

本開示によれば、ロボットシステムのレイアウトの自由度を向上することができる。

一実施形態によるロボットシステムの平面図である。 一実施形態によるワーク保持装置と作業ロボットとを側方から見た図である。 一実施形態によるワーク保持装置を上方から見た図である。 一実施形態による搬送ロボットを側方から見た図である。 一実施形態によるロボットシステムの制御ブロック図である。 一実施形態によるロボットシステムの斜視図である。 一実施形態による搬送ロボットが移動する動作、および、搬入ロボットのワークを搬入する動作を示す図である。 一実施形態による搬送ロボットがワークを保持する動作を示す図である。 一実施形態による作業ロボットの作業を示す図である。 一実施形態による搬送ロボットがワークをワーク保持装置に移動する動作およびワーク保持装置の旋回の開始を示す図である。 一実施形態による搬送ロボットがワークをワーク保持装置に移動する動作およびワーク保持装置の旋回の完了を示す図である。 一実施形態による搬送ロボットがワークをワーク保持装置に移動する動作を示す図である。 変形例によるロボットシステムの平面図である。

以下、本開示を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

図１から図１２を参照して、本実施形態によるロボットシステム１００の構成について説明する。図１に示すように、ロボットシステム１００は、ワーク保持装置１０と、搬送ロボット２０と、作業ロボット３０と、搬入ロボット４０とを備えている。

図２に示すように、ワーク保持装置１０は、ワークＷを各々傾斜させずに保持する複数のアーム部１１を有する。複数のアーム部１１は、図１に示すワーク受渡位置Ｐ１およびワーク搭載位置Ｐ２に位置する。複数のアーム部１１は、鉛直軸線Ａ１周りに旋回する。具体的には、アーム部１１は、一対配置されている。なお、アーム部１１の数は、３個以上でもよい。一対のアーム部１１は、水平方向に沿って配置されている。図３に示すように、一対のアーム部１１は、直線上に配置されている。一対のアーム部１１の一方は、ワーク受渡位置Ｐ１に位置し、他方は、ワーク搭載位置Ｐ２に位置する。ワーク保持装置１０は、基台１２を有する。一対のアーム部１１は、基台１２に取り付けられている。アーム部１１は、基台１２の中心線である鉛直軸線Ａ１周りに旋回する。アーム部１１は、１８０°旋回する。

図１に示すように、ワーク受渡位置Ｐ１とは、作業ロボット３０が、ワーク保持装置１０からワークＷを受け取り、ワークＷに対して作業する位置である。具体的には、ワーク受渡位置Ｐ１は、作業ロボット３０のＹ１方向側の位置である。ワーク搭載位置Ｐ２とは、搬送ロボット２０がワーク保持装置１０のアーム部１１にワークＷを搭載する位置である。具体的には、ワーク搭載位置Ｐ２は、作業ロボット３０のＹ２方向側の位置である。

図２に示すように、アーム部１１の先端には、ワークＷが配置される部材１３が配置されている。部材１３は、アーム部１１の上面に配置されている。ワークＷは、支持棒Ｗａに支持されている。支持棒Ｗａが部材１に差し込まれることにより、ワークＷがアーム部１１に保持される。なお、ワークＷが支持棒Ｗａに支持されずに、ワークＷそのものが部材１３に配置されてもよい。部材１３は、鉛直軸線Ａ１に対して傾斜しない。部材１３は、支持棒Ｗａの中心軸線Ａ２周りに回動しない。

図４に示すように、搬送ロボット２０は、ワーク保持装置１０のワーク受渡位置Ｐ１に位置するアーム部１１に保持されたワークＷを保持する。搬送ロボット２０は、垂直多関節ロボットからなる。たとえば、搬送ロボット２０は、６軸ロボットである。なお、搬送ロボット２０の軸の数は、６以外でもよい。搬送ロボット２０は、ロボットアーム２１を含む。ロボットアーム２１の先端には、ワークＷを保持するハンド部２２が取り付けられている。搬送ロボット２０がワークＷを支持する支持棒Ｗａを保持することにより、ワークＷがワーク保持装置１０またはワーク搬入部２１０から取り外される。搬送ロボット２０は、鉛直方向に沿って配置される支持部２３に配置されている。

本実施形態では、図２に示すように、作業ロボット３０は、搬送ロボット２０に保持されたワークＷに対して作業する。作業ロボット３０は、垂直多関節ロボットからなる。たとえば、作業ロボット３０は、６軸ロボットである。なお、作業ロボット３０の軸の数は、６以外でもよい。作業ロボット３０は、ロボットアーム３１を含む。ロボットアーム３１の先端には、ワークＷに対して作業するツール３２が取り付けられている。

本実施形態では、ワーク保持装置１０は、作業ロボット３０による作業が終了した後、旋回して、ワーク搭載位置Ｐ２に位置するアーム部１１に保持されたワークＷをワーク受渡位置Ｐ１に配置する。搬送ロボット２０は、ワーク保持装置１０のワーク受渡位置Ｐ１に位置するアーム部１１に保持されたワークＷを保持する。作業ロボット３０は、搬送ロボット２０に保持されたワークＷに対して作業する。

本実施形態では、図５に示すように、作業ロボット３０は、作業ロボット用制御部３３を含む。作業ロボット用制御部３３は、プロセッサ３３ａ、記憶部３３ｂおよび通信部３３ｃなどを有する。搬送ロボット２０は、搬送ロボット用制御部２４を含む。搬送ロボット用制御部２４は、プロセッサ２４ａ、記憶部２４ｂおよび通信部２４ｃなどを有する。作業ロボット用制御部３３と搬送ロボット用制御部２４とが互いに通信しながら、作業ロボット用制御部３３が、作業ロボット３０のロボットアーム３１とワーク保持装置１０とを制御し、搬送ロボット用制御部２４が、搬送ロボット２０のロボットアーム２１を制御する。なお、搬入ロボット４０は、搬入ロボット用制御部４１を含む。搬入ロボット用制御部４１は、プロセッサ４１ａ、記憶部４１ｂおよび通信部４１ｃなどを有する。搬入ロボット用制御部４１は、搬入ロボット４０のロボットアーム４３を制御する。作業ロボット用制御部３３、搬送ロボット用制御部２４および搬入ロボット用制御部４１が、各々、通信部３３ｃ、通信部２４ｃおよび通信部４１ｃを介して、互いに通信しながら、ロボットシステム１００が動作する。ロボットシステム１００の動作については、後述する。

本実施形態では、図１に示すように、作業ロボット３０は、第１作業ロボット３０ａと、第２作業ロボット３０ｂと、第３作業ロボット３０ｃとを含む。ワーク保持装置１０は、第１ワーク保持装置１０ａと、第２ワーク保持装置１０ｂとを含む。第１作業ロボット３０ａは、基台３４上に配置されている。図２に示すように、第２作業ロボット３０ｂは、第１ワーク保持装置１０ａの基台１２上に配置されている。アーム部１１が旋回しても、第２作業ロボット３０ｂは旋回しない。第３作業ロボット３０ｃは、第２ワーク保持装置１０ｂの基台１２上に配置されている。アーム部１１が旋回しても、第３作業ロボット３０ｃは旋回しない。

図１に示すように、第１作業ロボット３０ａと、第２作業ロボット３０ｂと、第３作業ロボット３０ｃとは、Ｘ方向に沿って配置されている。第１ワーク保持装置１０ａと第２ワーク保持装置１０ｂとは、Ｘ方向に沿って配置されている。

搬送ロボット２０は、第１搬送ロボット２０ａと、第２搬送ロボット２０ｂと、第３搬送ロボット２０ｃとを含む。第１搬送ロボット２０ａと、第２搬送ロボット２０ｂと、第３搬送ロボット２０ｃとは、Ｘ方向に沿って配置されている。Ｘ方向において、第１作業ロボット３０ａと第２作業ロボット３０ｂとの間に、第１搬送ロボット２０ａが配置されている。Ｘ方向において、第２作業ロボット３０ｂと第３作業ロボット３０ｃとの間に、第２搬送ロボット２０ｂが配置されている。Ｘ方向において、第３作業ロボット３０ｃのＸ２方向に、第３搬送ロボット２０ｃが配置されている。第１作業ロボット３０ａ、第２作業ロボット３０ｂおよび第３作業ロボット３０ｃは、第１搬送ロボット２０ａ、第２搬送ロボット２０ｂ、および、第３搬送ロボット２０ｃのＹ１方向側に配置されている。

図１に示すように、Ｘ方向に沿って、コンベア２００が配置されている。コンベア２００は、作業終了前のワークＷと、作業終了後のワークＷとを搬送する。コンベア２００は、第１搬送ロボット２０ａ、第２搬送ロボット２０ｂ、および、第３搬送ロボット２０ｃのＹ２方向側に配置されている。

本実施形態では、図１に示すように、搬入ロボット４０は、コンベア２００に配置されたワークＷを、ワーク搬入部２１０に搬入する。搬入ロボット４０は、垂直多関節ロボットからなる。たとえば、搬入ロボット４０は、６軸ロボットである。なお、搬入ロボット４０の軸の数は、６以外でもよい。また、搬入ロボット４０の構成は、搬送ロボット２０の構成と同様である。搬入ロボット４０は、コンベア２００に配置された作業前のワークＷを保持する。搬入ロボット４０は、保持したワークＷを、ワーク搬入部２１０に搬入する。ワーク搬入部２１０には、支持棒Ｗａに支持されるワークＷが配置される。ワーク搬入部２１０は、ワーク受渡位置Ｐ１に位置する。図６に示すように、搬入ロボット４０は、鉛直方向に沿って配置される支持部４２に配置されている。

本実施形態では、ワークＷに対する作業は、塗装作業と溶接作業とのうちの少なくとも一方を含む。ワークＷに対する作業が塗装作業である場合、作業ロボット３０のツール３２は、塗装ガンなどである。ワークＷに対する作業が溶接作業である場合、作業ロボット３０のツール３２は、溶接トーチなどである。たとえば、ワークＷに対する作業が塗装作業である場合、第１作業ロボット３０ａと、第２作業ロボット３０ｂと、第３作業ロボット３０ｃとは、１つのワークＷに対して異なる塗装を行ってもよい。また、ワークＷに対する作業が塗装作業である場合、第１作業ロボット３０ａと、第２作業ロボット３０ｂと、第３作業ロボット３０ｃとは、１つのワークＷの異なる領域に同じ塗装を行ってもよい。

図６に示すように、ワーク受渡位置Ｐ１のＹ１方向側には、壁部２２０が配置されている。壁部２２０は、第１作業ロボット３０ａ、第２作業ロボット３０ｂおよび第３作業ロボット３０ｃが配置される方向に沿って配置されている。つまり、壁部２２０は、Ｘ方向に沿うように配置されている。

（ロボットシステムの動作）
ロボットシステム１００の動作について説明する。

図７に示すように、ワーク搬入部２１０には、作業前のワークＷ１が配置されている。第１ワーク保持装置１０ａのワーク受渡位置Ｐ１に位置するアーム部１１にはワークＷ２が配置されている。第１ワーク保持装置１０ａのワーク搭載位置Ｐ２に位置するアーム部１１にはワークＷ３が配置されている。第２ワーク保持装置１０ｂのワーク受渡位置Ｐ１に位置するアーム部１１にはワークＷ４が配置されている。第２ワーク保持装置１０ｂのワーク搭載位置Ｐ２に位置するアーム部１１にはワークＷ５が配置されている。

図７に示すように、第１搬送ロボット２０ａ、第２搬送ロボット２０ｂおよび第３搬送ロボット２０ｃは、ワーク受渡位置Ｐ１にハンド部２２を移動する。具体的には、第１搬送ロボット２０ａ、第２搬送ロボット２０ｂおよび第３搬送ロボット２０ｃの各々のハンド部２２が、ワークＷの支持棒Ｗａの近傍に移動する。

図８に示すように、第１搬送ロボット２０ａは、ワーク搬入部２１０に配置されたワークＷ１を保持する。第２搬送ロボット２０ｂは、第１ワーク保持装置１０ａのワーク受渡位置Ｐ１に位置するアーム部１１に保持されたワークＷ２を保持する。第３搬送ロボット２０ｃは、第２ワーク保持装置１０ｂのワーク受渡位置Ｐ１に位置するアーム部１１に配置されたワークＷ４を保持する。具体的には、第１搬送ロボット２０ａのハンド部２２が、ワークＷ１の支持棒Ｗａを把持する。第２搬送ロボット２０ｂのハンド部２２が、ワークＷ２の支持棒Ｗａを把持する。第３搬送ロボット２０ｃのハンド部２２が、ワークＷ４の支持棒Ｗａを把持する。

図９に示すように、第１作業ロボット３０ａは、第１搬送ロボット２０ａに保持されたワークＷ１に対して作業する。第２作業ロボット３０ｂは、第２搬送ロボット２０ｂに保持されたワークＷ２に対して作業する。第３作業ロボット３０ｃは、第３搬送ロボット２０ｃに保持されたワークＷ４に対して作業する。搬入ロボット４０は、コンベア２００に配置された作業前のワークＷ６を保持する。

作業ロボット３０による作業は、たとえば、以下のように行われる。作業ロボット３０による作業中は、作業ロボット３０のロボットアーム３１が移動する。作業ロボット３０による作業中は、ワークＷを保持する搬送ロボット２０のロボットアーム２１は、静止している。作業を一旦終了した後、搬送ロボット２０は、保持しているワークＷを支持棒Ｗａの図６に示す中心軸線Ａ２に周りに１８０°回転させる。作業ロボット３０は、再びワークＷに対して作業する。なお、作業ロボット３０による作業中に、ワークＷを保持するロボットアーム２１が移動してもよい。

図１０に示すように、第１ワーク保持装置１０ａは、第１搬送ロボット２０ａが保持するワークＷ１への作業が終了した後旋回して、ワーク搭載位置Ｐ２に位置するワークＷ３をワーク受渡位置Ｐ１に配置する。第２ワーク保持装置１０ｂは、第２搬送ロボット２０ｂが保持するワークＷ２への作業が終了した後旋回して、ワーク搭載位置Ｐ２に位置するワークＷ５をワーク受渡位置Ｐ１に配置する。図１１に示すように、第１ワーク保持装置１０ａおよび第２ワーク保持装置１０ｂの旋回の角度は、１８０°である。図１２に示すように、第１搬送ロボット２０ａは、ワークＷ１を第１ワーク保持装置１０ａのワーク搭載位置Ｐ２に位置するアーム部１１に搭載する。第２搬送ロボット２０ｂは、ワークＷ２を第２ワーク保持装置１０ｂのワーク搭載位置Ｐ２に位置するアーム部１１に搭載する。

図１２に示すように、搬入ロボット４０は、ワークＷ６をワーク搬入部２１０に搬入する。本実施形態では、第３搬送ロボット２０ｃは、第３作業ロボット３０ｃによる作業が終了したワークＷ４をコンベア２００に搬出する。上記の動作が繰り返されることにより、複数のワークＷに対する連続的な作業が行われる。第１作業ロボット３０ａ、第２作業ロボット３０ｂおよび第３作業ロボット３０ｃは同時に作業してもよいし、作業のタイミングがずれていてもよい。第１搬送ロボット２０ａ、第２搬送ロボット２０ｂおよび第３搬送ロボット２０ｃは同時に動作してもよいし、動作のタイミングがずれていてもよい。第１ワーク保持装置１０ａおよび第２ワーク保持装置１０ｂは同時に旋回してもよいし、第１ワーク保持装置１０ａおよび第２ワーク保持装置１０ｂの旋回のタイミングがずれていてもよい。

［本実施形態の効果］
作業ロボット３０は、搬送ロボット２０に保持されたワークＷに対して作業する。これにより、作業ロボット３０および搬送ロボット２０は、搬送ロボット２０によりワークＷを作業ロボット３０の正面以外の任意の位置に移動することができるとともに、ワークＷが任意の位置に移動された状態でも、作業ロボット３０は、ワークＷに対して作業することができる。このため、作業ロボット３０、ワーク保持装置１０および搬送ロボット２０などの配置のレイアウトの制約が低減される。その結果、ロボットシステム１００のレイアウトの自由度を向上することができる。また、作業ロボット３０および搬送ロボット２０が垂直多関節ロボットからなるので、ワークＷに対する作業範囲を大きくすることができる。

ワーク保持装置１０は、作業ロボット３０による作業が終了した後、旋回して、ワーク搭載位置Ｐ２に位置するアーム部１１に保持されたワークＷをワーク受渡位置Ｐ１に配置し、搬送ロボット２０は、ワーク保持装置１０のワーク受渡位置Ｐ１に位置するアーム部１１に保持されたワークＷを保持し、作業ロボット３０は、搬送ロボット２０に保持されたワークＷに対して作業する。これにより、作業ロボット３０は、ワーク受渡位置Ｐ１に位置していたワークＷに対して作業した後、連続して、ワーク搭載位置Ｐ２に位置していたワークＷに対して作業できる。

第１搬送ロボット２０ａは、ワーク搬入部２１０に配置されたワークＷを保持し、第１作業ロボット３０ａは、第１搬送ロボット２０ａに保持されたワークＷに対して作業し、第２搬送ロボット２０ｂは、第１ワーク保持装置１０ａのワーク受渡位置Ｐ１に位置するアーム部１１に保持されたワークＷを保持し、第２作業ロボット３０ｂは、第２搬送ロボット２０ｂに保持されたワークＷに対して作業し、第３搬送ロボット２０ｃは、第２ワーク保持装置１０ｂのワーク受渡位置Ｐ１に位置するアーム部１１に配置されたワークＷを保持し、第３作業ロボット３０ｃは、第３搬送ロボット２０ｃに保持されたワークＷに対して作業する。これにより、３つのワークＷに対して３台の作業ロボット３０により同時に作業できるので、作業時間を短縮できる。

第１ワーク保持装置１０ａは、第１搬送ロボット２０ａが保持するワークＷへの作業が終了した後旋回して、ワーク搭載位置Ｐ２に位置するワークＷをワーク受渡位置Ｐ１に配置し、第２ワーク保持装置１０ｂは、第２搬送ロボット２０ｂが保持するワークＷへの作業が終了した後旋回して、ワーク搭載位置Ｐ２に位置するワークＷをワーク受渡位置Ｐ１に配置し、第１搬送ロボット２０ａは、ワークＷを第１ワーク保持装置１０ａのワーク搭載位置Ｐ２に位置するアーム部１１に搭載し、第２搬送ロボット２０ｂは、ワークＷを第２ワーク保持装置１０ｂのワーク搭載位置Ｐ２に位置するアーム部１１に搭載する。これにより、第１作業ロボット３０ａによる作業が終了したワークＷが、第１ワーク保持装置１０ａのワーク搭載位置Ｐ２に位置するアーム部１１に搭載される。第２作業ロボット３０ｂによる作業が終了したワークＷが、第２ワーク保持装置１０ｂのワーク搭載位置Ｐ２に位置するアーム部１１に搭載される。このため、作業が終了したワークＷを一旦コンベア２００などに配置することなく、第１作業ロボット３０ａ、第２作業ロボット３０ｂ、および、第３作業ロボット３０ｃは、ワークＷに対して作業することができる。

搬送ロボット２０は、作業ロボット３０による作業が終了したワークＷをコンベア２００に搬出する。これにより、搬送ロボット２０は、ワークＷをコンベア２００に搬出した後、ワーク保持装置１０に保持された、次に作業されるワークＷを保持することができる。

搬入ロボット４０は、コンベア２００に配置されたワークＷを、ワーク搬入部２１０に搬入する。これにより、新たなワークＷが搬入されるので、作業ロボット３０は、複数のワークＷに対して順次作業することができる。

作業ロボット用制御部３３と搬送ロボット用制御部２４とが互いに通信しながら、作業ロボット用制御部３３が、作業ロボット３０とワーク保持装置１０とを制御し、搬送ロボット用制御部２４が、搬送ロボット２０を制御する。これにより、ロボットシステム１００の全体を統括する制御装置を別途配置することなく、ロボットシステム１００は動作することができる。

ワークＷに対する作業は、塗装作業と溶接作業とのうちの少なくとも一方を含む。これにより、塗装作業と溶接作業とのうちの少なくとも一方を行うロボットシステム１００のレイアウトの自由度を向上することができる。

ワーク保持装置１０は、ワークＷを各々傾斜させずに保持する。これにより、ワークＷを傾斜可能に保持するワーク保持装置と異なり、ワーク保持装置１０の構成を簡略化することができる。

［変形例］
今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

本実施形態では、作業ロボット３０が３台配置され、搬送ロボット２０が３台配置され、ワーク保持装置１０が２台配置される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、作業ロボット３０が１台配置され、搬送ロボット２０が２台配置され、ワーク保持装置１０が１台配置されていてもよい。また、作業ロボット３０および搬送ロボット２０が３台以上配置され、ワーク保持装置１０が２台以上配置されていてもよい。

本実施形態では、２台のワーク保持装置１０がＸ方向に沿って直線上に配置され、３台の作業ロボット３０がＸ方向に沿って直線上に配置され、３台の搬送ロボット２０がＸ方向に沿って直線上に配置される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、複数のワーク保持装置１０、複数の作業ロボット３０および複数の搬送ロボット２０が、屈曲する線上に配置されてもよい。

本実施形態では、搬入ロボット４０は、コンベア２００から作業前のワークＷを搬入する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、搬入ロボット４０は、箱に収容されたワークＷや、バラ積みのワークＷを搬入してもよい。

本実施形態では、第３搬送ロボット２０ｃは、作業が終了したワークＷをコンベア２００に排出する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第３搬送ロボット２０ｃは、作業が終了したワークＷを箱に収容したり、バラ積みしてもよい。

本実施形態では、作業ロボット用制御部３３と搬送ロボット用制御部２４とが互いに通信しながら、作業ロボット用制御部３３が、作業ロボット３０とワーク保持装置１０とを制御し、搬送ロボット用制御部２４が、搬送ロボット２０を制御する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、図１３に示すように、作業ロボット用制御部３３と搬送ロボット用制御部２４とを制御する制御装置５０を配置してもよい。制御装置５０からの指令に基づいて、作業ロボット用制御部３３が、作業ロボット３０とワーク保持装置１０とを制御し、搬送ロボット用制御部２４が、作業ロボット３０を制御する。制御装置５０により作業ロボット用制御部３３および搬送ロボット用制御部２４が制御されるので、作業ロボット３０と搬送ロボット２０とは、容易に協働できる。なお、制御装置５０は、搬入ロボット用制御部４１も制御する。制御装置５０からの指令に基づいて、搬入ロボット用制御部４１が搬入ロボット４０を制御する。これにより、作業ロボット３０と搬送ロボット２０と搬入ロボット４０とは、容易に協働できる。

本実施形態では、搬送ロボット２０、作業ロボット３０および搬入ロボット４０が、垂直多関節ロボットからなる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、搬送ロボット２０、作業ロボット３０および搬入ロボット４０が、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボット、直交ロボット、または、双腕ロボットなどでもよい。

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

（項目１）
ワーク受渡位置およびワーク搭載位置に位置する複数のアーム部を有し、前記複数のアーム部が鉛直軸線周りに旋回するワーク保持装置と、
前記ワーク保持装置の前記ワーク受渡位置に位置する前記アーム部に保持された前記ワークを保持する搬送ロボットと、
前記搬送ロボットに保持された前記ワークに対して作業する作業ロボットと、を備える、ロボットシステム。

（項目２）
前記ワーク保持装置は、前記作業ロボットによる作業が終了した後、旋回して、前記ワーク搭載位置に位置する前記アーム部に保持された前記ワークを前記ワーク受渡位置に配置し、
前記搬送ロボットは、前記ワーク保持装置の前記ワーク受渡位置に位置する前記アーム部に保持された前記ワークを保持し、
前記作業ロボットは、前記搬送ロボットに保持された前記ワークに対して作業する、項目１に記載のロボットシステム。

（項目３）
前記作業ロボットは、第１作業ロボットと、第２作業ロボットとを含み、
前記搬送ロボットは、第１搬送ロボットと、第２搬送ロボットとを含み、
前記第１搬送ロボットは、ワーク搬入部に配置された前記ワークを保持し、
前記第１作業ロボットは、前記第１搬送ロボットに保持された前記ワークに対して作業し、
前記第２搬送ロボットは、前記ワーク保持装置の前記ワーク受渡位置に位置する前記アーム部に保持された前記ワークを保持し、
前記第２作業ロボットは、前記第２搬送ロボットに保持された前記ワークに対して作業する、項目１または項目２に記載のロボットシステム。

（項目４）
前記作業ロボットは、第３作業ロボットをさらに含み、
前記搬送ロボットは、第３搬送ロボットをさらに含み、
前記ワーク保持装置は、第１ワーク保持装置と、第２ワーク保持装置とを含み、
前記第１搬送ロボットは、前記ワーク搬入部に配置された前記ワークを保持し、
前記第１作業ロボットは、前記第１搬送ロボットに保持された前記ワークに対して作業し、
前記第２搬送ロボットは、前記第１ワーク保持装置の前記ワーク受渡位置に位置する前記アーム部に保持された前記ワークを保持し、
前記第２作業ロボットは、前記第２搬送ロボットに保持された前記ワークに対して作業し、
前記第３搬送ロボットは、前記第２ワーク保持装置の前記ワーク受渡位置に位置する前記アーム部に配置された前記ワークを保持し、
前記第３作業ロボットは、前記第３搬送ロボットに保持された前記ワークに対して作業する、項目３に記載のロボットシステム。

（項目５）
前記第１ワーク保持装置は、前記第１搬送ロボットが保持する前記ワークへの作業が終了した後旋回して、前記ワーク搭載位置に位置する前記ワークを前記ワーク受渡位置に配置し、
前記第２ワーク保持装置は、前記第２搬送ロボットが保持する前記ワークへの作業が終了した後旋回して、前記ワーク搭載位置に位置する前記ワークを前記ワーク受渡位置に配置し、
前記第１搬送ロボットは、前記ワークを前記第１ワーク保持装置の前記ワーク搭載位置に位置する前記アーム部に搭載し、
前記第２搬送ロボットは、前記ワークを前記第２ワーク保持装置の前記ワーク搭載位置に位置する前記アーム部に搭載する、項目４に記載のロボットシステム。

（項目６）
前記搬送ロボットは、前記作業ロボットによる作業が終了した前記ワークをコンベアに搬出する、項目１から項目５までのいずれか１項に記載のロボットシステム。

（項目７）
コンベアに配置された前記ワークを、ワーク搬入部に搬入する搬入ロボットをさらに備える、項目１から項目６までのいずれか１項に記載のロボットシステム。

（項目８）
前記作業ロボットは、作業ロボット用制御部を含み、
前記搬送ロボットは、搬送ロボット用制御部を含み、
前記作業ロボット用制御部と前記搬送ロボット用制御部とが互いに通信しながら、前記作業ロボット用制御部が、前記作業ロボットと前記ワーク保持装置とを制御し、前記搬送ロボット用制御部が、前記搬送ロボットを制御する、項目１から項目７までのいずれか１項に記載のロボットシステム。

（項目９）
制御装置をさらに備え、
前記作業ロボットは、作業ロボット用制御部を含み、
前記搬送ロボットは、搬送ロボット用制御部を含み、
前記制御装置からの指令に基づいて、前記作業ロボット用制御部が、前記作業ロボットと前記ワーク保持装置とを制御し、前記搬送ロボット用制御部が、前記搬送ロボットを制御する、項目１から項目７までのいずれか１項に記載のロボットシステム。

（項目１０）
前記ワークに対する作業は、塗装作業と溶接作業とのうちの少なくとも一方を含む項目１から項目９までのいずれか１項に記載のロボットシステム。

（項目１１）
前記ワーク保持装置は、前記ワークを各々傾斜させずに保持する、項目１から項目１０までのいずれか１項に記載のロボットシステム。

Claims (11)

1. ワーク受渡位置およびワーク搭載位置に位置する複数のアーム部を有し、前記複数のアーム部が鉛直軸線周りに旋回するワーク保持装置と、
   前記ワーク保持装置の前記ワーク受渡位置に位置する前記アーム部に保持された前記ワークを保持する搬送ロボットと、
   前記搬送ロボットに保持された前記ワークに対して作業する作業ロボットと、を備える、ロボットシステム。
2. 前記ワーク保持装置は、前記作業ロボットによる作業が終了した後、旋回して、前記ワーク搭載位置に位置する前記アーム部に保持された前記ワークを前記ワーク受渡位置に配置し、
   前記搬送ロボットは、前記ワーク保持装置の前記ワーク受渡位置に位置する前記アーム部に保持された前記ワークを保持し、
   前記作業ロボットは、前記搬送ロボットに保持された前記ワークに対して作業する、請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記作業ロボットは、第１作業ロボットと、第２作業ロボットとを含み、
   前記搬送ロボットは、第１搬送ロボットと、第２搬送ロボットとを含み、
   前記第１搬送ロボットは、ワーク搬入部に配置された前記ワークを保持し、
   前記第１作業ロボットは、前記第１搬送ロボットに保持された前記ワークに対して作業し、
   前記第２搬送ロボットは、前記ワーク保持装置の前記ワーク受渡位置に位置する前記アーム部に保持された前記ワークを保持し、
   前記第２作業ロボットは、前記第２搬送ロボットに保持された前記ワークに対して作業する、請求項１に記載のロボットシステム。
4. 前記作業ロボットは、第３作業ロボットをさらに含み、
   前記搬送ロボットは、第３搬送ロボットをさらに含み、
   前記ワーク保持装置は、第１ワーク保持装置と、第２ワーク保持装置とを含み、
   前記第１搬送ロボットは、前記ワーク搬入部に配置された前記ワークを保持し、
   前記第１作業ロボットは、前記第１搬送ロボットに保持された前記ワークに対して作業し、
   前記第２搬送ロボットは、前記第１ワーク保持装置の前記ワーク受渡位置に位置する前記アーム部に保持された前記ワークを保持し、
   前記第２作業ロボットは、前記第２搬送ロボットに保持された前記ワークに対して作業し、
   前記第３搬送ロボットは、前記第２ワーク保持装置の前記ワーク受渡位置に位置する前記アーム部に配置された前記ワークを保持し、
   前記第３作業ロボットは、前記第３搬送ロボットに保持された前記ワークに対して作業する、請求項３に記載のロボットシステム。
5. 前記第１ワーク保持装置は、前記第１搬送ロボットが保持する前記ワークへの作業が終了した後旋回して、前記ワーク搭載位置に位置する前記ワークを前記ワーク受渡位置に配置し、
   前記第２ワーク保持装置は、前記第２搬送ロボットが保持する前記ワークへの作業が終了した後旋回して、前記ワーク搭載位置に位置する前記ワークを前記ワーク受渡位置に配置し、
   前記第１搬送ロボットは、前記ワークを前記第１ワーク保持装置の前記ワーク搭載位置に位置する前記アーム部に搭載し、
   前記第２搬送ロボットは、前記ワークを前記第２ワーク保持装置の前記ワーク搭載位置に位置する前記アーム部に搭載する、請求項４に記載のロボットシステム。
6. 前記搬送ロボットは、前記作業ロボットによる作業が終了した前記ワークをコンベアに搬出する、請求項１に記載のロボットシステム。
7. コンベアに配置された前記ワークを、ワーク搬入部に搬入する搬入ロボットをさらに備える、請求項１に記載のロボットシステム。
8. 前記作業ロボットは、作業ロボット用制御部を含み、
   前記搬送ロボットは、搬送ロボット用制御部を含み、
   前記作業ロボット用制御部と前記搬送ロボット用制御部とが互いに通信しながら、前記作業ロボット用制御部が、前記作業ロボットと前記ワーク保持装置とを制御し、前記搬送ロボット用制御部が、前記搬送ロボットを制御する、請求項１に記載のロボットシステム。
9. 制御装置をさらに備え、
   前記作業ロボットは、作業ロボット用制御部を含み、
   前記搬送ロボットは、搬送ロボット用制御部を含み、
   前記制御装置からの指令に基づいて、前記作業ロボット用制御部が、前記作業ロボットと前記ワーク保持装置とを制御し、前記搬送ロボット用制御部が、前記搬送ロボットを制御する、請求項１に記載のロボットシステム。
10. 前記ワークに対する作業は、塗装作業と溶接作業とのうちの少なくとも一方を含む、請求項１に記載のロボットシステム。
11. 前記ワーク保持装置は、前記ワークを各々傾斜させずに保持する、請求項１に記載のロボットシステム。
    

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