JP7578007B2 - ロボットの制御方法およびロボットシステム - Google Patents
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Description
前記エンドエフェクターによって前記対象物を把持する動作を実行する把持ステップと、
前記把持ステップにおける前記力検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の把持が正常に行われたか否かの判断を行う判断ステップと、を有することを特徴とする。
前記制御部は、前記エンドエフェクターによって前記対象物を把持する動作を実行し、
前記力検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の把持が正常に行われたか否かの判断を行うことを特徴とする。
図1は、ロボットシステムの概略構成図である。図2~図5は、ロボットが行う把持動作の成功例を説明するための側面図である。図6および図7は、ロボットが行う把持動作の失敗例を説明するための側面図である。図8および図9は、把持動作においてロボットアームが検出した力の大きさを経時的に説明するためのグラフである。図10は、本発明のロボットの制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
図2に示すように、エンドエフェクター210をワークWの+Z軸側に位置させた状態で、図3に示すように、エンドエフェクター210をワークWに接近させるようにエンドエフェクター210を-Z軸側に移動させる、すなわち、下降させる。
失敗例としては、例えば、図6に示す状態や、図7に示す状態等が挙げられる。
次いで、ステップS103において、開始位置からエンドエフェクター210を下降させる。すなわち、前述した押し付け動作を行う。このステップS103は、エンドエフェクター210によってワークWを把持する動作を実行する把持ステップである。
Claims (8)
- ロボットアームと、前記ロボットアームに加わる力を検出する力検出部と、を有し、前
記ロボットアームに設けられたエンドエフェクターによって、ベルトで搬送される対象物
を把持するロボットを制御する制御方法であって、
前記エンドエフェクターによって前記対象物を把持する動作を実行する把持ステップと
、
前記把持ステップにおける前記力検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の把持が正
常に行われたか否かの判断を行う判断ステップと、を有し、
前記エンドエフェクターは、吸引により前記対象物を把持するものであり、
前記把持ステップは、前記エンドエフェクターを下降させて前記吸引を行いつつ前記対
象物に押し付ける押し付け動作と、前記押し付け動作後に前記吸引を行いつつ前記エンド
エフェクターを上昇させる上昇動作と、を順次実行し、
前記判断ステップでは、前記上昇動作の際の、前記力検出部が検出した力の大きさが第
2閾値以下である場合、前記対象物の把持が正常に行われていないと判断し、
前記第2閾値は、作業者が教示を行った際の、前記対象物の把持が正常に行われた状態
で持ち上げた際の前記力検出部が検出する力よりも所定値小さい値が設定されることを特
徴とするロボットの制御方法。 - ロボットアームと、前記ロボットアームに加わる力を検出する力検出部と、を有し、前
記ロボットアームに設けられたエンドエフェクターによって、ベルトで搬送される対象物
を把持するロボットを制御する制御方法であって、
前記エンドエフェクターによって前記対象物を把持する動作を実行する把持ステップと
、
前記把持ステップにおける前記力検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の把持が正
常に行われたか否かの判断を行う判断ステップと、を有し、
前記エンドエフェクターは、吸引により前記対象物を把持するものであり、
前記把持ステップは、前記エンドエフェクターを下降させて前記吸引を行いつつ前記対
象物に押し付ける押し付け動作と、前記押し付け動作後に前記吸引を行いつつ前記エンド
エフェクターを上昇させる上昇動作と、を順次実行し、
前記判断ステップにおいて、前記対象物の把持が正常に行われていないと判断した場合
、前記対象物の把持を解放する動作を行う解放ステップを有し、
前記解放ステップでは、前記押し付け動作において前記対象物の把持が正常に行われて
いないと判断した場合と、前記上昇動作において前記対象物の把持が正常に行われていな
いと判断した場合とで、前記対象物の把持を解放するタイミングを異ならせることを特徴
とするロボットの制御方法。 - 前記判断ステップでは、前記押し付け動作の際の、前記力検出部が検出した力の最大値
が第1閾値以下である場合、前記対象物の把持が正常に行われていないと判断する請求項
1又は2に記載のロボットの制御方法。 - 前記判断ステップで、前記対象物の把持が正常に行われていないと判断した場合、前記
対象物の把持が正常に行われていない旨を報知する報知ステップを有する請求項1ないし
3のいずれか1項に記載のロボットの制御方法。 - 前記判断ステップでは、前記力検出部が検出した経時的な力の情報に基づいて、前記判
断を行う請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボットの制御方法。 - 前記力検出部は、水晶力覚センサーを有する請求項1ないし5のいずれか1項に記載の
ロボットの制御方法。 - ロボットアーム、および、前記ロボットアームに加わる力を検出する力検出部を有する
ロボットと、前記ロボットアームに設けられたエンドエフェクターによって、ベルトで搬
送される対象物を把持するよう前記ロボットアームの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記エンドエフェクターによって前記対象物を把持する動作を実行し、
前記力検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の把持が正常に行われたか否かの判断
を行い、
前記エンドエフェクターは、吸引により前記対象物を把持し、
前記制御部は、前記エンドエフェクターを下降させて前記吸引を行いつつ前記対象物に
押し付ける押し付け動作と、前記押し付け動作後に前記吸引を行いつつ前記エンドエフェ
クターを上昇させる上昇動作と、を順次実行させ、
前記制御部は、前記上昇動作の際の、前記力検出部が検出した力の大きさが第2閾値以
下である場合、前記対象物の把持が正常に行われていないと判断し、
前記第2閾値は、作業者が教示を行った際の、前記対象物の把持が正常に行われた状態
で持ち上げた際の前記力検出部が検出する力よりも所定値小さい値が設定されることを特
徴とするロボットシステム。 - ロボットアーム、および、前記ロボットアームに加わる力を検出する力検出部を有する
ロボットと、前記ロボットアームに設けられたエンドエフェクターによって、ベルトで搬
送される対象物を把持するよう前記ロボットアームの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記エンドエフェクターによって前記対象物を把持する動作を実行し、
前記力検出部の検出結果に基づいて、前記対象物の把持が正常に行われたか否かの判断
を行い、
前記エンドエフェクターは、吸引により前記対象物を把持し、
前記制御部は、前記エンドエフェクターを下降させて前記吸引を行いつつ前記対象物に
押し付ける押し付け動作と、前記押し付け動作後に前記吸引を行いつつ前記エンドエフェ
クターを上昇させる上昇動作と、を順次実行させ、
前記制御部は、前記対象物の把持が正常に行われていないと判断した場合、前記対象物
の把持を解放する動作を行わせ、
前記解放する動作は、前記押し付け動作において前記対象物の把持が正常に行われてい
ないと判断した場合と、前記上昇動作において前記対象物の把持が正常に行われていない
と判断した場合とで、前記対象物の把持を解放するタイミングを異ならせることを特徴と
するロボットシステム。
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