JP7562479B2 - 摩擦式駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、摩擦式駆動装置に関する。

倒立振子型車両の走行ユニットとして使用される摩擦式駆動装置として、フレームと、フレームに回転可能に支持された一対のドライブディスクと、一対のドライブディスクの間に配置された環状の主輪と、ドライブディスクのそれぞれを独立して駆動する一対のアクチュエータとを有するものが知られている（例えば、特許文献１）。

主輪は、環状体、及び、その周方向に配置されて、配置位置に於ける環状体の接線方向の軸線周りに回転可能に環状体に支持された複数のドリブンローラを含み、各ドライブディスクは、円盤状のハブと、その中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能にハブに支持された複数のドライブローラを含む。ハブは、ドライブローラ及びドリブンローラが互いに接すべく、駆動装置のフレームに支持されている。その結果、主輪は、両ドライブディスク間に挟持されることにより、駆動装置のフレームに間接的に支持されることとなる。

この摩擦式駆動装置は、両ドライブディスクの回転方向及び回転速度を制御することによって、主輪の、主輪の軸線回りの回転運動と、ドリブンローラの、環状体の接線方向の軸線回りの回転運動とを独立して惹き起こすことができ、その結果、前後左右方向を含む全方向への推進力を発生することができる。

このような摩擦式駆動装置に於いては、主輪に対して両ドライブディスクを適度な押圧力をもって押し付けることが必要である。しかしながら、ドライブディスクが、フレームの、互いに分岐して下方に延出する部分のそれぞれに軸支されているため、フレームの剛性が不十分であると、乗員の荷重等によりフレームが変形し、両ドライブディスク間の距離を一定に維持することができなくなり、適切な押圧力を実現することが困難になるという問題があった。また、フレームの剛性を高めようとすると、装置重量が過大となる。

特許文献１には、両ドライブディスクの各々が、フレームに設けられた一対のマウント部に回転可能に支持されていることに加えて、両ドライブディスクから左右方向に互いに近づくように突出した略円筒形状を有する延長部を介して互いに支持された構造が開示されている。詳述すると、延長部の一方が、延長部の他方に同軸的に受容されるように両延長部の径が異なるものとされ、一方の延長部の外周と延長部の他方の内周との間に軸受が設けられている。この軸受は、ラジアル荷重を支持することに加えて、両ドライブディスク間の距離を一定とするために、スラスト荷重を支持できるものでなければならない。

特開２０１１－０６３２０９号公報

しかしながら、ラジアル荷重及びスラスト荷重の両方を支持するためには、別個の軸受を用いるか又はクロスローラ軸受等を用いる必要がある。そのため、比較的大きな取り付けスペースが必要となったり、比較的高価な部品を要したりする等の問題がある上、組付け工程が複雑化する問題もある。

本発明は、このような問題点を鑑み、比較的低いコストで製造可能であって、かつ組付けが容易な摩擦式駆動装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、環状体（１６）、及び、前記環状体（１６）の周方向に配置されて、配置位置に於ける前記環状体（１６）の接線方向の軸線周りに回転可能に、前記環状体（１６）に支持された複数のドリブンローラ（１９）を含む主輪（１５）と、前記主輪（１５）の各側方に配置された環状のハブ（２５）、及び、前記ハブ（２５）の外周に配置されて、前記ハブ（２５）の中心軸線（Ａ）に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に支持された複数のドライブローラ（２７）を含むドライブディスク（２４）と、前記両ハブ（２５）に、両外側方からそれぞれスラスト軸受（３０）を介して対峙する一対のステイプレート（３２）と、前記ドライブローラ（２７）の外周面及び前記ドリブンローラ（１９）の外周面が互いに当接するように、前記ハブ（２５）の内孔を、前記ハブ（２５）の前記中心軸線（Ａ）に沿って貫通し、一対の締結部材（５１、６８）を介して前記ステイプレート（３２）同士を互いに結合するセンタシャフト（３６）と、前記両ステイプレート（３２）の中央に設けられた中央開口部（６１）内に向けて外側方から突入する出力軸（６２）を有する一対の回転アクチュエータ（５８）と、前記両回転アクチュエータ（５８）を、対応する前記ハブ（２５）にトルク伝達可能に接続する動力伝達部（７４）とを含む摩擦式駆動装置（１）を提供する。

この態様によれば、ステイプレート同士が、両ハブの内孔を軸線方向に貫通するセンタシャフトを介して結合されているため、比較的低いコストで製造可能であって、かつ耐荷重能が高い摩擦式駆動装置を提供できる。

上記の態様に於いて、前記センタシャフト（３６）が、前記主輪（１５）に対して同軸的に配置された中心環状ディスク（４１）と、前記中心環状ディスク（４１）から、各側方向に延出し、対応する前記ステイプレート（３２）に締結されたボス（４３）とを含むとよい。

この態様によれば、ステイプレート同士がボスを介して結合されているため、組付けが容易であって、高い耐荷重能を容易に得ることができる。

上記の態様に於いて、前記センタシャフト（３６）が、単一部品から構成されるとよい。

この態様によれば、低コストで、摩擦式駆動装置の耐荷重能を更に向上できる。これにより、両ドライブディスクに加えられるラジアル荷重及びスラスト荷重を比較的安価な軸受で支持することができるため、摩擦式駆動装置を比較的低コストで製造できる。

上記の態様に於いて、前記両締結部材（５１、６８）が、前記センタシャフト（３６）の前記中心軸線方向に於ける中心に対して、左右外方に配置されているとよい。

この態様によれば、低コストで、摩擦式駆動装置の耐荷重能を更に向上できる。

上記の態様に於いて、前記ステイプレート（３６）が、当該摩擦式駆動装置（１）の構造体を形成する構造フレーム（３）に結合されているとよい。

この態様によれば、組付けが容易であって、摩擦式駆動装置の耐荷重能を容易に向上できる。

上記の態様に於いて、前記ステイプレート（３６）と前記スラスト軸受（３０）との間及び又は前記スラスト軸受（３０）と前記ハブ（２５）との間に、シム（３１）が配置されているとよい。

この態様によれば、左右いずれかのスラスト軸受の側方に適当な厚さを有するシムを配置することにより、両ドライブディスク間の距離を容易に調節できる。

上記の態様に於いて、前記動力伝達部（７４）が、前記出力軸（６２）に取り付けられたサンギヤ（６６）と、前記ハブ（２５）の内周に取り付けられたリングギヤ（７２）と、前記ステイプレート（３２）に回転可能に支持され、前記サンギヤ（６６）及び前記リングギヤ（７２）に噛合する遊星ギヤ（７０）とを有する遊星ギヤ機構（７３）を含むとよい。

この態様によれば、ドライブディスクの環状のハブの内孔のスペースを活用して、高度にコンパクトな構成を実現することができる。

上記の態様に於いて、前記センタシャフト（３６）に対してトルク伝達可能に嵌合する孔を有するホールドプレート（３４）を更に有し、前記遊星ギヤ（７０）が、前記ステイプレート（３２）及び前記ホールドプレート（３４）間に配置され、前記ステイプレート（３２）及び前記ホールドプレート（３４）の両方に回転可能に支持されているとよい。

この態様によれば、ホールドプレートの固定構造を簡略化し、遊星ギヤ機構の組付けを容易化することができる。更に、遊星ギヤを容易かつ安定的に保持することができる。

上記の態様に於いて、前記ホールドプレート（３４）に、前記出力軸（６２）の先端を回転可能に支持するロータ軸受（６３）が設けられているとよい。

この態様によれば、出力軸を安定に両持ち支持することができる。

上記の態様に於いて、前記締結部材の少なくとも一部（６８）が、前記遊星ギヤ（７０）を軸支しているとよい。

この態様によれば、遊星ギヤの取り付け構造を簡略化し、駆動装置の組付けを容易にすることができる。

前記センタシャフト（３６）にねじ孔（６７）が設けられ、前記遊星ギヤ（７０）を軸支している前記締結部材（６８）が、前記ステイプレート（３６）に設けられた孔（４７）及び前記センタシャフト（３６）の前記ねじ孔（６７）に外側から前記中心軸線（Ａ）方向から挿入されている。

この態様によれば、摩擦式駆動装置のメンテナンス性を向上できる。

本発明によれば、比較的低いコストで製造可能であって、かつ組付けが容易な摩擦式駆動装置が提供される。

本実施形態に係る摩擦式駆動装置が設けられた倒立振子型移動体を示す斜視図 前記倒立振子型移動体の横断面図 前記摩擦式駆動装置を示す分解斜視図 前記摩擦式駆動装置を示す斜視図

以下では、本発明の摩擦式駆動装置が、走行ユニット２として倒立振子型移動体１に設けられた実施形態について、図１～図４を参照して説明する。

図１に示すように、倒立振子型移動体１は、略上下方向に延びる機体の構造体を形成するべく互いに連結された下部フレーム３及び上部フレーム４を有する。下部フレーム３の内部には走行ユニット２が設けられている。

下部フレーム３及び上部フレーム４は、中空の外殻構造をなし、前後方向の長さが左右方向の幅に比べて比較的長い扁平形状を有している。下部フレーム３及び上部フレーム４は、高さ方向に於ける中央に、前後方向から絞られたくびれを有し、側面視で略８の字状の外縁を有する。

下部フレーム３に設けられた走行ユニット２は、一輪式のものであり、図示されない内蔵のジャイロスコープ及び荷重センサを用いた倒立振子制御のもとに、下部フレーム３及び上部フレーム４の全体を起立姿勢に保つ。これにより、倒立振子型移動体１は、一輪車として、前後左右或いは斜め方向に走行することができる。

下部フレーム３の左右両側には、左右のステップ７が、跳ね上げ式に格納可能に設けられている。図１は、左右のステップ７が、下部フレーム３の左右両側に形成されたステップ格納部に格納された状態を示している。走行時等には、左右のステップ７が、ステップ格納部より水平姿勢に繰り出される。

上部フレーム４の左右両側には、図示されない左右の湾曲したサドルアームによって。左右個別型のサドル１０が格納可能に設けられている。また、上部フレーム４には、移動体持ち運び用のハンドル１２が格納可能に設けられている。

サドル１０は、乗員の臀部や大腿部を左右個別に受け持つ座部であり、平面視で各々円盤状をなしている。図１は、左右のサドル１０が、上部フレーム４に左右方向に貫通形成された円筒状空間に形成されたサドル格納部に格納された状態を示している。走行時等には、左右のサドル１０が、上部フレーム４の上方に水平姿勢に繰り出される。

次に、図２～図４を参照して、本実施形態の走行ユニット２（摩擦式駆動装置）を詳述する。下部フレーム３は、左右方向に間隔を於いて互いに対向する側壁部１３と、側壁部１３から互いに近づく方向に延びるフランジ１４とを有する。走行ユニット２は、フランジ１４に結合されることで、両側壁部１３間に配置されている。

走行ユニット２は、左右方向を向く回転軸線Ａを有する主輪１５を有する。主輪１５は、路面と接触している。主輪１５は、円環形状をなす環状体１６と、環状体１６の外周部に嵌着された複数のインナスリーブ１７と、ボール軸受１８を介して各インナスリーブ１７の外周部に回転可能に支持される複数のドリブンローラ１９とを含む。ドリブンローラ１９は、環状体１６の外周に、周方向に所定間隔を於いて配置されている。ドリブンローラ１９の軸線方向は、各々の配置位置に於ける、環状体１６の接線方向に対応している。ドリブンローラ１９は、ボール軸受１８の外周部に嵌着される内側円筒部２１と、内側円筒部２１の外周面に配置される外側円筒部２２とを含む。内側円筒部２１は、金属等の高剛性材料から形成され、外側円筒部２２は、ゴム等の可撓性を有する樹脂材料から形成される。

主輪１５の両側方には、一対のドライブディスク２４が、回転軸線Ａに対して略同軸に配置されている。各ドライブディスク２４は、主輪１５と略同軸に配置される環形状を有するハブ２５と、ハブ２５の外周に設けられた複数のローラ軸２６と、対応するローラ軸２６周りに回転可能なドライブローラ２７とを含む。ローラ軸２６及びそれに対応するドライブローラ２７は、ハブ２５の外周に、周方向に所定間隔を於いて、それぞれ複数個設けられている。各ローラ軸２６の軸線方向は、回転軸線Ａとねじれの関係をなす。また、各ドライブローラ２７は、ドライブローラ２７の配置位置及びドライブディスク２４の中心を通り、かつ前後に延びる仮想面に対して、直交も平行もしない所定角度で傾斜している。ローラ軸２６同士及びドライブローラ２７同士は、それぞれ鏡対称に構成されている。ドライブディスク２４の形状について、より詳細な説明が必要であれば、国際公開２００８／１３９７４０号パンフレットを参照されたい。

次に、各ドライブディスク２４を、主輪１５に対して動力伝達可能に組付ける構造について説明する。なお、両ドライブディスク２４は互いに鏡対称に配置された略同一の構造を有するため、以下に於いては、特に断りがない場合、一方のドライブディスク２４についてのみ説明する。

ハブ２５の外側方には、スラスト軸受３０を介して、略円盤形状を有するステイプレート３２が、ドライブディスク２４に対して同軸的に配置されている。また、スラスト軸受３０の外側面とステイプレート３２の内側面との間、及び、スラスト軸受３０の内側面とハブ２５の外側面との間には、それぞれシム３１が配置されている。

ハブ２５の内側方には、略円盤形状を有するホールドプレート３４が配置されている。ホールドプレート３４は、主輪１５の環状体１６の内孔内に配置されたセンタシャフト３６に結合されている。ステイプレート３２の内側面からは、環状突部３７が突出しており、環状突部３７の外周面とハブ２５の内周面との間に、ラジアル軸受３８が設けられている。また、ラジアル軸受３８の外側面とステイプレート３２の内側面との間、及び、ラジアル軸受３８の内側面とセンタシャフト３６の外側面との間には、それぞれシム３９が配置されている。

センタシャフト３６は、主輪１５の環状体１６の内孔内に配置された略円盤形状をなす中心環状ディスク４１と、中心環状ディスク４１の各外側面から互いに離れる方向に延出する３つのボス４３とを含む。中心環状ディスク４１の外側面の径方向に於ける中心には、溝部４２が凹設されている。

中心環状ディスク４１の３つのボス４３は、センタシャフト３６の中心軸線に対する周方向に、所定間隔を於いて配置されている。ボス４３は、略扇形又は三角形の断面を有し、それぞれの外側面にねじ孔４４が設けられている。各ボス４３は、中心環状ディスク４１に対して一体的に形成されている。

ホールドプレート３４は、中心環状ディスク４１に対して同軸的な円盤形状を有している。ホールドプレート３４には、３つのボス４３を略緊密に受け入れる３つの受容孔４６と、３つの受容孔４６同士の間に配置された３つの挿通孔４７とが設けられている。

ステイプレート３２には、周方向に所定間隔を於いて配置された３つの挿入孔５０が設けられ、これらの挿入孔５０に挿入されたボルト５１は、ハブ２５の内孔内を通過し、ボス４３のねじ孔４４に捩じ込まれている。このとき、ボス４３の外側面は、ステイプレート３２の内側面に当接する。このようにして、ドライブローラ２７及びドリブンローラ１９が適度な押圧力をもって互いに圧接されるように、両ドライブディスク２４は、主輪１５の両側方から互いに結合されている。

また、ステイプレート３２の周縁よりやや径方向内側には、周方向に所定間隔を於いて複数のねじ孔５２が設けられている。ステイプレート３２は、これらのねじ孔５２に捩じ込まれるボルト５３によって下部フレーム３のフランジ１４に結合されており、これにより、走行ユニット２が下部フレーム３に支持されている。

ステイプレート３２は、更に、ねじ孔５２の内周側に複数のねじ孔５５が設けられている。ねじ孔５５にはボルト５６が捩じ込まれており、これにより、ステイプレート３２の外側面に、回転アクチュエータをなす扁平なモータ５８が取り付けられている。

次に、各ドライブディスク２４を駆動する構造について説明する。ステイプレート３２の中心には、ステイプレート３２を軸線方向に貫通する中央開口部６１が設けられている。モータ５８の内側面からは出力軸６２が突出しており、出力軸６２はステイプレート３２の中央開口部６１内に突入している。出力軸６２の先端は、ロータ軸受６３を介して、ホールドプレート３４の中心に設けられた中心孔６４に支持されている。出力軸６２には、ピニオン状のサンギヤ６６が固定されている。

センタシャフト３６の中心環状ディスク４１には、ボス４３に対して周方向に交互するように設けられたねじ孔６７が設けられている。ホールドプレート３４の挿通孔４７には、３本のボルト６８が外側から挿入され、中心環状ディスク４１に設けられたねじ孔６７に捩じ込まれている。これらのボルト６８は、サンギヤ６６に噛合する遊星ギヤ７０を、カラー７１を介して回転可能に支持している。カラー７１は、遊星ギヤ７０の両側面から突出している。カラー７１は、略筒形状に形成されている。ハブ２５の内周及びセンタシャフト３６の各ボス４３には、遊星ギヤ７０に噛合する内歯を備えたリングギヤ７２が固定されている。また、各遊星ギヤ７０は、隣接するボス４３同士の間に、ボス４３に接触しないように配置されている。

この構成により、モータ５８の出力軸６２の回転運動が、サンギヤ６６と、遊星ギヤ７０と、リングギヤ７２とを含む遊星ギヤ機構７３により減速され、ドライブディスク２４の回転運動に変換される。すなわち、本発明の、モータ５８を対応するハブ２５にトルク伝達可能に接続する動力伝達部７４は、遊星ギヤ機構７３を含む。また、特に、両モータ５８を独立して制御することにより、走行ユニット２が設けられた倒立振子型移動体１を、前後左右或いは斜め方向に走行させることができる。

次に、作業者が走行ユニット２（摩擦式駆動装置）を組付ける手順について詳述する。作業者は、左右方向に於ける一方について、ステイプレート３２、スラスト軸受３０、ドライブディスク２４、ラジアル軸受３８、遊星ギヤ機構７３、ロータ軸受６３、及びホールドプレート３４を、上記のように配置した後、これらの部品群を、ボルト５１及びボルト６８を用いてセンタシャフト３６の一方の側面に結合する。次に、センタシャフト３６の周方向外側に主輪１５を配置する。更に、左右方向に於ける他方について同様に部品群を配置し、ボルト５１及びボルト６８を用いてセンタシャフト３６の他方の側面に結合する。その後、ステイプレート３２の両外側面に、ボルト５６を介してモータ５８を取り付けた後、ステイプレート３２を下部フレーム３のフランジ１４に取り付ける。なお、主輪１５の組付けの際には、左右両方の部品群を、ボルト５１及びボルト６８を用いてセンタシャフト３６に結合した後、センタシャフト３６の周方向外側から主輪１５を巻き付けることで、主輪１５の組付けを行ってもよい。

これにより、作業者は、走行ユニット２を比較的容易に組付けすることができる。このとき、ステイプレート３２とスラスト軸受３０との間及びスラスト軸受３０とハブ２５との間に配置されたシム３１の一方又は両方を適当な厚さとすることにより、ドライブローラ２７及びドリブンローラ１９が適度な押圧力をもって互いに圧接されるように、両ドライブディスク２４間の距離を設定することができる。これにより、下部フレーム３の両側壁部１３間の距離を変更することなく、ドライブローラ２７及びドリブンローラ１９が適度な押圧力で圧接されるように組付けすることができる。また、これにより、両ドライブディスク２４の左右方向のガタを解消できる。

作業者は、上記の組付け手順の順序を逆に行うことで、走行ユニット２を分解することもできる。このとき、作業者は、左右いずれかのボルト５６を抜いてモータ５８を取り外した後、ボルト５１及びボルト６８を抜いて遊星ギヤ７０を取り外すことで、主輪１５を取り外すことができる。これにより、走行ユニット２に於ける左右一方の部品構成を維持したまま、左右他方の部品群を解体することができるため、倒立振子型移動体１のメンテナンス性が向上されている。また、左右一方の部品構成を維持したまま、左右他方に於けるスラスト軸受３０の側方に配置されたシム３１を適当な厚さに変更することもできる。これにより、ドライブローラ２７とドリブンローラ１９との間の圧接力を適度に維持する作業を簡単に実施することができる。

次に、本実施形態の走行ユニット２（摩擦式駆動装置）の効果について詳述する。走行ユニット２は、下部フレーム３に固定されたステイプレート３２同士が、互いにセンタシャフト３６を介して結合されている。また、センタシャフト３６は、両ハブ２５の内孔内を軸線方向に貫通している。これにより、比較的低いコストで、走行ユニット２の、乗員の荷重等に対する耐荷重能が高められている。特に、センタシャフト３６が、主輪１５の内孔内の、左右方向の中心に配置されていることにより、ステイプレート３２同士が強固に結合されている。

また、センタシャフト３６のボス４３が、ボルト５１を介して両ステイプレート３２に結合されているため、センタシャフト３６及び両ステイプレート３２が、より強固に結合されており、走行ユニット２の、乗員の荷重等に対する耐荷重能が一層高められている。また、センタシャフト３６及び両ステイプレート３２を締結するボルト５１及びボルト６８は、それぞれの先端が、センタシャフト３６の中心軸線Ｘ方向に於ける中心に達していない。これにより、走行ユニット２の、乗員の荷重等に対する耐荷重能が更に高められている。更に、センタシャフト３６は単一部品から構成されているため、これによっても、走行ユニット２の、乗員の荷重等に対する耐荷重能が高められている。

これらの構成によって、走行ユニット２の、乗員の荷重等に対する耐荷重能が高められているため、ステイプレート３２の内側面とハブ２５の外側面との間に設けられたスラスト軸受３０、及び、ステイプレート３２の環状突部３７の外周面とハブ２５の内周面との間に設けられたラジアル軸受３８によって、両ハブ２５が適当な配置に略固定されている。これにより、ドライブローラ２７及びドリブンローラ１９が適度な押圧力をもって互いに圧接されるように両ドライブディスク２４を互いに結合するための構造が、比較的低コストで実現されている。

また、本実施形態の動力伝達機構は、モータ５８の出力軸６２に取り付けられたサンギヤ６６と、ハブ２５の内周に取り付けられたリングギヤ７２と、サンギヤ６６及びリングギヤ７２に噛合する遊星ギヤ７０とを有する遊星ギヤ機構７３を含む。これにより、ドライブディスク２４のハブ２５の内孔のスペースを活用して、高度にコンパクトな構成を実現することができる。また、センタシャフト３６の外側面に配置されたホールドプレート３４は、挿通孔４７を介して遊星ギヤ７０を回転可能に支持している。これにより、遊星ギヤ機構７３の組付けが容易になると共に、遊星ギヤ７０を容易かつ安定的に保持することができる。更に、遊星ギヤ７０のカラー７１を貫通するボルト６８を介して、両ステイプレート３２がセンタシャフト３６に締結されている。これにより、遊星ギヤ７０の取付け構造が簡略化され、組付けが容易になると共に、走行ユニット２の耐荷重能が更に高められている。

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。

１ ：倒立振子型移動体
２ ：走行ユニット
３ ：下部フレーム
１５：主輪
１６：環状体
１９：ドリブンローラ
２４：ドライブディスク
２５：ハブ
２６：ローラ軸
２７：ドライブローラ
３０：スラスト軸受
３１：シム
３２：ステイプレート
３４：ホールドプレート
３６：センタシャフト
３８：ラジアル軸受
３９：シム
４１：中心環状ディスク
４３：ボス５１：ボルト
５８：モータ
６１：中央開口部
６２：出力軸
６３：ロータ軸受
６６：サンギヤ
６７：ねじ孔
６８：ボルト
７０：遊星ギヤ
７２：リングギヤ
７３：遊星ギヤ機構
７４：動力伝達部

Claims (10)

1. 環状体、及び、前記環状体の周方向に配置されて、配置位置に於ける前記環状体の接線方向の軸線周りに回転可能に、前記環状体に支持された複数のドリブンローラを含む主輪と、
   前記主輪の各側方に配置された環状のハブ、及び、前記ハブの外周に配置されて、前記ハブの中心軸線に対してねじれの関係をなす軸線周りに回転可能に支持された複数のドライブローラを含むドライブディスクと、
   前記両ハブに、両外側方からそれぞれスラスト軸受を介して対峙する一対のステイプレートと、
   前記ドライブローラの外周面及び前記ドリブンローラの外周面が互いに当接するように、前記ハブの内孔を、前記ハブの前記中心軸線に沿って貫通し、一対の締結部材を介して前記ステイプレート同士を互いに結合するセンタシャフトと、
   前記両ステイプレートの中央に設けられた中央開口部内に向けて外側方から突入する出力軸を有する一対の回転アクチュエータと、
   前記両回転アクチュエータを、対応する前記ハブにトルク伝達可能に接続する動力伝達部とを含み、
   前記ステイプレートと前記スラスト軸受との間及び又は前記スラスト軸受と前記ハブとの間に、シムが配置されている摩擦式駆動装置。
2. 前記センタシャフトが、前記主輪に対して同軸的に配置された中心環状ディスクと、前記中心環状ディスクから各側方向に延出し、対応する前記ステイプレートに締結されたボスとを含む請求項１に記載の摩擦式駆動装置。
3. 前記センタシャフトが、単一部品から構成される請求項１又は２に記載の摩擦式駆動装置。
4. 前記締結部材が、前記センタシャフトの、前記ハブの前記中心軸線方向に於ける中心に対して、左右外方に配置されている請求項１～３のいずれか一項に記載の摩擦式駆動装置。
5. 前記ステイプレートが、当該摩擦式駆動装置の構造体を形成する構造フレームに結合されている請求項１～４のいずれか一項に記載の摩擦式駆動装置。
6. 前記動力伝達部が、前記出力軸に取り付けられたサンギヤと、前記ハブの内周に取り付けられたリングギヤと、前記ステイプレートに回転可能に支持され、前記サンギヤ及び前記リングギヤに噛合する遊星ギヤとを有する遊星ギヤ機構を含む請求項１～５のいずれか一項に記載の摩擦式駆動装置。
7. 前記センタシャフトに対してトルク伝達可能に嵌合する孔を有するホールドプレートを更に有し、
   前記遊星ギヤが、前記ステイプレート及び前記ホールドプレート間に配置され、前記ステイプレート及び前記ホールドプレートの両方に回転可能に支持されている請求項６に記載の摩擦式駆動装置。
8. 前記ホールドプレートに、前記出力軸の先端を回転可能に支持するロータ軸受が設けられている請求項７に記載の摩擦式駆動装置。
9. 前記締結部材の少なくとも一部が、前記遊星ギヤを軸支している請求項６～８のいずれか一項に記載の摩擦式駆動装置。
10. 前記センタシャフトにねじ孔が設けられ、
    前記遊星ギヤを軸支している前記締結部材が、前記ステイプレートに設けられた孔及び前記センタシャフトの前記ねじ孔に外側から前記中心軸線方向に挿入されている請求項９に記載の摩擦式駆動装置。

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