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JP7549013B2 - 時間ウィンドウを伴う車両操作情報交換 - Google Patents

時間ウィンドウを伴う車両操作情報交換 Download PDF

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JP7549013B2 JP2022525859A JP2022525859A JP7549013B2 JP 7549013 B2 JP7549013 B2 JP 7549013B2 JP 2022525859 A JP2022525859 A JP 2022525859A JP 2022525859 A JP2022525859 A JP 2022525859A JP 7549013 B2 JP7549013 B2 JP 7549013B2
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Description

本明細書で開示する主題は、ワイヤレス通信システムに関し、より詳細には、ワイヤレス通信システムにおける車両操作情報交換のための方法および装置に関する。
セルラー電話または他のワイヤレス通信デバイスなどのユーザ機器についての正確な位置情報を取得することが、通信業界において一般的になりつつある。たとえば、車両または歩行者の極めて正確なロケーションを取得することが、自律車両運転および歩行者安全性アプリケーションには不可欠である。
協調または自動運転は、たとえば、路側機(RSU)などのインフラストラクチャ構成要素を介した、直接または間接的であってよい、車両の間の通信を必要とする。車両間通信は、たとえば、自動運転に必要な操作について交渉するのに使われてよい。操作について交渉するのに使われる車両間通信は、車両の現在の状態および計画された(今後の)意図を提供し得る。ただし、これらの通信の間のメッセージ交換は、必然的に、始動側車両、応答側車両のいずれかまたは両方の条件がその間に変わり得る時間を必要とする。
車両中のユーザ機器(UE)、または路側機が、車両によって実行されるべき運転操作のための車両間メッセージをブロードキャストし得る。車両間メッセージは、別の車両からの受諾を必要とする協調運転操作要求、または意図された運転操作のための情報メッセージであってよい。車両間メッセージは、運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む。運転操作が完了される時間の範囲を定義する時間ウィンドウが含まれてもよい。運転操作のための開始および/または停止ロケーションについての距離の範囲を定義する空間ウィンドウが含まれてもよい。車両は、たとえば、時間的実行ウィンドウの満了の前に運転操作応答が受信された場合、時間的実行ウィンドウ内で運転操作を実行してよく、そうでない場合、運転操作を中止する。
一実装形態では、第1の車両中の第1のデバイスによる操作実行のための情報交換を実施する方法は、運転操作のための運転操作要求をもつ車両間メッセージを、第2の車両中の第2のデバイスへ送信するステップであって、車両間メッセージは、運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む、ステップと、運転操作を実行する前に、第2のデバイスからの運転操作応答を待つステップと、運転操作を実行または中止するステップであって、運転操作要求を受諾する運転操作応答が、時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、運転操作は第1のデバイスによって実行され、時間的実行ウィンドウの満了に先立って運転操作応答が受信されない場合、運転操作は第1のデバイスによって中止される、ステップとを含む。
一実装形態では、第1の車両中の第1のデバイスによる操作実行のための情報交換を実施するように構成された、第1の車両中の第1のデバイスは、ワイヤレスネットワーク中のデバイスと通信するように構成されたワイヤレストランシーバと、少なくとも1つのメモリと、ワイヤレストランシーバおよび少なくとも1つのメモリに結合された少なくとも1つのプロセッサとを含み、少なくとも1つのプロセッサは、ワイヤレストランシーバを介して、運転操作のための運転操作要求をもつ車両間メッセージを、第2の車両中の第2のデバイスへ送信することであって、車両間メッセージは、運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む、ことと、運転操作を実行する前に、ワイヤレストランシーバを介して、第2のデバイスからの運転操作応答を待つ、ことと、運転操作を実行または中止することであって、運転操作要求を受諾する運転操作応答が、時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、運転操作は第1のデバイスによって実行され、時間的実行ウィンドウの満了に先立って運転操作応答が受信されない場合、運転操作は第1のデバイスによって中止される、こととを行うように構成される。
一実装形態では、路側機による、操作実行のための情報交換を実施する方法は、運転操作のための運転操作要求をもつメッセージを第1のデバイスから受信するステップであって、メッセージは、運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む、ステップと、第1のデバイスからの、運転操作のための運転操作要求をもつメッセージを第2のデバイスへ送信するステップと、第2のデバイスから運転操作応答を受信するステップと、運転操作応答を第1のデバイスへ送信するステップとを含む。
一実装形態では、操作実行のための情報交換を実施するように構成された路側機は、ワイヤレスネットワーク中のデバイスと通信するように構成されたワイヤレストランシーバと、少なくとも1つのメモリと、ワイヤレストランシーバおよび少なくとも1つのメモリに結合された少なくとも1つのプロセッサとを含み、少なくとも1つのプロセッサは、ワイヤレストランシーバを介して、運転操作のための運転操作要求をもつメッセージを、第1のデバイスから受信することであって、メッセージは、運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む、ことと、ワイヤレストランシーバを介して、第1のデバイスからの、運転操作のための運転操作要求をもつメッセージを第2のデバイスへ送信することと、ワイヤレストランシーバを介して、第2のデバイスから運転操作応答を受信することと、ワイヤレストランシーバを介して、運転操作応答を第1のデバイスへ送信することとを行うように構成される。
以下の図を参照して、非限定的で非網羅的な態様について説明するが、別段の規定がない限り、様々な図の全体を通して、同様の参照番号は同様の部分を指す。
車両として示されるユーザ機器(UE)が、ワイヤレス通信システムの中の他のエンティティとワイヤレス通信中であるワイヤレス通信システムを示す図である。 車両によって実施されるべき車線変更操作の例を示す図である。 車両によって実施されるべき左折操作の例を示す図である。 別の車両がいる道路に合流するための、進入車線を使って車両によって実行されるべき、意図された車線合流操作の例を示す図である。 図4に示すような、車線合流操作のために車両によって始められた車両間メッセージ交換における成功した操作要求応答の例を示す信号フローである。 図4に示すような、車両によって実行されるべき車線合流操作のために路側機によって始められた車両間メッセージ交換における成功した操作要求応答の例を示す信号フローである。 図5Aおよび図5Bに示すような、車両間メッセージ交換における成功した操作要求応答の後の、図4からの車両による車線合流操作の始動を示す図である。 図4に示すような、車線合流操作のために車両によって始められた車両間メッセージ交換における失敗した操作要求応答の例を示す信号フローである。 図7に示すような、車両間メッセージ交換における失敗した操作要求応答の後の、図4からの車両による車線合流操作の中止を示す図である。 別の車両の前の車両によって実行されるべき、意図された右折操作の例を示す図である。 図9に示すような、右折操作のための、車両による意図された操作についての情報を含む車両間メッセージ交換の例を示す信号フローである。 車両中のデバイスによって実施される操作実行のための情報交換を実施する方法を示すフローチャートである。 路側機によって実施される操作実行のための情報交換を実施する方法を示すフローチャートである。 路側機によって始められる操作実行のための情報交換を実施する方法を示すフローチャートである。 車両による操作実行のための情報交換を実施することが可能な、車両用のユーザ機器(UE)のハードウェア実装形態の例を示す図である。 車両による操作実行のための情報交換を実施することが可能な、路側機のハードウェア実装形態の例を示す図である。
車両間通信は、たとえば、自動運転において使われる協調操作のために使われ得る。車両間通信は、たとえば、車両から車両へ直接であってよく、または、たとえば、路側機(RSU)などのインフラストラクチャ構成要素を介して間接的であってよい。車両間通信は、たとえば、応答が期待される、協調運転操作のための要求を、始動側車両が一緒に提供し得るメッセージおよび情報要素(IE)、または単に、始動側車両が実施することを意図する操作に関する情報を含み得る。
協調運転をサポートするためのアプリケーションレイヤメッセージおよびIEが、様々な標準策定団体によって定義されつつある。たとえば、自動車技術者協会(SAE)は、作業項目J3186操作共有および協調サービス(Maneuver Sharing and Coordinating Service)ならびにJ2945/6協調型車間距離制御および隊列走行のための性能要件(Performance Requirements for Cooperative Adaptive Cruise Control and Platooning)を準備している。中国では、バイドゥが、協調運転のためのフェーズ3メッセージ定義作業を始めた。そのようなメッセージは、自動運転のための前提条件であり、この条件は、車両が、現在の状態および計画された(今後の)意図を交換することによって、操作について交渉することを必要とする。
概して、操作を計画する車両、または車両の代わりに操作を計画するインフラストラクチャ構成要素(RSU)が、操作開始および停止時間、開始および停止ロケーション、ならびにいくつかの場合には操作軌道を提供する。たとえば、車線変更は、いつ車両が目標車線に入り始めるか、およびいつ車両が車線変更を完了するかについての詳述を必要とする。同様に、左折する意図なしで、信号のない交差点に近づく車両は、そのメッセージングに、いつ交差点に到達するか、いつ左折を始めるか、および左折を実行するのに要する持続時間を含めればよい。
意図された運転操作を他の車両に知らせるのに、または協調操作者と交渉するのに必要とされる車両間メッセージ交換により、初期要求と、応答がある場合は受信された応答と、操作の始動との間で時間が経過する(transpire)。時間が経過する間、始動側車両、応答側車両、または両方についての条件が変わり得る。たとえば、進入車線から高速道路に入るための要求を発行する車両は、特定の時間までに、接近車両からの応答を必要とし得る。特定の時間の後に応答が受信された場合、車両は、高速道路に乗るために加速するのに十分な時間がない可能性がある。
操作成功の見込みを最も高くするために、始動側車両からの各操作メッセージ(たとえば、協調操作を要求し、または意図された操作を知らせる)には、時間ウィンドウが割り当てられ得る。時間ウィンドウは、操作の開始時間に適用されてよい。いくつかの実装形態では、時間ウィンドウは、停止時間に適用されてもよい。いくつかの実装形態では、空間ウィンドウが、たとえば、同じ操作または異なる操作のために開始ロケーションおよび/または停止ロケーションに適用されてよい。
一実装形態では、操作(たとえば、計画された操作または協調操作)の開始のための時間ウィンドウを画定するアプリケーションレイヤ情報要素(IE)のセットが、協調運転において使われてよい。IEは、そのような操作の停止のための時間ウィンドウを同様に画定し得る。IEは、運転操作の開始および/または停止ロケーションのための空間ウィンドウを同様に画定し得る。時間(および任意選択で空間)ウィンドウパラメータの適用により、車両およびRSUが、適度な余裕を組み入れることによって、協調操作の計画および交渉に成功する能力が向上する。
図1は、第1のワイヤレスデバイス、たとえば、本明細書では車両102と呼ばれることがある車両内にあるユーザ機器(UE)102をもつ第1の車両が、ワイヤレス通信システム100中の車両として示される別のUE104とワイヤレス通信中であるワイヤレス通信システム100を示す。UE102は、車載ユニット(OBU)、車両もしくはそのサブシステム、または他の様々な通信デバイスを含み得るが、それらに限定されない。UE102および104は、車両の代わりに機能し、通信を提供し、したがって、本明細書では、車両102および104と呼ばれることがあり得る。図示のように、車両102は、通信リンク103を介して車両104と直接通信することができる。他の実装形態では、車両102は、通信リンク107および109を介して、路側機(RSU)106または他のインフラストラクチャエンティティを通して車両104と間接的に通信することができる。通信は、たとえば、第3世代パートナーシッププロジェクト(3GPP（登録商標）)によって定義されるセルラービークルツーエブリシング(CV2X)を使ってよく、セルラーネットワークに依存しない車車間(V2V)、路車間(V2I)、および車歩行者間(V2P)通信、ならびに従来のモバイルブロードバンド認可スペクトルにおけるネットワーク通信(V2N)を含む。所望される場合、専用短距離通信(DSRC)など、他のタイプの通信が使われてよい。
路側機(RSU)とは、V2Xアプリケーションをサポートし得る、また、V2Xアプリケーションをサポートする他のエンティティとメッセージを交換することができる静止インフラストラクチャエンティティである。RSUは、V2Xアプリケーション論理を、LTEワイヤレスアクセスおよび/もしくは発展型LTE(eLTE)ワイヤレスアクセスにおける発展型ノードB(eNB)もしくは次世代発展型ノードB(ng-eNB)(eNB型RSUと呼ばれる)または第5世代(5G)ワイヤレスアクセスにおけるNRノードB(gNB)、またはユーザ機器(UE)(UE型RSUと呼ばれる)など、無線アクセスネットワーク(RAN)中の基地局の機能性と組み合わせることができる論理エンティティであってよい。車両102、104およびRSU106は、直接または間接通信リンクを使って、追加車両、RSUまたは歩行者(図示せず)などの追加エンティティと通信することができる。
ワイヤレス通信は、車車間または路車間ワイヤレス通信、たとえば、3GPP（登録商標）によって定義される近接サービス(ProSe)方向通信(PC5)基準点を介してよく、IEEE1609、車両環境におけるワイヤレスアクセス(WAVE:Wireless Access in Vehicular Environments)、高度道路システム(ITS)、およびIEEE802.11pまたはエンティティの間の他のワイヤレス接続の下でのワイヤレス通信を使うことができる。
図2は、車線変更操作を示す図200であり、ここで、車両102は、矢印202によって示されるように、車両104と208との間に車線を変更することを意図する。車両102は、車両104およびどの他の影響を受ける車両とも、車両間メッセージ交換を始めることができる。車両208は、道路上で、車両102の意図された車線に存在するが、車両208は、車両102の前にあり、したがって、車両102の提案された車線変更によって影響を受けることはない。したがって、いくつかの実装形態では、車両208は、車線変更操作のための車両間交渉から除外されてよい。ただし、車両208は、たとえば、車両208からの応答を必要としない、車両102が車線変更を実施することを車両208に知らせる操作メッセージを、車両102から受信し得る。車両102と104(および車両208)との間の車両間メッセージ交換は、直接であっても、たとえば、RSU106を介して間接的であってもよい。
車両間メッセージ交換は、意図された操作に関する情報を車両104に提供することができるか、または操作を実施する際に車両104の協調を要求し得る操作メッセージを含み得る。図2に示すように、車両104は車両102の車線変更によって影響を受ける可能性があり、したがって、たとえば、車両104の協調を求める操作要求が、車両102によって与えられ得る。いくつかの実装形態では、RSU106は、操作、たとえば、車線変更を始めるように車両102に命令する操作メッセージを提供することができ、操作メッセージ、たとえば、操作に関するか、または協調を要求するための、情報を車両104に提供することができる。
車両102と104との間の協調運転操作は、たとえば、車両間交渉を必要とする。交渉に伴うこれらのメッセージ交換は、必然的に時間がかかり、要求に対する応答が受信される時間には、操作を提案する、車両102に提示される条件が変わっている場合がある。同様に、操作要求を受信する車両104は、操作が、(可能性としては、提案された操作に応じて)実行するのにある程度の時間を要することを了解する。
操作を提案する車両102が、提案された操作の時間感度を受信側車両104に知らせるために、および受信側車両104が、提案された操作を受諾することができるかどうかを判断するために、操作要求が提示された場合、時間ウィンドウが、操作のために、たとえば、開始時間のために、および任意選択で停止時間のために含まれてよい。いくつかの実装形態では、開始ロケーションもしくは停止ロケーションまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウが、時間ウィンドウに含まれてよく、または運転操作のための時間ウィンドウなしで使われてよい。
図2は車線変更操作を示すが、本開示は、たとえば、合流、右左折、駐車などのような、他のタイプの車両操作に適用可能であることを理解されたい。
図3は、例として、矢印302によって示されるように、車両102によって実行されている、交差点を通る左折操作を示す図300である。車両102は、左折が安全に実施され得るように、車両間交渉において車両104と関わり得る。車両102は、同様に、たとえば、交差点が制御されない場合、左折操作を安全に実施するための車両間交渉において車両308と関わり得る。車両間交渉中、車両102は、操作開始時間のための時間ウィンドウを示す操作メッセージを、車両104および308に提供し得る。操作メッセージは、操作停止時間のための時間ウィンドウを示すこともできる。
いくつかの実装形態では、開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウが、操作メッセージ中または、たとえば、時間ウィンドウを含まない他の操作メッセージ中で与えられてよい。たとえば、空間関係が決定的である車両操作、たとえば、駐車、交通における車線変更などでは、空間ウィンドウは、時間ウィンドウとともに、またはその代わりに含まれてよい。
操作のための時間ウィンドウは、自動車技術者協会(SAE)によって定義されるような、アプリケーションレイヤ情報要素(IE)に含まれてよい。時間ウィンドウは、たとえば、どの操作、たとえば協調操作にも適用されてよい。Table 1(表1)は、たとえば、操作開始時間のための時間ウィンドウ用のデータフィールドおよび記述を示す。
Figure 0007549013000001
Table 2(表2)は、たとえば、操作停止時間のための時間ウィンドウ用のデータフィールドおよび記述を示す。
Figure 0007549013000002
Table 3(表3)は、たとえば、Table 1(表1)およびTable 2(表2)のデータ要素についての定義を示す。
Figure 0007549013000003
いくつかの実装形態では、操作のための空間ウィンドウが、たとえば、自動車技術者協会(SAE)によって定義されるようなアプリケーションレイヤ情報要素(IE)の中で時間ウィンドウと同様にして与えられてよい。空間ウィンドウは、たとえば、どの操作、たとえば協調操作にも適用されてよい。Table 4および5(表4および5)は、たとえば、操作開始ロケーションのための空間ウィンドウ用のデータフィールドおよび記述を示す。
Figure 0007549013000004
Figure 0007549013000005
Table 6および7(表6および7)は、たとえば、操作停止ロケーションのための空間ウィンドウ用のデータフィールドおよび記述を示す。
Figure 0007549013000006
Figure 0007549013000007
図4は、車両104がいる道路に合流するために進入車線を使って車両102によって実行されるべき、意図された車線合流操作を示す図400である。車両102は、車両104および任意の他の影響を受ける車両への車両間メッセージ交換により、時間ウィンドウを含む車線合流要求をブロードキャストし得る。車両102と104との間の車両間メッセージ交換は、直接であっても、たとえば、RSU106を介して間接的であってもよい。
図5Aは、図4に示すような、車線合流操作のために車両102によって始められた車両間メッセージ交換における成功した操作要求応答の例を示す信号フロー500である。図5において、操作要求に対する応答が時間的実行ウィンドウ内で受信されるので、操作要求応答は成功する。
図5Aの段階1において、車両102は、操作メッセージ、たとえば、操作要求をブロードキャストし、これは、時間T=T0において車両104によって受信される。図4は、例として、時間T=T0における車両102および104の位置を示し得る。操作要求は、時間的実行ウィンドウ(Δ)、たとえば、操作開始時間のための時間ウィンドウを含む。時間ウィンドウは、たとえば、車両102が操作を安全に実行することができる、提案された開始時間の後の時間の範囲であってよい。別の実装形態では、時間ウィンドウは、車両が操作を安全に実行することができる、提案された開始時間の前または後の時間の範囲であってよい。操作要求は、操作停止時間のための時間ウィンドウを示すこともできる。段階1の操作要求は、車両104へ直接送信されてよく、またはRSU106を通して間接的に送信されてよい。たとえば、操作要求は、車両102からRSU106へ送信されてよく、RSU106は、操作要求を車両104へ送信してよい。操作要求は、同じくまたは代替的に、運転操作のための開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含み得る。
車両102は、付近にある他の車両、たとえば、車両104を認識することができ、車線合流操作を実行する前に、操作要求を受諾する操作応答を待つ。たとえば、車両102および104が、それらの識別、ロケーションおよび運動状態を告知するメッセージを定期的間隔でブロードキャストし得るので、車両102は車両104を認識し得る。SAE記述では、これらは「基本安全メッセージ」(BSM)であり、ETSI-ITS記述では、これらは「協調認識メッセージ」(CAM)である。これらは、それらをブロードキャストする車両の現在の状態を記述する。さらに、RSU106が、カメラ、レーダ、ライダーなどのセンサーを装備し得るので、車両102は車両104を認識することができ、センサーを通して、RSUは、車両104(および車両102)のロケーションおよび運動状態を検出することができ、この情報を他の車両へ、たとえば、車両102へ拡散することもできる。さらに、RSU106が、車両104からBSM/CAM送信を受信することによって車両104の存在を判断することができ、この情報を他の車両へ、たとえば、車両102へ拡散することができるので、車両102は車両104を認識することができる。
段階2において、車両102は、車線合流操作を実行する前に、操作要求を受諾する操作応答を待つ。車両104は操作応答を送信し、これは、時間T=T0+δにおいて車両102によって受信され、ここでδ<Δである。操作応答は、たとえば、車両104が操作要求を受諾することを示すことができ、車両102が、提案された実行ウィンドウ内で操作を執り行ってよいことを確認する。操作要求のように、段階2の操作応答は、車両102へ直接送信されてよく、またはRSU106を通して間接的に送信されてよい。たとえば、操作応答は、車両104からRSU106へ送信されてよく、RSU106は、操作応答を車両102へ送信してよい。
段階3において、車両102は、時間T≦T0+Δにおいて車線合流操作を始めるが、それは、段階1の操作要求が、時間ウィンドウ(Δ)内で段階2において車両104によって受諾されたからである。車両102は、車両104に厳密な操作始動時間を知らせるメッセージを提供し得る。
図5Bは、図4に示すような、車両102によって実行されるべき車線合流操作のためにRSU106によって始められた車両間メッセージ交換における成功した操作要求応答の例を示す信号フロー550である。図5において、操作要求に対する応答が時間的実行ウィンドウ内で受信されるので、操作要求応答は成功する。
図5Bの段階1において、RSU106は、1つまたは複数の操作メッセージ、たとえば、車両102の車線合流操作のための操作要求を送信し、これは、時間T=T0において車両104によって受信される。図4は、例として、時間T=T0における車両102および104の位置を示し得る。第1の車両102への操作要求および第2の車両104への操作要求は、時間的実行ウィンドウ(Δ)、たとえば、操作開始時間のための時間ウィンドウを含む。時間ウィンドウは、たとえば、車両102が操作を安全に実行することができる、提案された開始時間の後の時間の範囲であってよい。別の実装形態では、時間ウィンドウは、車両が操作を安全に実行することができる、提案された開始時間の前または後の時間の範囲であってよい。操作要求は、操作停止時間のための時間ウィンドウを示すこともできる。操作要求は、同じくまたは代替的に、運転操作のための開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含み得る。
段階2において、車両104は操作応答を送信し、これは、時間T=T0+δ1においてRSU106によって受信され、ここでδ1<Δである。操作応答は、たとえば、車両104が操作要求を受諾することを示し得る。
段階3において、車両102は操作応答を送信し、これは、時間T=T0+δ2においてRSU106によって受信され、ここでδ2<Δである。車両102からの操作応答は、たとえば、車両102が操作要求を受諾することを示し得る。
段階4において、RSU106は、車両102に車線合流操作を実行するよう命令する前に、操作要求を受諾する、車両102および104からの操作応答を待つ。RSU106は、操作実行メッセージを送信し、これは、時間T=T0+δ3において車両102によって受信され、ここでδ3<Δである。操作実行メッセージは、たとえば、車両102が車線合流操作を実行するべきであることを示すが、これは、段階1の操作要求が、時間ウィンドウ(Δ)内で段階2および3において、それぞれ車両104および102によって受諾されたからである。
段階5において、車両102は、段階4の操作実行メッセージに応答して、時間T≦T0+Δにおいて車線合流操作を始める。車両102は、厳密な操作始動時間を車両104に知らせるメッセージを、直接(破線矢印で示されるように)またはRSU106を通して間接的に提供し得る。
図6は、例として、図5Aおよび図5Bに示すように、車両間メッセージ交換における成功した操作要求応答の後、時間T≦T0+Δにおける、車両102の車線合流操作の始動を示す図600である。矢印602によって示されるように、時間ウィンドウ(Δ)の満了に先立って車両104が操作要求を受諾したので、車両102は車線合流操作を実施する。
図7は、図4に示される車線合流操作のための、車両102と車両104との間の車両間メッセージ交換における失敗した操作要求応答の例を示す信号フロー700である。図7において、操作要求に対する応答が時間的実行ウィンドウ内で受信されないので、操作要求応答は成功しない。
図5Aの段階1と同じであってよい、図7の段階1において、車両102は、操作メッセージ、たとえば、操作要求をブロードキャストし、これは、時間T=T0において車両104によって受信される。図4は、例として、時間T=T0における車両102および104の位置を示し得る。操作要求は、車両104へ直接送信されてよく、またはRSU106を通して間接的に送信されてよい。操作要求は、時間的実行ウィンドウ(Δ)、たとえば、操作開始時間のための時間ウィンドウを含む。時間ウィンドウは、たとえば、車両102が操作を安全に実行することができる、提案された開始時間の後の時間の範囲であってよい。別の実装形態では、時間ウィンドウは、車両が操作を安全に実行することができる、提案された開始時間の前または後の時間の範囲であってよい。操作要求は、操作停止時間のための時間ウィンドウを示すこともできる。段階1の操作要求は、車両104へ直接送信されてよく、またはRSU106を通して間接的に送信されてよい。たとえば、操作要求は、車両102からRSU106へ送信されてよく、RSU106は、操作要求を車両104へ送信してよい。操作要求は、同じくまたは代替的に、運転操作のための開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含み得る。
段階2において、上述したように、車両102は、車線合流操作を実行する前に、操作要求を受諾する操作応答を待つ。車両102は、時間T=T0+Δにおいて車線合流操作を中止するが、これは、車両102が時間的実行ウィンドウ(Δ)内で車両104から操作応答を受信しなかったからである。車両104が、時間的実行ウィンドウ(Δ)の満了に先立って操作要求を拒絶するいくつかの実装形態では、車両102は、車線合流操作を同様に中止する。
段階3において、車両104は、場合によっては操作応答を送信する可能性があり、これは、時間的実行ウィンドウ(Δ)の後で、たとえば、時間T=T0+Δ+δにおいて車両102によって受信される。車両102は、段階3において受信された操作応答を無視するが、これは、時間的実行ウィンドウ(Δ)がすでに経過し、操作が段階3において中止されたからである。段階3の操作応答は、車両102へ直接送信されてよく、またはRSU106を通して間接的に送信されてよい。たとえば、操作応答は、車両104からRSU106へ送信されてよく、RSU106は、操作応答を車両102へ送信してよい。
段階4において、車両102は、車両708によって受信される別の操作メッセージ、たとえば、操作要求をブロードキャストすることによって、時間T=T1において車線合流操作を再開してよい。段階1における操作要求ブロードキャストと同様、段階4における操作要求ブロードキャストは、時間的実行ウィンドウ(Δ)、たとえば、操作開始時間のための時間ウィンドウを含む。段階4の操作要求は、車両708へ直接送信されてよく、またはRSU106を通して間接的に送信されてよい。たとえば、操作要求は、車両102からRSU106へ送信されてよく、RSU106は、操作要求を車両708へ送信してよい。操作要求は、同じくまたは代替的に、運転操作のための開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含み得る。
車両102は、車線合流操作が首尾よく完了されるまで、車両間メッセージ交換を続ける。
図8は、例として、図7に示す、車両間メッセージ交換における失敗した操作要求応答の後の、時間T=T1における、車両102の車線合流操作の中止を示す図800である。図8において、車両102は、初期車線合流操作要求を(たとえば、図7の段階2において)中止しており、車両708との新たな車線合流操作要求を始め得る。
図9は、矢印902によって示されるように、車両102によって実行されるべき、意図された右折操作を示す図900である。右折操作は、車両104など、他の車両の協調を必要としない。したがって、車両102は、それが右折を実施することを他の車両に単に知らせる操作メッセージを、操作のための時間ウィンドウとともにブロードキャストし得るが、協調操作者と交渉するための操作要求はブロードキャストしない。
図10は、図9に示される右折操作のための意図された操作についての情報を含む、車両102と車両104との間の車両間メッセージ交換の例を示す信号フロー1000である。
図10の段階1において、車両102は、たとえば、右折のための操作情報を提供する操作メッセージをブロードキャストし、これは、時間T=T0において車両104によって受信される。図9は、例として、時間T=T0における車両102および104の位置を示し得る。操作情報は、車両104へ直接送信されてよく、またはRSU106を通して間接的に送信されてよい。操作情報は、時間的実行ウィンドウ(Δ)、たとえば、操作開始時間のための時間ウィンドウを含む。時間ウィンドウは、たとえば、車両102が操作を安全に実行することができる、提案された開始時間の後の時間の範囲であってよい。別の実装形態では、時間ウィンドウは、車両が操作を安全に実行することができる、提案された開始時間の前または後の時間の範囲であってよい。操作要求は、操作停止時間のための時間ウィンドウを示すこともできる。段階1の操作要求は、車両104へ直接送信されてよく、またはRSU106を通して間接的に送信されてよい。たとえば、操作要求は、車両102からRSU106へ送信されてよく、RSU106は、操作要求を車両104へ送信してよい。
段階2において、車両102は、時間T≦T0+Δにおいて右折操作を始める。右折は協調操作ではないので、車両102は、車両104からの操作応答を必要としない。車両102は、車両104に厳密な操作始動時間を知らせるメッセージを提供し得る。
図11は、車両102中のUEなど、第1の車両中の第1のデバイスによって実施される操作実行のための情報交換を実施する方法を示すフローチャートである。ブロック1102において示されるように、たとえば、図5Aおよび図7の段階1において論じたように、運転操作のための運転操作要求をもつ車両間メッセージが、第2の車両中の第2のデバイスへ送信され、車両間メッセージは、運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む。ブロック1104において、第1のデバイスは、たとえば、図5Aの段階2において論じたように、運転操作を実行する前に、第2のデバイスからの運転操作応答を待つ。ブロック1106において、たとえば、図5Aの段階3および図7の段階2において論じたように、第1のデバイスは運転操作を実行または中止し、運転操作要求を受諾する運転操作応答が、時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、運転操作は、第1のデバイスによって実行され、時間的実行ウィンドウの満了に先立って運転操作応答が受信されない場合、運転操作は第1のデバイスによって中止される。
一実装形態では、車両間メッセージは、運転操作が完了される第2の時間の範囲をさらに含む。
一実装形態では、たとえば、図7の段階2において論じたように、運転操作を拒絶する運転操作応答が、時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、運転操作は第1のデバイスによって中止される。
一実装形態では、たとえば、図7の段階4において論じたように、運転操作は第1のデバイスによって中止されてよく、第1のデバイスは、運転操作要求をもつ第2の車両間メッセージを第3のデバイスへ送信してよく、第2の車両間メッセージは、運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む。
一実装形態では、第1のデバイスは、運転操作要求をもつ車両間メッセージを、第2のデバイスへ直接送信し得る。
一実装形態では、第1のデバイスは、運転操作要求をもつ車両間メッセージを、路側機を介して第2のデバイスへ送信し得る。
一実装形態では、車両間メッセージは、初期時間と、運転操作が始められる、初期時間の後の時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウとを含む。
一実装形態では、車両間メッセージは、初期時間と、運転操作が始められる、初期時間の前または後の時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウとを含む。
一実装形態では、たとえば、図10の段階1において論じたように、第1のデバイスは、第2の運転操作のための第2の車両間メッセージを、第3の車両中の第3のデバイスへ送信してよく、車両間メッセージは、第2の運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む。第1のデバイスは、たとえば、図10の段階2において論じたように、時間的実行ウィンドウ内で第2の運転操作を実行する。たとえば、第2の車両間メッセージは、第2の運転操作のための情報を含んでよく、第1の車両は、第3の車両中の第3のデバイスからの応答を待たずに、第2の運転操作を実行してよい。
一実装形態では、第1のデバイスは、第2の運転操作のための第2の運転操作要求をもつ第2の車両間メッセージを、第3の車両中の第3のデバイスへ送信してよく、第2の車両間メッセージは、第2の運転操作のための、開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含む。
図12は、RSU106などの路側機によって実施される操作実行のための情報交換を実施する方法を示すフローチャートである。ブロック1202において示されるように、方法は、たとえば、図5Aの段階1において論じたように、運転操作のための運転操作要求をもつメッセージを第1のデバイスから受信するステップを含み、メッセージは、運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む。ブロック1204において、たとえば、図5Aの段階1において論じたように、第1のデバイスからの、運転操作のための運転操作要求をもつメッセージが、第2のデバイスへ送信される。ブロック1206において、たとえば、図5Aの段階2において論じたように、運転操作応答が第2のデバイスから受信される。ブロック1208において、たとえば、図5Aの段階2において論じたように、運転操作応答は、第1のデバイスへ送信される。
一実装形態では、メッセージは、運転操作が完了される第2の時間の範囲をさらに含む。
一実装形態では、たとえば、図5Aの段階3および図7の段階2において論じたように、運転操作要求を受諾する運転操作応答が、時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、運転操作は、第1のデバイスによって実行され、時間的実行ウィンドウの満了に先立って運転操作応答が受信されない場合、運転操作は第1のデバイスによって中止される。
一実装形態では、たとえば、図7の段階2において論じたように、運転操作を拒絶する運転操作応答が、時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、運転操作は第1のデバイスによって中止される。
一実装形態では、たとえば、図7の段階4において論じたように、運転操作は第1のデバイスによって中止されてよく、RSUは、第1のデバイスから、運転操作のための運転操作要求をもつ第2のメッセージを受信することができ、第2のメッセージは、運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む。第1のデバイスからの、運転操作要求をもつ第2のメッセージは、たとえば、図7の段階4において論じたように、第3のデバイスへ送信される。
一実装形態では、メッセージは、初期時間と、運転操作が始められる、初期時間の後の時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウとを含む。
一実装形態では、メッセージは、初期時間と、運転操作が始められる、初期時間の前または後の時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウとを含む。
一実装形態では、たとえば、図10の段階1において論じたように、RSUは、第2の運転操作のための第2のメッセージを第1のデバイスから受信することができ、第2のメッセージは、第2の運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含み、第1のデバイスは、時間的実行ウィンドウ内で運転操作を実行する。第2の運転操作のための第2のメッセージは、たとえば、図10の段階1において論じたように、第3の車両中の第3のデバイスへ送信される。第2のメッセージは、第2の運転操作のための情報を含んでよく、第1の車両は、第3の車両中の第3のデバイスからの応答を待たずに、第2の運転操作を始めてよい。
一実装形態では、RSUは、第2の運転操作のための第2の運転操作要求のための第2のメッセージを第1のデバイスから受信することができ、第2のメッセージは、第2の運転操作のための、開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含む。第2の運転操作のための第2の運転操作要求をもつ第2のメッセージは、第3の車両中の第3のデバイスへ送信される。
図13は、RSU106などの路側機によって始められる操作実行のための情報交換を実施する方法を示すフローチャートである。ブロック1302において示されるように、たとえば、図5Bの段階1において論じたように、第1の操作メッセージが、第1の車両中の第1のデバイスへ送信され、第1の操作メッセージは、第1の車両によって実行されるべき運転操作のためであり、第1の操作メッセージは、第1の車両によって運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む。ブロック1304において、たとえば、図5Bの段階1において論じたように、第2の操作メッセージが、第2の車両中の第2のデバイスへ送信され、第2の操作メッセージは、第1の車両によって実行されるべき運転操作のためであり、第2の操作メッセージは、第1の車両によって運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む。ブロック1306において、たとえば、図5Bの段階2において論じたように、RSUは、第1の車両中の第1のデバイスに、運転操作を実行するよう命令する前に、第1のデバイスからの第1の運転操作応答および第2のデバイスからの第2の運転操作応答を待つ。段階1308において、たとえば、図5Bの段階4において論じたように、第1の車両中の第1のデバイスに、運転操作を実行または中止するよう命令するメッセージが送信され、メッセージは、運転操作要求を受諾する第1の運転操作応答および運転操作要求を受諾する第2の運転操作応答が、時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、第1の車両中の第1のデバイスに、運転操作を実行するよう命令し、メッセージは、第1の運転操作応答または第2の運転操作応答が、時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信されない場合、第1の車両中の第1のデバイスに、運転操作を中止するよう命令する。
一実装形態では、第1の操作メッセージおよび第2の操作メッセージは、運転操作が完了される第2の時間の範囲をさらに含み得る。
一実装形態では、第1の運転操作応答または運転操作を拒絶する第1の運転操作応答が、時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、運転操作は中止される。
一実装形態では、運転操作は中止されてよく、RSUは、第1の車両中の第1のデバイスへ第3の操作メッセージを送信することであって、第3の操作メッセージは、第1の車両によって実行されるべき運転操作のためであり、第3の操作メッセージは、第1の車両によって運転操作が始められる時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む、ことと、第3の車両中の第3のデバイスへ第4の操作メッセージを送信することであって、第4の操作メッセージは、第1の車両によって実行されるべき運転操作のためであり、第4の操作メッセージは、第1の車両によって運転操作が始められる時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む、こととを行う。
一実装形態では、第1の操作メッセージおよび第2の操作メッセージは、初期時間と、運転操作が始められる、初期時間の後の時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウとを含む。
一実装形態では、第1の操作メッセージおよび第2の操作メッセージは、初期時間と、運転操作が始められる、初期時間の前または後の時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウとを含む。
一実装形態では、RSUは、第3の車両中の第3のデバイスへ第3の操作メッセージを送信してよく、第3の操作メッセージは、第3の車両によって実行されるべき第2の運転操作のためであり、第2の操作メッセージは、第3の車両によって第2の運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む。RSUは、第4の車両中の第4のデバイスへ第4の操作メッセージを送信してよく、第4の操作メッセージは、第3の車両によって実行されるべき第2の運転操作のためであり、第4の操作メッセージは、第3の車両によって運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む。RSUは、第2の時間的実行ウィンドウ内で第2の操作を実行するよう、第3の車両中の第3のデバイスに命令する第2のメッセージを送信してよい。たとえば、第4の操作メッセージは、第2の運転操作のための情報を含んでよく、RSUは、第4のデバイスからの応答を待たずに第2のメッセージを送信してよい。
一実装形態では、RSUは、第3の車両中の第3のデバイスへ第3の操作メッセージを送信してよく、第3の操作メッセージは、第3の車両によって実行されるべき第2の運転操作のためであり、第2の操作メッセージは、第2の運転操作のための、開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含む。RSUは、第4の車両中の第4のデバイスへ第4の操作メッセージを送信してよく、第4の操作メッセージは、第3の車両によって実行されるべき第2の運転操作のためであり、第4の操作メッセージは、第2の運転操作のための開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含む。
図14は、車両による操作実行のための情報交換を実施することが可能な車両用のユーザ機器(UE)1400のハードウェア実装形態の例を示す図である。UE1400は、たとえば、図1～図10に示される、車両102の自動運転を制御し得る。UE1400は、たとえば、自動運転のために車両にコマンドが与えられ、車両から感覚入力が与えられ得るための車両インターフェース1405を含み得る。UE1400は、ワイヤレスネットワークにおける車両間通信をブロードキャストし、受信するように構成された、セルラートランシーバなど、送信機および受信機を含むワイヤレスワイドエリアネットワーク(WWAN)トランシーバ1420を含む。WWANトランシーバ1420は、他の車両中のUEまたは路側機などのインフラストラクチャエンティティと直接、たとえば、IEEE802.11pの下でのワイヤレス通信または他の適切な短距離ワイヤレス通信を使って、ワイヤレス通信するように構成されてもよい。UE1400は、送信機および受信機を含むワイヤレスローカルエリアネットワーク(WLAN)トランシーバ1410をさらに含んでよく、これは、ワイヤレスネットワーク中の他のエンティティと直接、ワイヤレス通信するのに使うことができる。UE1400は、SPS衛星、たとえば、GPSまたはGNSSなどのSPS信号が受信され得るためのSPS受信機1430をさらに含み得る。UE1400は、たとえば、ユーザがUE1400とインターフェースすることができるための、ディスプレイ、キーパッドまたはディスプレイ上の仮想キーパッドなど、他の入力デバイスを含み得るユーザインターフェース1440などの追加特徴を含み得る。
UE1400は、1つまたは複数のプロセッサ1450およびメモリ1460をさらに含み、これらは、バス1402と連結され得る。1つまたは複数のプロセッサ1450およびUE1400の他の構成要素は、同様に、バス1402、別個のバスと連結されてよく、または互いと直接接続されるか、もしくは上記の組合せを使って結合されてよい。メモリ1460は、実行可能コードまたはソフトウェア命令を含んでよく、命令は、1つまたは複数のプロセッサ1450によって実行されると、1つまたは複数のプロセッサ1450を、本明細書で開示する技法を実施するようにプログラムされた専用コンピュータとして動作させる。図14に示すように、メモリ1460は、本明細書に記載した方法論を実施するように、1つまたは複数のプロセッサ1450によって実装され得る1つまたは複数の構成要素またはモジュールを含み得る。構成要素またはモジュールは、1つまたは複数のプロセッサ1450によって実行可能である、メモリ1460中のソフトウェアとして示されるが、構成要素またはモジュールは、1つもしくは複数のプロセッサ1450中の、またはプロセッサの外の専用ハードウェアであってよいことを理解されたい。
メモリ1460は、自動運転モジュール1462を含んでよく、これは、1つまたは複数のプロセッサ1450によって実装されると、車両インターフェース1405を介して様々な運転操作を判断し、実施するように、1つまたは複数のプロセッサ1450を構成する。自動運転モジュール1462は、たとえば、操作開始および停止時間、開始および停止ロケーション、また、いくつかの場合には操作軌道、ならびに開始および停止時間のための時間ウィンドウ、また、いくつかの実装形態では、開始および停止ロケーションのための空間ウィンドウを判断し得る。
メモリ1460は、運転操作要求モジュール1464をさらに含んでよく、これは、1つまたは複数のプロセッサ1450によって実装されると、たとえば、図5Aおよび図7の段階1ならびに図11のブロック1102において記載したように、運転操作要求のための車両間メッセージを生成するように、およびWWANトランシーバ1420(またはWLANトランシーバ1410)に、そのメッセージを別の車両または路側機へ送信させるように、1つまたは複数のプロセッサ1450を構成し、ここで、車両間メッセージは、運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含み、運転操作が完了される第2の時間の範囲を定義する第2の時間ウィンドウを含み得る。車両間メッセージは、追加または代替として、運転操作のための開始および/または停止ロケーションのための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含み得る。
メモリ1460は、運転操作情報モジュール1466をさらに含んでよく、これは、1つまたは複数のプロセッサ1450によって実装されると、実行される運転操作についての情報をもつ車両間メッセージを生成するように、およびWWANトランシーバ1420(またはWLANトランシーバ1410)に、そのメッセージを送信させるように、1つまたは複数のプロセッサ1450を構成する。車両間メッセージは、別の車両または路側機へ送られ、たとえば、図10の段階1および図11のブロック1102において記載したように、運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含み、運転操作が完了される第2の時間の範囲を定義する第2の時間ウィンドウを含み得る。車両間メッセージは、追加または代替として、運転操作のための開始および/または停止ロケーションのための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含み得る。
メモリ1460は、運転操作応答モジュール1468をさらに含んでよく、これは、1つまたは複数のプロセッサ1450によって実装されると、たとえば、図5Aおよび図7の段階2において、ならびに図11のブロック1104において記載したように、WWANトランシーバ1420(またはWLANトランシーバ1410)が別の車両または路側機から運転操作応答を受信することを可能にするように、1つまたは複数のプロセッサ1450を構成する。
メモリ1460は、実行/中止モジュール1470をさらに含んでよく、これは、1つまたは複数のプロセッサ1450によって実装されると、たとえば、図5Aの段階3および図7の段階2および図10の段階2および図11のブロック1106において記載したように、運転操作を実行または中止する前に、別の車両または路側機からの運転操作応答を待つように、1つまたは複数のプロセッサ1450を構成する。たとえば、1つまたは複数のプロセッサ1450は、たとえば、運転操作要求を受諾する運転操作応答が、時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、車両インターフェース1405を介して運転操作を実行させるように構成されてよい。1つまたは複数のプロセッサ1450は、時間的実行ウィンドウの満了に先立って運転操作応答が受信されない場合、運転操作を中止させるように構成されてよい。運転操作が中止されると、1つまたは複数のプロセッサ1450は、新たな運転操作を生成するように、ならびにモジュール1462、1464、および1466を使って新たな運転操作要求または運転操作情報を生成し、送信するように構成されてよい。
本明細書に記載の方法論は、用途に応じて様々な手段によって実装され得る。たとえば、これらの方法論は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、またはそれらの任意の組合せで実装され得る。ハードウェア実装の場合、1つまたは複数のプロセッサ1450は、1つまたは複数の特定用途向け集積回路(ASIC)、デジタル信号プロセッサ(DSP)、デジタル信号処理デバイス(DSPD)、プログラマブル論理デバイス(PLD)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明した機能を実施するように設計された他の電子ユニット、またはそれらの組合せの中で実装され得る。
ファームウェアおよび/またはソフトウェアを伴うUE1400の実装形態の場合、本方法論は、本明細書で説明する別個の機能を実施するモジュール(たとえば、プロシージャ、関数など)を用いて実装され得る。命令を有形に実施するいずれの機械可読媒体も、本明細書で説明される方法論を実施する際に使用され得る。たとえば、ソフトウェアコードは、メモリ(たとえばメモリ1460)に記憶され、1つまたは複数のプロセッサ1450によって実行されてよく、1つまたは複数のプロセッサ1450を、本明細書で開示する技法を実施するようにプログラムされた専用コンピュータとして動作させる。メモリは、1つもしくは複数のプロセッサ1450内または1つもしくは複数のプロセッサ1450の外部に実装されてよい。本明細書で使用する「メモリ」という用語は、任意のタイプの長期メモリ、短期メモリ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、または他のメモリを指し、任意の特定のタイプのメモリもしくはメモリ数、またはメモリが記憶される媒体のタイプに限定すべきではない。
ファームウェアおよび/またはソフトウェアで実装される場合、UE1400によって実施される機能は、メモリ1460などの非一時的コンピュータ可読記憶媒体上に1つまたは複数の命令またはコードとして記憶され得る。記憶媒体の例は、データ構造を用いて符号化されたコンピュータ可読媒体、および、コンピュータプログラムを用いて符号化されたコンピュータ可読媒体を含む。コンピュータ可読媒体は、物理的なコンピュータ記憶媒体を含む。記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされ得る任意の利用可能な媒体であり得る。限定ではなく、例として、そのようなコンピュータ可読媒体は、RAM、ROM、EEPROM、CD-ROMもしくは他の光ディスク(disk)ストレージ、磁気ディスク(disk)ストレージ、半導体ストレージ、または他のストレージデバイス、あるいは命令またはデータ構造の形態の所望のプログラムコードを記憶するために使用され得、コンピュータによってアクセスされ得る、任意の他の媒体を含み得る。本明細書で使用するディスク(disk)およびディスク(disc)は、コンパクトディスク(disc)(CD)、レーザーディスク（登録商標）(disc)、光ディスク(disc)、デジタル多用途ディスク(disc)(DVD)、フロッピーディスク(disk)およびブルーレイディスク(disc)を含み、ディスク(disk)は、通常、データを磁気的に再生し、ディスク(disc)は、データをレーザーで光学的に再生する。上記の組合せも、コンピュータ可読媒体の範囲に含まれるべきである。
UE1400向けの命令および/またはデータは、コンピュータ可読記憶媒体上に記憶されるのに加えて、通信装置中に含まれる送信媒体上の信号として提供されてよい。たとえば、UE1400の一部または全部を備える通信装置は、命令およびデータを表す信号を有するトランシーバを含んでよい。命令およびデータは、非一時的コンピュータ可読媒体、たとえば、メモリ1460上に記憶され、1つまたは複数のプロセッサ1450を、本明細書で開示する技法を実施するようにプログラムされた専用コンピュータとして動作させるように構成される。すなわち、通信装置は、開示した機能を実施するための情報を示す信号をもつ送信媒体を含む。最初は、通信装置に含まれる送信媒体は、開示される機能を実施するための情報の第1の部分を含むことができ、2度目は、通信装置に含まれる送信媒体は、開示される機能を実施するための情報の第2の部分を含むことができる。
したがって、UE1400などのユーザ機器は、運転操作のための車両間メッセージを、第2の車両中の第2のデバイスへ送信するための手段を含んでよく、車両間メッセージは、運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含み、手段は、たとえば、WWANトランシーバ1420またはWLANトランシーバ1410および専用ハードウェアをもつか、または運転操作要求モジュール1464など、メモリ1460中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つもしくは複数のプロセッサ1450であってよい。運転操作を実行する前に、第2のデバイスからの運転操作応答を待つための手段は、たとえば、WWANトランシーバ1420またはWLANトランシーバ1410ならびに専用ハードウェアをもつか、または運転操作応答モジュール1468および実行/中止モジュール1470など、メモリ1460中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つもしくは複数のプロセッサ1450であってよい。運転操作を実行または中止するための手段であって、運転操作要求を受諾する運転操作応答が、時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、運転操作が第1のデバイスによって実行され、時間的実行ウィンドウの満了に先立って運転操作応答が受信されない場合、運転操作が第1のデバイスによって中止される、手段は、たとえば、車両インターフェース1405および専用ハードウェアをもつか、または実行/中止モジュール1470など、メモリ1460中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1450であってよい。
UE1400は、運転操作要求をもつ第2の車両間メッセージを第3のデバイスへ送信するための手段をさらに含んでよく、第2の車両間メッセージは、運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含み、この手段は、たとえば、WWANトランシーバ1420またはWLANトランシーバ1410ならびに専用ハードウェアをもつか、または実行/中止モジュール1470および運転操作要求モジュール1464など、メモリ1460中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1450であってよい。
UE1400は、第2の運転操作のための第2の車両間メッセージを、第3の車両中の第3のデバイスへ送信するための手段をさらに含んでよく、車両間メッセージは、第2の運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含み、この手段は、たとえば、WWANトランシーバ1420またはWLANトランシーバ1410および専用ハードウェアをもつか、または運転操作情報モジュール1466などのメモリ1460中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1450であってよい。時間的実行ウィンドウ内で第2の運転操作を実行するための手段は、たとえば、車両インターフェース1405、および専用ハードウェアをもつか、または実行/中止モジュール1470など、メモリ1460中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1450であってよい。
UE1400は、第2の運転操作のための第2の車両間メッセージを、第3の車両中の第3のデバイスへ送信するための手段をさらに含んでよく、第2の車両間メッセージは、第2の運転操作のための、開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含み、この手段は、たとえば、WWANトランシーバ1420またはWLANトランシーバ1410および専用ハードウェアをもつか、または運転操作要求モジュール1464もしくは運転操作情報モジュール1466など、メモリ1460中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1450であってよい。
図15は、車両による操作実行のための情報交換を実施することが可能な路側機(RSU)1500のハードウェア実装形態の例を示す図である。RSU1500は、たとえば、IEEE802.11pの下でのワイヤレス通信または他の適切な短距離ワイヤレス通信を使って、車両中のUEなど、他のエンティティと直接、ワイヤレス通信するように構成された、セルラートランシーバなどの、送信機および受信機を含むワイヤレスワイドエリアネットワーク(WWAN)トランシーバ1520を含む。RSU1500は、送信機および受信機を含むワイヤレスローカルエリアネットワーク(WLAN)トランシーバ1510をさらに含んでよく、これは、車両中のUEなど、他のエンティティと直接、ワイヤレス通信するのに使うことができる。RSU1500は、SPS衛星からのSPS信号が測位のために受信され得るためのSPS受信機1530など、他の構成要素をさらに含み得る。
RSU1500は、1つまたは複数のプロセッサ1540およびメモリ1550をさらに含み、これらは、バス1502と連結され得る。1つまたは複数のプロセッサ1540およびRSU1500の他の構成要素は、同様に、バス1502、別個のバスと連結されてよく、または互いに直接接続されるか、もしくは上記の組合せを使って結合されてよい。メモリ1550は、実行可能コードまたはソフトウェア命令を含んでよく、命令は、1つまたは複数のプロセッサ1540によって実行されると、1つまたは複数のプロセッサ1540を、本明細書で開示する技法を実施するようにプログラムされた専用コンピュータとして動作させる。図15に示すように、メモリ1550は、本明細書に記載した方法論を実施するように、1つまたは複数のプロセッサ1540によって実装され得る1つまたは複数の構成要素またはモジュールを含み得る。構成要素またはモジュールは、1つまたは複数のプロセッサ1540によって実行可能である、メモリ1550中のソフトウェアとして示されるが、構成要素またはモジュールは、1つもしくは複数のプロセッサ1540中の、またはプロセッサの外の専用ハードウェアであってよいことを理解されたい。
メモリ1550は、運転操作モジュール1552を含んでよく、これは、1つまたは複数のプロセッサ1540によって実装されると、RSU1500と通信する車両のための様々な運転操作を判断するように1つまたは複数のプロセッサ1540を構成する。運転操作モジュール1552は、たとえば、操作開始および停止時間、開始および停止ロケーション、また、いくつかの場合には操作軌道、ならびに開始および停止時間のための時間ウィンドウ、また、いくつかの実装形態では、開始および停止ロケーションのための空間ウィンドウを判断し得る。
メモリ1550は、運転操作要求モジュール1554を含んでよく、これは、1つまたは複数のプロセッサ1540によって実装されると、たとえば、図5Aおよび図7の段階1において、ならびに図12のブロック1202および1204において記載したように、WWANトランシーバ1520(またはWLANトランシーバ1510)に、運転操作要求をもつ車両間メッセージをデバイス(たとえば、車両102)から受信させることであって、車両間メッセージは、運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む、ことと、デバイスからの、運転操作要求をもつ車両間メッセージを異なるデバイス(たとえば、車両104)へ送信することとを行わせるように1つまたは複数のプロセッサ1540を構成する。車両間メッセージは、追加または代替として、運転操作のための開始および/または停止ロケーションのための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含み得る。1つまたは複数のプロセッサ1540は、たとえば、図5Bの段階1において記載したように、RSU1500によって、たとえば、運転操作モジュール1552を用いて生成された運転操作のための運転操作要求を生成するように、ならびにWWANトランシーバ1520(またはWLANトランシーバ1510)に、運転操作要求をもつ車両間メッセージを実行側デバイス(たとえば、車両102)および応答側デバイス(たとえば、車両104)へ送信させるように構成されてよい。
メモリ1550は、運転操作情報モジュール1556をさらに含んでよく、これは、1つまたは複数のプロセッサ1540によって実装されると、たとえば、図10の段階1において記載したように、WWANトランシーバ1520(またはWLANトランシーバ1510)に、運転操作のための情報をもつ車両間メッセージをデバイス(たとえば、車両102)から受信させることであって、車両間メッセージは、運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含み、デバイスは、時間的実行ウィンドウ内で運転操作を実行する、ことと、デバイスからの、運転操作のための情報をもつ車両間メッセージを異なるデバイス(たとえば、車両104)へ送信することとを行わせるように1つまたは複数のプロセッサ1540を構成する。1つまたは複数のプロセッサ1540は、RSU1500によって、たとえば、運転操作モジュール1552を用いて生成された、運転操作のための運転操作情報を生成するように、ならびにWWANトランシーバ1520(またはWLANトランシーバ1510)に、運転操作情報をもつ車両間メッセージを実行側デバイス(たとえば、車両102)および2次デバイス(たとえば、車両104)へ送信させるように構成されてもよい。
メモリ1550は、運転操作応答モジュール1558をさらに含んでよく、これは、1つまたは複数のプロセッサ1540によって実装されると、たとえば、図5Aの段階2および図7の段階3に、ならびに図12のブロック1206および1208において記載したように、WWANトランシーバ1520(またはWLANトランシーバ1510)に、デバイス(たとえば、車両104)から運転操作応答を受信させ、運転操作応答を要求側デバイス(たとえば、車両102)へ送信させるように1つまたは複数のプロセッサ1540を構成する。1つまたは複数のプロセッサ1540は、WWANトランシーバ1520(またはWLANトランシーバ1510)に、たとえば、図5Bの段階2および3において記載したように、実行側デバイス(たとえば、車両102)および応答側デバイス(たとえば、車両104)から運転操作応答を受信させるように構成されてもよい。
メモリ1550は、実行/中止モジュール1560をさらに含んでよく、これは、1つまたは複数のプロセッサ1540によって実装されると、たとえば、図5Bの段階4において記載したように、運転操作を実行または中止するよう実行側デバイスに命令する前に、実行側デバイス(たとえば、車両102)および応答側デバイス(たとえば、車両104)からの運転操作応答を待つように1つまたは複数のプロセッサ1540を構成する。たとえば、1つまたは複数のプロセッサ1540は、WWANトランシーバ1520(またはWLANトランシーバ1510)に、運転操作要求を受諾する運転操作応答が時間的実行ウィンドウの満了に先立って実行側デバイス(たとえば、車両102)および応答側デバイス(たとえば、車両104)から受信された場合は実行側デバイス(たとえば、車両102)へ運転操作実行命令を送信させるように構成されてよい。1つまたは複数のプロセッサ1540は、時間的実行ウィンドウの満了に先立って、運転操作応答が実行側デバイス(たとえば、車両102)と応答側デバイス(たとえば、車両104)の両方から受信されない場合、運転操作を中止するように、または実行側デバイス(たとえば、車両102)へ運転操作中止命令を送信するように構成されてよい。運転操作が中止されると、1つまたは複数のプロセッサ1540は、新たな運転操作を生成するように、ならびにモジュール1552、1554、および1556を使って新たな運転操作要求または運転操作情報を生成し、送信するように構成されてよい。
本明細書に記載の方法論は、用途に応じて様々な手段によって実装され得る。たとえば、これらの方法論は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、またはそれらの任意の組合せで実装され得る。ハードウェア実装の場合、1つまたは複数のプロセッサ1540は、1つまたは複数の特定用途向け集積回路(ASIC)、デジタル信号プロセッサ(DSP)、デジタル信号処理デバイス(DSPD)、プログラマブル論理デバイス(PLD)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明した機能を実施するように設計された他の電子ユニット、またはそれらの組合せの中で実装され得る。
ファームウェアおよび/またはソフトウェアを伴うRSU1500の実装形態の場合、本方法論は、本明細書で説明する別個の機能を実施するモジュール(たとえば、プロシージャ、関数など)を用いて実装され得る。命令を有形に実施するいずれの機械可読媒体も、本明細書で説明される方法論を実施する際に使用され得る。たとえば、ソフトウェアコードは、メモリ(たとえばメモリ1550)に記憶され、1つまたは複数のプロセッサ1540によって実行されてよく、1つまたは複数のプロセッサ1540を、本明細書で開示する技法を実施するようにプログラムされた専用コンピュータとして動作させる。メモリは、1つもしくは複数のプロセッサ1540内または1つもしくは複数のプロセッサ1540の外部に実装されてよい。本明細書で使用する「メモリ」という用語は、任意のタイプの長期メモリ、短期メモリ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、または他のメモリを指し、任意の特定のタイプのメモリもしくはメモリ数、またはメモリが記憶される媒体のタイプに限定すべきではない。
ファームウェアおよび/またはソフトウェアで実装される場合、RSU1500によって実施される機能は、メモリ1550などの非一時的コンピュータ可読記憶媒体上に1つまたは複数の命令またはコードとして記憶され得る。記憶媒体の例は、データ構造を用いて符号化されたコンピュータ可読媒体、および、コンピュータプログラムを用いて符号化されたコンピュータ可読媒体を含む。コンピュータ可読媒体は、物理的なコンピュータ記憶媒体を含む。記憶媒体は、コンピュータによってアクセスされ得る任意の利用可能な媒体であり得る。限定ではなく、例として、そのようなコンピュータ可読媒体は、RAM、ROM、EEPROM、CD-ROMもしくは他の光ディスク(disk)ストレージ、磁気ディスク(disk)ストレージ、半導体ストレージ、または他のストレージデバイス、あるいは命令またはデータ構造の形態の所望のプログラムコードを記憶するために使用され得、コンピュータによってアクセスされ得る、任意の他の媒体を含み得る。本明細書で使用するディスク(disk)およびディスク(disc)は、コンパクトディスク(disc)(CD)、レーザーディスク（登録商標）(disc)、光ディスク(disc)、デジタル多用途ディスク(disc)(DVD)、フロッピー（登録商標）ディスク(disk)およびブルーレイ（登録商標）ディスク(disc)を含み、ディスク(disk)は、通常、データを磁気的に再生し、ディスク(disc)は、データをレーザーで光学的に再生する。上記の組合せも、コンピュータ可読媒体の範囲に含まれるべきである。
RSU1500向けの命令および/またはデータは、コンピュータ可読記憶媒体上に記憶されるのに加えて、通信装置中に含まれる送信媒体上の信号として提供されてよい。たとえば、RSU1500の一部または全部を備える通信装置は、命令およびデータを表す信号を有するトランシーバを含んでよい。命令およびデータは、非一時的コンピュータ可読媒体、たとえば、メモリ1550上に記憶され、1つまたは複数のプロセッサ1540を、本明細書で開示する技法を実施するようにプログラムされた専用コンピュータとして動作させるように構成される。すなわち、通信装置は、開示した機能を実施するための情報を示す信号をもつ送信媒体を含む。最初は、通信装置に含まれる送信媒体は、開示される機能を実施するための情報の第1の部分を含むことができ、2度目は、通信装置に含まれる送信媒体は、開示される機能を実施するための情報の第2の部分を含むことができる。
したがって、RSU1500などのRSUは、運転操作要求をもつ車両間メッセージを第1のデバイスから受信するための手段を含んでよく、車両間メッセージは、運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含み、この手段は、たとえば、WWANトランシーバ1520またはWLANトランシーバ1510および専用ハードウェアをもつか、または運転操作要求モジュール1554など、メモリ1550中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1540であってよい。第1のデバイスからの、運転操作要求をもつ車両間メッセージを第2のデバイスへ送信するための手段は、たとえば、WWANトランシーバ1520またはWLANトランシーバ1510および専用ハードウェアをもつか、または運転操作要求モジュール1554など、メモリ1550中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1540であってよい。第2のデバイスから運転操作応答を受信する手段は、たとえば、WWANトランシーバ1520またはWLANトランシーバ1510および専用ハードウェアをもつか、または運転操作応答モジュール1558など、メモリ1550中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1540であってよい。運転操作応答を第1のデバイスへ送信するための手段は、たとえば、WWANトランシーバ1520またはWLANトランシーバ1510および専用ハードウェアをもつか、または運転操作応答モジュール1558など、メモリ1550中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1540であってよい。
RSU1500は、運転操作要求をもつ第2の車両間メッセージを第1のデバイスから受信するための手段を含んでよく、第2の車両間メッセージは、運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含み、この手段は、たとえば、WWANトランシーバ1520またはWLANトランシーバ1510および専用ハードウェアをもつか、または運転操作要求モジュール1554など、メモリ1550中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1540であってよい。第1のデバイスからの、運転操作要求をもつ第2の車両間メッセージを第3のデバイスへ送信するための手段は、たとえば、WWANトランシーバ1520またはWLANトランシーバ1510および専用ハードウェアをもつか、または運転操作要求モジュール1554など、メモリ1550中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1540であってよい。
RSU1500は、第2の運転操作のための第2の車両間メッセージを第1のデバイスから受信するための手段を含んでよく、第2の車両間メッセージは、第2の運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含み、第1のデバイスは、時間的実行ウィンドウ内で運転操作を実行し、この手段は、たとえば、WWANトランシーバ1520またはWLANトランシーバ1510および専用ハードウェアをもつか、または運転操作情報モジュール1556など、メモリ1550中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1540であってよい。第2の運転操作のための第2の車両間メッセージを第3の車両中の第3のデバイスへ送信するための手段は、たとえば、WWANトランシーバ1520またはWLANトランシーバ1510および専用ハードウェアをもつか、または運転操作情報モジュール1556など、メモリ1550中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1540であってよい。
RSU1500は、第2の運転操作のための第2の車両間メッセージを第1のデバイスから受信するための手段を含んでよく、第2の車両間メッセージは、第2の運転操作のための、開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含み、この手段は、たとえば、WWANトランシーバ1520またはWLANトランシーバ1510および専用ハードウェアをもつか、または運転操作要求モジュール1554など、メモリ1550中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1540であってよい。第2の運転操作のための第2の車両間メッセージを第3の車両中の第3のデバイスへ送信するための手段は、たとえば、WWANトランシーバ1520またはWLANトランシーバ1510および専用ハードウェアをもつか、または運転操作要求モジュール1554など、メモリ1550中の実行可能コードもしくはソフトウェア命令を実装する1つまたは複数のプロセッサ1540であってよい。
本明細書の全体で、「一例」、「例」、「いくつかの例」または「例示的な実装形態」への言及は、特徴および/または例に関して説明する特定の特徴、構造物または特性が、特許請求される主題の少なくとも1つの特徴および/または例に含まれ得ることを意味する。したがって、本明細書の様々な場所における「一例では」、「例」、「いくつかの例では」もしくは「いくつかの実装形態では」という語句または他の同様の語句の出現は、同じ特徴、例および/または限定にすべて言及しているとは限らない。さらに、特定の特徴、構造物または特性を1つまたは複数の例および/または特徴において組み合わせることができる。
本明細書に含まれる詳細な説明のいくつかの部分は、特定の装置または専用コンピューティングデバイスもしくはプラットフォームのメモリ内に記憶された2値デジタル信号に対する演算のアルゴリズムまたは記号表現に関して提示される。この特定の明細書のコンテキストでは、特定の装置などの用語は、プログラムソフトウェアからの命令に従って特定の動作を実施するようにプログラムされた後の汎用コンピュータを含む。アルゴリズムの説明または記号表現は、信号処理または関連技術の当業者が、自身の仕事の本質を他の当業者に伝達するために使用する技法の例である。アルゴリズムは、本明細書では、また一般に、所望の結果をもたらす自己無撞着な一連の演算または同様の信号処理であると考えられる。この文脈では、演算または処理は物理量の物理的な取扱いを伴う。一般に、必ずしも必要ではないが、そのような量は、記憶、転送、結合、比較、またはそうでなく取り扱われることが可能な電気信号または磁気信号の形態をとり得る。主に一般的な用法という理由で、そのような信号をビット、データ、値、要素、シンボル、文字、項、数字、数値などと呼ぶことは、時として好都合であることがわかっている。しかしながら、これらの用語または同様の用語のすべてが、適切な物理量に関連付けられるべきであり、便宜的な呼び方にすぎないことは理解されたい。別段に明記されていない限り、本明細書の説明から明らかなように、本明細書全体にわたって、「処理する」、「計算する」、「算出する」、「判断する」などの用語を利用する説明は、専用コンピュータ、専用コンピューティング装置、または同様の専用電子コンピューティングデバイスのような、特定の装置のアクションまたはプロセスを指すことを諒解されたい。したがって、本明細書の文脈では、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスは、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスのメモリ、レジスタ、もしくは他の情報記憶デバイス、送信デバイス、またはディスプレイデバイス内の物理的な電子量または磁気量として一般に表される信号を取り扱うか、または変換することが可能である。
上述の詳細な説明において、多くの具体的な詳細が、特許請求される主題の完全な理解をもたらすために説明されてきた。しかし、特許請求される主題は、これらの具体的な詳細なしに実践され得ることは、当業者には理解されよう。他の例では、当業者であれば既知である方法および装置は、特許請求される主題を不明瞭にしないために、詳細には説明されていない。
本明細書で使用する「および」、「または」、および「および/または」という用語は、そのような用語が使用される文脈に少なくとも部分的に依存することも予想される、様々な意味を含む場合がある。一般に、「または」がA、BまたはCなどのリストを関連付けるために使用される場合、ここで包含的な意味で使用されるA、B、およびCを意味し、ならびにここで排他的な意味で使用されるA、BまたはCを意味するものとする。加えて、本明細書で使用する「1つまたは複数」という用語は、単数の任意の特徴、構造もしくは特性について説明するために使用される場合があるか、または、特徴、構造もしくは特性の、複数もしくは何らかの他の組合せについて説明するために使用される場合がある。ただし、これは例示的な例にすぎず、特許請求される主題がこの例に限定されないことに留意されたい。
例示的な特徴であると現在考えられることが、例示され説明されてきたが、特許請求される主題から逸脱することなく、様々な他の修正を行うことができ、等価物が置換され得ることが、当業者には理解されよう。加えて、特許請求される主題の教示に個別の状況を適合させるために、本明細書で説明される中心的な概念から逸脱することなく、多くの修正が行われ得る。
したがって、特許請求される主題は、開示される特定の例に限定されず、そのような特許請求される主題は添付の特許請求の範囲内にあるすべての態様およびその等価物も含み得ることが意図されている。
100 ワイヤレス通信システム
102 車両、ユーザ機器(UE)
103 通信リンク
104 UE、車両
106 路側機(RSU)
107 通信リンク
109 通信リンク
208 車両
308 車両
708 車両
1400 ユーザ機器(UE)
1402 バス
1405 車両インターフェース
1410 ワイヤレスローカルエリアネットワーク(WLAN)トランシーバ
1420 ワイヤレスワイドエリアネットワーク(WWAN)トランシーバ
1430 SPS受信機
1440 ユーザインターフェース
1450 1つまたは複数のプロセッサ
1460 メモリ
1462 自動運転モジュール、モジュール
1464 運転操作要求モジュール、モジュール
1466 運転操作情報モジュール、モジュール
1468 運転操作応答モジュール
1470 実行/中止モジュール
1500 路側機(RSU)
1502 バス
1510 ワイヤレスローカルエリアネットワーク(WLAN)トランシーバ
1520 ワイヤレスワイドエリアネットワーク(WWAN)トランシーバ
1530 SPS受信機
1540 1つまたは複数のプロセッサ
1550 メモリ
1552 運転操作モジュール、モジュール
1554 運転操作要求モジュール、モジュール
1556 運転操作情報モジュール、モジュール
1558 運転操作応答モジュール
1560 実行/中止モジュール

Claims (51)

  1. 第1の車両中の第1のデバイスによる操作実行のための情報交換を実施する方法であって、
    運転操作のための運転操作要求をもつ車両間メッセージを、第2の車両中の第2のデバイスへ送信するステップであって、前記車両間メッセージは、前記運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む、ステップと、
    前記運転操作を実行する前に、前記第2のデバイスからの運転操作応答を待つステップと、
    前記運転操作を実行または中止するステップであって、
    前記運転操作要求を受諾する前記運転操作応答が、前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって実行され、
    前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って前記運転操作応答が受信されない場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって中止される、
    ステップと
    を含む方法。
  2. 前記車両間メッセージは、前記運転操作が完了される第2の時間の範囲をさらに含む、請求項1に記載の方法。
  3. 前記運転操作を拒絶する前記運転操作応答が、前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって中止される、請求項1に記載の方法。
  4. 前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って前記運転操作応答が受信されない場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって中止され、前記方法は、前記運転操作要求をもつ第2の車両間メッセージを、前記第2の車両の後ろを走行する第3の車両中の第3のデバイスへ送信するステップであって、前記第2の車両間メッセージは、前記運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む、ステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
  5. 前記運転操作要求をもつ前記車両間メッセージを前記第2のデバイスへ送信するステップは、前記車両間メッセージを前記第2のデバイスへ直接送信するステップを含む、請求項1に記載の方法。
  6. 前記運転操作要求をもつ前記車両間メッセージを前記第2のデバイスへ送信するステップは、路側機を介して、前記車両間メッセージを前記第2のデバイスへ送信するステップを含む、請求項1に記載の方法。
  7. 前記車両間メッセージは、初期時間と、前記運転操作が始められる、前記初期時間の後の前記時間の範囲を定義する前記時間的実行ウィンドウとを含む、請求項1に記載の方法。
  8. 前記車両間メッセージは、初期時間と、前記運転操作が始められる、前記初期時間の前または後の前記時間の範囲を定義する前記時間的実行ウィンドウとを含む、請求項1に記載の方法。
  9. 第2の運転操作のための第2の車両間メッセージを、第3の車両中の第3のデバイスへ送信するステップであって、前記車両間メッセージは、前記第2の運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む、ステップと、
    前記時間的実行ウィンドウ内で前記第2の運転操作を実行するステップと
    をさらに含む、請求項1に記載の方法。
  10. 前記第2の車両間メッセージは、前記第2の運転操作のための情報を含む、請求項9に記載の方法。
  11. 第2の運転操作のための第2の運転操作要求をもつ第2の車両間メッセージを、第3の車両中の第3のデバイスへ送信するステップであって、前記第2の車両間メッセージは、前記第2の運転操作のための、開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含む、ステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
  12. 第1の車両中の第1のデバイスによる操作実行のための情報交換を実施するように構成された、前記第1の車両中の前記第1のデバイスであって、
    ワイヤレスネットワーク中のデバイスと通信するように構成されたワイヤレストランシーバと、
    少なくとも1つのメモリと、
    前記ワイヤレストランシーバおよび前記少なくとも1つのメモリに結合された少なくとも1つのプロセッサと
    を備え、前記少なくとも1つのプロセッサは、
    前記ワイヤレストランシーバを介して、運転操作のための運転操作要求をもつ車両間メッセージを、第2の車両中の第2のデバイスへ送信することであって、前記車両間メッセージは、前記運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む、ことと、
    前記運転操作を実行する前に、前記ワイヤレストランシーバを介して、前記第2のデバイスからの運転操作応答を待つことと、
    前記運転操作を実行または中止することであって、
    前記運転操作要求を受諾する前記運転操作応答が、前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって実行され、
    前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って前記運転操作応答が受信されない場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって中止される、
    ことと
    を行うように構成される、第1のデバイス。
  13. 前記車両間メッセージは、前記運転操作が完了される第2の時間の範囲をさらに含む、請求項12に記載の第1のデバイス。
  14. 前記運転操作を拒絶する前記運転操作応答が、前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって中止される、請求項12に記載の第1のデバイス。
  15. 前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って前記運転操作応答が受信されない場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって中止され、前記少なくとも1つのプロセッサは、前記ワイヤレストランシーバを介して、前記運転操作要求をもつ第2の車両間メッセージを、前記第2の車両の後ろを走行する第3の車両中の第3のデバイスへ送信するようにさらに構成され、前記第2の車両間メッセージは、前記運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む、請求項12に記載の第1のデバイス。
  16. 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記車両間メッセージを前記第2のデバイスへ直接送信するように構成されることによって、前記ワイヤレストランシーバを介して、前記運転操作要求をもつ前記車両間メッセージを前記第2のデバイスへ送信するように構成される、請求項12に記載の第1のデバイス。
  17. 前記少なくとも1つのプロセッサは、路側機を介して前記車両間メッセージを前記第2のデバイスへ送信するように構成されることによって、前記ワイヤレストランシーバを介して、前記運転操作要求をもつ前記車両間メッセージを前記第2のデバイスへ送信するように構成される、請求項12に記載の第1のデバイス。
  18. 前記車両間メッセージは、初期時間と、前記運転操作が始められる、前記初期時間の後の前記時間の範囲を定義する前記時間的実行ウィンドウとを含む、請求項12に記載の第1のデバイス。
  19. 前記車両間メッセージは、初期時間と、前記運転操作が始められる、前記初期時間の前または後の前記時間の範囲を定義する前記時間的実行ウィンドウとを含む、請求項12に記載の第1のデバイス。
  20. 前記少なくとも1つのプロセッサは、
    前記ワイヤレストランシーバを介して、第2の運転操作のための第2の車両間メッセージを第3の車両中の第3のデバイスへ送信することであって、前記車両間メッセージは、前記運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む、ことと、
    前記ワイヤレストランシーバを介して、前記時間的実行ウィンドウ内で前記運転操作を実行することと
    を行うようにさらに構成される、請求項12に記載の第1のデバイス。
  21. 前記第2の車両間メッセージは、前記第2の運転操作のための情報を含む、請求項20に記載の第1のデバイス。
  22. 前記少なくとも1つのプロセッサは、
    前記ワイヤレストランシーバを介して、第2の運転操作のための第2の運転操作要求をもつ第2の車両間メッセージを第3の車両中の第3のデバイスへ送信することであって、前記第2の車両間メッセージは、前記第2の運転操作のための、開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含む、ことを行うようにさらに構成される、請求項12に記載の第1のデバイス。
  23. 路側機による、操作実行のための情報交換を実施する方法であって、
    運転操作のための運転操作要求をもつメッセージを第1のデバイスから受信するステップであって、前記メッセージは、前記運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む、ステップと、
    前記第1のデバイスからの、前記運転操作のための前記運転操作要求をもつ前記メッセージを第2のデバイスへ送信するステップと、
    前記第2のデバイスから運転操作応答を受信するステップと、
    前記運転操作応答を前記第1のデバイスへ送信するステップと
    を含む方法。
  24. 前記メッセージは、前記運転操作が完了される第2の時間の範囲をさらに含む、請求項23に記載の方法。
  25. 前記運転操作要求を受諾する前記運転操作応答が、前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって実行され、前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って前記運転操作応答が受信されない場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって中止される、請求項23に記載の方法。
  26. 前記運転操作を拒絶する前記運転操作応答が、前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって中止される、請求項23に記載の方法。
  27. 前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って前記運転操作応答が受信されない場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって中止され、前記方法は、
    前記運転操作のための前記運転操作要求をもつ第2のメッセージを、前記第1のデバイスから受信するステップであって、前記第2のメッセージは、前記運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む、ステップと、
    前記第1のデバイスからの、前記運転操作のための前記運転操作要求をもつ前記第2のメッセージを、第2の車両の後ろを走行する第3の車両中の第3のデバイスへ送信するステップと
    をさらに含む、請求項23に記載の方法。
  28. 前記メッセージは、初期時間と、前記運転操作が始められる、前記初期時間の後の前記時間の範囲を定義する前記時間的実行ウィンドウとを含む、請求項23に記載の方法。
  29. 前記メッセージは、初期時間と、前記運転操作が始められる、前記初期時間の前または後の前記時間の範囲を定義する前記時間的実行ウィンドウとを含む、請求項23に記載の方法。
  30. 第2の運転操作のための第2のメッセージを前記第1のデバイスから受信するステップであって、前記第2のメッセージは、前記第2の運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含み、前記第1のデバイスは、前記時間的実行ウィンドウ内で前記運転操作を実行する、ステップと、
    前記第2の運転操作のための前記第2のメッセージを第3の車両中の第3のデバイスへ送信するステップと
    をさらに含む、請求項23に記載の方法。
  31. 前記第2のメッセージは、前記第2の運転操作のための情報を含む、請求項30に記載の方法。
  32. 第2の運転操作のための第2の運転操作要求をもつ第2のメッセージを、前記第1のデバイスから受信するステップであって、前記第2のメッセージは、前記第2の運転操作のための、開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含む、ステップと、
    前記第2の運転操作のための前記第2の運転操作要求をもつ前記第2のメッセージを第3の車両中の第3のデバイスへ送信するステップと
    をさらに含む、請求項23に記載の方法。
  33. 操作実行のための情報交換を実施するように構成された路側機であって、
    ワイヤレスネットワーク中のデバイスと通信するように構成されたワイヤレストランシーバと、
    少なくとも1つのメモリと、
    前記ワイヤレストランシーバおよび前記少なくとも1つのメモリに結合された少なくとも1つのプロセッサと
    を備え、前記少なくとも1つのプロセッサは、
    前記ワイヤレストランシーバを介して、運転操作のための運転操作要求をもつメッセージを、第1のデバイスから受信することであって、前記メッセージは、前記運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む、ことと、
    前記ワイヤレストランシーバを介して、前記第1のデバイスからの、前記運転操作のための前記運転操作要求をもつ前記メッセージを第2のデバイスへ送信することと、
    前記ワイヤレストランシーバを介して、前記第2のデバイスから運転操作応答を受信することと、
    前記ワイヤレストランシーバを介して、前記運転操作応答を前記第1のデバイスへ送信することと
    を行うように構成される、路側機。
  34. 前記メッセージは、前記運転操作が完了される第2の時間の範囲をさらに含む、請求項33に記載の路側機。
  35. 前記運転操作要求を受諾する前記運転操作応答が、前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって実行され、前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って前記運転操作応答が受信されない場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって中止される、請求項33に記載の路側機。
  36. 前記運転操作を拒絶する前記運転操作応答が、前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって中止される、請求項33に記載の路側機。
  37. 前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って前記運転操作応答が受信されない場合、前記運転操作は前記第1のデバイスによって中止され、前記少なくとも1つのプロセッサは、
    前記ワイヤレストランシーバを介して、前記運転操作のための第2の運転操作要求をもつ第2のメッセージを、前記第1のデバイスから受信することであって、前記第2のメッセージは、前記運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む、ことと、
    前記ワイヤレストランシーバを介して、前記第1のデバイスからの、前記運転操作のための前記第2の運転操作要求をもつ前記第2のメッセージを、第2の車両の後ろを走行する第3の車両中の第3のデバイスへ送信することと
    を行うようにさらに構成される、請求項33に記載の路側機。
  38. 前記メッセージは、初期時間と、前記運転操作が始められる、前記初期時間の後の前記時間の範囲を定義する前記時間的実行ウィンドウとを含む、請求項33に記載の路側機。
  39. 前記メッセージは、初期時間と、前記運転操作が始められる、前記初期時間の前または後の前記時間の範囲を定義する前記時間的実行ウィンドウとを含む、請求項33に記載の路側機。
  40. 前記少なくとも1つのプロセッサは、
    前記ワイヤレストランシーバを介して、第2の運転操作のための第2のメッセージを前記第1のデバイスから受信することであって、前記第2のメッセージは、前記第2の運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含み、前記第1のデバイスは、前記時間的実行ウィンドウ内で前記運転操作を実行する、ことと、
    前記ワイヤレストランシーバを介して、前記第2の運転操作のための前記第2のメッセージを第3の車両中の第3のデバイスへ送信することと
    を行うようにさらに構成される、請求項33に記載の路側機。
  41. 前記第2のメッセージは、前記第2の運転操作のための情報を含む、請求項40に記載の路側機。
  42. 前記少なくとも1つのプロセッサは、
    前記ワイヤレストランシーバを介して、第2の運転操作のための第2の運転操作要求をもつ第2のメッセージを、前記第1のデバイスから受信することであって、前記第2のメッセージは、前記第2の運転操作のための、開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含む、ことと、
    前記ワイヤレストランシーバを介して、前記第2の運転操作のための前記第2の運転操作要求をもつ前記第2のメッセージを第3の車両中の第3のデバイスへ送信することと
    を行うようにさらに構成される、請求項33に記載の路側機。
  43. 路側機によって始められる操作実行のための情報交換を実施する方法であって、
    第1の車両中の第1のデバイスへ第1の操作メッセージを送信するステップであって、前記第1の操作メッセージは、前記第1の車両によって実行されるべき運転操作のためであり、前記第1の操作メッセージは、前記第1の車両によって前記運転操作が始められる時間の範囲を定義する時間的実行ウィンドウを含む、ステップと、
    第2の車両中の第2のデバイスへ第2の操作メッセージを送信するステップであって、前記第2の操作メッセージは、前記第1の車両によって実行されるべき前記運転操作のためであり、前記第2の操作メッセージは、前記第1の車両によって前記運転操作が始められる前記時間の範囲を定義する前記時間的実行ウィンドウを含む、ステップと、
    前記第1の車両中の前記第1のデバイスに、前記運転操作を実行するよう命令する前に、前記第1のデバイスからの第1の運転操作応答および前記第2のデバイスからの第2の運転操作応答を待つステップと、
    前記第1の車両中の前記第1のデバイスに、前記運転操作を実行または中止するよう命令するメッセージを送信するステップであって、
    前記メッセージは、運転操作要求を受諾する前記第1の運転操作応答および前記運転操作要求を受諾する前記第2の運転操作応答が、前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、前記第1の車両中の前記第1のデバイスに、前記運転操作を実行するよう命令し、
    前記メッセージは、前記第1の運転操作応答または前記第2の運転操作応答が、前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信されない場合、前記第1の車両中の前記第1のデバイスに、前記運転操作を中止するよう命令する、
    ステップと
    を含む方法。
  44. 前記第1の操作メッセージおよび前記第2の操作メッセージは、前記運転操作が完了される第2の時間の範囲をさらに含み得る、請求項43に記載の方法。
  45. 前記第1の運転操作応答または前記運転操作を拒絶する前記第1の運転操作応答が、前記時間的実行ウィンドウの満了に先立って受信された場合、前記運転操作は中止される、請求項43に記載の方法。
  46. 前記運転操作は中止され、前記方法は、
    前記第1の車両中の前記第1のデバイスへ第3の操作メッセージを送信するステップであって、前記第3の操作メッセージは、前記第1の車両によって実行されるべき前記運転操作のためであり、前記第3の操作メッセージは、前記第1の車両によって前記運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む、ステップと、
    第3の車両中の第3のデバイスへ第4の操作メッセージを送信するステップであって、前記第4の操作メッセージは、前記第1の車両によって実行されるべき前記運転操作のためであり、前記第4の操作メッセージは、前記第1の車両によって前記運転操作が始められる前記第2の時間の範囲を定義する前記第2の時間的実行ウィンドウを含む、ステップと
    をさらに含む、請求項43に記載の方法。
  47. 前記第1の操作メッセージおよび前記第2の操作メッセージは、初期時間と、運転操作が始められる、前記初期時間の後の前記時間の範囲を定義する前記時間的実行ウィンドウとを含む、請求項43に記載の方法。
  48. 前記第1の操作メッセージおよび前記第2の操作メッセージは、初期時間と、運転操作が始められる、前記初期時間の前または後の前記時間の範囲を定義する前記時間的実行ウィンドウとを含む、請求項43に記載の方法。
  49. 第3の車両中の第3のデバイスへ第3の操作メッセージを送信するステップであって、前記第3の操作メッセージは、前記第3の車両によって実行されるべき第2の運転操作のためであり、前記第2の操作メッセージは、前記第3の車両によって前記第2の運転操作が始められる第2の時間の範囲を定義する第2の時間的実行ウィンドウを含む、ステップと、
    第4の車両中の第4のデバイスへ第4の操作メッセージを送信するステップであって、前記第4の操作メッセージは、前記第3の車両によって実行されるべき前記第2の運転操作のためであり、前記第4の操作メッセージは、前記第2の運転操作が前記第3の車両によって始められる前記第2の時間の範囲を定義する前記第2の時間的実行ウィンドウを含む、ステップと、
    前記第3の車両中の前記第3のデバイスに、前記第2の時間的実行ウィンドウ内で前記第2の運転操作を実行するよう命令する第2のメッセージを送信するステップと
    をさらに含む、請求項43に記載の方法。
  50. 前記第4の操作メッセージは、前記第2の運転操作のための情報を含み、前記第2のメッセージは、前記第4のデバイスからの応答を待たずに送信される、請求項49に記載の方法。
  51. 第3の車両中の第3のデバイスへ第3の操作メッセージを送信するステップであって、前記第3の操作メッセージは、前記第3の車両によって実行されるべき第2の運転操作のためであり、前記第2の操作メッセージは、前記第2の運転操作のための、開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための距離の範囲を定義する空間ウィンドウを含む、ステップと、
    第4の車両中の第4のデバイスへ第4の操作メッセージを送信するステップであって、前記第4の操作メッセージは、前記第3の車両によって実行されるべき前記第2の運転操作のためであり、前記第4の操作メッセージは、前記第2の運転操作のための前記開始ロケーションもしくは停止ロケーションのうちの1つまたは両方のための前記距離の範囲を定義する前記空間ウィンドウを含む、ステップと
    をさらに含む、請求項43に記載の方法。
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