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JP7545031B2 - Item storage device - Google Patents

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JP7545031B2
JP7545031B2 JP2020141952A JP2020141952A JP7545031B2 JP 7545031 B2 JP7545031 B2 JP 7545031B2 JP 2020141952 A JP2020141952 A JP 2020141952A JP 2020141952 A JP2020141952 A JP 2020141952A JP 7545031 B2 JP7545031 B2 JP 7545031B2
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guide member
item
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article
supplying
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伸人 山内
修芳 山田
涼平 松崎
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シブヤパッケージングシステム株式会社
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  • Container Filling Or Packaging Operations (AREA)

Description

本発明は物品収容装置に関し、ガイド部材移動手段のガイド部材に収容された第1、第2物品を側方から押圧して、容器搬送手段が搬送する容器に挿入する物品挿入手段を備えた物品収容装置に関する。 The present invention relates to an article storage device, and is equipped with an article insertion means that presses first and second articles stored in a guide member of a guide member moving means from the side and inserts them into a container transported by a container transport means.

従来、インスタント味噌汁など、ペースト状の味噌や具材を収容した袋をカップ状の容器に収容した商品が知られており、上記容器に袋を挿入するための物品収容装置が知られている(特許文献1)。
上記特許文献1の物品収容装置は、第1物品および第2物品を収容可能なガイド部材を所定間隔で移動させるガイド部材移動手段と、上記ガイド部材に第1物品を供給する第1物品供給手段と、上記第1物品の収容されたガイド部材に第2物品を供給する第2物品供給手段と、容器の開口部をガイド部材に向けた状態で搬送する容器搬送手段と、上記ガイド部材に収容された第1、第2物品を側方から押圧して、上記容器供給手段によって搬送される容器へと挿入する物品挿入手段とを備えている。
この物品収容装置では、上記第1、第2物品供給手段が上記ガイド部材移動手段の各ガイド部材に第1、第2物品を供給し、その後物品挿入手段がガイド部材の第1、第2物品を押圧することで、当該第1、第2物品が上記容器搬送手段によって搬送される容器に押し込まれるようになっている。
Conventionally, products such as instant miso soup are known in which a bag containing paste-like miso and ingredients is placed in a cup-shaped container, and an item storage device for inserting the bag into the container is known (Patent Document 1).
The item storage device of Patent Document 1 above comprises a guide member moving means for moving a guide member capable of storing a first item and a second item at a predetermined interval, a first item supplying means for supplying the first item to the guide member, a second item supplying means for supplying the second item to the guide member in which the first item is stored, a container transporting means for transporting a container with its opening facing the guide member, and an item inserting means for pressing the first and second items stored in the guide member from the side and inserting them into a container transported by the container supplying means.
In this item storage device, the first and second item supplying means supply the first and second items to each guide member of the guide member moving means, and then the item inserting means presses the first and second items against the guide members, thereby pushing the first and second items into a container transported by the container transporting means.

特開2018-16386号公報JP 2018-16386 A

ここで、上記第1、第2物品供給手段は第1、第2物品を上記ガイド部材移動手段のガイド部材に移載する移載手段を備えているが、移載ミスによって物品をガイド部材に移載できない場合が発生する。
この場合、ガイド部材に第1物品または第2物品のいずれかが収容されないこととなり、このガイド部材から容器に物品を挿入しようとすると、当該容器はいずれか一方の物品が欠品した不良品となってしまう。
このような問題に鑑み、本発明は物品の欠品した不良品の発生を防止することが可能な物品収容装置を提供するものとなっている。
Here, the first and second item supply means are equipped with a transfer means for transferring the first and second items to the guide members of the guide member moving means, but there are cases in which the items cannot be transferred to the guide members due to transfer errors.
In this case, either the first item or the second item will not be contained in the guide member, and when an attempt is made to insert an item into a container from this guide member, the container will become defective as one of the items is missing.
In view of the above problems, the present invention provides an article storage device capable of preventing the occurrence of defective products due to a shortage of articles.

すなわち請求項1の発明にかかる物品収容装置は、第1物品および第2物品を収容可能なガイド部材を所定間隔で移動させるガイド部材移動手段と、上記ガイド部材に上記第1物品を供給する第1物品供給手段と、上記第1物品が収容されたガイド部材に上記第2物品を供給する第2物品供給手段と、容器の開口部を上記ガイド部材に向けた状態で搬送する容器搬送手段と、上記ガイド部材に収容された第1、第2物品を側方から押圧して、上記容器搬送手段によって搬送される容器に挿入する物品挿入手段と、これらの手段を制御する制御手段とを備えた物品収容装置において、
上記ガイド部材に上記第1物品が収容されているか否かを判定する第1検出手段を備え、
上記制御手段は、上記第1検出手段により上記ガイド部材に第1物品が収容されていないことが検出された場合、上記第2物品供給手段を制御することにより、当該ガイド部材に対して第2物品を供給しないことを特徴としている。
That is, the article storage device according to the invention of claim 1 is an article storage device comprising guide member moving means for moving a guide member capable of storing a first article and a second article at a predetermined interval, first article supplying means for supplying the first article to the guide member, second article supplying means for supplying the second article to the guide member in which the first article is stored, container transporting means for transporting a container with its opening facing the guide member, article inserting means for pressing the first and second articles stored in the guide member from the side and inserting them into a container transported by the container transporting means, and control means for controlling these means,
a first detection means for determining whether the first article is accommodated in the guide member,
The control means is characterized in that when the first detection means detects that the first item is not contained in the guide member, the control means controls the second item supply means to prevent the second item from being supplied to the guide member.

上記発明によれば、第1物品供給手段においてガイド部材への第1物品の移載ミスが発生した場合には、第2物品供給手段は当該ガイド部材に対して第2物品を供給しないようにしている。
その結果、第1物品の供給されなかったガイド部材には第2物品も供給されないこととなり、物品挿入手段が第1物品だけを容器に挿入することが防止されて、いずれかの物品が欠品した不良品が発生しないようになっている。
According to the above invention, if an error occurs in the transfer of the first item to the guide member in the first item supplying means, the second item supplying means will not supply the second item to the guide member.
As a result, the second item will not be supplied to the guide member to which the first item has not been supplied, preventing the item insertion means from inserting only the first item into the container, thereby preventing the occurrence of defective products due to a lack of one of the items.

物品収容装置の構成図Configuration diagram of an article storage device ガイド部材の側面図Side view of the guide member 第1物品供給手段の正面図Front view of the first article supply means 第1物品供給手段の側面図1 is a side view of a first article supplying means; 第2物品供給手段の側面図A side view of the second article supply means 容器搬送手段および容器挿入手段を説明する図FIG. 1 is a diagram illustrating a container transport means and a container insertion means. 容器供給手段の側面図Side view of container supply means 容器供給手段の平面図Plan view of container supply means 容器供給手段の動作を説明する図FIG. 1 is a diagram for explaining the operation of a container supplying means; 第2実施例にかかる物品収容装置の一部を示す図FIG. 13 is a diagram showing a part of an article storage device according to a second embodiment.

以下、図示実施例について説明すると、図1はカップ状の容器Cにペースト状の味噌を収容した第1物品1と、具材を収容した第2物品2とを収容する物品収容装置3の構成図を示している。
図6に示すように、上記容器Cは樹脂製で有底円筒状を有しており、その側面は底部に向けて縮径するテーパ状に形成されている。また当該容器Cの開口部は図2の想像線で示すように円形となっており、当該開口部を囲繞するようにフランジ部Fが形成されている。
本実施例において、第1、第2物品1、2は変形可能な材質で成形されている袋状物品であり、内容物が異なるものの略同形状を有している。また第1、第2物品1、2は平面視において略長方形の短冊状に形成され、その長手方向の長さは容器Cの開口部の直径よりも長くなっている。
このため本実施例の物品収容装置3では、上記第1、第2物品1、2を図2に示すガイド部材Gに収容して一旦湾曲させ、その状態で当該ガイド部材Gの側方から第1、第2物品1、2を押圧して、容器Cへと押し込むものとなっている(図6(b)参照)。
The illustrated embodiment will now be described. FIG. 1 shows a schematic diagram of an item storage device 3 that stores a first item 1, which is a cup-shaped container C containing a paste-like miso, and a second item 2, which contains ingredients.
As shown in Fig. 6, the container C is made of resin and has a cylindrical shape with a bottom, and its side surface is tapered so that the diameter decreases toward the bottom. The opening of the container C is circular as shown by the imaginary line in Fig. 2, and a flange portion F is formed so as to surround the opening.
In this embodiment, the first and second articles 1 and 2 are bag-like articles made of a deformable material and have substantially the same shape although they have different contents. The first and second articles 1 and 2 are formed into substantially rectangular strips in a plan view, and the longitudinal length of each strip is longer than the diameter of the opening of the container C.
For this reason, in the article storage device 3 of this embodiment, the first and second articles 1, 2 are stored in the guide member G shown in Figure 2 and temporarily bent, and in this state, the first and second articles 1, 2 are pressed from the side of the guide member G and pushed into the container C (see Figure 6 (b)).

上記物品収容装置3は、上記第1、第2物品1、2を収容可能なガイド部材Gを所定間隔で移動させるガイド部材移動手段4と、上記ガイド部材Gに第1物品1を供給する第1物品供給手段5と、上記第1物品1の収容されたガイド部材Gに第2物品2を供給する第2物品供給手段6と、上記容器Cの開口部をガイド部材Gに向けた状態で搬送する容器搬送手段7と、上記ガイド部材Gに収容された第1、第2物品1、2を側方から押圧して、上記容器搬送手段7が搬送する容器Cに挿入する物品挿入手段8と、上記容器搬送手段7に容器Cを供給する容器供給手段9とを備えており、これらは制御手段10によって制御されている。
上記構成を有する物品収容装置3では、上記ガイド部材移動手段4が上記ガイド部材Gを上記第1物品供給手段5へと移動させると、第1物品供給手段5が各ガイド部材Gに第1物品1を一つずつ供給する。
次に、当該ガイド部材Gが上記第2物品供給手段6まで移動すると、第2物品供給手段6が各ガイド部材Gに第2物品2を供給し、これによりガイド部材Gに第1、第2物品1、2が収容される。
一方、上記容器供給手段9は上記ガイド部材移動手段4のガイド部材Gと同じ間隔で容器Cを上記容器搬送手段7に供給し、容器搬送手段7は各容器Cを起立状態から横転状態に横転させ、開口部を上記ガイド部材Gに向けて搬送する。
そして上記物品挿入手段8はガイド部材Gに収容された第1、第2物品1、2を側方から押圧し、これによりガイド部材Gの側方に位置した容器Cに第1、第2物品1、2が挿入されるようになっている。
The item storage device 3 includes a guide member moving means 4 for moving a guide member G capable of storing the first and second items 1, 2 at a predetermined interval, a first item supply means 5 for supplying the first item 1 to the guide member G, a second item supply means 6 for supplying the second item 2 to the guide member G in which the first item 1 is stored, a container transport means 7 for transporting the container C with its opening facing the guide member G, an item insertion means 8 for pressing the first and second items 1, 2 stored in the guide member G from the side and inserting them into the container C transported by the container transport means 7, and a container supply means 9 for supplying the container C to the container transport means 7, all of which are controlled by a control means 10.
In the item storage device 3 having the above-mentioned configuration, when the guide member moving means 4 moves the guide member G to the first item supply means 5, the first item supply means 5 supplies the first items 1 to each guide member G one by one.
Next, when the guide member G moves to the second item supply means 6, the second item supply means 6 supplies the second item 2 to each guide member G, thereby storing the first and second items 1, 2 in the guide member G.
Meanwhile, the container supplying means 9 supplies containers C to the container conveying means 7 at the same intervals as the guide members G of the guide member moving means 4, and the container conveying means 7 flips each container C from an upright position to a sideways position and conveys the opening toward the guide member G.
The article insertion means 8 presses the first and second articles 1, 2 contained in the guide member G from the side, thereby inserting the first and second articles 1, 2 into the container C positioned to the side of the guide member G.

図2において、上記ガイド部材移動手段4は無端状に設けられたコンベヤ11と、当該コンベヤ11上に等間隔に設けられたガイド部材Gとから構成され、各ガイド部材Gの位置は上記コンベヤ11に設けられたエンコーダを介して上記制御手段10に認識されるようになっている。
図2は上記ガイド部材Gを上記コンベヤ11の搬送方向に対して直交した方向から見た図を示し、搬送方向上流側および下流側に壁部12が設けられた構成を有している。
上記第1、第2物品供給手段5、6が上記第1、第2物品1、2をガイド部材Gに収容する際には、吸着ヘッドHによって上記第1、第2物品1、2を上方から吸着保持し、その状態でこれらを上記壁部12と壁部12との間に上方から挿入するようになっている。
上記壁部12と壁部12との間隔は上記容器Cの開口部の直径よりも狭く設定されているため、第1、第2物品1、2はガイド部材Gに収容されると湾曲し、両端部同士の距離が容器Cの開口部の直径よりも短くなる。
また上記壁部12の内側には複数の突起12aが設けられており、第1、第2物品1、2の両端が上記突起12aに係合することで、第1、第2物品1、2の移動や脱落が防止されるようになっている。
このような構成により、上記物品挿入手段8によってガイド部材Gの側方より第1、第2物品1、2を容器Cに向けて押圧すると、第1、第2物品1、2が容器Cの開口部に干渉せずに挿入されるようになっている。
In FIG. 2, the guide member moving means 4 is composed of an endless conveyor 11 and guide members G arranged at equal intervals on the conveyor 11, and the position of each guide member G is recognized by the control means 10 via an encoder provided on the conveyor 11.
FIG. 2 shows the guide member G as viewed from a direction perpendicular to the conveying direction of the conveyor 11, and has a structure in which wall portions 12 are provided on the upstream side and downstream side in the conveying direction.
When the first and second item supply means 5, 6 store the first and second items 1, 2 in the guide member G, the suction head H adsorbs and holds the first and second items 1, 2 from above, and in that state inserts them from above between the wall portions 12.
Since the distance between the walls 12 is set narrower than the diameter of the opening of the container C, the first and second articles 1, 2 are curved when placed in the guide member G, and the distance between both ends becomes shorter than the diameter of the opening of the container C.
In addition, a plurality of protrusions 12a are provided on the inside of the wall portion 12, and both ends of the first and second items 1, 2 engage with the protrusions 12a, thereby preventing the first and second items 1, 2 from moving or falling off.
With this configuration, when the article insertion means 8 presses the first and second articles 1, 2 toward the container C from the side of the guide member G, the first and second articles 1, 2 are inserted without interfering with the opening of the container C.

図1において、上記第1物品供給手段5は、第1物品1を搬送する2台の第1ベルトコンベヤ13と、上記第1ベルトコンベヤ13の間に設けられた第1バケットコンベヤ14と、第1ベルトコンベヤ13上の第1物品1を上記第1バケットコンベヤ14に移載する4台の第1ロボット15と、上記第1バケットコンベヤ14の第1物品1を上記ガイド部材移動手段4のガイド部材Gに移載する第1移載手段16とを備えている。
上記2台の第1ベルトコンベヤ13は平行に設けられており、それぞれの上流端では作業者が箱から取り出した第1物品1をランダムな向きで載置するようになっている。
上記第1バケットコンベヤ14は上流部分が上記2台の第1ベルトコンベヤ13の間に設けられており、下流部分は上記ガイド部材移動手段4に隣接して設けられている。
また第1バケットコンベヤ14の上面には上記第1物品1を一つずつ収容可能な収容部14aが形成され、各収容部14aには上記第1物品1の長手方向が搬送方向に対して直交する向きで収容されるようになっている。
In Figure 1, the first item supply means 5 comprises two first belt conveyors 13 for transporting the first item 1, a first bucket conveyor 14 provided between the first belt conveyors 13, four first robots 15 for transferring the first item 1 on the first belt conveyor 13 to the first bucket conveyor 14, and a first transfer means 16 for transferring the first item 1 on the first bucket conveyor 14 to the guide member G of the guide member moving means 4.
The two first belt conveyors 13 are arranged in parallel, and at the upstream end of each conveyor, a first item 1 that a worker removes from a box is placed in a random orientation.
The first bucket conveyor 14 has an upstream portion provided between the two first belt conveyors 13 and a downstream portion provided adjacent to the guide member moving means 4 .
In addition, a storage section 14a capable of storing the first items 1 one by one is formed on the upper surface of the first bucket conveyor 14, and each storage section 14a is configured to store the first items 1 with their longitudinal direction oriented perpendicular to the conveying direction.

上記第1ロボット15は上記第1ベルトコンベヤ13の下流端近傍にそれぞれ2台ずつ設けられており、詳細な説明については省略するが、当該第1ロボット15のアームの先端には上記第1物品1を上方から吸着保持する吸着ヘッドが設けられている。
また上記第1ベルトコンベヤ13における上記第1ロボット15よりも上流側に隣接した位置には、第1ベルトコンベヤ13上を搬送される第1物品1を撮影する図示しないカメラが設けられている。
上記制御手段10は、上記カメラが撮影した画像から第1ベルトコンベヤ13上をランダムな向きで搬送される第1物品1の向きを認識するとともに、上記第1ベルトコンベヤ13に設けられた図示しないエンコーダによって第1物品1の位置を認識するようになっている。
そして上記制御手段10は上記第1ロボット15を制御して、第1ベルトコンベヤ13上の第1物品1を吸着保持させると、当該第1物品1の長手方向が上記第1バケットコンベヤ14の搬送方向に対して直交するように回転させる。
そして上記第1物品1を保持した4台の第1ロボット15は上記制御手段10の制御によって連動して作動し、上記第1バケットコンベヤ14に形成された全ての収容部14aに対して第1物品1を収容するようになっている。
Two of the first robots 15 are provided near the downstream end of the first belt conveyor 13, and although detailed explanation will be omitted, the tip of the arm of the first robot 15 is provided with an suction head that suctions and holds the first item 1 from above.
In addition, a camera (not shown) is provided at a position adjacent to the first robot 15 on the upstream side of the first belt conveyor 13 to photograph the first item 1 transported on the first belt conveyor 13.
The control means 10 recognizes the orientation of the first item 1, which is transported in a random orientation on the first conveyor belt 13, from the image captured by the camera, and also recognizes the position of the first item 1 using an encoder (not shown) provided on the first conveyor belt 13.
The control means 10 then controls the first robot 15 to adsorb and hold the first item 1 on the first belt conveyor 13, and rotates the first item 1 so that its longitudinal direction is perpendicular to the conveying direction of the first bucket conveyor 14.
The four first robots 15 holding the first item 1 operate in conjunction with each other under the control of the control means 10, so as to store the first item 1 in all of the storage sections 14a formed in the first bucket conveyor 14.

図3、図4に示すように、上記第1移載手段16は上記第1バケットコンベヤ14と上記ガイド部材移動手段4とが平行に設けられた部分に隣接して設けられ、ここで上記第1バケットコンベヤ14は上記ガイド部材移動手段4よりも上方に設けられている。
また図3において、上記第1バケットコンベヤ14は上記第1物品1を図示右方から左方へと搬送し、上記ガイド部材移動手段4は上記ガイド部材Gを図示左方から右方へと移動させるようになっている。
ここで以下の説明において、図3、図4における上記ガイド部材移動手段4および第1バケットコンベヤ14の搬送方向をX方向とし、当該搬送方向に対して水平方向に直交する方向をY方向とし、鉛直方向をZ方向とする。
As shown in Figures 3 and 4, the first transfer means 16 is provided adjacent to the portion where the first bucket conveyor 14 and the guide member moving means 4 are provided in parallel, and here the first bucket conveyor 14 is provided above the guide member moving means 4.
In addition, in FIG. 3, the first bucket conveyor 14 transports the first article 1 from the right to the left in the figure, and the guide member moving means 4 moves the guide member G from the left to the right in the figure.
In the following description, the conveying direction of the guide member moving means 4 and the first bucket conveyor 14 in Figures 3 and 4 is defined as the X direction, the direction perpendicular to the horizontal conveying direction is defined as the Y direction, and the vertical direction is defined as the Z direction.

上記第1移載手段16は、上記第1物品1を吸着保持する8個の吸着ヘッドHを備え、これら吸着ヘッドHはX方向に移動可能に設けられたハウジング17と、上記ハウジング17に対してY方向に移動可能に設けられた保持部材18とによってX方向およびY方向に移動可能に設けられている。
上記8個の吸着ヘッドHは保持部材18によってX方向に整列した状態で保持されており、各吸着ヘッドHの先端には図示しない負圧発生手段に接続された吸盤Haが設けられ、第1物品1を上方から吸着保持するようになっている。
また各吸盤Haはエアシリンダからなる昇降手段19によってZ方向に昇降可能となっており、また吸着ヘッドHは上部に設けられたサーボモータからなる回転手段20によって水平方向に回転可能となっている。
The first transfer means 16 is equipped with eight suction heads H that suction and hold the first item 1, and these suction heads H are movable in the X and Y directions by a housing 17 that is movable in the X direction and a holding member 18 that is movable in the Y direction relative to the housing 17.
The eight suction heads H are held in an aligned state in the X direction by a holding member 18, and a suction cup Ha connected to a negative pressure generating means (not shown) is provided at the tip of each suction head H so as to suction and hold the first article 1 from above.
Each suction cup Ha can be raised and lowered in the Z direction by lifting means 19 consisting of an air cylinder, and the suction head H can be rotated in the horizontal direction by rotating means 20 consisting of a servo motor provided on the upper part.

上記ハウジング17は略箱状を有しており、X方向に設けられたX方向レール21に沿って移動可能に設けられ、X方向に設けられたねじ軸22を駆動するサーボモータ23によって駆動されるようになっている。
具体的には、上記ハウジング17の下部に上記サーボモータ23のねじ軸22に螺合するナット部材24を設け、上記ねじ軸22を正逆に回転させることで、ハウジング17ごと吸着ヘッドHをX方向に往復動させるようになっている。
上記保持部材18は上記ハウジング17の上部に設けられた図示しないY方向レールに沿って移動可能に設けられ、Y方向に設けられたねじ軸26aを駆動するサーボモータ26によって駆動されるようになっている。
具体的には、上記保持部材18の下面に上記サーボモータ26のねじ軸26aに螺合するナット部材27を設け、上記ねじ軸26aを正逆に回転させることで、保持部材18ごと吸着ヘッドHをY方向に往復動させるようになっている。
The housing 17 has a generally box-like shape and is provided so as to be movable along an X-direction rail 21 provided in the X-direction, and is driven by a servo motor 23 which drives a screw shaft 22 provided in the X-direction.
Specifically, a nut member 24 that screws onto the screw shaft 22 of the servo motor 23 is provided at the bottom of the housing 17, and by rotating the screw shaft 22 forward and backward, the suction head H together with the housing 17 is caused to move back and forth in the X direction.
The holding member 18 is provided movably along a Y-direction rail (not shown) provided on the upper portion of the housing 17, and is driven by a servo motor 26 which drives a screw shaft 26a provided in the Y direction.
Specifically, a nut member 27 that screws into the screw shaft 26a of the servo motor 26 is provided on the underside of the holding member 18, and by rotating the screw shaft 26a forward and backward, the suction head H together with the holding member 18 is caused to move back and forth in the Y direction.

上記構成を有する第1移載手段16の動作について説明すると、図3において上記第1バケットコンベヤ14が図示右方から左方へと上記第1物品1を移動させている。
上記制御手段10は上記ハウジング17を第1バケットコンベヤ14に同期させてX方向(第1バケットコンベヤ14の搬送方向と同じ方向)に移動させながら、上記吸着ヘッドHの吸盤HaをZ方向に下降させて、第1バケットコンベヤ14の各収容部14aに収容されている8個の第1物品1を一斉に吸着保持させる。
続いて、昇降手段19が吸盤Haを上昇させるとともに、上記回転手段20が吸着ヘッドHを90°回転させて、保持された第1物品1の長手方向をY方向からX方向に向くように回転させる。
このとき、昇降手段19は隣接する第1物品1の高さを異ならせるように各吸盤Haを上昇させ、これにより回転した第1物品1の端部同士が干渉しないようになっている。
The operation of the first transferring means 16 having the above-mentioned configuration will be described. In FIG. 3, the first bucket conveyor 14 moves the first article 1 from the right to the left in the figure.
The control means 10 moves the housing 17 in the X direction (the same direction as the conveying direction of the first bucket conveyor 14) in synchronization with the first bucket conveyor 14, while lowering the suction cups Ha of the suction head H in the Z direction, thereby simultaneously suctioning and holding the eight first articles 1 stored in each storage section 14a of the first bucket conveyor 14.
Next, the lifting means 19 lifts the suction cup Ha, and the rotating means 20 rotates the suction head H by 90 degrees, so that the longitudinal direction of the held first article 1 faces from the Y direction to the X direction.
At this time, the lifting means 19 lifts each suction cup Ha so that the heights of adjacent first articles 1 differ, thereby preventing the ends of the rotated first articles 1 from interfering with each other.

続いて、上記制御手段10は上記吸着ヘッドHをY方向に移動させて、第1物品1を第1バケットコンベヤ14の上方から上記ガイド部材移動手段4の上方へと移動させるとともに、ハウジング17をこれまでとは逆方向(コンベヤ11の搬送方向と同じ方向)に移動させて、各吸着ヘッドHをガイド部材移動手段4によって移動するガイド部材Gに同期させる。
そして、上記昇降手段19が上記吸盤Haを下降させることにより、吸盤Haに吸着保持された第1物品1が上記ガイド部材Gに上方から挿入され、第1物品1がガイド部材Gに収容される。
上記吸着ヘッドHはX方向に8個整列していることから、上記ガイド部材移動手段4の8個の連続したガイド部材Gに対し、一斉に第1物品1を収容することができる。
Next, the control means 10 moves the suction head H in the Y direction to move the first item 1 from above the first bucket conveyor 14 to above the guide member moving means 4, and also moves the housing 17 in the opposite direction (the same direction as the conveying direction of the conveyor 11) to synchronize each suction head H with the guide member G moved by the guide member moving means 4.
Then, the lifting means 19 lowers the suction cup Ha, so that the first article 1 held by suction on the suction cup Ha is inserted into the guide member G from above, and the first article 1 is accommodated in the guide member G.
Since eight suction heads H are aligned in the X direction, the first articles 1 can be accommodated simultaneously on eight consecutive guide members G of the guide member moving means 4 .

上述したように、上記4台の第1ロボット15は上記第1バケットコンベヤ14に形成された全ての収容部14aに第1物品1を収容するように制御される。
しかしながら、例えば上記第1ベルトコンベヤ13に対して第1物品1が十分に供給されなかった場合や、上記第1ロボット15による移載ミスが発生した場合、第1バケットコンベヤ14の収容部14aに第1物品1を移載することができず、空の収容部14aが発生する場合がある。
この場合、第1移載手段16を構成する8個の吸着ヘッドHのうち、空の収容部14aに位置する吸着ヘッドHは第1物品1を吸着保持できないこととなるため、対応するガイド部材Gに対して第1物品1を移載することができず、空のガイド部材Gが発生することとなる。
このように第1物品1が収容されていない空のガイド部材Gがガイド部材移動手段4によって移動し、その後の第2物品供給手段6において第2物品2が供給されると、上記物品挿入手段8において容器Cに収容されるのは第2物品2のみとなってしまう。
つまり、容器Cには第1物品1が欠品した状態となり、このような第1、第2物品1、2のいずれか一方でも欠品した容器は不良品となってしまう。
As described above, the four first robots 15 are controlled to store the first articles 1 in all of the storage sections 14 a formed in the first bucket conveyor 14 .
However, for example, if the first item 1 is not sufficiently supplied to the first belt conveyor 13, or if a transfer error occurs by the first robot 15, the first item 1 cannot be transferred to the storage section 14a of the first bucket conveyor 14, resulting in an empty storage section 14a.
In this case, of the eight suction heads H that constitute the first transfer means 16, the suction head H located in the empty storage section 14a will not be able to suction and hold the first item 1, and therefore will not be able to transfer the first item 1 to the corresponding guide member G, resulting in an empty guide member G.
In this way, when an empty guide member G not containing a first item 1 is moved by the guide member moving means 4 and then a second item 2 is supplied by the second item supply means 6, only the second item 2 is contained in the container C by the item insertion means 8.
In other words, the container C is missing the first item 1, and such a container missing either the first or second item 1, 2 becomes a defective product.

そこで本実施例の物品収容装置3では、上記ガイド部材移動手段4における上記第1移載手段16よりも下流側に隣接した位置に、上記第1物品供給手段5によって上記ガイド部材Gに第1物品1が収容されたか否かを判定する第1検出手段28を設けている。
上記第1検出手段28にはカメラを用いることができ、上記制御手段10は上記カメラが撮影した画像から各ガイド部材Gにおける第1物品1の有無を認識し、第1物品1が収容されていない空のガイド部材Gを記憶するようになっている。
Therefore, in the article storage device 3 of this embodiment, a first detection means 28 is provided at a position adjacent to the downstream side of the first transfer means 16 in the guide member moving means 4, which determines whether or not the first article 1 has been stored in the guide member G by the first article supply means 5.
A camera can be used as the first detection means 28, and the control means 10 recognizes the presence or absence of the first item 1 in each guide member G from the images captured by the camera, and stores empty guide members G that do not contain the first item 1.

次に、上記第2物品供給手段6について説明する。なお、当該第2物品供給手段6において上記第1物品供給手段5と構成が共通している部分については説明を省略するものとする。
図1において、第2物品供給手段6は、第2物品2を搬送する2台の第2ベルトコンベヤ31と、上記第2ベルトコンベヤ31の間に設けられた第2バケットコンベヤ32と、第2ベルトコンベヤ31上の第2物品2を上記第2バケットコンベヤ32に移載する4台の第2ロボット33と、第2バケットコンベヤ32の第2物品2を上記ガイド部材移動手段4のガイド部材Gに移載する第2移載手段34とを備えている。
上記第1物品供給手段5と異なり、第2物品供給手段6が設けられている位置では、上記ガイド部材移動手段4によるガイド部材Gの搬送方向と上記第2バケットコンベヤ32の搬送方向とは同じとなっている。
Next, we will explain the second article supplying means 6. Note that, in the second article supplying means 6, explanations of parts that have the same configuration as the first article supplying means 5 will be omitted.
In Figure 1, the second item supply means 6 comprises two second belt conveyors 31 for transporting the second item 2, a second bucket conveyor 32 provided between the second belt conveyors 31, four second robots 33 for transferring the second item 2 on the second belt conveyor 31 to the second bucket conveyor 32, and a second transfer means 34 for transferring the second item 2 on the second bucket conveyor 32 to the guide member G of the guide member moving means 4.
Unlike the first item supply means 5, at the position where the second item supply means 6 is provided, the conveying direction of the guide member G by the guide member moving means 4 is the same as the conveying direction of the second bucket conveyor 32.

上記第2移載手段34は、上記第2物品2を吸着保持する8個の吸着ヘッドHを備え、第1移載手段16と同様、吸着ヘッドHはハウジング35および保持部材36によってX方向、Y方向に移動するとともに、昇降手段37および回転手段38によってZ方向に昇降ならびに回転するようになっている。
このような構成を有する第2物品供給手段6も上記第1物品供給手段5と同様、上記8個の吸着ヘッドHをガイド部材移動手段4および第2バケットコンベヤ32に同期させて移動させ、第2バケットコンベヤ32で吸着保持した第2物品2をガイド部材移動手段4のガイド部材Gへと移載するようになっている。
The second transfer means 34 is equipped with eight suction heads H that suction and hold the second item 2, and similar to the first transfer means 16, the suction heads H are moved in the X and Y directions by a housing 35 and a holding member 36, and are raised and lowered in the Z direction and rotated by a lifting means 37 and a rotating means 38.
Like the first item supply means 5, the second item supply means 6 having such a configuration also moves the eight suction heads H in synchronization with the guide member moving means 4 and the second bucket conveyor 32, and transfers the second item 2 held by suction by the second bucket conveyor 32 to the guide member G of the guide member moving means 4.

ここで、上述した理由により上記第1物品供給手段5においてガイド部材Gに第1物品1が収容されなかった場合、ガイド部材移動手段4は空のガイド部材Gを第2物品供給手段6へと移動させる。
このまま第2物品供給手段6が当該ガイド部材Gに第2物品2を収容してしまうと、当該ガイド部材Gには第2物品2のみが収容され、その後当該ガイド部材Gが上記容器挿入手段8まで移動してしまうと、容器Cに第2物品2のみが収容されてしまい、当該容器Cは第1物品1が欠品した不良品となってしまう。
そこで本実施例では、上記第1検出手段28によってガイド部材Gに第1物品1が収容されていないと検出された場合には、当該ガイド部材Gに第2物品2を供給しないようにして、不良品の発生を防止するようになっている。
Here, if the first item 1 is not contained in the guide member G in the first item supply means 5 for the reasons described above, the guide member moving means 4 moves the empty guide member G to the second item supply means 6.
If the second item supply means 6 continues to store the second item 2 in the guide member G in this state, only the second item 2 will be stored in the guide member G, and when the guide member G then moves to the container insertion means 8, only the second item 2 will be stored in the container C, and the container C will become a defective product missing the first item 1.
Therefore, in this embodiment, when the first detection means 28 detects that the first item 1 is not contained in the guide member G, the second item 2 is not supplied to the guide member G, thereby preventing the occurrence of defective products.

上記第1検出手段28がガイド部材Gに第1物品1が収容されていないと検出した場合、上記制御手段10は当該ガイド部材Gに対応した位置を移動する第2バケットコンベヤ32の収容部32aの位置を認識し、第2ベルトコンベヤ31上の第2物品2を当該収容部32aには移載しないように第2ロボット33を制御する。
これにより、第1物品1が収容されていないガイド部材Gに対して第2物品2が供給されないこととなり、換言するとガイド部材Gに第2物品2のみが収容されないようにすることができる。
その結果、上記物品挿入手段8には第1、第2物品1、2のいずれも収容されていない空のガイド部材Gが移動することとなり、いずれか一方の物品が欠品した不良品が発生しないようになっている。
When the first detection means 28 detects that the first item 1 is not stored in the guide member G, the control means 10 recognizes the position of the storage section 32a of the second bucket conveyor 32, which moves to a position corresponding to the guide member G, and controls the second robot 33 so as not to transfer the second item 2 on the second belt conveyor 31 to the storage section 32a.
This prevents the second item 2 from being supplied to a guide member G that does not contain the first item 1, in other words, prevents only the second item 2 from being contained in the guide member G.
As a result, an empty guide member G containing neither the first nor second article 1, 2 is moved to the article insertion means 8, thereby preventing the occurrence of defective products due to a lack of either article.

一方、上記第2物品供給手段6においても、上記第1物品供給手段5の場合と同様な理由により、第2バケットコンベヤ32の収容部32aに第2物品2を移載できない場合がある。
この場合、空の収容部32aに対応する上記第2移載手段34の吸着ヘッドHは第2物品2を吸着保持できないことから、対応するガイド部材移動手段4のガイド部材Gへ第2物品2を移載できないこととなる。
このような第2物品2を移載することができないガイド部材Gには、すでに第1物品1が収容されている場合があり、この第1物品1を収容したガイド部材Gが上記容器挿入手段8まで移動してしまうと、容器Cには第1物品1のみが収容されることとなり、今度は第2物品2が欠品した不良品が発生することとなる。
On the other hand, in the second item supply means 6 as well, for reasons similar to those in the case of the first item supply means 5, there are cases in which the second item 2 cannot be transferred to the storage section 32a of the second bucket conveyor 32.
In this case, the suction head H of the second transfer means 34 corresponding to the empty storage section 32a cannot adsorb and hold the second item 2, and therefore the second item 2 cannot be transferred to the guide member G of the corresponding guide member moving means 4.
There may be cases where the first item 1 is already contained in a guide member G to which such a second item 2 cannot be transferred, and when the guide member G containing this first item 1 moves to the container insertion means 8, only the first item 1 will be contained in the container C, and this will result in a defective product that is missing the second item 2.

そこで本実施例の第2物品供給手段6には、上記第2バケットコンベヤ32の収容部32aに第2物品2が収容されているか否かを検出する第2検出手段39と、上記ガイド部材移動手段4のガイド部材Gに収容された第1物品1をリジェクトするリジェクト手段40とを設けている。
上記第2検出手段39は上記第2バケットコンベヤ32における上記第2移載手段34の上流側に隣接した位置に設けられており、上記第1検出手段28と同様、カメラを用いることができる。
制御手段10は、上記カメラが撮影した画像から第2バケットコンベヤ32の各収容部32aにおける第2物品2の有無を認識するとともに、第2物品2が収容されていない収容部32aの位置を記憶するようになっている。
そして制御手段10は、上記第2物品2が収容されていない第2バケットコンベヤ32の収容部32aに対応して移動している、上記ガイド部材移動手段4のガイド部材Gの位置を認識するようになっている。
Therefore, the second item supply means 6 in this embodiment is provided with a second detection means 39 for detecting whether or not a second item 2 is stored in the storage section 32a of the second bucket conveyor 32, and a rejection means 40 for rejecting the first item 1 stored in the guide member G of the guide member moving means 4.
The second detection means 39 is provided at a position adjacent to the upstream side of the second transfer means 34 on the second bucket conveyor 32, and like the first detection means 28, a camera can be used.
The control means 10 recognizes the presence or absence of the second item 2 in each storage section 32a of the second bucket conveyor 32 from the images captured by the camera, and stores the positions of the storage sections 32a in which the second item 2 is not stored.
The control means 10 is configured to recognize the position of the guide member G of the guide member moving means 4, which is moving corresponding to the storage section 32a of the second bucket conveyor 32 in which the second item 2 is not stored.

上記リジェクト手段40は上記第2移載手段34を構成するハウジング35に上記吸着ヘッドHと同じ間隔で8台設けられており、当該ハウジング35によってガイド部材移動手段4のガイド部材Gと同期して移動可能となっている。
上記リジェクト手段40は、ガイド部材移動手段4の搬送方向に対して直交する方向に設けられたエアシリンダ40aと、当該エアシリンダ40aによって往復動するプッシャ40bとから構成されている。
上記構成を有するリジェクト手段40は、ガイド部材移動手段4のガイド部材Gと同期して移動しながら、上記制御手段10によって制御され、第1物品1のリジェクトが必要なガイド部材Gに対して作動する。
上記エアシリンダ40aがプッシャ40bを前進させると、当該プッシャ40bは上記ガイド部材Gを側方から貫通するように移動し、ガイド部材Gに収容されている第1物品1をガイド部材移動手段4の反対側の側方へと排出する。
そしてガイド部材Gより排出された第1物品1はガイド部材移動手段4の側方に設けられたシュート41の上面を滑り落ちた後、回収箱42に回収されるようになっている。
The reject means 40 are provided in eight units at the same intervals as the suction heads H in a housing 35 constituting the second transfer means 34, and are movable by the housing 35 in synchronization with the guide member G of the guide member moving means 4.
The reject means 40 is composed of an air cylinder 40a provided in a direction perpendicular to the conveying direction of the guide member moving means 4, and a pusher 40b reciprocated by the air cylinder 40a.
The reject means 40 having the above-mentioned configuration moves in synchronization with the guide member G of the guide member moving means 4, and is controlled by the control means 10 to operate with respect to the guide member G for which the first article 1 needs to be rejected.
When the air cylinder 40a advances the pusher 40b, the pusher 40b moves to penetrate the guide member G from the side, and ejects the first article 1 contained in the guide member G to the side opposite the guide member moving means 4.
The first article 1 discharged from the guide member G slides down the upper surface of a chute 41 provided on the side of the guide member moving means 4, and is then collected in a collection box 42.

上記容器搬送手段7は、図1に示すように上記ガイド部材移動手段4と平行に設けられ、上記ガイド部材移動手段4に隣接した横転区間で容器Cを起立状態から横転状態とし、容器Cの開口部を上記ガイド部材移動手段4に向けるようになっている。
図6は上記容器搬送手段7および物品挿入手段8の側面図を示し、図6(a)は上記容器搬送手段7が容器Cを起立状態で搬送している状態を、図6(b)は容器Cを横転状態とし、物品挿入手段8が第1、第2物品1、2を容器Cに挿入する状態を示している。
上記容器搬送手段7は、上記ガイド部材移動手段4に沿って設けたチェーンコンベヤ43と、当該チェーンコンベヤ43に等間隔に設けられて上記容器Cを保持するホルダー44と、上記ホルダー44を起立状態または横転状態に切り替える横転手段としてのカムレール45とを備えている。
上記ホルダー44は上記ガイド部材移動手段4のガイド部材Gと同じ間隔で設けられており、各ホルダー44に保持された容器Cが上記ガイド部材Gに隣接した位置を維持するよう、チェーンコンベヤ43はホルダー44をガイド部材Gに同期させて移動させるようになっている。
また上記制御手段10は、上記チェーンコンベヤ43に設けた図示しないエンコーダによって、各ホルダー44の位置を認識するようになっている。
The container conveying means 7 is provided parallel to the guide member moving means 4 as shown in FIG. 1, and is configured to turn the container C from an upright state to a rollover state in a rollover section adjacent to the guide member moving means 4, so that the opening of the container C is directed toward the guide member moving means 4.
Figure 6 shows a side view of the container conveying means 7 and the item insertion means 8, with Figure 6(a) showing the container conveying means 7 conveying the container C in an upright position, and Figure 6(b) showing the container C in an overturned position and the item insertion means 8 inserting the first and second items 1 and 2 into the container C.
The container transport means 7 includes a chain conveyor 43 arranged along the guide member moving means 4, holders 44 arranged at equal intervals on the chain conveyor 43 to hold the containers C, and a cam rail 45 as a rolling means for switching the holders 44 between an upright state and a rolled state.
The holders 44 are provided at the same intervals as the guide members G of the guide member moving means 4, and the chain conveyor 43 moves the holders 44 in synchronization with the guide members G so that the containers C held in each holder 44 maintain a position adjacent to the guide members G.
The control means 10 is also adapted to recognize the position of each holder 44 by an encoder (not shown) provided on the chain conveyor 43 .

上記ホルダー44は、上記チェーンコンベヤ43に固定されたベースプレート44aと、当該ベースプレート44aの上面に揺動可能に設けられて上記容器Cの側面を支持する側面プレート44bと、側面プレート44bに設けられて上記容器Cを支持する底面プレート44cとを備えている。
上記ベースプレート44aと側面プレート44bとはピン44dによって揺動可能に設けられており、これにより上記側面プレート44bに支持された容器Cを起立状態もしくは横転状態とすることができる。
上記カムレール45は上記チェーンコンベヤ43に沿って設けられており、上記底面プレート44cの底部に設けられた案内ガイド44eに係合するようになっている。
図6(a)に示す起立状態において、上記カムレール45は上記チェーンコンベヤ43に隣接した位置に設けられており、これにより上記底面プレート44cが水平状態となり、容器Cは起立状態となる。
一方、上記ホルダー44が上記横転区間に移動するまでの間に、上記カムレール45は徐々にチェーンコンベヤ43の上方に移動し、これにより図6(b)に示すように上記底面プレート44cが水平状態から起立状態へと揺動し、容器Cは開口部が側方を向いた横転状態となる。
そして上記ホルダー44が上記横転区間を通過すると、上記カムレール45は再びチェーンコンベヤ43に隣接した位置へと下降し、これにより上記底面プレート44cが起立状態から水平状態へと揺動し、容器Cが再び起立状態となる。
The holder 44 comprises a base plate 44a fixed to the chain conveyor 43, a side plate 44b swingably mounted on the upper surface of the base plate 44a and supporting the side of the container C, and a bottom plate 44c mounted on the side plate 44b and supporting the container C.
The base plate 44a and the side plate 44b are pivotally mounted by a pin 44d, whereby the container C supported by the side plate 44b can be placed in an upright position or a rolled position.
The cam rail 45 is provided along the chain conveyor 43 and engages with a guide 44e provided on the bottom of the bottom plate 44c.
In the upright state shown in FIG. 6(a), the cam rail 45 is provided at a position adjacent to the chain conveyor 43, whereby the bottom plate 44c is in a horizontal position and the container C is in an upright position.
Meanwhile, while the holder 44 is moving to the tipping section, the cam rail 45 gradually moves above the chain conveyor 43, causing the bottom plate 44c to swing from a horizontal position to an upright position as shown in Figure 6(b), and the container C is placed in a tipping position with its opening facing to the side.
When the holder 44 passes through the rollover section, the cam rail 45 descends again to a position adjacent to the chain conveyor 43, causing the bottom plate 44c to swing from an upright position to a horizontal position, and the container C becomes upright again.

上記容器挿入手段8は、図1に示すように上記ガイド部材移動手段4および容器搬送手段7に平行に設けられ、上記容器搬送手段7の横転区間の位置に設けられている。
図6(b)に示すように、上記物品挿入手段8は上記ガイド部材移動手段4に沿って設けたチェーンコンベヤ51と、当該チェーンコンベヤ51に等間隔に設けられたプッシャ52と、当該プッシャ52を進退動させるカム53とを備えている。
上記プッシャ52は上記チェーンコンベヤ51に上記ガイド部材移動手段4のガイド部材Gと同じ間隔で設けられており、各プッシャ52は上記ガイド部材Gに隣接した位置を維持するよう同期して移動するようになっている。
上記プッシャ52は、ガイド部材移動手段4の搬送方向に対して直交する方向に往復動可能に設けられたロッド52aと、当該ロッド52aの先端に設けられた押圧部材52bと、上記ロッド52aの上部に設けられて上記カム53に係合するカムフォロア52cとから構成されている。
上記カム53は上記チェーンコンベヤ51に沿って設けられており、上記カム53に従って上記カムフォロア52cが移動すると、上記ロッド52aおよび押圧部材52bが一体的に往復動するようになっている。
上記押圧部材52bが前進してガイド部材Gを通過すると、上記ガイド部材Gに収容された第1、第2物品1、2が反対側に押し出され、上記容器搬送手段7によって横転状態とされた容器Cの開口部を介して、当該容器Cに挿入されるようになっている。
このとき、上記第1、第2物品1、2はガイド部材Gによって容器Cの開口部の直径よりも狭くなるように湾曲しているため、押圧部材52bによって押圧された第1、第2物品1、2は両端部が開口部に干渉することなく容器Cに収容されるようになっている。
The container inserting means 8 is provided in parallel to the guide member moving means 4 and the container transporting means 7 as shown in FIG.
As shown in Figure 6 (b), the article insertion means 8 includes a chain conveyor 51 arranged along the guide member moving means 4, pushers 52 arranged at equal intervals on the chain conveyor 51, and a cam 53 for moving the pushers 52 back and forth.
The pushers 52 are provided on the chain conveyor 51 at the same intervals as the guide members G of the guide member moving means 4, and each pusher 52 moves synchronously so as to maintain a position adjacent to the guide member G.
The pusher 52 is composed of a rod 52a that is reciprocatably arranged in a direction perpendicular to the conveying direction of the guide member moving means 4, a pressing member 52b that is provided at the tip of the rod 52a, and a cam follower 52c that is provided at the upper part of the rod 52a and engages with the cam 53.
The cam 53 is provided along the chain conveyor 51, and when the cam follower 52c moves in accordance with the cam 53, the rod 52a and the pressing member 52b reciprocate integrally.
When the pressing member 52b advances and passes through the guide member G, the first and second items 1 and 2 contained in the guide member G are pushed to the opposite side and inserted into the container C through the opening of the container C, which has been turned over by the container conveying means 7.
At this time, the first and second articles 1, 2 are curved by the guide member G so as to be narrower than the diameter of the opening of the container C, so that the first and second articles 1, 2 pressed by the pressing member 52b are contained in the container C without both ends interfering with the opening.

上記容器供給手段9は、図1に示すように上記容器搬送手段7の上流に設けられており、この容器供給手段9の設けられた位置では、上記容器搬送手段7は上記ホルダー44を起立状態としている。
図7に示すように、上記容器供給手段9は多段に積み重ねられた積層容器Csを8列保持し、この積層容器Csの間隔は上記容器搬送手段7のホルダー44と同じ間隔となっている。
そして上記容器供給手段9は、各列の積層容器Csから容器Cを一つずつ取り出す取り出し手段61と、取り出された容器Cを上記容器搬送手段7のホルダー44に受け渡す受け渡し手段62とを備えている。
The container supply means 9 is provided upstream of the container transport means 7 as shown in FIG. 1, and at the position where the container supply means 9 is provided, the container transport means 7 holds the holder 44 in an upright state.
As shown in FIG. 7, the container supplying means 9 holds eight rows of stacked containers Cs, which are stacked in multiple stages, and the intervals between the stacked containers Cs are the same as those between the holders 44 of the container conveying means 7.
The container supply means 9 includes a removal means 61 for removing containers C one by one from each row of stacked containers Cs, and a transfer means 62 for delivering the removed containers C to the holders 44 of the container transport means 7.

上記取り出し手段61は、上記積層容器Csの下方に開閉可能に設けられた上段グリッパ63、中段グリッパ64、下段グリッパ65と、上記中段グリッパ64および下段グリッパ65を昇降させる昇降手段66とを備えている。
ここで図8は上記取り出し手段61を上方からみた平面図を示しており、図示上方の2つの積層容器Csは上段グリッパ63によって、中央の3つの積層容器Csは中段グリッパ64によって、下方の3つの積層容器Csは下段グリッパ65によってそれぞれ把持された状態を示している。
上記上段グリッパ63は、容器Cを収容可能な略半円状の凹部が形成された把持部材と、当該把持部材を容器搬送手段7の搬送方向に対して直交する方向に移動させるエアシリンダ63aとによって構成され、上記制御手段10は上段グリッパ63を上記積層容器Csのそれぞれに対して個別に開閉動作させることが可能となっている。
上記中段、下段グリッパ64、65は、容器Cを両側から挟持する略半円状の凹部が形成された把持部材と、当該把持部材を容器搬送手段7の搬送方向に対して直交する方向に移動させるエアシリンダ64a、65aとによって構成されている。
この中段、下段グリッパ64、65においては、それぞれ8組の把持部材をそれぞれ連結部材64b、65bによって連結し、これら連結部材64b、65bを上記エアシリンダ64a、65aによって駆動させるものとなっている。
したがって、本実施例の中段、下段グリッパ64、65については、上記上段グリッパ63と異なり、上記エアシリンダ64a、65aによって全ての把持部材が同時に開閉を行うものとなっている。
また上記昇降手段66は、図7に示すように連結部材66aによって上記中段グリッパ64および下段グリッパ65のエアシリンダ64a、65aを保持しており、これにより中段グリッパ64および下段グリッパ65を一体的に昇降させるようになっている。
The removal means 61 includes an upper gripper 63, a middle gripper 64, and a lower gripper 65 which are openably and closably arranged below the stacked container Cs, and a lifting means 66 which raises and lowers the middle gripper 64 and the lower gripper 65.
Here, Figure 8 shows a plan view of the removal means 61 from above, showing the upper two stacked containers Cs being gripped by the upper gripper 63, the central three stacked containers Cs being gripped by the middle gripper 64, and the lower three stacked containers Cs being gripped by the lower gripper 65.
The upper gripper 63 is composed of a gripping member having an approximately semicircular recess capable of accommodating a container C, and an air cylinder 63a that moves the gripping member in a direction perpendicular to the conveying direction of the container conveying means 7, and the control means 10 is capable of opening and closing the upper gripper 63 individually for each of the stacked containers Cs.
The middle and lower grippers 64, 65 are composed of a gripping member having an approximately semicircular recess that clamps the container C from both sides, and air cylinders 64a, 65a that move the gripping member in a direction perpendicular to the conveying direction of the container conveying means 7.
In the middle and lower grippers 64, 65, eight pairs of gripping members are connected by connecting members 64b, 65b, respectively, and these connecting members 64b, 65b are driven by the air cylinders 64a, 65a.
Therefore, in the middle and lower grippers 64, 65 of this embodiment, unlike the upper gripper 63, all of the gripping members are opened and closed simultaneously by the air cylinders 64a, 65a.
In addition, as shown in FIG. 7, the lifting means 66 holds the air cylinders 64a, 65a of the middle gripper 64 and the lower gripper 65 by a connecting member 66a, thereby lifting and lowering the middle gripper 64 and the lower gripper 65 together.

上記受け渡し手段62は、上記取り出し手段61によって取り出された容器Cを受け取る受け取りグリッパ67を備え、当該受け取りグリッパ67は容器搬送手段7の搬送方向に移動するベース部材68と、当該ベース部材68に対して上下動する昇降部材69とによって移動可能となっている。
上記受け取りグリッパ67は、容器Cを収容可能な略半円状の凹部が8個ずつ形成された一対の把持部材と、当該把持部材を容器搬送手段7の搬送方向に対して直交する方向に移動させるエアシリンダ67aとによって構成されている。
上記ベース部材68および昇降部材69は従来公知の駆動手段によって駆動させることが可能となっており、それぞれレールに沿って往復動可能に設けるとともに、これらをモータによって旋回するアームと、当該アームに連結されたレバーとを組み合わせた機構を用いて往復動させることができる。
そして上記受け取りグリッパ67は上記受渡し手段62および容器搬送手段7のホルダー44に同期して移動するようになっており、上記受け取りグリッパ67を上記積層容器Csの下方に位置させて上記取り出し手段61より容器Cを受け取ったら、受け取りグリッパ67を上記容器搬送手段7のホルダー44の移動に同期して移動させながら容器Cを開放することで、各ホルダー44に容器Cを供給するようになっている。
The transfer means 62 is equipped with a receiving gripper 67 that receives the container C removed by the removal means 61, and the receiving gripper 67 is movable by a base member 68 that moves in the conveying direction of the container conveying means 7 and a lifting member 69 that moves up and down relative to the base member 68.
The receiving gripper 67 is composed of a pair of gripping members, each of which has eight approximately semicircular recesses capable of accommodating a container C, and an air cylinder 67a that moves the gripping members in a direction perpendicular to the conveying direction of the container conveying means 7.
The base member 68 and the lifting member 69 can be driven by conventionally known driving means, and are each arranged to be able to move back and forth along a rail, and can be moved back and forth using a mechanism that combines an arm that is rotated by a motor and a lever connected to the arm.
The receiving gripper 67 is designed to move in synchronization with the transfer means 62 and the holder 44 of the container transport means 7, and when the receiving gripper 67 is positioned below the stacked container Cs and receives a container C from the removal means 61, the receiving gripper 67 is moved in synchronization with the movement of the holder 44 of the container transport means 7 while opening the container C, thereby supplying the container C to each holder 44.

図9は、上記容器供給手段9の動作を説明する図となっており、ここではある1列の積層容器Csに対する上記取り出し手段61および受け渡し手段62の動作を説明するものとなっている。
ここで図9(a)は、積層容器Csの容器Cを上記容器搬送手段7のホルダー44に供給する場合の動作を、図9(b)は容器Cを上記ホルダー44に供給しない場合の動作を示している。
まず図9(a)(1)では、上記取り出し手段61の上段、中段、下段グリッパ63、64、65が閉鎖状態となっており、中段グリッパ64および下段グリッパ65は昇降手段66によって上方に位置している。また上記受け渡し手段62の受け取りグリッパ67は積層容器Csの下方に待機している。
このとき、積層容器Csの最下段の容器Cのフランジ部Fが上段グリッパ63に上方から係合しており、これにより積層容器Csがこれ以上下方に移動しないようになっている。
FIG. 9 is a diagram for explaining the operation of the container supplying means 9, and explains the operation of the take-out means 61 and the delivery means 62 for a certain row of stacked containers Cs.
Here, Figure 9 (a) shows the operation when a container C of the stacked container Cs is supplied to the holder 44 of the container conveying means 7, and Figure 9 (b) shows the operation when a container C is not supplied to the holder 44.
9(a)(1), the upper, middle and lower grippers 63, 64 and 65 of the take-out means 61 are in a closed state, and the middle and lower grippers 64 and 65 are located in an upper position by the lifting means 66. The receiving gripper 67 of the delivery means 62 is on standby below the stacked container Cs.
At this time, the flange portion F of the bottommost container C of the stacked containers Cs is engaged with the upper gripper 63 from above, thereby preventing the stacked containers Cs from moving further downward.

続いて、上記制御手段10は(2)に示すように上段グリッパ63および中段グリッパ64を開放状態とする。すると積層容器Csが自重によって下方に移動し、最下段の容器Cのフランジ部Fが閉鎖状態になっている下段グリッパ65に上方から係合して、積層容器Csがこれ以上下方に移動しないようになる。
続いて、上記制御手段10は(3)に示すように上記上段グリッパ63および中段グリッパ64を閉鎖状態とする。すると最下段の容器Cのフランジ部Fの上下に上記中段グリッパ64および下段グリッパ65が位置し、下から2段目の容器Cのフランジ部Fが上段グリッパ63の上方から係合した状態となる。
Next, the control means 10 opens the upper gripper 63 and the middle gripper 64 as shown in (2). Then, the stacked containers Cs move downward by their own weight, and the flange portion F of the bottommost container C engages with the lower gripper 65, which is in the closed state, from above, preventing the stacked containers Cs from moving further downward.
Next, the control means 10 closes the upper gripper 63 and the middle gripper 64 as shown in (3).The middle gripper 64 and the lower gripper 65 are then positioned above and below the flange portion F of the bottommost container C, and the flange portion F of the second container C from the bottom is engaged with the upper gripper 63 from above.

続いて、上記制御手段10は(4)に示すように上記中段グリッパ64および下段グリッパ65を下降させる。すると、積層容器Csの最下段に位置する容器CのフランジFが下方に押圧され、当該最下段の積層容器Csから離脱して下方に移動する。
また上記中段グリッパ64および下段グリッパ65が下降すると、容器Cの一部が上記容器C受け渡し手段62の受け取りグリッパ67を通過するようになっている。
一方、これまで積層容器Csの下から2段目に位置していた容器Cは、上記上段グリッパ63によって下方への移動が阻止されているため、最下段の容器Cが取り出されることにより、当該2段目の容器Cが最下段の容器Cとなる。
Next, the control means 10 lowers the middle gripper 64 and the lower gripper 65 as shown in (4). As a result, the flange F of the container C located at the bottom of the stacked containers Cs is pressed downward, and the container C is separated from the bottom stacked container Cs and moves downward.
When the middle gripper 64 and the lower gripper 65 descend, a part of the container C passes through the receiving gripper 67 of the container C transfer means 62 .
On the other hand, the container C that was previously located in the second tier from the bottom of the stacked containers Cs is prevented from moving downward by the upper gripper 63, so when the bottommost container C is removed, the second tier container C becomes the bottommost container C.

続いて、上記制御手段10は(5)に示すように中段グリッパ64および下段グリッパ65を開放状態とする。これにより、中段グリッパ64および下段グリッパ65によって保持されていた容器Cは下方へと落下し、閉鎖状態とされた上記受け取りグリッパ67に保持される。
このようにして受け渡し手段62に容器Cが受渡されると、(6)に示すように受け取りグリッパ67が上記容器搬送手段7のホルダー44に同期して移動しながら下降し、開放状態となることで容器Cをホルダー44に収容する。
その後、中段グリッパ64および下段グリッパ65は再び閉鎖状態となって上昇し、受け取りグリッパ67も閉鎖状態となって上昇することで、(1)に示す状態に復帰する。
Next, as shown in (5), the control means 10 opens the middle gripper 64 and the lower gripper 65. As a result, the container C held by the middle gripper 64 and the lower gripper 65 falls downward and is held by the receiving gripper 67, which is now in the closed state.
When the container C is transferred to the transfer means 62 in this manner, the receiving gripper 67 moves downward in synchronization with the holder 44 of the container transport means 7, as shown in (6), and enters an open state to accommodate the container C in the holder 44.
Thereafter, the middle gripper 64 and the lower gripper 65 close again and rise, and the receiving gripper 67 also closes and rises, returning to the state shown in (1).

次に、図9(b)に示す容器Cをホルダー44に供給しない場合の動作を説明する。(1)’は図9(a)の(1)と同様、積層容器Csの最下段の容器Cが上記上段グリッパ63によって下方への移動が阻止された状態となっている。
この状態から、上記制御手段10は(2)’では上段グリッパ63が閉鎖状態を維持させ、これに対し上記中段グリッパ64を開放状態とする。
これにより、積層容器Csは上段グリッパ63によって下方への移動が阻止されたままとなり、(a)の(2)と異なり、積層容器Csが上記下段グリッパ65まで下降しないようになっている。
その後の(3)’~(6)’における上記中段、下段グリッパ64、65の動作は図9(a)と同様であるが、上記上段グリッパ63が閉鎖状態を維持していることから、容器Cが上記受け取りグリッパ67を介して容器供給手段9のホルダー44に供給されることはない。
Next, an operation will be described for the case where the container C shown in Fig. 9(b) is not supplied to the holder 44. In (1)', like in (1) of Fig. 9(a), the container C at the bottom of the stacked containers Cs is prevented from moving downward by the upper gripper 63.
From this state, the control means 10 maintains the upper gripper 63 in the closed state at (2)', while opening the middle gripper 64.
As a result, the stacked container Cs remains prevented from moving downward by the upper gripper 63, and unlike (2) of (a), the stacked container Cs does not descend to the lower gripper 65.
The operation of the middle and lower grippers 64, 65 in the subsequent steps (3)' to (6)' is the same as that in Figure 9 (a), but since the upper gripper 63 remains closed, the container C is not supplied to the holder 44 of the container supply means 9 via the receiving gripper 67.

ここで、上記上段グリッパ63は上記制御手段10によって8列の積層容器Csのそれぞれを個別に開閉可能としているため、任意の列の積層容器Csに対する上段グリッパ63を(b)(2)’に示す閉鎖状態とし、その他の列の積層容器Csに対する上段グリッパ63を(a)(2)に示す開放状態とすることができる。
これにより、本実施例の容器供給手段9は、8列の積層容器Csのうち任意の積層容器Csから容器Cを取り出さないようにすることができ、容器搬送手段7における8つの連続したホルダー44のうち、任意のホルダー44に対して容器Cを供給しないことができる。
Here, since the upper gripper 63 is capable of opening and closing each of the eight rows of stacked containers Cs individually by the control means 10, the upper gripper 63 for any row of stacked containers Cs can be in the closed state shown in (b)(2)', and the upper gripper 63 for the other rows of stacked containers Cs can be in the open state shown in (a)(2).
As a result, the container supplying means 9 of this embodiment can be prevented from removing a container C from any of the eight rows of stacked containers Cs, and can be prevented from supplying a container C to any of the eight consecutive holders 44 in the container transporting means 7.

以下、上記構成を有する物品収容装置3の動作について説明する。
まず、上記第1物品供給手段5では、第1ベルトコンベヤ13上をランダムに搬送される第1物品1は上記第1ロボット15によって保持され、上記第1バケットコンベヤ14の収容部14aに長手方向を搬送方向に対して直交する向きで収容される。
上記第1バケットコンベヤ14の収容部14aが上記第1移載手段16まで移動すると、8つの吸着ヘッドHが移動して8つの連続する収容部14aから8つの第1物品1を吸着保持する。
その後、吸着ヘッドHにより第1物品1は長手方向が搬送方向を向くように回転され、上記ガイド部材移動手段4によって移動するガイド部材Gにそれぞれ収容される。
The operation of the article storage device 3 having the above configuration will be described below.
First, in the first item supply means 5, the first item 1 randomly transported on the first belt conveyor 13 is held by the first robot 15 and stored in the storage section 14a of the first bucket conveyor 14 with its longitudinal direction oriented perpendicular to the transport direction.
When the storage sections 14a of the first bucket conveyor 14 move to the first transfer means 16, the eight suction heads H move to suck and hold eight first articles 1 from eight consecutive storage sections 14a.
Thereafter, the first article 1 is rotated by the suction head H so that its longitudinal direction faces the conveying direction, and is accommodated in the guide member G which is moved by the guide member moving means 4 .

このとき、上記第1ベルトコンベヤ13における第1物品1の供給量不足や、上記第1移載手段16の吸着ヘッドHによる吸着ミスが生じた場合には、上記ガイド部材Gに第1物品1が収容されないこととなる。
そこで上記第1物品供給手段5の下流側に設けた第1検出手段28では、各ガイド部材Gにおいて第1物品1が収容されているか否かの検出を行い、制御手段10は第1物品1が収容されていないガイド部材Gの位置を記憶する。
At this time, if there is an insufficient supply of the first item 1 on the first belt conveyor 13, or if there is a failure to adsorb the first item 1 by the suction head H of the first transfer means 16, the first item 1 will not be accommodated in the guide member G.
Therefore, the first detection means 28 provided downstream of the first item supply means 5 detects whether or not the first item 1 is stored in each guide member G, and the control means 10 memorizes the position of the guide member G that does not store the first item 1.

次に、上記第2物品供給手段6では、第2ベルトコンベヤ31上をランダムに搬送される第2物品2が上記第2ロボット33によって保持され、上記第2バケットコンベヤ32の収容部32aに収容される。
上記第2バケットコンベヤ32の収容部32aが上記第2移載手段34まで移動すると、8つの吸着ヘッドHが移動して8つの連続する収容部32aから8つの第2物品2を吸着保持し、これをガイド部材移動手段4によって移動するガイド部材Gにそれぞれ収容する。
Next, in the second item supply means 6 , the second item 2 randomly transported on the second belt conveyor 31 is held by the second robot 33 and stored in the storage section 32 a of the second bucket conveyor 32 .
When the storage section 32a of the second bucket conveyor 32 moves to the second transfer means 34, the eight suction heads H move to suction and hold eight second items 2 from eight consecutive storage sections 32a, and each of these is stored in a guide member G moved by the guide member moving means 4.

このとき、上記第1検出手段28によって第1物品1が収容されていないガイド部材Gが検出された場合には、制御手段10は第2ロボット33を制御して、当該ガイド部材Gに対応して移動する収容部32aに第2物品2を移載しないようにする。
その結果、上記第1物品1の収容されていない空のガイド部材Gには第2物品2が収容されないこととなり、当該ガイド部材Gは空の状態を維持したまま、上記物品挿入手段8まで移動することとなる。
At this time, if the first detection means 28 detects a guide member G in which the first item 1 is not stored, the control means 10 controls the second robot 33 to prevent the second item 2 from being transferred to the storage section 32a that moves in accordance with the guide member G.
As a result, the empty guide member G that does not contain the first item 1 will not be able to contain the second item 2, and the guide member G will move to the item insertion means 8 while remaining empty.

一方、上記第2物品供給手段6において、上記第2ベルトコンベヤ31における第2物品2の供給量不足や、上記第2ロボット33による移載ミスが生じた場合、上記第2バケットコンベヤ32の収容部32aに第2物品2が収容されないこととなる。
上記第2検出手段39が第2物品2の収容されていない収容部32aを検出すると、制御手段10は当該第2物品2が収容されていない収容部32aの位置を記憶するとともに、当該収容部32aに対応するガイド部材移動手段4のガイド部材Gを認識する。
そして制御手段10は、上記第2移載手段34に設けたリジェクト手段40のうち、当該ガイド部材Gに対応するリジェクト手段40を作動させて、第2物品2が収容されないガイド部材Gから第1物品1をリジェクトし、当該ガイド部材Gは空の状態を維持したまま、上記物品挿入手段8まで移動することとなる。
On the other hand, in the second item supply means 6, if there is an insufficient supply of the second item 2 on the second belt conveyor 31 or if a transfer error occurs by the second robot 33, the second item 2 will not be stored in the storage section 32a of the second bucket conveyor 32.
When the second detection means 39 detects a storage section 32a in which the second item 2 is not contained, the control means 10 memorizes the position of the storage section 32a in which the second item 2 is not contained and recognizes the guide member G of the guide member moving means 4 corresponding to the storage section 32a.
The control means 10 then activates the rejection means 40 provided in the second transfer means 34 that corresponds to the guide member G, thereby rejecting the first item 1 from the guide member G in which the second item 2 is not accommodated, and the guide member G moves to the item insertion means 8 while remaining empty.

一方、上記容器供給手段9は、上記容器搬送手段7に対して空の容器Cを供給するようになっており、本実施例では8つの連続するホルダー44に対して一斉に容器Cを供給することが可能となっている。
そして、物品搬送手段7は上記物品挿入手段8に隣接する横転区間において容器を横転状態とし、物品挿入手段8がガイド部材Gに収容された第1、第2物品1、2を上記容器Cへと挿入する。
上記横転区間を通過した容器Cは、上記容器搬送手段7によって移動しながら再び横転状態から起立状態となり、その後第1、第2物品1、2を収容した上記容器Cは図示しない後工程へと搬送される。
On the other hand, the container supplying means 9 is adapted to supply empty containers C to the container conveying means 7, and in this embodiment, it is possible to supply containers C to eight consecutive holders 44 simultaneously.
Then, the article conveying means 7 turns the container over in a turning section adjacent to the article inserting means 8, and the article inserting means 8 inserts the first and second articles 1, 2 contained in the guide member G into the container C.
After passing through the above-mentioned tipping section, the container C is moved by the container conveying means 7 and again changes from the tipping state to an upright state, and then the container C containing the first and second items 1 and 2 is conveyed to a subsequent process not shown.

ここで、上記第1検出手段28によって第1物品1がガイド部材Gに収容されなかった場合、上記第2検出手段39の検出結果によって第1物品1がガイド部材Gからリジェクトされた場合、当該ガイド部材Gは第1、第2物品1、2のいずれも収容されていない空の状態となっている。
制御手段10は当該空のガイド部材Gの位置を記憶しており、上記容器供給手段9を制御して、当該ガイド部材Gの位置に対応するホルダー44には容器Cを供給しないようにする。
すなわち、制御手段10は上記ガイド部材Gに対応して移動するホルダー44の位置を認識することが可能となっており、当該ホルダー44に対しては、図9(b)で示す手順に基づいて容器Cを供給しないようにする。
その結果、第1、第2物品1、2を収容しないガイド部材Gに対応するホルダー44には容器Cが供給されないため、これら空のガイド部材Gと空のホルダー44とが同期して上記物品挿入手段8に移動することとなる。
したがって、物品挿入手段8において上記プッシャ52が作動しても、当該ガイド部材Gには第1、第2物品1、2が収容されておらず、またホルダー44には容器Cが収容されていないことから、当該ホルダー44において不良品が発生することはなく、その後の後工程において不良品を除外する必要がなくなる。
Here, if the first item 1 is not contained in the guide member G by the first detection means 28, or if the first item 1 is rejected from the guide member G based on the detection result of the second detection means 39, the guide member G will be empty, with neither the first nor second item 1, 2 contained therein.
The control means 10 stores the position of the empty guide member G and controls the container supply means 9 so that the container C is not supplied to the holder 44 corresponding to the position of the guide member G.
In other words, the control means 10 is capable of recognizing the position of the holder 44 which moves in response to the guide member G, and prevents the supply of the container C to the holder 44 based on the procedure shown in Figure 9 (b).
As a result, no container C is supplied to the holder 44 corresponding to the guide member G that does not contain the first or second item 1, 2, so that these empty guide members G and empty holders 44 move synchronously to the item insertion means 8.
Therefore, even if the pusher 52 operates in the item insertion means 8, the first and second items 1 and 2 are not contained in the guide member G, and the holder 44 does not contain a container C, so no defective products are produced in the holder 44, and there is no need to remove defective products in the subsequent process.

以上のように、本実施例にかかる物品収容装置3によれば、第1、第2物品供給手段5、6において第1物品1または第2物品2の供給にミスが生じたことによる、第1、第2物品1、2の少なくともいずれか一方が収容されていない不良品としての容器Cの発生を防止することができる。
すなわち、第1物品供給手段5において第1物品1をガイド部材Gに収容できなかった場合、上記第2物品供給手段6において当該ガイド部材Gに第2物品2を挿入しないようになっている。
これにより、ガイド部材Gには第1、第2物品1、2のいずれも収容されないこととなるため、容器Cに第2物品2だけが収容されることはなく、第1物品1が欠品した容器Cの発生を防止することができる。
As described above, the item storage device 3 of this embodiment can prevent the production of a defective container C that does not contain at least one of the first and second items 1 and 2 due to an error in the supply of the first item 1 or the second item 2 in the first and second item supply means 5 and 6.
In other words, if the first item 1 cannot be accommodated in the guide member G in the first item supply means 5, the second item 2 will not be inserted into the guide member G in the second item supply means 6.
As a result, neither the first nor the second item 1, 2 is contained in the guide member G, and therefore the container C will not contain only the second item 2, thereby preventing the occurrence of a container C that is missing the first item 1.

また、第2物品2供給装置において第2物品2をガイド部材Gに収容できなかった場合、制御手段10は上記リジェクト手段40を制御して当該ガイド部材Gから第1物品1をリジェクトするようになっている。
これにより、ガイド部材Gには第1、第2物品1、2のいずれも収容されないこととなるため、容器Cに第1物品1だけが収容されることはなく、第2物品2が欠品した容器Cの発生を防止することができる。
さらに、上記第1、第2物品1、2の収容されない空のガイド部材Gに対応するホルダー44に対して、上記容器供給手段9は容器Cを供給しないことから、第1、第2物品1、2の収容されていない空の容器Cの発生も防止することができる。
In addition, if the second article 2 cannot be accommodated in the guide member G in the second article 2 supplying device, the control means 10 controls the rejection means 40 to reject the first article 1 from the guide member G.
As a result, neither the first nor the second item 1, 2 is contained in the guide member G, so that the container C does not contain only the first item 1, thereby preventing the occurrence of a container C that is missing the second item 2.
Furthermore, since the container supply means 9 does not supply a container C to a holder 44 corresponding to an empty guide member G that does not contain the first and second items 1 and 2, the occurrence of empty containers C that do not contain the first and second items 1 and 2 can also be prevented.

図10は第2実施例にかかる物品収容装置3の一部を示すものとなっており、具体的には第2移載手段34近傍の拡大図を示している。なお、以下の説明において上記第1実施例と共通する部分についての説明は省略するものとする。
この第2実施例では、上記第1実施例に対し、第2移載手段34に設けたリジェクト手段140を当該第2移載手段34の下流側に設けるとともに、第2移載手段34とリジェクト手段140との間に第3検出手段101を設けたものとなっている。
上記リジェクト手段140は、第1実施例のリジェクト手段40と同様、ガイド部材移動手段4に沿って往復動可能に設けられ、当該ハウジングの上部に設けられたエアシリンダとプッシャとによって構成されるとともに、第1実施例と同様8台設けられている。
上記構成を有するリジェクト手段140は、ガイド部材移動手段4のガイド部材Gと同期して移動しながら、上記制御手段10によって制御され、第1物品1のリジェクトが必要なガイド部材Gに対して作動する。
10 shows a part of the article storage device 3 according to the second embodiment, specifically, an enlarged view of the vicinity of the second transfer means 34. In the following explanation, the explanation of the parts common to the first embodiment will be omitted.
In this second embodiment, compared to the first embodiment, the reject means 140 provided in the second transfer means 34 is provided downstream of the second transfer means 34, and a third detection means 101 is provided between the second transfer means 34 and the reject means 140.
The reject means 140, like the reject means 40 of the first embodiment, is arranged to be able to reciprocate along the guide member moving means 4, and is composed of an air cylinder and a pusher provided at the upper part of the housing, and eight of them are provided, like the first embodiment.
The reject means 140 having the above-mentioned configuration moves in synchronization with the guide member G of the guide member moving means 4, and is controlled by the control means 10 to operate with respect to the guide member G for which the first article 1 needs to be rejected.

そして上記第3検出手段101は、上記第1、第2検出手段28、39と同様、カメラを用いることができ、制御手段10は、上記カメラが撮影した画像から第2物品2がガイド部材Gに収容されているか否かを検出する。
すなわち、この第3検出手段101では、上記第2移載手段34による第2物品2のガイド部材Gへの移載ミスを検出するものとなっており、第3検出手段101によってガイド部材Gに第2物品2が移載されていないことが検出されると、制御手段10は該当するリジェクト手段140を動作させてガイド部材Gから第1物品1をリジェクトするようになっている。
そしてガイド部材Gからリジェクトされた第1物品1は、ガイド部材移動手段4を挟んで反対側に設けられた回収箱140aに回収されるようになっている。
The third detection means 101 can use a camera, similar to the first and second detection means 28, 39, and the control means 10 detects whether or not the second item 2 is contained in the guide member G from the image captured by the camera.
In other words, the third detection means 101 is configured to detect the error in transferring the second item 2 to the guide member G by the second transfer means 34, and when the third detection means 101 detects that the second item 2 has not been transferred to the guide member G, the control means 10 operates the corresponding rejection means 140 to reject the first item 1 from the guide member G.
The first article 1 rejected from the guide member G is collected in a collection box 140a provided on the opposite side of the guide member moving means 4.

上記構成を有する第2実施例によれば、上記第3検出手段101を設けることにより、第2移載手段34による第2物品2の移載ミスが生じた場合に、第1物品1のみが収容されたガイド部材Gから第1物品1をリジェクトして、不良品としての容器Cの発生を防止することができる。
なお、この第2実施例においては、上記第1実施例における上記第2検出手段39を省略して、第3検出手段101によって第2物品2の収容されていないガイド部材Gを検出するとともに、上記リジェクト手段140によって当該ガイド部材Gから第1物品1をリジェクトするようにしてもよい。
According to the second embodiment having the above-mentioned configuration, by providing the third detection means 101, in the event of an error in transferring the second item 2 by the second transfer means 34, the first item 1 can be rejected from the guide member G in which only the first item 1 is contained, thereby preventing the generation of a container C as a defective product.
In this second embodiment, the second detection means 39 in the first embodiment may be omitted, and a guide member G that does not contain a second item 2 may be detected by a third detection means 101, and the first item 1 may be rejected from the guide member G by the rejection means 140.

なお、上記実施例では容器Cに第1、第2物品1、2を収容するようになっているが、これに限定されるものではなく、第3物品供給手段を設けて3個以上の物品を収容することも可能である。
この場合、第3物品供給手段に上記第2検出手段39と同様の第3検出手段およびリジェクト手段を設けることで、第3物品をガイド部材Gに収容できない場合に、すでにガイド部材Gに収容されている第1、第2物品1、2をリジェクトすることができる。
In the above embodiment, the container C is adapted to accommodate the first and second items 1 and 2, but this is not limited to this and it is also possible to provide a third item supply means to accommodate three or more items.
In this case, by providing the third item supply means with a third detection means and rejection means similar to the above-mentioned second detection means 39, if the third item cannot be accommodated in the guide member G, the first and second items 1 and 2 already contained in the guide member G can be rejected.

1 第1物品 2 第2物品
3 物品収容装置 4 ガイド部材移動手段
5 第1物品供給手段 6 第2物品供給手段
7 容器搬送手段 8 物品挿入手段
16 第1移載手段 28 第1検出手段
34 第2移載手段 39 第2検出手段
40、140 リジェクト手段 101 第3検出手段
C 容器 G ガイド部材
REFERENCE SIGNS LIST 1 First item 2 Second item 3 Item storage device 4 Guide member moving means 5 First item supplying means 6 Second item supplying means 7 Container transporting means 8 Item inserting means 16 First transfer means 28 First detection means 34 Second transfer means 39 Second detection means 40, 140 Reject means 101 Third detection means C Container G Guide member

Claims (4)

第1物品および第2物品を収容可能なガイド部材を所定間隔で移動させるガイド部材移動手段と、上記ガイド部材に上記第1物品を供給する第1物品供給手段と、上記第1物品が収容されたガイド部材に上記第2物品を供給する第2物品供給手段と、容器の開口部を上記ガイド部材に向けた状態で搬送する容器搬送手段と、上記ガイド部材に収容された第1、第2物品を側方から押圧して、上記容器搬送手段によって搬送される容器に挿入する物品挿入手段と、これらの手段を制御する制御手段とを備えた物品収容装置において、
上記ガイド部材に上記第1物品が収容されているか否かを判定する第1検出手段を備え、
上記制御手段は、上記第1検出手段により上記ガイド部材に第1物品が収容されていないことが検出された場合、上記第2物品供給手段を制御することにより、当該ガイド部材に対して第2物品を供給しないことを特徴とする物品収容装置。
An article storage device comprising: guide member moving means for moving a guide member capable of accommodating a first article and a second article at a predetermined interval; first article supplying means for supplying the first article to the guide member; second article supplying means for supplying the second article to the guide member in which the first article is accommodated; container transporting means for transporting a container with an opening facing the guide member; article inserting means for pressing the first and second articles accommodated in the guide member from the side and inserting them into a container transported by the container transporting means; and control means for controlling these means,
a first detection means for determining whether the first article is accommodated in the guide member,
The control means is characterized in that when the first detection means detects that the first item is not contained in the guide member, the control means controls the second item supply means so as not to supply the second item to the guide member.
上記第2物品供給手段は、上記第2物品を収容する収容部が所定の間隔で形成されたバケットコンベヤを備えるとともに、当該バケットコンベヤの収容部を上記ガイド部材に同期させて移動させ、
さらに、当該バケットコンベヤの収容部に第2物品が収容されているか否かを検出する第2検出手段と、上記ガイド部材内の物品をリジェクトするリジェクト手段とを備え、
上記制御手段は、上記第2検出手段により上記バケットコンベヤの収容部に第2物品が収容されていないことが検出された場合、上記リジェクト手段を制御することにより、当該収容部に対応して移動する上記ガイド部材から上記第1物品をリジェクトすることを特徴とする請求項1に記載の物品収容装置。
the second article supply means includes a bucket conveyor having storage sections formed at predetermined intervals for storing the second articles, and moves the storage sections of the bucket conveyor in synchronization with the guide member;
The conveyor further includes a second detection means for detecting whether a second article is accommodated in the accommodation portion of the bucket conveyor, and a rejection means for rejecting an article in the guide member,
The item storage device described in claim 1, characterized in that when the second detection means detects that the second item is not stored in the storage section of the bucket conveyor, the control means controls the rejection means to reject the first item from the guide member moving corresponding to the storage section.
上記リジェクト手段を上記ガイド部材移動手段における上記第2物品供給手段よりも下流側に設けるとともに、上記第2物品供給手段と上記リジェクト手段との間に、上記ガイド部材に第2物品が収容されているか否かを検出する第3検出手段を設け、
上記制御手段は、上記第3検出手段により上記ガイド部材に第2物品が収容されていないことが検出された場合、上記リジェクト手段を制御することにより、当該ガイド部材から上記第1物品をリジェクトすることを特徴とする請求項2に記載の物品収容装置。
the reject means is provided downstream of the second article supply means in the guide member moving means, and a third detection means is provided between the second article supply means and the reject means for detecting whether or not a second article is contained in the guide member;
The article storage device of claim 2, characterized in that the control means rejects the first article from the guide member by controlling the reject means when the third detection means detects that the second article is not stored in the guide member.
上記容器搬送手段は、上記容器を収容するホルダーを所定の間隔で備えるとともに、当該ホルダーを上記ガイド部材に同期させて移動させ、
さらに、上記容器搬送手段のホルダーに容器を供給する容器供給手段を備え、
上記制御手段は、上記容器供給手段を制御することにより、上記第1、第2物品が収容されていないガイド部材に対応して移動するホルダーに容器を供給しないことを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の物品収容装置。
the container conveying means is provided with holders for accommodating the containers at predetermined intervals, and moves the holders in synchronization with the guide member;
The container conveying means further includes a container supplying means for supplying containers to the holder of the container conveying means,
The item storage device described in any one of claims 1 to 3, characterized in that the control means controls the container supply means so as not to supply a container to a holder that moves corresponding to a guide member in which the first and second items are not stored.
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