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JP7431531B2 - 車両の自動運転制御装置 - Google Patents

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Description

本発明は、車両の自動運転制御装置に関し、特に、手動運転と自動運転とを切換えることができる車両の自動運転制御装置に関する。
近年、車両の運転支援および自動運転を実現するための種々の技術が開発されている。車両の運転支援は、ドライバがステアリングを握った状態で車両のステアリング操作および／または加減速をサポートする。車両の自動運転は、ドライバがステアリングを離した状態でも、特定の場所に限り交通状況を認知して、車両の運転に関わる操作を行う。
なお、車両の自動運転には、特定の場所を限定して、緊急時、システムが作動困難などになった場合にドライバが対応を行ったり、緊急時でもシステムが対応したり、場所の限定なくシステムが車両の運転に関わる操作を行うなどが含まれる。
このような自動運転を行う車両の自動運転制御装置は、例えば、特許文献１に開示されている。この特許文献１の自動運転制御装置は、車両の自動運転走行を開始する前に、復帰判断部により運転能力が運転者にないと判断された場合に自動運転走行を禁止する技術が記載されている。
特開２０１６－１１５３５６号公報
ところで、車両の自動運転時には、ドライバによる保舵、アクセルおよびブレーキ操作を必要とせず、周囲の常時監視が不要となる。そのため、ドライバは、リラックスした姿勢を取ろうとし、シート位置を下げたり、シートの背もたれを後ろに倒したりして運転操作に適さないシートポジションに変更する可能性がある。
このような状態から、車両の自動運転が実行されると、手動運転への切換時にドライバに車両操縦の引継ぎ要求が発生したとき、ドライバが運転操作を行う意思があるにも関わらず適切な運転操作を行うことができない虞がある。
本発明は、このような事情に鑑み、ドライバが適正な運転操作が行えるかを判断して車両の自動運転機能を実行する車両の自動運転制御装置を提供することを目的としている。
本発明の一態様の車両の自動運転制御装置は、ドライバが自車両の運転操作を手動で行う手動運転モードと、設定された目標走行経路に沿って運転操作を自動で行う自動運転モードと、に切換え自在な車両の自動運転制御装置であって、前記手動運転モードでの走行中に前記自車両が所定距離走行したか否かを判定し、前記手動運転モードでの走行中に前記自車両が前記所定距離走行したと判定するまでは、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切換不可能な状態に制御し、前記手動運転モードでの走行中に前記自車両が前記所定距離走行したと判定した場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切換可能な状態に制御する運転モード切換手段を有し、前記運転モード切換手段は、前記手動運転モードでの走行中に前記自車両が前記所定距離走行したと判定した時点において、前記ドライバが着座するシートの位置情報を記憶し、前記自動運転モードでの走行中に前記ドライバにより前記シートの位置が変更された場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切換える際、記憶している前記位置情報に対応する位置に前記シートの位置を復元させる。
本発明の他の態様の車両の自動運転制御装置は、ドライバが自車両の運転操作を手動で行う手動運転モードと、設定された目標走行経路に沿って運転操作を自動で行う自動運転モードと、に切換え自在な車両の自動運転制御装置であって、前記手動運転モードでの走行中にステアリング、ブレーキペダルまたはアクセルペダルの操作回数が所定回数を超えたか否かを判定し、前記手動運転モードでの走行中に前記ステアリング、前記ブレーキペダルまたは前記アクセルペダルの操作回数が前記所定回数を超えたと判定するまでは、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切換不可能な状態に制御し、前記手動運転モードでの走行中に前記ステアリング、前記ブレーキペダルまたは前記アクセルペダルの操作回数が前記所定回数を超えたと判定した場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切換可能な状態に制御する運転モード切換手段を有し、前記運転モード切換手段は、前記手動運転モードでの走行中に前記ステアリング、前記ブレーキペダルまたは前記アクセルペダルの操作回数が前記所定回数を超えたと判定した時点において、前記ドライバが着座するシートの位置情報を記憶し、前記自動運転モードでの走行中に前記ドライバにより前記シートの位置が変更された場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切換える際、記憶している前記位置情報に対応する位置に前記シートの位置を復元させる。
本発明によれば、ドライバが適正な運転操作が行えるかを判断して車両の自動運転機能を実行する車両の自動運転制御装置を提供することができる。
車両の自動運転制御装置の概略構成図 手動運転モードから自動運転モード機能に切換える際の制御フローチャート 手動運転中におけるドライバの所定の姿勢のシート位置を示す図 自走運転中にドライバがシート位置および背もたれを変更した一例を示す図
以下に図面を参照しながら、本発明の一態様の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明に用いる図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、および各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。
図１に示す車両の自動運転制御装置を含む運転支援装置１は、自動車などの車両（自車両）に搭載されている。この運転支援装置１は、車外の走行環境を認識するためのセンサユニット（走行環境認識手段）として、ロケータユニット１１及びカメラユニット２１を有し、これらの両ユニット１１，２１が互いに依存することのない完全独立の多重系を構成している。また、運転支援装置１は、走行制御ユニット（以下、「走行＿ＥＣＵ」と称す）２２と、エンジン制御ユニット（以下「Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ」と称す）２３と、パワーステアリング制御ユニット（以下「ＰＳ＿ＥＣＵ」と称す）２４と、ブレーキ制御ユニット（以下「ＢＫ＿ＥＣＵ」と称す）２５と、パワーシート制御ユニット（以下「ＰＷＳ＿ＥＣＵ」と称す）２６と、を備え、これら各制御ユニット２２～２６が、ロケータユニット１１およびカメラユニット２１と共に、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信回線１０を介して接続されている。
ロケータユニット１１は、道路地図上の自車位置を推定するものであり、自車位置を推定するロケータ演算部１２を有している。このロケータ演算部１２の入力側には、自車両の前後加速度を検出する前後加速度センサ１３、前後左右各車輪の回転速度を検出する車輪速センサ１４、自車両の角速度または角加速度を検出するジャイロセンサ１５、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信するＧＮＳＳ受信機１６など、自車両の位置（自車位置）を推定するに際し、必要とするセンサ類が接続されている。
また、ロケータ演算部１２には、記憶手段としての高精度道路地図データベース１８が接続されている。高精度道路地図データベース１８は、ＨＤＤなどの大容量記憶媒体であり、高精度な道路地図情報（ダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度道路地図情報は、自動運転を行う際に必要とする車線データとして、車線幅データ、車線中央位置座標データ、車線の進行方位角データ、制限速度などを保有している。この車線データは、道路地図上の各車線に数メートル間隔で格納されている。
ロケータ演算部１２は、自車位置を推定する自車位置推定部１２ａ、地図情報取得部１２ｂを備えている。地図情報取得部１２ｂは、例えばドライバが自動運転に際してセットした目的地に基づき、現在地から目的地までのルート地図情報を高精度道路地図データベース１８に格納されている地図情報から取得する。
また、地図情報取得部１２ｂは、取得したルート地図情報（ルート地図上の車線データ）を自車位置推定部１２ａへ送信する。自車位置推定部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１６で受信した測位信号に基づき自車両の位置座標を取得する。また、自車位置推定部１２ａは、取得した位置座標をルート地図情報上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置を推定すると共に走行車線を特定し、道路地図データに記憶されている走行車線中央の道路曲率を取得する。
さらに、自車位置推定部１２ａは、トンネル内走行などのようにＧＮＳＳ受信機１６の感度低下により測位衛星からの有効な測位信号を受信することができない環境において、車輪速センサ１４で検出した車輪速に基づき求めた車速、ジャイロセンサ１５で検出した角速度、前後加速度センサ１３で検出した前後加速度に基づいて自車位置を推定する自律航法に切換えて、道路地図上の自車位置を推定する。
カメラユニット２１は、車室内前部の上部中央に固定されており、車幅方向中央を挟んで左右対称な位置に配設されているメインカメラ２１ａおよびサブカメラ２１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）と、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃおよび走行環境認識部２１ｄを有している。
ＩＰＵ２１ｃは、両カメラ２１ａ，２１ｂで撮像した自車両前方の前方走行環境画像情報を所定に画像処理し、対応する対象の位置のズレ量から求めた距離情報を含む前方走行環境画像情報（距離画像情報）を生成する。
走行環境認識部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃから受信した距離画像情報などに基づき、自車両が走行する進行路（自車進行路）の左右を区画する区画線の道路曲率[１/ｍ]、および左右区画線間の幅（車幅）を求める。この道路曲率、および車幅の求め方は種々知られているが、例えば、走行環境認識部２１ｄは、道路曲率を前方走行環境画像情報に基づき輝度差による二値化処理にて、左右の区画線を認識し、最小二乗法による曲線近似式などにて左右区画線の曲率を所定区間毎に求め、さらに、両区画線間の曲率の差分から車幅を算出する。
そして、走行環境認識部２１ｄは、この左右区間線の曲率と車線幅とに基づき車線中央の道路曲率を求め、さらに、車線中央を基準とする自車両の横位置偏差、正確には、車線中央から自車両の車幅方向中央までの距離である自車横位置偏差Ｘｄｉｆｆを算出する。
また、走行環境認識部２１ｄは、距離画像情報に対して所定のパターンマッチングなどを行い、道路に沿って存在するガードレール、縁石および立体物の認識を行う。ここで、走行環境認識部２１ｄにおける立体物の認識では、例えば、立体物の種別、立体物までの距離、立体物の速度、立体物と自車両との相対速度などの認識が行われる。
さらに、カメラユニット２１は、自車両の左右側後方を撮像するための側後方カメラ２１ｌ，２１ｒを有する。これら側後方カメラ２１ｌ，２１ｒによって撮像された自車両の側方走行環境画像情報がＩＰＵ２１ｃに入力されると、ＩＰＵ２１ｃは、エッジ検出などの所定の画像処理を行う。さらに、走行環境認識部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃにおいて検出されたエッジ情報に対して所定のパターンマッチングなどを行い、自車両の側方に存在する並走車や後方に存在する後続車などの立体物の認識を行う。
ロケータ演算部１２の自車位置推定部１２ａで推定した自車位置、カメラユニット２１の走行環境認識部２１ｄで求めた自車横位置偏差Ｘｄｉｆｆおよび立体物情報などは、走行＿ＥＣＵ２２で読込まれる。また、走行＿ＥＣＵ２２の入力側には、各種スイッチ・センサ類として、ドライバ１００（図３参照）が自動運転（運転支援制御）のオン／オフ切換を行う自動運転スイッチ３３と、ドライバ１００がステアリング４２（図３参照）を保舵（把持）しているときオンするハンドルタッチセンサ３４と、ドライバ１００による運転操作量としての操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ３５と、ドライバ１００による運転操作量としてのブレーキペダル４３（図３参照）の踏込量を検出するブレーキセンサ３６と、ドライバ１００による運転操作量としてのアクセルペダル４４（図３参照）の踏込量を検出するアクセルセンサ３７と、ドライバ１００のドライバシート４０（図３参照）への着座状態を検出する着座センサ３８と、が接続されている。
走行＿ＥＣＵ２２は、現在の運転モードが後述する第２の運転支援モードである場合において、自動運転スイッチ３３のオン状態が維持されていることを前提として、システム条件が不成立となった場合には、自動退避モードに移行すべき旨の判定を行う。
Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３の出力側には、スロットルアクチュエータ２７が接続されている。このスロットルアクチュエータ２７は、エンジンのスロットルボディに設けられている電子制御スロットルのスロットル弁を開閉動作させるものであり、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３からの駆動信号によりスロットル弁を開閉動作させて吸入空気流量を調整することで、所望のエンジン出力を発生させる。
ＰＳ＿ＥＣＵ２４の出力側には、電動パワステモータ２８が接続されている。この電動パワステモータ２８は、ステアリング機構にモータの回転力で操舵トルクを付与するものであり、自動運転では、ＰＳ＿ＥＣＵ２４からの駆動信号により電動パワステモータ２８を制御動作させることで、現在の走行車線の走行を維持させる車線維持制御、および自車両を隣接車線へ移動させる車線変更制御（追越制御などのための車線変更制御）が実行される。
ＢＫ＿ＥＣＵ２５の出力側には、ブレーキアクチュエータ２９が接続されている。このブレーキアクチュエータ２９は、各車輪に設けられているブレーキホイールシリンダに対して供給するブレーキ油圧を調整するもので、ＢＫ＿ＥＣＵ２５からの駆動信号によりブレーキアクチュエータ２９が駆動されると、ブレーキホイールシリンダにより各車輪に対してブレーキ力が発生し、強制的に減速される。
ＰＷＳ＿ＥＣＵ２６は、入力側にシート調整スイッチ３１が接続され、出力側に電動シートモータ３２が接続されている。シート調整スイッチ３１は、ドライバシート４０に設けられ、ドライバ１００の操作により所望のシート位置を調整するものである。ＰＷＳ＿ＥＣＵ２６は、内部メモリにドライバにより操作されたシート位置情報を読み込む。なお、シート位置情報は、走行＿ＥＣＵ２２内のメモリに記憶させてもよい。
そして、ＰＷＳ＿ＥＣＵ２６は、シート調整スイッチ３１からの信号に基づき、電動シートモータ３２を制御駆動させることで、シート位置を前後移動、および背もたれ角度を傾倒移動させる。なお、電動シートモータ３２は、シート位置を前後移動するものと、背もたれ角度を傾倒移動する複数のモータから構成されている。
ところで、走行＿ＥＣＵ２２には、運転モードとして、手動運転モードと、第１の運転支援モードと、第２の運転支援モードと、退避モードと、が設定されている。
ここで、手動運転モードとは、ドライバ１００による保舵を必要とする要保舵運転モードであり、例えば、ドライバ１００によるステアリング操作、アクセル操作およびブレーキ操作などの運転操作に従って、自車両を走行させる運転モードである。
また、第１の運転支援モードも同様に、ドライバ１００による保舵を必要とする要保舵運転モードである。すなわち、第１の運転支援モードは、ドライバ１００による運転操作を反映しつつ、例えば、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３、ＰＳ＿ＥＣＵ２４、ＢＫ＿ＥＣＵ２５などの制御を通じて、主として、先行車追従制御（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）と、車線維持（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ Ａｓｓｉｓｔ）制御および車線逸脱防止（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ）制御とを組み合わせて行うことにより、目標走行経路に沿って自車両を走行させる、いわば半自動運転モードである。
また、第２の運転支援モードとは、ドライバ１００による保舵、アクセル操作およびブレーキ操作を必要とすることなく、例えば、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ２３、ＰＳ＿ＥＣＵ２４、ＢＫ＿ＥＣＵ２５などの制御を通じて、主として、先行車追従制御（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）と、車線維持（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐ Ａｓｓｉｓｔ）制御および車線逸脱防止（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ）制御とを組み合わせて行うことにより、目標走行経路に沿って自車両を走行させる自動運転モードである。
退避モードは、例えば、第２の運転支援モードによる走行中に、当該モードによる走行が継続不能となり、且つ、ドライバに運転操作を引き継ぐことができなかった場合（すなわち、手動運転モード、または、第１の運転支援モードに遷移できなかった場合）に、自車両を路側帯などに自動的に停止させるためのモードである。
このように設定された各運転モードは、走行＿ＥＵＣ２２において選択的に切換可能となっており、走行＿ＥＵＣ２２が運転モード切換手段を構成している。
ここで、手動運転モードからドライバ１００が自動運転スイッチ３３の操作により第２の運転支援モード（以下、自動運転モードと記載する）に切換える際に実行される制御例について説明する。
図２のフローチャートに示すように、自車両の自動運転制御装置を含む運転支援装置１は、自車両のエンジンをスタートすると、走行＿ＥＣＵ２２により手動運転モードから開始される（Ｓ１）。
そして、走行＿ＥＣＵ２２は、入力される前後加速度センサ１３、車輪速センサ１４、ジャイロセンサ１５、ハンドルタッチセンサ３４、操舵トルクセンサ３５、ブレーキセンサ３６、アクセルセンサ３７および着座センサ３８の検出信号のモニタリングを開始する（Ｓ２）。なお、これらセンサ類に関し、説明の便宜のため総称して各種センサと略記する場合がある。
次に、走行＿ＥＣＵ２２は、ロケータユニット１１により、自車両がおよそ数百メートルから１ｋｍ未満の所定距離としての設定距離（ドライバ１００により手動操作が行なわれていると判断できる距離である設定範囲）において走行されたか否かを判定する（Ｓ３）。なお、走行＿ＥＣＵ２２は、ステップＳ３の設定距離の間、ステップＳ２の着座センサ３８によりドライバ１００のドライバシート４０への着席状態を検出し、各種センサからの検出信号からドライバ１００が手動運転を行っている操縦状態をモニタリングしている。即ち、自車両が設定距離走行するまでステップＳ２からステップＳ３が繰り返される。
自車両が設定距離走行すると、走行＿ＥＣＵ２２は、ドライバ１００のシート位置情報を記憶する（Ｓ４）。ここではＰＷＳ＿ＥＣＵ２６の内部メモリに記憶されたドライバシート４０のシート位置情報を走行＿ＥＣＵ２２が読み込み記憶する。このとき、ドライバ１００は、図３に示すように、ドライバシート４０の所定のシート位置および姿勢により手動運転している状態である。
そして、走行＿ＥＣＵ２２は、自動運転モード切換可能状態となる（Ｓ５）。この自動運転モード切換可能状態は、ドライバ１００により、ステップＳ６の自動運転スイッチ３３が操作されるまで待機した状態となり、自動運転スイッチ３３がＯＮ操作（ここでは第２の運転支援モード）されると、走行＿ＥＣＵ２２は、ドライバ１００により予め設定された目標走行経路に沿って自動運転モード制御を開始する（Ｓ７）。
この自動運転モード制御は、ドライバ１００により、ステップＳ８の自動運転スイッチ３３がＯＦＦされるまで走行＿ＥＣＵ２２が実行する。ここでの自動運転スイッチ３３のＯＦＦは、ドライバ１００により自動運転モードに切換変更されることを意味するが、第１の運転支援モードに切換変更としてもよい。
さらに、自動運転モード制御は、ステップＳ９の走行＿ＥＣＵ２２によって自動運転モードでの走行が継続不能と判断されて、手動運転引継ぎ要求されるまで実行される。
走行＿ＥＣＵ２２は、自動運転スイッチ３３がＯＦＦされるか、自動運転モードでの走行が継続不能と判断されると、ドライバシート４０の位置が変更されたか否かを判定する（Ｓ１０）。ここでは、自動運転モード中にドライバ１００によりシート調整スイッチ３１が操作されて電動シートモータ３２の制御駆動が行われた場合、シート位置情報をＰＷＳ＿ＥＣＵ２６から読み込み、そのシート位置情報を記憶して走行＿ＥＣＵ２２がドライバシート４０の変更状態を検出する。
ドライバシート４０のシート位置が変更されていた場合、ステップＳ４にて記憶したシート位置に復元する（Ｓ１１）。ここでは、走行＿ＥＣＵ２２は、ステップＳ４にて記憶したドライバシート４０のシート位置（初期位置）に復元するようにＰＷＳ＿ＥＣＵ２６により電動シートモータ３２を制御駆動させる。
例えば、図４に示すように、ドライバシート４０が後方に移動され、背もたれ４１が倒された状態を、図３に示した、手動運転時の所定のシート位置およびドライバ１００の姿勢となるようにドライバシート４０および背もたれ４１を復元させる。
次に、走行＿ＥＣＵ２２は、ハンドルタッチセンサ３４からの検出信号が入力されているか判定する（Ｓ１２）。即ち、復元されたドライバシート４０に着座するドライバ１００がステアリング４２を把持したか否かが判断される。
なお、ここでは、ハンドルタッチセンサ３４による検出を判定しているが、加えて、着座センサ３８の検出信号の入力など各種センサの検出信号から総合的にドライバ１００が手動運転できる状態であるかを判断してもよい。
ドライバ１００がステアリング４２を把持した場合、走行＿ＥＣＵ２２は、手動運転可能と判断して、自動運転モードの制御を終了して（Ｓ１３）、ステップＳ１に戻って自動運転モードに切換える。
なお、ドライバシート４０が復元されても、ドライバ１００がステアリング４２を把持しないなど、ハンドルタッチセンサ３４からの検出信号が入力されない場合、走行＿ＥＣＵ２２は、退避モードの運転制御を開始する（Ｓ１４）。
以上のように構成された本実施形態の自車両の自動運転制御装置を含む運転支援装置１は、自車両を所定の距離以上の手動運転を実施しないと、自動運転モードである第２の運転支援モードを機能させることができない構成となっている。
これにより、ドライバ１００は、運転操作に適さないシート位置で、停車状態から自動運転モード（第２の運転支援モード）を開始しようとしても手動運転しかできない。
また、ドライバ１００がステアリング操作、アクセル操作、ブレーキ操作などの手動運転操作を満足に行えない状態にもかかわらず、停車状態から自動運転モードを開始することを防止することができる。
さらに、自動運転モード中にドライバ１００が図４に示したようなシート位置を後方に移動したり、背もたれ４１を倒したりするなどして、リラックスした姿勢となるように、ドライバシート４０の操作を行ったとしても、自動運転モードから手動運転モードに切換え、またはシステムによる引継ぎ要求されたときに、図３に示した手動運転時のシート位置および背もたれ角度にドライバシート４０を復元させてドライバ１００が手動運転に適した姿勢となるようにしている。
なお、車両の自動運転制御装置を含む運転支援装置１は、手動運転時の記憶したドライバシート４０のシート位置および背もたれの角度に自動で復元するかどうかをドライバ１００にインストルメントパネル、ナビモニタへの表示、音声などにより確認し、ドライバ１００が復元を承認した場合にはドライバシート４０を自動で復元し、拒否した場合には自動運転モードを継続するようにしてもよい。また、定期的な確認を実行し、ドライバ１００に警告または退避モードの自動運転を実行するようにしてもよい。
また、上述では、走行＿ＥＣＵ２２は、手動運転モード中のドライバ１００による操作を判断する際、設定範囲を距離として各種センサからの検出信号をモニタリングする構成を例示したが、これに限定されることなく、手動運転モード中の所定の走行時間または、ステアリング４２、ブレーキペダル４３、アクセルペダル４４などの各種操作が所定の回数を設定範囲としてモニタリングしてもよい。
以上の説明により、車両の自動運転制御装置を含む運転支援装置１は、ドライバ１００が適正な運転操作が行えるかを判断して、自車両の自動運転機能を実行させることができる構成とすることができる。
なお、各ＥＣＵ２２～２６を備えた運転支援装置１は、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置などを含むプロセッサを有している。また、プロセッサの複数の回路の全て若しくは一部の構成は、ソフトウェアで実行してもよい。例えば、ＲＯＭに格納された各機能に対応する各種プログラムをＣＰＵが読み出して実行するようにしてもよい。
さらに、プロセッサの全部若しくは一部の機能は、論理回路あるいはアナログ回路で構成してもよく、また各種プログラムの処理を、ＦＰＧＡなどの電子回路により実現するようにしてもよい。
以上の実施の形態に記載した発明は、それらの形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記各形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。
例えば、各形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、述べられている課題が解決でき、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。
１…運転支援装置
１０…車内通信回線
１１…ロケータユニット
１２…ロケータ演算部
１２ａ…自車位置推定部
１２ｂ…地図情報取得部
１３…前後加速度センサ
１４…車輪速センサ
１５…ジャイロセンサ
１６…受信機
１８…高精度道路地図データベース
２１…カメラユニット
２１ａ…メインカメラ
２１ｂ…サブカメラ
２１ｄ…走行環境認識部
２１ｌ，２１ｒ…側後方カメラ
２２…走行制御ユニット（走行＿ＥＣＵ）
２３…エンジン制御ユニット（Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ）
２４…パワーステアリング制御ユニット（ＰＳ＿ＥＣＵ）
２５…ブレーキ制御ユニット（ＢＫ＿ＥＣＵ）
２６…パワーシート制御ユニット（ＰＷＳ＿ＥＣＵ）
２７…スロットルアクチュエータ
２８…電動パワステモータ
２９…ブレーキアクチュエータ
３１…シート調整スイッチ
３２…電動シートモータ
３３…自動運転スイッチ
３４…ハンドルタッチセンサ
３５…操舵トルクセンサ
３６…ブレーキセンサ
３７…アクセルセンサ
３８…着座センサ
４０…ドライバシート
４２…ステアリング
４３…ブレーキペダル
４４…アクセルペダル
１００…ドライバ

Claims (6)

  1. ドライバが自車両の運転操作を手動で行う手動運転モードと、設定された目標走行経路に沿って運転操作を自動で行う自動運転モードと、に切換え自在な車両の自動運転制御装置であって、
    前記手動運転モードでの走行中に前記自車両が所定距離走行したか否かを判定し、前記手動運転モードでの走行中に前記自車両が前記所定距離走行したと判定するまでは、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切換不可能な状態に制御し、前記手動運転モードでの走行中に前記自車両が前記所定距離走行したと判定した場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切換可能な状態に制御する運転モード切換手段を有し、
    前記運転モード切換手段は、前記手動運転モードでの走行中に前記自車両が前記所定距離走行したと判定した時点において、前記ドライバが着座するシートの位置情報を記憶し、前記自動運転モードでの走行中に前記ドライバにより前記シートの位置が変更された場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切換える際、記憶している前記位置情報に対応する位置に前記シートの位置を復元させることを特徴とする車両の自動運転制御装置。
  2. 前記運転モード切換手段は、前記自車両のエンジンのスタート後、前記手動運転モードでの走行から開始することを特徴とする請求項１に記載の車両の自動運転制御装置。
  3. 前記運転モード切換手段は、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切換える際、ステアリング操作を検出するタッチセンサからの検出信号が入力されない場合、前記自車両を路側帯などに自動的に停止させる退避モードを実行することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の自動運転制御装置。
  4. ドライバが自車両の運転操作を手動で行う手動運転モードと、設定された目標走行経路に沿って運転操作を自動で行う自動運転モードと、に切換え自在な車両の自動運転制御装置であって、
    前記手動運転モードでの走行中にステアリング、ブレーキペダルまたはアクセルペダルの操作回数が所定回数を超えたか否かを判定し、前記手動運転モードでの走行中に前記ステアリング、前記ブレーキペダルまたは前記アクセルペダルの操作回数が前記所定回数を超えたと判定するまでは、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切換不可能な状態に制御し、前記手動運転モードでの走行中に前記ステアリング、前記ブレーキペダルまたは前記アクセルペダルの操作回数が前記所定回数を超えたと判定した場合に、前記手動運転モードから前記自動運転モードに切換可能な状態に制御する運転モード切換手段を有し、
    前記運転モード切換手段は、前記手動運転モードでの走行中に前記ステアリング、前記ブレーキペダルまたは前記アクセルペダルの操作回数が前記所定回数を超えたと判定した時点において、前記ドライバが着座するシートの位置情報を記憶し、前記自動運転モードでの走行中に前記ドライバにより前記シートの位置が変更された場合、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切換える際、記憶している前記位置情報に対応する位置に前記シートの位置を復元させることを特徴とする車両の自動運転制御装置。
  5. 前記運転モード切換手段は、前記自車両のエンジンのスタート後、前記手動運転モードでの走行から開始することを特徴とする請求項４に記載の車両の自動運転制御装置。
  6. 前記運転モード切換手段は、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切換える際、ステアリング操作を検出するタッチセンサからの検出信号が入力されない場合、前記自車両を路側帯などに自動的に停止させる退避モードを実行することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の車両の自動運転制御装置。
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