JP7426338B2 - 航海情報装置、航海情報処理方法および航海情報処理プログラム - Google Patents

Description

本発明は、航海情報装置、航海情報処理方法および航海情報処理プログラムに関する。

従来、水中に向けて送信波を送信し、送信波の反射波を受信し、受信した反射波の測定結果に基づく画面を表示する技術が開発されている。たとえば、特開昭６０－１９５４７８号公報（特許文献１）には、他船に装置されたスキャニング・ソナーによって得られた水中物の映像を、無線伝送手段によって受信して自船のブラウン管表示器画面上に自船によって得られた水中物映像と重畳して表示する水中物探知表示方法が開示されている。

特開昭６０－１９５４７８号公報

このように、他船により得られた測定結果に基づく表示を行う装置において、より効果的な表示を行うことができる技術が求められている。

この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、他船により得られた測定結果に基づく画面の表示を行う装置において、より効果的な表示を行うことができる航海情報装置、航海情報処理方法および航海情報処理プログラムを提供することである。

上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る航海情報装置は、自船の位置情報を取得する位置情報取得部と、他船の位置情報、前記他船により送信された送信波の水中からの反射波に基づく第１測定情報、および前記第１測定情報よりも過去の前記他船の第２測定情報を取得する他船情報取得部と、前記自船の位置情報、前記他船の位置情報、前記第１測定情報、および前記第２測定情報を海図上に重畳した画面の表示信号を生成する表示信号生成部と、を備える。

このように、自船および他船の両方の位置情報を同一の海図上で重畳する構成により、自船および他船の位置関係を明確に把握することができる。また、他船の最新の第１測定情報および過去の第２測定情報を同一の海図上に重畳する構成により、他船の測定結果の変化を明確に把握することができる。したがって、他船により得られた測定結果に基づく画面の表示を行う装置において、より効果的な表示を行うことができる。

本発明によれば、他船により得られた測定結果に基づく表示を行う装置において、より効果的な表示を行うことができる。

図１は、本発明の実施の形態に係る航海情報システムの構成を示す図である。 図２は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される画面の一例を示す図である。 図３は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される画面の一例を示す図である。 図４は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される画面の一例を示す図である。 図５は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される画面の一例を示す図である。 図６は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される通知画面の一例を示す図である。 図７は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される通知画面の一例を示す図である。 図８は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される通知画面の一例を示す図である。 図９は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される通知画面の一例を示す図である。 図１０は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される通知画面の一例を示す図である。 図１１は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される通知画面の一例を示す図である。 図１２は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される通知画面の一例を示す図である。 図１３は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される通知画面の一例を示す図である。 図１４は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置による航海情報処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

＜構成および基本動作＞
［全体構成］
図１は、本発明の実施の形態に係る航海情報システムの構成を示す図である。

図１を参照して、航海情報システム２０１は、航海情報装置１０１と、僚船情報装置１２１とを備える。航海情報装置１０１は、本船１５１に搭載されている。また、僚船情報装置１２１は、僚船１５２に搭載されている。

（僚船情報装置）
僚船情報装置１２１は、通信部２０と、複数のセンサ２１と、探知部２２とを備える。図１では、一例として３つのセンサ２１ａ，２１ｂ，２１ｃを示している。

センサ２１ａは、たとえば、自己の僚船１５２の位置を検出し、検出した位置を示す位置情報（他船情報）を探知部２２へ出力する。センサ２１ｂは、たとえば、自己の僚船１５２の船速を検出し、検出した船速を示す速度情報（他船情報）を探知部２２へ出力する。

センサ２１ｃは、たとえば、自己の僚船１５２が位置する領域の環境に関する環境情報を定期的または不定期に取得し、取得した環境情報（他船情報）を探知部２２へ出力する。具体的には、環境情報は、水温、潮汐、波の高さ、風速、潮目および塩分濃度などのうちの少なくともいずれか１つを示す。

探知部２２は、センサ２１ａから出力された位置情報、センサ２１ｂから出力された速度情報、およびセンサ２１ｃから出力された環境情報を受ける。また、探知部２２は、定期的または不定期に送信波を水中へ送信し、水中からの送信波の反射波を受信し、受信した反射波の測定結果に基づく測定情報を作成して保持する。

具体的には、探知部２２は、測定結果に基づいて反射波の強度である信号強度を算出し、たとえば、算出した信号強度と、反射波の受信日時、送信波の到達距離Ｒ、送信波の方位、送信波の送信方向と水平面とのなす角であるチルト角Ｔ、および自己の僚船１５２の名称などのうちの少なくともいずれか１つとを示す測定情報を作成して保持する。なお、探知部２２は、反射波の測定結果そのものを示す測定情報を作成してもよい。

また、探知部２２は、測定情報、ならびにセンサ２１ａ，２１ｂ，２１ｃからそれぞれ受けた位置情報、速度情報および環境情報に基づいて、水中における魚群などの対象物を探知する。また、探知部２２は、たとえば、最新の測定情報と、最新の位置情報と、最新の速度情報と、最新の環境情報とを対応づけた僚船情報を定期的または不定期に作成して保持する。

通信部２０は、たとえば、探知部２２の保持する僚船情報を、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、３Ｇまたは５Ｇ等の通信規格に従って、航海情報装置１０１へ送信する。

なお、僚船情報装置１２１は、僚船情報を、無線通信により送信する代わりに、ＦＤＤ（Ｆｌｏｐｐｙ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ストレージ、およびＳＤメモリカードなどの記憶媒体に書き込む構成であってもよい。この場合、僚船情報装置１２１は、通信部２０を備えなくてもよい。

（航海情報装置）
航海情報装置１０１は、通信部（他船情報取得部）１０と、複数のセンサ１１と、探知部１２と、表示信号生成部１３とを備える。図１では、一例として３つのセンサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃを示している。

センサ（位置情報取得部）１１ａは、たとえば、本船１５１の位置を検出し、検出した位置を示す位置情報を探知部１２へ出力する。センサ１１ｂは、たとえば、本船１５１の船速を検出し、検出した船速を示す速度情報を探知部１２へ出力する。

センサ１１ｃは、たとえば、本船１５１の位置する領域の環境に関する環境情報を定期的または不定期に取得し、取得した環境情報を探知部１２へ出力する。

探知部１２は、センサ１１ａから出力された位置情報、センサ１１ｂから出力された速度情報、およびセンサ１１ｃから出力された環境情報を受ける。また、探知部１２は、定期的または不定期に送信波を水中へ送信し、水中からの送信波の反射波を受信し、受信した反射波の測定結果に基づく測定情報を作成して保持する。

具体的には、探知部１２は、反射波の強度である信号強度を算出し、たとえば、算出した信号強度と、反射波の受信日時、送信波の到達距離Ｒ、送信波の方位、送信波の送信方向と水平面とのなす角であるチルト角Ｔ、および自己の本船１５１の名称などのうちの少なくともいずれか１つとを示す測定情報を作成して保持する。

また、探知部１２は、測定情報、ならびにセンサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃからそれぞれ受けた位置情報、速度情報および環境情報に基づいて、水中における魚群などの対象物を探知する。また、探知部１２は、たとえば、最新の測定情報と、最新の位置情報と、最新の速度情報と、最新の環境情報とを対応づけた本船情報を定期的または不定期に作成して保持する。

表示信号生成部１３は、探知部１２の保持する本船情報を参照して、本船１５１の現在位置および測定情報を海図上に重畳した画面の表示信号を生成する。そして、表示信号生成部１３は、生成した表示信号を図示しないモニタへ出力することにより、当該画面を表示する。

通信部１０は、僚船情報装置１２１から送信された僚船情報を受信し、受信した僚船情報を表示信号生成部１３へ出力する。なお、航海情報装置１０１は、僚船情報が書き込まれた記憶媒体から当該僚船情報を読み出し、読み出した僚船情報を保持する構成であってもよい。この場合、航海情報装置１０１は、通信部１０を備えなくてもよい。

表示信号生成部１３は、通信部１０から出力された僚船情報を受けて、当該僚船情報に基づいて、たとえば、僚船１５２の現在位置および測定情報を海図上にさらに重畳した画面を表示する。

なお、僚船１５２の位置情報および測定情報の海図上への重畳は、本船１５１の位置情報および測定情報の当該海図上への重畳より先に行われてもよいし、並行して行われてもよい。

また、航海情報装置１０１は、探知部１２およびセンサ１１ａ～１１ｃのうちの少なくともいずれか１つを備えなくてもよい。この場合、通信部（位置情報取得部）１０は、測定情報、位置情報、速度情報および環境情報のうちの少なくともいずれか１つを航海情報装置１０１の外部から受信し、受信した情報を表示信号生成部１３へ出力する構成であってもよい。

また、航海情報装置１０１は、速度情報を取得しない構成であってもよい。すなわち、航海情報装置１０１は、センサ１１ｂを備えず、かつ速度情報を外部から受信しない構成であってもよい。

また、航海情報装置１０１は、環境情報を取得しない構成であってもよい。すなわち、航海情報装置１０１は、センサ１１ｃを備えず、かつ環境情報を外部から受信しない構成であってもよい。

［僚船情報の送信タイミング］
（例１）
僚船情報装置１２１における探知部２２は、作成した僚船情報に含まれる測定情報、位置情報、速度情報および環境情報のうちの少なくともいずれか１つが送信条件を満たす場合、当該僚船情報を通信部２０経由で航海情報装置１０１へ送信する。

たとえば、探知部２２は、位置情報が送信条件を満たすか否かを判断する。より詳細には、探知部２２は、位置情報に基づいて、自己の僚船１５２の現在位置が所定エリア内に含まれると判断した場合、位置情報が送信条件を満たすと判断し、当該位置情報を含む僚船情報を通信部２０経由で航海情報装置１０１へ送信する。所定エリアは、たとえばユーザによる任意に設定される。

また、探知部２２は、複数の位置情報に基づいて、自己の僚船１５２が周回するように航行した場合など、僚船１５２の航跡が所定の航跡条件を満たしていると判断した場合、これら複数の位置情報が送信条件を満たすと判断してもよい。この場合、探知部２２は、たとえば、これら複数の位置情報のうちの最新の位置情報を含む僚船情報を通信部２０経由で航海情報装置１０１へ送信する。航跡条件は、たとえばユーザにより任意に設定される。

また、探知部２２は、位置情報および測定情報が送信条件を満たすか否かを判断してもよい。より詳細には、探知部２２は、たとえば、位置情報に基づいて、自己の僚船１５２の現在位置が所定エリア内に含まれると判断した場合であり、かつ測定情報に基づく魚群情報に基づいて、当該所定エリア内に対象物が存在していることを探知した場合、位置情報および測定情報の両方が送信条件を満たすと判断してもよい。魚群情報は、たとえば、魚の数、および魚群の動きなどを示す。この場合、探知部２２は、当該位置情報および当該測定情報を含む僚船情報を通信部２０経由で航海情報装置１０１へ送信する。

また、探知部２２は、速度情報が送信条件を満たすか否かを判断してもよい。より詳細には、探知部２２は、たとえば、速度情報に基づいて、自己の僚船１５２の船速が所定値以下であると判断した場合、速度情報が送信条件を満たすと判断してもよい。この場合、探知部２２は、当該速度情報を含む僚船情報を通信部２０経由で航海情報装置１０１へ送信する。当該所定値は、たとえばユーザにより任意に設定される。

また、探知部２２は、環境情報が送信条件を満たすか否かを判断してもよい。より詳細には、探知部２２は、たとえば、環境情報に基づいて、自己の僚船１５２の位置する領域の、水温、潮汐、波の高さ、風速、潮目および塩分濃度などのうちの少なくともいずれか１つが環境に関する所定条件を満たしていると判断した場合、環境情報が送信条件を満たすと判断してもよい。この場合、探知部２２は、当該環境情報を含む僚船情報を通信部２０経由で航海情報装置１０１へ送信する。環境に関する所定条件は、たとえば、水温が閾値以下であることなどであり、ユーザにより任意に設定される。

（例２）
僚船情報装置１２１は、航海情報装置１０１から送信された僚船情報の送信要求を受信した場合に、僚船情報を航海情報装置１０１へ送信する構成であってもよい。

たとえば、航海情報装置１０１における通信部１０は、定期的または不定期に僚船情報の送信要求を僚船情報装置１２１へ送信する。僚船情報装置１２１における通信部２０は、航海情報装置１０１から送信された送信要求を受信すると、探知部２２の保持する最新の僚船情報を航海情報装置１０１へ送信する。

また、航海情報装置１０１は、ＡＩＳ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）を搭載し、僚船１５２の位置情報を定期的または不定期に取得する構成であってもよい。この場合、航海情報装置１０１における探知部１２は、たとえば、取得した僚船１５２の位置情報が送信条件を満たすと判断した場合、僚船情報の送信要求を通信部１０経由で僚船情報装置１２１へ送信する。僚船１５２の位置情報が送信条件を満たす場合とは、たとえば、僚船１５２の現在位置が所定エリア内に含まれる場合、または当該僚船１５２の航跡が周回を示している場合などである。

なお、僚船情報装置１２１における通信部２０は、航海情報装置１０１からの送信要求の受信に関わらず、探知部２２の保持する最新の僚船情報を、定期的または不定期に航海情報装置１０１へ送信する構成であってもよい。

［表示される画面の具体例］
（例１）
図２は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される画面の一例を示す図である。ここでは、僚船情報装置１２１は、作成した僚船情報に含まれる測定情報、位置情報、速度情報および環境情報のうちの少なくともいずれか１つが上述の送信条件を満たす場合、当該僚船情報を航海情報装置１０１へ送信する構成であるとする。

図２を参照して、表示信号生成部１３は、探知部１２の保持する最新の本船情報を参照して、本船１５１の現在位置を示すアイコンＩｃ１を海図上に重畳した画面を表示する。また、表示信号生成部１３は、通信部１０から受けた最新の僚船情報に基づいて、僚船１５２の現在位置を示すアイコンＩｃ２を海図上にさらに重畳した画面を表示する。

また、表示信号生成部１３は、通信部１０から受けた複数の僚船情報にそれぞれ含まれる複数の位置情報に基づいて、僚船１５２の過去の位置を示す複数のアイコンＩｃ３，Ｉｃ４，Ｉｃ５，・・・を海図上にさらに重畳した画面を表示する。

具体的には、表示信号生成部１３は、最新の位置情報より１つ前に取得した位置情報に基づいてアイコンＩｃ３を表示し、最新の位置情報の２つ前に取得した位置情報に基づいてアイコンＩｃ４を表示し、最新の位置情報の３つ前に取得した位置情報に基づいてアイコンＩｃ５を表示する。

このとき、表示信号生成部１３は、たとえば、本船１５１の現在位置を示すアイコンＩｃ１と、僚船１５２の現在位置を示すアイコンＩｃ２と、当該僚船１５２の過去の位置を示すアイコンＩｃ３，Ｉｃ４，Ｉｃ５，・・・とを互いに異なる態様で表示する。具体的には、表示信号生成部１３は、たとえば、アイコンＩｃ１を白の丸形状で表示し、アイコンＩｃ２を白の三角形状で表示し、アイコンＩｃ３，Ｉｃ４，Ｉｃ５，・・・をグレーの丸形状で表示する。なお、図２では、アイコンＩｃ３，Ｉｃ４，Ｉｃ５，・・・に斜めのハッチングを付している。

以下、アイコンＩｃ１，Ｉｃ２，Ｉｃ３，Ｉｃ４，Ｉｃ５，・・・の各々を「アイコンＩｃ」とも称する。

また、表示信号生成部１３は、探知部１２の保持する最新の本船情報に含まれる測定情報（自船測定情報）に基づいて、自己の本船１５１の測定結果を示すソナーマークＭ１を海図上にさらに重畳した画面を表示する。ソナーマークＭ１は、たとえば、本船１５１の現在位置から、当該本船１５１からの送信波の方位に沿って延びるマークであり、反射波の信号強度に応じた色が付されている。

また、表示信号生成部１３は、本船１５１からの送信波のチルト角Ｔ、および本船１５１からの送信波の到達距離Ｒに基づいて、ソナーマークＭ１の表示態様を変更する。より詳細には、表示信号生成部１３は、チルト角Ｔが大きいほど、海図上におけるソナーマークＭ１が短くなるように、ソナーマークＭ１が延びる長さを補正する。

また、表示信号生成部１３は、通信部１０から受けた最新の僚船情報に含まれる測定情報に基づいて、僚船１５２の現在の探知範囲を示すエリアマークＥ２を海図上にさらに重畳した画面を表示する。

また、表示信号生成部１３は、通信部１０から受けた複数の僚船情報にそれぞれ含まれる複数の測定情報に基づいて、僚船１５２の過去の探知範囲を示すエリアマークＥ３，Ｅ４，Ｅ５，・・・を海図上にさらに重畳した画面を表示する。

具体的には、表示信号生成部１３は、最新の測定情報（第１測定情報）より１つ前に取得した測定情報（第２測定情報）に基づいてエリアマークＥ３を表示し、最新の測定情報の２つ前に取得した測定情報（第２測定情報）に基づいてアイコンＩｃ４を表示し、最新の測定情報の３つ前に取得した測定情報（第２測定情報）に基づいてアイコンＩｃ５を表示する。すなわち、エリアマークＥ３，Ｅ４，Ｅ５，・・・は、それぞれ、アイコンＩｃ３，Ｉｃ４，Ｉｃ５，・・・の示す位置における探知範囲を示す。

このとき、表示信号生成部１３は、僚船１５２の、現在の探知範囲を示すエリアマークＥ２と、過去の探知範囲を示すエリアマークＥ３，Ｅ４，Ｅ５，・・・とを互いに異なる色で表示するなど、互いに異なる態様で表示する。

具体的には、表示信号生成部１３は、たとえば、エリアマークＥ２を、重畳している箇所が透過する程度に淡くぼかした赤色で表示する。また、表示信号生成部１３は、たとえば、エリアマークＥ３，Ｅ４，Ｅ５，・・・を、重畳している箇所が透過する程度に淡くぼかしたグレーで表示する。これにより、ユーザにおいて、複数のエリアマークＥおよび複数のアイコンＩｃのうちの少なくとも２つ以上が重なっている場合であっても、各々の表示を把握することができる。

以下、エリアマークＥ２，Ｅ３，Ｅ４，Ｅ５，・・・の各々を「エリアマークＥ」とも称する。

なお、表示信号生成部１３は、ソナーマークＭ１を表示しなくてもよい。

また、僚船情報装置１２１は、僚船情報を航海情報装置１０１へ送信する代わりに、１または複数のアイコンＩｃ、および１または複数のエリアマークＥを海図上に重畳した画面の表示信号を航海情報装置１０１へ送信する構成であってもよい。

（例２）
図３は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される画面の一例を示す図である。ここでは、図２に示す画面に対してユーザによる操作が行われた場合に表示される画面について説明する。

図２および図３を参照して、表示信号生成部１３は、ユーザによる画面に対する操作を受け付け、受け付けた操作内容に基づく画面を表示する。具体的には、ユーザは、図２に示す画面が表示されている状態において、図３に示すように、画面上のポインタＰをエリアマークＥ２内へ移動させて、エリアマークＥ２を選択する操作を行ったとする。

この場合、表示信号生成部１３は、たとえば、僚船情報装置１２１から受けた最新の僚船情報に含まれる測定情報および位置情報に基づいて、僚船１５２に関する詳細情報Ｓ２を海図上にさらに重畳した画面を表示する。

詳細情報Ｓ２は、たとえば、僚船１５２の名称、当該僚船１５２による反射波の受信日時、当該僚船１５２の現在位置の緯度および経度、当該僚船１５２からの送信波の到達距離Ｒ、ならびに当該僚船１５２からの送信波のチルト角Ｔなどを示す。

また、このとき、表示信号生成部１３は、最新の僚船情報に含まれる測定情報に基づいて、僚船１５２の測定結果を示すソナーマークＭ２を海図上にさらに重畳した画面を表示する。ソナーマークＭ２は、たとえば、僚船１５２の現在位置から、当該僚船１５２からの送信波の方位に沿って延びるマークであり、反射波の信号強度に応じた色が付されている。

表示信号生成部１３は、僚船１５２からの送信波のチルト角Ｔ、および僚船１５２からの送信波の到達距離Ｒに基づいて、当該僚船１５２のエリアマークＥ２の大きさ、すなわちソナーマークＭ２が延びる長さを補正する。より詳細には、表示信号生成部１３は、チルト角Ｔが大きいほど、海図上におけるソナーマークＭ２が短くなるように補正する。

なお、表示信号生成部１３は、ユーザによるエリアマークＥ２の選択操作の有無に関わらず、ソナーマークＭ２を海図上に重畳してもよい。

また、ユーザは、図２に示す画面が表示されている状態において、図３に示すように、画面上のポインタＰをエリアマークＥ５内へ移動させて、エリアマークＥ５を選択する操作を行ったとする。

この場合、表示信号生成部１３は、たとえば、僚船情報装置１２１から受信した過去の僚船情報に含まれる測定情報および位置情報に基づいて、アイコンＩｃ５の示す位置における僚船１５２に関する詳細情報Ｓ５を海図上にさらに重畳した画面を表示する。

詳細情報Ｓ５は、詳細情報Ｓ２と同様に、たとえば、僚船１５２の名称、当該僚船１５２による反射波の受信日時、当該僚船１５２の現在位置の緯度および経度、当該僚船１５２からの送信波の到達距離Ｒ、ならびに当該僚船１５２からの送信波のチルト角Ｔなどを示す。

また、詳細情報Ｓ５は、さらに、アイコンＩｃ５の示す位置における僚船情報装置１２１の測定結果を示すソナーマークＭ５、およびＰｌｏｔボタンＰｔを示す。ソナーマークＭ５は、ソナーマークＭ２と同様に、たとえば、僚船１５２からの送信波の方位に沿って延びるマークであり、反射波の信号強度に応じた色が付されている。

また、ユーザが、画面上のポインタＰを移動させて、ＰｌｏｔボタンＰｔを押下する操作を行ったとする。この場合、表示信号生成部１３は、たとえば、ソナーマークＭ５を海図上にさらに重畳した画面を表示する。

なお、表示信号生成部１３は、たとえば、ユーザにより選択されたエリアマークＥに対応するソナーマークＭの大きさに応じて、表示される画面全体の拡大率を変更してもよい。

（例３）
図４は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される画面の一例を示す図である。ここでは、僚船情報装置１２１は、僚船情報を航海情報装置１０１へ定期的に送信する構成であるとする。

図４を参照して、表示信号生成部１３は、図２に示す画面と同様に、本船１５１の現在位置を示すアイコンＩｃ１、および僚船１５２の現在位置を示すアイコンＩｃ２を海図上に重畳した画面を表示する。

また、表示信号生成部１３は、たとえば、本船１５１の最新の測定結果を示すソナーマークＭ１、僚船１５２の最新の測定結果を示すソナーマークＭ２、および当該僚船１５２の探知範囲を示すエリアマークＥ２を海図上にさらに重畳した画面を表示する。

また、表示信号生成部１３は、通信部１０から受けた複数の僚船情報に基づいて、僚船１５２の航跡Ｗを海図上にさらに重畳した画面を表示する。

ここで、たとえば、ユーザが、画面上のポインタＰを航跡Ｗ上の点Ｘに移動させる操作を行ったとする。この場合、表示信号生成部１３は、僚船１５２の位置を示すアイコンＩｘ、および点Ｘに対応する位置における僚船１５２の探知範囲を示すエリアマークＥｘを海図上に重畳した画面を表示する。

また、表示信号生成部１３は、通信部１０から受けた複数の僚船情報に基づいて、点Ｘに対応する位置における僚船１５２の、探知範囲を示すエリアマークＥｘおよび詳細情報Ｓｘを海図上にさらに重畳した画面を表示する。

詳細情報Ｓｘは、上述した詳細情報Ｓ５と同様に、たとえば、僚船１５２の名称、ならびに点Ｘに対応する位置における、当該僚船１５２による反射波の受信日時、当該僚船１５２の緯度および経度、当該僚船１５２からの送信波の到達距離Ｒ、および当該僚船１５２からの送信波のチルト角Ｔを示す。

また、詳細情報Ｓｘは、さらに、点Ｘに対応する位置における僚船１５２の測定結果を示すソナーマークＭｘ、ＰｌｏｔボタンＰｔ、およびＰｌａｙボタンＰｙを示す。ソナーマークＭｘは、ソナーマークＭ１，Ｍ２と同様に、たとえば、点Ｘに対応する位置における僚船１５２からの送信波の方位に沿って延びるマークであり、反射波の信号強度に応じた色が付されている。

また、ユーザが、画面上のポインタＰを移動させて、ＰｌｏｔボタンＰｔを押下する操作を行ったとする。この場合、表示信号生成部１３は、たとえば、ソナーマークＭｘを海図上に重畳する。

また、ユーザが、画面上のポインタＰを移動させて、ＰｌａｙボタンＰｙを押下する操作を行ったとする。この場合、表示信号生成部１３は、たとえば、僚船情報装置１２１から受信した複数の僚船情報にそれぞれ含まれる複数の測定情報に基づいて、僚船１５２の測定結果の時間的推移を示す画面を表示する。

図５は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される画面の一例を示す図である。

図５を参照して、表示信号生成部１３は、図４に示す画面が表示されている状態において、ユーザによりＰｌａｙボタンＰｙを押下する操作が行われた場合、たとえば、航跡Ｗを破線により表示する。また、表示信号生成部１３は、僚船１５２の位置を示すアイコンＩｖを海図上に重畳し、アイコンＩｖが点Ｘから現在位置を示すアイコンＩｃ２まで航跡Ｗに沿って移動する動画を表示する。

また、表示信号生成部１３は、アイコンＩｖの位置に応じて、向き、長さおよび色が変化するソナーマークＭｖを海図上にさらに重畳する。

［通知処理］
再び図１を参照して、僚船情報装置１２１が、測定情報、位置情報、速度情報および環境情報のうちの少なくともいずれか１つが上述した送信条件を満たした場合に、僚船情報を航海情報装置１０１へ送信する構成であるとする。この場合、航海情報装置１０１における表示信号生成部１３は、たとえば、僚船情報装置１２１から送信された僚船情報を通信部１０経由で受信した場合、所定の通知処理を行う。

また、僚船情報装置１２１が、僚船情報を定期的に航海情報装置１０１へ送信する構成であるとする。この場合、航海情報装置１０１における表示信号生成部１３は、たとえば、僚船情報装置１２１から送信された僚船情報に含まれる測定情報、位置情報、速度情報および環境情報のうちの少なくともいずれか１つが通知条件を満たす場合、所定の通知処理を行う。

たとえば、表示信号生成部１３は、受信した僚船情報に含まれる位置情報に基づいて、僚船１５２の現在位置が所定エリア内に含まれると判断した場合、位置情報が通知条件を満たすと判断し、所定の通知処理を行う。

また、表示信号生成部１３は、たとえば、受信した僚船情報に含まれる位置情報に基づいて、僚船１５２が周回するように航行した場合など、航跡が所定の航跡条件を満たしていると判断した場合、位置情報が通知条件を満たすと判断して、所定の通知処理を行ってもよい。

また、表示信号生成部１３は、たとえば、受信した僚船情報に含まれる位置情報に基づいて、僚船１５２の現在位置が所定エリア内に含まれると判断し、かつ当該僚船情報に含まれる測定情報に基づく魚群情報に基づいて、当該所定エリア内に対象物が存在していると判断したとする。この場合、表示信号生成部１３は、位置情報および測定情報の両方が通知条件を満たすと判断し、所定の通知処理を行ってもよい。

また、表示信号生成部１３は、たとえば、受信した僚船情報に含まれる速度情報に基づいて、僚船１５２の船速が所定値以下であると判断した場合、速度情報が通知条件を満たすと判断し、所定の通知処理を行ってもよい。

また、表示信号生成部１３は、たとえば、受信した僚船情報に含まれる環境情報に基づいて、僚船１５２の位置する領域の、水温、潮汐、波の高さ、風速、潮目および塩分濃度などのうちの少なくともいずれか１つが環境に関する所定条件を満たしていると判断した場合、環境情報が通知条件を満たすと判断し、所定の通知処理を行ってもよい。

また、表示信号生成部１３は、たとえば、受信した僚船情報に含まれる位置情報、および探知部１２の保持する１または複数の本船情報に基づいて、僚船１５２の位置が本船１５１の過去の探知範囲に含まれると判断したとする。この場合、表示信号生成部１３は、位置情報が通知条件を満たすと判断し、所定の通知処理を行ってもよい。

また、表示信号生成部１３は、たとえば、受信した僚船情報に含まれる測定情報の示す信号強度が所定値以上であると判断したとする。この場合、表示信号生成部１３は、測定情報が通知条件を満たすと判断し、所定の通知処理を行ってもよい。

［通知処理の具体例］
図６～図１０は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される通知画面の一例を示す図である。

図６～図１０を参照して、たとえば、表示信号生成部１３は、所定の通知処理として、図６に示すように、僚船１５２の探知範囲を示すエリアマークＥ２の輪郭を太くして表示するなど、当該探知範囲を強調した画面を表示する。

また、表示信号生成部１３は、所定の通知処理として、図７に示すように、僚船１５２に関する詳細情報Ｓ２をポップアップ表示してもよい。

また、表示信号生成部１３は、図８に示すように、所定の通知処理として、僚船１５２の現在の探知範囲を示すエリアマークＥ２、および僚船１５２の測定結果を示すソナーマークＭ２を海図上に拡大表示させてもよい。

また、表示信号生成部１３は、図８に示すように、たとえば、エリアマークＥ２の内部に等深線Ｈ１，Ｈ２を表示してもよい。

また、表示信号生成部１３は、図９に示すように、所定の通知処理として、エリアマークＥ２およびソナーマークＭ２の拡大表示に加えて、さらに、僚船情報装置１２１から受信した僚船情報の示す内容の少なくとも一部を表示してもよい。具体的には、表示信号生成部１３は、たとえば、位置情報の示す緯度および経度、速度情報の示す船速、ならびに環境情報の示す水温などを表示する。

また、表示信号生成部１３は、図１０に示すように、所定の通知処理として、モニタにおける画面を２分割し、たとえば、アイコンＩｃ１，Ｉｃ２を海図上に重畳した画面と、エリアマークＥ２、ソナーマークＭ２、および僚船情報の示す内容の少なくとも一部を含む画面との２つの画面を表示してもよい。

［変形例１］
図１１は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される通知画面の一例を示す図である。

図１１を参照して、航海情報システム２０１は、複数の僚船１５２にそれぞれ搭載された複数の僚船情報装置１２１を備える構成であってもよい。

この場合、航海情報装置１０１における表示信号生成部１３は、たとえば、各僚船１５２の、位置情報、最新の測定結果に基づく測定情報、および過去の測定結果に基づく測定情報を海図上に重畳した画面を表示する。

具体的には、航海情報システム２０１は、３つの僚船情報装置１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃを備えるとする。僚船情報装置１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃは、それぞれ、僚船１５２Ａ，１５２Ｂ，１５２Ｃに搭載されているとする。

この場合、表示信号生成部１３は、たとえば、僚船１５２Ａの、現在位置を示すアイコンＩｃ２ａ、現在の探知範囲を示すエリアマークＥ２ａ、および過去の探知範囲を示すエリアマークＥ３ａ～Ｅ５ａを海図上に重畳する。

また、表示信号生成部１３は、たとえば、僚船１５２Ｂの、現在位置を示すアイコンＩｃ２ｂ、現在の探知範囲を示すエリアマークＥ２ｂ、および過去の探知範囲を示すエリアマークＥ３ｂを海図上にさらに重畳する。

また、表示信号生成部１３は、たとえば、僚船１５２Ｃの、現在位置を示すアイコンＩｃ２ｃ、現在の探知範囲を示すエリアマークＥ２ｃ、および過去の探知範囲を示すエリアマークＥ３ｃを海図上にさらに重畳する。

また、表示信号生成部１３は、たとえば、エリアマークＥ２～Ｅ５に対して僚船１５２ごとに異なる色を付すなど、僚船１５２ごとに異なる態様で表示する。図１１では、僚船１５２ＡのエリアマークＥ２ａ～Ｅ５ａの輪郭を、僚船１５２ＢのエリアマークＥ２ｂ，Ｅ３ｂの輪郭よりも太く示している。また、図２では、僚船１５２ＡのエリアマークＥ２ａ～Ｅ５ａの輪郭、および僚船１５２ＢのエリアマークＥ２ｂ，Ｅ３ｂの輪郭を実線で示し、僚船１５２ＣのエリアマークＥ２ｃ，Ｅ３ｃの輪郭を破線で示している。

なお、表示信号生成部１３は、複数の僚船１５２のうち、たとえばユーザにより選択された１または複数の僚船１５２の、位置情報、最新の測定結果に基づく測定情報、および過去の測定結果に基づく測定情報を海図上に重畳した画面を表示する構成であってもよい。

［変形例２］
図１２は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される通知画面の一例を示す図である。

図１２を参照して、表示信号生成部１３は、エリアマークＥに対応する位置に僚船１５２が存在していた期間に含まれるタイミングからの経過時間に応じて、当該エリアマークＥの表示態様を変更する構成であってもよい。

具体的には、表示信号生成部１３は、僚船１５２Ａの位置がエリアマークＥ３ａの示す範囲に含まれなくなったタイミングからの経過時間に応じて、エリアマークＥ３ａの輪郭の表示態様を変更する。また、表示信号生成部１３は、僚船１５２Ａの位置がエリアマークＥ４ａの示す範囲に含まれなくなったタイミングからの経過時間に応じて、エリアマークＥ４ａの輪郭の表示態様を変更する。表示信号生成部１３は、僚船１５２Ａの位置がエリアマークＥ５ａの示す範囲に含まれなくなったタイミングからの経過時間に応じて、エリアマークＥ５ａの輪郭の表示態様を変更する。

図１２では、表示信号生成部１３は、エリアマークＥ３ａ，Ｅ４ａ，Ｅ５ａの順で、輪郭を細くしている。また、表示信号生成部１３は、たとえば、僚船１５２Ａの現在位置が含まれる範囲を示すエリアマークＥ２ａの輪郭を、エリアマークＥ３ａ～Ｅ５ａの輪郭よりも太く表示する。

なお、表示信号生成部１３は、僚船１５２がエリアマークＥの示す範囲に含まれなくなったタイミングからの経過時間の代わりに、たとえば、僚船１５２が当該エリアマークＥにおけるアイコンＩｃの示す位置に存在していたタイミングからの経過時間に応じて、当該エリアマークＥの表示態様を変更してもよい。

具体的には、表示信号生成部１３は、たとえば、アイコンＩｃ３ａの示す位置に僚船１５２Ａが存在していたタイミングからの経過時間に応じてエリアマーク３ａの輪郭の表示態様を変更し、アイコンＩｃ４ａの示す位置に僚船１５２Ａが存在していたタイミングからの経過時間に応じてエリアマーク４ａの輪郭の表示態様を変更し、アイコンＩｃ５ａの示す位置に僚船１５２Ａが存在していたタイミングからの経過時間に応じてエリアマーク５ａの輪郭の表示態様を変更する構成であってもよい。

また、表示信号生成部１３は、たとえば、エリアマークＥに対応する位置に僚船１５２が存在していた期間に含まれるタイミングにおける水温等の環境に応じて、当該エリアマークＥの表示態様を変更する構成であってもよい。

また、表示信号生成部１３は、たとえば、エリアマークＥに対応する位置に僚船１５２が存在していた期間に含まれるタイミングにおける当該僚船１５２の航跡に応じて、当該エリアマークＥの表示態様を変更する構成であってもよい。

［変形例３］
図１３は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置における表示信号生成部により表示される通知画面の一例を示す図である。

図１３を参照して、表示信号生成部１３は、本船１５１の位置情報、僚船１５２の位置情報、ならびに僚船１５２の最新の測定結果に基づく測定情報および過去の測定結果に基づく測定情報を海図上に重畳した３次元画面を表示する構成であってもよい。

具体的には、表示信号生成部１３は、探知部１２の保持する最新の本船情報に基づいて、本船１５１の現在位置を示すアイコンＩｃ１を海図上に重畳する。また、表示信号生成部１３は、たとえば、アイコンＩｃ１の内部に、本船１５１の測定結果を示すソナーマークＭ１を表示する。

ソナーマークＭ１は、本船１５１からの送信波の方位およびチルト角Ｔに基づいて３次元表示されたマークであり、反射波の信号強度に応じた色が付されている。

また、表示信号生成部１３は、通信部１０から受けた最新の僚船情報に基づいて、僚船１５２の現在位置を示すアイコンＩｃ２を海図上にさらに重畳する。また、表示信号生成部１３は、たとえば、アイコンＩｃ２の内部に、僚船１５２の測定結果を示すソナーマークＭ２を表示する。

また、表示信号生成部１３は、通信部１０から受けた過去の僚船情報に基づいて、僚船１５２の過去の位置を示す複数のアイコンＩｃ３，Ｉｃ４，Ｉｃ５，・・・を海図上にさらに重畳する。

また、表示信号生成部１３は、通信部１０から受けた複数の僚船情報にそれぞれ含まれる複数の測定情報に基づいて、僚船１５２の過去の測定結果を示すソナーマークＭ３，Ｍ４，Ｍ５，・・・を、アイコンＩｃ３，Ｉｃ４，Ｉｃ５，・・・の内部にそれぞれ表示する。

ソナーマークＭ３，Ｍ４，Ｍ５，・・・は、それぞれ、アイコンＩｃ３，Ｉｃ４，Ｉｃ５，・・・の示す位置における僚船１５２からの送信波の方位およびチルト角Ｔに基づいて３次元表示されたマークであり、反射波の信号強度に応じた色が付されている。

このように、ソナーマークＭ１～Ｍ５が３次元表示される構成により、ユーザにおいて、本船１５１の測定情報および僚船１５２の測定情報をより直感的に把握することができる。

＜動作の流れ＞
航海情報装置１０１は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。航海情報装置１０１のプログラムは、外部からインストールすることができる。また、航海情報装置１０１のプログラムは、記録媒体に格納された状態で流通する。

図１４は、本発明の実施の形態に係る航海情報装置による航海情報処理の流れを示すフローチャートである。

図１および図１４を参照して、まず、センサ１１ａは、位置情報を取得し、取得した位置情報を探知部１２へ出力する。センサ１１ｂは、速度情報を取得し、取得した速度情報を探知部１２へ出力する。センサ１１ｃは、環境情報を取得し、取得した環境情報を探知部１２へ出力する（ステップＳ１０）。

次に、探知部１２は、定期的または不定期に送信波を水中へ送信し、水中からの送信波の反射波を受信し、受信した反射波の測定結果に基づく測定情報を保持する。また、探知部１２は、取得した測定情報、センサ１１ａから受けた位置情報、センサ１１ｂから受けた速度情報、およびセンサ１１ｃから受けた環境情報を含む本船情報を作成して保持する（ステップＳ１１）。

次に、通信部１０は、僚船情報装置１２１から送信された僚船情報を受信し、受信した僚船情報を表示信号生成部１３へ出力する（ステップＳ１２）。

なお、位置情報、速度情報および環境情報の取得（ステップＳ１０）、ならびに本船情報の作成（ステップＳ１１）は、定期的または不定期に行われる。また、僚船情報の受信（ステップＳ１２）は、定期的または不定期に行われる。ステップＳ１０およびステップＳ１１の動作は、ステップＳ１２の動作の後に行われてもよいし、ステップＳ１２の動作と並行して行われてもよい。

次に、表示信号生成部１３は、探知部１２の保持する本船情報、通信部１０から受けた最新の僚船情報、および通信部１０から受けた１または複数の過去の僚船情報に基づいて、本船１５１および僚船１５２の各々の現在位置、ならびに僚船１５２の現在および過去の探知範囲を認識可能な画面を表示する。

たとえば、表示信号生成部１３は、図２に示すように、本船１５１の現在位置を示すアイコンＩｃ１、僚船１５２の現在位置を示すアイコンＩｃ２、僚船１５２の現在の探知範囲を示すエリアマークＥ２、および僚船１５２の過去の探知範囲を示すエリアマークＥ３，Ｅ４，Ｅ５，・・・を海図上に重畳した画面を表示する（ステップＳ１３）。

次に、表示信号生成部１３は、ユーザによる選択操作を受け付ける。ここでは、ユーザは、エリアマークＥ２，Ｅ３，Ｅ４，Ｅ５，・・・のうちのいずれか１つを選択する操作を行ったとする（ステップＳ１４）。

次に、表示信号生成部１３は、ユーザによる操作内容に基づいて、たとえば、ユーザにより選択されたエリアマークＥに対応する位置における僚船１５２の、測定結果を示すソナーマークＭおよび詳細情報Ｓを海図上にさらに重畳した画面を表示する（ステップＳ１５）。

ところで、他船により得られた測定結果に基づく表示を行う装置において、より効果的な表示を行うことができる技術が求められている。

これに対して、本発明の実施の形態に係る航海情報装置１０１では、センサ１１ａは、自船である本船１５１の位置情報を取得する。通信部１０は、他船である僚船１５２の位置情報、当該僚船１５２により送信された送信波の水中からの反射波の第１測定情報、および第１測定情報よりも過去の僚船１５２の第２測定情報を取得する。表示信号生成部１３は、本船１５１の位置情報、当該僚船１５２の位置情報、第１測定情報、および第２測定情報を海図上に重畳した画面の表示信号を生成する。

このように、本船１５１および僚船１５２の両方の位置情報を同一の海図上で重畳する構成により、本船１５１および僚船１５２の位置関係を明確に把握することができる。また、僚船１５２の最新の第１測定情報および過去の第２測定情報を同一の海図上に重畳する構成により、僚船１５２の測定結果の変化を明確に把握することができる。

したがって、本発明の実施の形態に係る航海情報装置１０１では、より効果的な表示を行うことができる。

また、本発明の実施の形態に係る航海情報装置１０１では、表示信号生成部１３は、本船１５１により送信された送信波の水中からの反射波に基づく最新の自船測定情報を、海図上にさらに重畳した画面の表示信号を生成する。

このような構成により、本船１５１の測定結果および僚船１５２の測定結果を同一の海図上において把握し、比較等を行うことができる。

また、本発明の実施の形態に係る航海情報装置１０１では、表示信号生成部１３は、僚船１５２の測定情報の時間的推移を示す画面の表示信号を生成する。

このような構成により、僚船１５２の測定結果の時間的推移を同一の海図上において容易に把握することができる。

また、本発明の実施の形態に係る航海情報装置１０１では、表示信号生成部１３は、僚船１５２の探知範囲に対応したソナーマークＭを海図上にさらに重畳した画面の表示信号を生成する。

このような構成により、僚船１５２の探知範囲を同一の海図上において容易に把握することができる。

また、本発明の実施の形態に係る航海情報装置１０１では、表示信号生成部１３は、僚船１５２から送信された送信波の送信方向と水平面とのなす角であるチルト角Ｔ、および当該僚船１５２から送信された送信波の到達距離Ｒに基づいて、ソナーマークＭの表示態様を変更する。

このような構成により、僚船１５２の探知範囲をより正確に把握することができる。

また、本発明の実施の形態に係る航海情報装置１０１では、表示信号生成部１３は、複数の僚船１５２のうち、選択された１または複数の僚船１５２の各々の、位置情報および第１測定情報を海図上に重畳した画面の表示信号を生成する。

このような構成により、複数の僚船１５２の各々の位置情報および第１測定情報を同一の海図上で把握することが可能であり、また、選択的に僚船１５２の情報を表示することにより、画面の煩雑化を防ぐことができる。

また、本発明の実施の形態に係る航海情報装置１０１では、通信部１０は、僚船１５２に関する、位置情報、速度情報および環境情報のうちの少なくともいずれか１つである他船情報、たとえば位置情報、速度情報および環境情報をさらに取得する。表示信号生成部１３は、他船情報が所定条件を満たす場合、所定の通知処理を行う。

このような構成により、たとえば、僚船１５２の船速から、当該僚船１５２が漁を行っていると判断できる場合、または僚船１５２の位置する領域の水温が、所望の種類の魚群が生息しやすい水温である場合など、僚船１５２の現在位置が漁に適した状況であることをリアルタイムに通知することができる。

また、本発明の実施の形態に係る航海情報装置１０１では、表示信号生成部１３は、第１測定情報に基づく漁群情報が所定条件を満たす場合、所定の通知処理を行う。

このような構成により、たとえば、反射波の信号強度が所定値以上である場合、魚の数が所定値以上である場合、または魚群の動きが所定条件を満たす場合など、僚船１５２の現在位置が漁に適した状況であることをリアルタイムに通知することができる。

また、本発明の実施の形態に係る航海情報装置１０１では、表示信号生成部１３は、僚船１５２の位置情報に基づく当該僚船１５２の航跡が所定条件を満たす場合、所定の通知処理を行う。

このような構成により、たとえば、僚船１５２の航跡が周回を示している場合など、僚船１５２の現在位置が漁に適した状況であることをリアルタイムに通知することができる。

また、本発明の実施の形態に係る航海情報装置１０１では、表示信号生成部１３は、所定の通知処理として、エリアマークＥの輪郭の表示態様を変更した画面を表示する。

このような構成により、たとえば、僚船情報に含まれる測定情報、位置情報、速度情報および環境情報のうちの少なくともいずれか１つが所定条件を満たすことを視覚的に容易に把握することができる。

また、本発明の実施の形態に係る航海情報装置１０１では、表示信号生成部１３は、複数の僚船１５２の探知範囲にそれぞれ対応した複数のエリアマークＥを海図上にさらに重畳した画面の表示信号を生成する。また、表示信号生成部１３は、各エリアマークＥの表示態様を僚船１５２ごとに変更する。

このような構成により、複数の僚船１５２の各探知範囲を容易に把握することができる。

また、本発明の実施の形態に係る航海情報装置１０１では、表示信号生成部１３は、エリアマークＥに対応する位置に僚船１５２が存在していた期間に含まれるタイミングからの経過時間に応じて、当該エリアマークＥの表示態様を変更する。

このような構成により、海図上に表示されているエリアマークＥが、どの程度過去の探知範囲を示すマークであるかを容易に把握することができる。

また、本発明の実施の形態に係る航海情報処理方法では、まず、センサ１１ａは、本船１５１の位置情報を取得する。次に、通信部１０は、僚船１５２の位置情報、当該僚船１５２により送信された送信波の水中からの反射波に基づく第１測定情報、および第１測定情報よりも過去の僚船１５２の第２測定情報を取得する。次に、表示信号生成部１３は、本船１５１の位置情報、僚船１５２の位置情報、第１測定情報、および第２測定情報を海図上に重畳した画面の表示信号を生成する。

このように、本船１５１および僚船１５２の両方の位置情報を同一の海図上で重畳する方法により、本船１５１および僚船１５２の位置関係を明確に把握することができる。また、僚船１５２の最新の第１測定情報および過去の第２測定情報を同一の海図上に重畳する方法により、僚船１５２の測定結果の変化を明確に把握することができる。

したがって、本発明の実施の形態に係る航海情報処理方法では、より効果的な表示を行うことができる。

上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ 通信部（他船情報取得部）
１１ａ センサ（位置情報取得部）
１１ｂ，１１ｃ センサ
１２，２２ 探知部
１３ 表示信号生成部
２０ 通信部
２１ａ，２１ｂ，２１ｃ センサ
１０１ 航海情報装置
１２１ 僚船情報装置
１５１ 本船
１５２ 僚船
２０１ 航海情報システム

用語

必ずしも全ての目的または効果・利点が、本明細書中に記載される任意の特定の実施形態に則って達成され得るわけではない。従って、例えば当業者であれば、特定の実施形態は、本明細書中で教示または示唆されるような他の目的または効果・利点を必ずしも達成することなく、本明細書中で教示されるような1つまたは複数の効果・利点を達成または最適化するように動作するように構成され得ることを想到するであろう。

本明細書中に記載される全ての処理は、1つまたは複数のコンピュータまたはプロセッサを含むコンピューティングシステムによって実行されるソフトウェアコードモジュールにより具現化され、完全に自動化され得る。コードモジュールは、任意のタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体または他のコンピュータ記憶装置に記憶することができる。一部または全ての方法は、専用のコンピュータハードウェアで具現化され得る。

本明細書中に記載されるもの以外でも、多くの他の変形例があることは、本開示から明らかである。例えば、実施形態に応じて、本明細書中に記載されるアルゴリズムのいずれかの特定の動作、イベント、または機能は、異なるシーケンスで実行することができ、追加、併合、または完全に除外することができる (例えば、記述された全ての行為または事象がアルゴリズムの実行に必要というわけではない)。さらに、特定の実施形態では、動作またはイベントは、例えば、マルチスレッド処理、割り込み処理、または複数のプロセッサまたはプロセッサコアを介して、または他の並列アーキテクチャ上で、逐次ではなく、並列に実行することができる。さらに、異なるタスクまたはプロセスは、一緒に機能し得る異なるマシンおよび/またはコンピューティングシステムによっても実行され得る。

本明細書中に開示された実施形態に関連して説明された様々な例示的論理ブロックおよびモジュールは、プロセッサなどのマシンによって実施または実行することができる。プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよいが、代替的に、プロセッサは、コントローラ、マイクロコントローラ、またはステートマシン、またはそれらの組み合わせなどであってもよい。プロセッサは、コンピュータ実行可能命令を処理するように構成された電気回路を含むことができる。別の実施形態では、プロセッサは、特定用途向け集積回路(ASIC)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、またはコンピュータ実行可能命令を処理することなく論理演算を実行する他のプログラマブルデバイスを含む。プロセッサはまた、コンピューティングデバイスの組み合わせ、例えば、デジタル信号プロセッサ(デジタル信号処理装置)とマイクロプロセッサの組み合わせ、複数のマイクロプロセッサ、DSPコアと組み合わせた1つ以上のマイクロプロセッサ、または任意の他のそのような構成として実装することができる。本明細書中では、主にデジタル技術に関して説明するが、プロセッサは、主にアナログ素子を含むこともできる。例えば、本明細書中に記載される信号処理アルゴリズムの一部または全部は、アナログ回路またはアナログとデジタルの混合回路により実装することができる。コンピューティング環境は、マイクロプロセッサ、メインフレームコンピュータ、デジタル信号プロセッサ、ポータブルコンピューティングデバイス、デバイスコントローラ、または装置内の計算エンジンに基づくコンピュータシステムを含むが、これらに限定されない任意のタイプのコンピュータシステムを含むことができる。

特に明記しない限り、「できる」「できた」「だろう」または「可能性がある」などの条件付き言語は、特定の実施形態が特定の特徴、要素および/またはステップを含むが、他の実施形態は含まないことを伝達するために一般に使用される文脈内での意味で理解される。従って、このような条件付き言語は、一般に、特徴、要素および/またはステップが1つ以上の実施形態に必要とされる任意の方法であること、または1つ以上の実施形態が、これらの特徴、要素および/またはステップが任意の特定の実施形態に含まれるか、または実行されるかどうかを決定するための論理を必然的に含むことを意味するという訳ではない。

語句「X、Y、Zの少なくとも1つ」のような選言的言語は、特に別段の記載がない限り、項目、用語等が X, Y, Z、のいずれか、又はそれらの任意の組み合わせであり得ることを示すために一般的に使用されている文脈で理解される(例: X、Y、Z)。従って、このような選言的言語は、一般的には、特定の実施形態がそれぞれ存在するXの少なくとも1つ、Yの少なくとも1つ、またはZの少なくとも1つ、の各々を必要とすることを意味するものではない。

本明細書中に記載されかつ/または添付の図面に示されたフロー図における任意のプロセス記述、要素またはブロックは、プロセスにおける特定の論理機能または要素を実装するための1つ以上の実行可能命令を含む、潜在的にモジュール、セグメント、またはコードの一部を表すものとして理解されるべきである。代替の実施形態は、本明細書中に記載された実施形態の範囲内に含まれ、ここでは、要素または機能は、当業者に理解されるように、関連する機能性に応じて、実質的に同時にまたは逆の順序で、図示または説明されたものから削除、順不同で実行され得る。

特に明示されていない限り、「一つ」のような数詞は、一般的に、1つ以上の記述された項目を含むと解釈されるべきである。従って、「～するように設定された一つのデバイス」などの語句は、1つ以上の列挙されたデバイスを含むことを意図している。このような1つまたは複数の列挙されたデバイスは、記載された引用を実行するように集合的に構成することもできる。例えば、「以下のA、BおよびCを実行するように構成されたプロセッサ」は、Aを実行するように構成された第1のプロセッサと、BおよびCを実行するように構成された第2のプロセッサとを含むことができる。加えて、導入された実施例の具体的な数の列挙が明示的に列挙されたとしても、当業者は、このような列挙が典型的には少なくとも列挙された数(例えば、他の修飾語を用いない「2つの列挙と」の単なる列挙は、通常、少なくとも2つの列挙、または2つ以上の列挙を意味する)を意味すると解釈されるべきである。

一般に、本明細書中で使用される用語は、一般に、「非限定」用語(例えば、「～を含む」という用語は「それだけでなく、少なくとも～を含む」と解釈すべきであり、「～を持つ」という用語は「少なくとも～を持っている」と解釈すべきであり、「含む」という用語は「以下を含むが、これらに限定されない。」などと解釈すべきである。) を意図していると、当業者には判断される。

説明の目的のために、本明細書中で使用される「水平」という用語は、その方向に関係なく、説明されるシステムが使用される領域の床の平面または表面に平行な平面、または説明される方法が実施される平面として定義される。「床」という用語は、「地面」または「水面」という用語と置き換えることができる。「垂直/鉛直」という用語は、定義された水平線に垂直/鉛直な方向を指します。「上側」「下側」「下」「上」「側面」「より高く」「より低く」「上の方に」「～を越えて」「下の」などの用語は水平面に対して定義されている。

本明細書中で使用される用語の「付着する」、「接続する」、「対になる」及び他の関連用語は、別段の注記がない限り、取り外し可能、移動可能、固定、調節可能、及び/または、取り外し可能な接続または連結を含むと解釈されるべきである。接続/連結は、直接接続及び/または説明した2つの構成要素間の中間構造を有する接続を含む。

特に明示されていない限り、本明細書中で使用される、「およそ」、「約」、および「実質的に」のような用語が先行する数は、列挙された数を含み、また、さらに所望の機能を実行するか、または所望の結果を達成する、記載された量に近い量を表す。例えば、「およそ」、「約」及び「実質的に」とは、特に明示されていない限り、記載された数値の10%未満の値をいう。本明細書中で使用されているように、「およそ」、「約」、および「実質的に」などの用語が先行して開示されている実施形態の特徴は、さらに所望の機能を実行するか、またはその特徴について所望の結果を達成するいくつかの可変性を有する特徴を表す。

上述した実施形態には、多くの変形例および修正例を加えることができ、それらの要素は、他の許容可能な例の中にあるものとして理解されるべきである。そのような全ての修正および変形は、本開示の範囲内に含まれることを意図し、以下の特許請求の範囲によって保護される。

Claims (27)

1. 複数の船の各々の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記複数の船のそれぞれから送信された送信波の水中からの反射波に基づいて前記船ごとに得られたセンシング情報である第１センシング情報と、前記第１センシング情報よりも過去の前記センシング情報である第２センシング情報とを、前記複数の船のそれぞれから取得するセンシング情報取得部と、
   前記複数の船の各々の位置情報と、前記第１センシング情報と、前記第２センシング情報と、海図とを含む画面をモニタに表示させる表示信号である第１表示信号を生成する表示信号生成部とを備え、
   前記表示信号生成部は、前記モニタに表示される前記複数の船の中からユーザが選択した１または複数の前記船に対応する前記センシング情報を選択的に前記モニタに表示させる表示信号である第２表示信号をさらに生成する、船舶情報装置。
2. 前記複数の船は、自船と異なる複数の他船を含み、
   前記位置情報取得部は、前記複数の他船の各々の位置情報を取得し、
   前記センシング情報取得部は、前記複数の他船にそれぞれ対応する複数の前記センシング情報を取得し、
   前記表示信号生成部は、前記複数の他船の各々の位置情報、および海図を含む前記画面を前記モニタに表示させる前記第１表示信号を生成し、
   前記表示信号生成部は、前記モニタに表示される前記複数の他船の中からユーザが選択した１または複数の前記他船に対応する前記センシング情報を選択的に前記モニタに表示させる前記第２表示信号を生成する、請求項１に記載の船舶情報装置。
3. 前記表示信号生成部は、前記他船の前記センシング情報の時間的推移を示す前記画面を表示させる前記第２表示信号を生成する、請求項２に記載の船舶情報装置。
4. 前記表示信号生成部は、前記他船の探知範囲に対応したマークをさらに含む前記画面を表示させる前記第１表示信号を生成する、請求項２または請求項３に記載の船舶情報装置。
5. 前記表示信号生成部は、前記他船から送信された送信波の送信方向と水平面とのなす角、および前記他船から送信された送信波の到達距離に基づいて、前記マークの表示態様を変更する、請求項４に記載の船舶情報装置。
6. 前記センシング情報取得部は、前記他船に関する、位置情報、速度情報および環境情報のうちの少なくともいずれか１つである他船情報をさらに取得し、
   前記表示信号生成部は、前記他船情報が所定条件を満たす場合、所定の通知処理を行う、請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の船舶情報装置。
7. 前記表示信号生成部は、前記第１センシング情報に基づく漁群情報が所定条件を満たす場合、所定の通知処理を行う、請求項２から請求項６のいずれか１項に記載の船舶情報装置。
8. 前記表示信号生成部は、前記他船の位置情報に基づく前記他船の航跡が所定条件を満たす場合、所定の通知処理を行う、請求項２から請求項７のいずれか１項に記載の船舶情報装置。
9. 前記表示信号生成部は、前記他船の探知範囲に対応したマークをさらに含む前記画面を表示させる前記第１表示信号を生成し、さらに、前記所定の通知処理として、前記マークの輪郭の表示態様を変更した前記画面を表示する、請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の船舶情報装置。
10. 前記表示信号生成部は、複数の他船の探知範囲にそれぞれ対応した複数のマークをさらに含む前記画面を表示させる前記第１表示信号を生成し、さらに、各前記マークの表示態様を他船ごとに変更する、請求項２から請求項９のいずれか１項に記載の船舶情報装置。
11. 前記表示信号生成部は、前記他船の探知範囲に対応したマークをさらに含む前記画面を表示させる前記第１表示信号を生成し、さらに、前記マークに対応する位置に前記他船が存在していた期間に含まれるタイミングからの経過時間に応じて、前記マークの表示態様を変更する、請求項２から請求項１０のいずれか１項に記載の船舶情報装置。
12. 前記表示信号生成部は、前記他船の過去の前記センシング情報をさらに含む前記画面を表示させる前記第１表示信号を生成する、請求項２から請求項１１のいずれか１項に記載の船舶情報装置。
13. 前記表示信号生成部は、前記他船の航跡をさらに含む前記画面を前記モニタに表示させる前記第１表示信号を生成し、
    前記表示信号生成部は、前記モニタに表示される前記航跡上の点であって、ユーザが選択した前記点に対応する前記センシング情報を選択的に前記モニタに表示させる前記第２表示信号を生成する、請求項２から請求項１２のいずれか１項に記載の船舶情報装置。
14. 船舶情報装置における船舶情報処理方法であって、
    複数の船の各々の位置情報を取得し、
    前記複数の船のそれぞれから送信された送信波の水中からの反射波に基づいて前記船ごとに得られたセンシング情報である第１センシング情報と、前記第１センシング情報よりも過去の前記センシング情報である第２センシング情報とを、前記複数の船のそれぞれから取得し、
    前記複数の船の各々の位置情報と、前記第１センシング情報と、前記第２センシング情報と、海図とを含む画面をモニタに表示させる表示信号である第１表示信号を生成し、
    前記モニタに表示される前記複数の船の中からユーザが選択した１または複数の前記船に対応する前記センシング情報を選択的に前記モニタに表示させる表示信号である第２表示信号をさらに生成する、船舶情報処理方法。
15. 前記複数の船は、自船と異なる複数の他船を含み、
    前記複数の他船の各々の位置情報を取得し、
    前記複数の他船にそれぞれ対応する複数の前記センシング情報を取得し、
    前記複数の他船の各々の位置情報、および海図を含む前記画面を前記モニタに表示させる前記第１表示信号を生成し、
    前記モニタに表示される前記複数の他船の中からユーザが選択した１または複数の前記他船に対応する前記センシング情報を選択的に前記モニタに表示させる前記第２表示信号を生成する、請求項１４に記載の船舶情報処理方法。
16. 前記他船の前記センシング情報の時間的推移を示す前記画面を表示させる前記第２表示信号を生成する、請求項１５に記載の船舶情報処理方法。
17. 前記他船の探知範囲に対応したマークをさらに含む前記画面を表示させる前記第１表示信号を生成する、請求項１５または請求項１６に記載の船舶情報処理方法。
18. 前記他船から送信された送信波の送信方向と水平面とのなす角、および前記他船から送信された送信波の到達距離に基づいて、前記マークの表示態様を変更する、請求項１７に記載の船舶情報処理方法。
19. 前記他船に関する、位置情報、速度情報および環境情報のうちの少なくともいずれか１つである他船情報をさらに取得し、
    前記他船情報が所定条件を満たす場合、所定の通知処理を行う、請求項１５から請求項１８のいずれか１項に記載の船舶情報処理方法。
20. 前記第１センシング情報に基づく漁群情報が所定条件を満たす場合、所定の通知処理を行う、請求項１５から請求項１９のいずれか１項に記載の船舶情報処理方法。
21. 前記他船の位置情報に基づく前記他船の航跡が所定条件を満たす場合、所定の通知処理を行う、請求項１５から請求項２０のいずれか１項に記載の船舶情報処理方法。
22. 前記他船の探知範囲に対応したマークをさらに含む前記画面を表示させる前記第１表示信号を生成し、さらに、前記所定の通知処理として、前記マークの輪郭の表示態様を変更した前記画面を表示する、請求項１９から請求項２１のいずれか１項に記載の船舶情報処理方法。
23. 複数の他船の探知範囲にそれぞれ対応した複数のマークをさらに含む前記画面を表示させる前記第１表示信号を生成し、さらに、各前記マークの表示態様を他船ごとに変更する、請求項１５から請求項２２のいずれか１項に記載の船舶情報処理方法。
24. 前記他船の探知範囲に対応したマークをさらに含む前記画面を表示させる前記第１表示信号を生成し、さらに、前記マークに対応する位置に前記他船が存在していた期間に含まれるタイミングからの経過時間に応じて、前記マークの表示態様を変更する、請求項１５から請求項２３のいずれか１項に記載の船舶情報処理方法。
25. 前記他船の過去の前記センシング情報をさらに含む前記画面を表示させる前記第１表示信号を生成する、請求項１５から請求項２４のいずれか１項に記載の船舶情報処理方法。
26. 前記他船の航跡をさらに含む前記画面を前記モニタに表示させる前記第１表示信号を生成し、
    前記モニタに表示される前記航跡上の点であって、ユーザが選択した前記点に対応する前記センシング情報を選択的に前記モニタに表示させる前記第２表示信号を生成する、請求項１５から請求項２５のいずれか１項に記載の船舶情報処理方法。
27. 船舶情報処理プログラムであって、
    複数の船の各々の位置情報を取得する処理と、
    前記複数の船のそれぞれから送信された送信波の水中からの反射波に基づいて前記船ごとに得られたセンシング情報である第１センシング情報と、前記第１センシング情報よりも過去の前記センシング情報である第２センシング情報とを、前記複数の船のそれぞれから取得する処理と、
    前記複数の船の各々の位置情報と、前記第１センシング情報と、前記第２センシング情報と、海図とを含む画面をモニタに表示させる表示信号である第１表示信号を生成する処理と、
    前記モニタに表示される前記複数の船の中からユーザが選択した１または複数の前記船に対応する前記センシング情報を選択的に前記モニタに表示させる表示信号である第２表示信号をさらに生成する処理と、
    を実行する、船舶情報処理プログラム。

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