JP7406415B2 - モータグレーダおよびモータグレーダの制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、モータグレーダおよびモータグレーダの制御方法に関する。

従来、作業車両として、モータグレーダが知られている。モータグレーダは、ドローバ、旋回サークル、ブレード等を含む作業機を備えている。

たとえば、米国特許出願公開第２０１８／０１０６０１４号明細書（特許文献１）には、オペレータが操作レバーに設けられた自動輸送制御用のスイッチを操作すると、作業機を回送位置へ自動的に移動させるモータグレーダが開示されている。このような構成により、特許文献１では、モータグレーダを輸送手段にて回送する際のオペレータの手間を省いている。

米国特許出願公開第２０１８／０１０６０１４号明細書

オペレータは、作業時において、左右一対のリフトシリンダを動作させることによって、ブレードをフロントフレームに近づけたりあるいはフロントフレームから遠ざけたりする。その際、ドローバがフロントフレームに対して中立位置にない場合には、オペレータが左側のリフトシリンダを一定量操作させたときにおけるブレードの左端部の上下方向の移動量と、オペレータが右側のリフトシリンダを左側のリフトシリンダと同じ量だけ操作させたときにおけるブレードの右端部の上下方向の移動量とが異なってしまう。

このため、ドローバが中立位置から離れる位置にある程、操作に熟練していないオペレータにとっては、ブレードを所望する位置に移動させることは難しい。

本開示は、上記の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、作業機を操作する際のオペレータの負荷を軽減可能なモータグレーダおよびモータグレーダの制御方法を提供することにある。

本開示のある局面に従うと、モータグレーダは、操作装置と、フロントフレームと、フロントフレームに揺動可能に取り付けられたドローバと、ドローバに取り付けられ、かつドローバをフロントフレームに対して左右方向に移動させる第１のアクチュエータと、ドローバに取り付けられ、かつドローバをフロントフレームに近づく方向とフロントフレームから離れる方向とに移動させる第２のアクチュエータと、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータとを動作させるコントローラとを備える。コントローラは、操作装置から操作信号を受信し，受信した操作信号に基づき、フロントフレームに対するドローバの位置がフロントフレームに対するドローバの中立位置に近づくように、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータとを動作させる。

本開示の他の局面に従うと、モータグレーダの制御方法であって、モータグレーダは、操作装置と、フロントフレームに揺動可能に取り付けられたドローバと、ドローバに取り付けられ、かつドローバをフロントフレームに対して左右方向に移動させる第１のアクチュエータと、ドローバに取り付けられ、かつドローバをフロントフレームに近づく方向とフロントフレームから離れる方向とに移動させる第２のアクチュエータとを含む。モータグレーダの制御方法は、操作装置に対する操作が行われたことに基づき、操作装置から操作信号を受信するステップと、操作装置から操作信号を受信したことに基づき、フロントフレームに対するドローバの位置がフロントフレームに対するドローバの中立位置に近づくように、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータとを動作させるステップとを備える。

本開示によれば、作業機を操作する際のオペレータの負荷を軽減できる。

モータグレーダの構成を概略的に示す斜視図である。 モータグレーダの作業機の要部を示す拡大斜視図である。 モータグレーダの制御システムの機能的構成を説明する機能ブロック図である。 ブレードとドローバとの各々が中立位置となった状態を表した模式図である。 ブレードを中立位置に遷移させる動作を説明するための図である。 ドローバを中立位置に遷移させる動作を説明するための図である。 作業中に作業機を中立位置に遷移させることにより得られる利点を説明するための図である。 モータグレーダで実行される処理の流れを説明するためのフロー図である。 図８のステップＳ４の処理の詳細を説明するためのフロー図である。

以下、本発明の実施形態に係るモータグレーダ作業車両について、図に基づいて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

＜Ａ．モータグレーダの概略構成＞
図１は、本実施形態に基づくモータグレーダ１の構成を概略的に示す斜視図である。図１に示すように、モータグレーダ１は、前輪１１と、後輪１２と、車体フレーム２と、キャブ３と、作業機４とを主に備えている。また、モータグレーダ１は、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品を備えている。作業機４は、ブレード４２を含んでいる。モータグレーダ１は、ブレード４２で整地作業、除雪作業、軽切削、材料混合などの作業を行なう。

なお以下の図の説明において、モータグレーダ１が直進走行する方向を、モータグレーダ１の前後方向という。モータグレーダ１の前後方向において、作業機４に対して前輪１１が配置されている側を、前方向とする。モータグレーダ１の前後方向において、作業機４に対して後輪１２が配置されている側を、後方向とする。

モータグレーダ１の左右方向とは、平面視において前後方向と直交する方向である。前方向を見て左右方向の右側、左側が、それぞれ右方向、左方向である。モータグレーダ１の上下方向とは、前後方向および左右方向によって定められる平面に直交する方向である。上下方向において地面のある側が下側、空のある側が上側である。

前後方向とは、キャブ３内の運転席に着座したオペレータの前後方向である。左右方向とは、運転席に着座したオペレータの左右方向である。左右方向とは、モータグレーダ１の車幅方向である。上下方向とは、運転席に着座したオペレータの上下方向である。運転席に着座したオペレータに正対する方向が前方向であり、運転席に着座したオペレータの背後方向が後方向である。運転席に着座したオペレータが正面に正対したときの右側、左側がそれぞれ右方向、左方向である。運転席に着座したオペレータの足元側が下側、頭上側が上側である。

なお本例では、前方向は、図のＸ軸の負方向である。後ろ方向は、Ｘ軸の正方向である。左方向とは、Ｙ軸の正方向である。右方向とは、Ｙ軸の負方向である。上方向とは、Ｚ軸の正方向である。下方向とは、Ｚ軸の負方向である。

車体フレーム２は、前後方向に延びている。車体フレーム２は、リアフレーム２１と、フロントフレーム２２とを含んでいる。

リアフレーム２１は、外装カバー２５と、エンジン室６に配置されたエンジンなどの構成部品とを支持している。外装カバー２５はエンジン室６を覆っている。リアフレーム２１には、上記のたとえば４つの後輪１２の各々がエンジンからの駆動力によって回転駆動可能に取り付けられている。

フロントフレーム２２は、リアフレーム２１の前方に取り付けられている。フロントフレーム２２は、リアフレーム２１に、回動可能に連結されている。フロントフレーム２２は、前後方向に延びている。フロントフレーム２２は、リアフレーム２１に連結されている基端部と、基端部と反対側の先端部とを有している。フロントフレーム２２の基端部は、鉛直なセンタピンにより、リアフレーム２１の先端部と連結されている。

フロントフレーム２２とリアフレーム２１との間には、アーティキュレートシリンダ（図示せず）が取り付けられている。フロントフレーム２２は、アーティキュレートシリンダの伸縮により、リアフレーム２１に対して回動可能に設けられている。アーティキュレートシリンダは、キャブ３の内部に設けられる操作レバーの操作により、伸縮可能に設けられている。

フロントフレーム２２の先端部には、上記のたとえば２つの前輪１１が回転可能に取り付けられている。前輪１１は、ステアリングシリンダ（図示せず）の伸縮によって、フロントフレーム２２に対して旋回可能に取り付けられている。モータグレーダ１は、ステアリングシリンダの伸縮によって、進行方向を変更することが可能である。ステアリングシリンダは、キャブ３の内部に設けられるハンドルまたはステアリング操作レバーの操作によって、伸縮可能である。

車体フレーム２の前端には、カウンタウェイト５１が取り付けられている。カウンタウェイト５１は、フロントフレーム２２に取り付けられるアタッチメントの一種である。カウンタウェイト５１は、前輪１１に負荷される下向きの荷重を増加して、操舵を可能にするとともにブレード４２の押付荷重を増加するために、フロントフレーム２２に装着されている。

キャブ３はフロントフレーム２２に載置されている。キャブ３の内部には、ハンドル、変速レバー、作業機４の操作レバー、ブレーキ、アクセルペダル、インチングペダル、各種のスイッチなどの操作部（図示せず）が設けられている。なお、キャブ３は、リアフレーム２１に載置されていてもよい。

＜Ｂ．作業機の要部構成＞
図２は、図１に示すモータグレーダ１の、作業機４の要部を示す拡大斜視図である。図２に示すように、作業機４は、ドローバ４０と、旋回サークル４１と、ブレード４２とを主に有している。

ドローバ４０は、フロントフレーム２２の下方に配置されている。ドローバ４０は、一対のリフトシリンダ４４，４５によって、フロントフレーム２２に近づく方向（地面からブレード４２が離れる方向）と、フロントフレーム２２から離れる方向とに移動する。

ドローバ４０の前端部は、フロントフレーム２２の先端部に、玉軸部４０２を用いて連結されている。ドローバ４０の前端部は、フロントフレーム２２の先端部に揺動可能に取り付けられている。ドローバ４０の後端部は、リフトシリンダ４４，４５によってフロントフレーム２２に支持されている。

リフトシリンダ４４，４５の伸縮によって、ドローバ４０の後端部がフロントフレーム２２に対して上下に昇降可能である。また、ドローバ４０は、リフトシリンダ４４，４５の伸縮によって、車両進行方向に沿った軸を中心に上下に揺動可能である。また、ドローバ４０は、ドローバシフトシリンダ４６の伸縮によって、フロントフレーム２２に対して左右に移動可能である。

リフトシリンダ４４，４５は、ドローバ４０とブラケット５０とに取り付けられている。リフトシリンダ４４，４５のヘッド部は、ブラケット５０に取り付けられている。リフトシリンダ４４，４５のロッドの先端部は、ドローバ４０に取り付けられている。ブラケット５０は、フロントフレーム２２に取り付けられている。

ドローバシフトシリンダ４６は、ドローバ４０とブラケット５０とに取り付けられている。ドローバシフトシリンダ４６のヘッドの先端部は、ドローバ４０に取り付けられている。ドローバシフトシリンダ４６のロッドの先端部は、ブラケット５０に取り付けられている。

旋回サークル４１は、フロントフレーム２２の下方に配置されている。旋回サークル４１は、ドローバ４０の下方に配置されている。旋回サークル４１は、ドローバ４０の後端部に旋回（回転）可能に支持されている。旋回サークル４１は、旋回モータ４９によって、ドローバ４０に対し、車両上方から見て時計方向と反時計方向との両方に、旋回駆動可能である。ブレード４２は、旋回サークル４１に配設されている。旋回サークル４１の旋回駆動によって、ブレード４２のブレード推進角が調整される。ブレード推進角とは、図４を参照して詳細を後述する通り、モータグレーダ１の前後方向に対するブレード４２の傾斜角度である。

ブレード４２は、前輪１１と後輪１２との間に配置されている。前輪１１は、ブレード４２よりも前方に配置されている。後輪１２は、ブレード４２よりも後方に配置されている。ブレード４２は、車体フレーム２の前端と、車体フレーム２の後端との間に、配置されている。ブレード４２は、旋回サークル４１に支持されている。ブレード４２は、旋回サークル４１を介して、ドローバ４０に支持されている。ブレード４２は、旋回サークル４１およびドローバ４０を介して、フロントフレーム２２に支持されている。

ブレード４２は、旋回サークル４１に対して左右方向に移動可能に支持されている。具体的には、ブレードシフトシリンダ４７は、旋回サークル４１およびブレード４２に取り付けられており、かつブレード４２の長手方向に沿って配置されている。このブレードシフトシリンダ４７によって、ブレード４２は旋回サークル４１に対して左右方向に移動可能である。ブレード４２は、フロントフレーム２２の長手方向に交差する方向に移動可能である。

またブレード４２は、旋回サークル４１に対して、ブレード４２の長手方向に延びる軸を中心に揺動可能に支持されている。具体的には、チルトシリンダ４８が、旋回サークル４１およびブレード４２に取り付けられている。このチルトシリンダ４８を伸縮させることによって、ブレード４２は旋回サークル４１に対してブレード４２の長手方向に延びる軸を中心に揺動して、車両進行方向に対するブレード４２の傾斜角度を変更することができる。

以上のように、ブレード４２は、ドローバ４０と旋回サークル４１とを介して、車両に対する上下の昇降、車両進行方向に沿った軸を中心とする揺動、前後方向に対する傾斜角度の変更、左右方向の移動、および、ブレード４２の長手方向に延びる軸を中心とする揺動を行なうことが可能に構成されている。

なお、本例では、旋回サークル４１に対するブレード４２の位置が中立位置であって、かつフロントフレーム２２に対するドローバ４０の位置が中立位置である場合を、「作業機４の中立位置」とする。

＜Ｃ．機能的構成＞
図３は、モータグレーダ１の制御システムの機能的構成を説明する機能ブロック図である。

図３に示すように、メインコントローラ１５０と、他の周辺機器との関係が示されている。ここでは、周辺機器として、作業機レバー１１８と、スイッチ１２０と、モニタ装置１２１と、コントロールバルブ１３４と、センサ１７１，１７４～１７７と、旋回モータ４９と、リフトシリンダ４４、４５と、旋回サークル４１とが示されている。

なお、作業機レバー１１８と、スイッチ１２０と、モニタ装置１２１とは、キャブ３内に設けられている。

メインコントローラ１５０は、モータグレーダ１全体を制御するコントローラである。メインコントローラ１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、プログラムが格納された不揮発性メモリ等により構成される。

メインコントローラ１５０は、モニタ装置１２１、コントロールバルブ１３４等を制御する。

メインコントローラ１５０には、モニタ装置１２１と、作業機レバー１１８と、スイッチ１２０とが接続される。

メインコントローラ１５０は、作業機レバー１１８の操作状態に応じたレバー操作信号（電気信号）をコントロールバルブ１３４に出力する。

コントロールバルブ１３４は、電磁比例弁である。コントロールバルブ１３４は、メインコントローラ１５０と接続される。メインコントローラ１５０は、作業機レバー１１８の操作方向および／または操作量に応じた操作信号（電気信号）をコントロールバルブ１３４に出力する。コントロールバルブ１３４は、当該操作信号に従って油圧ポンプ（図示せず）から油圧アクチュエータへ供給される作動油の量を制御する。なお、油圧アクチュエータは、たとえば、旋回モータ４９、リフトシリンダ４４，４５、ドローバシフトシリンダ４６、ブレードシフトシリンダ４７、チルトシリンダ４８等である。

メインコントローラ１５０は、通知部１５３と、メモリ１５５と、コントロールバルブ制御部１５６とを含む。

センサ１７１は、旋回サークル４１の回転角（典型的には、後述するブレード推進角θ）を検出する。センサ１７１は、当該回転角の情報を、コントロールバルブ制御部１５６に送信する。

センサ１７４は、リフトシリンダ４４のシリンダ長さを検出する。センサ１７５は、リフトシリンダ４５のシリンダ長さを検出する。センサ１７６は、ドローバシフトシリンダ４６のシリンダ長さを検出する。センサ１７７は、ブレードシフトシリンダ４７のシリンダ長さを検出する。センサ１７４～１７７によって検出された結果は、コントロールバルブ制御部１５６に送信される。

通知部１５３は、モニタ装置１２１に対して、コントロールバルブ制御部１５６からの指示に従ってガイダンス情報を通知するように指示する。

メモリ１５５は、エンジン出力トルクに関する各種情報を格納する。メモリ１５５は、エンジン出力トルクカーブに関する情報を格納する。メモリ１５５は、ドローバシフトシリンダ４６のシリンダ長さの基準値と、ブレードシフトシリンダ４７のシリンダ長さの基準値とを格納する。

コントロールバルブ制御部１５６は、出力する動作指令である電流値の大きさに応じてコントロールバルブ１３４の開口量を制御することにより、旋回モータ４９の駆動を制御する。また、コントロールバルブ制御部１５６は、センサ１７１からサークル回転角の情報を受信する。コントロールバルブ制御部１５６は、センサ１７１からのサークル回転角の情報により、コントロールバルブ１３４への動作指令である電流値を補正する。

スイッチ１２０は、作業機４を中立位置に自動遷移させるためのスイッチである。スイッチ１２０は、旋回サークル４１に対するブレード４２の位置を、旋回サークル４１に対するブレード４２の中立位置（以下、「中立位置ＮＢ」とも称する）に自動遷移させるためのスイッチである。また、スイッチ１２０は、フロントフレーム２２に対するドローバ４０の位置を、フロントフレーム２２に対するドローバ４０の中立位置（以下、「中立位置ＮＤ」とも称する）に自動遷移させるためのスイッチである。なお、スイッチ１２０としては、たとえば押しボタンスイッチを用いることができる。また、モータグレーダ１は、作業機４を中立位置に自動遷移させるため、スイッチ１２０の代わりに操作レバーを有していてもよい。モータグレーダ１は、作業機４を中立位置に自動遷移させるための操作装置を有していればよい。

＜Ｄ．中立位置について＞
図４は、ブレード４２とドローバ４０との各々が中立位置となった状態を表した模式図である。

図４に示すように、ドローバ４０は、矢印９０３の方向に移動する。旋回サークル４１は、矢印９０２の方向に回転する。ブレード４２は、矢印９０１の方向に移動する。ブレード４２は、旋回サークル４１の旋回駆動により回転軸Ｃ１を中心に回転する。ブレード４２が回転軸Ｃ１を中心に回転することにより、ブレード推進角θが変動する。なお、ブレード推進角θは、車体進行方向とブレード４２とのなす角度である。ブレード推進角θは、フロントフレーム２２の長手方向に対するブレード４２の傾斜角度である。

以下では、説明の便宜上、回転軸Ｃ１と直交し、かつブレード４２（ブレード４２の中心線Ｋ）に平行な仮想線を線Ｍ１とする。また、回転軸Ｃ１と直交し、かつ線Ｍ１に直交する仮想線を線Ｍ２とする。なお、線Ｍ１と線Ｍ２とは、ＸＹ平面に平行な線とする。

まず、ブレード４２の中立位置ＮＢについて説明する。
ブレード４２の長手方向の中心点Ｃ２が線Ｍ２上にあるとき、旋回サークル４１に対するブレード４２の位置が中立位置ＮＢとなる。中心点Ｃ２は、ブレード４２の右端部４２１と左端部４２２との中間に位置する。

旋回サークル４１の回転角に関わらず、中心点Ｃ２が線Ｍ２上にあるときに、旋回サークル４１に対するブレード４２の位置が中立位置ＮＢとなる。ブレード推進角θの値に関わらず、中心点Ｃ２が線Ｍ２上にあるときに、旋回サークル４１に対するブレード４２の位置が中立位置ＮＢとなる。

ドローバ４０の位置に関わらず、中心点Ｃ２が線Ｍ２上にあるときに、旋回サークル４１に対するブレード４２の位置が中立位置ＮＢとなる。ドローバ４０の姿勢に関わらず、中心点Ｃ２が線Ｍ２上にあるときに、旋回サークル４１に対するブレード４２の位置が中立位置ＮＢとなる。

次に、ドローバ４０の中立位置ＮＤについて説明する。
リフトシリンダ４４、４５の各シリンダ長さが同一であって、かつ、フロントフレーム２２の軸線Ｊ２上に旋回サークル４１の回転軸Ｃ１が位置する場合、フロントフレーム２２に対するドローバ４０の位置が中立位置ＮＤとなる。

リフトシリンダ４４、４５の各シリンダ長さが同一であって、かつ、フロントフレーム２２の軸線Ｊ２と旋回サークル４１の回転軸Ｃ１とが交差する場合、フロントフレーム２２に対するドローバ４０の位置が中立位置ＮＤとなる。

旋回サークル４１の回転角に関わらず、ドローバ４０は中立位置ＮＤとなり得る。旋回サークル４１に対するブレード４２の位置に関わらず、ドローバ４０は中立位置ＮＤとなり得る。

＜Ｅ．中立位置への自動遷移＞
オペレータがスイッチ１２０を操作したときのモータグレーダの動作について説明する。具体的には、作業機４を中立位置に自動遷移させる動作について説明する。一例として、ブレード４２を中立位置ＮＢに遷移させた後に、ドローバ４０を中立位置ＮＤに遷移させる動作を説明する。

具体的には、オペレータによってスイッチ１２０が操作されると、ブレード４２を中立位置ＮＢに遷移させる動作と、ドローバ４０を中立位置ＮＤに遷移させる動作とが、この順に連続して行われる。スイッチ１２０の操作としては、たとえば長押し操作（一定時間以上の押し下げ操作）が挙げられる。

典型的には、オペレータによってスイッチ１２０が操作されると、メインコントローラ１５０は、モータグレーダ１が前進していることを条件に、作業機４を中立位置に自動遷移させる。作業時には、モータグレーダ１の前進している。したがって、少なくともモータグレーダ１が前進している場合に作業機４が中立位置に自動遷移すれば、オペレータの利便性を損ねることはない。また、前進を条件とすることにより、停止時にスイッチ１２０が操作された場合であっても、作業機４が中立位置に自動遷移ことはない。

ただし、作業機４を中立位置に自動遷移させる条件として、必ずしも前進を要件とするものではない。停止あるいは後進している場合にであっても、作業機４が中立位置に自動遷移するように、モータグレーダ１を構成してもよい。

中立位置への自動遷移は、メインコントローラ１５０内のコントロールバルブ制御部１５６による制御によって実現する。典型的には、ＣＰＵがメモリ内のプログラム（制御プログラム）を実行することにより、中立位置への自動遷移が実現する。半導体集積回路（ＡＳＩＣ：Application Specific Integrated Circuit）によって、中立位置への自動遷移を実現してもよい。

以下の図５～７においては、ドローバ４０、旋回サークル４１、ブレード４２、リフトシリンダ４４，４５、ドローバシフトシリンダ４６の動作を分かりやすくするため、モータグレーダ１の要部のみを記載している。図５～７においては、たとえば前輪１１等を省略している。

（ｅ１．ブレード４２の中立位置ＮＢへの遷移）
図５は、ブレード４２を中立位置ＮＢに遷移させる動作を説明するための図である。

図５を参照して、状態（Ａ）では、旋回サークル４１に対するブレード４２の位置が、中立位置ＮＢから右方向（Ｙ軸の負方向）にずれている。また、状態（Ａ）では、フロントフレーム２２に対するドローバ４０の位置も、中立位置ＮＤから右方向にずれている。リフトシリンダ４４のシリンダ長さは、リフトシリンダ４５のシリンダ長さよりも長くなっている。

状態（Ａ）において、オペレータによってスイッチ１２０が操作されると、メインコントローラ１５０（詳しくは、コントロールバルブ制御部１５６）は、旋回サークル４１に対するブレード４２の位置が中立位置ＮＢに近づくように、ブレードシフトシリンダ４７（図２参照）を動作させる。メインコントローラ１５０は、ブレード４２の位置が中立位置ＮＢとなるように、ブレードシフトシリンダ４７を動作させる。メインコントローラ１５０は、ブレード４２の位置が中立位置ＮＢに到達すると、ブレードシフトシリンダ４７の動作を停止させる。

以上の処理によって、モータグレーダ１の状態は、状態（Ａ）から状態（Ｂ）に遷移する。なお、状態（Ａ）から状態（Ｂ）に遷移する間、リフトシリンダ４４，４５の各シリンダ長さおよびドローバシフトシリンダ４６のシリンダ長さは変化していない。メインコントローラ１５０は、リフトシリンダ４４，４５の各シリンダ長さをスイッチ１２０が操作されたときと同じ長さに維持した状態で、ブレード４２の位置が中立位置ＮＢに近づくように、ブレードシフトシリンダ４７を動作させる。

より詳しくは、以下のとおりである。メインコントローラ１５０のメモリ１５５（図３参照）には、ブレード４２の位置が中立位置ＮＢとなる、ブレードシフトシリンダ４７のシリンダ長さ（上記の基準値に対応）が予め記憶されている。メインコントローラ１５０は、スイッチ１２０が操作されたことに基づき、センサ１７７（図３参照）によって検出されたシリンダ長さが、ブレード４２の位置が中立位置ＮＢとなるシリンダ長さとなるまで、ブレードシフトシリンダ４７を動作させる。

（ｅ２．ドローバ４０の中立位置ＮＢへの遷移）
メインコントローラ１５０は、ブレードシフトシリンダ４７の動作が完了したことに基づき、フロントフレーム２２に対するドローバ４０の位置が中立位置ＮＤに近づくように、リフトシリンダ４４，４５とドローバシフトシリンダ４６とを動作させる。メインコントローラ１５０は、フロントフレーム２２に対するドローバ４０の位置が中立位置ＮＤとなるように、リフトシリンダ４４，４５とドローバシフトシリンダ４６とを動作させる。

図６は、ドローバ４０を中立位置ＮＤに遷移させる動作を説明するための図である。
図６を参照して、状態（Ａ）は、図５の状態（Ｂ）と同じ状態を表している。状態（Ａ）から状態（Ｂ）の遷移は、リフトシリンダ４４，４５の動作に基づく。状態（Ｂ）から状態（Ｃ）の遷移は、ドローバシフトシリンダ４６の動作に基づく。

（１）リフトシリンダ４４，４５の動作
メインコントローラ１５０は、ブレードシフトシリンダ４７の動作が完了したことに基づき（状態（Ａ））、リフトシリンダ４４，４５を動作させる。メインコントローラ１５０は、リフトシリンダ４４，４５を動作させて、リフトシリンダ４４，４５の各々のシリンダ長さを同じ長さに制御する。メインコントローラ１５０は、リフトシリンダ４４のシリンダ長さと、リフトシリンダ４５のシリンダ長さとが同じになるように、リフトシリンダ４４，４５の少なくとも一方を動作させる。メインコントローラ１５０は、状態（Ｂ）に示すようにリフトシリンダ４４のシリンダ長さとリフトシリンダ４５のシリンダ長さとが同じになると、リフトシリンダ４４，４５の動作を停止する。

図６の例では、メインコントローラ１５０は、リフトシリンダ４４のシリンダ長さがリフトシリンダ４５のシリンダ長さと同じになるように、リフトシリンダ４４を動作させる。メインコントローラ１５０は、リフトシリンダ４４のシリンダ長さがリフトシリンダ４５のシリンダ長さよりも長いため、リフトシリンダ４４のシリンダ長さを短くすることにより、リフトシリンダ４４のシリンダ長さとリフトシリンダ４５のシリンダ長さと同じにする。このように、一方のリフトシリンダのシリンダ長さを短くする制御を行うことにより、ドローバシフトシリンダ４６を動作させたときにブレード４２が地面をえぐってしまうことを防止できる。

これに限定されず、メインコントローラ１５０は、リフトシリンダ４５のシリンダ長さがリフトシリンダ４４のシリンダ長さと同じになるように、リフトシリンダ４５を動作させてもよい。あるいは、メインコントローラ１５０は、リフトシリンダ４４のシリンダ長さとリフトシリンダ４５のシリンダ長さとが、現在の各シリンダ長さの値（たとえば、平均値）となるように、リフトシリンダ４４，４５を動作させてもよい。このような処理によれば、リフトシリンダ４５のシリンダ長さとリフトシリンダ４４のシリンダ長さとを同じ長さにする時間を短縮できる。

以上の処理によって、モータグレーダ１の状態は、状態（Ａ）から状態（Ｂ）に遷移する。なお、状態（Ａ）から状態（Ｂ）に遷移する間、ドローバシフトシリンダ４６のシリンダ長さおよびブレードシフトシリンダ４７のシリンダ長さは変化していない。

より詳しくは、以下のとおりである。メインコントローラ１５０は、スイッチ１２０が操作されたときの、センサ１７４（図３参照）によって検出されたシリンダ長さとセンサ１７５によって検出されたシリンダ長さとに基づいて、目標となるシリンダ長さを決定する。たとえば、メインコントローラ１５０は、センサ１７４（あるいはセンサ１７５）によって検出されたシリンダ長さを、目標となるシリンダ長さに決定する。あるいは、メインコントローラ１５０は、センサ１７４によって検出されたシリンダ長さと、センサ１７５によって検出されたシリンダ長さとの平均値を、目標となるシリンダ長さに決定する。

メインコントローラ１５０は、リフトシリンダ４４，４５の各々のシリンダ長さを目標となるシリンダ長さに制御することにより、リフトシリンダ４４，４５の各々のシリンダ長さを同じ長さに制御する。なお、上記のように、目標となるシリンダ長さを一方のリフトシリンダのシリンダ長さとする場合には、他方のリフトシリンダのみを動作させればよい。

（２）ドローバシフトシリンダ４６の動作
メインコントローラ１５０は、リフトシリンダ４４，４５の各々のシリンダ長さが同じになったことを条件（状態（Ｂ））に、ドローバ４０の位置が中立位置ＮＤに近づくように、ドローバシフトシリンダ４６を動作させる。メインコントローラ１５０は、ドローバ４０の位置が中立位置ＮＤとなるように、ドローバシフトシリンダ４６を動作させる。メインコントローラ１５０は、ドローバ４０の位置が中立位置ＮＤに到達すると、ドローバシフトシリンダ４６の動作を停止させる。

以上の処理によって、モータグレーダ１の状態は、状態（Ｂ）から状態（Ｃ）に遷移する。なお、状態（Ｂ）から状態（Ｃ）に遷移する間、リフトシリンダ４４，４５のシリンダ長さおよびブレードシフトシリンダ４７のシリンダ長さは変化していない。

より詳しくは、以下のとおりである。メインコントローラ１５０のメモリ１５５は、リフトシリンダ４４，４５のシリンダ長さが目標となるシリンダ長さのときに、ドローバ４０の位置が中立位置ＮＢとなる、ドローバシフトシリンダ４６のシリンダ長さ（上記の基準値に対応）を予め記憶している。

典型的には、メモリ１５５は、リフトシリンダ４４，４５のシリンダ長さが同一となるシリンダ長さの数値範囲において、ドローバ４０の位置が中立位置ＮＢとなるドローバシフトシリンダ４６のシリンダ長さを予め記憶している。詳しくは、数値範囲内の値と、当該値のときにドローバ４０の位置が中立位置ＮＢとなるドローバシフトシリンダ４６のシリンダ長さとが対応付けて記憶されている。たとえば、メモリ１５５は、関数あるいはデータテーブルとして、数値範囲内の値と、当該値のときにドローバ４０の位置が中立位置ＮＢとなるドローバシフトシリンダ４６のシリンダ長さとが対応付けて記憶されている。

このように、メインコントローラ１５０では、リフトシリンダ４４，４５のシリンダ長さ（同一のシリンダ長さ）が決まると、ドローバ４０の位置が中立位置ＮＢとなるドローバシフトシリンダ４６のシリンダ長さが一意に決まる。

メインコントローラ１５０は、センサ１７６（図３参照）によって検出されたシリンダ長さが、ドローバ４０の位置が中立位置ＮＤとなるシリンダ長さとなるまで、ドローバシフトシリンダ４６を動作させる。

なお、メインコントローラ１５０は、ブレード４２の位置が中立位置ＮＢとなり、かつフロントフレーム２２に対するドローバ４０の位置が中立位置ＮＤとなった場合、モニタ装置１２１に作業機４が中立位置になったことを表示させてもよい。当該表示によれば、オペレータは、作業機４が中立位置になったことを知ることができる。

（ｅ３．利点）
図７は、作業中に作業機４を中立位置に遷移させることにより得られる利点を説明するための図である。

図７を参照して、中央の状態（Ａ）は、図６の状態（Ｃ）と同じ状態を表している。なお、線Ｐは、状態（Ａ）のときのブレード４２の下端部の位置を表している。

状態（Ｂ）は、状態（Ａ）から、オペレータの操作によってリフトシリンダ４５のシリンダ長さを所定の長さ（任意の長さ）だけ短くした後の状態を表している。状態（Ｃ）は、状態（Ａ）から、リフトシリンダ４４のシリンダ長さを上記所定の長さだけ短くした後の状態を表している。

状態（Ｂ）のリフトシリンダ４５のシリンダ長さと、状態（Ｃ）のリフトシリンダ４４のシリンダ長さとは同じとなる。なお、状態（Ｂ）のリフトシリンダ４４のシリンダ長さと、状態（Ｃ）のリフトシリンダ４５のシリンダ長さとは、変化がないため同じである。

この場合には、状態（Ｂ）におけるブレード４２の右端部４２１の上昇量（上方向の移動量）と、状態（Ｃ）におけるブレード４２の左端部４２２の上昇量とは同じとなる。また、状態（Ｂ）におけるブレード４２の左端部４２２の降下量（下方向の移動量）と、状態（Ｃ）におけるブレード４２の右端部４２１の降下量とは同じとなる。

このように、状態（Ａ）のように、ブレード４２が中立位置ＮＢにありかつドローバ４０が中立位置ＮＤにある場合、オペレータがリフトシリンダ４４を一定量操作させたときにおけるブレードの左端部４２２の上下方向の移動量と、オペレータがリフトシリンダ４５をリフトシリンダ４４と同じ量だけ操作させたときにおけるブレードの右端部４２１の上下方向の移動量とが同一となる。

したがって、操作に熟練していないオペレータであっても、ブレード４２およびドローバ４０の各々が中立位置ＮＢ，ＮＤにない場合に比べて、ブレード４２を所望する位置に移動させることが容易となる。それゆえ、モータグレーダ１によれば、作業機４を操作する際のオペレータの負荷を軽減することが可能となる。

ところで、上記においては、ブレード４２およびドローバ４０の各々を中立位置ＮＢ，ＮＤにしたときの利点を述べた。しかしながら、ブレード４２およびドローバ４０のうちブレード４２のみを中立位置ＮＢに復帰させた場合であっても、ブレード４２およびドローバ４０の各々が中立位置ＮＢ，ＮＤにない場合に比べて、ブレード４２を所望する位置に移動させることが容易となる。また、ブレード４２およびドローバ４０のうちドローバ４０のみを中立位置ＮＤに復帰させた場合であっても、ブレード４２およびドローバ４０の各々が中立位置ＮＢ，ＮＤにない場合に比べて、ブレード４２を所望する位置に移動させることが容易となる。それゆえ、このような構成であっても、モータグレーダ１によれば、作業機４を操作する際のオペレータの負荷を軽減することが可能となる。

（ｅ４．小括）
このように、本開示は、ブレード４２およびドローバ４０の各々を中立位置ＮＢ，ＮＤにする構成のみならず、ブレード４２のみを中立位置ＮＢにする構成と、ドローバ４０のみを中立位置ＮＤにする構成とを含む。以下、後者の２つの構成の観点から、モータグレーダ１の構成を小括する。

（１）モータグレーダ１は、スイッチ１２０と、旋回サークル４１と、旋回サークル４１に支持されたブレード４２と、ブレード４２の長手方向に沿って配置され、かつブレード４２を旋回サークル４１に対して左右方向に移動させるブレードシフトシリンダ４７と、ブレードシフトシリンダ４７を動作させるメインコントローラ１５０とを備える。

メインコントローラ１５０は、スイッチ１２０からの操作信号を受信する。メインコントローラ１５０は、受信した操作信号に基づき、旋回サークル４１に対するブレード４２の位置が旋回サークル４１に対するブレード４２の中立位置ＮＢに近づくように、ブレードシフトシリンダ４７を動作させる。より詳しくは、メインコントローラ１５０は、スイッチ１２０が操作されたことに基づき、ブレード４２の位置が中立位置ＮＢとなるように、ブレードシフトシリンダ４７を動作させる。

（２）モータグレーダ１は、スイッチ１２０と、フロントフレーム２２と、フロントフレーム２２に揺動可能に取り付けられたドローバ４０と、ドローバ４０に取り付けられ、かつドローバ４０をフロントフレーム２２に対して左右方向に移動させるドローバシフトシリンダ４６と、ドローバ４０に取り付けられ、かつドローバ４０をフロントフレーム２２に近づく方向とフロントフレーム２２から離れる方向とに移動させるリフトシリンダ４４，４５と、ドローバシフトシリンダ４６とリフトシリンダ４４，４５とを動作させるメインコントローラ１５０とを備える。

メインコントローラ１５０は、スイッチ１２０からの操作信号を受信する。メインコントローラ１５０は、受信した操作信号に基づき、フロントフレーム２２に対するドローバ４０の位置がフロントフレーム２２に対するドローバ４０の中立位置ＮＤに近づくように、ドローバシフトシリンダ４６とリフトシリンダ４４，４５とを動作させる。より詳しくは、メインコントローラ１５０は、スイッチ１２０が操作されたことに基づき、ドローバ４０の位置がドローバ４０の中立位置ＮＤとなるように、ドローバシフトシリンダ４６とリフトシリンダ４４，４５とを動作させる。

（ｅ５．処理の流れ）
図８は、モータグレーダ１で実行される処理の流れを説明するためのフロー図である。

図８を参照して、ステップＳ１において、スイッチ１２０がオペレータによる操作を受け付ける。これにより、メインコントローラ１５０は、スイッチ１２０から操作信号を受信する。

メインコントローラ１５０は、スイッチ１２０から操作信号を受信すると、ステップＳ２において、メインコントローラ１５０は、旋回サークル４１に対するブレード４２の位置が旋回サークル４１に対するブレード４２の中立位置ＮＢに近づくように、ブレードシフトシリンダ４７を動作させる。

ステップＳ３において、メインコントローラ１５０は、ブレード４２の位置が中立位置ＮＢに到達したかを判断する。具体的には、メインコントローラ１５０は、センサ１７７（図３参照）の検出結果に基づいて、ブレード４２の位置が中立位置ＮＢに到達したかを判断する。

到達していないと判断された場合（ステップＳ３においてＮＯ）、メインコントローラ１５０は、処理をステップＳ２に戻す。到達したと判断された場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、メインコントローラ１５０は、ステップＳ４において、フロントフレーム２２に対するドローバ４０の位置がフロントフレーム２２に対するドローバ４０の中立位置ＮＤに近づくように、ドローバシフトシリンダ４６とリフトシリンダ４４，４５とを動作させる。

ステップＳ５において、メインコントローラ１５０は、ドローバ４０の位置が中立位置ＮＤに到達したかを判断する。具体的には、メインコントローラ１５０は、センサ１７６の検出結果に基づいて、ドローバ４０の位置が中立位置ＮＤに到達したかを判断する。

到達していないと判断された場合（ステップＳ５においてＮＯ）、メインコントローラ１５０は、処理をステップＳ４に戻す。到達したと判断された場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、メインコントローラ１５０は、一連の処理を終了する。

図９は、図８のステップＳ４の処理の詳細を説明するためのフロー図である。
図９を参照して、ステップＳ４１において、メインコントローラ１５０は、リフトシリンダ４４，４５を動作させる。ステップＳ４２において、メインコントローラ１５０は、リフトシリンダ４４，４５の各々のシリンダ長さが同じ長さになったか否かを判断する。具体的には、メインコントローラ１５０は、センサ１７４，１７５（図３参照）の検出結果に基づいて、リフトシリンダ４４のシリンダ長さとリフトシリンダ４５のシリンダ長さとが同じになったか否かを判断する。

同じ長さになっていないと判断された場合（ステップＳ４２においてＮＯ）、メインコントローラ１５０は、処理をステップＳ４１に戻す。同じ長さになったと判断された場合（ステップＳ４２においてＹＥＳ）、メインコントローラ１５０は、ドローバ４０の位置が中立位置ＮＤに近づくように、ドローバシフトシリンダ４６を動作させる。

ステップＳ４４において、メインコントローラ１５０は、ドローバ４０の位置が中立位置ＮＤに到達したか否かを判断する。具体的には、メインコントローラ１５０は、センサ１７６（図３参照）の検出結果に基づいて、ドローバ４０の位置が中立位置ＮＤに到達したかを判断する。

ドローバ４０の位置が中立位置ＮＤに到達していないと判断された場合（ステップＳ４４においてＮＯ）、メインコントローラ１５０は、処理をステップＳ４３に戻す。ドローバ４０の位置が中立位置ＮＤに到達したと判断された場合（ステップＳ４４においてＹＥＳ）、メインコントローラ１５０は、一連の処理を終了する。

ところで、上記の処理例では、ブレード４２を中立位置ＮＢに移動させた後、ドローバ４０を中立位置ＮＤに移動させた。しかしながら、これに限定されず、ドローバ４０を中立位置ＮＤに移動させた後に、ブレード４２を中立位置ＮＢに移動させてもよい。また、スイッチ１２０が操作されたことに基づき、ブレード４２を中立位置ＮＢに移動させる動作と、ドローバ４０を中立位置ＮＤに移動させる動作とを同時に行ってもよい。ブレード４２とドローバ４０とを同時に移動させることにより、作業機４を中立位置に復帰（ブレード４２を中立位置ＮＢに復帰し、かつドローバ４０を中立位置ＮＤに復帰）させる時間を短縮することが可能となる。

なお、「同時」とは、ブレード４２の移動の開始タイミングとドローバ４０の移動の開始タイミングが同一であるのみならず、あるタイミングにおいてブレード４２の移動とドローバ４０の移動とが行われている状態も含む。

また、上記の処理例では、ドローバ４０を中立位置ＮＤに移動させる際に、リフトシリンダ４４，４５を動作させた後に、ドローバシフトシリンダ４６を動作させた。しかしながら、これに限定されず、ドローバシフトシリンダ４６を動作させた後に、リフトシリンダ４４，４５を動作させてもよい。リフトシリンダ４４，４５を動作させた後にドローバシフトシリンダ４６を動作させる方が、ドローバシフトシリンダ４６を動作させた後にリフトシリンダ４４，４５を動作させるよりも、ブレード４２が地面をえぐってしまうことを低減できる。

また、リフトシリンダ４４，４５とドローバシフトシリンダ４６とを同時に動作させてもよい。リフトシリンダ４４，４５とドローバシフトシリンダ４６とを同時に動作させることにより、ドローバ４０を中立位置ＮＤに復帰させる時間を短縮することが可能となる。

なお、「同時」とは、リフトシリンダ４４，４５の動作開始タイミングとドローバシフトシリンダ４６の動作開始タイミングが同一であるのみならず、あるタイミングにおいてリフトシリンダ４４，４５の動作とドローバシフトシリンダ４６の動作とが行われている状態も含む。

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ モータグレーダ、２ 車体フレーム、３ キャブ、４ 作業機、６ エンジン室、１１ 前輪、１２ 後輪、２１ リアフレーム、２２ フロントフレーム、２５ 外装カバー、４０ ドローバ、４１ 旋回サークル、４２ ブレード、４４，４５ リフトシリンダ、４６ ドローバシフトシリンダ、４７ ブレードシフトシリンダ、４８ チルトシリンダ、４９ 旋回モータ、５０ ブラケット、５１ カウンタウェイト、１１１ 走行レバー、１１８ 作業機レバー、１２０ スイッチ、１２１ モニタ装置、１３４ コントロールバルブ、１３６ エンジン、１３８ エンジンコントローラ、１３９ スロットルダイヤル、１４５ ポテンショメータ、１４６ スタータスイッチ、１４８ トランスミッションコントローラ、１４９ トランスミッション、１５０ メインコントローラ、１５３ 通知部、１５５ メモリ、１５６ コントロールバルブ制御部、１７１，１７４，１７５，１７６，１７７ センサ、４０２ 玉軸部、４２１ 右端部、４２２ 左端部、Ｃ１ 回転軸、Ｃ２ 中心点、Ｊ２ 軸線、Ｋ 中心線、Ｍ１，Ｐ 線、ＮＢ，ＮＤ 中立位置。

Claims (16)

1. 操作装置と、
   フロントフレームと、
   前記フロントフレームに揺動可能に取り付けられたドローバと、
   前記ドローバに取り付けられ、かつ前記ドローバを前記フロントフレームに対して左右方向に移動させる第１のアクチュエータと、
   前記ドローバに取り付けられ、かつ前記ドローバを前記フロントフレームに近づく方向と前記フロントフレームから離れる方向とに移動させる第２のアクチュエータと、
   前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを動作させるコントローラとを備え、
   前記コントローラは、
   前記操作装置から操作信号を受信し、
   受信した前記操作信号に基づいて、前記フロントフレームに対する前記ドローバの位置が前記フロントフレームに対する前記ドローバの中立位置に近づくように、前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを動作させる、モータグレーダ。
2. 前記コントローラは、前記操作装置からの操作信号を受信した場合、前記モータグレーダが前進していることを条件に、前記ドローバの位置が前記ドローバの中立位置に近づくように、前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを動作させる、請求項１に記載のモータグレーダ。
3. 前記第２のアクチュエータは、一対のリフトシリンダであって、
   前記コントローラは、
   前記受信した操作信号に基づき、前記一対のリフトシリンダの各々のシリンダ長さが同じ長さになるように、前記一対のリフトシリンダを動作させ、
   前記一対のリフトシリンダの各々のシリンダ長さが同じ長さになったことを条件に、前記ドローバの位置が前記ドローバの中立位置に近づくように、前記第１のアクチュエータを動作させる、請求項１または２に記載のモータグレーダ。
4. 前記コントローラは、前記一対のリフトシリンダの各々のシリンダ長さが同じ長さになるように、前記一対のリフトシリンダの両方を動作させる、請求項３に記載のモータグレーダ。
5. 前記コントローラは、前記一対のリフトシリンダの各々のシリンダ長さが同じ長さになるように、前記一対のリフトシリンダのうちの一方を動作させる、請求項３に記載のモータグレーダ。
6. 前記コントローラは、前記受信した操作信号に基づき、前記ドローバの位置が前記ドローバの中立位置となるように、前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを動作させる、請求項１から５のいずれか１項に記載のモータグレーダ。
7. 前記一対のリフトシリンダのうち一方のシリンダ長さを検出する第１のセンサと、
   前記一対のリフトシリンダのうち他方のシリンダ長さを検出する第２のセンサとをさらに備え、
   前記コントローラは、
   前記操作装置から操作信号を受信したときの、前記第１のセンサによって検出された前記シリンダ長さと、前記第２のセンサによって検出された前記シリンダ長さとに基づいて、目標シリンダ長さを決定し、
   前記一対のリフトシリンダの各々のシリンダ長さが前記目標シリンダ長さとなるように、前記一対のリフトシリンダを動作させる、請求項３から５のいずれか１項に記載のモータグレーダ。
8. 前記第１のアクチュエータは、ドローバシフトシリンダであって、
   前記ドローバシフトシリンダのシリンダ長さを検出する第３のセンサと、
   前記一対のリフトシリンダの長さが前記目標となる長さのときに、前記ドローバの位置が前記ドローバの中立位置となる前記ドローバシフトシリンダのシリンダ長さが予め記憶された記憶部とをさらに備え、
   前記コントローラは、
   前記受信した操作信号に基づき、前記第３のセンサによって検出された前記シリンダ長さが、前記記憶部に予め記憶されたシリンダ長さとなるまで、前記ドローバシフトシリンダを動作させる、請求項７に記載のモータグレーダ。
9. モータグレーダの制御方法であって、前記モータグレーダは、操作装置と、フロントフレームに揺動可能に取り付けられたドローバと、前記ドローバに取り付けられ、かつ前記ドローバを前記フロントフレームに対して左右方向に移動させる第１のアクチュエータと、前記ドローバに取り付けられ、かつ前記ドローバを前記フロントフレームに近づく方向と前記フロントフレームから離れる方向とに移動させる第２のアクチュエータとを含み、
   前記モータグレーダの制御方法は、
   前記操作装置に対する操作が行われたことに基づき、前記操作装置から操作信号を受信するステップと、
   前記操作装置から前記操作信号を受信したことに基づき、前記フロントフレームに対する前記ドローバの位置が前記フロントフレームに対する前記ドローバの中立位置に近づくように、前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを動作させるステップとを備える、モータグレーダの制御方法。
10. 前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを動作させるステップは、
    前記モータグレーダが前進していることを条件に、前記ドローバの位置が前記ドローバの中立位置に近づくように、前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを動作させるステップを含む、請求項９に記載のモータグレーダの制御方法。
11. 前記第２のアクチュエータは、一対のリフトシリンダであって、
    前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを動作させるステップは、
    前記一対のリフトシリンダの各々のシリンダ長さが同じ長さになるように、前記一対のリフトシリンダを動作させるステップと、
    前記一対のリフトシリンダの各々のシリンダ長さが同じ長さになったことを条件に、前記ドローバの位置が前記ドローバの中立位置に近づくように、前記第１のアクチュエータを動作させるステップとを含む、請求項９または１０に記載のモータグレーダの制御方法。
12. 前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを動作させるステップは、
    前記一対のリフトシリンダの各々のシリンダ長さが同じ長さになるように、前記一対のリフトシリンダの両方を動作させるステップを含む、請求項１１に記載のモータグレーダの制御方法。
13. 前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを動作させるステップは、
    前記一対のリフトシリンダの各々のシリンダ長さが同じ長さになるように、前記一対のリフトシリンダのうちの一方を動作させるステップを含む、請求項１１に記載のモータグレーダの制御方法。
14. 前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを動作させるステップは、
    前記ドローバの位置が前記ドローバの中立位置となるように、前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを動作させるステップを含む、請求項９から１３のいずれか１項に記載のモータグレーダの制御方法。
15. 前記モータグレーダは、前記一対のリフトシリンダのうち一方のシリンダ長さを検出する第１のセンサと、前記一対のリフトシリンダのうち他方のシリンダ長さを検出する第２のセンサとをさらに含み、
    前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを動作させるステップは、
    前記操作装置から操作信号を受信したときの、前記第１のセンサによって検出された前記シリンダ長さと、前記第２のセンサによって検出された前記シリンダ長さとに基づいて、目標シリンダ長さを決定するステップと、
    前記一対のリフトシリンダの各々のシリンダ長さが前記目標シリンダ長さとなるように、前記一対のリフトシリンダを動作させるステップとを含む、請求項１１から１３のいずれか１項に記載のモータグレーダの制御方法。
16. 前記第１のアクチュエータは、ドローバシフトシリンダであって、
    前記モータグレーダは、前記ドローバシフトシリンダの長さを検出する第３のセンサと、前記一対のリフトシリンダのシリンダ長さが前記目標シリンダ長さのときに、前記ドローバの位置が前記ドローバの中立位置となる前記ドローバシフトシリンダのシリンダ長さが予め記憶された記憶部とをさらに備え、
    前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを動作させるステップは、
    前記第３のセンサによって検出された前記シリンダ長さが、前記記憶部に予め記憶されたシリンダ長さとなるまで、前記ドローバシフトシリンダを動作させるステップを含む、請求項１５に記載のモータグレーダの制御方法。

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