JP7402150B2 - hoisting machine - Google Patents
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Description
本発明は、吊荷を巻き上げて移動させ、その後に吊荷を巻き下げて吊荷を降ろす作業を行う巻上機に関するものである。 The present invention relates to a hoisting machine that hoists and moves a suspended load, and then lowers the suspended load.
例えば、チェーンブロック、チェーンレバーホイスト、ワイヤロープホイスト、ウインチ、クレーン等に代表される巻上機は、吊荷の巻き上げ、巻き下げ、走行、横行等を目的に使用されている。そして、作業現場等で行われている作業の一つに、巻上機のフックに吊り下げたロッド管等の長尺の吊荷を、玉掛けワイヤロープを介して巻き下げて地面に降ろす作業がある。 For example, hoisting machines represented by chain blocks, chain lever hoists, wire rope hoists, winches, cranes, etc. are used for hoisting, lowering, running, traversing, etc. of suspended loads. One of the tasks carried out at work sites is to unwind long loads such as rod pipes suspended from the hooks of hoisting machines via sling wire ropes and lower them to the ground. be.
この巻き下げ作業では、長尺の吊荷の下端を地面に着地させ、巻上機を移動、或いは旋回させながら、巻上機のフックを巻き下げることがある。この過程で巻上機のフックに掛けられた玉掛けワイヤロープに適切な張りが与えられていると、通常のフックに取り付けられている外れ止め金具は、玉掛けワイヤロープが内側から当たっても開くことはなく、玉掛けワイヤロープが巻上機のフックから外れることはない。 In this hoisting operation, the lower end of the long suspended load may land on the ground, and the hook of the hoist may be hoisted down while the hoist is moved or rotated. During this process, if the appropriate tension is applied to the sling wire rope hung on the hook of the hoisting machine, the retaining metal fitting attached to the normal hook will not open even if the sling wire rope hits it from the inside. The sling wire rope will not come off the hook of the hoist.
しかしながら、巻上機による巻き下げ作業中に、長尺の吊荷の下端側を着地させた際にフックの巻き下げ速度が速いと、玉掛けワイヤロープの張りが緩んで、ねじり戻された玉掛けワイヤロープのアイがフックの外れ止め金具の背面を回り込んで外れる現象、いわゆる「知恵の輪現象」(或いは「背抜け現象」ともいわれる)が発生して、吊荷が落下する危険性がある。尚、玉掛けワイヤロープが外れる「知恵の輪現象」については、追って説明する。 However, during hoisting work using a hoisting machine, if the lower end of a long suspended load lands on the ground and the hoisting speed of the hook is high, the tension on the sling wire rope becomes loose and the sling wire is twisted back. There is a risk that the eye of the rope may wrap around the back of the hook's retaining fitting and come off, the so-called "wisdom ring phenomenon" (or "back slipping phenomenon"), causing the suspended load to fall. The "circle of wisdom phenomenon" in which the sling wire rope comes off will be explained later.
そして、このような危険性を回避するため、例えば、特開2015-20897号公報(特許文献1)には、フックに玉掛けされた玉掛けワイヤロープの外れを防止する機構が示されている。特許文献1に示された機構は、フックの先端内側部に当接するようバネで付勢された外れ止め金具に回動自在にロック金具を取り付け、玉掛けワイヤロープがフックに掛けられると、ロック金具をフックの先端部と係合させて玉掛けワイヤロープが抜け出るのを防止するものである。 In order to avoid such a risk, for example, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2015-20897 (Patent Document 1) discloses a mechanism for preventing a sling wire rope slinging from a hook from coming off. In the mechanism shown in Patent Document 1, a locking fitting is rotatably attached to a retaining fitting that is biased by a spring so as to come into contact with the inner side of the tip of the hook, and when a sling wire rope is hung on the hook, the locking fitting is attached. is engaged with the tip of the hook to prevent the sling wire rope from slipping out.
しかしながら、特許文献1に記載の巻上機においては、吊荷作業のたびにロック金具をフックに係合させる作業が発生する、或いはロック金具をフックに係合させる作業を失念するといった課題を有している。このようにロック金具に関連した余計な作業がオペレータに発生するので使い勝手が悪く、使い勝手の良い玉掛けワイヤロープの外れ防止装置が求められている。 However, the hoisting machine described in Patent Document 1 has problems such as having to engage the lock fitting with the hook every time a load is to be lifted, or forgetting to engage the lock fitting with the hook. are doing. As described above, the operator is required to perform unnecessary work related to the locking fitting, which is inconvenient to use, and there is a need for an easy-to-use device for preventing the slinging wire rope from coming off.
本発明の目的は、使い勝手が良い玉掛けワイヤロープの外れ防止装置を備えた巻上機を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a hoisting machine equipped with an easy-to-use device for preventing a sling wire rope from coming off.
本発明の特徴は、
玉掛けワイヤロープによって吊荷が掛けられるフックと、フックを巻き上げ、巻き下げる電動機と、電動機を制御する制御装置を備えた巻上機であって、
制御装置は、
吊荷の荷重変化を検出する荷重検出手段と、
吊荷の巻き下げ過程で、荷重検出手段によって検出された吊荷の荷重が予め定めた所定荷重より小さくなると、フックの巻き下げ速度を減速する巻き下げ速度制御手段とを備えた
ところにある。
The features of the present invention are:
A hoisting machine comprising a hook on which a suspended load is hung by a slinging wire rope, an electric motor for hoisting up and lowering the hook, and a control device for controlling the electric motor,
The control device is
load detection means for detecting load changes of the suspended load;
The apparatus further includes a lowering speed control means that reduces the lowering speed of the hook when the load of the suspended load detected by the load detection means becomes smaller than a predetermined load during the process of lowering the suspended load.
本発明によれば、巻き下げ時の巻き下げ速度を、吊荷の荷重変化に対応して自動的に制御(減速)するので、フックに対して玉掛けワイヤロープが浮き上がるのを抑制することができ、オペレータにとって使い勝手が良い巻上機を提供することができる。 According to the present invention, since the hoisting speed during hoisting is automatically controlled (decelerated) in response to changes in the load of the suspended load, it is possible to suppress the lifting of the slinging wire rope with respect to the hook. , it is possible to provide a hoisting machine that is easy to use for an operator.
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail using drawings, but the present invention is not limited to the following embodiments, and various modifications and applications can be made within the technical concept of the present invention. is also included within the scope.
図1は本発明が適用されるインバータ式クレーン装置の全体構成を示し、図2は本発明の実施形態になるインバータ式クレーン装置の制御装置の構成を示している。 FIG. 1 shows the overall configuration of an inverter type crane device to which the present invention is applied, and FIG. 2 shows the configuration of a control device for the inverter type crane device according to an embodiment of the present invention.
図1において、インバータ式クレーン装置は、クレーンフック1、クレーンワイヤロープ2、巻上誘導電動機3、巻上用ドラム4、横行誘導電動機5、横行用車輪6、横行用ガーダー7、走行誘導電動機8、走行用車輪9、走行用ガーダー10、巻上・横行インバータ制御装置11、ケーブルに吊り下げられた操作入力装置12、走行用インバータ制御装置13等から構成されている。また、巻上誘導電動機3、横行誘導電動機5、及び走行誘導電動機8には、誘導電動機用ブレーキ14(図2参照)が各々に内蔵されている。
In FIG. 1, the inverter type crane device includes a crane hook 1, a
インバータ式クレーン装置は、クレーンフック1に取り付けた吊荷を、巻上誘導電動機3によって回転する巻上用ドラム4により、クレーンワイヤロープ2を巻き上げ/巻き下げすることでY方向(Y方向、-Y方向の矢印で示す)、即ち上下方向に吊荷を移動する。また、横行用車輪6を横行誘導電動機5が回転させ、横行用ガーダー7に沿ってX方向(X方向、-X方向の矢印で示す)に移動する。更に、走行用車輪9を走行誘導電動機8が回転させ、走行用ガーダー10に沿ってZ方向(Z方向、-Z方向の矢印で示す)に移動する。
The inverter type crane device hoists a suspended load attached to a crane hook 1 in the Y direction (Y direction, - (indicated by the arrow in the Y direction), that is, move the suspended load in the vertical direction. Further, the traversing wheel 6 is rotated by the traversing induction motor 5, and moves along the traversing girder 7 in the X direction (X direction, indicated by an arrow in the -X direction). Furthermore, the traveling
図2に示すように、巻上・横行インバータ制御装置11には、巻上・横行インバータ制御部15、巻上用インバータ16、横行用インバータ17が内蔵されている。また、走行用インバータ制御装置13には、走行インバータ制御部18、及び走行用インバータ19が内蔵されている。また、巻上・横行インバータ制御部15と走行インバータ制御部18とは通信線20によって接続されている。
As shown in FIG. 2, the hoisting/traversing
巻上誘導電動機3と横行誘導電動機5は、巻上・横行用インバータ制御装置11に格納された巻上・横行インバータ制御部15により制御される。即ち、オペレータが操作入力装置12から所定の指示を入力すると、巻上・横行インバータ制御部15は、巻上用インバータ16と横行用インバータ17を制御するため、巻上用インバータ16と横行用インバータ17に制御に必要な制御情報を与える。尚、巻上誘導電動機3には、エンコーダ21が取り付けられており、巻上誘導電動機3の回転情報を巻上・横行インバータ制御部15に入力している。
The hoisting induction motor 3 and the traversing induction motor 5 are controlled by a hoisting/traversing
そして、巻上用インバータ16と横行用インバータ17は、巻上誘導電動機3と横行誘導電動機5に必要な周波数、電圧、電流を加え、同時に誘導電動機用ブレーキ14を開放制御する。これによって、巻上用ドラム4の場合、クレーンフック1に取り付けられた吊荷が、落下することなくY方向に移動させられ、また、横行用車輪6の場合、横行用ガーダー7に沿って横行用車輪6をX方向に移動させる。
The hoisting
同様に走行用車輪9に取り付けてある走行誘導電動機8は、オペレータが操作入力装置12からの所定の指示を入力すると、走行用インバータ制御装置13に格納された走行インバータ制御部18が走行用インバータ19を制御し、走行用インバータ19は走行誘導電動機8に必要な周波数、電圧、電流を加え、同時に誘導電動機用ブレーキ14を開放制御することで、走行用ガーダー10に沿って走行用車輪9をZ方向に移動させる。
Similarly, when the operator inputs a predetermined instruction from the
以上のような構成の巻上機(インバータ式クレーン装置)において、次に玉掛けワイヤロープ22が外れる「知恵の輪現象」について、簡単に説明する。
Next, in the hoisting machine (inverter type crane device) having the above configuration, the "circle of wisdom phenomenon" in which the
図3A、図3Bに示すように、巻き下げ過程でロッド管等の長尺の吊荷Lを降ろす場合、クレーンフック1はX方向(横行)、もしくはZ方向(走行)に移動をしながら、Y方向(巻き下げ)の動作を行う。 As shown in FIGS. 3A and 3B, when unloading a long suspended load L such as a rod pipe during the hoisting process, the crane hook 1 moves in the X direction (traversing) or the Z direction (traversing). Performs operation in the Y direction (winding down).
尚、図3A、図3Bに示す「状態3」は、吊荷Lの上側先端が所定の位置に到達した時を示し、これは図3A、図3Bでは同じ位置である。また、図3A、図3Bに示す「状態1」は、巻き下げ速度が適正な場合のクレーンフック1の位置であり、図3A、図3Bに示す「状態2」は、巻き下げ速度が速い場合のクレーンフック1の位置である。
Note that "state 3" shown in FIGS. 3A and 3B indicates a time when the upper end of the suspended load L has reached a predetermined position, and this is the same position in FIGS. 3A and 3B. Further, "state 1" shown in FIGS. 3A and 3B is the position of the crane hook 1 when the lowering speed is appropriate, and "
そして、「状態3」に至る過程で、クレーンフック1の巻き下げ速度が異なると、以下に示す挙動を引き起こすようになる。 In the process of reaching "state 3", if the lowering speed of the crane hook 1 differs, the following behavior will occur.
玉掛けワイヤロープ22が張力を保つためには、図3Aに示すように、X方向(横行)、或いはZ方向(走行)への移動量に対し、「状態1」に示すようにY方向(巻き下げ)の移動量を適正に保つ必要がある。このように、玉掛けワイヤロープ22が張力を保っている場合は、玉掛けワイヤロープ22の浮き上がりは発生しない。このため、「知恵の輪現象」は発生しない。
In order for the
一方、図3Bに示すように、X方向(横行)、或いはZ方向(走行)への移動量に対し、「状態2」に示すようにY方向(巻き下げ)の移動量が大きくなると、吊荷Lの荷重による玉掛けワイヤロープ22の張力が減少し、玉掛けワイヤロープ22がクレーンフック1に対して浮き上がる現象が発生する。この玉掛けワイヤロープ22の浮き上がりが発生すると、「知恵の輪現象」が発生する恐れが高くなる。
On the other hand, as shown in FIG. 3B, when the amount of movement in the Y direction (lowering) becomes larger than the amount of movement in the X direction (traversing) or Z direction (traveling), as shown in "
そして、図3Bに示す状態になると、以下の理由で「知恵の輪現象」が発生する。この「知恵の輪現象」は、玉掛けワイヤロープ22が浮き上がることにより発生するもので、図4に玉掛けワイヤロープ22が外れる状態を時系列的に示している。
When the state shown in FIG. 3B is reached, a "circle of wisdom phenomenon" occurs for the following reasons. This "wheel of wisdom phenomenon" occurs when the
まず、図4の(a)に示すように、外れ止め金具23を押し開いて掛け口24を形成し、この掛け口24を通して玉掛けワイヤロープ22がクレーンフック1に掛けられている。この状態で、玉掛けワイヤロープ22の張力が小さくなると、例えば無負荷状態となると玉掛けワイヤロープ22がクレーンフック1から浮き上がる現象を生じる。
First, as shown in FIG. 4(a), the locking fitting 23 is pushed open to form a
そして、この状態で玉掛けワイヤロープ22の撚れや回転又は風の影響などによって、(b)に示すように、クレーンフック1の一側(ここでは、紙面手前側)に位置する玉掛けワイヤロープ22が、クレーンフック1の先端を乗り越えて(c)に示すように、クレーンフック1の他側(ここでは、紙面奥側)に回り込む。
In this state, the slinging
この結果、(d)に示すように、外れ止め金具23の外側に玉掛けワイヤロープ22が掛かった状態となり、再度、玉掛けワイヤロープ22に吊荷の荷重が作用したとき、玉掛けワイヤロープ22が、クレーンフック1の掛け口24の外側から外れ止め金具23を押すことで、玉掛けワイヤロープ22がクレーンフック1から完全に外れるようになる。
As a result, as shown in (d), the slinging
したがって、この「知恵の輪現象」の発生を防止するためには、玉掛けワイヤロープ22の張力が小さくならないように、玉掛けワイヤロープ22に張力を与えればよい。そのためには、玉掛けワイヤロープ22の張力(吊荷の荷重に依存する)の減少を判断し、張力が所定値以下になれば、張力が生じるように巻き下げ速度を減速して、玉掛けワイヤロープ22が、クレーンフック1から浮き上がるのを抑制すればよい。
Therefore, in order to prevent this "wheel of wisdom phenomenon" from occurring, tension may be applied to the
ここで、玉掛けワイヤロープ22の張力の減少を判断するために、吊荷の荷重の変化を検出すればよい。本実施形態においては吊荷の荷重の変化は、巻上誘導電動機3に流れる電流値、言い換えれば巻上用インバータ16に流れる電流値、或いはエンコーダの回転数を測定することで検出している。
Here, in order to determine whether the tension of the
巻上誘導電動機3を駆動するための電流値は、クレーンフック1に取り付けた吊荷の重さに応じて電流値が変化する。この電流値を荷重変換部で荷重データに変換することで、吊荷の荷重を計測することができる。例えば、吊荷が重くなれば、巻上誘導電動機3を駆動する電流値は大きくなり、吊荷が軽くなれば、巻上誘導電動機3を駆動する電流値は小さくなる。 The current value for driving the hoisting induction motor 3 changes depending on the weight of the hanging load attached to the crane hook 1. The load of the suspended load can be measured by converting this current value into load data using the load converter. For example, if the suspended load becomes heavier, the current value that drives the hoisting induction motor 3 increases, and if the suspended load becomes lighter, the current value that drives the hoisting induction motor 3 decreases.
また、巻上誘導電動機3の回転状況をパルス信号で出力するエンコーダ21からの信号を回転数に換算し、運転周波数から算出される同期回転数と、測定した実回転数の差である滑り量を測定する。滑り量は、クレーンフック1に取り付けた吊荷の荷重に応じて変化するので、この滑り量を荷重変換部で荷重データに変換することで、荷重を計測することができる。例えば、荷重が重くなれば、巻上誘導電動機3の滑り量は大きくなり、荷重が軽くなれば、巻上誘導電動機3の滑り量は小さくなる。
In addition, the signal from the
これらの方法は、既に周知であるため詳細な説明は省略する。また、電流値や滑り量とは別に、クレーンフックや巻上ドラムに設けたロードセルによっても吊荷の荷重を測定することができる。 Since these methods are already well known, detailed explanation will be omitted. In addition to the current value and amount of slippage, the load of the suspended load can also be measured using a load cell installed on the crane hook or hoisting drum.
次に、本実施形態になる「知恵の輪現象」を避ける巻き下げ速度制御の制御フローを図5に基づいて説明する。この制御は、巻上・横行インバータ制御部15に搭載されているコンピュータシステムによって実行されるものである。したがって、巻上・横行インバータ制御部15には、巻上用インバータ16からの電流情報、エンコーダ21からの回転情報等が入力されている。もちろん、必要に応じて、これら以外のパラメータを入力として利用しても良い。
Next, a control flow of lowering speed control to avoid the "circle of wisdom phenomenon" according to this embodiment will be explained based on FIG. 5. This control is executed by a computer system installed in the hoisting/traversing
≪ステップS10≫
先ず、ステップS10においては、クレーンフック1の高さが所定高さH(図6参照)より高いかどうかを判断している。この高さは、200cm程度に決められており、エンコーダ21の回転数からクレーンフック1の巻き下げ量を推定して、所定高さHを求めることができる。
<<Step S10>>
First, in step S10, it is determined whether the height of the crane hook 1 is higher than a predetermined height H (see FIG. 6). This height is determined to be about 200 cm, and the predetermined height H can be determined by estimating the amount of lowering of the crane hook 1 from the rotation speed of the
以下に説明するが、本制御フローにおいては、玉掛けワイヤロープ22の張力を維持するため、クレーンフック1の巻き下げ速度を減少したり、巻き下げを停止(巻き下げ速度=0)したりする。このため、クレーンフック1の高さが所定高さH(図6参照)より低い(巻き下げ作業の終盤に該当する)と張力の値が小さくなり、以下の制御ステップS12~S16の実行によって、クレーンフック1の下降が遅くなったり、停止したりして、巻き下げ作業の終了に支障をきたす恐れがある。
As will be explained below, in this control flow, in order to maintain the tension of the
したがって、この不具合を避けるために、本ステップでは、クレーンフック1の高さが所定高さH(図6参照)より低いと、以下の制御ステップS12~S16を実行しないで、通常の巻き下げ制御を実行する。したがって、クレーンフック1の高さが所定高さH(図6参照)より高いとステップS12に移行し、クレーンフック1の高さが所定高さH(図6参照)より低いとステップS11に移行する。 Therefore, in order to avoid this problem, in this step, if the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6), the following control steps S12 to S16 are not executed and the normal lowering control is performed. Execute. Therefore, if the height of the crane hook 1 is higher than the predetermined height H (see FIG. 6), the process moves to step S12, and if the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6), the process moves to step S11. do.
ここで、クレーンフック1のY方向の位置を特定するにあたり、エンコーダ21の回転情報から算出される高さを使用することに限定されず、クレーンフック1の位置が検出できるものであれば手段を問わない。例えば、クレーンフック1を所定高さ位置まで移動させて、その位置をエンコーダの回転数に変換して記憶させるようにしても良い。
Here, in specifying the position of the crane hook 1 in the Y direction, the method is not limited to using the height calculated from the rotation information of the
≪ステップS11≫
ステップS10でクレーンフック1の高さが所定高さH(図6参照)より低いと判断されたので、ステップS11においては、クレーンフック1の巻き下げ速度を通常の巻き下げ速度Nに設定し、吊荷Lを地面に載置して巻き下げ処理を終了する。
<<Step S11>>
Since it is determined in step S10 that the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6), in step S11, the lowering speed of the crane hook 1 is set to the normal lowering speed N, The hanging load L is placed on the ground and the lowering process is completed.
≪ステップS12≫
ステップS10でクレーンフック1の高さが所定高さH(図6参照)より高いと判断されたので、ステップS12においては、現時点の吊荷Lの荷重が、初期荷重(吊荷Lを地面から吊り上げた時の荷重)の30%より大きいかどうかを判断する。現時点の吊荷Lの荷重が、初期荷重の30%より大きいと判断されると、玉掛けワイヤロープ22の張力が充分に確保されているとしてステップS13に移行する。
<<Step S12>>
Since it was determined in step S10 that the height of the crane hook 1 was higher than the predetermined height H (see FIG. 6), in step S12, the current load of the suspended load L was determined to be the initial load (the suspended load L was raised from the ground). Determine whether the load is greater than 30% of the load (when lifted). If it is determined that the current load of the hanging load L is greater than 30% of the initial load, it is determined that the tension of the
一方、現時点の吊荷Lの荷重が、初期荷重の30%より小さいと判断されると、玉掛けワイヤロープ22の張力が充分に確保されていないとしてステップS14に移行する。
On the other hand, if it is determined that the current load of the hanging load L is smaller than 30% of the initial load, it is determined that the tension of the
≪ステップS13≫
ステップS12で玉掛けワイヤロープ22の張力が充分に確保されていると判断されたので、ステップS13においては、クレーンフック1の巻き下げ速度を通常の巻き下げ速度Nに維持して、再びステップS10に戻る。この処理をクレーンフック1の高さが所定高さH(図6参照)より低いと判断されるまで継続する。
<<Step S13>>
Since it is determined in step S12 that the tension of the
≪ステップS14≫
ステップS12で現時点の吊荷の荷重が、初期荷重の30%より小さいと判断されたので、ステップS14においては、現時点の吊荷Lの荷重が、初期荷重(吊荷Lを地面から吊り上げた時の荷重)の10%より大きいかどうかを判断する。現時点の吊荷Lの荷重が、初期荷重の10%より大きいと判断されると、玉掛けワイヤロープ22の張力がそれほど確保されていないとしてステップS15に移行する。
<<Step S14>>
Since it is determined in step S12 that the current load of the suspended load is less than 30% of the initial load, in step S14, the current load of the suspended load L is determined to be the initial load (when the suspended load L is lifted from the ground). (load) is greater than 10%. If it is determined that the current load of the hanging load L is greater than 10% of the initial load, it is determined that the tension of the
一方、現時点の吊荷Lの荷重が、初期荷重の10%より小さいと判断されると、玉掛けワイヤロープ22の張力がほとんど確保されていないとしてステップS16に移行する。
On the other hand, if it is determined that the current load of the hanging load L is smaller than 10% of the initial load, it is assumed that the tension of the
≪ステップS15≫
ステップS14で玉掛けワイヤロープ22の張力がそれほど確保されていないと判断されたので、ステップS15においては、クレーンフック1の巻き下げ速度を通常の巻き下げ速度Nに対して減速した減速巻き下げ速度D(例えば、通常の巻き下げ速度Nの60%)に設定して、玉掛けワイヤロープ22の張力が大きくなるように動作させる。そして、再びステップS10に戻り、この処理をクレーンフック1の高さが所定高さH(図6参照)より低いと判断されるまで継続する。
<<Step S15>>
Since it is determined in step S14 that the tension of the
≪ステップS16≫
ステップS14で玉掛けワイヤロープ22の張力がほとんど確保されていないと判断されたので、ステップS16においては、クレーンフック1の巻き下げ速度を減速巻き下げ速度Dに対してより減速した減速巻き下げ速度、ここでは巻き下げ停止に設定して、玉掛けワイヤロープ22の張力が大きくなるように動作させる。そして、再びステップS10に戻り、この処理をクレーンフック1の高さが所定高さH(図6参照)より低いと判断されるまで継続する。
<<Step S16>>
Since it is determined in step S14 that the tension of the
尚、ステップS12~S16の処理において、減速巻き下げ速度Dは、吊荷Lの荷重の大きさに対応して連続的に変化させることも可能である。 In addition, in the processing of steps S12 to S16, the deceleration lowering speed D can also be continuously changed in accordance with the magnitude of the load of the suspended load L.
そして、ステップS12~S16の処理を継続しながら、ステップS10でクレーンフック1の高さが所定高さH(図6参照)より低いと判断されるまでステップS12~S16の処理を継続すると、最後にステップS11に移行して、本制御フローを終了する。 Then, while continuing the processing of steps S12 to S16, the processing of steps S12 to S16 is continued until it is determined in step S10 that the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6). The process moves to step S11, and this control flow ends.
以上述べた通り、本発明によれば、ワイヤロープによって吊荷が掛けられるフックと、フックを巻き上げ、巻き下げる電動機と、電動機を制御する制御装置を備えた巻上機であって、制御装置は、吊荷の荷重変化を検出する荷重検出手段と、吊荷の巻き下げ過程で、荷重検出手段によって検出された吊荷の荷重が予め定めた所定荷重より小さくなると、フックの巻き下げ速度を減速する巻き下げ速度制御手段とを備えた、ことを特徴としている。 As described above, according to the present invention, there is provided a hoisting machine that includes a hook on which a suspended load is hung by a wire rope, an electric motor that hoists up and lowers the hook, and a control device that controls the electric motor. , load detection means for detecting a change in the load of the suspended load; and during the process of lowering the suspended load, when the load of the suspended load detected by the load detection means becomes smaller than a predetermined load, the lowering speed of the hook is reduced. The invention is characterized by comprising a lowering speed control means for controlling the lowering speed.
これによれば、巻き下げ時の巻き下げ速度を、吊荷の荷重変化に対応して自動的に制御(減速)するので、クレーンフックに対して玉掛けワイヤロープが浮き上がるのを抑制することができ、オペレータにとって使い勝手が良い巻上機を提供することができる。 According to this, the hoisting speed during hoisting is automatically controlled (decelerated) in response to changes in the load on the suspended load, so it is possible to prevent the slinging wire rope from floating up relative to the crane hook. , it is possible to provide a hoisting machine that is easy to use for an operator.
尚、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications. For example, the embodiments described above are described in detail to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and the present invention is not necessarily limited to having all the configurations described. Furthermore, it is possible to replace a part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add, delete, or replace a part of the configuration of each embodiment with other configurations.
1…クレーンフック、2…玉掛けワイヤロープ、3…巻上誘導電動機、4…巻上ドラム、5…横行誘導電動機、6…横行用車輪、7横行用ガーダー、8…走行誘導電動機、9…走行用車輪、10…走行用ガーダー、11…巻上・横行インバータ装置、12…操作入力装置、13…走行用インバータ装置、14…誘導電動機用ブレーキ、15…巻上・横行インバータ制御部、16…巻上用インバータ、17…横行用インバータ、18…走行インバータ制御部、19…走行用インバータ、20…通信線、21…エンコーダ。 1... Crane hook, 2... Slinging wire rope, 3... Hoisting induction motor, 4... Hoisting drum, 5... Traversing induction motor, 6... Traversing wheels, 7 Traversing girder, 8... Traveling induction motor, 9... Traveling 10... Traveling girder, 11... Hoisting/traversing inverter device, 12... Operation input device, 13... Traveling inverter device, 14... Induction motor brake, 15... Hoisting/traversing inverter control unit, 16... Hoisting inverter, 17...traversing inverter, 18... traveling inverter control section, 19... traveling inverter, 20... communication line, 21... encoder.
Claims (3)
前記制御装置は、
前記吊荷の荷重変化を検出する荷重検出手段と、
前記吊荷の巻き下げ過程で、前記荷重検出手段によって検出された前記吊荷の荷重が予め定めた所定荷重より小さくなると、前記フックの巻き下げ速度を減速する巻き下げ速度制御手段とを備え、
前記吊荷は、長尺の前記吊荷であり、一方の端部が前記玉掛けワイヤロープによって前記フックに吊り下げられると共に、
前記荷重検出手段は、前記電動機に流れる電流値、或いは前記電動機の滑り量に基づいて前記吊荷の荷重変化を検出する
ことを特徴とする巻上機。 A hoisting machine comprising a hook on which a suspended load is hung by a slinging wire rope, an electric motor for hoisting and lowering the hook, and a control device for controlling the electric motor,
The control device includes:
load detection means for detecting a change in load of the suspended load;
and lowering speed control means that reduces the lowering speed of the hook when the load of the suspended load detected by the load detection means becomes smaller than a predetermined load in the process of lowering the suspended load ,
The hanging load is a long hanging load, one end of which is suspended from the hook by the sling wire rope, and
The load detection means detects a change in the load of the suspended load based on a current value flowing through the electric motor or an amount of slippage of the electric motor.
A hoisting machine characterized by:
前記巻き下げ速度制御手段は、The lowering speed control means
前記吊荷の荷重が、予め定めた第1の所定荷重より小さくなると、前記巻き下げ速度を減速し、When the load of the hanging load becomes smaller than a predetermined first predetermined load, the lowering speed is reduced;
前記吊荷の荷重が、前記第1の所定荷重より小さい第2の所定荷重より小さくなると、When the load of the hanging load is smaller than a second predetermined load that is smaller than the first predetermined load,
巻き下げを停止するstop lowering
ことを特徴とする巻上機。A hoisting machine characterized by:
前記巻き下げ速度制御手段は、The lowering speed control means
前記フックの位置が所定の高さ以下では、前記巻き下げ速度を減速する制御を実行しないWhen the position of the hook is below a predetermined height, the control to reduce the lowering speed is not executed.
ことを特徴とする巻上機。A hoisting machine characterized by:
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