JP7482837B2

JP7482837B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP7482837B2
Application number: JP2021101771A
Authority: JP
Inventors: 淳一石川; 実平岡; 竣也高瀬; 裕介井田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2021-06-18
Filing date: 2021-06-18
Publication date: 2024-05-14
Anticipated expiration: 2041-06-18
Also published as: JP2024091992A; JP2023000767A

Description

本発明は、凹凸の多い作業地や傾斜面がある作業地を走行するのに適した作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle that is suitable for traveling on uneven work grounds or work grounds with slopes.

前述のような作業車の一例が、特許文献１に開示されている。
特許文献１では、上下に揺動可能なアームが、機体の４箇所に取り付けられ、アームの延出端部に車輪が支持されて、４輪を備えた作業車が構成されている。作業地に応じて、４個のアームを上下に揺動操作することにより、機体を所望の姿勢に維持しながら、４輪で走行する。 An example of the above-mentioned work vehicle is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-233996.
In Patent Document 1, arms that can swing up and down are attached to four points on the vehicle body, and wheels are supported on the extended ends of the arms to form a four-wheeled work vehicle. By swinging the four arms up and down depending on the work site, the vehicle travels on four wheels while maintaining the vehicle body in a desired position.

特開２０２０－１４４３号公報JP 2020-1443 A

凹凸の多い作業地や傾斜面がある作業地を走行する作業車では、作業地での走破性の向上が要望されている。
本発明は、凹凸の多い作業地や傾斜面がある作業地を走行する作業車において、作業地での走破性を向上させることを目的としている。 For work vehicles that travel on uneven or sloping work grounds, there is a demand for improved maneuverability on the work grounds.
The present invention aims to improve the traveling ability of a work vehicle traveling on work grounds that are very uneven or have slopes.

本発明の作業車は、機体と、前記機体に搭載されたエンジンと、上下揺動可能に前記機体に支持され、前又は後の一方に向けて延出された右及び左の第１アームと、上下揺動可能に前記機体に支持され、前又は後の他方に向けて延出された右及び左の第２アームと、前記右及び左の第１アームの延出端部に支持された右及び左の第１車輪と、前記機体の前後中間部の右部及び左部に支持された右及び左の中間車輪と、前記右及び左の第２アームの延出端部に支持された右及び左の第２車輪と、前記右の第１アーム及び前記右の第２アームを、上下に揺動操作可能な右の昇降機構と、前記左の第１アーム及び前記左の第２アームを、上下に揺動操作可能な左の昇降機構と、油圧ポンプと油圧モータとを有し、前記エンジンの動力を前進側及び後進側に無段階に変速可能な右の無段変速装置と、油圧ポンプと油圧モータとを有し、前記エンジンの動力を前進側及び後進側に無段階に変速可能な左の無段変速装置と、前記右の無段変速装置の動力を前記右の中間車輪に伝達する右の中間伝動ギヤと、前記左の無段変速装置の動力を前記左の中間車輪に伝達する左の中間伝動ギヤと、前記右の中間伝動ギヤの動力が伝達される右の第１伝動ギヤと、前記左の中間伝動ギヤの動力が伝達される左の第１伝動ギヤと、前記右の中間伝動ギヤの動力が伝達される右の第２伝動ギヤと、前記左の中間伝動ギヤの動力が伝達される左の第２伝動ギヤと、前記右の第１伝動ギヤの動力を前記右の第１車輪に伝達する右の第１伝動チェーンと、前記左の第１伝動ギヤの動力を前記左の第１車輪に伝達する左の第１伝動チェーンと、前記右の第２伝動ギヤの動力を前記右の第２車輪に伝達する右の第２伝動チェーンと、前記左の第２伝動ギヤの動力を前記左の第２車輪に伝達する左の第２伝動チェーンとが備えられている。 The work vehicle of the present invention has a body, an engine mounted on the body, right and left first arms supported on the body so as to be swingable up and down and extended towards either the front or the rear, right and left second arms supported on the body so as to be swingable up and down and extended towards the other of the front or the rear, right and left first wheels supported on extended ends of the right and left first arms, right and left intermediate wheels supported on right and left parts of the front-to-rear intermediate part of the body, right and left second wheels supported on extended ends of the right and left second arms, a right lifting mechanism capable of swinging the right first arm and the right second arm up and down, a left lifting mechanism capable of swinging the left first arm and the left second arm up and down, a hydraulic pump and a hydraulic motor, and a right continuously variable transmission capable of continuously changing the speed of the power of the engine between the forward and reverse sides, a hydraulic pump and a hydraulic motor, and the power of the engine is a left continuously variable transmission device capable of steplessly changing speed between a forward and reverse direction, a right intermediate transmission gear that transmits power of the right continuously variable transmission device to the right intermediate wheel, a left intermediate transmission gear that transmits power of the left continuously variable transmission device to the left intermediate wheel, a right first transmission gear to which the power of the right intermediate transmission gear is transmitted, a left first transmission gear to which the power of the left intermediate transmission gear is transmitted, and a right second transmission gear to which the power of the right intermediate transmission gear is transmitted, The left intermediate transmission gear is provided with a left second transmission gear to which the power of the left intermediate transmission gear is transmitted, a right first transmission chain for transmitting the power of the right first transmission gear to the right first wheel, a left first transmission chain for transmitting the power of the left first transmission gear to the left first wheel, a right second transmission chain for transmitting the power of the right second transmission gear to the right second wheel, and a left second transmission chain for transmitting the power of the left second transmission gear to the left second wheel.

本発明によると、右及び左の第１車輪、右及び左の第２車輪、右及び左の中間車輪の６輪が備えられた作業車であり、６輪が駆動される作業車であるので、走破性の高い作業車を得ることができる。 According to the present invention, a work vehicle is provided with six wheels, including right and left first wheels, right and left second wheels, and right and left intermediate wheels, and since all six wheels are driven, a work vehicle with high maneuverability can be obtained.

本発明によると、右の第１アーム及び第２アームが機体に対して上下に揺動操作されることにより、右の第１車輪及び第２車輪が機体に対して昇降操作される。左の第１アーム及び第２アームが機体に対して上下に揺動操作されることにより、左の第１車輪及び第２車輪が機体に対して昇降操作される。これにより、機体を所望の姿勢に設定することができるので、作業車の走破性を向上させることができる。 According to the present invention, the right first and second arms are swung up and down relative to the machine body, thereby causing the right first and second wheels to be raised and lowered relative to the machine body. The left first and second arms are swung up and down relative to the machine body, thereby causing the left first and second wheels to be raised and lowered relative to the machine body. This allows the machine body to be set in a desired position, thereby improving the maneuverability of the work vehicle.

本発明によると、右の第１車輪及び第２車輪、中間車輪と左の第１車輪及び第２車輪、中間車輪とを、右及び左の無段変速装置により、同じ駆動速度で駆動したり、駆動速度に差が生じるように駆動したり、互いに逆方向に駆動したりすることができる。 According to the present invention, the right first wheel, second wheel, and intermediate wheel and the left first wheel, second wheel, and intermediate wheel can be driven at the same driving speed, driven so that there is a difference in driving speed, or driven in the opposite directions by the right and left continuously variable transmissions .

これにより、右の第１車輪及び第２車輪、中間車輪と左の第１車輪及び第２車輪、中間車輪とにおいて、駆動速度に差が生じるように駆動することにより、前進及び後進しながらの右及び左への旋回が行える。一方を停止させた状態で他方を正転駆動及び逆転駆動することにより、右及び左への信地旋回が行える。両方を互いに逆方向に駆動することにより、右及び左への超信地旋回が行える。 As a result, by driving the right first and second wheels and intermediate wheels and the left first and second wheels and intermediate wheels so that there is a difference in drive speed, it is possible to turn to the right and left while moving forward and backward. By driving one wheel forward and backward while stopping the other, it is possible to make right and left pivot turns. By driving both wheels in opposite directions, it is possible to make right and left super pivot turns.

本発明によると、第１車輪及び第２車輪を機体に対して下降操作することにより、右又は左の中間車輪を地面から持ち上げることができ、且つ、右及び左の中間車輪の両方を地面から持ち上げることもできる。 According to the present invention, by lowering the first wheel and the second wheel relative to the vehicle body, the right or left middle wheel can be lifted off the ground, and both the right and left middle wheels can also be lifted off the ground.

これにより、右のホイルベース（右の第１車輪と第２車輪との間隔）を短くしたり、左のホイルベース（左の第１車輪と第２車輪との間隔）を短くしたりできるので、例えば、信地旋回及び超信地旋回を行う場合、前述の操作を行うことにより、信地旋回及び超信地旋回が行い易くなる。 This allows the right wheel base (the distance between the first and second wheels on the right) to be shortened, or the left wheel base (the distance between the first and second wheels on the left) to be shortened, so that, for example, when making a swivel turn or a super swivel turn, performing the above-mentioned operations makes it easier to make the swivel turn or the super swivel turn.

本発明によると、右の中間車輪を右の第１車輪及び第２車輪よりも相対的に下方に下降操作したり、左の中間車輪を左の第１車輪及び第２車輪よりも相対的に下方に下降操作したりすることもできる。この場合、第１車輪及び第２車輪は、中間車輪よりも機体の支持荷重の配分が小さい状態で接地していてもよく、地面から持ち上げられていてもよい。
これによって、中間車輪に作用する機体の支持荷重の配分を大きくすることができるので、信地旋回及び超信地旋回が行い易くなる。 According to the present invention, the right middle wheel can be lowered relatively lower than the right first and second wheels, and the left middle wheel can be lowered relatively lower than the left first and second wheels. In this case, the first and second wheels may be in contact with the ground in a state in which the distribution of the support load of the vehicle body is smaller than that of the middle wheels, or may be lifted off the ground.
This allows a greater distribution of the vehicle body's supporting load acting on the intermediate wheels, making it easier to perform pivot turns and super pivot turns.

本発明において、左右方向に沿って前記機体に支持された伝動ケースが備えられ、前記右及び左の中間車輪が、前記伝動ケースの右部及び左部に支持され、前記右及び左の第１アームが、前記伝動ケースの右部及び左部に上下揺動可能に支持され、前記伝動ケースの右部及び左部から前及び後の一方に向けて延出され、前記右及び左の第２アームが、前記伝動ケースの右部及び左部に上下揺動可能に支持され、前記伝動ケースの右部及び左部から前及び後の他方に向けて延出されていると好適である。 In the present invention, it is preferable that a transmission case is provided that is supported on the vehicle body in the left-right direction, the right and left intermediate wheels are supported on the right and left parts of the transmission case, the right and left first arms are supported on the right and left parts of the transmission case so as to be able to swing up and down and extend from the right and left parts of the transmission case in one of the forward and rear directions, and the right and left second arms are supported on the right and left parts of the transmission case so as to be able to swing up and down and extend from the right and left parts of the transmission case in the other of the forward and rear directions.

本発明によると、伝動ケースが左右方向に沿って機体に支持された場合、中間車輪が伝動ケースに支持されており、第１アーム及び第２アームが伝動ケースに支持される。これにより、伝動ケースが、中間車輪の支持部に兼用され、第１アーム及び第２アームの支持部に兼用されるので、構造の簡素化の面で有利である。 According to the present invention, when the transmission case is supported on the aircraft body in the left-right direction, the intermediate wheel is supported on the transmission case, and the first arm and the second arm are supported on the transmission case. This allows the transmission case to double as a support for the intermediate wheel and the first arm and the second arm, which is advantageous in terms of simplifying the structure.

本発明において、前記右及び左の無段変速装置が、前記伝動ケースの右部及び左部に設けられ、前記右及び左の第１伝動チェーンが、前記右及び左の第１アームに設けられ、前記右及び左の中間伝動ギヤと、前記右及び左の第１伝動ギヤと、前記右及び左の第２伝動ギヤとが、前記伝動ケースの右部及び左部に設けられ、前記右及び左の第２伝動チェーンが、前記右及び左の第２アームに設けられていると好適である。 In the present invention, it is preferable that the right and left continuously variable transmission devices are provided on the right and left parts of the transmission case , the right and left first transmission chains are provided on the right and left first arms , the right and left intermediate transmission gears, the right and left first transmission gears, and the right and left second transmission gears are provided on the right and left parts of the transmission case, and the right and left second transmission chains are provided on the right and left second arms.

本発明によると、右の無段変速装置から３つの伝動系が分岐して、３つの伝動系が右の第１車輪及び第２車輪、中間車輪に接続される。左の無段変速装置から３つの伝動系が分岐して、３つの伝動系が左の第１車輪及び第２車輪、中間車輪に接続される。
これにより、無段変速装置から、第１車輪及び第２車輪、中間車輪への伝動系の簡素化の面で有利な構成である。 According to the present invention, three transmission systems branch off from the right continuously variable transmission device and are connected to the right first and second wheels and the middle wheel, while three transmission systems branch off from the left continuously variable transmission device and are connected to the left first and second wheels and the middle wheel.
This provides an advantageous configuration in terms of simplifying the transmission system from the continuously variable transmission to the first wheel, the second wheel, and the intermediate wheel.

作業車の左側面図である。FIG. 作業車の平面図である。FIG. 作業車の正面図である。FIG. 第１車輪及び第２車輪、中間車輪への伝動系を示す概略図である。4 is a schematic diagram showing a transmission system to a first wheel, a second wheel, and an intermediate wheel. FIG. 発明の実施の第１別形態における作業車の左側面図である。FIG. 11 is a left side view of a work vehicle according to a first alternative embodiment of the present invention. 発明の実施の第１別形態における作業車の平面図である。FIG. 11 is a plan view of a work vehicle according to a first alternative embodiment of the present invention. 発明の実施の第１別形態における作業車の正面図である。FIG. 11 is a front view of a work vehicle according to a first alternative embodiment of the present invention. 発明の実施の第１別形態における第１車輪、第２車輪及び第３車輪への伝動系を示す概略図である。11 is a schematic diagram showing a transmission system to a first wheel, a second wheel and a third wheel in a first alternative embodiment of the invention. FIG.

図１～図８に、遠隔操作型及び自律走行型の作業車が示されており、図１～図８において、Ｆは前方向を示し、Ｂは後方向を示し、Ｕは上方向を示し、Ｄは下方向を示し、Ｒは右方向を示し、Ｌは左方向を示している。 Remote-controlled and autonomous work vehicles are shown in Figures 1 to 8, and in Figures 1 to 8, F indicates the forward direction, B indicates the rearward direction, U indicates the upward direction, D indicates the downward direction, R indicates the rightward direction, and L indicates the leftward direction.

（作業車の全体構成）
図１，２，３に示すように、エンジン２及び伝動ケース３、油圧機器９が機体１に搭載されており、右及び左の第１車輪１１、右及び左の第２車輪１２、右及び左の中間車輪１０が、機体１に設けられて、作業車の全体が構成されている。 (Overall configuration of the work vehicle)
As shown in Figures 1, 2 and 3, an engine 2, a transmission case 3 and hydraulic equipment 9 are mounted on a machine body 1, and right and left first wheels 11, right and left second wheels 12 and right and left intermediate wheels 10 are provided on the machine body 1 to form the entire work vehicle.

（機体の構成）
図１，２，３に示すように、前後方向に沿った右及び左のフレーム４と、左右方向に沿った前及び後のフレーム５とが連結されて、平面視で長方形状の枠体が構成されている。
正面視でチャンネル状の前及び後のフレーム６が、フレーム４の前部及び後部に連結されている。 (Aircraft configuration)
As shown in Figures 1, 2 and 3, right and left frames 4 extending in the front-rear direction and front and rear frames 5 extending in the left-right direction are connected to form a frame body that is rectangular in plan view.
Front and rear frames 6 , which are channel-shaped when viewed from the front, are connected to the front and rear of the frame 4 .

前後方向に沿った右及び左のフレーム７が、フレーム６に亘って連結されている。伝動ケース３がフレーム７に連結されており、伝動ケース３が左右方向に沿って機体１に支持されている。 Right and left frames 7 aligned along the fore-and-aft direction are connected across the frame 6. The transmission case 3 is connected to the frames 7, and the transmission case 3 is supported by the aircraft body 1 along the left-right direction.

図４に示すように、伝動ケース３に、中央ケース３ａと、中央ケース３ａの右部及び左部に連結された右及び左の変速ケース３ｂと、変速ケース３ｂに連結された右及び左のギヤケース３ｃとが設けられている。 As shown in FIG. 4, the transmission case 3 is provided with a central case 3a, right and left transmission cases 3b connected to the right and left parts of the central case 3a, and right and left gear cases 3c connected to the transmission case 3b.

図１，２，３に示すように、支持台８がフレーム７の前部に連結されており、エンジン２が支持台８に支持されている。油圧機器９が、機体１の後部に支持されている。
以上のように、機体１に、エンジン２及び伝動ケース３、フレーム４～７及び支持台８が設けられている。 1, 2 and 3, a support base 8 is connected to the front part of the frame 7, and the engine 2 is supported by the support base 8. A hydraulic device 9 is supported at the rear part of the aircraft body 1.
As described above, the engine 2, the transmission case 3, the frames 4 to 7, and the support base 8 are provided on the aircraft body 1.

荷物等を搭載することができる枠状部材１４が、機体１の上部に連結されている。枠状部材１４に、前後方向に沿った右及び左の第１部分１４ａ、第１部分１４ａの前部及び後部に亘って接続された第２部分１４ｂ、第１部分１４ａの前後中間部に亘って接続された第３部分１４ｃが設けられており、枠状部材１４の第３部分１４ｃが機体１のフレーム４に連結されている。 A frame-shaped member 14 capable of carrying luggage and the like is connected to the upper part of the aircraft body 1. The frame-shaped member 14 is provided with right and left first parts 14a along the front-to-rear direction, a second part 14b connected across the front and rear parts of the first part 14a, and a third part 14c connected across the middle part of the front-to-rear of the first part 14a, and the third part 14c of the frame-shaped member 14 is connected to the frame 4 of the aircraft body 1.

（第１車輪、中間車輪及び第２車輪の支持の構成）
図１～図４に示すように、右の中間車輪１０が、伝動ケース３の右のギヤケース３ｃに支持されており、左の中間車輪１０が、伝動ケース３の左のギヤケース３ｃに支持されている。これにより、右及び左の中間車輪１０が、機体１の前後中間部の右部及び左部に支持され、伝動ケース３の右部及び左部に支持されている。 (Support configuration of the first wheel, the intermediate wheel, and the second wheel)
1 to 4 , the right intermediate wheel 10 is supported by the right gear case 3c of the transmission case 3, and the left intermediate wheel 10 is supported by the left gear case 3c of the transmission case 3. As a result, the right and left intermediate wheels 10 are supported by the right and left parts of the front-to-rear middle part of the body 1, and are supported by the right and left parts of the transmission case 3.

右及び左の第１アーム２１が、伝動ケース３のギヤケース３ｃの前部に、左右方向に沿った軸芯Ｐ１周りに上下揺動可能に支持され、伝動ケース３のギヤケース３ｃから前方（前又は後の一方に相当）に向けて延出されている。右及び左の第１車輪１１が、第１アーム２１の延出端部に支持されている。 The right and left first arms 21 are supported at the front of the gear case 3c of the transmission case 3 so as to be able to swing up and down around an axis P1 along the left-right direction, and extend forward (corresponding to either the front or rear) from the gear case 3c of the transmission case 3. The right and left first wheels 11 are supported at the extending ends of the first arms 21.

複動型の右及び左の油圧シリンダ３１（昇降機構に相当）（第１アクチュエータに相当）が、機体１のフレーム４と第１アーム２１とに亘って接続されている。油圧機器９から油圧シリンダ３１に作動油が給排操作されるのであり、油圧シリンダ３１が伸縮操作されることにより、右及び左の第１アーム２１が互いに独立に機体１に対して上下に揺動操作され、右及び左の第１車輪１１が互いに独立に機体１に対して昇降操作される。 Double-acting right and left hydraulic cylinders 31 (corresponding to the lifting mechanism) (corresponding to the first actuator) are connected between the frame 4 of the machine body 1 and the first arm 21. Hydraulic oil is supplied and discharged from the hydraulic equipment 9 to the hydraulic cylinders 31, and by extending and retracting the hydraulic cylinders 31, the right and left first arms 21 are swung up and down independently of each other relative to the machine body 1, and the right and left first wheels 11 are raised and lowered independently of each other relative to the machine body 1.

右及び左の第２アーム２２が、伝動ケース３のギヤケース３ｃの後部に、左右方向に沿った軸芯Ｐ２周りに上下揺動可能に支持され、伝動ケース３のギヤケース３ｃから後方（前又は後の他方に相当）に向けて延出されている。右及び左の第２車輪１２が、第２アーム２２の延出端部に支持されている。 The right and left second arms 22 are supported at the rear of the gear case 3c of the transmission case 3 so as to be able to swing up and down around an axis P2 along the left-right direction, and extend rearward (corresponding to the other of the front and rear) from the gear case 3c of the transmission case 3. The right and left second wheels 12 are supported at the extending ends of the second arms 22.

複動型の右及び左の油圧シリンダ３２（昇降機構に相当）（第２アクチュエータに相当）が、機体１のフレーム４と第２アーム２２とに亘って接続されている。油圧機器９から油圧シリンダ３２に作動油が給排操作されるのであり、油圧シリンダ３２が伸縮操作されることにより、右及び左の第２アーム２２が互いに独立に機体１に対して上下に揺動操作され、右及び左の第２車輪１２が互いに独立に機体１に対して昇降操作される。 Double-acting right and left hydraulic cylinders 32 (corresponding to the lifting mechanism) (corresponding to the second actuator) are connected between the frame 4 of the machine body 1 and the second arm 22. Hydraulic oil is supplied and discharged from the hydraulic equipment 9 to the hydraulic cylinders 32, and by extending and retracting the hydraulic cylinders 32, the right and left second arms 22 are swung up and down independently of each other relative to the machine body 1, and the right and left second wheels 12 are raised and lowered independently of each other relative to the machine body 1.

（伝動ケースの内部の伝動系の構成）
図４に示すように、伝動ケース３の中央ケース３ａの前部の上部に、入力軸１５が前向きに突出しており、エンジン２の出力軸２ａと入力軸１５とに亘って、伝動軸１６が接続されている。伝動ケース３の中央ケース３ａの内部に、伝動軸１７が左右方向に沿って支持されており、入力軸１５のベベルギヤ１５ａと伝動軸１７のベベルギヤ１７ａとが咬合している。 (Configuration of the transmission system inside the transmission case)
4, an input shaft 15 protrudes forward from an upper portion of the front part of the central case 3a of the transmission case 3, and a transmission shaft 16 is connected between the output shaft 2a of the engine 2 and the input shaft 15. A transmission shaft 17 is supported inside the central case 3a of the transmission case 3 along the left-right direction, and a bevel gear 15a of the input shaft 15 and a bevel gear 17a of the transmission shaft 17 mesh with each other.

静油圧式の右及び左の無段変速装置１８（駆動装置に相当）が、伝動ケース３の変速ケース３ｂに収容されており、右及び左の無段変速装置１８が伝動ケース３の右部及び左部に設けられている。 Hydrostatic right and left continuously variable transmissions 18 (corresponding to drive units) are housed in the transmission case 3b of the transmission case 3, and the right and left continuously variable transmissions 18 are provided on the right and left parts of the transmission case 3.

無段変速装置１８は、可変容量型のアキシャルプランジャ型の油圧ポンプ１９及びアキシャルプランジャ型の油圧モータ２０を有しており、伝動軸１７が油圧ポンプ１９に接続されている。無段変速装置１８は、前進側及び後進側に無段階に変速可能に構成されている。 The continuously variable transmission 18 has a variable displacement axial plunger type hydraulic pump 19 and an axial plunger type hydraulic motor 20, and the transmission shaft 17 is connected to the hydraulic pump 19. The continuously variable transmission 18 is configured to be capable of continuously changing the speed between the forward and reverse sides.

右及び左の無段変速装置１８（油圧モータ２０）の出力軸２４が、伝動ケース３のギヤケース３ｃの内部に挿入されている。右及び左の車軸２５が、伝動ケース３のギヤケース３ｃに支持されており、出力軸２４の伝動ギヤ２４ａと、車軸２５の伝動ギヤ２５ａとが咬合している。車軸２５に、中間車輪１０が取り付けられている。
これにより、右及び左の出力軸２４（中間伝動機構に相当）、右及び左の車軸２５（中間伝動機構に相当）が、伝動ケース３の右部及び左部に設けられている。 The output shafts 24 of the right and left continuously variable transmissions 18 (hydraulic motors 20) are inserted into the gear case 3c of the transmission case 3. The right and left axles 25 are supported by the gear case 3c of the transmission case 3, and the transmission gears 24a of the output shafts 24 mesh with the transmission gears 25a of the axles 25. The intermediate wheels 10 are attached to the axles 25.
As a result, right and left output shafts 24 (corresponding to the intermediate transmission mechanism) and right and left axles 25 (corresponding to the intermediate transmission mechanism) are provided on the right and left parts of the transmission case 3.

（第１アーム及び第２アームの内部の伝動系の構成）
図４に示すように、伝動ケース３のギヤケース３ｃの内部に、右及び左の伝動軸２７が軸芯Ｐ１の位置に支持されている。車軸２５と伝動軸２７との間に伝動ギヤ２６が配置されており、車軸２５の伝動ギヤ２５ａと伝動ギヤ２６とが咬合し、伝動軸２７の伝動ギヤ２７ａと伝動ギヤ２６とが咬合している。 (Configuration of the internal transmission system of the first arm and the second arm)
As shown in Fig. 4, right and left transmission shafts 27 are supported at the position of the axis P1 inside the gear case 3c of the transmission case 3. A transmission gear 26 is disposed between the axle 25 and the transmission shaft 27, and a transmission gear 25a of the axle 25 meshes with the transmission gear 26, and a transmission gear 27a of the transmission shaft 27 meshes with the transmission gear 26.

右及び左の車軸２８が、第１アーム２１の延出端部に支持されており、車軸２８に第１車輪１１が取り付けられている。伝動軸２７が第１アーム２１の内部に挿入されており、伝動軸２７のスプロケット２７ｂと車軸２８のスプロケット２８ａとに亘って、伝動チェーン２９が取り付けられている。 Right and left axles 28 are supported on the extended ends of the first arm 21, and the first wheels 11 are attached to the axles 28. A transmission shaft 27 is inserted inside the first arm 21, and a transmission chain 29 is attached between the sprocket 27b of the transmission shaft 27 and the sprocket 28a of the axle 28.

伝動ケース３のギヤケース３ｃの内部に、右及び左の伝動軸３０が軸芯Ｐ２の位置に支持されている。車軸２５と伝動軸３０との間に伝動ギヤ３６が配置されており、車軸２５の伝動ギヤ２５ａと伝動ギヤ３６とが咬合し、伝動軸３０の伝動ギヤ３０ａと伝動ギヤ３６とが咬合している。 Inside the gear case 3c of the transmission case 3, the right and left transmission shafts 30 are supported at the position of the axis P2. A transmission gear 36 is disposed between the axle 25 and the transmission shaft 30, and the transmission gear 25a of the axle 25 meshes with the transmission gear 36, and the transmission gear 30a of the transmission shaft 30 meshes with the transmission gear 36.

右及び左の車軸３４が、第２アーム２２の延出端部に支持されており、車軸３４に第２車輪１２が取り付けられている。伝動軸３０が第２アーム２２の内部に挿入されており、伝動軸３０のスプロケット３０ｂと車軸３４のスプロケット３４ａとに亘って、伝動チェーン３５が取り付けられている。 Right and left axles 34 are supported on the extended ends of the second arm 22, and the second wheels 12 are attached to the axles 34. The transmission shaft 30 is inserted inside the second arm 22, and a transmission chain 35 is attached between the sprocket 30b of the transmission shaft 30 and the sprocket 34a of the axle 34.

これにより、右及び左の伝動軸２７（第１伝動機構に相当）、右及び左の車軸２８（第１伝動機構に相当）、右及び左の伝動チェーン２９（第１伝動機構に相当）が、右及び左の第１アーム２１の内部に設けられている。
右及び左の伝動軸３０（第２伝動機構に相当）、右及び左の車軸３４（第２伝動機構に相当）、右及び左の伝動チェーン３５（第２伝動機構に相当）が、右及び左の第２アーム２２の内部に設けられている。 As a result, right and left transmission shafts 27 (corresponding to the first transmission mechanism), right and left axles 28 (corresponding to the first transmission mechanism), and right and left transmission chains 29 (corresponding to the first transmission mechanism) are provided inside the right and left first arms 21.
Right and left transmission shafts 30 (corresponding to the second transmission mechanism), right and left axles 34 (corresponding to the second transmission mechanism), and right and left transmission chains 35 (corresponding to the second transmission mechanism) are provided inside the right and left second arms 22.

（第１車輪、中間車輪及び第２車輪の駆動状態）
前述の（伝動ケースの内部の伝動系の構成）及び図４に示すように、エンジン２の動力が、伝動軸１６、入力軸１５及び伝動軸１７を介して、右及び左の無段変速装置１８の油圧ポンプ１９に伝達される。無段変速装置１８により変速された動力が、無段変速装置１８の油圧モータ２０、出力軸２４及び車軸２５を介して中間車輪１０に伝達される。 (Driving state of the first wheel, the middle wheel and the second wheel)
As described above (Configuration of the transmission system inside the transmission case) and as shown in Fig. 4, the power of the engine 2 is transmitted to hydraulic pumps 19 of the right and left variable speed transmissions 18 via the transmission shaft 16, the input shaft 15 and the transmission shaft 17. The power whose speed is changed by the variable speed transmission 18 is transmitted to the intermediate wheels 10 via the hydraulic motor 20, the output shaft 24 and the axle 25 of the variable speed transmission 18.

無段変速装置１８により変速された動力が、無段変速装置１８の油圧モータ２０、出力軸２４、車軸２５、伝動ギヤ２６、伝動軸２７、伝動チェーン２９及び車軸２８を介して第１車輪１１に伝達される。 The power changed in speed by the continuously variable transmission 18 is transmitted to the first wheel 11 via the hydraulic motor 20 of the continuously variable transmission 18, the output shaft 24, the axle 25, the transmission gear 26, the transmission shaft 27, the transmission chain 29, and the axle 28.

無段変速装置１８により変速された動力が、無段変速装置１８の油圧モータ２０、出力軸２４、車軸２５、伝動ギヤ３６、伝動軸３０、伝動チェーン３５及び車軸３４を介して第２車輪１２に伝達される。 The power changed in speed by the continuously variable transmission 18 is transmitted to the second wheel 12 via the hydraulic motor 20 of the continuously variable transmission 18, the output shaft 24, the axle 25, the transmission gear 36, the transmission shaft 30, the transmission chain 35, and the axle 34.

右の第１車輪１１及び第２車輪１２、中間車輪１０は、同じ駆動速度で、同じ前進側及び後進側に駆動される。左の第１車輪１１及び第２車輪１２、中間車輪１０は、同じ駆動速度で、同じ前進側及び後進側に駆動される。右の第１車輪１１及び第２車輪１２、中間車輪１０と、左の第１車輪１１及び第２車輪１２、中間車輪１０とは、互いに独立に駆動される。 The right first wheel 11 and second wheel 12, and the intermediate wheel 10 are driven in the same forward and reverse directions at the same driving speed. The left first wheel 11 and second wheel 12, and the intermediate wheel 10 are driven in the same forward and reverse directions at the same driving speed. The right first wheel 11 and second wheel 12, and the intermediate wheel 10 and the left first wheel 11 and second wheel 12, and the intermediate wheel 10 are driven independently of each other.

右及び左の無段変速装置１８が別々に前進側及び後進側に無段階に変速操作されることにより、機体１の前進及び後進、停止、前進及び後進しながらの右及び左への旋回、信地旋回及び超信地旋回が行われる。 The right and left continuously variable transmissions 18 are independently operated to change speeds continuously to the forward and reverse sides, allowing the vehicle 1 to move forward and reverse, stop, turn right and left while moving forward and reverse, and make swivel turns and super swivel turns.

（作業車の走行状態）
作業車が平地を走行する場合、図１，２，３に示すように、第１車輪１１及び第２車輪１２、中間車輪１０が接地するように、機体１に対する第１車輪１１及び第２車輪１２の昇降位置を設定すればよい。 (Work vehicle running condition)
When the work vehicle is traveling on flat ground, the elevation positions of the first wheel 11 and the second wheel 12 relative to the vehicle body 1 can be set so that the first wheel 11, the second wheel 12 and the intermediate wheel 10 are in contact with the ground, as shown in Figures 1, 2 and 3.

高い棚等の荷物を作業車に移して搭載する場合や、作業車に搭載された荷物を高い棚等に移す場合、作業車の停止状態において、右及び左の第１車輪１１を下降操作し、右及び左の第２車輪１２を下降操作して、機体１を図１に示す高さから上昇させればよい。 When loading cargo from a high shelf onto a work vehicle, or when loading cargo from a work vehicle onto a high shelf, the vehicle can be raised from the height shown in FIG. 1 by lowering the right and left first wheels 11 and lowering the right and left second wheels 12 while the work vehicle is stopped.

作業車が階段や傾斜地を登ったり下ったりする場合、階段や傾斜地の山側（上側）となる右及び左の第１車輪１１を上昇操作し、階段や傾斜地の谷側（下側）となる右及び左の第２車輪１２を下降操作すればよい。又は、階段や傾斜地の谷側（下側）となる右及び左の第１車輪１１を下降操作し、階段や傾斜地の山側（上側）となる右及び左の第２車輪１２を上昇操作すればよい。これにより、機体１を水平に近い姿勢に維持しながら、階段や傾斜地を登ったり下ったりすることができる。 When the work vehicle goes up or down stairs or a slope, the right and left first wheels 11 on the mountain side (upper side) of the stairs or slope can be raised, and the right and left second wheels 12 on the valley side (lower side) of the stairs or slope can be lowered. Or, the right and left first wheels 11 on the valley side (lower side) of the stairs or slope can be lowered, and the right and left second wheels 12 on the mountain side (upper side) of the stairs or slope can be raised. This allows the vehicle 1 to go up or down stairs or slopes while maintaining a nearly horizontal attitude.

作業車が傾斜地の等高線に沿って走行する場合、傾斜地の谷側（下側）となる右の第１車輪１１及び第２車輪１２を下降操作すればよい。又は、傾斜地の谷側（下側）となる左の第１車輪１１及び第２車輪１２を下降操作すればよい。これにより、機体１を水平に近い姿勢に維持しながら、傾斜地の等高線に沿って走行することができる。 When the work vehicle travels along the contour lines of a slope, the first wheel 11 and the second wheel 12 on the right, which are on the valley side (lower side) of the slope, can be lowered. Or, the first wheel 11 and the second wheel 12 on the left, which are on the valley side (lower side) of the slope, can be lowered. This allows the vehicle 1 to travel along the contour lines of a slope while maintaining a nearly horizontal attitude.

右の第１アーム２１及び第２アーム２２が下方に揺動操作されると、右の第１車輪１１は下降しながら後方に移動し、右の第２車輪１２は下降しながら前方に移動して、右の中間車輪１０は地面から持ち上げられる。これにより、右のホイルベース（右の第１車輪１１と第２車輪１２との間隔）が短くなる。 When the right first arm 21 and second arm 22 are swung downward, the right first wheel 11 moves backward while descending, the right second wheel 12 moves forward while descending, and the right intermediate wheel 10 is lifted off the ground. This shortens the right wheel base (the distance between the right first wheel 11 and second wheel 12).

右への信地旋回を行う場合、前述のように右の第１車輪１１及び第２車輪１２を下降操作して、右のホイルベース（右の第１車輪１１と第２車輪１２との間隔）を短くすることにより、右への信地旋回が行い易くなる。 When making a right pivot turn, the right first wheel 11 and second wheel 12 are lowered as described above to shorten the right wheel base (the distance between the right first wheel 11 and second wheel 12), making it easier to make a right pivot turn.

左の第１アーム２１及び第２アーム２２が下方に揺動操作されると、左の第１車輪１１は下降しながら後方に移動し、左の第２車輪１２は下降しながら前方に移動して、左の中間車輪１０は地面から持ち上げられる。これにより、左のホイルベース（左の第１車輪１１と第２車輪１２との間隔）が短くなる。 When the left first arm 21 and second arm 22 are swung downward, the left first wheel 11 moves backward while descending, the left second wheel 12 moves forward while descending, and the left intermediate wheel 10 is lifted off the ground. This shortens the left wheel base (the distance between the left first wheel 11 and second wheel 12).

左への信地旋回を行う場合、前述のように左の第１車輪１１及び第２車輪１２を下降操作して、左のホイルベース（左の第１車輪１１と第２車輪１２との間隔）を短くすることにより、左への信地旋回が行い易くなる。 When making a left pivot turn, the first left wheel 11 and the second left wheel 12 are lowered as described above to shorten the left wheel base (the distance between the first left wheel 11 and the second left wheel 12), making it easier to make a left pivot turn.

右及び左への超信地旋回を行う場合、前述のように、右のホイルベース（右の第１車輪１１と第２車輪１２との間隔）を短くし、左のホイルベース（左の第１車輪１１と第２車輪１２との間隔）を短くすることにより、右及び左への超信地旋回が行い易くなる。 When making a right or left pivot turn, as described above, shortening the right wheel base (the distance between the right first wheel 11 and the right second wheel 12) and shortening the left wheel base (the distance between the left first wheel 11 and the left second wheel 12) makes it easier to make a right or left pivot turn.

信地旋回や超信地旋回を行う際に、右の中間車輪１０を右の第１車輪１１及び第２車輪１２よりも相対的に下方に下降操作してもよく、左の中間車輪１０を左の第１車輪１１及び第２車輪１２よりも相対的に下方に下降操作してもよい。この場合、第１車輪１１及び第２車輪１２は、中間車輪１０よりも機体１の支持荷重の配分が小さい状態で接地していてもよく、地面から持ち上げられていてもよい。これにより、中間車輪１０に作用する機体１の支持荷重の配分を大きくすることができるので、信地旋回及び超信地旋回が行い易くなる。 When making a pivot turn or a super pivot turn, the right intermediate wheel 10 may be lowered relatively lower than the right first wheel 11 and second wheel 12, and the left intermediate wheel 10 may be lowered relatively lower than the left first wheel 11 and second wheel 12. In this case, the first wheel 11 and second wheel 12 may be on the ground with a smaller distribution of the support load of the vehicle 1 than the intermediate wheel 10, or may be lifted off the ground. This allows the distribution of the support load of the vehicle 1 acting on the intermediate wheel 10 to be increased, making it easier to make a pivot turn or a super pivot turn.

（発明の実施の第１別形態）
作業車を図５～図８に示すように構成してもよい。 (First Alternative Embodiment of the Invention)
The work vehicle may be configured as shown in FIGS.

（発明の実施の第１別形態における作業車の全体構成）
図５，６，７に示すように、エンジン２及び伝動ケース３、油圧機器９が機体１に搭載されており、右及び左の第１車輪１１、右及び左の第２車輪１２、右及び左の第３車輪１３が、機体１に設けられて、作業車の全体が構成されている。機体１に、エンジン２及び伝動ケース３、図１，２，３と同様なフレーム４，５，６，７、支持台８及び枠状部材１４が設けられている。 (Overall configuration of a work vehicle according to a first alternative embodiment of the invention)
5, 6 and 7, an engine 2, a transmission case 3 and a hydraulic device 9 are mounted on a machine body 1, and first right and left wheels 11, second right and left wheels 12 and third right and left wheels 13 are provided on the machine body 1 to constitute the entire work vehicle. The machine body 1 is provided with the engine 2, the transmission case 3, frames 4, 5, 6 and 7 similar to those in Figs. 1, 2 and 3, a support base 8 and a frame-shaped member 14.

伝動ケース３が、が左右方向に沿って機体１の前部に支持されている。図８に示すように、伝動ケース３に、図４と同様な中央ケース３ａ、右及び左の変速ケース３ｂ、右及び左のギヤケース３ｃが設けられている。エンジン２が支持台８に支持されて、機体１の略中央に配置されており、油圧機器９が機体１の後部に支持されている。 The transmission case 3 is supported in the left-right direction at the front of the aircraft body 1. As shown in FIG. 8, the transmission case 3 is provided with a center case 3a, right and left transmission cases 3b, and right and left gear cases 3c, similar to those in FIG. 4. The engine 2 is supported by a support base 8 and is disposed approximately in the center of the aircraft body 1, and the hydraulic equipment 9 is supported at the rear of the aircraft body 1.

（発明の実施の第１別形態における第１車輪、第２車輪及び第３車輪の支持の構成）
図５～図８に示すように、右のギヤケース３７が、伝動ケース３の右のギヤケース３ｃの右の横側部に連結され、左のギヤケース３７が、伝動ケース３の左のギヤケース３ｃの左の横側部に連結されている。 (Support structure of the first wheel, the second wheel, and the third wheel in the first alternative embodiment of the invention)
As shown in Figures 5 to 8, the right gear case 37 is connected to the right lateral side of the right gear case 3c of the transmission case 3, and the left gear case 37 is connected to the left lateral side of the left gear case 3c of the transmission case 3.

右及び左の第１アーム２１が、ギヤケース３７の前部に、左右方向に沿った軸芯Ｐ１周りに上下揺動可能に支持され、ギヤケース３７から前方（前又は後の一方に相当）に向けて延出されている。これにより、右及び左の第１アーム２１が、ギヤケース３７を介して伝動ケース３の右部及び左部に上下揺動可能に支持されており、右及び左の第１車輪１１が、第１アーム２１の延出端部に支持されている。 The right and left first arms 21 are supported on the front of the gear case 37 so as to be able to swing up and down around an axis P1 along the left-right direction, and extend forward (corresponding to either the front or the rear) from the gear case 37. As a result, the right and left first arms 21 are supported on the right and left parts of the transmission case 3 via the gear case 37 so as to be able to swing up and down, and the right and left first wheels 11 are supported on the extended ends of the first arms 21.

右及び左の第２アーム２２が、ギヤケース３７の後部に、左右方向に沿った軸芯Ｐ２周りに上下揺動可能に支持され、ギヤケース３７から後方（前又は後の他方に相当）に向けて延出されている。これにより、右及び左の第２アーム２２が、ギヤケース３７を介して伝動ケース３の右部及び左部に上下揺動可能に支持されており、右及び左の第２車輪１２が、第２アーム２２の延出端部に支持されている。 The right and left second arms 22 are supported at the rear of the gear case 37 so as to be able to swing up and down around an axis P2 along the left-right direction, and extend rearward (corresponding to the other of the front and rear) from the gear case 37. As a result, the right and left second arms 22 are supported at the right and left parts of the transmission case 3 via the gear case 37 so as to be able to swing up and down, and the right and left second wheels 12 are supported at the extending ends of the second arms 22.

右及び左の第３アーム２３が、第２アーム２２の後部（第２アーム２２の延出端部に相当）に、左右方向に沿った軸芯Ｐ３周りに上下揺動可能に支持され、第２アーム２２から後方（前又は後の他方に相当）に向けて延出されている。右及び左の第３車輪１３が、第３アーム２３の延出端部に支持されている。 The right and left third arms 23 are supported at the rear of the second arm 22 (corresponding to the extended end of the second arm 22) so as to be able to swing up and down around an axis P3 along the left-right direction, and extend rearward (corresponding to the other of the front and rear) from the second arm 22. The right and left third wheels 13 are supported at the extended ends of the third arms 23.

複動型の右及び左の油圧シリンダ３３（昇降機構に相当）（第３アクチュエータに相当）が、第２アーム２２と第３アーム２３とに亘って接続されている。油圧機器９から油圧シリンダ３３に作動油が給排操作されるのであり、油圧シリンダ３３が伸縮操作されることにより、右及び左の第３アーム２３が互いに独立に第２アーム２２に対して上下に揺動操作され、右及び左の第３車輪１３が互いに独立に機体１に対して昇降操作される。 Double-acting right and left hydraulic cylinders 33 (corresponding to the lifting mechanism) (corresponding to the third actuator) are connected across the second arm 22 and the third arm 23. Hydraulic oil is supplied and discharged from the hydraulic device 9 to the hydraulic cylinders 33, and by extending and retracting the hydraulic cylinders 33, the right and left third arms 23 are swung up and down independently of each other relative to the second arm 22, and the right and left third wheels 13 are raised and lowered independently of each other relative to the aircraft body 1.

（発明の実施の第１別形態における伝動ケースの内部の伝動系の構成）
図８に示すように、伝動ケース３に、図４と同様な入力軸１５、伝動軸１６、伝動軸１７、静油圧式の右及び左の無段変速装置１８、出力軸２４が設けられており、右及び左の無段変速装置１８が、伝動ケース３の右部及び左部に設けられている。 (Configuration of the transmission system inside the transmission case in the first alternative embodiment of the invention)
As shown in FIG. 8 , the transmission case 3 is provided with the input shaft 15, the transmission shaft 16, the transmission shaft 17, the hydrostatic right and left continuously variable transmissions 18, and the output shaft 24 similar to those in FIG. 4 , and the right and left continuously variable transmissions 18 are provided on the right and left parts of the transmission case 3.

右及び左の伝動軸３８が、伝動ケース３のギヤケース３ｃに支持されて、出力軸２４の伝動ギヤ２４ａと、伝動軸３８の伝動ギヤ３８ａとが咬合しており、伝動軸３８がギヤケース３７に挿入されている。 The right and left transmission shafts 38 are supported by the gear case 3c of the transmission case 3, the transmission gear 24a of the output shaft 24 and the transmission gear 38a of the transmission shaft 38 are engaged, and the transmission shaft 38 is inserted into the gear case 37.

（発明の実施の第１別形態における第１アーム及び第２アームの内部の伝動系の構成）
図８に示すように、右及び左の伝動軸２７が、ギヤケース３７の内部における軸芯Ｐ１の位置に支持されており、伝動軸３８の伝動ギヤ３８ｂと伝動軸２７の伝動ギヤ２７ａとが咬合している。第１アーム２１において、図４と同様な車軸２８及び伝動チェーン２９が設けられており、車軸２８に第１車輪１１が取り付けられている。 (Configuration of the internal transmission system of the first arm and the second arm in the first alternative embodiment of the invention)
As shown in Fig. 8, the right and left transmission shafts 27 are supported at the position of the axis P1 inside the gear case 37, and the transmission gear 38b of the transmission shaft 38 meshes with the transmission gear 27a of the transmission shaft 27. The first arm 21 is provided with an axle 28 and a transmission chain 29 similar to those in Fig. 4, and the first wheel 11 is attached to the axle 28.

右及び左の伝動軸３０が、ギヤケース３７の内部における軸芯Ｐ２の位置に支持されており、伝動軸３８の伝動ギヤ３８ｂと伝動軸３０の伝動ギヤ３０ａとが咬合している。第２アーム２２において、図４と同様な車軸３４及び伝動チェーン３５が設けられて、車軸３４が第２アーム２２の軸芯Ｐ３の位置に支持されており、車軸３４に第２車輪１２が取り付けられている。 The right and left transmission shafts 30 are supported at the axis P2 inside the gear case 37, and the transmission gear 38b of the transmission shaft 38 and the transmission gear 30a of the transmission shaft 30 are engaged. The second arm 22 is provided with an axle 34 and a transmission chain 35 similar to those in FIG. 4, and the axle 34 is supported at the axis P3 of the second arm 22, and the second wheel 12 is attached to the axle 34.

右及び左の車軸３９が、第３アーム２３の延出端部に支持されており、車軸３９に第３車輪１３が取り付けられている。車軸３４が第３アーム２３の内部に挿入されており、車軸３４のスプロケット３４ｂと車軸３９のスプロケット３９ａとに亘って、伝動チェーン４０が取り付けられている。 Right and left axles 39 are supported on the extended ends of the third arm 23, and the third wheels 13 are attached to the axles 39. The axle 34 is inserted inside the third arm 23, and a transmission chain 40 is attached between the sprocket 34b of the axle 34 and the sprocket 39a of the axle 39.

これにより、右及び左の伝動軸２７（第１伝動機構に相当）、右及び左の車軸２８（第１伝動機構に相当）、右及び左の伝動チェーン２９（第１伝動機構に相当）が、右及び左の第１アーム２１の内部に設けられている。
右及び左の伝動軸３０（第２伝動機構に相当）、右及び左の車軸３４（第２伝動機構に相当）、右及び左の伝動チェーン３５（第２伝動機構に相当）が、右及び左の第２アーム２２の内部に設けられている。
右及び左の車軸３４（第３伝動機構に相当）、右及び左の車軸３９（第３伝動機構に相当）、右及び左の伝動チェーン４０（第３伝動機構に相当）が、右及び左の第３アーム２３の内部に設けられている。 As a result, right and left transmission shafts 27 (corresponding to the first transmission mechanism), right and left axles 28 (corresponding to the first transmission mechanism), and right and left transmission chains 29 (corresponding to the first transmission mechanism) are provided inside the right and left first arms 21.
Right and left transmission shafts 30 (corresponding to the second transmission mechanism), right and left axles 34 (corresponding to the second transmission mechanism), and right and left transmission chains 35 (corresponding to the second transmission mechanism) are provided inside the right and left second arms 22.
Right and left axles 34 (corresponding to the third transmission mechanism), right and left axles 39 (corresponding to the third transmission mechanism), and right and left transmission chains 40 (corresponding to the third transmission mechanism) are provided inside the right and left third arms 23.

（発明の実施の第１別形態における第１車輪、第２車輪及び第３車輪の駆動状態）
図８に示すように、エンジン２の動力が、伝動軸１６、入力軸１５及び伝動軸１７を介して、右及び左の無段変速装置１８の油圧ポンプ１９に伝達される。 (Driving state of the first wheel, the second wheel, and the third wheel in the first alternative embodiment of the invention)
As shown in FIG. 8 , the power of the engine 2 is transmitted to hydraulic pumps 19 of right and left continuously variable transmissions 18 via a transmission shaft 16 , an input shaft 15 and a transmission shaft 17 .

無段変速装置１８により変速された動力が、無段変速装置１８の油圧モータ２０、出力軸２４、伝動軸３８、伝動軸２７、伝動チェーン２９及び車軸２８を介して第１車輪１１に伝達される。 The power changed in speed by the continuously variable transmission 18 is transmitted to the first wheel 11 via the hydraulic motor 20 of the continuously variable transmission 18, the output shaft 24, the transmission shaft 38, the transmission shaft 27, the transmission chain 29, and the axle 28.

無段変速装置１８により変速された動力が、無段変速装置１８の油圧モータ２０、出力軸２４、伝動軸３８、伝動軸３０、伝動チェーン３５及び車軸３４を介して第２車輪１２に伝達される。車軸３４の動力が、伝動チェーン４０及び車軸３９を介して第３車輪１３に伝達される。 The power changed by the continuously variable transmission 18 is transmitted to the second wheel 12 via the hydraulic motor 20 of the continuously variable transmission 18, the output shaft 24, the transmission shaft 38, the transmission shaft 30, the transmission chain 35, and the axle 34. The power of the axle 34 is transmitted to the third wheel 13 via the transmission chain 40 and the axle 39.

右の第１車輪１１、第２車輪１２及び第３車輪１３は、同じ駆動速度で、同じ前進側及び後進側に駆動される。左の第１車輪１１、第２車輪１２及び第３車輪１３は、同じ駆動速度で、同じ前進側及び後進側に駆動される。右の第１車輪１１、第２車輪１２及び第３車輪１３と、左の第１車輪１１、第２車輪１２及び第３車輪１３とは、互いに独立に駆動される。 The right first wheel 11, second wheel 12, and third wheel 13 are driven in the same forward and reverse directions at the same driving speed. The left first wheel 11, second wheel 12, and third wheel 13 are driven in the same forward and reverse directions at the same driving speed. The right first wheel 11, second wheel 12, and third wheel 13 and the left first wheel 11, second wheel 12, and third wheel 13 are driven independently of each other.

（発明の実施の第１別形態における作業車の走行状態）
作業車が平地を走行する場合、図５，６，７に示すように、第１車輪１１、第２車輪１２及び第３車輪１３が接地するように、機体１に対する第１車輪１１、第２車輪１２及び第３車輪１３の昇降位置を設定すればよい。 (Running state of the work vehicle in the first alternative embodiment of the invention)
When the work vehicle is traveling on flat ground, the raised and lowered positions of the first wheel 11, the second wheel 12 and the third wheel 13 relative to the machine body 1 can be set so that the first wheel 11, the second wheel 12 and the third wheel 13 are in contact with the ground, as shown in Figures 5, 6 and 7.

高い棚等の荷物を作業車に移して搭載する場合や、作業車に搭載された荷物を高い棚等に移す場合、作業車の停止状態において、右及び左の第１車輪１１を下降操作し、右及び左の第３車輪１３を下降操作して、機体１を図５に示す高さから上昇させればよい。
この場合、右及び左の第２車輪１２は地面から持ち上げられ、第１車輪１１と第３車輪１３とに亘る比較的長いホイルベースにより、機体１が安定する。 When loading cargo from a high shelf or the like onto a work vehicle, or when loading cargo from the work vehicle onto a high shelf or the like, with the work vehicle stopped, the right and left first wheels 11 are lowered and the right and left third wheels 13 are lowered to raise the machine body 1 from the height shown in Figure 5.
In this case, the right and left second wheels 12 are lifted off the ground, and the aircraft 1 is stabilized by the relatively long wheel base spanning the first wheel 11 and the third wheel 13.

作業車が階段や傾斜地を登ったり下ったりする場合、階段や傾斜地の山側（上側）となる右及び左の第１車輪１１を上昇操作し、階段や傾斜地の谷側（下側）となる右及び左の第２車輪１２、右及び左の第３車輪１３を下降操作すればよい。又は、階段や傾斜地の谷側（下側）となる右及び左の第１車輪１１を下降操作し、階段や傾斜地の山側（上側）となる右及び左の第２車輪１２、右及び左の第３車輪１３を上昇操作すればよい。これにより、機体１を水平に近い姿勢に維持しながら、階段や傾斜地を登ったり下ったりすることができる。 When the work vehicle goes up or down stairs or a slope, the right and left first wheels 11, which are on the mountain side (upper side) of the stairs or slope, can be raised, and the right and left second wheels 12 and the right and left third wheels 13, which are on the valley side (lower side) of the stairs or slope, can be lowered. Or, the right and left first wheels 11, which are on the valley side (lower side) of the stairs or slope, can be lowered, and the right and left second wheels 12 and the right and left third wheels 13, which are on the mountain side (upper side) of the stairs or slope, can be raised. This allows the vehicle 1 to go up or down stairs or a slope while maintaining a nearly horizontal attitude.

作業車が傾斜地の等高線に沿って走行する場合、傾斜地の谷側（下側）となる右の第１車輪１１及び第２車輪１２を下降操作し、右の第３車輪１３を少し上昇して、右の第１車輪、第２車輪１２及び第３車輪１３が接地するようにすればよい。又は、傾斜地の谷側（下側）となる左の第１車輪１１及び第２車輪１２を下降操作し、左の第３車輪１３を少し上昇して、左の第１車輪、第２車輪１２及び第３車輪１３が接地するようにすればよい。
これにより、機体１を水平に近い姿勢に維持しながら、傾斜地の等高線に沿って走行することができる。 When the work vehicle travels along the contour lines of a slope, the right first wheel 11 and second wheel 12 on the valley side (lower side) of the slope can be lowered and the right third wheel 13 can be raised slightly so that the right first wheel 12, second wheel 12 and third wheel 13 touch the ground. Alternatively, the left first wheel 11 and second wheel 12 on the valley side (lower side) of the slope can be lowered and the left third wheel 13 can be raised slightly so that the left first wheel 12, second wheel 12 and third wheel 13 touch the ground.
This allows the machine body 1 to travel along the contours of a slope while maintaining a nearly horizontal attitude.

右の第１アーム２１及び第２アーム２２が下方に揺動操作されると、右の第１車輪１１は下降しながら後方に移動し、右の第２車輪１２は下降しながら前方に移動する。右の第３アーム２３が上方に揺動操作されると、右の第３車輪１３は地面から持ち上げられる。
これによって、右のホイルベース（右の第１車輪１１と第２車輪１２との間隔）が短くなる。 When the right first arm 21 and the right second arm 22 are swung downward, the right first wheel 11 moves backward while descending, and the right second wheel 12 moves forward while descending. When the right third arm 23 is swung upward, the right third wheel 13 is lifted off the ground.
This shortens the right wheel base (the distance between the right first wheel 11 and second wheel 12).

右への信地旋回を行う場合、前述のように右の第１車輪１１及び第２車輪１２を下降操作し、右の第３車輪１３を上昇操作して、右のホイルベース（右の第１車輪１１と第２車輪１２との間隔）を短くすることにより、右への信地旋回が行い易くなる。 When making a right pivot turn, as described above, the right first wheel 11 and second wheel 12 are lowered and the right third wheel 13 is raised, shortening the right wheel base (the distance between the right first wheel 11 and second wheel 12), making it easier to make a right pivot turn.

左の第１アーム２１及び第２アーム２２が下方に揺動操作されると、左の第１車輪１１は下降しながら後方に移動し、左の第２車輪１２は下降しながら前方に移動する。左の第３アーム２３が上方に揺動操作されると、左の第３車輪１３は地面から持ち上げられる。
これによって、左のホイルベース（左の第１車輪１１と第２車輪１２との間隔）が短くなる。 When the left first arm 21 and second arm 22 are swung downward, the left first wheel 11 moves backward while descending, and the left second wheel 12 moves forward while descending. When the left third arm 23 is swung upward, the left third wheel 13 is lifted off the ground.
This shortens the left wheel base (the distance between the first wheel 11 and the second wheel 12 on the left).

左への信地旋回を行う場合、前述のように左の第１車輪１１及び第２車輪１２を下降操作し、左の第３車輪１３を上昇操作して、左のホイルベース（左の第１車輪１１と第２車輪１２との間隔）を短くすることにより、左への信地旋回が行い易くなる。 When making a left pivot turn, as described above, the first and second left wheels 11 and 12 are lowered and the third left wheel 13 is raised, shortening the left wheel base (the distance between the first and second left wheels 11 and 12), making it easier to make a left pivot turn.

信地旋回や超信地旋回を行う際に、右の第２車輪１２を右の第１車輪１１及び第３車輪１３よりも相対的に下方に下降操作してもよく、左の第２車輪１２を左の第１車輪１１及び第３車輪１３よりも相対的に下方に下降操作してもよい。この場合、第１車輪１１及び第３車輪１３は、第２車輪１２よりも機体１の支持荷重の配分が小さい状態で接地していてもよく、地面から持ち上げられていてもよい。これにより、中間の車輪である第２車輪１２に作用する機体１の支持荷重の配分を大きくすることができるので、信地旋回及び超信地旋回が行い易くなる。 When making a pivot turn or a super pivot turn, the right second wheel 12 may be lowered relatively lower than the right first wheel 11 and third wheel 13, and the left second wheel 12 may be lowered relatively lower than the left first wheel 11 and third wheel 13. In this case, the first wheel 11 and third wheel 13 may be on the ground with a smaller distribution of the support load of the vehicle 1 than the second wheel 12, or may be lifted off the ground. This allows the distribution of the support load of the vehicle 1 acting on the second wheel 12, which is the middle wheel, to be increased, making it easier to make a pivot turn or a super pivot turn.

（発明の実施の第２別形態）
無段変速装置１８に代えて、電動モータ（図示せず）を駆動装置として設けてもよい。
油圧シリンダ３１，３２，３３に代えて、電動モータ（図示せず）又は電動シリンダ（図示せず）を、昇降機構、第１アクチュエータ、第２アクチュエータ、第３アクチュエータとして設けてもよい。 (Second Alternative Embodiment of the Invention)
Instead of the continuously variable transmission 18, an electric motor (not shown) may be provided as a drive device.
Instead of the hydraulic cylinders 31, 32, and 33, an electric motor (not shown) or an electric cylinder (not shown) may be provided as the lifting mechanism, the first actuator, the second actuator, and the third actuator.

前述の構成によると、エンジン２は不要になり、エンジン２に代えてバッテリ（図示せず）を搭載すればよい。伝動ケース３は不要になり、右及び左の駆動装置である電動モータを、機体１の右部及び左部に設ければよい。 With the above-mentioned configuration, the engine 2 is no longer necessary, and a battery (not shown) can be installed instead of the engine 2. The transmission case 3 is no longer necessary, and the electric motors that are the right and left drive devices can be provided on the right and left parts of the aircraft body 1.

（発明の実施の第３別形態）
図１～図４に示す構成において、エンジン２の側を機体１の後部とし、油圧機器９の側を機体１の前部とした場合、右及び左の第１アーム２１が、伝動ケース３のギヤケース３ｃから後方（前又は後の一方に相当）に向けて延出されることになる。右及び左の第２アーム２２が、伝動ケース３のギヤケース３ｃから前方（前又は後の他方に相当）に向けて延出されることになる。 (Third Alternative Embodiment of the Invention)
1 to 4, if the engine 2 side is the rear of the aircraft body 1 and the hydraulic device 9 side is the front of the aircraft body 1, the right and left first arms 21 will extend rearward (corresponding to either the front or the rear) from the gear case 3c of the transmission case 3. The right and left second arms 22 will extend forward (corresponding to the other of the front and the rear) from the gear case 3c of the transmission case 3.

（発明の実施の第４別形態）
図５～図８に示す構成において、伝動ケース３の側を機体１の後部とし、油圧機器９の側を機体１の前部とした場合、右及び左の第１アーム２１が、伝動ケース３のギヤケース３ｃ（ギヤケース３７）から後方（前又は後の一方に相当）に向けて延出されることになる。右及び左の第２アーム２２が、伝動ケース３のギヤケース３ｃ（ギヤケース３７）から前方（前又は後の他方に相当）に向けて延出されることになる。右及び左の第３アーム２３が、第２アーム２２から前方（前又は後の他方に相当）に向けて延出されることになる。 (Fourth Alternative Embodiment of the Invention)
5 to 8, if the transmission case 3 side is the rear of the machine body 1 and the hydraulic device 9 side is the front of the machine body 1, the right and left first arms 21 will extend rearward (corresponding to either the front or the rear) from the gear case 3c (gear case 37) of the transmission case 3. The right and left second arms 22 will extend forward (corresponding to the other of the front or the rear) from the gear case 3c (gear case 37) of the transmission case 3. The right and left third arms 23 will extend forward (corresponding to the other of the front or the rear) from the second arms 22.

本発明は、凹凸の多い作業地や傾斜面がある作業地を走行するのに適した作業車に適用できるのであり、作業者が搭乗可能な作業車にも適用できる。 The present invention can be applied to work vehicles that are suitable for traveling on uneven work grounds or work grounds with slopes, and can also be applied to work vehicles on which workers can ride.

１機体
２エンジン
３伝動ケース
１０中間車輪
１１第１車輪
１２第２車輪
１３第３車輪
１８無段変速装置
１９油圧ポンプ
２０油圧モータ
２１第１アーム
２２第２アーム
２４ａ伝動ギヤ（中間伝動ギヤ）
２５ａ伝動ギヤ（中間伝動ギヤ）
２６伝動ギヤ（第１伝動ギヤ）
２７ａ伝動ギヤ（第１伝動ギヤ）
２９伝動チェーン（第１伝動チェーン）
３０ａ伝動ギヤ（第２伝動ギヤ）
３６伝動ギヤ（第２伝動ギヤ）
３５伝動チェーン（第２伝動チェーン） 1 Aircraft
2 Engine
3 Transmission case 10 Intermediate wheel 11 First wheel 12 Second wheel 13 Third wheel 18 Continuously variable transmission
19 Hydraulic pump
20 hydraulic motor
21 First arm 22 Second arm
24a Transmission gear (intermediate transmission gear)
25a Transmission gear (intermediate transmission gear)
26 Transmission gear (first transmission gear)
27a Transmission gear (first transmission gear)
29 Transmission chain (first transmission chain)
30a Transmission gear (second transmission gear)
36 Transmission gear (second transmission gear)
35 Transmission chain (second transmission chain)

Claims

An airframe, an engine mounted on the airframe,
Right and left first arms are supported on the body so as to be vertically swingable and extended forward or backward;
Right and left second arms are supported on the body so as to be vertically swingable and extend toward the other of the front and rear;
right and left first wheels supported on extended ends of the right and left first arms;
Right and left intermediate wheels supported on the right and left parts of the front-rear intermediate portion of the body;
right and left second wheels supported on extended ends of the right and left second arms;
a right lifting mechanism capable of swinging the right first arm and the right second arm up and down;
a left lifting mechanism capable of swinging the left first arm and the left second arm up and down;
a right continuously variable transmission having a hydraulic pump and a hydraulic motor and capable of continuously varying the speed of the power of the engine to a forward drive side and a reverse drive side;
a left continuously variable transmission having a hydraulic pump and a hydraulic motor and capable of continuously varying the speed of the power of the engine to a forward drive side and a reverse drive side;
a right intermediate transmission gear that transmits power of the right continuously variable transmission device to the right intermediate wheel;
a left intermediate transmission gear that transmits power of the left continuously variable transmission device to the left intermediate wheel;
a right first transmission gear to which power of the right intermediate transmission gear is transmitted;
a left first transmission gear to which power of the left intermediate transmission gear is transmitted;
a right second transmission gear to which power of the right intermediate transmission gear is transmitted;
a left second transmission gear to which power of the left intermediate transmission gear is transmitted;
a right first transmission chain that transmits power of the right first transmission gear to the right first wheel;
a left first transmission chain that transmits power of the left first transmission gear to the left first wheel;
a right second transmission chain that transmits power of the right second transmission gear to the right second wheel;
a left second transmission chain that transmits power of the left second transmission gear to the left second wheel .

A transmission case is provided that is supported on the aircraft body along the left-right direction,
the right and left intermediate wheels are supported on the right and left parts of the transmission case,
the right and left first arms are supported on the right and left parts of the transmission case so as to be vertically swingable, and extend from the right and left parts of the transmission case toward one of the front and rear,
2. A work vehicle as described in claim 1, wherein the right and left second arms are supported on the right and left parts of the transmission case so as to be able to swing up and down, and extend from the right and left parts of the transmission case toward the other of the front and rear.

the right and left continuously variable transmissions are provided on the right and left parts of the transmission case,
the right and left first transmission chains are provided on the right and left first arms,
the right and left intermediate transmission gears, the right and left first transmission gears, and the right and left second transmission gears are provided on the right and left parts of the transmission case,
3. The work vehicle according to claim 2 , wherein the right and left second transmission chains are provided on the right and left second arms.