[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

JP7462852B2 - レーダ装置及びレーダ装置の干渉対策検出方法 - Google Patents

レーダ装置及びレーダ装置の干渉対策検出方法 Download PDF

Info

Publication number
JP7462852B2
JP7462852B2 JP2023555098A JP2023555098A JP7462852B2 JP 7462852 B2 JP7462852 B2 JP 7462852B2 JP 2023555098 A JP2023555098 A JP 2023555098A JP 2023555098 A JP2023555098 A JP 2023555098A JP 7462852 B2 JP7462852 B2 JP 7462852B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
signal
interference
distance information
distance
countermeasures
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2023555098A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2023063093A5 (ja
JPWO2023063093A1 (ja
Inventor
雄亮 橘川
嵩浩 堀口
範行 福井
雅 三本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of JPWO2023063093A1 publication Critical patent/JPWO2023063093A1/ja
Publication of JPWO2023063093A5 publication Critical patent/JPWO2023063093A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7462852B2 publication Critical patent/JP7462852B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G01S7/0232—Avoidance by frequency multiplex
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/343—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using sawtooth modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/354—Extracting wanted echo-signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Description

本開示は、時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を断続的に複数回繰り返す送信信号を用いた、いわゆる、ファストチャープを用いたＦＭＣＷ（以下、ファストチャープＦＭＣＷと称す）方式のレーダ装置に関する。
観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を検出するレーダ装置として、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式のレーダ装置が知られている。
この種のＦＭＣＷ方式のレーダ装置において、他のレーダ装置からの送信波を受信波として受信した場合に干渉を検出するレーダ装置が特許文献１に示されている。
特許文献１に示されたレーダ装置は、受信アンテナで受信した受信波に対応する受信信号から受信電力の平均値を演算し、前回演算した受信電力の平均値との差が閾値以上のときに干渉が発生したと判断する干渉検出部、又は、遠方の距離に対応する受信電力の平均値が閾値以上のときに干渉が発生したと判断する干渉検出部を設けたものである。
特開２００７－２２５６０２号公報
特許文献１に示されたレーダ装置では、スローチャープを用いたＦＭＣＷ方式のレーダ装置を対象として、演算した受信電力の平均値と前回演算した受信電力の平均値との差が閾値以上であるか、もしくは遠方の距離に対応する受信電力の平均値が閾値以上であるかにより、干渉が発生したか否かの判断を行っており、ファストチャープＦＭＣＷ方式のレーダ装置に対応しがたい干渉検出方法である。
本開示は、上記した点に鑑みてなされたものであり、干渉対策の要否の判定を精度高く行うことができるファストチャープＦＭＣＷ方式のレーダ装置を得ることを目的とする。
本開示に係るレーダ装置は、時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある送信信号のチャープ信号と受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換した複数のビートデータを出力するＡＤ変換部と、信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値である複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めたそれぞれの距離情報スペクトルの状態値と信号強度に対する第１の判定閾値とを比較して複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける可否を求め、信号強度の平均値が第１の判定閾値以上の距離情報スペクトルの数から干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、複数の距離情報スペクトルの否の数から干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、干渉対策判定部が干渉対策を否と判定すると、距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータにより、観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部を備える。
本開示によれば、繰り返されたチャープ信号それぞれについて干渉の有無を判定し、干渉有と判定されたチャープ信号の数により、干渉対策の要否を判定するため、精度の高い干渉対策の要否を行うことができる。
実施の形態１に係るレーダ装置を示す構成図である。 実施の形態１に係るレーダ装置の信号処理部を示す構成図である。 実施の形態１に係るレーダ装置において信号取得期間における送信信号、受信信号、ビート信号、干渉信号、及び信号処理部におけるデジタルデータの取得タイミングを示す説明図である。 実施の形態１に係るレーダ装置の信号処理部の干渉対策判定部における干渉判定処理範囲を示す図である。 実施の形態１に係るレーダ装置の信号処理部の干渉対策判定部における干渉信号がない場合の距離情報スペクトルの一例を示す図である。 実施の形態１に係るレーダ装置の信号処理部の干渉対策判定部における干渉信号がある場合の距離情報スペクトルの一例を示す図である。 実施の形態１に係るレーダ装置の信号処理部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係るレーダ装置の信号処理部を示す構成図である。 実施の形態２に係るレーダ装置の信号処理部の干渉対策判定部における干渉判定処理範囲を示す図である。 実施の形態２に係るレーダ装置の信号処理部の干渉対策判定部における干渉信号がない場合の距離情報スペクトルの一例を示す図である。 実施の形態２に係るレーダ装置の信号処理部の干渉対策判定部における干渉信号がある場合の距離情報スペクトルの一例を示す図である。 実施の形態２に係るレーダ装置の信号処理部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係るレーダ装置の信号処理部を示す構成図である。 実施の形態３に係るレーダ装置において信号取得期間における送信信号、受信信号、ビート信号、干渉信号、及び信号処理部におけるデジタルデータの取得タイミングを示す説明図である。 実施の形態３に係るレーダ装置の信号処理部の干渉対策判定部における干渉判定処理範囲を示す図である。 実施の形態３に係るレーダ装置の信号処理部の干渉対策判定部における干渉信号がない場合の距離情報スペクトルの一例を示す図である。 実施の形態３に係るレーダ装置の信号処理部の干渉対策判定部における干渉信号がある場合の距離情報スペクトルの一例を示す図である。 実施の形態３に係るレーダ装置の信号処理部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態４に係るレーダ装置の信号処理部を示す構成図である。 実施の形態４に係るレーダ装置の信号処理部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態５に係るレーダ装置の信号処理部を示す構成図である。 実施の形態５に係るレーダ装置の信号処理部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態６に係るレーダ装置の信号処理部を示す構成図である。 実施の形態６に係るレーダ装置の信号処理部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態７に係るレーダ装置の信号処理部を示す構成図である。 実施の形態７に係るレーダ装置において信号取得期間における送信信号、受信信号、ビート信号、干渉信号、及び信号処理部におけるデジタルデータの取得タイミングを示す説明図である。 実施の形態７に係るレーダ装置の信号処理部の干渉対策判定部における干渉判定処理範囲を示す図である。 実施の形態７に係るレーダ装置の信号処理部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態８に係るレーダ装置の信号処理部を示す構成図である。 実施の形態８に係るレーダ装置の信号処理部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態９に係るレーダ装置の信号処理部を示す構成図である。 実施の形態９に係るレーダ装置の信号処理部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１０に係るレーダ装置の信号処理部を示す構成図である。 実施の形態１０に係るレーダ装置の信号処理部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１０に係るレーダ装置の信号処理部の他の例の動作を示すフローチャートである。
実施の形態１．
実施の形態１に係るファストチャープＦＭＣＷのレーダ装置を図１から図７を用いて説明する。
実施の形態１に係るレーダ装置は、自動車等の車両に実装されている場合、観測対象は、他の自動車、通行人、又は、ガードレール等が該当する。
実施の形態１に係るレーダ装置は、図１に示すように、送信信号出力部１と、送受信部２と、ビート信号生成部３と、ＡＤ変換部（Analog to Digital Converter：ＡＤＣ）４と、信号処理部５と、表示部６を備える。
送信信号出力部１は、時間の経過に伴って周波数が変化する周波数変調信号であるチャープ信号を繰り返す送信信号を出力する。
実施の形態１では、干渉対策の判定を行う信号取得期間に、送信信号出力部１から複数回断続的に繰り返して出力されるチャープ信号が、干渉対策を行う判定に用いられる。
すなわち、送信信号出力部１から出力される送信信号の内、信号取得期間に出力される複数回のチャープ信号が干渉対策の判定に用いられる。
この実施の形態１では、干渉対策の判定に用いられる複数回のチャープ信号はＫ回のチャープ信号であり、Ｋは２以上の自然数である。
送信信号出力部１は、信号処理部５からの干渉対策信号が入力されると、事前に設定した干渉対策を行う。
干渉対策は、例えば、出力する送信信号におけるチャープ信号の中心周波数、送信開始タイミング、周波数帯域幅、掃引時間のいずれか一つ以上の変更を行う対策である。
送信信号出力部１は制御部１１と信号源１２を備える。
制御部１１は、チャープ信号の中心周波数、送信開始タイミング、周波数帯域幅、掃引時間を示す制御信号を信号源１２及び信号処理部５に出力する。
制御部１１は、信号処理部５から干渉対策信号が入力されると、干渉対策信号に基づいて変更された制御信号を信号源１２及び信号処理部５に出力する。
干渉対策信号に基づいて変更される制御信号は、チャープ信号の中心周波数、送信開始タイミング、周波数帯域幅、掃引時間のいずれか一つ以上の変更を行う制御信号である。
信号源１２は、制御部１１から制御信号が入力されると、制御信号に従って、レーダ信号としてのチャープ信号を断続的に繰り返す送信信号を送受信部２に出力する。
信号源１２から出力される送信信号は、時間の経過に伴って周波数が変化する周波数変調信号であるチャープ信号を断続的に繰り返す信号である。
送受信部２は、送信信号出力部１から出力された送信信号を送信波に変換し、変換した送信波を観測対象に向けて出射し、観測対象に反射された送信波を反射波として受信し、受信した反射波を受信信号に変換し、反射波に基づいた受信信号を出力する。
受信信号も送信信号と同様に、時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を断続的に繰り返す信号となる。送信信号を構成するチャープ信号と受信信号を構成するチャープ信号は、チャープ信号毎に対応関係がある。
送受信部２は、送信信号出力部１から出力された送信信号及び受信した反射波に基づいた受信信号をビート信号生成部３に出力する。
送受信部２は分配部２１と送信アンテナ２２と受信アンテナ２３を備える。
分配部２１は、送信信号出力部１の信号源１２から出力された送信信号を２つの送信信号に分配する。
分配後の一方の送信信号は送信アンテナ２２に出力され、他方の送信信号は局部発振信号としてビート信号生成部３に出力する。
送信アンテナ２２は、入力された送信信号を送信波に変換し、送信波を空間に放射（出射）する。
受信アンテナ２３は、送信アンテナ２２から空間に放射された送信波を観測対象が反射し、観測対象により反射された反射波を受信波として受信し、受信した受信波を受信信号に変換してビート信号生成部３に出力する。
ビート信号生成部３は、送受信部２から出力された送信信号及び受信アンテナ２３から出力された受信信号が入力され、対応関係にある送信信号のチャープ信号と受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を、チャープ信号毎に対応して生成し、生成したビート信号をＡＤ変換部４に出力する。
ビート信号生成部３において、信号取得期間に生成したビート信号について図３に示す。
ビート信号生成部３は、信号取得期間に、図３に示すように、送受信部２から出力された送信信号におけるチャープ信号Ｌo(1)からチャープ信号Ｌo（K）それぞれと送受信部２から出力された受信信号におけるチャープ信号Ｒx(1) からチャープ信号Ｒx(K)それぞれの差分を有するチャープ１からチャープＫにおけるビート信号を生成する。
Ｋは、信号取得期間に、送信信号及び受信信号における断続的に繰り返されるチャープ信号の数（以下、チャープ数と称す）であり、２以上の自然数である。
従って、信号取得期間におけるビート信号のチャープ数は、送信信号及び受信信号のチャープ数と同じＫ個である。
なお、信号取得期間以外の期間においても、ビート信号生成部３は、信号取得期間と同様に対応関係にある送信信号のチャープ信号と受信信号におけるチャープ信号とにより、チャーブ信号毎にビート信号を生成する。
ビート信号生成部３は周波数混合部３１とフィルタ部３２を備える。
周波数混合部３１は、分配部２１から出力された送信信号及び受信アンテナ２３から出力された受信信号が入力され、送信信号と受信信号を混合して送信信号におけるチャープ信号の周波数と受信信号におけるチャープ信号の周波数との差分の周波数を有するビート信号をチャープ信号毎に生成し、生成したビート信号をフィルタ部３２に出力する。
フィルタ部３２は、周波数混合部３１から出力されたビート信号に対して、ビート信号に含まれているスプリアス等の不要な成分を抑圧し、不要な成分が抑圧されたビート信号をＡＤ変換部４に出力する。
フィルタ部３２は、例えば、周波数混合部３１から出力されたビート信号を、ＡＤ変換部４の折り返しを考慮してＡＤ変換部４のサンプリング周波数ｆsの１／２以下のカットオフ周波数によってカットオフするローバスフィルタ（ＬＰＦ）等である。
ＡＤ変換部４は、ビート信号生成部３から出力されたビート信号それぞれに対して、ビート信号をデジタルデータに変換し、変換したデジタルデータ（以下、ビートデータと称す。）を信号処理部５に出力する。
信号処理部５は、信号取得期間に受けた、ＡＤ変換部４から出力されたチャープ１からチャープＫにおけるビートデータを用いて、観測対象までの距離及び観測対象との相対速度のそれぞれを算出するとともに、他のレーダからの干渉を検出し、干渉対策の要否を判定する。
信号処理部５は、干渉対策の要否を判定した結果、干渉対策が要と判定すると干渉対策信号を制御部に出力する。
信号処理部５は、図２に示すように、距離スペクトル算出部５１と、干渉対策判定部５２と、速度スペクトル算出部５３１及び距離・速度情報算出部５３２を有する距離・速度情報出力部５３を備える。
距離スペクトル算出部５１は、制御部１１から出力された制御信号を参照して、干渉対策の判定を行う信号取得期間を特定する。
この特定した信号取得期間は、ＡＤ変換部４が干渉対策の判定に必要なデジタルデータを生成（変換）している期間、言い換えれば、送信信号出力部１から送信信号における干渉対策の判定に必要なチャープ信号が出力されている期間である。
信号取得期間は、図３に示すように、送受信部２からの送信信号におけるチャープ信号Ｌo(1)からチャープ信号Ｌo（K）それぞれの繰り返し時間Ｔｒの合計時間に概ね相当する。
距離スペクトル算出部５１は、ＡＤ変換部４からの信号取得期間におけるビートデータを用いて、ビートデータを距離方向にフーリエ変換（ＦＦＴ：fast Fourier transform）することで、観測対象までの距離に対応する距離情報スペクトルを算出する。
なお、ＡＤ変換部４からの信号取得期間を距離スペクトル算出部５１により特定しているが、ＡＤ変換部４が、制御部１１から出力された制御信号を参照して信号取得期間を特定し、特定した信号取得期間にＡＤ変換部４からビートデータを距離スペクトル算出部５１に出力するものでもよい。
距離スペクトル算出部５１は、信号取得期間中のチャープ１からチャープＫにおけるビートデータそれぞれを信号取得タイミングにより取得し、取得したそれぞれのチャープのビートデータを距離方向にＮ_smpl点のフーリエ変換をし、チャープ１からチャープＫそれぞれにおける周波数スペクトルである距離情報スペクトルを算出する。
距離スペクトル算出部５１は、１つの距離情報スペクトルを算出するにあたり、１チャープ当たりのビートデータに対してＮ_smpl点のデジタルデータを取得し、フーリエ変換する。
すなわち、距離スペクトル算出部５１は、１チャープ当たりのビートデータにおけるＮ_smpl点のデジタルデータに対して距離方向にＮ_smpl点のフーリエ変換を、チャープ１からチャープＫにおけるビートデータに行うので、Ｎ_smpl点からなる距離情報スペクトルをチャープ１からチャープＫのＫ個算出している。
従って、信号取得期間中における距離情報スペクトルは複数であり、距離情報スペクトルのチャープ数はビート信号のチャープ数と同じＫ個である。
信号取得タイミングは、図３に示すように、ＡＤ変換部４から出力されたチャープ１からチャープＫにおけるビートデータそれぞれを取得するタイミングである。
信号取得タイミングは、送受信部２からの送信信号におけるチャープ信号Ｌo(1)からチャープ信号Ｌo（K）それぞれが出力されている期間に含まれている。
信号取得タイミングは、チャープ信号Ｌo(1)からチャープ信号Ｌo（K）それぞれの開始時間と概ね同じである。
なお、メモリを削減するために、信号取得期間をチャープ毎に分け、信号取得タイミングから掃引時間Ｔと概ね同じ長さのみビートデータ、つまり、図３に信号取得タイミングで示しているＮ_smpl点のビートデータを取得してもよい。
距離スペクトル算出部５１により、送受信部２から出力された受信信号におけるチャープ信号Ｒx(i)から得られるチャープｉのビートデータが距離方向にフーリエ変換されることにより、チャープｉのビートデータのスペクトル値が、次式（１）に示すビート周波数Ｆsb_rに積算される。
なお、ｉは１からＫのいずれかを示す。
Ｆsb_r＝２・ＢＷ・Ｒ／ｃ・Ｔ ・・・（１）
なお、Ｒは送信アンテナ２２又は受信アンテナ２３から観測対象までの距離、ｃは光速、Ｔは、図３に示すように、送受信部２から出力された送信信号のチャープ信号Ｌo(i)のμsオーダの掃引時間、ＢＷは、図３に示すように、チャープ信号Ｌo(i)の周波数帯域幅である。
ｉは１からＫのいずれかを示す。
掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷは、ＡＤ変換部４での折り返しを考慮し、観測対象までの最大探知距離Ｒmaxにおけるビート周波数Ｆsb_rがＡＤ変換部４におけるサンプリング周波数ｆsの１／２以下となるように設定される。
従って、検出距離範囲に対応する検出対象周波数範囲を０～サンプリング周波数ｆsの１／２の周波数とし、送信アンテナ２２又は受信アンテナ２３から観測対象までの距離の検出に１からＮ_smpl点までの内の１／２のサンプル点のデータを用いる。
検出距離範囲は観測対象を検出する距離の範囲である。
なお、検出対象周波数範囲は０からサンプリング周波数ｆsの１／２の周波数までの周波数範囲に限られるものではなく、サンプリング周波数ｆsの１／２未満の周波数までの周波数範囲でもよく、それ以外の周波数範囲でもよい。
同様に、観測対象までの距離の検出に用いるデータは、１からＮ_smpl点までの内の１／２未満またはそれ以外のサンプル点でも良い。
実施の形態１では、距離スペクトル算出部５１は、それぞれが検出対象周波数範囲であるサンプリング周波数に対応する１からＮ_smpl点までの内の１／２のサンプル点のデータからなるチャープ１からチャープＫにおける距離情報スペクトルを干渉対策判定部５２に出力する。
干渉対策判定部５２は、距離スペクトル算出部５１から出力された複数の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
干渉対策判定部５２が取得する複数の距離情報スペクトルそれぞれは、検出対象周波数範囲である１からＮ_smpl点までのうちの１／２のサンプル点のデータであるが、干渉対策判定部５２が複数の距離情報スペクトルそれぞれに対して全てのサンプル点のデータを取得してもよい。
要するに、干渉対策判定部５２は、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータを取得すればよい。この場合の検出対象周波数範囲はＡＤ変換部４におけるサンプリング周波数ｆsの１／２の周波数以下に相当する距離情報スペクトルの前半部のデータが好ましい。
干渉対策判定部５２は、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を算出する。
干渉対策判定部５２は、算出したそれぞれの距離情報スペクトルの状態値と干渉判定閾値と比較して複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける可否を求め、複数の距離情報スペクトルの内の距離情報スペクトルの否の数から干渉対策の要否を判定する。
干渉対策判定部５２は、干渉対策が要、つまり必要と判定すると、送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を制御部１１に出力し、干渉対策が否、つまり不要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
距離情報スペクトルの状態値は、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNである。
干渉判定処理範囲のデータは、信号処理に使う検出対象周波数範囲のデータの一部である。
干渉判定処理範囲は、例えば、実施の形態１では、検出対象周波数範囲の一部である後半部分、図４に実線斜線で示す領域３Ｄから領域４Ｄの範囲とした。つまり、距離情報スペクトルにおける０から１／２のＮ_smpl点（ｆs／２）まで（検出対象周波数範囲に対応）のデータをさらに４つに分け、４つに分けたデータの後半部分、すなわち、３＊Ｎ_smpl／８から４＊Ｎ_smpl／８の範囲とした。
干渉判定処理範囲とした検出対象周波数範囲の後半部分は、シミュレーションを行った結果、観測対象の距離によるフロアノイズの影響が小さく、干渉判定処理に対して好都合である。
なお、干渉判定処理範囲は検出対象周波数範囲の後半部分に限ることはなく、検出対象周波数範囲の一部であればよい。
図４において、横軸は距離ｂｉｎを、縦軸はチャープ番号を示し、距離情報スペクトルの数Ｎ_smplの１／２のサンプル点×チャープ数Ｋ個のデータを示す。横軸のカッコ内は距離情報スペクトルにおける周波数を示し、検出対象周波数範囲はＡＤ変換部４のサンプリング周波数ｆsの１／２（４＊Ｎ_smpl／８）以下となる。
干渉判定閾値は、出荷前又はレーダ装置の動作開始時に、観測対象からの反射信号及び干渉信号がない場合に得られる距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FN0に係数α（αは自然数）を乗算した値である第１の判定閾値TH1とする。
この時、信号強度の平均値FN0は２．０×１０－４であった。
観測対象からの反射信号および干渉信号がない場合のデータは、受信機のフロアノイズに相当し、例えば、出荷前に、送信アンテナ２２および受信アンテナ２３の前方に電波吸収体を設置して得る方法、又は、信号源１２から送信信号を出力せずに受信アンテナ２３に入力する環境雑音のみを取得する方法がある。
第１の判定閾値TH1を得るための信号強度の平均値FN0の算出は距離情報スペクトルの全てのデータを用いてもよく、また一部のデータを用いたものであってもよい。
干渉判定閾値は信号処理部５の内部メモリに格納されてもよく、レーダ装置の外部から信号処理部５に与えられるものでもよい。
また、第１の判定閾値TH1を得るための信号強度の平均値FN0は、得られた複数の距離情報スペクトルの内の設定した１つの距離情報スペクトルの状態値を用いても良い。例えば、図４で得られるチャープ数Ｋ個分の信号強度の平均値FNを小さい順に並べ、小さい方からｉ番目、例えば、５番目の値を、第１の判定閾値TH1を得るための信号強度の平均値FN0としてもよい。
干渉信号がない場合に得られたチャープｉ1の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲（３＊Ｎ_smpl／８から４＊Ｎ_smpl／８の範囲）のデータの信号強度の平均値FNi1を、一例として、図５に破線により示す。この時、信号強度の平均値FNi1は約３．０×１０－４であった。
一方、干渉信号がある場合に得られたチャープｉ2の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲（３＊Ｎ_smpl／８から４＊Ｎ_smpl／８の範囲）のデータの信号強度の平均値FNi2を、一例として、図６に破線により示す。
干渉信号がある場合のチャープｉ2の距離情報スペクトルは、受信信号において、干渉信号によるフロアノイズ全体が大きくなるため、信号強度の平均値FNi1より信号強度の平均値FNi2が大きくなり、信号強度の平均値FNi2は５．０×１０－３であった。
従って、第１の判定閾値TH1を、一例として、観測対象からの反射信号および干渉信号がない信号強度の平均値FN0に対して係数５を乗じた値１．０×１０－３（＝２．０×１０－４×５）とした。
図５及び図６に、第１の判定閾値TH1を一点鎖線により示す。
図５及び図６において、横軸は距離ｂｉｎを、縦軸は信号強度を示す。
図５及び図６から明らかなように、信号強度の平均値FNi1は第１の判定閾値TH1未満であり、信号強度の平均値FNi2は第１の判定閾値TH1以上である。
従って、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNを求めることにより、第１の判定閾値TH1を基準に距離情報スペクトルに対する可否、つまり、干渉信号が重畳されているか否かの判定を行うことができる。
このことから、干渉対策判定部５２による距離情報スペクトルにおける判定の可否は、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1未満であると距離情報スペクトルは「可」とし、第１の判定閾値TH1以上であると距離情報スペクトルは「否」とする。
干渉対策判定部５２による干渉対策の要否の判定は、１つの距離情報スペクトルにおける判定の可否により干渉対策の要否を行うのではなく、複数の距離情報スペクトルの内の距離情報スペクトルの否のチャープ数が干渉対策閾値未満であると干渉対策は「否」とし、干渉対策閾値以上であると干渉対策は「要」とする。
チャープ数によって干渉対策の要否の判定を行う理由は、例えば、図３に示すように、他のレーダ装置からの干渉信号Ｒintが、受信アンテナ２３により受信波として受信されてビート信号生成部３に入力されたとする。
干渉信号Ｒintは、自身のレーダ装置から出射された送信信号に基づく送信波による反射波を受信した受信信号のチャープ信号とは掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが異なる場合が多い。
また、干渉信号Ｒintの繰り返し時間Ｔｒ_iも受信信号のチャープ信号の繰り返し時間Ｔｒと異なる場合が多い。
この場合、周波数混合部３１からのビート信号は一定にならず、フロアノイズとして全体に拡散される。
また、受信信号のチャープ信号の繰り返し時間Ｔｒと干渉信号Ｒintの繰り返し時間Ｔｒ_iが異なると、全てのチャープで発生せずに、一部のチャープでのみ発生する場合がある。
従って、１つの距離情報スペクトルにおける判定の可否により干渉対策の要否の判定を行うと、干渉信号を受けているのに、干渉信号を受けていないと判定する場合が生じ、誤認する恐れがある。
実施の形態１では、信号取得期間における送信信号のチャープ信号及び受信信号のチャープ信号の数をＫ、対応する送信信号のチャープ信号と受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビートデータの数もＫとし、ビートデータによる距離情報スペクトルの数もＫとする。
干渉対策判定部５２は、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対し、第１の判定閾値TH1に基づいて距離情報スペクトルに対する可否判定を行い、距離情報スペクトルの否のチャープ数Ｃ1を算出する。
干渉対策判定部５２は、算出したチャープ数Ｃ1と第１の干渉対策閾値Ｍ1とを比較し、チャープ数Ｃ1が第１の干渉対策閾値Ｍ1未満であると干渉対策は「否」とし、チャープ数Ｃ1が第１の干渉対策閾値Ｍ1以上であると干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
第１の干渉対策閾値Ｍ1は、遠方に観測対象があるＳＮＲ（Signal to Noise Ratio）が低い場合を想定し、例えば、チャープ数Ｋの１／２以下とする。
第１の干渉対策閾値Ｍ1は、信号処理部５の内部メモリに格納されてもよく、レーダ装置の外部から信号処理部５に与えられるものでもよい。
距離・速度情報出力部５３は、干渉対策判定部５２が干渉対策が否、つまり不要と判定し、干渉対策判定部５２から距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータを得る。
距離・速度情報出力部５３は、干渉対策判定部５２から干渉対策が不要との判定結果を受け、距離スペクトル算出部５１から距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータを得るのでもよい。
距離・速度情報出力部５３は、受けた距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータにより、観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を算出する。
距離・速度情報出力部５３は速度スペクトル算出部５３１と距離・速度情報算出部５３２を備える。
速度スペクトル算出部５３１は、受けた距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータに対して相対速度方向にフーリエ変換し、距離速度情報スペクトルを算出する。
すなわち、速度スペクトル算出部５３１は、各距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータ、一例として、Ｎ_smplの内の１／２のサンプル点のデータにおける周波数スペクトルそれぞれに対して相対速度方向にＫ点のフーリエ変換することにより速度情報スペクトルを算出し、複数、この一例においてＮ_smpl／２個の速度情報スペクトルからなる距離速度情報スペクトルを算出する。
速度スペクトル算出部５３１により、Ｋ個の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータにおいて、Ｎ_smplの１／２個の周波数スペクトルが相対速度方向にフーリエ変換されることで、速度情報スペクトル値が、次式（２）に示すドップラ周波数Ｆsb_vに積算される。
なお、ｉは１からＫのいずれかを示す。
Ｆsb_v＝２・ｆｖ／ｃ ・・・（２）
なお、ｆは送信信号である局部発振信号のチャープ信号Ｌo（ｉ）の中心周波数、ｖはレーダ装置と観測対象との相対速度である。
速度スペクトル算出部５３１は、算出したＮ_smpl／２個の速度情報スペクトルからなる距離速度情報スペクトルを距離・速度情報算出部５３２に出力する。
距離・速度情報算出部５３２は、速度スペクトル算出部５３１により算出された距離速度情報スペクトルにおけるスペクトル値のピーク値を検出し、検出したピーク値の距離速度に係るビート周波数Ｆsb_rから観測対象までの距離を、及び、検出したピーク値の距離速度に係るドップラ周波数Ｆsb_vから観測対象との相対速度をそれぞれ算出する。
距離・速度情報算出部５３２による距離速度情報スペクトルにおけるスペクトル値のピーク値の検出、並びに、距離・速度情報算出部５３２による観測対象までの距離及び観測対象との相対速度のそれぞれの算出は、一般に知られた技術により行われるので、詳細な説明は省略する。
信号処理部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read only memory）により構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵがＲＡＭにロードされたプログラムに基づき各種処理を実行することにより、上記した処理が実行される。信号処理部５は汎用的なＯＳ（Operating System）で駆動される。
距離・速度情報算出部５３２により得られた観測対象までの距離及び観測対象との相対速度のそれぞれは、表示部６に表示される。
次に、実施の形態１に係るレーダ装置の動作を説明する。
なお、以下の説明では、説明の煩雑さを避けるため、信号取得期間に、チャープ信号が断続的に繰り返す回数をＫ回、ＡＤ変換部４でのサンプリング点をＮ-sampl点として説明する。
送信信号出力部１が、時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を断続的に繰り返す送信信号を送受信部２に出力する。
送信信号を受けた送受信部２は、送信アンテナ２２により送信信号を送信波に変換して観測対象に向けて出射する。
また、受信アンテナ２３が、送信アンテナ２２から空間に放射された送信波を観測対象が反射し、観測対象により反射された反射波を受信波として受信する。
送受信部２は、受信アンテナ２３が受信した受信波を受信信号に変換する。
受信アンテナ２３から出力される受信信号は、時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を断続的に繰り返す信号である。
送受信部２は、送信信号出力部１から受けた送信信号を分配部２１により分配して局部発振信号としてビート信号生成部３に出力するとともに、受信アンテナ２３からの受信信号をビート信号生成部３に出力する。
ビート信号生成部３は、周波数混合部３１により、送受信部２から出力された送信信号のチャープ信号と受信アンテナ２３から出力された受信信号のチャープ信号を混合し、対応する送信信号のチャープ信号と受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成し、生成したビート信号を、フィルタ部３２を介してＡＤ変換部４に出力する。
ＡＤ変換部４は、ビート信号をデジタルデータに変換し、変換したビートデータを信号処理部５に出力する。
信号処理部５の動作を、図７に示したフローチャートを用いて説明する。
図７は、信号取得期間に、信号処理部５における干渉判定を含む観測対象までの距離及び観測対象との相対速度の算出処理を示すフローチャートである。
ステップＳＴ１は距離情報スペクトルを算出するステップである。
ステップＳＴ１において、距離スペクトル算出部５１が制御部１１から出力された制御信号を参照して信号取得期間を特定する。
距離スペクトル算出部５１がＡＤ変換部４からの信号取得期間におけるビートデータを用いて、距離方向に各ビートデータのＮ_smpl点のフーリエ変換をし、Ｎ_smpl点からなる距離情報スペクトルをＫ個算出し、ステップＳＴ２に進む。
ステップＳＴ２はチャープ数Ｃ1を算出するステップである。
ステップＳＴ２において、干渉対策判定部５２は、ステップＳＴ１により得られたＫ個の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
干渉対策判定部５２は、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対して、検出対象周波数範囲のデータの内の干渉判定処理範囲のデータにより状態値である信号強度の平均値FNを算出し、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度の平均値FNを得る。
干渉対策判定部５２は、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対して距離情報スペクトルの信号強度の平均値FNと第１の判定閾値TH1を比較して距離情報スペクトルに対する可否を求める。
干渉対策判定部５２は、信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1以上の距離情報スペクトルの否であるチャープ数Ｃ1を算出する。
干渉対策判定部５２が距離情報スペクトルのチャープ数Ｃ1を算出するとステップＳＴ３に進む。
ステップＳＴ３は干渉対策の要否判定を行うステップである。
ステップＳＴ３において、干渉対策判定部５２がステップＳＴ２において算出したチャープ数Ｃ1と第１の干渉対策閾値Ｍ1とを比較し、チャープ数Ｃ1が第１の干渉対策閾値Ｍ1未満であると干渉対策は「否」とし、チャープ数Ｃ1が第１の干渉対策閾値Ｍ1以上であると干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
例えば、図３に示すように、他のレーダ装置からの干渉信号Ｒintがビート信号生成部３に入力されたとする。この場合、図３に示すように、送信信号におけるチャープ信号Ｌo（i）及び受信信号におけるチャープ信号Ｒx(i)と同じチャープに干渉信号Ｒintが存在すると、周波数混合部３１からのビート信号は一定にならず、干渉信号によるフロアノイズとして全体に拡散される。
その結果、図６に示すように、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNi2が第１の判定閾値TH1以上になる。
また、干渉信号Ｒintがビート信号生成部３に入力される場合、チャープ信号Ｌo（i）及びチャープ信号Ｒx(i)と干渉信号Ｒintが同じチャープに存在するチャープ数Ｃ1は第１の干渉対策閾値Ｍ1以上になる。
従って、干渉信号Ｒintがビート信号生成部３に入力されると、ステップＳＴ２において算出したチャープ数Ｃ1が第１の干渉対策閾値Ｍ1以上になり、干渉信号Ｒintが認識される。
一方、他のレーダ装置からの干渉信号がない場合、周波数混合部３１からのビート信号は一定になり、受信信号のフロアノイズに依存するのみであり、図５に示すように、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNi1が第１の判定閾値TH1未満になり、ステップＳＴ２において算出したチャープ数Ｃ1が第１の干渉対策閾値Ｍ1未満になり、干渉信号が認識されない。
なお、図３では、説明の簡単化のために、観測対象が１つであり、他のレーダ装置からの干渉が１つである例を示している。
しかし、これは一例に過ぎず、観測対象が２つ以上存在している場合、受信アンテナ２３を介して周波数混合部３１に２つ以上の干渉信号が入力される場合、及び、干渉信号がＡＤ変換部４に入力される電磁ノイズである場合も、同様に、干渉対策判定部５２は距離情報スペクトルに対する可否、及び干渉対策の要否の判定を行うことができる。
以上のようにして、ステップＳＴ３により、干渉対策判定部５２が干渉対策を要と判定するとステップＳＴ４に進み、信号処理部５が干渉対策信号を送信信号出力部１の制御部１１に出力し終了する。
一方、干渉対策判定部５２が干渉対策を否と判定するとステップＳＴ５に進む。
ステップＳＴ５は距離速度スペクトルを算出するステップである。
ステップＳＴ５において、速度スペクトル算出部５３１が、距離スペクトル算出部５１により算出されたＫ個の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータ、一例として、Ｎ_smplの内の１／２のサンプル点のデータにおける周波数スペクトルそれぞれに対して相対速度方向にＫ点のフーリエ変換することにより速度情報スペクトルを算出し、複数、この一例においてＮ_smpl点の１／２個の速度情報スペクトルからなる距離速度情報スペクトルを算出し、ステップＳＴ６に進む。
ステップＳＴ６は観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を算出、出力するステップである。
ステップＳＴ６において、距離・速度情報算出部５３２がステップＳＴ５において算出したＮ_smpl点の１／２個の速度情報スペクトルからなる距離速度情報スペクトルにおけるスペクトル値のピーク値を検出する。
距離・速度情報算出部５３２が検出したピーク値の距離速度に係るビート周波数Ｆsb_rから観測対象までの距離を算出する。
距離・速度情報算出部５３２が検出したピーク値の距離速度に係るドップラ周波数Ｆsb_vから観測対象との相対速度を算出する。
距離・速度情報算出部５３２が算出した観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を表示部６に出力して終了する。
以上のように、実施の形態１に係るレーダ装置は、時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号における信号取得期間に受けた複数回のチャープ信号の周波数と、信号取得期間に受けた送信信号における複数回のチャープ信号と対応関係にある受信信号における複数回のチャープ信号の周波数とのそれぞれの差分の周波数を有するビート信号をデジタルデータに変換した複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部５１と、複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めた状態値と干渉判定閾値を比較して複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける可否を求め、複数の距離情報スペクトルの否の数から干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部５２とを備えたので、複数のチャープを用いたファストチャープＦＭＣＷ方式のレーダ装置において、精度の高い干渉対策の要否を行うことができる。
さらに、実施の形態１に係るレーダ装置は、干渉対策の要否の判定を行うためのメモリの追加を抑えることができ、干渉対策の要否の判定の精度の劣化を抑えることができる。
実施の形態２．
実施の形態２に係るファストチャープＦＭＣＷのレーダ装置を図８から図１２を用いて説明する。
実施の形態２に係るレーダ装置は、信号処理部５の干渉対策判定部５２Ａが実施の形態１に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２と異なるだけであり、その他の点については同じ又は同様である。
図８から図１２中、図１から図７に付された符号と同一符号は同一又は相当部分を示す。
実施の形態１に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２により求めた距離情報スペクトルの状態値を、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNとしている。
これに対して、実施の形態２に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ａにより求めた距離情報スペクトルの状態値を、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNと、信号強度の平均値FNに対する距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐの信号強度比Ｐ／FNとし、干渉判定閾値を第１の判定閾値TH1と第２の判定閾値TH2とする。
すなわち、実施の形態２に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２Ａは、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNと、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐを算出する。
干渉対策判定部５２Ａは、信号強度の平均値FNと第１の判定閾値TH1を比較するともに、信号強度比Ｐ／FNと第２の判定閾値TH2を比較することにより、距離情報スペクトルに対する可否、つまり、干渉信号が重畳されているか否かの判定を行う。
干渉対策判定部５２Ａは、信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1以上であり、かつ、信号強度比Ｐ／FNが第２の判定閾値TH2以下であると、距離情報スペクトルは「否」とする。
干渉対策判定部５２Ａは、距離情報スペクトルを「否」としたチャープ数Ｃ1と第１の干渉対策閾値Ｍ1とを比較し、チャープ数Ｃ1が第１の干渉対策閾値Ｍ1未満であると干渉対策は「否」とし、チャープ数Ｃ1が第１の干渉対策閾値Ｍ1以上であると干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
このように、距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のピーク値Ｐによる信号強度比Ｐ／FNを干渉対策の要否に用いることにより、例えば、観測対象が近距離にあることで信号強度のピーク値Ｐが大きくなり、検出対象周波数範囲の信号強度の平均値FNが信号源１２の位相ジッタで大きくなった場合でも、干渉対策の要否判定の精度の劣化を抑えることができる。
なお、干渉対策判定部５２Ａは、実施の形態１に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２と同様に信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1未満である距離情報スペクトルを「可」と判定し、信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1以上である「否」と判定された距離情報スペクトルに対して信号強度比Ｐ／FNと第２の判定閾値TH2を比較し、信号強度比Ｐ／FNが第２の判定閾値TH2を超えていると距離情報スペクトルを「可」に変更する判定を行うものでもよい。
以下に、実施の形態２に係るレーダ装置について、実施の形態１に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２と異なる干渉対策判定部５２Ａを中心に説明する。
実施の形態１に係るレーダ装置と同じ構成については極力説明を省略する。
干渉対策判定部５２Ａは、距離スペクトル算出部５１から出力された複数の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
干渉対策判定部５２Ａは、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNと、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐを算出する。
干渉判定処理範囲は、実施の形態１に係るレーダ装置における干渉判定処理範囲と同じであり、検出対象周波数範囲の一部である後半部分、図９に実線斜線で示す３Ｄから領域４Ｄの範囲とする。
また、信号強度のピーク値Ｐを、一例として、図９に薄墨部分で示す。
干渉対策判定部５２Ａは、信号強度の平均値FNと第１の判定閾値TH1を比較するとともに、信号強度比Ｐ／FNと第２の判定閾値TH2を比較する。
観測対象が近距離であり、干渉信号がない場合のチャープｉの距離情報スペクトルを図１０に示す。図１０において、干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FN01を、一例として、破線により示し、検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐを黒丸で示し、第１の判定閾値TH1を一点鎖線で示し、信号強度のピーク値Ｐと信号強度の平均値FN01との差を両矢印で示す。
一方、観測対象が近距離であり、干渉信号がある場合のチャープｉの距離情報スペクトルを図１１に示す。図１１において、干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FN11を、一例として、破線により示し、検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐを黒丸で示し、第１の判定閾値TH1を一点鎖線で示し、信号強度のピーク値Ｐと信号強度の平均値FN11との差を両矢印で示す。
第１の判定閾値TH1は実施の形態１に係るレーダ装置において用いた第１の判定閾値TH1と同じ値である。
図１０から明らかなように、近距離に観測対象があり信号強度が大きい場合、信号強度の平均値FN01が信号源１２の位相ジッタにより大きくなり、信号強度の平均値FN01が第１の判定閾値TH1以上になる場合がある。この時、観測対象により信号強度にピークが発生するが、信号強度の平均値FN01に対する信号強度のピーク値Ｐが大きく、信号強度比Ｐ／FN01は大きい値である。信号強度の平均値FN01に対する信号強度のピーク値Ｐは約３０倍であり、信号強度比Ｐ／FN01≒３０であった。
図１１から明らかなように、干渉信号によるフロアノイズ全体が大きくなるため、信号強度の平均値FN11は信号強度の平均値FN01よりさらに大きくなり、信号強度の平均値FN11は信号強度の平均値FN01より信号強度のピーク値Ｐに近づく。
信号強度の平均値FN11と信号強度のピーク値Ｐの差が小さく、信号強度比Ｐ／FN11は小さい値である。信号強度の平均値FN11に対する信号強度のピーク値Ｐは約２．５倍であり、信号強度比Ｐ／FN01≒２．５であった。
従って、第２の判定閾値TH2を、一例として、５とした。
従って、近距離に観測対象があり信号強度が大きい場合、干渉信号がない場合と干渉信号がある場合、信号強度の平均値FN01と信号強度の平均値FN11は第１の判定閾値TH1以上になるが、干渉信号がない場合の信号強度比Ｐ／FN01は第２の判定閾値TH2より大きく、干渉信号がある場合の信号強度比Ｐ／FN01は第２の判定閾値TH2以下になる。
信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1以上であるが、信号強度比Ｐ／FNを第２の判定閾値TH2を基準にして比較判定することにより、対象のチャープで干渉が生じているか否かを判定できる。つまり、距離情報スペクトルに対する可否の判定ができる。
干渉対策判定部５２Ａは、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対し、第１の判定閾値TH1及び第２の判定閾値TH2に基づいて距離情報スペクトルに対する可否判定を行い、距離情報スペクトルの否のチャープ数Ｃ1を算出する。
すなわち、干渉対策判定部５２Ａは、Ｋ個の距離情報スペクトルの内、信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1以上であり、かつ、信号強度比Ｐ／FNが第２の判定閾値TH2以下である距離情報スペクトルのチャープ数Ｃ1を求める。
干渉対策判定部５２Ａは、距離情報スペクトルを「否」としたチャープ数Ｃ1と第１の干渉対策閾値Ｍ1とを比較し、チャープ数Ｃ1が第１の干渉対策閾値Ｍ1未満であると干渉対策は「否」とし、チャープ数Ｃ1が第１の干渉対策閾値Ｍ1以上であると干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
干渉対策判定部５２Ａは、干渉対策が要、つまり必要と判定すると、送信信号に対する干渉対策信号を制御部１１に出力し、干渉対策が否、つまり不要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
次に、実施の形態２に係るレーダ装置の動作を説明する。
ＡＤ変換部４から信号処理部５にＫ個のチャープ数のビートデータを出力するまでは、実施の形態１に係るレーダ装置の動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｋ個のチャープ数のビートデータが入力された信号処理部５の動作を、図１２に示すフローチャートを用いて説明する。
図１２は、信号処理部５における干渉判定を含む観測対象までの距離及び観測対象との相対速度の算出処理を示すフローチャートである。
距離情報スペクトルを算出するステップＳＴ１は、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ１と同じである。
ステップＳＴ２Ａはチャープ数Ｃ1を算出するステップであり、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ２に相当するステップである。
ステップＳＴ２Ａにおいて、干渉対策判定部５２Ａは、ステップＳＴ１により得られたＫ個の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
干渉対策判定部５２Ａは、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対して、検出対象周波数範囲のデータの内の干渉判定処理範囲のデータにより状態値の１つである信号強度の平均値FNを算出し、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度の平均値FNを得る。
干渉対策判定部５２Ａは、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対して、検出対象周波数範囲のデータのピーク値Ｐを検出し、状態値の１つである信号強度比Ｐ／FNを算出し、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度比Ｐ／FNを得る。
干渉対策判定部５２Ａは、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対し、距離情報スペクトルの信号強度の平均値FNと第１の判定閾値TH1、及び、信号強度比Ｐ／FNと第２の判定閾値TH2を比較して距離情報スペクトルに対する可否を求める。
干渉対策判定部５２Ａは、信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1以上、かつ、信号強度比Ｐ／FNが第２の判定閾値TH2以下の距離情報スペクトルの否であるチャープ数Ｃ1を算出する。
干渉対策判定部５２Ａが距離情報スペクトルのチャープ数Ｃ1を算出するとステップＳＴ３に進む。
ステップＳＴ３以降の動作は、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ３以降の動作と同じであり、ステップＳＴ３において、干渉対策判定部５２Ａが干渉対策を要と判定するとステップＳＴ４に進み、信号処理部５が干渉対策信号を送信信号出力部１の制御部１１に出力し終了する。
また、ステップＳＴ３において、干渉対策判定部５２Ａが干渉対策を否と判定すると、ステップＳＴ５及びステップＳＴ６に進み、距離・速度情報算出部５３２が算出した観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を表示部６に出力して終了する。
以上のように、実施の形態２に係るレーダ装置は、実施の形態１に係るレーダ装置と同様の効果を有する他、観測対象が近距離にあることで信号強度のピーク値Ｐが大きくなった場合でも、複数のチャープを用いたファストチャープＦＭＣＷ方式のレーダ装置において、精度の高い干渉対策の要否を行うことができる。
実施の形態３．
実施の形態３に係るファストチャープＦＭＣＷのレーダ装置を図１３から図１８を用いて説明する。
実施の形態３に係るレーダ装置は、信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｂが実施の形態１に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２と異なるだけであり、その他の点については同じ又は同様である。
図１３から図１８中、図１から図７に付された符号と同一符号は同一又は相当部分を示す。
実施の形態１に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２により求めた距離情報スペクトルの状態値を、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNとしている。
これに対して、実施の形態３に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ｂにより求めた距離情報スペクトルの状態値を、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNに対する距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐの信号強度比Ｐ／FNとし、干渉判定閾値を第３の判定閾値TH3とする。
第３の判定閾値TH3は第２の判定閾値TH2と同じ値でよい。
すなわち、実施の形態３に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｂは、距離スペクトル算出部５１から出力された複数の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
干渉対策判定部５２Ｂは、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNと、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐを算出する。
干渉対策判定部５２Ｂは、信号強度比Ｐ／FNと第３の判定閾値TH3を比較することにより、距離情報スペクトルにおける信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上であるピーク値が存在する距離Ｄ、及び距離Ｄに信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上であるピーク値が存在する距離情報スペクトルの数、つまりチャープ数Ｃ1を得る。
干渉対策判定部５２Ｂは、距離Ｄにおける信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上であるピーク値が存在するチャープ数Ｃ1と第２の干渉対策閾値Ｍ2とを比較し、チャープ数Ｃ1が第２の干渉対策閾値Ｍ2の範囲外であると干渉対策は「否」とし、チャープ数Ｃ1が第２の干渉対策閾値Ｍ2範囲内であると干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
このように、距離Ｄにおける信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上であるピーク値が存在するチャープ数Ｃ1を干渉対策の要否に用いることにより、干渉信号における周波数が変化する傾きが受信信号のチャープ信号における周波数が変化する傾きと同じ場合に、干渉信号が重畳されているか否かの判定を精度高く行うことができる。
実施の形態１に係るレーダ装置は、干渉信号が受信信号のチャープ信号と掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが異なる場合、つまり、周波数が変化する傾きが異なる場合に適しており、実施の形態３に係るレーダ装置は、干渉信号が受信信号のチャープ信号と掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じ場合、つまり、周波数が変化する傾きが同じ場合に適している。
レーダ装置に、干渉対策判定部として、干渉対策判定部５２と干渉対策判定部５２Ｂの両者を搭載し、両者を切り替えるように使用してもよい。
以下に、実施の形態３に係るレーダ装置について、実施の形態１に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２と異なる干渉対策判定部５２Ｂを中心に説明する。
実施の形態１に係るレーダ装置と同じ構成については極力説明を省略する。
今、図１４に示すように、送受信部２から出力された送信信号におけるチャープ信号Ｌo(1)からチャープ信号Ｌo（K）それぞれと送受信部２から出力された受信信号におけるチャープ信号Ｒx(1) からチャープ信号Ｒx(K)に対して、掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じであるが、繰り返し時間Ｔｒに対して繰り返し時間Ｔｒ_iが異なる他のレーダ装置からの干渉信号Ｒintが受信アンテナ２３により受信波として受信された場合を想定する。
干渉信号Ｒintの掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じであると、干渉信号Ｒintの周波数と送信信号におけるチャープ信号の周波数の差分の周波数を有するビート信号が周波数混合部３１により生成される。
一方、干渉信号Ｒintの繰り返し時間Ｔｒ_iと送信信号におけるチャープ信号の繰り返し時間Ｔｒが異なるため、全てのチャープで干渉信号Ｒintによるビート信号が発生せずに、一部のチャープのみで干渉信号Ｒintによるビート信号が発生する。
なお、図１４では、説明の簡単化のために、受信信号におけるチャープ信号の掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷと干渉信号の掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じ例を示しているが、受信信号におけるチャープ信号の周波数の傾き（掃引時間Ｔと周波数帯域幅ＢＷの比）と干渉信号の周波数の傾きが同じ場合も、干渉信号によるピークが生じるため、干渉対策判定部５２は距離情報スペクトルに対する可否、及び干渉対策の要否の判定を行うことができる。
また、図１４では、説明の簡単化のために、観測対象が１つであり、他のレーダ装置からの干渉が１つである例を示している。
しかし、これは一例に過ぎず、観測対象が２つ以上存在している場合、受信アンテナ２３を介して周波数混合部３１に２つ以上の干渉信号が入力される場合も、周波数が変化する傾きが同じであり、繰り返し時間が異なる干渉信号に対して同様に、干渉対策判定部５２Ｂは距離情報スペクトルに対する可否、及び干渉対策の要否の判定を行えることができる。
干渉対策判定部５２Ｂは、距離スペクトル算出部５１から出力された複数の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
干渉対策判定部５２Ｂは、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNと、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐと、信号強度のピーク値Ｐにおける距離Ｄを算出する。
干渉判定処理範囲は、実施の形態１に係るレーダ装置における干渉判定処理範囲と同じであり、検出対象周波数範囲の一部である後半部分、図１５に実線斜線で示す領域３Ｄから領域４Ｄの範囲とする。
また、信号強度のピーク値Ｐを、一例として、図１５に薄墨部分で示し、ピーク値Ｐまでの距離をＤ１及びＤ２として示す。
距離Ｄ１に存在するピーク値Ｐは、一例として、（Ｋ－２）個のチャープに現れており、距離Ｄ２に存在するピーク値Ｐは、一例として、２個のチャープに現れている例を示している。
距離Ｄ１に存在するピーク値Ｐは、観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値を示している。
距離Ｄ２に存在するピーク値Ｐは、掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じであるが、繰り返し時間Ｔｒに対して繰り返し時間Ｔｒ_iが異なる他のレーダ装置からの送信波を受信したことによるピーク値を示している。
干渉対策判定部５２Ｂは、信号強度比Ｐ／FNと第３の判定閾値TH3を比較することにより、距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲におけるピーク値と、ピーク値が存在する距離Ｄを得る。
他のレーダ装置からの送信波を受信しておらず、干渉信号がない場合のチャープｉの距離情報スペクトルを図１６に示す。図１６において、干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FN02を、一例として、破線により示し、検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐを黒丸で示し、信号強度のピーク値Ｐと信号強度の平均値FN02の差を両矢印で示す。
一方、他のレーダ装置からの送信波を受信しており、干渉信号がある場合のチャープｉの距離情報スペクトルを図１７に示す。図１７において、干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FN12を、一例として、破線により示し、検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐを黒丸で示し、信号強度のピーク値Ｐと信号強度の平均値FN02との差を両矢印で示す。
図１６及び図１７において、横軸は距離ｂｉｎを、縦軸は信号強度を示す。
他のレーダ装置による干渉信号がない場合、図１６に示すように、観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値だけである。
しかし、他のレーダ装置による干渉信号がある場合、図１７に示すように、観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値（図１７に白丸で示す）の他に、他のレーダ装置からの送信波を受信したことによるピーク値（図１７に黒丸で示す）が存在する。
通常、他のレーダ装置からの送信波の伝搬距離が観測対象からの反射波の伝搬距離より短いため、他のレーダ装置からの送信波を受信したことによるピーク値（図１７の黒丸）が観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値（図１７の白丸）よりも大きい。
従って、信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上であることにより、他のレーダ装置による干渉信号の有無にかかわらずピーク値を算出でき、他のレーダ装置による干渉信号がある場合、距離情報スペクトルに現れるピーク値は、他のレーダ装置からの送信波を受信したことによる距離に現れる。
また、全てのチャープの距離情報スペクトルに他のレーダ装置からの送信波を受信したことによる影響が現れるのではなく、一部のチャープの距離情報スペクトルのみ他のレーダ装置からの送信波を受信したことによる影響が現れる。
従って、距離Ｄ２にピーク値が現れるチャープ数が第２の干渉対策閾値Ｍ2の範囲内であれば、他のレーダ装置からの送信波を受信したことによる干渉信号が存在していると判別できる。
図１５に示した例では、距離Ｄ１に存在するピーク値Ｐは（Ｋ－２）個のチャープに現れており、距離Ｄ２に存在するピーク値Ｐは２個のチャープに現れている例を示している。
例えば、第２の干渉対策閾値Ｍ2を１から１０の範囲とすると、距離Ｄ２に存在するピーク値Ｐは２個のチャープに現れているので、他のレーダ装置からの送信波を受信していると判別できる。
従って、干渉対策判定部５２Ｂは、各距離情報スペクトルにおいて信号強度比Ｐ／FNと第３の判定閾値TH3とを比較し、同じ距離Ｄに信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上である距離情報スペクトルの数、つまり、チャープ数Ｃ1が第２の干渉対策閾値Ｍ2の範囲内であると干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
また、同じ距離Ｄにおいて、信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上であるチャープ数が第２の干渉対策閾値Ｍ2の範囲外、つまり、チャープ数が０である場合は当該距離Ｄに他のレーダ装置からの送信波を受信していないと判別でき、チャープ数が１０を超えていると当該距離Ｄに観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値が現れると判別できる。
従って、干渉対策判定部５２Ｂは、同じ距離Ｄにおいて、信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上であるチャープ数Ｃ1が第２の干渉対策閾値Ｍ2の範囲内のものが存在すれば、干渉対策は「要」とし、送信信号に対する干渉対策信号を制御部１１に出力する。
干渉対策判定部５２Ｂは、同じ距離Ｄにおいて、信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上であるチャープ数Ｃ1が第２の干渉対策閾値Ｍ2の範囲内のものが存在しなければ、他のレーダ装置からの送信波を受信していないとして干渉対策は「否」とし、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
このように、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNと距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のピーク値Ｐによる信号強度比Ｐ／FNを用い、同じ距離Ｄにおける信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上のチャープ数Ｃ1が第２の干渉対策閾値Ｍ2の範囲内であると干渉対策を要とすることにより、掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じであるが、送信信号の繰り返し時間Ｔｒに対して繰り返し時間Ｔｒ_iが異なる他のレーダ装置から送信波による干渉信号が受信アンテナ２３を介して周波数混合部３１に入力されたとしても、干渉対策の要否判定の精度の劣化を抑えることができる。
次に、実施の形態３に係るレーダ装置の動作を説明する。
ＡＤ変換部４から信号処理部５にＫ個のチャープ数のビートデータを出力するまでは、実施の形態１に係るレーダ装置の動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｋ個のチャープ数のビートデータが入力された信号処理部５の動作を、図１８に示すフローチャートを用いて説明する。
図１８は、信号処理部５における干渉判定を含む観測対象までの距離及び観測対象との相対速度の算出処理を示すフローチャートである。
距離情報スペクトルを算出するステップＳＴ１は、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ１と同じである。
ステップＳＴ２Ｂはチャープ数Ｃ1を算出するステップであり、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ２に相当するステップである。
ステップＳＴ２Ｂにおいて、干渉対策判定部５２Ｂは、ステップＳＴ１により得られたＫ個の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
干渉対策判定部５２Ｂは、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対して、検出対象周波数範囲のデータのピーク値を検出し、状態値の１つである信号強度比Ｐ／FNを算出し、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度比Ｐ／FNを得る。
干渉対策判定部５２Ｂは、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度比Ｐ／FNに対して距離Ｄと紐づけする。
干渉対策判定部５２Ｂは、距離Ｄに紐づけされた、信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上のチャープ数Ｃ1を算出する。
干渉対策判定部５２Ｂが距離Ｄに紐づけされたチャープ数Ｃ1を算出すると、ステップＳＴ３Ｂに進む。
ステップＳＴ３Ｂは干渉対策の要否判定を行うステップであり、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ３に相当するステップである。
ステップＳＴ３Ｂにおいて、干渉対策判定部５２Ｂは、干渉対策判定部５２がステップＳＴ２Ｂにおいて算出した距離Ｄに紐づけされたチャープ数Ｃ1と第２の干渉対策閾値Ｍ2とを比較し、チャープ数Ｃ1が第２の干渉対策閾値Ｍ2の範囲内に存在すれば干渉対策を要とし、チャープ数Ｃ1が第２の干渉対策閾値Ｍ2の範囲内に存在するものがなければ、干渉対策は「否」とする干渉対策の要否判定を行う。
ステップＳＴ３Ｂにより、干渉対策判定部５２が干渉対策を要と判定するとステップＳＴ４に進み、信号処理部５が干渉対策信号を送信信号出力部１の制御部１１に出力し終了する。
一方、干渉対策判定部５２Ｂが干渉対策を否と判定するとステップＳＴ５に進む。
ステップＳＴ５以降の動作は、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ５以降の動作と同じであり、距離・速度情報算出部５３２が算出した観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を表示部６に出力して終了する。
以上のように、実施の形態３に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ｂが、同じ距離における信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上のチャープ数Ｃ1が第２の干渉対策閾値Ｍ2の範囲内に存在するか否かにより干渉対策の要否の判定を行っているので、掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じであるが、送信信号の繰り返し時間Ｔｒに対して繰り返し時間Ｔｒ_iが異なる他のレーダ装置から送信波による干渉信号が受信アンテナ２３を介して周波数混合部３１に入力されたとしても、複数のチャープを用いたファストチャープＦＭＣＷ方式のレーダ装置において、精度の高い干渉対策の要否を行うことができる。
実施の形態４．
実施の形態４に係るファストチャープＦＭＣＷのレーダ装置を図１９及び図２０を用いて説明する。
実施の形態４に係るレーダ装置は、信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｃが実施の形態１に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２と異なるだけであり、その他の点については同じ又は同様である。
図１９及び図２０中、図１から図７に付された符号と同一符号は同一又は相当部分を示す。
実施の形態１に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２により求めた距離情報スペクトルの状態値を、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNとし、信号強度の平均値FNが第１の判定閾値以上の距離情報スペクトルの数から干渉対策の要否の判定を行っている。
これに対して、実施の形態４に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ｃにより求めた距離情報スペクトルの状態値を、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNと、信号強度の平均値FNに対する距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐの信号強度比Ｐ／FNとし、信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1以上の距離情報スペクトルの数による干渉対策の要否の第１の判定と、第１の判定により干渉対策を要と判定すると、信号強度比Ｐ／FNが第４の判定閾値TH4以上の距離情報スペクトルの数による干渉対策の要否の第２の判定を行っている。
干渉対策判定部５２Ｃは第１の判定部５２Ｃ１と第２の判定部５２Ｃ２を備える。
第１の判定部５２Ｃ１は実施の形態１に係るレーダ装置の干渉対策判定部５２と同等の判定部である。
第１の判定閾値TH1及び第１の干渉対策閾値Ｍ1は実施の形態１に係るレーダ装置において用いた第１の判定閾値TH1及び第１の干渉対策閾値Ｍ1と同じ値である。
第１の判定部５２Ｃ１は、距離スペクトル算出部５１から出力された複数の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
第１の判定部５２Ｃ１は、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値の一つである信号強度の平均値FNを算出する。
第１の判定部５２Ｃ１は、算出したそれぞれの距離情報スペクトルの信号強度の平均値FNと干渉判定閾値の一つである第１の判定閾値TH1と比較して複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける可否を求め、複数の距離情報スペクトルの内の距離情報スペクトルの否の数から干渉対策の要否を判定する。
第１の判定部５２Ｃ１による距離情報スペクトルにおける判定の可否は、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1未満であると距離情報スペクトルは「可」とし、第１の判定閾値TH1以上であると距離情報スペクトルは「否」とする。
第１の判定部５２Ｃ１による干渉対策の要否の判定は、複数の距離情報スペクトルの内の距離情報スペクトルの否のチャープ数Ｃ1が第１の干渉対策閾値Ｍ1未満であると干渉対策は「否」とし、第１の干渉対策閾値Ｍ1以上であると干渉対策は「要」とする。
第１の判定部５２Ｃ１は、干渉対策が要、つまり必要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルと、算出した信号強度の平均値FNを第２の判定部５２Ｃ２に出力する。
第１の判定部５２Ｃ１は、干渉対策が否、つまり不要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
第２の判定部５２Ｃ２は、第１の判定部５２Ｃ１が干渉対策を要と判定すると、第１の判定部５２Ｃ１から距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルと、第１の判定部５２Ｃ１により算出された信号強度の平均値FNを取得する。
第２の判定部５２Ｃ２は、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐを算出する。
第２の判定部５２Ｃ２は、各距離情報スペクトルにおいて信号強度比Ｐ／FNと第４の判定閾値TH4とを比較し、信号強度比Ｐ／FNが第４の判定閾値TH4以上である距離情報スペクトルの数、つまり、チャープ数Ｃ2を算出する。
第２の判定部５２Ｃ２は、チャープ数Ｃ2と第３の干渉対策閾値Ｍ3とを比較し、チャープ数Ｃ2が第３の干渉対策閾値Ｍ3以下であると干渉対策を要と判定し、チャープ数Ｃ2が第３の干渉対策閾値Ｍ3より大きいと干渉対策を否と判定する干渉対策の要否判定を行う。
第２の判定部５２Ｃ２は、干渉対策が要、つまり必要と判定すると、送信信号に対する干渉対策信号を制御部１１に出力し、干渉対策が否、つまり不要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
このように、干渉対策判定部５２Ｃは第１の判定部５２Ｃ１と第２の判定部５２Ｃ２を備え、第１の判定部５２Ｃ１により干渉対策が要と判定されたものに対して、さらに、第２の判定部５２Ｃ２により干渉対策の要否を判定するので、観測対象のＳＮＲが高く、距離・速度情報出力部５３により相対速度方向のフーリエ変換により観測対象が検出可能となる条件において、不要な干渉対策処理を回避することができる。
次に、実施の形態４に係るレーダ装置の動作を説明する。
ＡＤ変換部４から信号処理部５にＫ個のチャープ数のビートデータを出力するまでは、実施の形態１に係るレーダ装置の動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｋ個のチャープ数のビートデータが入力された信号処理部５の動作を、図２０に示すフローチャートを用いて説明する。
図２０は、信号処理部５における干渉判定を含む観測対象までの距離及び観測対象との相対速度の算出処理を示すフローチャートである。
距離情報スペクトルを算出するステップＳＴ１、チャープ数Ｃ1を算出するステップＳＴ２、及び第１の干渉対策の要否判定を行うステップＳＴ３は、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ１、ステップＳＴ２、及びステップＳＴ３と同じである。
但し、ステップＳＴ２の処理は干渉対策判定部５２Ｃの第１の判定部５２Ｃ１が実施する。
ステップＳＴ３において、干渉対策判定部５２Ｃの第１の判定部５２Ｃ１が干渉対策を要と判定するとステップＳＴ７に進み、干渉対策を否と判定するとステップＳＴ５に進む。
ステップＳＴ７はチャープ数Ｃ2を算出するステップである。
ステップＳＴ７において、第２の判定部５２Ｃ２は、第１の判定部５２Ｃ１が干渉対策が要と判定すると、第１の判定部５２Ｃ１から距離スペクトル算出部５１により算出されたＫ個の距離情報スペクトルと、第１の判定部５２Ｃ１により算出された信号強度の平均値FNを取得する。
第２の判定部５２Ｃ２は、距離スペクトル算出部５１により算出されたＫ個の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐを算出し、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度比Ｐ／FNを得る。
第２の判定部５２Ｃ２は、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対し、信号強度比Ｐ／FNと第４の判定閾値TH4を比較して距離情報スペクトルに対する可否を求める。
第２の判定部５２Ｃ２は、信号強度比Ｐ／FNが第４の判定閾値TH4以上の距離情報スペクトルの否であるチャープ数Ｃ2を算出する。
第２の判定部５２Ｃ２が距離情報スペクトルのチャープ数Ｃ2を算出するとステップＳＴ８に進む。
ステップＳＴ８は第２の干渉対策の要否判定を行うステップである。
ステップＳＴ８において、第２の判定部５２Ｃ２がステップＳＴ７において算出したチャープ数Ｃ2と第３の干渉対策閾値Ｍ3とを比較し、チャープ数Ｃ2が第３の干渉対策閾値Ｍ3未満であると干渉対策は「要」とし、チャープ数Ｃ2が第３の干渉対策閾値Ｍ3以上であると干渉対策は「否」とする干渉対策の要否判定を行う。
ステップＳＴ８において、第２の判定部５２Ｃ２が干渉対策を要と判定するとステップＳＴ４に進み、信号処理部５が干渉対策信号を送信信号出力部１の制御部１１に出力して終了する。
一方、第２の判定部５２Ｃ２が干渉対策を否と判定するとステップＳＴ５に進む。
ステップＳＴ５以降の動作は、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ５以降の動作と同じであり、距離・速度情報算出部５３２が算出した観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を表示部６に出力して終了する。
以上のように、実施の形態４に係るレーダ装置は、実施の形態１に係るレーダ装置と同様の効果を有する他、観測対象のＳＮＲが高く、相対速度方向のフーリエ変換により観測対象が検出可能となる条件において、不要な干渉対策処理を回避することができる。
実施の形態５．
実施の形態５に係るファストチャープＦＭＣＷのレーダ装置を図２１及び図２２を用いて説明する。
実施の形態５に係るレーダ装置は、信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｄが実施の形態２に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２Ａと異なるだけであり、その他の点については同じ又は同様である。
図２１及び図２２中、図８から図１２に付された符号と同一符号は同一又は相当部分を示す。
実施の形態２に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ａが、信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1以上であり、かつ、信号強度比Ｐ／FNが第２の判定閾値TH2以下である距離情報スペクトルの数による干渉対策の要否の判定を行っている。
これに対して、実施の形態５に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ｄが、信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1以上であり、かつ、信号強度比Ｐ／FNが第２の判定閾値TH2以下である距離情報スペクトルの数による干渉対策の要否の第１の判定と、第１の判定により干渉対策を要と判定すると、信号強度比Ｐ／FNが第４の判定閾値TH4以上の距離情報スペクトルの数による干渉対策の要否の第２の判定を行っている。
干渉対策判定部５２Ｄは第１の判定部５２Ｄ１と第２の判定部５２Ｄ２を備える。
第１の判定部５２Ｄ１は実施の形態２に係るレーダ装置の干渉対策判定部５２Ａと同等の判定部である。
第２の判定部５２Ｄ２は実施の形態４に係るレーダ装置の第２の判定部５２Ｃ２と同等の判定部である。
第１の判定閾値TH1及び第２の判定閾値TH2並びに第１の干渉対策閾値Ｍ1は実施の形態２に係るレーダ装置において用いた第１の判定閾値TH1及び第２の判定閾値TH2並びに第１の干渉対策閾値Ｍ1と同じ値である。
第４の判定閾値TH4及び第３の干渉対策閾値Ｍ3は実施の形態４に係るレーダ装置において用いた第４の判定閾値TH4及び第３の干渉対策閾値Ｍ3と同じ値である。
第１の判定部５２Ｄ１は、距離スペクトル算出部５１から出力された複数の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
第１の判定部５２Ｄ１は、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNと、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐを算出する。
第１の判定部５２Ｄ１は、信号強度の平均値FNと第１の判定閾値TH1を比較するともに、信号強度比Ｐ／FNと第２の判定閾値TH2を比較する。
第１の判定部５２Ｄ１は、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対し、第１の判定閾値TH1及び第２の判定閾値TH2に基づいて距離情報スペクトルに対する可否判定を行い、距離情報スペクトルの否のチャープ数Ｃ1を算出する。
第１の判定部５２Ｄ１は、Ｋ個の距離情報スペクトルの内、信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1以上であり、かつ、信号強度比Ｐ／FNが第２の判定閾値TH2以下である距離情報スペクトルのチャープ数Ｃ1を求める。
第１の判定部５２Ｄ１は、距離情報スペクトルを「否」としたチャープ数Ｃ1と第１の干渉対策閾値Ｍ1とを比較し、チャープ数Ｃ1が第１の干渉対策閾値Ｍ1未満であると干渉対策は「否」とし、チャープ数Ｃ1が第１の干渉対策閾値Ｍ1以上であると干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
第１の判定部５２Ｄ１は、干渉対策が要、つまり必要と判定すると、算出した信号強度比Ｐ／FNを第２の判定部５２Ｄ２に出力し、干渉対策が否、つまり不要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
第２の判定部５２Ｄ２は、第１の判定部５２Ｄ１が干渉対策を要と判定すると、第１の判定部５２Ｄ１により算出された信号強度比Ｐ／FNを取得する。
第２の判定部５２Ｄ２は、各距離情報スペクトルにおいて信号強度比Ｐ／FNと第４の判定閾値TH4とを比較し、信号強度比Ｐ／FNが第４の判定閾値TH4以上である距離情報スペクトルの数、つまり、チャープ数Ｃ2を算出する。
第２の判定部５２Ｄ２は、チャープ数Ｃ2と第３の干渉対策閾値Ｍ3とを比較し、チャープ数Ｃ2が第３の干渉対策閾値Ｍ3以下であると干渉対策を要と判定し、チャープ数Ｃ2が第３の干渉対策閾値Ｍ3より大きいと干渉対策を否と判定する干渉対策の要否判定を行う。
第２の判定部５２Ｄ２は、干渉対策が要、つまり必要と判定すると、送信信号に対する干渉対策信号を制御部１１に出力し、干渉対策が否、つまり不要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
このように、干渉対策判定部５２Ｄは第１の判定部５２Ｄ１と第２の判定部５２Ｄ２を備え、第１の判定部５２Ｄ１により干渉対策が要と判定されたものに対して、さらに、第２の判定部５２Ｄ２により干渉対策の要否を判定するので、観測対象のＳＮＲが高く、距離・速度情報出力部５３により相対速度方向のフーリエ変換により観測対象が検出可能となる条件において、不要な干渉対策処理を回避することができる。
次に、実施の形態５に係るレーダ装置の動作を説明する。
ＡＤ変換部４から信号処理部５にＫ個のチャープ数のビートデータを出力するまでは、実施の形態１に係るレーダ装置の動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｋ個のチャープ数のビートデータが入力された信号処理部５の動作を、図２２に示すフローチャートを用いて説明する。
図２２は、信号処理部５における干渉判定を含む観測対象までの距離及び観測対象との相対速度の算出処理を示すフローチャートである。
距離情報スペクトルを算出するステップＳＴ１、チャープ数Ｃ1を算出するステップＳＴ２Ａ、及び第１の干渉対策の要否判定を行うステップＳＴ３は、実施の形態２に係るレーダ装置のステップＳＴ１、ステップＳＴ２Ａ、及びステップＳＴ３と同じである。
但し、ステップＳＴ２Ａの処理は干渉対策判定部５２Ｄの第１の判定部５２Ｄ１が実施する。
ステップＳＴ３において、干渉対策判定部５２Ｄの第１の判定部５２Ｄ１が干渉対策を要と判定するとステップＳＴ７に進み、干渉対策を否と判定するとステップＳＴ５に進む。
ステップＳＴ７はチャープ数Ｃ2を算出するステップであり、実施の形態４に係るレーダ装置のステップＳＴ７における第２の判定部５２Ｃ２と同様に、第２の判定部５２Ｄ２は、第１の判定部５２Ｄ１が干渉対策を要と判定すると、第１の判定部５２Ｄ１から取得した信号強度比Ｐ／FNが第４の判定閾値TH4以上の距離情報スペクトルの否であるチャープ数Ｃ2を算出する。
第２の判定部５２Ｄ２が距離情報スペクトルのチャープ数Ｃ2を算出するとステップＳＴ８に進み、実施の形態４に係るレーダ装置のステップＳＴ８における第２の判定部５２Ｃ２と同様に、第２の判定部５２Ｄ２が処理し、干渉対策を要と判定するとステップＳＴ４に進み、信号処理部５が干渉対策信号を送信信号出力部１の制御部１１に出力して終了する。
一方、第２の判定部５２Ｄ２が干渉対策を否と判定するとステップＳＴ５に進む。
ステップＳＴ５以降の動作は、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ５以降の動作と同じであり、距離・速度情報算出部５３２が算出した観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を表示部６に出力して終了する。
以上のように、実施の形態５に係るレーダ装置は、実施の形態２に係るレーダ装置と同様の効果を有する他、観測対象のＳＮＲが高く、相対速度方向のフーリエ変換により観測対象が検出可能となる条件において、不要な干渉対策処理を回避することができる。
実施の形態６．
実施の形態６に係るファストチャープＦＭＣＷのレーダ装置を図２３及び図２４を用いて説明する。
実施の形態６に係るレーダ装置は、信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｅが実施の形態３に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｂと異なるだけであり、その他の点については同じ又は同様である。
図２３及び図２４中、図１３から図１８に付された符号と同一符号は同一又は相当部分を示す。
実施の形態３に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ｂが、距離Ｄにおける信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上であるピーク値が存在する距離情報スペクトルの数による干渉対策の要否の判定を行っている。
これに対して、実施の形態６に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ｅが、距離Ｄにおける信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上であるピーク値が存在する距離情報スペクトルの数による干渉対策の要否の第１の判定と、第１の判定により干渉対策を要と判定すると、信号強度比Ｐ／FNが第４の判定閾値TH4以上の距離情報スペクトルの数による干渉対策の要否の第２の判定を行っている。
干渉対策判定部５２Ｅは第１の判定部５２Ｅ１と第２の判定部５２Ｅ２を備える。
第１の判定部５２Ｅ１は実施の形態３に係るレーダ装置の干渉対策判定部５２Ｂと同等の判定部である。
第２の判定部５２Ｅ２は実施の形態４に係るレーダ装置の第２の判定部５２Ｃ２と同等の判定部である。
第３の判定閾値TH3及び第２の干渉対策閾値Ｍ2は実施の形態３に係るレーダ装置において用いた第３の判定閾値TH3及び第２の干渉対策閾値Ｍ2と同じ値である。
第４の判定閾値TH4及び第３の干渉対策閾値Ｍ3は実施の形態４に係るレーダ装置において用いた第４の判定閾値TH4及び第３の干渉対策閾値Ｍ3と同じ値である。
第１の判定部５２Ｅ１は、距離スペクトル算出部５１から出力された複数の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
第１の判定部５２Ｅ１は、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNと、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐを算出する。
第１の判定部５２Ｅ１は、信号強度比Ｐ／FNと第３の判定閾値TH3を比較することにより、距離情報スペクトルにおける信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上であるピーク値が存在する距離Ｄ、及び距離Ｄに信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上であるピーク値が存在する距離情報スペクトルの数、つまりチャープ数Ｃ1を得る。
第１の判定部５２Ｅ１は、距離Ｄにおける信号強度比Ｐ／FNが第３の判定閾値TH3以上であるピーク値が存在するチャープ数Ｃ1と第２の干渉対策閾値Ｍ2とを比較し、チャープ数Ｃ1が第２の干渉対策閾値Ｍ2の範囲外であると干渉対策は「否」とし、チャープ数Ｃ1が第２の干渉対策閾値Ｍ2範囲内であると干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
第１の判定部５２Ｅ１は、干渉対策が要、つまり必要と判定すると、算出した信号強度比Ｐ／FNを第２の判定部５２Ｅ２に出力し、干渉対策が否、つまり不要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
第２の判定部５２Ｅ２は、第１の判定部５２Ｅ１が干渉対策が要と判定すると、第１の判定部５２Ｅ１により算出された信号強度比Ｐ／FNを取得する。
第２の判定部５２Ｅ２は、各距離情報スペクトルにおいて信号強度比Ｐ／FNと第４の判定閾値TH4とを比較し、信号強度比Ｐ／FNが第４の判定閾値TH4以上である距離情報スペクトルの数、つまり、チャープ数Ｃ2を算出する。
第２の判定部５２Ｅ２は、チャープ数Ｃ2と第３の干渉対策閾値Ｍ3とを比較し、チャープ数Ｃ2が第３の干渉対策閾値Ｍ3以下であると干渉対策を要と判定し、チャープ数Ｃ2が第３の干渉対策閾値Ｍ3より大きいと干渉対策を否と判定する干渉対策の要否判定を行う。
第２の判定部５２Ｅ２は、干渉対策が要、つまり必要と判定すると、送信信号に対する干渉対策信号を制御部１１に出力し、干渉対策が否、つまり不要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
このように、干渉対策判定部５２Ｅは第１の判定部５２Ｅ１と第２の判定部５２Ｅ２を備え、第１の判定部５２Ｅ１により干渉対策が要と判定されたものに対して、さらに、第２の判定部５２Ｅ２により干渉対策の要否を判定するので、観測対象のＳＮＲが高く、距離・速度情報出力部５３により相対速度方向のフーリエ変換により観測対象が検出可能となる条件において、不要な干渉対策処理を回避することができる。
次に、実施の形態６に係るレーダ装置の動作を説明する。
ＡＤ変換部４から信号処理部５にＫ個のチャープ数のビートデータを出力するまでは、実施の形態１に係るレーダ装置の動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｋ個のチャープ数のビートデータが入力された信号処理部５の動作を、図２４に示すフローチャートを用いて説明する。
図２４は、信号処理部５における干渉判定を含む観測対象までの距離及び観測対象との相対速度の算出処理を示すフローチャートである。
距離情報スペクトルを算出するステップＳＴ１、チャープ数Ｃ1を算出するステップＳＴ２Ｂ、及び第１の干渉対策の要否判定を行うステップＳＴ３Ｂは、実施の形態３に係るレーダ装置のステップＳＴ１、ステップＳＴ２Ｂ、及びステップＳＴ３Ｂと同じである。
但し、ステップＳＴ２Ｂ及びステップＳＴ３Ｂの処理は干渉対策判定部５２Ｅの第１の判定部５２Ｅ１が実施する。
ステップＳＴ３Ｂにおいて、干渉対策判定部５２Ｅの第１の判定部５２Ｅ１が干渉対策を要と判定するとステップＳＴ７に進み、干渉対策を否と判定するとステップＳＴ５に進む。
ステップＳＴ７はチャープ数Ｃ2を算出するステップであり、実施の形態４に係るレーダ装置のステップＳＴ７における第２の判定部５２Ｃ２と同様に、第２の判定部５２Ｅ２は、第１の判定部５２Ｅ１が干渉対策が要と判定すると、第１の判定部５２Ｅ１から取得した信号強度比Ｐ／FNが第４の判定閾値TH4以上の距離情報スペクトルの否であるチャープ数Ｃ2を算出する。
第２の判定部５２Ｅ２が距離情報スペクトルのチャープ数Ｃ2を算出するとステップＳＴ８に進み、実施の形態４に係るレーダ装置のステップＳＴ８における第２の判定部５２Ｃ２と同様に、第２の判定部５２Ｅ２が処理し、干渉対策を要と判定するとステップＳＴ４に進み、信号処理部５が干渉対策信号を送信信号出力部１の制御部１１に出力して終了する。
一方、第２の判定部５２Ｅ２が干渉対策を否と判定するとステップＳＴ５に進む。
ステップＳＴ５以降の動作は、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ５以降の動作と同じであり、距離・速度情報算出部５３２が算出した観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を表示部６に出力して終了する。
以上のように、実施の形態６に係るレーダ装置は、実施の形態３に係るレーダ装置と同様の効果を有する他、観測対象のＳＮＲが高く、相対速度方向のフーリエ変換により観測対象が検出可能となる条件において、不要な干渉対策処理を回避することができる。
実施の形態７．
実施の形態７に係るファストチャープＦＭＣＷのレーダ装置を図２５から図２８を用いて説明する。
実施の形態７に係るレーダ装置は、信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｆが実施の形態３に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｂと異なるだけであり、その他の点については同じ又は同様である。
図２５から図２８中、図１から図７及び図１３から図１８に付された符号と同一符号は同一又は相当部分を示す。
実施の形態３に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ｂにより求めた距離情報スペクトルの状態値を、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNに対する距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐの信号強度比Ｐ／FNとしている。
これに対して、実施の形態７に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ｆにより求めた距離情報スペクトルの状態値を複数の信号強度比とし、干渉判定閾値を第５の判定閾値TH5とする。
複数の信号強度比それぞれは、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNに対する距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度の複数のピーク値Ｐ、Ｐ2それぞれの信号強度比Ｐ／FN、Ｐ2／FNである。
第５の判定閾値TH5は第３の判定閾値TH3又は第２の判定閾値TH2と同じ値でよい。
実施の形態７に係るレーダ装置は、信号強度の複数のピーク値を、ピーク値Ｐと、ピーク値Ｐより信号強度が小さい２番目のピークＰ2とし、複数の信号強度比を、ピーク値Ｐにおける信号強度比Ｐ／FN、２番目のピークＰ2における信号強度比Ｐ2／FNとした。
なお、状態値として２つの信号強度比に限られるものではなく、３番目以降のピーク値における信号強度比を加えるものであってもよい。
実施の形態７に係るレーダ装置として、説明の簡単化のために、状態値として２つの信号強度比Ｐ／FN及び信号強度比Ｐ2／FNを用いたものを説明する。
実施の形態７に係るレーダ装置は、観測対象が２つであり、他のレーダ装置からの干渉が１つであり、１つの観測対象（以下、第１の観測対象という）が他のレーダ装置の伝搬距離より近距離にあり、もう１つの観測対象（以下、第２の観測対象という）が他のレーダ装置の伝搬距離より遠くにある場合においても、第２の観測対象に対して精度の高い干渉対策の要否を行うことができる。
すなわち、第１の観測対象が他のレーダ装置の伝搬距離に対して近距離にある場合、他のレーダ装置からの送信波を受信したことによるピーク値は第１の観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値よりも小さくなる。
従って、状態値としてピーク値Ｐにおける信号強度比Ｐ／FNを用いることにより、実施の形態３に係るレーダ装置と同様に第１の観測対象に対する干渉対策の要否に対する誤判定はなく、第１の観測対象に対する精度の高い干渉対策の要否を行うことができる。
一方、第２の観測対象からの反射波の伝搬距離よりも他のレーダ装置からの送信波の伝搬距離が短いため、他のレーダ装置からの送信波を受信したことによるピーク値は第２の観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値よりも大きく、２番目のピーク値となる。
その結果、第２の観測対象からの反射波に基づく受信信号は他のレーダ装置からの送信波による干渉信号による影響を受ける。
実施の形態７に係るレーダ装置は、状態値として２番目のピークＰ2における信号強度比Ｐ2／FNを用い、２番目のピーク値による干渉対策の要否の判定も行っているので、他のレーダ装置からの送信波による干渉信号による２番目のピーク値を検出できるため、第２の観測対象に対する干渉対策の要否に対する誤判定はなく、第２の観測対象に対しても精度の高い干渉対策の要否を行うことができる。
要するに、実施の形態７に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｆは、距離スペクトル算出部５１から出力された複数の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
干渉対策判定部５２Ｆは、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNと、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐと、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度の２番目のピーク値Ｐ2を算出する。
干渉対策判定部５２Ｆは、ピーク値Ｐにおける信号強度比Ｐ／FNと第５の判定閾値TH5の比較、及び２番目のピーク値における信号強度比Ｐ2／FNと第５の判定閾値TH5の比較を行うことにより、距離情報スペクトルにおける信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上であるピーク値が存在する距離Ｄ、及び距離Ｄに信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上であるピーク値が存在する距離情報スペクトルの数と、距離情報スペクトルにおける信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5とであるピーク値が存在する距離Ｄ、及び距離Ｄに信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5以上であるピーク値が存在する距離情報スペクトルの数を得る。
距離Ｄに信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上であるピーク値が存在する距離情報スペクトルの数と距離Ｄに信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5以上であるピーク値が存在する距離情報スペクトルの数がチャープ数Ｃ3である。
なお、距離情報スペクトルにおける信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上であるピーク値が存在する距離Ｄと距離情報スペクトルにおける信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5とであるピーク値が存在する距離Ｄにおける距離Ｄは同じＤを用いているが、一般的な距離を示すために用いたものであり、必ずしも一致するものではない。
すなわち、第１の観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値Ｐが存在する距離Ｄと他のレーダ装置からの送信波を受信したことによるピーク値Ｐ2が存在する距離Ｄは、一般的に異なる。
従って、チャープ数Ｃ3は、距離Ｄに信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上であるピーク値が存在する距離情報スペクトルの数である場合と、距離Ｄに信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5以上であるピーク値が存在する距離情報スペクトルの数である場合になる。必ずしも両者の合計数を現わすものではない。
すなわち、チャープ数Ｃ3は、距離Ｄに信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上であるピーク値が存在する距離情報スペクトルの数であるチャープ数と、距離Ｄに信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5以上であるピーク値が存在する距離情報スペクトルの数であるチャープ数を見ていることになる。
以下の説明において、距離ＤのＤは上記に説明したと同様に一般的な距離を示すための表示である。
干渉対策判定部５２Ｆは、距離Ｄにおける信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上であるピーク値Ｐが存在する距離情報スペクトルの数と距離Ｄに信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5以上であるピーク値Ｐ2が存在する距離情報スペクトルの数を現わすチャープ数Ｃ3と第４の干渉対策閾値Ｍ4とを比較する。干渉対策判定部５２Ｆは、チャープ数Ｃ3が第４の干渉対策閾値Ｍ4の範囲外であると干渉対策は「否」とし、チャープ数Ｃ3が第４の干渉対策閾値Ｍ4範囲内であると干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
第４の干渉対策閾値Ｍ4は、第２の干渉対策閾値Ｍ2と同じ値でよい。
このように、距離Ｄにおける信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上であるピーク値が存在する距離情報スペクトルの数と距離Ｄに信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5以上であるピーク値が存在する距離情報スペクトルの数を現わすチャープ数Ｃ3を干渉対策の要否に用いることにより、干渉信号における周波数が変化する傾きが受信信号のチャープ信号における周波数が変化する傾きと同じであり、２つの観測対象の内の第１の観測対象がレーダ装置に対して近距離にある場合に、第１の観測対象に対してはもちろんのこと、第２の観測対象に対しても干渉信号が重畳されているか否かの判定を精度高く行うことができる。
実施の形態３に係るレーダ装置は、干渉信号が受信信号のチャープ信号と掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じ場合、つまり、周波数が変化する傾きが同じであり、観測対象が１つの場合に適しており、実施の形態７に係るレーダ装置は、干渉信号が受信信号のチャープ信号と掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じ場合、つまり、周波数が変化する傾きが同じであり、観測対象が２つで一方がレーダ装置に近距離に存在する場合に適している。
なお、観測対象が３つ以上の複数であり、観測対象の内の一つがレーダ装置に近距離に存在する場合でも、実施の形態７に係るレーダ装置における考え方は適用できる。
以下に、実施の形態７に係るレーダ装置について、実施の形態３に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２Ｂと異なる干渉対策判定部５２Ｆを中心に説明する。
実施の形態３に係るレーダ装置及び実施の形態１に係るレーダ装置と同じ構成については極力説明を省略する。
今、図２６に示すように、送受信部２から出力された送信信号におけるチャープ信号Ｌo(1)からチャープ信号Ｌo（K）それぞれと送受信部２から出力された第１の観測対象の受信信号におけるチャープ信号Ｒx(1) からチャープ信号Ｒx(K) それぞれと第２の観測対象の受信信号におけるチャープ信号Ｒx2(1) からチャープ信号Ｒx2(K) それぞれに対して、掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じであるが、繰り返し時間Ｔｒに対して繰り返し時間Ｔｒ_iが異なる他のレーダ装置からの干渉信号Ｒintが受信アンテナ２３により受信波として受信された場合を想定する。
干渉信号Ｒintの掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じであると、干渉信号Ｒintの周波数と送信信号におけるチャープ信号の周波数の差分の周波数を有するビート信号が周波数混合部３１により生成される。
一方、干渉信号Ｒintの繰り返し時間Ｔｒ_iと送信信号におけるチャープ信号の繰り返し時間Ｔｒが異なるため、全てのチャープで干渉信号Ｒintによるビート信号が発生せずに、一部のチャープのみで干渉信号Ｒintによるビート信号が発生する。
なお、図２６では、説明の簡単化のために、受信信号におけるチャープ信号の掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷと干渉信号の掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じ例を示しているが、受信信号におけるチャープ信号の周波数の傾き（掃引時間Ｔと周波数帯域幅ＢＷの比）と干渉信号の周波数の傾きが同じ場合も、干渉信号によるピークが生じるため、干渉対策判定部５２は距離情報スペクトルに対する可否、及び干渉対策の要否の判定を行うことができる。
また、図２６では、説明の簡単化のために、観測対象が２つであり、他のレーダ装置からの干渉が１つである例を示している。
しかし、これは一例に過ぎず、観測対象が３つ以上存在している場合、３番目以降のピーク値を判定に用いることで、干渉対策判定部５２Ｆは距離情報スペクトルに対する可否、及び干渉対策の要否の判定を行えることができる。
干渉対策判定部５２Ｆは、距離スペクトル算出部５１から出力された複数の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
干渉対策判定部５２Ｆは、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNと、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐと、信号強度のピーク値Ｐにおける距離Ｄと、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度の２番目のピーク値Ｐ2と、信号強度の２番目のピーク値Ｐ2における距離Ｄを算出する。
干渉判定処理範囲は、実施の形態３に係るレーダ装置における干渉判定処理範囲及び実施の形態１に係るレーダ装置における干渉判定処理範囲と同じであり、検出対象周波数範囲の一部である後半部分、図２７に実線斜線で示す領域３Ｄから領域４Ｄの範囲とする。
また、信号強度のピーク値Ｐ及び信号強度の２番目のピーク値Ｐ2を、一例として、図２７に薄墨部分で示し、ピーク値Ｐ及び２番目のピーク値Ｐ2までの距離をＤ１からＤ３として示す。
距離Ｄ１に存在するピーク値Ｐは、一例として、Ｋ個のチャープに現れており、距離Ｄ２に存在する２番目のピーク値Ｐ2は、一例として、２個のチャープに現れており、距離Ｄ３に存在する２番目のピーク値Ｐ2は、一例として、（Ｋ－２）個のチャープに現れている例を示している。
距離Ｄ１に存在するピーク値Ｐは、レーダ装置に対して近距離にある第１の観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値を示している。
距離Ｄ２に存在する２番目のピーク値Ｐ2は、掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じであるが、繰り返し時間Ｔｒに対して繰り返し時間Ｔｒ_iが異なる他のレーダ装置からの送信波を受信したことによるピーク値を示している。
距離Ｄ３に存在する２番目のピーク値Ｐ2は、他のレーダ装置からの送信波のレーダ装置への伝搬距離より反射波のレーダ装置への伝搬距離が長い第２の観測対象からの反射波を受信したことによる２番目のピーク値を示している。
干渉対策判定部５２Ｆは、信号強度比Ｐ／FNと第５の判定閾値TH5を比較することにより、距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲におけるピーク値Ｐと、ピーク値Ｐが存在する距離Ｄを得る。本例においては、距離Ｄは図２７に示す距離Ｄ1である。
干渉対策判定部５２Ｆは、信号強度比Ｐ2／FNと第５の判定閾値TH5を比較することにより、距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲における２番目のピーク値Ｐ2と、２番目のピーク値Ｐ2が存在する距離Ｄを得る。本例においては、距離Ｄは図２７に示す距離Ｄ2、Ｄ3である。
他のレーダ装置からの送信波を受信しておらず、干渉信号がない場合、第１の観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値Ｐと、第２の観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値Ｐ2だけが、干渉対策判定部５２Ｆにより算出される。
しかし、他のレーダ装置による干渉信号がある場合、第１の観測対象及び第２の観測対象それぞれからの反射波を受信したことによるピーク値Ｐ及びピーク値Ｐ2の他に、他のレーダ装置からの送信波を受信したことによるピーク値Ｐ2が干渉対策判定部５２Ｆにより算出される。
レーダ装置に対して近距離にある第１の観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値Ｐが他のレーダ装置からの送信波を受信したことによるピーク値Ｐ2より大きい。
一方、第２の観測対象からの反射波のレーダ装置への伝搬距離より送信波のレーダ装置への伝搬距離が短い他のレーダ装置からの送信波を受信したことによるピーク値Ｐ2が第２の観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値より大きく、２番目のピークＰ2となる。
従って、信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5以上であることにより、近距離に観測対象が有る場合でも２番目のピーク値を算出でき、他のレーダ装置による干渉信号がある場合、距離情報スペクトルに現れる２番目のピーク値は、他のレーダ装置からの送信波を受信したことによる距離に現れる。
２つの観測対象がいずれもレーダ装置に対して近距離にない場合、つまり、２つの観測対象からの反射波のレーダ装置への伝搬距離が他のレーダ装置からの送信波のレーダ装置への伝搬距離より長い場合、他のレーダ装置からの送信波を受信したことによるピーク値が２つの観測対象それぞれからの反射波を受信したことによるピーク値よりも大きくなり、他のレーダ装置からの送信波を受信したことによる距離に１番目のピーク値Ｐとして現れる。
また、全てのチャープの距離情報スペクトルに他のレーダ装置からの送信波を受信したことによる影響が現れるのではなく、一部のチャープの距離情報スペクトルに他のレーダ装置からの送信波を受信したことによる影響が現れる。
従って、２番目のピーク値が現れるチャープ数Ｃ3が第４の干渉対策閾値Ｍ4の範囲内であれば、他のレーダ装置からの送信波を受信したことによる干渉信号が存在していると判別できる。
図２７に示した例では、距離Ｄ１に存在するピーク値ＰはＫ個のチャープに現れており、距離Ｄ２に存在する２番目のピーク値Ｐ2は２個のチャープに現れおり、距離Ｄ３に存在する２番目のピーク値Ｐ2は（Ｋ―２）個のチャープに現れている例を示している。
例えば、第４の干渉対策閾値Ｍ4を１から１０の範囲とすると、距離Ｄ２に存在するピーク値Ｐは２個のチャープに現れているので、他のレーダ装置からの送信波を受信していると判別できる。
従って、干渉対策判定部５２Ｆは、各距離情報スペクトルにおいて信号強度比Ｐ／FNと第５の判定閾値TH5とを比較し、同じ距離Ｄ１に信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上である距離情報スペクトルの数と、各距離情報スペクトルにおいて信号強度比Ｐ2／FNと第５の判定閾値TH5とを比較し、同じ距離Ｄ２に信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5以上である距離情報スペクトルの数、つまり、チャープ数Ｃ3が第４の干渉対策閾値Ｍ4の範囲内であると干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
また、同じ距離Ｄにおいて、信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上であるチャープ数と信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5以上であるチャープ数を現わすチャープ数Ｃ3が第４の干渉対策閾値Ｍ4の範囲外、つまり、チャープ数Ｃ3が０である場合は当該距離Ｄに他のレーダ装置からの送信波を受信していないと判別でき、チャープ数Ｃ3が１０を超えていると当該距離Ｄに観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値が現れると判別できる。
すなわち、他のレーダ装置からの送信波を受信していない場合、例えば、図２７に示した例において、距離Ｄ１に存在するピーク値ＰがＫ個のチャープに現れ、距離Ｄ３に存在する２番目のピーク値Ｐ2が（Ｋ―２）個のチャープに現れ、その他の距離Ｄにピーク値Ｐ及び２番目のピーク値Ｐ2が存在しないとすると、距離Ｄ１に第１の観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値Ｐが現れ、距離Ｄ３に第２の観測対象からの反射波を受信したことによるピーク値Ｐ2が現れ、他のレーダ装置からの送信波を受信していないと判別できる。
従って、干渉対策判定部５２Ｆは、同じ距離Ｄにおいて、信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上であるチャープ数と信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5以上であるチャープ数を現わすチャープ数Ｃ3が第４の干渉対策閾値Ｍ4の範囲内のものが存在すれば、干渉対策は「要」とし、送信信号に対する干渉対策信号を制御部１１に出力する。
干渉対策判定部５２Ｆは、同じ距離Ｄにおいて信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上であるチャープ数と同じ距離Ｄにおいて信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5以上であるチャープ数を現わすチャープ数Ｃ3が第４の干渉対策閾値Ｍ4の範囲内のものが存在しなければ、他のレーダ装置からの送信波を受信していないとして干渉対策は「否」とし、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
このように、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNと、距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のピーク値Ｐによる信号強度比Ｐ／FNと、距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲の２番目のピーク値Ｐ2による信号強度比Ｐ2／FNを用い、同じ距離Ｄにおける信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上であるチャープ数と同じ距離Ｄにおける信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5以上であるチャープ数を現わすチャープ数Ｃ3が第４の干渉対策閾値Ｍ4の範囲内であると干渉対策を要とすることにより、観測対象が２つあり、第１の観測対象がレーダ装置に対して近距離に存在し、掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じであるが、送信信号の繰り返し時間Ｔｒに対して繰り返し時間Ｔｒ_iが異なる他のレーダ装置から送信波による干渉信号が受信アンテナ２３を介して周波数混合部３１に入力されたとしても、干渉対策の要否判定の精度の劣化を抑えることができる。
次に、実施の形態７に係るレーダ装置の動作を説明する。
ＡＤ変換部４から信号処理部５にＫ個のチャープ数のビートデータを出力するまでは、実施の形態３に係るレーダ装置の動作、つまり、実施の形態１に係るレーダ装置の動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｋ個のチャープ数のビートデータが入力された信号処理部５の動作を、図２８に示すフローチャートを用いて説明する。
図２８は、信号処理部５における干渉判定を含む観測対象までの距離及び観測対象との相対速度の算出処理を示すフローチャートである。
距離情報スペクトルを算出するステップＳＴ１は、実施の形態３に係るレーダ装置のステップＳＴ１、つまり、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ１と同じである。
ステップＳＴ２Ｃはチャープ数Ｃ３を算出するステップであり、実施の形態３に係るレーダ装置のステップＳＴ２Ｂに相当するステップである。
ステップＳＴ２Ｃにおいて、干渉対策判定部５２Ｆは、ステップＳＴ１により得られたＫ個の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
干渉対策判定部５２Ｆは、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対して、検出対象周波数範囲のデータのピーク値Ｐを検出し、状態値の１つである信号強度比Ｐ／FNを算出し、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度比Ｐ／FNを得る。
干渉対策判定部５２Ｆは、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対して、検出対象周波数範囲のデータの２番目のピーク値Ｐ2を検出し、状態値の１つである２番目のピーク値Ｐ2との信号強度比Ｐ2／FNを算出し、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度比Ｐ2／FNを得る。
干渉対策判定部５２Ｂは、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度比Ｐ／FNに対して距離Ｄと紐づけし、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度比Ｐ2／FNに対して距離Ｄと紐づけする。
干渉対策判定部５２Ｆは、距離Ｄに紐づけされた信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上であるチャープ数を算出し、距離Ｄに紐づけされた信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5以上であるチャープ数を算出することにより、両チャープ数を現わすチャープ数Ｃ3を算出する。
干渉対策判定部５２Ｆが距離Ｄに紐づけされたチャープ数Ｃ3を算出すると、ステップＳＴ３Ｃに進む。
ステップＳＴ３Ｃは干渉対策の要否判定を行うステップであり、実施の形態３に係るレーダ装置のステップＳＴ３Ｂに相当するステップである。
ステップＳＴ３Ｃにおいて、干渉対策判定部５２Ｆは、干渉対策判定部５２ＦがステップＳＴ２Ｃにおいて算出した距離Ｄに紐づけされたチャープ数Ｃ3と第４の干渉対策閾値Ｍ4とを比較し、チャープ数Ｃ3が第４の干渉対策閾値Ｍ4の範囲内に存在すれば干渉対策を要とし、チャープ数Ｃ3が第４の干渉対策閾値Ｍ4の範囲内に存在するものがなければ、干渉対策は「否」とする干渉対策の要否判定を行う。
ステップＳＴ３Ｃにより、干渉対策判定部５２Ｆが干渉対策を要と判定するとステップＳＴ４に進み、信号処理部５が干渉対策信号を送信信号出力部１の制御部１１に出力し終了する。
一方、干渉対策判定部５２Ｆが干渉対策を否と判定するとステップＳＴ５に進む。
ステップＳＴ５以降の動作は、実施の形態３に係るレーダ装置のステップＳＴ５、つまり、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ５以降の動作と同じであり、距離・速度情報算出部５３２が算出した観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を表示部６に出力して終了する。
以上のように、実施の形態７に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ｆが、同じ距離における信号強度比Ｐ／FNが第５の判定閾値TH5以上のチャープ数と同じ距離Ｄにおける信号強度比Ｐ2／FNが第５の判定閾値TH5以上であるチャープ数を現わすチャープ数Ｃ3が第４の干渉対策閾値Ｍ4の範囲内に存在するか否かにより干渉対策の要否の判定を行っているので、観測対象が２つあり、第１の観測対象がレーダ装置に対して近距離に存在し、掃引時間Ｔ及び周波数帯域幅ＢＷが同じであるが、送信信号の繰り返し時間Ｔｒに対して繰り返し時間Ｔｒ_iが異なる他のレーダ装置から送信波による干渉信号が受信アンテナ２３を介して周波数混合部３１に入力されたとしても、複数のチャープを用いたファストチャープＦＭＣＷ方式のレーダ装置において、精度の高い干渉対策の要否を行うことができる。
実施の形態８．
実施の形態８に係るファストチャープＦＭＣＷのレーダ装置を図２９及び図３０を用いて説明する。
実施の形態８に係るレーダ装置は、信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｇが実施の形態１に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２と異なるだけであり、その他の点については同じ又は同様である。
図２９及び図３０中、図１から図７に付された符号と同一符号は同一又は相当部分を示す。
実施の形態１に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２により求めた距離情報スペクトルの状態値を、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNとし、信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1以上の距離情報スペクトルの数であるチャープ数Ｃ1を算出し、チャープ数Ｃ1と第1の干渉対策閾値Ｍ1との比較により干渉対策の要否の判定を行っている。
これに対して、実施の形態８に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ｇにより求めた距離情報スペクトルの状態値を、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNとし、干渉対策判定部５２Ｇにより求めた複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値FNの全チャープ、本例においてはＫ個の内の最大値及び最小値を基に干渉対策判定部５２Ｇが第１の指標Ｉｎ1を算出し、第１の指標Ｉｎ1と干渉対策閾値である第５の干渉対策閾値Ｍ5との比較により干渉対策の要否の判定を行う。
第１の指標Ｉｎ1は複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値FNにおける最大値FNmaxと最小値FNminの差を最大値FNmaxと最小値FNminの和で除算した値、つまり次式（３）により算出された値である。
Ｉｎ1＝（FNmax－FNmin）/（FNmax＋FNmin） ・・・（３）
なお、上式（３）において、FNmaxは算出した信号強度の平均値FNの全チャープにおける最大値、FNminは算出した信号強度の平均値FNの全チャープにおける最小値を示す。
また、第５の干渉対策閾値Ｍ5は、０を超え１未満の値であり、できるだけ０に近い値に設定される。
すなわち、実施の形態８に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｇは、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNを算出する。
干渉対策判定部５２Ｇは、算出した複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNの最大値及び最小値を基に上式（３）により第１の指標Ｉｎ１を算出する。
干渉対策判定部５２Ｇは、第１の指標Ｉｎ１と第５の干渉対策閾値Ｍ5を比較し、第１の指標Ｉｎ１が第５の干渉対策閾値Ｍ5以下であると干渉対策は否とし、第１の指標Ｉｎ１が第５の干渉対策閾値Ｍ5より大きいと干渉対策は要とする干渉対策の要否判定を行う。
このように、実施の形態８に係るレーダ装置においては、複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNと、複数の信号強度の平均値FNの最大値及び最小値を用いることにより干渉対策の要否判定を行うことができるため、より簡単に精度の高い干渉対策の要否判定が行うことができる。
以下に、実施の形態８に係るレーダ装置について、実施の形態１に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２と異なる干渉対策判定部５２Ｇを中心に説明する。
実施の形態１に係るレーダ装置と同じ構成については極力説明を省略する。
干渉対策判定部５２Ｇは、距離スペクトル算出部５１から出力された複数、本例においてはＫ個の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
干渉対策判定部５２Ｇは、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNを算出する。
干渉判定処理範囲は、実施の形態１に係るレーダ装置における干渉判定処理範囲と同じであり、検出対象周波数範囲の一部である後半部分、図４に実線斜線で示す３Ｄから領域４Ｄの範囲とする。
干渉対策判定部５２Ｇは、信号強度の平均値FNから上式（３）を用いて、第１の指標Ｉｎ１を算出する。
干渉対策判定部５２Ｇは、第１の指標Ｉｎ1と第５の干渉対策閾値Ｍ5を比較し、第１の指標Ｉｎ1が第５の干渉対策閾値Ｍ5以下であると干渉対策は「否」とし、第１の指標Ｉｎ1が第５の干渉対策閾値Ｍ5より大きいと干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
第１の指標Ｉｎ1は、他のレーダ装置からの送信波による干渉がない場合、Ｋ個の距離情報スペクトルによる信号強度の平均値FNにおける最大値FNmaxと最小値FNminは近い値を示すため０に近くなり、他のレーダ装置からの送信波による干渉がある場合、信号強度の平均値FN における最大値FNmaxと最小値FNminの差が大きくなるので１に近くなる。
第５の干渉対策閾値Ｍ5は、０を超え１未満の値であるので、第１の指標Ｉｎ1が第５の干渉対策閾値Ｍ5以下であると、他のレーダ装置からの送信波による干渉がないと判断でき、干渉対策判定部５２Ｇは干渉対策が「否」と判定する。
また、第１の指標Ｉｎ1が第５の干渉対策閾値Ｍ5より大きいと、他のレーダ装置からの送信波による干渉があると判断でき、干渉対策判定部５２Ｇは干渉対策が「要」と判定する。
干渉対策判定部５２Ｇは、干渉対策が要、つまり必要と判定すると、送信信号に対する干渉対策信号を制御部１１に出力し、干渉対策が否、つまり不要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
次に、実施の形態８に係るレーダ装置の動作を説明する。
ＡＤ変換部４から信号処理部５にＫ個のチャープ数のビートデータを出力するまでは、実施の形態１に係るレーダ装置の動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｋ個のチャープ数のビートデータが入力された信号処理部５の動作を、図３０に示すフローチャートを用いて説明する。
図３０は、信号処理部５における干渉判定を含む観測対象までの距離及び観測対象との相対速度の算出処理を示すフローチャートである。
距離情報スペクトルを算出するステップＳＴ１は、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ１と同じである。
ステップＳＴ２Ｄは第１の指標Ｉｎ１を算出するステップであり、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ２に相当するステップである。
ステップＳＴ２Ｄにおいて、干渉対策判定部５２Ｇは、ステップＳＴ１により得られたＫ個の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
干渉対策判定部５２Ｇは、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対して、検出対象周波数範囲のデータの内の干渉判定処理範囲のデータにより状態値の１つである信号強度の平均値FNを算出し、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度の平均値FNを得る。
干渉対策判定部５２Ｇは、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度の平均値FNの最大値FNmax及び最小値FNminを用いて、上式（３）から第１の指標Ｉｎ1を算出する。
ステップＳＴ３Ｄは干渉対策の要否判定を行うステップであり、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ３に相当するステップである。
ステップＳＴ３Ｄにおいて、干渉対策判定部５２がステップＳＴ２Ｄにおいて算出した第１の指標Ｉｎ1と第５の干渉対策閾値Ｍ5と比較し、第１の指標Ｉｎ1が第５の干渉対策閾値Ｍ5以下であると干渉対策は「否」とし、第１の指標Ｉｎ1が第５の干渉対策閾値Ｍ5より大きいと干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
ステップＳＴ３Ｄ以降の動作は、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ３以降の動作と同じであり、ステップＳＴ３Ｄにおいて、干渉対策判定部５２Ｇが干渉対策を要と判定するとステップＳＴ４に進み、信号処理部５が干渉対策信号を送信信号出力部１の制御部１１に出力し終了する。
また、ステップＳＴ３Ｄにおいて、干渉対策判定部５２Ｇが干渉対策を否と判定すると、ステップＳＴ５及びステップＳＴ６に進み、距離・速度情報算出部５３２が算出した観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を表示部６に出力して終了する。
以上のように、実施の形態８に係るレーダ装置は、実施の形態１に係るレーダ装置と同様の効果を有する他、複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNと、複数の信号強度の平均値FNの最大値及び最小値を用いることにより干渉対策の要否判定を行うことができるため、複数のチャープを用いたファストチャープＦＭＣＷ方式のレーダ装置において、より簡単に精度の高い干渉対策の要否判定が行うことができる。
実施の形態９．
実施の形態９に係るファストチャープＦＭＣＷのレーダ装置を図３１及び図３２を用いて説明する。
実施の形態９に係るレーダ装置は、信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｈが実施の形態１に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２と異なるだけであり、その他の点については同じ又は同様である。
図３１及び図３２中、図１から図７に付された符号と同一符号は同一又は相当部分を示す。
実施の形態１に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２により求めた距離情報スペクトルの状態値を、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNとし、信号強度の平均値FNが第１の判定閾値TH1以上の距離情報スペクトルの数であるチャープ数Ｃ1を算出し、チャープ数Ｃ1と第1の干渉対策閾値Ｍ1との比較により干渉対策の要否の判定を行っている。
これに対して、実施の形態９に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ｈにより求めた距離情報スペクトルの状態値を、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNとし、干渉対策判定部５２Ｇにより求めた複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値FNの全チャープ、本例においてはＫ個の内の最小値及び信号強度の平均値FNの全チャープ、本例においてはＫ個の和（以下、合計値という）を基に干渉対策判定部５２Ｇが第２の指標Ｉｎ2を算出し、第２の指標Ｉｎ2と干渉対策閾値である第６の干渉対策閾値Ｍ6との比較により干渉対策の要否の判定を行う。
第２の指標Ｉｎ2は複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値FNの合計値を複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値FNの最小値に複数の距離情報スペクトルの数、つまり本例においては全チャープの数であるＫ個を乗算した乗算値で除算した値、つまり次式（４）により算出された値である。
Ｉｎ2＝（FNtotal）／（Ｋ×FNmin） ・・・（４）
なお、上式（４）において、FNminは算出した信号強度の平均値FNの全チャープにおける最小値、FNtotalは算出した信号強度の平均値FNの全チャープ、本例においてはＫ個の合計値、Ｋは全チャープの数、つまり複数の距離情報スペクトルの数であり、チャープ信号の回数である。
また、第６の干渉対策閾値Ｍ6は１より大きい値であり、他のレーダ装置からの送信波による干渉がない場合の乗算値（Ｋ×FNmin）を考慮して、１より若干大きい値に設定される。
すなわち、実施の形態９に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｈは、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNを算出する。
干渉対策判定部５２Ｈは、算出した複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNの最小値及び合計値を基に上式（４）により第２の指標Ｉｎ2を算出する。
干渉対策判定部５２Ｈは、第２の指標Ｉｎ2と第６の干渉対策閾値Ｍ6を比較し、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6以下であると干渉対策は否とし、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6より大きいと干渉対策は要とする干渉対策の要否判定を行う。
このように、実施の形態９に係るレーダ装置においては、複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNと、複数の信号強度の平均値FNの最小値及び合計値を用いることにより干渉対策の要否判定を行うことができるため、より簡単に精度の高い干渉対策の要否判定が行うことができる。
以下に、実施の形態９に係るレーダ装置について、実施の形態１に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２と異なる干渉対策判定部５２Ｈを中心に説明する。
実施の形態１に係るレーダ装置と同じ構成については極力説明を省略する。
干渉対策判定部５２Ｈは、距離スペクトル算出部５１から出力された複数、本例においてはＫ個の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
干渉対策判定部５２Ｈは、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNを算出する。
干渉判定処理範囲は、実施の形態１に係るレーダ装置における干渉判定処理範囲と同じであり、検出対象周波数範囲の一部である後半部分、図４に実線斜線で示す３Ｄから領域４Ｄの範囲とする。
干渉対策判定部５２Ｈは、信号強度の平均値FNから上式（４）を用いて、第２の指標Ｉｎ2を算出する。
干渉対策判定部５２Ｈは、第２の指標Ｉｎ2と第６の干渉対策閾値Ｍ6を比較し、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6以下であると干渉対策は「否」とし、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6より大きいと干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
第２の指標Ｉｎ2は、他のレーダ装置からの送信波による干渉がない場合、Ｋ個の距離情報スペクトルによる信号強度の平均値FNの合計値FNtotalは、Ｋ個の距離情報スペクトルによる信号強度の平均値FNの最小値FNminにチャープ信号の回数Ｋを乗算した乗算値と近くなるため、１に非常に近くなる。
また、第２の指標Ｉｎ2は、他のレーダ装置からの送信波による干渉がある場合、信号強度の平均値FNの合計値FNtotalは信号強度の平均値FNの最小値FNminの乗算値より大きくなるため、１より大きい値になる。
第６の干渉対策閾値Ｍ6は上記した点を踏まえ、他のレーダ装置からの送信波による干渉がない場合の（FNtotal）／（Ｋ×FNmin）を下限とし、他のレーダ装置からの送信波による干渉がある場合の（FNtotal）／（Ｋ×FNmin）を上限とする１より若干大きい値に設定される。
従って、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6以下であると、他のレーダ装置からの送信波による干渉がないと判断でき、干渉対策判定部５２Ｈは干渉対策が「否」と判定する。
また、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6より大きいと、他のレーダ装置からの送信波による干渉があると判断でき、干渉対策判定部５２Ｈは干渉対策が「要」と判定する。
干渉対策判定部５２Ｈは、干渉対策が要、つまり必要と判定すると、送信信号に対する干渉対策信号を制御部１１に出力し、干渉対策が否、つまり不要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
次に、実施の形態９に係るレーダ装置の動作を説明する。
ＡＤ変換部４から信号処理部５にＫ個のチャープ数のビートデータを出力するまでは、実施の形態１に係るレーダ装置の動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｋ個のチャープ数のビートデータが入力された信号処理部５の動作を、図３２に示すフローチャートを用いて説明する。
図３２は、信号処理部５における干渉判定を含む観測対象までの距離及び観測対象との相対速度の算出処理を示すフローチャートである。
距離情報スペクトルを算出するステップＳＴ１は、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ１と同じである。
ステップＳＴ２Ｅは第２の指標Ｉｎ2を算出するステップであり、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ２に相当するステップである。
ステップＳＴ２Ｅにおいて、干渉対策判定部５２Ｈは、ステップＳＴ１により得られたＫ個の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
干渉対策判定部５２Ｈは、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対して、検出対象周波数範囲のデータの内の干渉判定処理範囲のデータにより状態値の１つである信号強度の平均値FNを算出し、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度の平均値FNを得る。
干渉対策判定部５２Ｈは、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度の平均値FNの最小値FNmin及び合計値FNtotalを用いて、上式（４）から第２の指標Ｉｎ2を算出する。
ステップＳＴ３Ｅは干渉対策の要否判定を行うステップあり、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ３に相当するステップである。
ステップＳＴ３Ｅにおいて、干渉対策判定部５２ＨがステップＳＴ２Ｅにおいて算出した第２の指標Ｉｎ2と第６の干渉対策閾値Ｍ6と比較し、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6以下であると干渉対策は「否」とし、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6より大きいと干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
ステップＳＴ３Ｅ以降の動作は、実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ３以降の動作と同じであり、ステップＳＴ３Ｅにおいて、干渉対策判定部５２Ｈが干渉対策を要と判定するとステップＳＴ４に進み、信号処理部５が干渉対策信号を送信信号出力部１の制御部１１に出力し終了する。
また、ステップＳＴ３Ｅにおいて、干渉対策判定部５２Ｈが干渉対策を否と判定すると、ステップＳＴ５及びステップＳＴ６に進み、距離・速度情報算出部５３２が算出した観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を表示部６に出力して終了する。
以上のように、実施の形態９に係るレーダ装置は、実施の形態１に係るレーダ装置と同様の効果を有する他、複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNと、複数の信号強度の平均値FNの最小値及び合計値を用いることにより干渉対策の要否判定を行うことができるため、複数のチャープを用いたファストチャープＦＭＣＷ方式のレーダ装置において、より簡単に精度の高い干渉対策の要否判定が行うことができる。
なお、実施の形態８に係るレーダ装置に用いる第１の指標Ｉｎ1と実施の形態９に係るレーダ装置に用いる第２の指標Ｉｎ2を合わせて干渉対策の判定を行ってもよい。
すなわち、実施の形態８に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２Ｇを第１の判定部と第２の判定部により構成する。
第１の判定部が第１の指標Ｉｎ1と第５の干渉対策閾値Ｍ５を比較し、第１の指標Ｉｎ1が第５の干渉対策閾値Ｍ５以下であると干渉対策は「否」とし、第１の指標Ｉｎ１が第５の干渉対策閾値Ｍ５より大きいと干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
第２の判定部が、第１の判定部により干渉対策が「要」と判定されると、第２の指標Ｉｎ2と第６の干渉対策閾値Ｍ6を比較して再判定を行い、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6以下であると干渉対策は「否」とし、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6より大きいと干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
また、実施の形態９に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２Ｈを第１の判定部と第２の判定部により構成する。
第１の判定部が第２の指標Ｉｎ2と第６の干渉対策閾値Ｍ6を比較し、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6以下であると干渉対策は「否」とし、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6より大きいと干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
第２の判定部が、第１の判定部により干渉対策が「要」と判定されると、第１の指標Ｉｎ1と第５の干渉対策閾値Ｍ５を比較して再判定を行い、第１の指標Ｉｎ1が第５の干渉対策閾値Ｍ５以下であると干渉対策は「否」とし、第１の指標Ｉｎ１が第５の干渉対策閾値Ｍ５より大きいと干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
実施の形態１０．
実施の形態１０に係るファストチャープＦＭＣＷのレーダ装置を図３３及び図３４を用いて説明する。
実施の形態１０に係るレーダ装置は、信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｉが実施の形態８に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｇと異なるだけであり、その他の点については同じ又は同様である。
図３３及び図３４中、図２９及び図３１に付された符号と同一符号は同一又は相当部分を示す。
実施の形態８に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ｇにより求めた距離情報スペクトルの状態値を、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNとし、干渉対策判定部５２Ｇにより求めた複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値FNの全チャープの最大値及び最小値を基に干渉対策判定部５２Ｇが第１の指標Ｉｎ1を算出し、第１の指標Ｉｎ1と干渉対策閾値である第５の干渉対策閾値Ｍ5との比較により干渉対策の要否の判定を行っている。
これに対して、実施の形態１０に係るレーダ装置は、干渉対策判定部５２Ｉにより求めた距離情報スペクトルの状態値を、距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値FNと、信号強度の平均値FNに対する距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐの信号強度比Ｐ／FNとし、干渉対策判定部５２Iにより求めた複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値FNの全チャープの最大値及び最小値を基に干渉対策判定部５２Ｉが第１の指標Ｉｎ1を算出し、第１の指標Ｉｎ1と干渉対策閾値である第５の干渉対策閾値Ｍ5との比較により干渉対策の要否の判定を行う第１の判定と、第１の判定により干渉対策を要と判定すると、干渉対策判定部５２Iにより求めた複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度のピーク値Ｐの信号強度比Ｐ／FNの全チャープ、本例においてはＫ個の和（以下、合計値という）を基に干渉対策判定部５２Ｉが第３の指標Ｉｎ3を算出し、第３の指標Ｉｎ3と干渉対策閾値である第７の干渉対策閾値Ｍ7との比較により干渉対策の要否の判定を行う第２の判定を行う。
第３の指標Ｉｎ3は複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度のピーク値Ｐの信号強度比Ｐ／FNの合計値、つまり、次式（５）により示される合計値Ｐ／FNtotalである。
Ｉｎ3＝Ｐ／FNtotal ・・・（５）
なお、上式（５）において、Ｐ／FNtotalは算出した信号強度比Ｐ/FNの全チャープ、本例においてはＫ個の合計値である。
また、第７の干渉対策閾値Ｍ7はチャープの数、本例においてはＫより十分大きい値に設定される。
すなわち、実施の形態１０に係るレーダ装置における信号処理部５の干渉対策判定部５２Ｉは、第１の判定部５２Ｉ１と第２の判定部５２Ｉ２を備える。
第１の判定部５２Ｉ１は実施の形態８に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２Ｇと同等の判定部である。
第５の干渉対策閾値Ｍ5は実施の形態８に係るレーダ装置において用いた第５の干渉対策閾値Ｍ5と同じ値である。
第１の判定部５２Ｉ１は、距離スペクトル算出部５１から出力された複数の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
第１の判定部５２Ｉ１は、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNを算出する。
第１の判定部５２Ｉ１は、算出した複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNの最大値及び最小値を基に上式（３）により第１の指標Ｉｎ１を算出する。
第１の判定部５２Ｉ１は、第１の指標Ｉｎ１と第５の干渉対策閾値Ｍ5を比較し、第１の指標Ｉｎ１が第５の干渉対策閾値Ｍ5以下であると干渉対策は否とし、第１の指標Ｉｎ１が第５の干渉対策閾値Ｍ5より大きいと干渉対策は要とする干渉対策の第１の要否判定を行う。
第１の判定部５２Ｉ１は、干渉対策が要、つまり必要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルと、算出した信号強度の平均値FNを第２の判定部５２Ｉ２に出力する。
第１の判定部５２Ｉ１は、干渉対策が否、つまり不要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
第２の判定部５２Ｉ２は、第１の判定部５２Ｉ１が第１の要否判定により干渉対策を要と判定すると、第１の判定部５２Ｉ１から距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルと、第１の判定部５２Ｉ１により算出された信号強度の平均値FNを取得する。
第２の判定部５２Ｉ２は、第１の判定部５２Ｉ１から取得した複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐを算出する。
第２の判定部５２Ｉ２は、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける信号強度比Ｐ／FNの合計値Ｐ／FNtotalから第３の指標Ｉｎ3を算出する。本例において、第３の指標Ｉｎ3はＫ個の信号強度のピーク値Ｐの合計値Ｐ／FNtotalである。
第２の判定部５２Ｉ２は、第３の指標Ｉｎ3と第７の干渉対策閾値Ｍ７とを比較し、第３の指標Ｉｎ３が第７の干渉対策閾値Ｍ７未満であると干渉対策を要のままとし、第３の指標Ｉｎ３が第７の干渉対策閾値Ｍ７以上であると干渉対策を要から否に変更する干渉対策の要否判定を行う。
第２の判定部５２Ｉ２は、干渉対策が要、つまり必要と判定すると、送信信号に対する干渉対策信号を制御部１１に出力し、干渉対策が否、つまり不要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
このように、干渉対策判定部５２Ｉは第１の判定部５２Ｉ１と第２の判定部５２Ｉ２を備え、第１の判定部５２Ｉ１により干渉対策が要と判定されたものに対して、さらに、第２の判定部５２Ｉ２により干渉対策の要否を再判定するので、観測対象のＳＮＲが高く、距離・速度情報出力部５３により相対速度方向のフーリエ変換により観測対象が検出可能となる条件において、不要な干渉対策処理を回避することができる。
以下に、実施の形態１０に係るレーダ装置について、実施の形態８に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２Ｇと異なる干渉対策判定部５２Ｉを中心に説明する。
実施の形態８に係るレーダ装置と同じ構成については極力説明を省略する。
第１の判定部５２Ｉ１は、距離スペクトル算出部５１から出力された複数の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
第１の判定部５２Ｉ１は、実施の形態８に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２Ｇと同様に、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNを算出し、信号強度の平均値FNから上式（３）を用いて、第１の指標Ｉｎ１を算出する。
第１の判定部５２Ｉ１は、第１の指標Ｉｎ1と第５の干渉対策閾値Ｍ5を比較し、第１の指標Ｉｎ1が第５の干渉対策閾値Ｍ5以下であると干渉対策は「否」とし、第１の指標Ｉｎ1が第５の干渉対策閾値Ｍ5より大きいと干渉対策は「要」とする干渉対策の第１の要否判定を行う。
第１の判定部５２Ｉ１は、干渉対策が要、つまり必要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルと、算出した信号強度の平均値FNを第２の判定部５２Ｉ２に出力し、干渉対策が否、つまり不要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
第２の判定部５２Ｉ２は、第１の判定部５２Ｉ１が第１の要否判定により干渉対策を要と判定すると、第１の判定部５２Ｉ１から距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルと、第１の判定部５２Ｉ１により算出された信号強度の平均値FNを取得する。
第２の判定部５２Ｉ２は、第１の判定部５２Ｉ１から取得した複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐを算出する。
干渉判定処理範囲は、実施の形態１に係るレーダ装置における干渉判定処理範囲と同じであり、検出対象周波数範囲の一部である後半部分、実施の形態２において説明した図９に実線斜線で示す３Ｄから領域４Ｄの範囲とする。図９に実線斜線で示す３Ｄから領域４Ｄの範囲は、実施の形態１において説明した図４に実線斜線で示す３Ｄから領域４Ｄの範囲と同じである。
また、信号強度のピーク値Ｐを、一例として、図９に薄墨部分で示したピーク値と同じとする。
第２の判定部５２Ｉ２は、算出した第１の判定部５２Ｉ１から取得した複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐと第１の判定部５２Ｉ１により算出された信号強度の平均値FNとにより信号強度のピーク値Ｐの信号強度比Ｐ／FNを算出し、信号強度のピーク値Ｐの信号強度比Ｐ／FNから上式（５）を用いて、第３の指標Ｉｎ3を算出する。
第２の判定部５２Ｉ２は、第３の指標Ｉｎ3と第７の干渉対策閾値Ｍ７とを比較し、第３の指標Ｉｎ3が第７の干渉対策閾値Ｍ７未満であると干渉対策を要のままと判定し、第３の指標Ｉｎ3が第７の干渉対策閾値Ｍ７以上であると干渉対策を要から否に変更と判定する干渉対策の第２の要否判定である再判定を行う。
第３の指標Ｉｎ3は、他のレーダ装置からの送信波による干渉がない場合、Ｋ個の距離情報スペクトルによる信号強度のピーク値Ｐの信号強度比Ｐ／FNの最小値Ｐ／FNminは１より大きく、Ｋ個の信号強度のピーク値Ｐの合計値Ｐ／FNtotalが（Ｋ×１）も大きくなるため、Ｋも大きい。
また、第３の指標Ｉｎ3は、他のレーダ装置からの送信波による干渉がある場合、Ｋ個の距離情報スペクトルによる信号強度のピーク値Ｐの信号強度比Ｐ／FNの最小値Ｐ／FNminは１に近い値となり、Ｋ個の信号強度のピーク値Ｐの合計値Ｐ／FNtotalが（Ｋ×１）に近くなるため、Ｋに近くなる。
第７の干渉対策閾値Ｍ７は上記した点を踏まえ、他のレーダ装置からの送信波による干渉がない場合のＰ／FNtotalを上限とし、他のレーダ装置からの送信波による干渉がある場合のＰ／FNtotalを下限とする（１×チャープ信号の回数Ｋ）より十分大きい値に設定される。
従って、第３の指標Ｉｎ３が第７の干渉対策閾値Ｍ７未満であると他のレーダ装置からの送信波による干渉がないと判断でき、第２の判定部５２Ｉ２は干渉対策を要のままとし、第３の指標Ｉｎ３が第７の干渉対策閾値Ｍ７以上であると他のレーダ装置からの送信波による干渉があると判断でき、第２の判定部５２Ｉ２は干渉対策を要から否に変更する干渉対策の要否判定を行う。
第２の判定部５２Ｉ２は、干渉対策が要、つまり必要と判定すると、送信信号に対する干渉対策信号を制御部１１に出力し、干渉対策が否、つまり不要と判定すると、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルを距離・速度情報出力部５３に出力する。
次に、実施の形態１０に係るレーダ装置の動作を説明する。
ＡＤ変換部４から信号処理部５にＫ個のチャープ数のビートデータを出力するまでは、実施の形態８に係るレーダ装置の動作、つまり実施の形態１に係るレーダ装置の動作と同じであるので、説明を省略する。
Ｋ個のチャープ数のビートデータが入力された信号処理部５の動作を、図３４に示すフローチャートを用いて説明する。
図３４は、信号処理部５における干渉判定を含む観測対象までの距離及び観測対象との相対速度の算出処理を示すフローチャートである。
距離情報スペクトルを算出するステップＳＴ１は、実施の形態８に係るレーダ装置のステップＳＴ１、つまり実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ１と同じである。
ステップＳＴ２Ｄ１は第１の指標Ｉｎ１を算出するステップであり、実施の形態８に係るレーダ装置のステップＳＴ２Ｄに相当するステップである。
ステップＳＴ２Ｄ１において、干渉対策判定部５２Ｉの第１の判定部５２Ｉ１は、ステップＳＴ１により得られたＫ個の距離情報スペクトルの検出対象周波数範囲のデータを取得する。
第１の判定部５２Ｉ１は、Ｋ個の距離情報スペクトルそれぞれに対して、検出対象周波数範囲のデータの内の干渉判定処理範囲のデータにより状態値の１つである信号強度の平均値FNを算出し、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度の平均値FNを得る。
第１の判定部５２Ｉ１は、Ｋ個の距離情報スペクトルの信号強度の平均値FNの最大値FNmax及び最小値FNminを用いて、上式（３）から第１の指標Ｉｎ1を算出する。
ステップＳＴ３Ｄ１は実施の形態８に係るレーダ装置のステップＳＴ３Ｄに相当するステップである。
ステップＳＴ３Ｄ１において、第１の判定部５２Ｉ１がステップＳＴ２Ｄ１において算出した第１の指標Ｉｎ1と第５の干渉対策閾値Ｍ5と比較し、第１の指標Ｉｎ1が第５の干渉対策閾値Ｍ5以下であると干渉対策は「否」とし、第１の指標Ｉｎ1が第５の干渉対策閾値Ｍ5より大きいと干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
ステップＳＴ３Ｄ１において、干渉対策判定部５２Ｇが干渉対策を要と判定するとステップＳＴ７Ａに進む。
ステップＳＴ３Ｄ１において、干渉対策判定部５２Ｇが干渉対策を否と判定するとステップＳＴ５及びステップＳＴ６に進み、実施の形態８に係るレーダ装置のステップＳＴ５及びステップＳＴ６、つまり実施の形態１に係るレーダ装置のステップＳＴ５及びステップＳＴ６の動作と同様に、距離・速度情報算出部５３２が算出した観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を表示部６に出力して終了する。
ステップＳＴ７Ａは第３の指標Ｉｎ３を算出するステップである。
ステップＳＴ７Ａにおいて、干渉対策判定部５２Ｉの第２の判定部５２Ｉ２は、第１の判定部５２Ｉ１から距離スペクトル算出部５１により算出されたＫ個の距離情報スペクトルと、第１の判定部５２Ｉ１により算出された信号強度の平均値FNを取得する。
第２の判定部５２Ｉ２は、第１の判定部５２Ｉ１から取得したＫ個の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐを算出する。
第２の判定部５２Ｉ２は、算出した第１の判定部５２Ｉ１から取得したＫ個の距離情報スペクトルそれぞれにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値Ｐと第１の判定部５２Ｉ１により算出された信号強度の平均値FNとにより信号強度のピーク値Ｐの信号強度比Ｐ／FNを算出し、信号強度のピーク値Ｐの信号強度比Ｐ／FNから上式（５）を用いて、第３の指標Ｉｎ3を算出する。
第２の判定部５２Ｉ２が第３の指標Ｉｎ３を算出するとステップＳＴ８Ａに進む。
ステップＳＴ８Ａは干渉対策の第２の要否判定である再判定を行うステップである。
ステップＳＴ８Ａにおいて、第２の判定部５２Ｉ２がステップＳＴ７Ａにおいて算出した第３の指標Ｉｎ３と第７の干渉対策閾値Ｍ７とを比較し、第３の指標Ｉｎ3が第７の干渉対策閾値Ｍ７未満であると干渉対策は「要」のままとし、第３の指標Ｉｎ3が第７の干渉対策閾値Ｍ７以上であると干渉対策は「要」を「否」と変更する干渉対策の要否判定を行う。
ステップＳＴＡ８において、第２の判定部５２Ｉ２が干渉対策を要と判定するとステップＳＴ４に進み、信号処理部５が干渉対策信号を送信信号出力部１の制御部１１に出力して終了する。
一方、第２の判定部５２Ｉ２が干渉対策を否と判定するとステップＳＴ５及びステップＳＴ６に進み、距離・速度情報算出部５３２が算出した観測対象までの距離及び観測対象との相対速度を表示部６に出力して終了する。
以上のように、実施の形態１０に係るレーダ装置は、実施の形態１に係るレーダ装置及び実施の形態８に係るレーダ装置と同様の効果を有する他、観測対象のＳＮＲが高く、相対速度方向のフーリエ変換により観測対象が検出可能となる条件において、不要な干渉対策処理を回避することができる。
なお、実施の形態１０に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２Ｉの第１の判定部５２Ｉ１を実施の形態８に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２Ｇと同等の判定部としたが、第１の判定部５２Ｉ１を実施の形態９に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２Ｈと同等の判定部としてもよい。
この場合、第１の判定部５２Ｉ１は、実施の形態９に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２Ｈと同様に、距離スペクトル算出部５１により算出された複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNを算出し、算出した複数の距離情報スペクトルそれぞれの信号強度の平均値FNの最小値及び合計値を基に上式（４）により第２の指標Ｉｎ2を算出する。
第１の判定部５２Ｉ１は、第２の指標Ｉｎ2と第６の干渉対策閾値Ｍ6を比較し、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6以下であると干渉対策は「否」とし、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6より大きいと干渉対策は「要」とする干渉対策の第１要否判定を行う。
この例における信号処理部５における干渉判定を含む観測対象までの距離及び観測対象との相対速度の算出処理を示すフローチャートを図３５に示す。
図３５に示すように、ステップＳＴ２Ｅ１及びＳＴ３Ｅ１が図３４に示したステップＳＴ２Ｄ１及びＳＴ３Ｄ１と異なるだけでありその他の点は同じである。
ステップＳＴ２Ｅ１において、第１の判定部５２Ｉ１がＫ個の距離情報スペクトルの信号強度の平均値FNの最小値FNmin及び合計値FNtotalを用いて第２の指標Ｉｎ2を算出する。
ステップＳＴ３Ｅ１において、第１の判定部５２Ｉ１が第２の指標Ｉｎ2と第６の干渉対策閾値Ｍ6と比較し、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6以下であると干渉対策は「否」とし、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6より大きいと干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
また、実施の形態１０に係るレーダ装置における干渉対策判定部５２Ｉの第１の判定部５２Ｉ１を、実施の形態９において他の例として示したように、実施の形態８に係るレーダ装置に用いる第１の指標Ｉｎ1と実施の形態９に係るレーダ装置に用いる第２の指標Ｉｎ2を合わせて干渉対策の判定を行ってもよい。
すなわち、第１の判定部５２Ｉ１を２つの判定部により構成し、第１の判定部５２Ｉ１の一方の判定部（第１の判定部として機能）が、第１の指標Ｉｎ1と第５の干渉対策閾値Ｍ５を比較し、第１の指標Ｉｎ1が第５の干渉対策閾値Ｍ５以下であると干渉対策は「否」とし、第１の指標Ｉｎ１が第５の干渉対策閾値Ｍ５より大きいと干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
第１の判定部５２Ｉ１の他方の判定部（第２の判定部として機能）が、第１の判定部５２Ｉ１の一方の判定部により干渉対策が「要」と判定されると、第２の指標Ｉｎ2と第６の干渉対策閾値Ｍ6を比較して再判定を行い、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6以下であると干渉対策は「否」とし、ステップＳＴ５に進ませ、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6より大きいと干渉対策は「要」としてステップＳＴ７Ａに進む。
この例においては第２の判定部５２Ｉ２は第３の判定部として機能する。
もしくは、第１の判定部５２Ｉ１の一方の判定部（第１の判定部として機能）が、第２の指標Ｉｎ2と第６の干渉対策閾値Ｍ6を比較し、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6以下であると干渉対策は「否」とし、第２の指標Ｉｎ2が第６の干渉対策閾値Ｍ6より大きいと干渉対策は「要」とする干渉対策の要否判定を行う。
第１の判定部５２Ｉ１の他方の判定部（第２の判定部として機能）が、第１の判定部５２Ｉ１の一方の判定部により干渉対策が「要」と判定されると、第１の指標Ｉｎ1と第５の干渉対策閾値Ｍ５を比較して再判定を行い、第１の指標Ｉｎ1が第５の干渉対策閾値Ｍ５以下であると干渉対策は「否」とし、ステップＳＴ５に進ませ、第１の指標Ｉｎ１が第５の干渉対策閾値Ｍ５より大きいと干渉対策は「要」としてステップＳＴ７Ａに進む。
この例においては第２の判定部５２Ｉ２は第３の判定部として機能する。
なお、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
本開示に係るレーダ装置は、自動車等の車両に搭載される車両用レーダ装置に好適である。
１ 送信信号出力部、１１ 制御部、１２ 信号源、２ 送受信部、２１ 分配部、２２ 送信アンテナ、２３ 受信アンテナ、３ ビート信号生成部、３１ 周波数混合部、３２ フィルタ部、４ ＡＤ変換部、５ 信号処理部、５１ 距離スペクトル算出部、５２、５２Ａ～５２Ｉ 干渉対策判定部、５３ 距離・速度情報出力部、５３１ 速度スペクトル算出部、５３２ 距離・速度情報算出部、６ 表示部。

Claims (28)

  1. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めたそれぞれの距離情報スペクトルの状態値と信号強度に対する第１の判定閾値とを比較して前記複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける可否を求め、前記信号強度の平均値が前記第１の判定閾値以上の前記距離情報スペクトルの数から干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると前記送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、
    を備えたレーダ装置。
  2. 前記第１の判定閾値は、観測対象からの反射信号及び干渉信号が無い場合に得られる距離情報スペクトルの前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値に係数を乗算した値である請求項１に記載のレーダ装置。
  3. 前記第１の判定閾値は、前記複数の距離情報スペクトルの内の設定した１つの距離情報スペクトルの状態値に係数を乗算した値である請求項１に記載のレーダ装置。
  4. 前記第１の判定閾値は、設定した観測対象に対して干渉がない場合に得られた距離情報スペクトルの前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値に係数を乗算した値である請求項１に記載のレーダ装置。
  5. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値と、当該信号強度の平均値に対する前記距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値の信号強度比である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めたそれぞれの距離情報スペクトルの状態値における信号強度の平均値と信号強度に対する第１の判定閾値とを比較し、前記求めたそれぞれの距離情報スペクトルの状態値における信号強度比と信号強度比に対する第２の判定閾値とを比較して前記複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける可否を求め、前記信号強度の平均値が前記第１の判定閾値以上であり、かつ、前記信号強度比が前記第２の判定閾値以下である前記距離情報スペクトルの数から干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると前記送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける前記検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、
    を備えたレーダ装置。
  6. 前記第１の判定閾値は、観測対象からの反射信号及び干渉信号が無い場合に得られる距離情報スペクトルの前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値に係数を乗算した値である請求項５に記載のレーダ装置。
  7. 前記第１の判定閾値は、前記複数の距離情報スペクトルの内の設定した１つの距離情報スペクトルの状態値に係数を乗算した値である請求項５に記載のレーダ装置。
  8. 前記第１の判定閾値は、設定した観測対象に対して干渉がない場合に得られた距離情報スペクトルの前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値に係数を乗算した値である請求項５に記載のレーダ装置。
  9. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値に対する前記距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値の信号強度比である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めたそれぞれの距離情報スペクトルの状態値と信号強度比に対する第３の判定閾値とを比較して前記複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける可否を求め、同じ距離における前記信号強度比が前記第３の判定閾値以上の前記距離情報スペクトルの数から干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると前記送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける前記検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、
    を備えたレーダ装置。
  10. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値と、当該信号強度の平均値に対する前記距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値の信号強度比である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めたそれぞれの距離情報スペクトルの状態値における信号強度の平均値と信号強度に対する第１の判定閾値とを比較し、前記求めたそれぞれの距離情報スペクトルの状態値における信号強度比と信号強度比に対する第４の判定閾値とを比較して前記複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける可否を求め、前記信号強度の平均値が前記第１の判定閾値以上の前記距離情報スペクトルの数による第１の判定と、前記第１の判定により干渉対策を要と判定すると、前記信号強度比が前記第４の判定閾値以上の前記距離情報スペクトルの数による第２の判定から干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると前記送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける前記検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、
    を備えたレーダ装置。
  11. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値と、当該信号強度の平均値に対する前記距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値の信号強度比である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めたそれぞれの距離情報スペクトルの状態値における信号強度の平均値と信号強度に対する第１の判定閾値と比較し、前記求めたそれぞれの距離情報スペクトルの状態値における信号強度比と信号強度比に対する第２の判定閾値と比較し、前記求めたそれぞれの距離情報スペクトルの状態値における信号強度比と信号強度比に対する第４の判定閾値と干渉判定閾値とを比較して前記複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける可否を求め、前記信号強度の平均値が前記第１の判定閾値以上であり、かつ、前記信号強度比が前記第２の判定閾値以下である前記距離情報スペクトルの数による第１の判定と、前記第１の判定により干渉対策を要と判定すると、前記信号強度比が前記第４の判定閾値以上の前記距離情報スペクトルの数による第２の判定から干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると前記送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける前記検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、
    を備えたレーダ装置。
  12. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値に対する前記距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値の信号強度比である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めたそれぞれの距離情報スペクトルの状態値における信号強度比と信号強度比に対する第３の判定閾値とを比較し、前記求めたそれぞれの距離情報スペクトルの状態値における信号強度比と信号強度比に対する第４の判定閾値とを比較して前記複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける可否を求め、同じ距離における前記信号強度比が前記第３の判定閾値以上の前記距離情報スペクトルの数による第１の判定と、前記第１の判定により干渉対策を要と判定すると、前記信号強度比が前記第４の判定閾値以上の前記距離情報スペクトルの数による第２の判定から干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると前記送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける前記検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、
    を備えたレーダ装置。
  13. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値に対する前記距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度の複数のピーク値それぞれの複数の信号強度比である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めたそれぞれの距離情報スペクトルの状態値における複数の信号強度比それぞれと信号強度比に対する第５の判定閾値とを比較して前記複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける可否を求め、同じ距離における前記複数の信号強度比が前記第５の判定閾値以上の前記距離情報スペクトルの数から干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると前記送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける前記検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、
    を備えたレーダ装置。
  14. 前記干渉判定処理範囲のデータは、前記観測対象を検出する距離の範囲に対応する検出対象周波数範囲のデータの一部のデータである請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載のレーダ装置。
  15. 前記検出対象周波数範囲のデータは、前記ＡＤ変換部におけるサンプリング周波数の１／２の周波数までの周波数範囲のデータである請求項１４に記載のレーダ装置。
  16. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めた前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値における最大値と最小値の差を前記最大値と前記最小値の和で除算した値である第１の指標と第５の干渉対策閾値を比較し、前記第１の指標が前記第５の干渉対策閾値以下であると干渉対策は否とし、前記第１の指標が前記第５の干渉対策閾値より大きいと干渉対策は要とする干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、を備えたレーダ装置。
  17. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めた前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値のすべての和を前記信号強度の平均値における最小値に前記複数の距離情報スペクトルの数を乗算した値で除算した値である第２の指標と第６の干渉対策閾値を比較し、前記第２の指標が前記第６の干渉対策閾値以下であると干渉対策は否とし、前記第２の指標が前記第６の干渉対策閾値より大きいと干渉対策は要とする干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、を備えたレーダ装置。
  18. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めた前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値における最大値と最小値の差を前記最大値と前記最小値の和で除算した値である第１の指標と第５の干渉対策閾値を比較し、前記第１の指標が前記第５の干渉対策閾値以下であると干渉対策は否とし、前記第１の指標が前記第５の干渉対策閾値より大きいと干渉対策は要とする第１の判定部と、前記第１の判定部により干渉対策が要と判定されると、前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値のすべての和を前記信号強度の平均値における最小値に前記複数の距離情報スペクトルの数を乗算した値で除算した値である第２の指標と第６の干渉対策閾値を比較し、前記第２の指標が前記第６の干渉対策閾値以下であると干渉対策を要から否に変更し、前記第２の指標が前記第６の干渉対策閾値より大きいと干渉対策は要のままとする第２の判定部を有し、前記第２の判定部により干渉対策が要のままであると送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部における第１の判定部及び第２の判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、を備えたレーダ装置。
  19. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めた前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値のすべての和を前記信号強度の平均値における最小値に前記複数の距離情報スペクトルの数を乗算した値で除算した値である第２の指標と第６の干渉対策閾値を比較し、前記第２の指標が前記第６の干渉対策閾値以下であると干渉対策を否とし、前記第２の指標が前記第６の干渉対策閾値より大きいと干渉対策は要とする第１の判定部と、前記第１の判定部により干渉対策が要と判定されると、前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値における最大値と最小値の差を前記最大値と前記最小値の和で除算した値である第１の指標と第５の干渉対策閾値を比較し、前記第１の指標が前記第５の干渉対策閾値以下であると干渉対策を要から否に変更し、前記第１の指標が前記第５の干渉対策閾値より大きいと干渉対策は要のままとする第２の判定部を有し、前記第２の判定部により干渉対策が要のままであると送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部における第１の判定部及び第２の判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、を備えたレーダ装置。
  20. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値と、当該信号強度の平均値に対する前記距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値の信号強度比である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めた前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値における最大値と最小値の差を前記最大値と前記最小値の和で除算した値である第１の指標と第５の干渉対策閾値を比較し、前記第１の指標が前記第５の干渉対策閾値以下であると干渉対策は否とし、前記第１の指標が前記第５の干渉対策閾値より大きいと干渉対策は要とする第１の判定部と、前記第１の判定部により干渉対策が要と判定されると、前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度のピーク値の信号強度比のすべての和である第３の指標と第７の干渉対策閾値を比較し、前記第３の指標が前記第７の干渉対策閾値以上であると干渉対策を要から否に変更し、前記第３の指標が前記第７の干渉対策閾値未満であると干渉対策を要のままとする第２の判定部を有
    し、前記第２の判定部により干渉対策が要のままであると送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部における第１の判定部及び第２の判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、を備えたレーダ装置。
  21. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値と、当該信号強度の平均値に対する前記距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値の信号強度比である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めた前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値のすべての和を前記信号強度の平均値における最小値に前記複数の距離情報スペクトルの数を乗算した値で除算した値である第２の指標と第６の干渉対策閾値を比較し、前記第２の指標が前記第６の干渉対策閾値以下であると干渉対策は否とし、前記第２の指標が前記第６の干渉対策閾値より大きいと干渉対策は要とする第１の判定部と、前記第１の判定部により干渉対策が要と判定されると、前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度のピーク値の信号強度比のすべての和である第３の指標と第７の干渉対策閾値を比較し、前記第３の指標が前記第７の干渉対策閾値以上であると干渉対策を要から否に変更し、前記第３の指標が前記第７の干渉対策閾値未満であると干渉対策を要のままとする第２の判定部を有し、前記第２の判定部により干渉対策が要のままであると送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部における第１の判定部及び第２の判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、を備えたレーダ装置。
  22. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値と、当該信号強度の平均値に対する前記距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値の信号強度比である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めた前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値における最大値と最小値の差を前記最大値と前記最小値の和で除算した値である第１の指標と第５の干渉対策閾値を比較し、前記第１の指標が前記第５の干渉対策閾値以下であると干渉対策は否とし、前記第１の指標が前記第５の干渉対策閾値より大きいと干渉対策は要とする第１の判定部と、前記第１の判定部により干渉対策が要と判定されると、前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値のすべての和を前記信号強度の平均値における最小値に前記複数の距離情報スペクトルの数を乗算した値で除算した値である第２の指標と第６の干渉対策閾値を比較し、前記第２の指標が前記第６の干渉対策閾値以下であると干渉対策を要から否に変更し、前記第２の指標が前記第６の干渉対策閾値より大きいと干渉対策は要のままとする第２の判定部と、前記第２の判定部により干渉対策が要のままと判定されると、前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度のピーク値の信号強度比のすべての和である第３の指標と第７の干渉対策閾値を比較し、前記第３の指標が前記第７の干渉対策閾値以上であると干渉対策を要から否に変更し、前記第３の指標が前記第７の干渉対策閾値未満であると干渉対策を要のままとする第３の判定部を有し、前記第３の判定部により干渉対策が要のままであると送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部における第１の判定部から第３の判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、を備えたレーダ装置。
  23. 時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による前記送信信号のチャープ信号に対応してチャープ信号を繰り返す受信信号を受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号を生成するビート信号生成部と、
    前記ビート信号生成部により生成されたビート信号をデジタルデータに変換したビートデータを出力するＡＤ変換部と、
    信号取得期間に受けた前記ＡＤ変換部からの複数のビートデータそれぞれに対応した複数の距離情報スペクトルを算出する距離スペクトル算出部と、
    前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値と、当該信号強度の平均値に対する前記距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値の信号強度比である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めた前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値のすべての和を前記信号強度の平均値における最小値に前記複数の距離情報スペクトルの数を乗算した値で除算した値である第２の指標と第６の干渉対策閾値を比較し、前記第２の指標が前記第６の干渉対策閾値以下であると干渉対策を否とし、前記第２の指標が前記第６の干渉対策閾値より大きいと干渉対策は要とする第１の判定部と、前記第１の判定部により干渉対策が要と判定されると、前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度の平均値における最大値と最小値の差を前記最大値と前記最小値の和で除算した値である第１の指標と第５の干渉対策閾値を比較し、前記第１の指標が前記第５の干渉対策閾値以下であると干渉対策を要から否に変更し、前記第１の指標が前記第５の干渉対策閾値より大きいと干渉対策は要のままとする第２の判定部と、前記第２の判定部により干渉対策が要のままと判定されると、前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値である信号強度のピーク値の信号強度比のすべての和である第３の指標と第７の干渉対策閾値を比較し、前記第３の指標が前記第７の干渉対策閾値以上であると干渉対策を要から否に変更し、前記第３の指標が前記第７の干渉対策閾値未満であると干渉対策を要のままとする第３の判定部を有し、前記第３の判定部により干渉対策が要のままであると送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力する干渉対策判定部と、
    前記干渉対策判定部における第１の判定部から第３の判定部が干渉対策を否と判定すると、前記距離スペクトル算出部が算出した複数の距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータにより、前記観測対象までの距離及び前記観測対象との相対速度を算出し、出力する距離・速度情報出力部と、を備えたレーダ装置。
  24. 前記干渉判定処理範囲のデータは、前記観測対象を検出する距離の範囲に対応する検出対象周波数範囲のデータの一部のデータである請求項１６から請求項２３のいずれか１項に記載のレーダ装置。
  25. 前記検出対象周波数範囲のデータは、前記ＡＤ変換部におけるサンプリング周波数の１／２の周波数までの周波数範囲のデータである請求項２４に記載のレーダ装置。
  26. 距離スペクトル算出部及び干渉対策判定部を有する信号処理部を備えるレーダ装置における信号処理部による、他のレーダからの干渉を検出し、干渉対策の要否を判定して干渉対策信号を得る干渉対策検出方法であって、
    前記距離スペクトル算出部が、時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号における信号取得期間に受けた複数回のチャープ信号と、前記送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による受信信号における前記信号取得期間に受けた複数回のチャープ信号とを受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号をデジタルデータに変換したビートデータに対応した複数の距離情報スペクトルを算出するステップと、
    前記干渉対策判定部が、前記複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めた状態値と信号強度に対する第１の判定閾値を比較して複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける可否を求め、前記信号強度の平均値が前記第１の判定閾値以上の前記距離情報スペクトルの数から干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力するステップと、
    を備えたレーダ装置の干渉対策検出方法。
  27. 距離スペクトル算出部及び干渉対策判定部を有する信号処理部を備えるレーダ装置における信号処理部による、他のレーダからの干渉を検出し、干渉対策の要否を判定して干渉対策信号を得る干渉対策検出方法であって、
    前記距離スペクトル算出部が、時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号における信号取得期間に受けた複数回のチャープ信号と、前記送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による受信信号における前記信号取得期間に受けた複数回のチャープ信号とを受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号をデジタルデータに変換したビートデータに対応した複数の距離情報スペクトルを算出するステップと、
    前記干渉対策判定部が、前記複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値と、当該信号強度の平均値に対する前記距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値の信号強度比である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めた状態値における信号強度の平均値と信号強度に対する第１の判定閾値とを比較し、前記求めた状態値における信号強度比と信号強度比に対する第２の判定閾値を比較して複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける可否を求め、前記信号強度の平均値が前記第１の判定閾値以上であり、かつ、前記信号強度比が前記第２の判定閾値以下である前記距離情報スペクトルの数から干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力するステップと、
    を備えたレーダ装置の干渉対策検出方法。
  28. 距離スペクトル算出部及び干渉対策判定部を有する信号処理部を備えるレーダ装置における信号処理部による、他のレーダからの干渉を検出し、干渉対策の要否を判定して干渉対策信号を得る干渉対策検出方法であって、
    前記距離スペクトル算出部が、時間の経過に伴って周波数が変化するチャープ信号を繰り返す送信信号における信号取得期間に受けた複数回のチャープ信号と、前記送信信号による送信波が観測対象に反射された受信波による受信信号における前記信号取得期間に受けた複数回のチャープ信号とを受け、対応関係にある前記送信信号のチャープ信号と前記受信信号のチャープ信号のそれぞれの周波数との差分の周波数を有するビート信号をデジタルデータに変換したビートデータに対応した複数の距離情報スペクトルを算出するステップと、
    前記干渉対策判定部が、前記複数の距離情報スペクトルにおける干渉判定処理範囲のデータにより、前記距離情報スペクトルにおける前記干渉判定処理範囲のデータの信号強度の平均値に対する前記距離情報スペクトルにおける検出対象周波数範囲のデータの信号強度のピーク値の信号強度比である前記複数の距離情報スペクトルそれぞれの状態値を求め、求めた状態値と信号強度比に対する第３の判定閾値を比較して複数の距離情報スペクトルそれぞれにおける可否を求め、同じ距離における前記信号強度比が前記第３の判定閾値以上の前記距離情報スペクトルの数から干渉対策の要否を判定し、干渉対策が要であると送信信号におけるチャープ信号に対する干渉対策信号を出力するステップと、
    を備えたレーダ装置の干渉対策検出方法。
JP2023555098A 2021-10-15 2022-09-29 レーダ装置及びレーダ装置の干渉対策検出方法 Active JP7462852B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2021/038158 WO2023062803A1 (ja) 2021-10-15 2021-10-15 レーダ装置及びレーダ装置の干渉対策検出方法
JPPCT/JP2021/038158 2021-10-15
PCT/JP2022/036360 WO2023063093A1 (ja) 2021-10-15 2022-09-29 レーダ装置及びレーダ装置の干渉対策検出方法

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JPWO2023063093A1 JPWO2023063093A1 (ja) 2023-04-20
JPWO2023063093A5 JPWO2023063093A5 (ja) 2023-12-21
JP7462852B2 true JP7462852B2 (ja) 2024-04-05

Family

ID=85988196

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023555098A Active JP7462852B2 (ja) 2021-10-15 2022-09-29 レーダ装置及びレーダ装置の干渉対策検出方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20240192310A1 (ja)
JP (1) JP7462852B2 (ja)
CN (1) CN118202270A (ja)
DE (1) DE112022003917T5 (ja)
WO (2) WO2023062803A1 (ja)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190242972A1 (en) 2018-02-08 2019-08-08 Infineon Technologies Ag Radar sensing with phase correction
JP2019158828A (ja) 2018-03-16 2019-09-19 株式会社デンソーテン レーダ装置およびレーダ装置の制御方法
JP2020098189A (ja) 2018-10-12 2020-06-25 アクシス アーベー 周波数変調連続波レーダユニットにおける干渉低減のための方法、デバイス、およびシステム
JP2020165810A (ja) 2019-03-29 2020-10-08 古河電気工業株式会社 レーダ装置およびレーダ装置の干渉推定方法
JP2021067461A (ja) 2019-10-17 2021-04-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーダ装置及びレーダ信号処理方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007225602A (ja) 2006-01-25 2007-09-06 Fujitsu Ten Ltd レーダー装置及び干渉検出方法
EP3173812B1 (en) * 2015-11-24 2021-01-06 Veoneer Sweden AB A vehicle radar system arranged for reducing interference
US11175376B2 (en) * 2018-09-18 2021-11-16 Infineon Technologies Ag System and method for determining interference in a radar system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190242972A1 (en) 2018-02-08 2019-08-08 Infineon Technologies Ag Radar sensing with phase correction
JP2019158828A (ja) 2018-03-16 2019-09-19 株式会社デンソーテン レーダ装置およびレーダ装置の制御方法
JP2020098189A (ja) 2018-10-12 2020-06-25 アクシス アーベー 周波数変調連続波レーダユニットにおける干渉低減のための方法、デバイス、およびシステム
JP2020165810A (ja) 2019-03-29 2020-10-08 古河電気工業株式会社 レーダ装置およびレーダ装置の干渉推定方法
JP2021067461A (ja) 2019-10-17 2021-04-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーダ装置及びレーダ信号処理方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023063093A1 (ja) 2023-04-20
US20240192310A1 (en) 2024-06-13
DE112022003917T5 (de) 2024-06-27
WO2023062803A1 (ja) 2023-04-20
JPWO2023063093A1 (ja) 2023-04-20
CN118202270A (zh) 2024-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7339517B2 (en) Radar
JP3788322B2 (ja) レーダ
JP5503961B2 (ja) 観測信号処理装置
US9618530B2 (en) Laser radar device
US9372260B2 (en) Object detecting device, object detecting method, object detecting program, and motion control system
US11921196B2 (en) Radar device, observation target detecting method, and in-vehicle device
CN110632587A (zh) 一种基于快速fmcw雷达的弱运动物体监测方法
JP5552212B2 (ja) レーダー装置
US20220308197A1 (en) Radar device, observation target detecting method, and in-vehicle device
JP2021067461A (ja) レーダ装置及びレーダ信号処理方法
JP2009014405A (ja) 車載用レーダ装置
JP2010169671A (ja) レーダ装置
JP7345703B2 (ja) レーダ装置
JP3505441B2 (ja) Ｆｆｔ信号処理でのピーク周波数算出方法
KR102610917B1 (ko) Cw 레이더 및 cw 레이더를 이용한 거리 측정 방법
JP7462852B2 (ja) レーダ装置及びレーダ装置の干渉対策検出方法
JP3973036B2 (ja) パルスレーダ装置
JP5564244B2 (ja) 観測信号処理装置
US20220317276A1 (en) Radar signal processing device, radar system, and signal processing method
JP2005241602A (ja) レーダ試験方法および装置
US20220091226A1 (en) Method for evaluating radar signals in a radar system including multiple sensor units
CN112083405B (zh) 一种基于混合波形的目标检测方法及相关装置
JPWO2012056791A1 (ja) 距離測定装置
CN116008933A (zh) 回波功率的补偿方法、补偿装置、雷达及存储介质
JP2004264234A (ja) レーダ装置

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20231024

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20231024

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20231024

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20231128

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20231222

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20240116

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20240206

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20240227

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240326

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7462852

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150