JP7452543B2 - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び情報処理システム - Google Patents

Description

本技術は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び情報処理システムに関する。

近年、例えば景色等を空撮する場合や遠隔巡廻警備等をする場合に、複数の移動体で構成されるシステムを活用することが提案されている。このようなシステムにおいては、移動体同士の衝突を回避する技術が採用される（例えば、特許文献１及び２）。

特開２０１２－１３１４８４号公報 特開２００７－０３４７１４号公報

複数の移動体で構成されるシステムでは、一方の移動体に対して他方の移動体がどのように動くのか不明であったり、他方の移動体の移動速度や移動方向等を把握することが困難であったりすることによって、移動体同士の衝突を回避する上での十分な確度が得られない場合がある。

そこで、本技術では、移動体同士の衝突を回避する確度を向上させることが可能な情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び情報処理システムを提案する。

上記課題を解決するため、本技術の一形態に係る情報処理装置は、制御部を有する。
上記制御部は、
第１の移動体により撮像された第２の移動体の撮像画像と、上記第１の移動体の位置情報とに基づいて、上記第１の移動体に対する上記第２の移動体の相対位置を算出し、
上記相対位置に基づき上記第２の移動体の移動可能領域を算出する。

上記制御部は、上記撮像画像を画像処理することにより、上記第２の移動体を識別する識別情報を特定してもよい。

上記制御部は、
上記第２の移動体と上記第１の移動体との間の距離を推定し、
上記推定距離と、上記第１の移動体の位置情報と、上記第１の移動体に対する上記第２の移動体の相対的な方角から、上記第２の移動体の位置情報を算出してもよい。

上記制御部は、上記第２の移動体の位置情報と、上記識別情報に対応づけられた上記第２の移動体の機体性能とに基づき、上記第２の移動体の移動可能領域を算出してもよい。

上記制御部は、上記識別情報に対応づけられた上記第２の移動体の最高速度、最高上昇速度、最高下降速度、最高加速度、最高上昇加速度又は最高下降加速度の少なくとも１つと、上記第２の移動体の位置情報とに基づき、上記第２の移動体の移動可能領域を算出してもよい。

上記制御部は、上記移動可能領域の算出結果を上記第１の移動体に出力し、
上記第１の移動体は、上記移動可能領域と交差しない、上記第１の移動体の移動経路を生成してもよい。

上記制御部は、上記第１の移動体の移動経路が生成されてから一定時間経過後の上記第２の移動体の位置情報に基づいて、上記第２の移動体の移動可能領域を新たに算出してもよい。

上記制御部は、上記第２の移動体の移動可能領域を新たに算出した算出結果を上記第１の移動体に出力し、
上記第１の移動体は、上記新たに算出された移動可能領域と交差しない、上記第１の移動体の移動経路を新たに生成してもよい。

上記第１の移動体又は上記第２の移動体の少なくとも一方は、飛行体であってもよい。

上記情報処理装置は、サーバであってもよい。

上記課題を解決するため、本技術の一形態に係る情報処理装置は、
上記情報処理装置により撮像された移動体の撮像画像と、上記情報処理装置の位置情報とに基づいて、上記情報処理装置に対する上記移動体の相対位置を算出し、
上記相対位置に基づき上記移動体の移動可能領域を算出する。

上記情報処理装置は、移動体又は飛行体であってもよい。

上記課題を解決するため、本技術の一形態に係る情報処理装置の情報処理方法は、
第１の移動体により撮像された第２の移動体の撮像画像と、上記第１の移動体の位置情報とに基づいて、上記第１の移動体に対する上記第２の移動体の相対位置が算出される。
上記相対位置に基づき上記第２の移動体の移動可能領域が算出される。

上記課題を解決するため、本技術の一形態に係るプログラムは、情報処理装置に以下のステップを実行させる。
第１の移動体により撮像された第２の移動体の撮像画像と、上記第１の移動体の位置情報とに基づいて、上記第１の移動体に対する上記第２の移動体の相対位置を算出するステップ。
上記相対位置に基づき上記第２の移動体の移動可能領域を算出するステップ。

上記課題を解決するため、本技術の一形態に係る情報処理システムは、情報処理装置と、第１の移動体とを有する。
上記情報処理装置は、
上記第１の移動体により撮像された第２の移動体の撮像画像と、上記第１の移動体の位置情報とに基づいて、上記第１の移動体に対する上記第２の移動体の相対位置を算出し、
上記相対位置に基づき上記第２の移動体の移動可能領域を算出し、
上記移動可能領域の算出結果を上記第１の移動体に出力する。
上記第１の移動体は、上記移動可能領域と交差しない、上記第１の移動体の移動経路を生成する。

ドローン機体と他機体とを併記して示す図である。 本技術の第１の実施形態の情報処理システムの構成例を示す模式図である。 上記情報処理システムの構成例を示すブロック図である。 ドローン機体の型番と機体性能とが対応づけられたデータテーブルの一例を示す図である。 ドローン機体及び情報処理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である 上記情報処理システムの典型的な動作の流れを示すフローチャートである。 カメラの光学系及び撮像素子を簡略的に示す模式図である。 ドローン機体と他機体とを併記して示す図である。 他機体の水平方向及び垂直平面方向の最大移動範囲を示す概念図である。 ドローン機体が他機体の最大移動可能領域と交差しないように飛行する状況を示す図である。 ドローン機体と他機体とを併記して示す図である。 ドローン機体と他機体とを併記して示す図である。 本技術の第２の実施形態のドローン機体の構成例を示すブロック図である。 上記ドローン機体の典型的な動作の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本技術の実施形態を説明する。

＜第１の実施形態＞
図１は、ドローン機体１０と、ドローン機体１０とは異なるドローン機体である他機体２０とを併記して示す図である。他機体２０は、特許請求の範囲の「第２の移動体」の一例である。

以下の実施形態では、ドローン機体１０と他機体２０との衝突を回避する上で、ドローン機体１０が他機体２０との衝突を回避する実施形態について説明する。なお、図１に示すＸ，Ｙ及びＺ軸方向は相互に直交する３軸方向であり、以下の図においても共通である。

［情報処理システムの構成］
図２は第１の実施形態の情報処理システム１の構成例を示す模式図であり、図３は情報処理システム１の構成例を示すブロック図である。情報処理システム１は、図２に示すように、ドローン機体１０と、情報処理装置３０と、コントローラ４０とを有する。

ドローン機体１０と情報処理装置３０は、ネットワークＮを介して相互に通信可能に接続されている。ネットワークＮは、インターネットや移動体通信網、あるいはローカルエリアネットワーク等であってもよく、これら複数種類のネットワークが組み合わされたネットワークであってもよい。

ドローン機体１０とコントローラ４０は、無線通信により接続されている。ドローン機体１０とコントローラ４０とを接続する通信規格は典型的にはＬＴＥ（Long Term Evolution）通信であるがこれに限られず、例えばＷｉ－Ｆｉ等、その種類は問わない。

（ドローン機体）
ドローン機体１０は、図３に示すように、カメラ１０１と、ＧＰＳセンサ１０２と、気圧センサ１０３と、加速度センサ１０４と、カメラ制御部１０５と、制御部１０６と、通信部１０７と、記憶部１０８とを有する。ドローン機体１０は、特許請求の範囲の「第１の移動体」の一例である。

カメラ１０１は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）またはＣＣＤ（Charge Coupled Device）などの撮像素子、および撮像素子への被写体像の結像を制御するためのレンズなどの各種の部材を用いて実空間を撮像し、撮像画像を生成する装置である。カメラ１０１は、静止画を撮像するものであってもよいし、また動画を撮像するものであってもよい。

ＧＰＳセンサ１０２は、ＧＰＳ衛星から信号を受信し、ドローン機体１０の現在の緯度及び経度を測定する。ＧＰＳセンサ１０２は、ＧＰＳ衛星から取得した信号に基づき算出した、ドローン機体１０の緯度及び経度に関するセンサデータを相対位置算出部３０２１に出力する。

気圧センサ１０３は、気圧を測定し、これを高度に変換することによってドローン機体１０の飛行高度（気圧高度）を計測する圧力センサである。気圧センサ１０３は、ドローン機体１０が受ける風の影響も含めた総圧と、ドローン機体１０が受ける大気圧とを検出し、これらの差分に基づいてドローン機体１０の飛行速度（対気速度）を計測する。

気圧センサ１０３は、ドローン機体１０の飛行高度及び飛行速度を計測することにより得られたセンサデータを相対位置算出部３０２１に出力する。気圧センサ１０３は、例えばピエゾ抵抗方式の圧力センサであってもよく、その種類は問わない。

加速度センサ１０４は、ドローン機体１０の加速度を検出する。加速度センサ１０４は、ドローン機体１０の傾きや振動等といった種々の動きを検出する。加速度センサ１０４は、ドローン機体１０の加速度を検出することにより得られたセンサデータを相対位置算出部３０２１に出力する。

加速度センサ１０４は、例えば、圧電型加速度センサ、サーボ型加速度センサ、ひずみ型加速度センサ又は半導体式加速度センサ等であってもよく、その種類は問わない。

カメラ制御部１０５は、制御部１０６の制御に基づき、カメラ１０１の撮影方向、姿勢及び撮影倍率を変更する制御信号を生成し、この信号をカメラ１０１及び制御部３０２に出力する。

カメラ制御部１０５は、例えば３軸ジンバル等のモータが内蔵された雲台（図示略）を介してカメラ１０１のパン及びチルト方向の可動を制御し、カメラ１０１の現在の姿勢（例えばパン角及びチルト角）や撮影倍率に関する制御信号を相対位置算出部３０２１に出力する。

制御部１０６は、記憶部１０８に格納されたプログラムに従って、ドローン機体１０の動作全般またはその一部を制御する。制御部１０６は、機能的に、移動経路生成部１０６１を有する。

移動経路生成部１０６１は、他機体２０の最大移動可能領域Ｅに基づき、ドローン機体１０の中間目標地点であるウェイポイントＰを設定し、設定されたウェイポイントＰを経由するドローン機体１０の移動経路Ｒを生成する（図１０参照）。最大移動可能領域Ｅは、特許請求の範囲の「移動可能領域」の一例である。

通信部１０７は、ネットワークＮを介して、情報処理装置３０と通信を行う。通信部１０７は、ドローン機体１０の通信インターフェースとして機能する。

記憶部１０８は、ＧＰＳセンサ１０２、気圧センサ１０３及び加速度センサ１０４から出力されたセンサデータや、カメラ制御部１０５から出力された制御信号を記憶する。

（情報処理装置）
情報処理装置３０は、図３に示すように、通信部３０１と、制御部３０２と、記憶部３０３とを有する。情報処理装置３０は、典型的にはクラウドサーバであるがこれに限られず、ＰＣ等の他の任意のコンピュータであってもよい。

あるいは、情報処理装置３０は、ドローン機体１０に指示を与え、誘導する飛行管制を実行する管制制御装置であってもよい。

通信部３０１は、ネットワークＮを介してドローン機体１０と通信を行う。通信部３０１は、情報処理装置３０の通信インターフェースとして機能する。

制御部３０２は、記憶部３０３に格納されたプログラムに従って、情報処理装置３０の動作全般またはその一部を制御する。制御部３０２は、特許請求の範囲の「制御部」に相当する。

制御部３０２は、機能的に、相対位置算出部３０２１と、移動可能領域算出部３０２２とを有する。

相対位置算出部３０２１は、ＧＰＳセンサ１０２及び気圧センサ１０３から取得したセンサデータから、ドローン機体１０の現在位置（位置情報）を算出する。相対位置算出部３０２１は、カメラ１０１から取得した撮像画像と、カメラ制御部１０５から取得した、カメラ１０１の現在の姿勢に関する制御信号と、ドローン機体１０の現在位置とに基づいて、ドローン機体１０に対する他機体２０の相対位置を算出する。

移動可能領域算出部３０２２は、他機体２０の相対位置と機体性能とに基づき、他機体２０の最大移動可能領域Ｅを算出する。

記憶部３０３は、複数のドローン機体各々の機種名又は型番と機体性能とが対応づけられたデータを記憶する。機種名又は型番は、特許請求の範囲の「識別情報」の一例である。

記憶部３０３は、ウェイポイントＰの設定間隔（以下、一定時間ｔ_１）と、複数のドローン機体各々の局所特徴量とを記憶する。図４は、ドローン機体の型番と機体性能とが対応づけられたデータテーブルの一例である。なお、図４に記載の具体的な数値はあくまで一例であり、この数値に限定されないのは勿論である。

（コントローラ）
コントローラ４０は、ドローン機体１０を操縦する操縦装置であり、表示部４１を有する。表示部４１は、例えば、ＬＣＤまたは有機ＥＬディスプレイなどの表示装置である。

表示部４１は、カメラ１０１により撮影された映像を表示する。これにより、ユーザは、表示部４１に表示された映像を見ながらドローン機体１０を操作することができる。

（ハードウェア構成）
図５は、ドローン機体１０及び情報処理装置３０のハードウェア構成例を示すブロック図である。ドローン機体１０及び情報処理装置３０は、図５に示す情報処理装置１００であってもよい。

情報処理装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing unit）１０９、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１０、およびＲＡＭ（Random Access Memory）１１１を有する。制御部１０６，３０２は、ＣＰＵ１０９であってもよい。

情報処理装置１００は、ホストバス１１２、ブリッジ１１３、外部バス１１４、インターフェース１１５、入力装置１１６、出力装置１１７、ストレージ装置１１８、ドライブ１１９、接続ポート１２０、通信装置１２１を有する構成であってもよい。

また、情報処理装置１００は、必要に応じて、撮像装置１２２、およびセンサ１２３を有する構成であってもよい。さらに、情報処理装置１００は、ＣＰＵ１０９に代えて、またはこれとともに、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）またはＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの処理回路を有してもよい。

ＣＰＵ１０９は、演算処理装置および制御装置として機能し、ＲＯＭ１１０、ＲＡＭ１１１、ストレージ装置１１８、またはリムーバブル記録媒体５０に記録された各種プログラムに従って、情報処理装置１００内の動作全般またはその一部を制御する。記憶部１０８，３０３は、ＲＯＭ１１０、ＲＡＭ１１１、ストレージ装置１１８又はリムーバブル記録媒体５０であってもよい。

ＲＯＭ１１０は、ＣＰＵ１０９が使用するプログラムや演算パラメータなどを記憶する。ＲＡＭ１１１は、ＣＰＵ１０９の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータなどを一次記憶する。

ＣＰＵ１０９、ＲＯＭ１１０、およびＲＡＭ１１１は、ＣＰＵバスなどの内部バスにより構成されるホストバス１１２により相互に接続されている。さらに、ホストバス１１２は、ブリッジ１１３を介して、ＰＣＩ（Peripheral Component Interconnect/Interface）バスなどの外部バス１１４に接続されている。

入力装置１１６は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチおよびレバーなど、ユーザによって操作される装置である。入力装置１１６は、例えば、赤外線やその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、情報処理装置１００の操作に対応した携帯電話などの外部接続機器６０であってもよい。

入力装置１１６は、ユーザが入力した情報に基づいて入力信号を生成してＣＰＵ１０９に出力する入力制御回路を含む。ユーザは、この入力装置１１６を操作することによって、情報処理装置１００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。

出力装置１１７は、取得した情報をユーザに対して視覚や聴覚、触覚などの感覚を用いて通知することが可能な装置で構成される。出力装置１１７は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）または有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどの表示装置、スピーカー又はヘッドフォンなどの音声出力装置、もしくはバイブレータなどでありうる。

出力装置１１７は、情報処理装置１００の処理により得られた結果を、テキストもしくは画像などの映像、音声もしくは音響などの音声、またはバイブレーションなどとして出力する。

ストレージ装置１１８は、情報処理装置１００の記憶部の一例として構成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置１１８は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの磁気記憶部デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、または光磁気記憶デバイスなどにより構成される。ストレージ装置１１８は、例えばＣＰＵ１０９が実行するプログラムや各種データ、および外部から取得した各種のデータなどを格納する。

ドライブ１１９は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体５０のためのリーダライタであり、情報処理装置１００に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ１１９は、装着されているリムーバブル記録媒体５０に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ１１１に出力する。また、ドライブ１１９は、装着されているリムーバブル記録媒体５０に記録を書き込む。

接続ポート１２０は、機器を情報処理装置１００に接続するためのポートである。接続ポート１２０は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Small Computer System Interface）ポートなどでありうる。

また、接続ポート１２０は、ＲＳ－２３２Ｃポート、光オーディオ端子、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）ポートなどであってもよい。接続ポート１２０に外部接続機器６０を接続することで、情報処理装置１００と外部接続機器６０との間で各種のデータが交換されうる。

通信装置１２１は、例えば、ネットワークＮに接続するための通信デバイスなどで構成された通信インターフェースである。通信装置１２１は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ、ＷＵＳＢ（Wireless USB）用またはＬＴＥ（Long Term Evolution）用の通信カードなどでありうる。また、通信装置１２１は、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）用のルータ、または、各種通信用のモデムなどであってもよい。

通信装置１２１は、例えば、インターネットや他の通信機器との間で、ＴＣＰ／ＩＰなどの所定のプロトコルを用いて信号などを送受信する。また、通信装置１２１に接続されるネットワークＮは、無線によって接続されたネットワークであり、例えば、インターネット、赤外線通信、ラジオ波通信、近距離無線通信または衛星通信などを含みうる。通信部１０７，３０１は、通信装置１２１であってもよい。

撮像装置１２２は、実空間を撮像し、撮像画像を生成する装置である。カメラ１０１は、撮像装置１２２に相当する。

センサ１２３は、例えば、加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサ、照度センサ、温度センサ、気圧センサ、または音センサ（マイクロフォン）などの各種のセンサである。

センサ１２３は、例えば情報処理装置１００の筐体の姿勢など、情報処理装置１００自体の状態に関する情報や、情報処理装置１００の周辺の明るさや騒音など、情報処理装置１００の周辺環境に関する情報を取得する。また、センサ１２３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信して装置の緯度、経度および高度を測定するＧＰＳ受信機を含んでもよい。ＧＰＳセンサ１０２，気圧センサ１０３及び加速度センサ１０４は、センサ１２３に相当する。

以上、情報処理システム１の構成例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化した部材により構成されていてもよい。かかる構成は、実施する時々の技術レベルに応じて適宜変更されうる。

［情報処理システムの動作］
図６は、情報処理システム１の典型的な動作の流れを示すフローチャートである。以下、情報処理システム１の動作について、図６を適宜参照しながら説明する。

先ず、ドローン機体１０に搭載されたカメラ１０１が、他機体２０が存在する実空間（以下、３次元空間）を撮像する。この際、カメラ１０１の撮影範囲に他機体２０が収まっている場合（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、カメラ１０１は、他機体２０が画面いっぱいになるまで倍率を拡大する。

これにより、カメラ１０１の撮影範囲（視野サイズ）が、他機体２０の大きさとほぼ同等となる。カメラ１０１は、撮影範囲と他機体２０の大きさがほぼ同等である状態で他機体２０を撮像し（ステップＳ１０２）、この撮像画像を相対位置算出部３０２１に出力する。

カメラ制御部１０５は、制御部１０６の制御に基づき、カメラ１０１の撮影方向、姿勢及び撮影倍率を変更する制御信号を生成し、この信号をカメラ１０１及び制御部３０２（相対位置算出部３０２１）に出力する（ステップＳ１０３）。

カメラ制御部１０５は、例えば３軸ジンバル等のモータが内蔵された雲台（図示略）を介してカメラ１０１のパン及びチルト方向の可動を制御し、カメラ１０１の現在の姿勢（例えばパン角及びチルト角）や撮影倍率に関する制御信号を相対位置算出部３０２１に出力する（ステップＳ１０３）。

ＧＰＳセンサ１０２は、ＧＰＳ衛星から取得した信号に基づき算出した、ドローン機体１０の緯度及び経度に関するセンサデータを相対位置算出部３０２１に出力する（ステップＳ１０３）。

加速度センサ１０４は、ドローン機体１０の加速度を検出することにより得られたセンサデータを相対位置算出部３０２１に出力する。気圧センサ１０３は、ドローン機体１０の飛行高度及び飛行速度を計測することにより得られたセンサデータを相対位置算出部３０２１に出力する（ステップＳ１０３）。

次に、相対位置算出部３０２１は、カメラ１０１から取得した撮像画像に対して所定の画像処理を施し、他機体２０の機種名又は型番を特定する（ステップＳ１０４のＹＥＳ）。具体的には、相対位置算出部３０２１は、他機体２０が撮像された撮像画像から他機体２０の３Ｄ形状の局所特徴量を抽出する。

局所特徴量は、例えば、ＳＩＦＴ（scale invariant feature transform）、ＳＵＲＦ（speed-up robust features）、ＲＩＦＦ（rotation invariant fast feature）、ＢＲＥＩＦ（binary robust independent elementary features）、ＢＲＩＳＫ（binary robust invariant scalable keypoints）、ＯＲＢ（oriented FAST and rotated BRIEF）又はＣＡＲＤ（compact and real-time descriptors）等により算出された特徴量である。

相対位置算出部３０２１は、他機体２０の３Ｄ形状の局所特徴量と、記憶部３０３に予め記憶されている複数のドローン機体各々の局所特徴量とを比較する特徴量マッチングによって他機体２０を検出し、他機体２０の機種名又は型番を特定する。

一方、相対位置算出部３０２１は、他機体２０の３Ｄ形状から他機体２０の機種名又は型番を特定できなかった場合（ステップＳ１０４のＮＯ）、後述のステップＳ１０８において予め設定されているデフォルト機種の機体性能（最高速度、最高上昇速度、最高下降速度、最高加速度、最高上昇加速度、最高下降加速度）を参照する（ステップＳ１０５）。

図７は、カメラ１０１の光学系及び撮像素子を簡略的に示す模式図である。相対位置算出部３０２１は、カメラ１０１の画面いっぱいに他機体２０が拡大された時のカメラ１０１の視野サイズ（撮影範囲）をＦ_Ｖ、カメラ１０１のレンズの焦点距離をＦ、カメラ１０１の撮像素子のサイズをＤとした場合に、他機体２０とドローン機体１０との間の推定距離Ｌを例えば下記式（１）により算出する（ステップＳ１０６）。

Ｌ＝（Ｆ・Ｆ_Ｖ）／Ｄ・・・（１）

推定距離Ｌは、図７に示すように、他機体２０にレンズの焦点が合っているときの、レンズの先端から他機体２０までの距離であるワークディスタンス（作動距離）に相当する。

続いて、相対位置算出部３０２１は、ＧＰＳセンサ１０２及び気圧センサ１０３から取得したセンサデータに基づき、世界座標系を基準としたドローン機体１０の３次元座標位置（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）を算出する。この３次元座標位置は、ドローン機体１０の現在位置（位置情報）を示す座標位置である。

次に、カメラ制御部１０５は、他機体２０がカメラ１０１の撮影範囲に収まっている時のカメラ１０１（ジンバル）のパン角θ_Ｐ（パン方向へ回転角度）及びチルト角θ_ｔ（チルト方向への回転角度）が何度に制御されているのか、その制御信号を相対位置算出部３０２１に出力する。相対位置算出部３０２１は、カメラ制御部１０５から取得した制御信号に基づき、ドローン機体１０に対する他機体２０の相対的な方角を算出する。

続いて、相対位置算出部３０２１は、ドローン機体１０の現在の３次元座標位置（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）と、ドローン機体１０と他機体２０との間の推定距離Ｌと、ドローン機体１０に対する他機体２０の相対的な方角（パン角θ_Ｐ及びチルト角θ_ｔ）から、世界座標系を基準とした他機体２０の３次元座標位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）を算出する（ステップＳ１０７）。

具体的には、ドローン機体１０の現在位置を原点位置とする座標系において、パン角、チルト角、ドローン機体１０と他機体２０との間の推定距離をそれぞれ、θ_Ｐ、θ_ｔ、Ｌとした場合に、相対位置算出部３０２１は、当該座標系における他機体２０の３次元座標位置（ｘ_２´，ｙ_２´，ｚ_２´）を例えば下記式（２），（３），（４）により算出する。

ｘ_２´＝Ｌ*ｃｏｓ（θ_Ｐ）*ｃｏｓ（θ_ｔ）・・・（２）
ｙ_２´＝Ｌ*ｓｉｎ（θ_Ｐ）*ｃｏｓ（θ_ｔ）・・・（３）
ｚ_２´＝Ｌ*ｓｉｎ（θ_ｔ）・・・（４）

相対位置算出部３０２１は、ドローン機体１０の現在位置（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）を用いて３次元座標位置（ｘ_２´，ｙ_２´，ｚ_２´）を世界座標系に座標変換することにより３次元座標位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）を算出する。この３次元座標位置は、他機体２０の現在位置（位置情報）を示す座標位置である。図８は、ドローン機体１０の現在位置を原点位置とする座標系において、ドローン機体１０と他機体２０とを併記して示す図である。

次に、相対位置算出部３０２１は、記憶部３０３に記憶されているデータテーブル（図４）を参照することによって、先のステップＳ１０４において特定した機種名又は型番に対応づけられた他機体２０の機体性能（最高速度、最高上昇速度、最高下降速度、最高加速度、最高上昇加速度、最高下降加速度）と一定時間ｔ_１を記憶部３０３から読み出す。

次いで、相対位置算出部３０２１は、先のステップＳ１０７において算出した他機体２０の３次元座標位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）を中心として、この中心から最高速度を上限として最高加速度で加速した場合の水平方向（ＸＹ平面方向）における最大移動範囲Ｅ１を算出する。

図９ａは、他機体２０の水平方向における最大移動範囲Ｅ１を示す概念図である。最大移動範囲Ｅ１は、最高速度、最高加速度、最大移動距離をそれぞれＶ_ｈ，ａ_ｈ,Ｌ_ｈとした場合に、例えば下記式（５），（６）により算出される。

Ｌ_ｈ=Ｖ_ｈｔ_１＋（ａ_ｈｔ_１ ^２）／２・・・（５）
Ｅ１＝（Ｌ_ｈ）^２π・・・（６）

次に、相対位置算出部３０２１は、先のステップＳ１０７において算出した他機体２０の３次元座標位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）を中心として、この中心から最高上昇速度を上限として最高上昇加速度で上昇した場合の垂直平面方向（ＸＺ平面方向）における最大上昇範囲Ｅ２を算出する。

図９ｂは、他機体２０の垂直平面方向における最大移動範囲を示す概念図である。最大上昇範囲Ｅ２は、最高上昇速度、最高上昇加速度，最大上昇距離をそれぞれＶ_ｕｐ，ａ_ｕｐ,Ｌ_ｕｐとした場合に、例えば下記式（７），（８）により算出される。

Ｌ_ｕｐ=Ｖ_ｕｐｔ_１＋（ａ_ｕｐｔ_１ ^２）／２・・・（７）
Ｅ２＝{（Ｌ_ｕｐ）^２π}／２・・・（８）

同様に、相対位置算出部３０２１は、他機体２０の３次元座標位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）を中心として、この中心から最高下降速度を上限として最高下降加速度で下降した場合の垂直平面方向における最大下降範囲Ｅ３を算出する。

最大下降範囲Ｅ３は、最高下降速度、最高下降加速度，最大下降距離をそれぞれＶ_ｄｏｗｎ，ａ_ｄｏｗｎ,Ｌ_ｄｏｗｎとした場合に、例えば下記式（９），（１０）により算出される。相対位置算出部３０２１は、最大移動範囲Ｅ１，最大上昇範囲Ｅ２及び最大下降範囲Ｅ３を算出した算出結果を移動可能領域算出部３０２２に出力する。

Ｌ_ｄｏｗｎ=Ｖ_ｄｏｗｎｔ_１＋（ａ_ｄｏｗｎｔ_１ ^２）／２・・・（９）
Ｅ３＝{（Ｌ_ｄｏｗｎ）^２π}／２・・・（１０）

移動可能領域算出部３０２２は、最大移動範囲Ｅ１、最大上昇範囲Ｅ２及び最大下降範囲Ｅ３を組み合わせ、これらにより規定される最大移動可能領域Ｅを算出し、３次元空間における他機体２０の最大移動可能領域Ｅを算出する（ステップＳ１０８）。

移動可能領域算出部３０２２は、最大移動可能領域Ｅを算出した算出結果を移動経路生成部１０６１及びコントローラ４０に出力する（ステップＳ１０９）。

コントローラ４０の表示部４１は、他機体２０の最大移動可能領域Ｅを表示する。この際、表示部４１は、カメラ１０１により撮影された映像に、最大移動可能領域Ｅが仮想的に重畳されたオーバーレイ画像を生成し、この画像を表示する。これにより、ユーザは、他機体２０の最大移動可能領域Ｅを可視化された情報として確認することができる。

最大移動可能領域Ｅは、最大移動距離、最大上昇距離、最大下降距離をそれぞれ、Ｌ_ｈ、Ｌ_ｕｐ、Ｌ_ｄｏｗｎとした場合に、例えば下記式（１１）により算出される円柱として規定されてもよい。

Ｅ＝｛Ｌ_ｕｐ＋Ｌ_ｄｏｗｎ｝・（Ｌ_ｈ）^２・π ・・・（１１）

あるいは、最大移動可能領域Ｅは、図１に示すように、例えば下記式（１２）により算出される楕円球体として規定されてもよい。

Ｅ＝４／３・π・〔（Ｌ_ｈ）^２・｛（Ｌ_ｕｐ＋Ｌ_ｄｏｗｎ）／２｝〕・・・（１２）

図１０は、ドローン機体１０が他機体２０の最大移動可能領域Ｅと交差しないように飛行する状況を示す図である。移動経路生成部１０６１は、他機体２０の最大移動可能領域Ｅを仮想障害物として、この仮想障害物に含まれないようにウェイポイントＰ（中間目標地点）を設定し、ウェイポイントＰを経由する移動経路Ｒを生成する（ステップＳ１１０）。この際、移動経路生成部１０６１は、例えばＡ＊（Ａスター）やＤ＊（Ｄスター）等のパス探索アルゴリズムに従って、移動経路Ｒを生成する。

具体的には、例えば移動経路生成部１０６１は、最大移動可能領域Ｅを構成する点群データの各点の３次元座標位置とドローン機体１０の機体幅Ｌ２に基づき、ウェイポイントＰの３次元座標位置（ｘ_ｐ，ｙ_ｐ，ｚ_ｐ）を算出し、この座標位置を経由する移動経路Ｒを生成する。

この際、移動経路生成部１０６１は、例えば、移動経路Ｒがドローン機体１０の幅方向中央を通る場合に、最大移動可能領域Ｅの最外周を構成する点群データの任意点Ｐ_ａの座標位置（ｘ_ａ，ｙ_ａ，ｚ_ａ）と座標位置（ｘ_ｐ，ｙ_ｐ，ｚ_ｐ）との間の距離Ｌ３が機体幅Ｌ２より大きくなるように、座標位置（ｘ_ｐ，ｙ_ｐ，ｚ_ｐ）を設定する。なお、機体幅Ｌ２は、例えば、ドローン機体１０の幅方向中央から幅方向端部までの寸法である。

図１１は、世界座標系においてドローン機体１０と他機体２０とを併記して示す図であり、新たな最大移動可能領域Ｅ´からウェイポイントＰ及び移動経路Ｒを変更する状況を示す図である。

移動可能領域算出部３０２２は、例えば強風等の何等かの外的要因によってドローン機体１０が一定時間ｔ_１内にウェイポイントＰに到達できなかった場合に、一定時間ｔ_１経過後の他機体２０の現在位置（ｘ_２"，ｙ_２"，ｚ_２"）から他機体２０の一定時間ｔ_１内に取り得る最大移動可能領域Ｅ´を新たに算出する。そして、移動経路生成部１０６１が最大移動可能領域Ｅ´に基づいてウェイポイントＰを変更してもよい。

この場合、移動経路生成部１０６１は、ドローン機体１０の現在の飛行位置からウェイポイントＰに向かうまでの移動経路を、変更後のウェイポイントＰ´の座標位置（ｘ_ｐ´，ｙ_ｐ´，ｚ_ｐ´）を経由する移動経路Ｒ´に変更する。これにより、ドローン機体１０が一定時間ｔ_１内にウェイポイントＰに到達できない等の不足の事態が発生したとしても、他機体２０との衝突を回避することができる。

図１２は、世界座標系においてドローン機体１０と他機体２０とを併記して示す図であり、新たな最大移動可能領域Ｅ´から移動経路Ｒ´を生成する状況を示す図である。

情報処理システム１は、先のステップＳ１０２～ステップＳ１１０までの一連の工程を一定時間ｔ_１毎に繰り返し実行する。これにより、ドローン機体１０が経由するウェイポイントＰが一定時間ｔ_１おきに間欠的に設定される。

この際、移動可能領域算出部３０２２は、図１２に示すように、一定時間ｔ_１経過後の他機体２０の現在位置（ｘ_２"，ｙ_２"，ｚ_２"）から他機体２０の一定時間ｔ_１内に取り得る最大移動可能領域Ｅ´を新たに算出する。

移動経路生成部１０６１は、最大移動可能領域Ｅ´に基づいて新たなウェイポイントＰ´を設定し、ウェイポイントＰ´の座標位置（ｘ_ｐ´，ｙ_ｐ´，ｚ_ｐ´）を経由する移動経路Ｒ´を新たに生成する。

さらに、移動可能領域算出部３０２２は、一定時間ｔ_１内にドローン機体１０がウェイポイントＰからウェイポイントＰ´に到達できなかった場合に、一定時間ｔ_１経過後の他機体２０の現在位置から、他機体２０の一定時間ｔ_１内に取り得る最大移動可能領域Ｅ´を新たに算出し、移動経路生成部１０６１が当該最大移動可能領域Ｅ´に基づいてウェイポイントＰ´を変更してもよい。

この場合、移動経路生成部１０６１は、現在の自身の飛行位置からウェイポイントＰ´に向かうまでの移動経路を、変更後のウェイポイントの３次元座標位置を経由する移動経路Ｒ´に変更する。

［作用・効果］
情報処理システム１では、他機体２０が一定時間ｔ_１内に最大限移動できる範囲である最大移動可能領域Ｅを情報処理装置３０が算出する。そして、ドローン機体１０は、最大移動可能領域Ｅと交差しない移動経路Ｒを生成する。

これにより、他機体２０が一定時間ｔ_１内に急上昇や急下降等の予期しない動作を取ったとしてもこの動作が最大移動可能領域Ｅに収まるので、ドローン機体１０が最大移動可能領域Ｅと交差しない移動経路Ｒに従って移動すれば、一定時間ｔ_１内での他機体２０との衝突が確実に回避される。

また、情報処理システム１では、移動経路Ｒが生成されてから一定時間ｔ_１経過後の他機体２０の現在位置に基づいて、情報処理装置３０が最大移動可能領域Ｅ´を新たに算出する。そして、ドローン機体１０は、最大移動可能領域Ｅ´と交差しない移動経路Ｒ´を新たに生成する。これにより、他機体２０がどのような移動経路を取ろうとも、ドローン機体１０と他機体２０との衝突が回避される。

さらに、情報処理システム１では、ドローン機体１０の最大移動可能領域Ｅを算出する演算処理を情報処理装置３０が実行する。即ち、ドローン機体１０と他機体２０との衝突を回避する上で、ドローン機体１０が実行すべき演算処理の一端を情報処理装置３０が担う。これにより、ドローン機体１０の計算負荷を大幅に減らすことができる。さらに、ドローン機体１０の演算処理能力を上げる必要がなくなるのでドローン機体１０の設計コストが抑えられる。

＜第２の実施形態＞
図１３は本技術の第２の実施形態のドローン機体１０の構成例を示すブロック図である。以下、第１の実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、その説明を省略する。

第２の実施形態では、ドローン機体１０の演算処理能力そのものが向上した場合や、ドローン機体１０が情報処理装置３０と通信ができない場合などに、ドローン機体１０が他機体２０の最大移動可能領域を算出し、この最大移動可能領域と交差しない自身の移動経路を生成する処理を一貫して実行する点で、第１の実施形態と異なる。

［ドローン機体の構成］
第２の実施形態のドローン機体１０の制御部１０６は、図１３に示すように、機能的に、移動経路生成部１０６１、相対位置算出部３０２１及び移動可能領域算出部３０２２を有する。

［ドローン機体の動作］
図１４は、第２の実施形態のドローン機体１０の典型的な動作を示すフローチャートである。当該ドローン機体１０は、図１４に示すフローチャートに従った動作を実行する。なお、第１の実施形態の情報処理システム１と同様の動作については同様の符号を付し、その説明を省略する。

＜変形例＞
以上、本技術の実施形態について説明したが、本技術は上述の実施形態に限定されるものではなく種々変更を加え得ることは勿論である。

例えば、上記実施形態では、他機体２０の現在位置と機体性能から算出された最大移動可能領域Ｅに基づいてドローン機体１０の移動経路Ｒが生成されるがこれに限られず、他機体２０の機種名又は型番毎に予め計算された他機体２０の最大移動可能領域に基づいてドローン機体１０の移動経路が生成されてもよい。

また、上記実施形態では、オーバーレイ画像が表示部４１に表示されるがこれに限られず、オーバーレイ画像に代えてまたはこれとともに、ユーザに注意喚起を促す情報が表示部４１に表示されてもよい。

さらに、上記実施形態では、他機体２０の３Ｄ形状から、他機体２０の機種名又は型番が特定されるがこれに限られず、例えば、他機体２０の機体表面のロゴやマーカーなどから他機体２０の機種名又は型番が特定されてもよい。

加えて、上記実施形態では、他機体２０の最高速度、最高上昇速度、最高下降速度、最高加速度、最高上昇加速度及び最高下降加速度の全てを利用して、最大移動範囲Ｅ１、最大上昇範囲Ｅ２及び最大下降範囲Ｅ３を算出するがこれに限られず、最高速度、最高上昇速度、最高下降速度、最高加速度、最高上昇加速度又は最高下降加速度の少なくとも１つが最大移動範囲Ｅ１、最大上昇範囲Ｅ２又は最大下降範囲Ｅ３の算出に利用されてもよい。

さらに、上記実施形態では、情報処理装置３０が他機体２０の最大移動可能領域を算出し、ドローン機体１０が最大移動可能領域と交差しない、自身の移動経路を生成するがこれに限られない。ドローン機体１０は、他機体２０の最大移動可能領域に代えて、またはこれとともに、他機体２０の一定時間ｔ_１に取り得る移動可能領域に基づいて、自身の移動経路を生成してもよい。

＜補足＞
本技術の実施形態は、例えば、上記で説明したような情報処理装置、システム、情報処理装置またはシステムで実行される情報処理方法、情報処理装置を機能させるためのプログラム、およびプログラムが記録された一時的でない有形の媒体を含みうる。

また、上記実施形態では、ドローン機体１０及び他機体２０が飛行体であることを前提として説明したがこれに限られず、ドローン機体１０又は他機体２０の少なくとも一方が飛行体であってもよい。さらに、本技術は、飛行体以外の他の移動体（例えばロボット等）に適用されてもよく、その用途は特に限定されない。なお、飛行体には、ドローン機体の他に、航空機、無人飛行機及び無人ヘリコプター等が含まれる。

さらに、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

以上、添付図面を参照しながら本技術の好適な実施形態について詳細に説明したが、本技術はかかる例に限定されない。本技術の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本技術の技術的範囲に属するものと了解される。

なお、本技術は以下のような構成もとることができる。

（１）
第１の移動体により撮像された第２の移動体の撮像画像と、上記第１の移動体の位置情報とに基づいて、上記第１の移動体に対する上記第２の移動体の相対位置を算出し、
上記相対位置に基づき上記第２の移動体の移動可能領域を算出する制御部を備える、情報処理装置。
（２）
上記制御部は、上記撮像画像を画像処理することにより、上記第２の移動体を識別する識別情報を特定する、上記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
上記制御部は、
上記第２の移動体と上記第１の移動体との間の距離を推定し、
上記推定距離と、上記第１の移動体の位置情報と、上記第１の移動体に対する上記第２の移動体の相対的な方角から、上記第２の移動体の位置情報を算出する、上記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
上記制御部は、上記第２の移動体の位置情報と、上記識別情報に対応づけられた上記第２の移動体の機体性能とに基づき、上記第２の移動体の移動可能領域を算出する、上記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
上記制御部は、上記識別情報に対応づけられた、上記第２の移動体の最高速度、最高上昇速度、最高下降速度、最高加速度、最高上昇加速度又は最高下降加速度の少なくとも１つと、上記第２の移動体の位置情報とに基づき、上記第２の移動体の移動可能領域を算出する、上記（３）又は（４）に記載の情報処理装置。
（６）
上記制御部は、上記移動可能領域の算出結果を上記第１の移動体に出力し、
上記第１の移動体は、上記移動可能領域と交差しない、上記第１の移動体の移動経路を生成する、上記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
上記制御部は、上記第１の移動体の移動経路が生成されてから一定時間経過後の上記第２の移動体の位置情報に基づいて、上記第２の移動体の移動可能領域を新たに算出する、上記（５）又は（６）に記載の情報処理装置。
（８）
上記制御部は、上記第２の移動体の移動可能領域を新たに算出した算出結果を上記第１の移動体に出力し、
上記第１の移動体は、上記新たに算出された移動可能領域と交差しない、上記第１の移動体の移動経路を新たに生成する、上記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
上記第１の移動体又は上記第２の移動体の少なくとも一方は、飛行体である、上記（１）から（８）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１０）
上記情報処理装置は、サーバである、上記（１）から（９）のいずれか１つに記載の情報処理装置。
（１１）
情報処理装置により撮像された移動体の撮像画像と、上記情報処理装置の位置情報とに基づいて、上記情報処理装置に対する上記移動体の相対位置を算出し、
上記相対位置に基づき上記移動体の移動可能領域を算出する、上記情報処理装置。
（１２）
上記情報処理装置は、移動体又は飛行体である、上記（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
情報処理装置が、
第１の移動体により撮像された第２の移動体の撮像画像と、上記第１の移動体の位置情報とに基づいて、上記第１の移動体に対する上記第２の移動体の相対位置を算出し、
上記相対位置に基づき上記第２の移動体の移動可能領域を算出する、情報処理方法。
（１４）
第１の移動体により撮像された第２の移動体の撮像画像と、上記第１の移動体の位置情報とに基づいて、上記第１の移動体に対する上記第２の移動体の相対位置を算出するステップと、
上記相対位置に基づき上記第２の移動体の移動可能領域を算出するステップと
を情報処理装置に実行させるプログラム。
（１５）
第１の移動体により撮像された第２の移動体の撮像画像と、上記第１の移動体の位置情報とに基づいて、上記第１の移動体に対する上記第２の移動体の相対位置を算出し、
上記相対位置に基づき上記第２の移動体の移動可能領域を算出し、
上記移動可能領域の算出結果を上記第１の移動体に出力する、情報処理装置と、
上記移動可能領域と交差しない、上記第１の移動体の移動経路を生成する、上記第１の移動体と
を具備する情報処理システム。

情報処理システム・・・１
ドローン機体・・・１０
他機体・・・２０
情報処理装置・・・５０
コントローラ・・・６０
制御部・・・１０６，３０２
最大移動可能領域・・・Ｅ，Ｅ´
移動経路・・・Ｒ，Ｒ´

Claims (13)

1. 第１の移動体により撮像された第２の移動体の撮像画像と、前記第１の移動体の位置情報とに基づいて、前記第１の移動体に対する前記第２の移動体の相対位置を算出し、
   前記相対位置に基づき前記第２の移動体の移動可能領域を算出する制御部を備え、
   前記制御部は、前記撮像画像を画像処理することにより、前記第２の移動体を識別する識別情報を特定し、
   前記第２の移動体を識別する識別情報を特定できた場合は、前記第２の移動体の位置情報と、前記識別情報に対応づけられた前記第２の移動体の機体性能とに基づき、前記第２の移動体の移動可能領域を算出し、
   前記第２の移動体を識別する識別情報を特定できなかった場合は、前記第２の移動体の位置情報と、予め設定されたデフォルト機種の機体性能とに基づき、前記第２の移動体の移動可能領域を算出する
   情報処理装置。
2. 前記制御部は、
   前記第２の移動体と前記第１の移動体との間の距離を推定し、
   前記推定距離と、前記第１の移動体の位置情報と、前記第１の移動体に対する前記第２の移動体の相対的な方角から、前記第２の移動体の位置情報を算出する、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記制御部は、前記識別情報に対応づけられた、前記第２の移動体の最高速度、最高上昇速度、最高下降速度、最高加速度、最高上昇加速度又は最高下降加速度の少なくとも１つ、又は予め設定されたデフォルト機種の最高速度、最高上昇速度、最高下降速度、最高加速度、最高上昇加速度又は最高下降加速度の少なくとも1つと、前記第２の移動体の位置情報とに基づき、前記第２の移動体の移動可能領域を算出する、請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記制御部は、前記移動可能領域の算出結果を前記第１の移動体に出力し、
   前記第１の移動体は、前記移動可能領域と交差しない、前記第１の移動体の移動経路を生成する、請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記制御部は、前記第１の移動体の移動経路が生成されてから一定時間経過後の前記第２の移動体の位置情報に基づいて、前記第２の移動体の移動可能領域を新たに算出する、請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記制御部は、前記第２の移動体の移動可能領域を新たに算出した算出結果を前記第１の移動体に出力し、
   前記第１の移動体は、前記新たに算出された移動可能領域と交差しない、前記第１の移動体の移動経路を新たに生成する、請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記第１の移動体又は前記第２の移動体の少なくとも一方は、飛行体である、請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記情報処理装置は、サーバである、請求項１に記載の情報処理装置。
9. 情報処理装置により撮像された移動体の撮像画像と、前記情報処理装置の位置情報とに基づいて、前記情報処理装置に対する前記移動体の相対位置を算出し、
   前記相対位置に基づき前記移動体の移動可能領域を算出する、前記情報処理装置であって、
   前記撮像画像を画像処理することにより、前記移動体を識別する識別情報を特定し、
   前記移動体を識別する識別情報を特定できた場合は、前記移動体の位置情報と、前記識別情報に対応づけられた前記移動体の機体性能とに基づき、前記移動体の移動可能領域を算出し、
   前記移動体を識別する識別情報を特定できなかった場合は、前記移動体の位置情報と、予め設定されたデフォルト機種の機体性能とに基づき、前記移動体の移動可能領域を算出する、
   情報処理装置。
10. 前記情報処理装置は、移動体又は飛行体である、請求項９に記載の情報処理装置。
11. 情報処理装置が、
    第１の移動体により撮像された第２の移動体の撮像画像と、前記第１の移動体の位置情報とに基づいて、前記第１の移動体に対する前記第２の移動体の相対位置を算出し、
    前記相対位置に基づき前記第２の移動体の移動可能領域を算出する、情報処理方法であって、
    前記撮像画像を画像処理することにより、前記第２の移動体を識別する識別情報を特定し、
    前記第２の移動体を識別する識別情報を特定できた場合は、前記第２の移動体の位置情報と、前記識別情報に対応づけられた前記第２の移動体の機体性能とに基づき、前記第２の移動体の移動可能領域を算出し、
    前記第２の移動体を識別する識別情報を特定できなかった場合は、前記第２の移動体の位置情報と、予め設定されたデフォルト機種の機体性能とに基づき、前記第２の移動体の移動可能領域を算出する
    情報処理方法。
12. 第１の移動体により撮像された第２の移動体の撮像画像と、前記第１の移動体の位置情報とに基づいて、前記第１の移動体に対する前記第２の移動体の相対位置を算出し、前記相対位置に基づき前記第２の移動体の移動可能領域を算出するステップを情報処理装置に実行させるプログラムであって、
    前記撮像画像を画像処理することにより、前記第２の移動体を識別する識別情報を特定するステップと、
    前記第２の移動体を識別する識別情報を特定できた場合は、前記第２の移動体の位置情報と、前記識別情報に対応づけられた前記第２の移動体の機体性能とに基づき、前記第２の移動体の移動可能領域を算出するステップと、
    前記第２の移動体を識別する識別情報を特定できなかった場合は、前記第２の移動体の位置情報と、予め設定されたデフォルト機種の機体性能とに基づき、前記第２の移動体の移動可能領域を算出するステップと、を有する
    プログラム。
13. 第１の移動体により撮像された第２の移動体の撮像画像と、前記第１の移動体の位置情報とに基づいて、前記第１の移動体に対する前記第２の移動体の相対位置を算出し、
    前記相対位置に基づき前記第２の移動体の移動可能領域を算出し、
    前記移動可能領域の算出結果を前記第１の移動体に出力する、情報処理装置と、
    前記移動可能領域と交差しない、前記第１の移動体の移動経路を生成する、前記第１の移動体と
    を具備し、
    前記情報処理装置は、前記撮像画像を画像処理することにより、前記第２の移動体を識別する識別情報を特定し、
    前記第２の移動体を識別する識別情報を特定できた場合は、前記第２の移動体の位置情報と、前記識別情報に対応づけられた前記第２の移動体の機体性能とに基づき、前記第２の移動体の移動可能領域を算出し、
    前記第２の移動体を識別する識別情報を特定できなかった場合は、前記第２の移動体の位置情報と、予め設定されたデフォルト機種の機体性能とに基づき、前記第２の移動体の移動可能領域を算出する
    情報処理システム。

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