JP7332741B1 - 安全支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の状態に基づいて立体音響を出力することにより、運転者に衝突の危険性を適切、かつ、分かり易く報知できる安全支援装置を提供すること。【解決手段】安全支援装置１は、検出部としての物体検出カメラ２１及びレーダ装置２２と、監視部としてのモニタカメラ５の検出情報に基づいて立体音響出力部としての兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及び音声出力部としてのモノラル用スピーカ４を制御する制御部１０を備える。制御部１０は、モニタカメラ５によって検出された運転者１０１の耳の位置に応じて、兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２から立体音響を出力するか、又は兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４から音声を出力するかを選択する。【選択図】図４

Description

本発明は、車両の安全支援装置に関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて、予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発が進められている。

上記予防安全技術に関して、音により他車両等と衝突の危険性があることを運転者に報知する車両の安全支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１では、運転者の耳元に設けられたスピーカから、自車両周辺のリスク対象の方向に警報音を定位させる立体音響を出力している。

特開平５－２５０５８９号公報

立体音響は、所望の位置に音像を定位させることができるので、運転者に音の発生する場所を知覚させることができるものの、運転者の耳の位置とスピーカの位置が近接しており、スピーカに対して適切な位置関係にあることが立体音響を機能させるための前提となる。しかしながら、運転中には運転者の頭部の位置は頻繁に変化するため、運転者に対するスピーカの位置が適切ではなくなった場合、音の発生する場所が運転者に適切に認識されないおそれもある。

本発明は、運転者の状態に基づいて立体音響を出力することにより、運転者に衝突の危険性を適切、かつ、分かり易く報知できる安全支援装置を提供することを目的とする。

（１） 本発明は、車両（例えば、後述の車両１００）の安全支援装置（例えば、後述の安全支援装置１）であって、前記車両の周辺の物体（例えば、後述の物体１５０）の位置を検出する検出部（例えば、後述の物体検出カメラ２１、レーダ装置２２又はその両方）と、運転者（例えば、後述の運転者１０１）に対して前記物体の存在する方向を知覚させるように立体音響を出力する立体音響出力部（例えば、後述の兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２）と、運転者に対して前記物体の存在を知覚させる音声を出力する音声出力部（例えば、後述のモノラル用スピーカ４）と、運転者の耳の位置の変化を監視する監視部（例えば、後述のモニタカメラ５）と、前記検出部及び前記監視部の検出情報に基づいて前記立体音響出力部及び前記音声出力部を制御する制御部（例えば、後述の制御部１０）と、を備え、前記制御部は、前記監視部によって検出された運転者の耳の位置に応じて、前記立体音響出力部から前記立体音響を出力するか、又は前記音声出力部から前記音声を出力するかを選択する安全支援装置に関する。

これにより、運転者の耳が適切な位置にある場合は所望の位置に音像を定位させることができる立体音響と、運転者の耳が立体音響を用いるのに適切ではない位置にある場合でも物体の存在を報知できる音声と、を運転者の耳の位置に応じて使い分けることができる。従って、耳の位置に起因する立体音響を用いた音像の定位が適切にされない事態の発生を回避でき、運転者の耳の位置に応じた効果的な報知処理が実現できる。

（２） （１）の安全支援装置において、前記音声出力部が出力する前記音声は、立体音響ではないモノラル音声又はステレオ音声であってもよい。

これにより、立体音響は、立体音響出力部と耳位置の依存性が高いため、立体音響ではないモノラル音声又はステレオ音声を用いることで運転者の耳の位置が大きく変化した場合でも適切に物体の存在を運転者に知覚させることができる。

（３） （１）又は（２）の安全支援装置において、前記制御部は、前記監視部が検出した運転者の頭部の向きが平面視において予め設定される所定角度（例えば、後述の所定角度α）以内の場合は前記立体音響を出力させ、前記所定角度の外側の場合は前記音声を出力してもよい。

これにより、耳位置の変化を頭部の向きの角度で検出することで立体音響と音声を適切に切り替えることができる。

（４） （１）から（３）の何れかの安全支援装置において、前記立体音響出力部は、運転者の座席（例えば、後述の座席３３）の背もたれ部又はヘッドレスト部（例えば、後述のヘッドレスト部３４）に対し、運転者を中心に左右にそれぞれ設けられてもよい。

これにより、運転者の耳に近い位置に立体音響出力部が配置されることになるので、立体音響をより正確に運転者に呈示できる。

（５） （１）から（４）の何れかの安全支援装置において、前記複数の立体音響出力部（例えば、後述の兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２）から同時に出力されることで前記立体音響が呈示され、前記立体音響出力部は、前記立体音響に替えて前記音声を出力する前記音声出力部を兼ねてもよい。

これにより、立体音響を出力しない音声出力部の数を低減することができ、製造コストの低減や安全支援装置を実現するために必要なスペースの削減を実現できる。

（６） （１）から（５）の何れかの安全支援装置において、前記音声出力部（例えば、後述の兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４）は、運転者から見て異なる方向に複数設けられ、前記制御部は、複数の前記音声出力部から前記物体の方向に対応する前記音声出力部を選択して前記音声を出力してもよい。

これにより、立体音響を使用しない場合であっても、物体の方向に対応した音声出力部から物体の方向感を運転者に知覚させることができる。

（７） （１）から（６）の何れかの安全支援装置において、前記安全支援装置は、運転者の視線方向を監視する視線監視部（例えば、後述のモニタカメラ５）を更に備え、前記制御部は、前記検出部と前記視線監視部の検出情報に基づいて運転者が前記物体を視認しているか否かを判定し、運転者が前記物体を視認していると判定された場合、前記立体音響又は音声の出力を低減又は停止させてもよい。

これにより、運転者が物体を認識している場合はその存在を運転者に呈示する必要がなくなるため、運転者によって必要性の低い立体音響や音声が出力されることがなくなり、煩わしさを低減できる。

本発明によれば、運転者の状態に基づいて立体音響を出力することにより、運転者に衝突の危険性を適切、かつ、分かり易く報知できる安全支援装置を提供することができる。そして、延いては本発明は、持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

本発明の一実施形態に係る安全支援装置の構成を示すブロック図である。 本実施形態の安全支援装置の兼用スピーカとモノラル用スピーカの位置関係を示す模式図である。 本実施形態の安全支援装置の制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態の安全支援装置の運転者の視線方向と報知処理の関係を説明する模式図である。 本実施形態の安全支援装置の運転者が物体を認識する前の報知処理を説明する模式図である。 本実施形態の安全支援装置の運転者が物体を認識した後の報知処理を説明する模式図である。 本実施形態の安全支援装置による報知処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る安全支援装置１の構成を示すブロック図である。安全支援装置１は、車両１００に搭載され、運転者に衝突の危険性を報知するシステムである。安全支援装置１は、物体検出カメラ２１と、レーダ装置２２と、兼用スピーカ３１と、兼用スピーカ３２と、モノラル用スピーカ４と、モニタカメラ５と、制御部１０と、を備える。

物体検出カメラ２１は、車両１００の外部を撮像することにより、車両１００の外部の物体を検出する検出部である。物体検出カメラ２１が取得した画像が解析されることにより、車両１００の外部の物体の位置、速度、及び、方位角等の検出情報が取得される。

レーダ装置２２は、電磁波を送信し、その反射波を受信して車両１００の外部の物体を検出する検出部である。レーダ装置２２が取得した電磁波の受信信号が解析されることにより、車両１００の外部の物体の位置、速度、及び、方位角等の検出情報が取得される。

物体検出カメラ２１が取得した物体の検出情報やレーダ装置２２が取得した物体の検出情報は、制御部１０に送信される。なお、車両１００の外部の物体の検出は、物体検出カメラ２１単独で行ってもよいし、レーダ装置２２単独で行ってもよい。

図２は、本実施形態の安全支援装置１の兼用スピーカ３１，３２とモノラル用スピーカ４の位置関係を示す模式図である。図２には、運転者１０１、兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２、モノラル用スピーカ４及びモニタカメラ５の車両１００内部の位置関係が平面視で示されている。

兼用スピーカ３１と兼用スピーカ３２は、立体音響を運転者１０１に出力する立体音響出力部と、モノラル音声を運転者１０１に出力する音声出力部と、を兼ねる。兼用スピーカ３１と兼用スピーカ３２は、制御部１０によって立体音響を出力する立体音響出力部として機能するか、モノラル音声を出力する音声出力部として機能するかが切り替えられる。

本実施形態の兼用スピーカ３１と兼用スピーカ３２は、運転者１０１の頭部１０２を左右方向で挟むように、座席３３のヘッドレスト部３４に配置される。兼用スピーカ３１と兼用スピーカ３２は、運転者１０１の頭部１０２が前方を見ている状態で、立体音響によって音像を運転者１０１に適切に知覚させることができるように配置される。

モノラル用スピーカ４は、モノラル音声を運転者１０１に出力する音声出力部である。本実施形態では、モノラル用スピーカ４は、座席３３に着席する運転者１０１の前方に配置される。

モニタカメラ５は、運転者１０１の耳の位置を特定する監視部であり、運転者１０１の視線を識別する視線監視部である。モニタカメラ５は、運転者１０１の頭部１０２の向き及び視線を撮像できる位置に配置される。本実施形態では、モニタカメラ５は、運転者１０１の前方斜め右に配置される。

制御部１０は、安全支援装置１を制御するコンピュータである。制御部１０は、物体検出カメラ２１、レーダ装置２２、兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２、モノラル用スピーカ４及びモニタカメラ５等の電子機器に通信可能に接続される。なお、制御部１０は、電子機器に直接接続されてもよいし、他のシステムを統括するＥＣＵ（Electric Control Unit）を介して電子機器に接続されもよいし、制御部１０自体がＥＣＵであってもよい。

図３は、本実施形態の安全支援装置１の制御部１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、以下に図３を参照して説明する制御部１０のハードウェア構成はあくまで一例であり、この構成に限定されるわけではない。

制御部１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ（read-only memory）１２、ＲＡＭ（random-access memory）１３、補助記憶装置１４、通信Ｉ／Ｆ（interface）１５を備え、各部がバス等によって接続されるコンピュータである。

プロセッサ１１は、安全支援装置１の動作に必要な演算及び制御等の処理を行うコンピュータの中枢部分であり、各種演算及び処理等を行う。プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate aＲＲay）等である。あるいは、プロセッサ１１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。また、プロセッサ１１は、これらにハードウェアアクセラレーター等を組み合わせたものであっても良い。

プロセッサ１１は、ＲＯＭ１２又は補助記憶装置１４等に記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェア等のプログラムに基づいて、安全支援装置１の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサ１１は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサ１１の回路内に組み込まれていても良い。

ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、プロセッサ１１を中枢としたコンピュータの主記憶装置である。ＲＯＭ１２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェア等を記憶する。また、ＲＯＭ１２は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ等も記憶する。ＲＡＭ１３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリア等として利用される。ＲＡＭ１３は、典型的には揮発性メモリである。

補助記憶装置１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はフラッシュメモリ等である。補助記憶装置１４は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェア等を記憶する。また、補助記憶装置１４は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ１１での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値等を記憶する。

通信Ｉ／Ｆ１５は、外部の電子機器と通信するためのインターフェースである。制御部１０は、通信Ｉ／Ｆ１５を介して物体検出カメラ２１やレーダ装置２２やモニタカメラ５から各種の検出情報を取得し、兼用スピーカ３１や兼用スピーカ３２やモノラル用スピーカ４を制御する。

次に、制御部１０によって実現される安全支援装置１の報知処理について説明する。図４は、本実施形態の安全支援装置１の運転者１０１の視線方向と報知処理の関係を説明する模式図である。図４は、運転者１０１の頭部１０２の向きが平面視で示されており、運転者１０１の視線方向が白抜きの矢印で示される。

制御部１０は、物体検出カメラ２１やレーダ装置２２等の検出部からの検出情報により運転者１０１に報知すべき物体１５０を検出すると、運転者１０１の状態に基づいて物体１５０の存在を音によって運転者１０１に報知する報知処理を実行する。より具体的には、制御部１０は、運転者１０１の耳の位置に基づいて兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４の中から音を発するスピーカを選択する。

制御部１０は、モニタカメラ５が撮像した画像を解析して取得された頭部１０２の向きに基づいて運転者１０１の耳の位置を判断する。頭部１０２の向きは、平面視における運転者１０１の顔の向きである。そして、制御部１０は、運転者１０１の耳の位置が立体音響を適切に知覚できる位置にある場合は兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２による立体音響出力を選択し、運転者１０１の耳の位置が立体音響を適切に知覚できる位置にない場合は兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２又はモノラル用スピーカ４による立体音響ではない音声を出力する。立体音響ではない音声は、例えば、モノラル音声やステレオ音声である。

まず、制御部１０が立体音響の出力を選択する場合について説明する。本実施形態では、制御部１０は、頭部１０２の向きが所定角度αの範囲にある場合に兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２によって立体音響を出力する。所定角度αは、兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２によって出力される立体音響を運転者１０１が適切に知覚できる範囲として経験的又は理論的に設定される。所定角度αは、運転者１０１を中心として当該運転者１０１の前方に略扇形状の頂角として設定される。

次に、制御部１０が立体音響ではない音声の出力を選択する場合について説明する。本実施形態では、制御部１０は、頭部１０２の向きが所定角度αの範囲外にある場合に立体音響ではない音声としてモノラル音声を出力する。更に、制御部１０は、リスク対象の物体１５０と、兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４の位置関係と、に基づいてモノラル音声を出力するスピーカを選択する。

リスク対象の物体１５０との位置関係を判定するため、運転者１０１の前側の角度範囲Ａ、運転者１０１の左後方の角度範囲Ｂ及び運転者１０１の角度範囲Ｃが設定されている。角度範囲Ａは、所定角度αと重なる運転者１０１の前方の範囲として設定されており、所定角度αは角度範囲Ａの範囲内に含まれる。

運転者１０１を中心として、リスク対象の物体１５０の位置に対応する方位角（物体１５０の方向）が角度範囲Ａの内側にある場合はモノラル用スピーカ４がモノラル音声を出力する対象に設定される。リスク対象の物体１５０の位置に対応する方位角が角度範囲Ｂの内側にある場合は左後方に位置する兼用スピーカ３１がモノラル音声を出力する対象に設定される。リスク対象の物体１５０の位置に対応する方位角が角度範囲Ｃの内側にある場合は右後方に位置する兼用スピーカ３２がモノラル音声を出力する対象に設定される。

また、本実施形態では、運転者１０１が物体１５０を認識しているか否かについても、兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４から警告音を発生させるか否かの条件に設定される。制御部１０は、モニタカメラ５が取得した画像の解析により、運転者１０１の視線方向が物体１５０の位置と重なるか否かに基づいて運転者１０１が物体１５０を認識しているか否かを判断する。なお、視線方向は、運転者１０１の頭部１０２の向きと異なる場合もある。例えば、運転者１０１の頭部１０２が前方を向いていても、視線方向が右側の物体１５０と重なる場合もあり得る。

制御部１０は、運転者１０１の視線方向が物体１５０の位置と重なる場合は、運転者１０１が物体１５０を認識していると判断し、警告音を発生させない。図４に示す例では、頭部１０２の向きが所定角度αの範囲外であり、かつ、物体１５０の位置が角度範囲Ｃの内側であるため、モノラル音声を出力するスピーカとして兼用スピーカ３２が設定されるが、視線方向が物体１５０に交差しているので警告音の発生は行われない。

また、制御部１０は、警告音発生後も、運転者１０１の視線方向を考慮した制御を行う。図５を参照して警告音発生後の処理について説明する。図５は、本実施形態の安全支援装置１の運転者１０１が物体１５０を認識する前の報知処理を説明する模式図である。

図５に示すように、制御部１０は、運転者１０１の視線方向が物体１５０又は物体１５０の予定進路に交差しておらず、当該運転者１０１の頭部１０２の向きが所定角度αの範囲にある場合は立体音響を兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２により出力する。兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２により出力される立体音響は、図５の立体音響のイメージ１５１に示すように、運転者１０１に物体１５０の位置を知覚させるような音像である。この例では、物体１５０が車両１００の右方に位置するように立体音響を形成する。なお、運転者１０１の頭部１０２の向きが所定角度αの外側の範囲の場合は、制御部１０は、物体１５０の位置に基づいてモノラル音声を出力するスピーカを兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４の中から選択される。例えば、物体１５０が角度範囲Ｃ内側にある場合は兼用スピーカ３２によりモノラル音声を出力する。

図６は、本実施形態の安全支援装置１の運転者１０１が物体１５０を認識した後の報知処理を説明する模式図である。図６に示すように、警告音発生後に運転者１０１の視線方向が物体１５０又は物体１５０の予定進路に交差したことが検出されると、制御部１０は、発生した警告音をフェードアウト又は停止させる処理を行う。警告音が立体音響の場合は当該立体音響をフェードアウト又は停止させ、モノラル音声の場合は当該モノラル音声をフェードアウト又は停止させる。

兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２によって出力される立体音響や兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４から出力されるモノラル音声は、物体１５０の位置を知覚させる音であればよく、特に限定されるわけではない。例えば、ブザー音等のアラーム音でもよいし、言語を通じて危険性を報知する音でもよいし、車両のエンジン音や走行音等であってもよい。四輪自動車や二輪自動車を模擬したエンジン音や走行音を予め設定しておき、物体検出カメラ２１によって撮像した画像解析により特定された車両に応じて設定してもよい。あるいは、車両１００に集音部としてのマイクを配置し、物体１５０の音声をリアルタイムに出力するようにしてもよい。更に、音楽や映画の再生に兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４を利用している場合には、当該音楽や映画の再生音のボリュームを下げて警告音を出力するようにしてもよい。

次に、図７を参照して報知処理の全体的な流れについて説明する。図７は、本実施形態の安全支援装置１による報知処理の流れを示すフローチャートである。なお、以下に示すフローチャートは、あくまで一例であり、その処理内容や処理の順番は適宜変更することができる。

まず、制御部１０は、物体検出カメラ２１、レーダ装置２２又はその両方により、車両１００の外側の物体１５０の検出処理を実行する（ステップＳ１０１）。次に、制御部１０は、警告音発生条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０２）。本実施形態では、車両１００に対する物体１５０の位置が運転者１０１に報知すべき危険性があること、及び運転者１０１が当該物体１５０を認識していないことが警告音発生条件に設定される。

ステップＳ１０２において、車両１００に対する物体１５０の位置が運転者１０１に報知すべき危険性がある否かは、例えば、車両１００の位置、速度及び移動方向や、物体１５０の位置、速度及び移動方向等に基づいて判定される。また、運転者１０１が当該物体１５０を認識しているか否かは、上述の通り、運転者１０１の視線方向が当該物体１５０の位置又は予定進路に交差するか否かに基づいて判定される。

ステップＳ１０２の処理において、物体検出カメラ２１、レーダ装置２２及びモニタカメラ５から取得した検出情報が警告音発生条件に合致しない場合は、制御部１０は物体１５０の検出処理を継続する（ステップＳ１０２；Ｎｏ）。ステップＳ１０２の処理において、取得した検出情報が警告音発生条件に合致した場合は、制御部１０は処理をステップＳ１０３に移行する（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）。

ステップＳ１０３では、制御部１０は、モニタカメラ５から取得した検出情報が立体音響出力条件に合致するか否か判定する。本実施形態では、運転者１０１の頭部１０２の向きが、所定角度αの範囲にある場合は処理をステップＳ１０４に移行し、運転者１０１の頭部１０２の向きが、所定角度αの範囲の外側にある場合は処理をステップＳ１０５に移行する。

ステップＳ１０４では、制御部１０は、兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２を制御し、運転者１０１に物体１５０の位置を知覚させる音像を形成する立体音響を出力する（ステップＳ１０４）。制御部１０は、警告音としての立体音響を出力後、処理をステップＳ１０６に移行する。

ステップＳ１０５では、制御部１０は、物体１５０の方向に基づいて兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４の中からスピーカを選択し、モノラル音声を出力する（ステップＳ１０５）。制御部１０は、警告音としてのモノラル音声を出力後、処理をステップＳ１０６に移行する。

ステップＳ１０６では、制御部１０は、警告音出力後に運転者１０１が物体１５０を認識したか否かを判定する。本実施形態では、運転者１０１の視線方向が物体１５０の位置や予定進路に交差するか否かを判定する。

運転者１０１が物体１５０を認識したと判定できた場合、制御部１０は処理をステップＳ１０７に移行し（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、警告音のフェードアウト処理を実行する（ステップＳ１０７）。フェードアウト処理は、警告音が立体音響の場合は立体音響に対して音量を徐々に絞ってフェードアウトさせ、警告音が立体音響ではないモノラル音声の場合は当該モノラル音声に対して音量を徐々に絞ってフェードアウトさせる。制御部１０はフェードアウト処理の後、処理をステップＳ１０１に戻す。

運転者１０１が物体１５０を認識したと判定できなかった場合、制御部１０は処理をステップＳ１０８に移行し（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、警告音の終了条件が満たされたか否かを判定する。警告音の終了条件は、例えば、警告音を出力する原因となった物体１５０が物体検出カメラ２１やレーダ装置２２で検出できなくなった場合や、所定の時間が経過した場合等、適宜終了するための条件を設定することができる。終了条件が満たされなかった場合、制御部１０は処理をステップＳ１０６に戻して運転者１０１の視線方向の監視を継続する（ステップＳ１０８；Ｎｏ）。終了条件が満たされた場合、制御部１０は警告音を停止し、処理をステップＳ１０１に戻す（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）。

以上説明したように、本実施形態の車両１００の安全支援装置１は、車両１００の周辺の物体１５０の位置を検出する検出部としての物体検出カメラ２１及びレーダ装置２２と、運転者１０１に対して物体１５０の存在する方向を知覚させるように立体音響を出力する立体音響出力部としての兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２と、運転者１０１に対して物体１５０の存在を知覚させる音声を出力する音声出力部としてのモノラル用スピーカ４と、運転者１０１の耳の位置の変化を監視する監視部としてのモニタカメラ５と、物体検出カメラ２１、レーダ装置２２及びモニタカメラ５の検出情報に基づいて兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４を制御する制御部１０と、を備える。制御部１０は、モニタカメラ５によって検出された運転者１０１の耳の位置に応じて、兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２から立体音響を出力するか、又は兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４から音声を出力するかを選択する。

これにより、運転者１０１の耳が適切な位置にある場合は所望の位置に音像を定位させることができる立体音響と、運転者１０１の耳が立体音響を用いるのに適切ではない位置にある場合でも物体の存在を報知できる音声と、を運転者１０１の耳の位置に応じて使い分けることができる。従って、耳の位置に起因する立体音響を用いた音像の定位が適切にされない事態の発生を回避でき、運転者１０１の耳の位置に応じた効果的な報知処理が実現できる。

また、本実施形態では、兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４が出力する音声は立体音響ではないモノラル音声又はステレオ音声である。

これにより、立体音響は、立体音響出力部と耳位置の依存性が高いため、立体音響ではないモノラル音声又はステレオ音声を用いることで運転者１０１の耳の位置が大きく変化した場合でも適切に物体の存在を運転者１０１に知覚させることができる。

また、本実施形態では、制御部１０は、モニタカメラ５が検出した運転者１０１の頭部１０２の向きが平面視において予め設定される所定角度α以内の場合は立体音響を出力させ、所定角度αの外側の場合は音声を出力する。

これにより、耳位置の変化を頭部１０２の向きの角度で検出することで立体音響と音声を適切に切り替えることができる。

また、本実施形態では、兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２は運転者１０１の座席３３の背もたれ部又はヘッドレスト部３４に対し、運転者１０１を中心に左右にそれぞれ設けられる。

これにより、運転者１０１の耳に近い位置に立体音響出力部が配置されることになるので、立体音響をより正確に運転者１０１に呈示できる。

また、本実施形態では、複数の兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２から同時に出力されることで立体音響が提示され、兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２は、立体音響に替えてモノラル音声又はステレオ音声を出力する音声出力部を兼ねる。

これにより、立体音響を出力しないモノラル音声用スピーカの数を低減することができ、製造コストの低減や安全支援装置１を実現するために必要なスペースの削減を実現できる。

また、本実施形態では、兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４は運転者１０１から見て異なる方向に複数設けられ、制御部１０は、兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４から物体１５０の方向に対応するスピーカを選択して音声を出力する。

これにより、立体音響を使用しない場合であっても、物体の方向１５０に対応した兼用スピーカ３１、兼用スピーカ３２及びモノラル用スピーカ４の何れかから物体１５０の方向感を運転者１０１に知覚させることができる。

また、本実施形態では、安全支援装置１は、運転者１０１の視線方向を監視する視線監視部の機能をモニタカメラ５が実現し、制御部１０は、物体検出カメラ２１、レーダ装置２２及びモニタカメラ５の検出情報に基づいて運転者１０１が物体１５０を視認しているか否かを判定し、運転者１０１が物体を視認していると判定された場合、立体音響又は音声の出力を低減又は停止させる。

これにより、運転者１０１が物体１５０を認識している場合はその存在を運転者１０１に呈示する必要がなくなるため、運転者１０１によって必要性の低い立体音響や音声が出力されることがなくなり、煩わしさを低減できる。

上記実施形態では、立体音響ではない音声としてモノラル音声を出力する場合において、物体１５０の方向に基づいてスピーカを選択する例を説明したが、この構成に限定されるわけではない。３つ以上のスピーカの中からステレオ音声の出力に用いる２つのスピーカを物体の方向に基づいて選択する構成としてもよい。

上記実施形態では、兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２が立体音響と音声の両方を出力できる構成であるが、この構成に限定されるわけではない。兼用スピーカ３１及び兼用スピーカ３２が立体音響専用であってもよい。

その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、上記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上記した変形例を適宜組み合わせてもよい。

１ 安全支援装置
４ モノラル用スピーカ（音声出力部）
５ モニタカメラ（監視部、視線監視部）
１０ 制御部
２１ 物体検出カメラ（検出部）
２２ レーダ装置（検出部）
３１，３２ 兼用スピーカ（立体音響出力部）

Claims (7)

1. 車両の安全支援装置であって、
   前記車両の周辺の物体の位置を検出する検出部と、
   運転者に対して前記物体の存在する方向を知覚させるように立体音響を出力する立体音響出力部と、
   運転者に対して前記物体の存在を知覚させる音声を出力する音声出力部と、
   運転者の耳の位置の変化を監視する監視部と、
   前記検出部及び前記監視部の検出情報に基づいて前記立体音響出力部及び前記音声出力部を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記監視部によって検出された運転者の耳の位置に応じて、前記立体音響出力部から前記立体音響を出力するか、又は前記音声出力部から前記音声を出力するかを選択する、安全支援装置。
2. 前記音声出力部が出力する前記音声は、立体音響ではないモノラル音声又はステレオ音声である、請求項１に記載の安全支援装置。
3. 前記制御部は、前記監視部が検出した運転者の頭部の向きが平面視において予め設定される所定角度以内の場合は前記立体音響を出力させ、前記所定角度の外側の場合は前記音声を出力する、請求項１又は２に記載の安全支援装置。
4. 前記立体音響出力部は、運転者の座席の背もたれ部又はヘッドレスト部に対し、運転者を中心に左右にそれぞれ設けられる、請求項１から３の何れかに記載の安全支援装置。
5. 複数の前記立体音響出力部から同時に出力されることで前記立体音響が呈示され、
   前記立体音響出力部は、前記立体音響に替えて前記音声を出力する前記音声出力部を兼ねる、請求項１から４の何れかに記載の安全支援装置。
6. 前記音声出力部は、運転者から見て異なる方向に複数設けられ、
   前記制御部は、複数の前記音声出力部から前記物体の方向に対応する前記音声出力部を選択して前記音声を出力する、請求項１から５の何れかに記載の安全支援装置。
7. 運転者の視線方向を監視する視線監視部を更に備え、
   前記制御部は、前記検出部と前記視線監視部の検出情報に基づいて運転者が前記物体を視認しているか否かを判定し、運転者が前記物体を視認していると判定された場合、前記立体音響又は音声の出力を低減又は停止させる、請求項１から６の何れかに記載の安全支援装置。

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