JP7331703B2 - 読取装置 - Google Patents

Description

本明細書で開示する技術は、情報コードに記録されたデータを読み取る読取装置に関する。

情報コードは、様々な場所で利用される。例えば、情報コードが暗い場所で利用される場合には、読取装置によって撮像された情報コードの画像からデータを読み取ることができない場合がある。

例えば、暗い場所の情報コードを撮像する場合に、当該情報コードを複数フレームのロングシャッターで撮像し、情報コードの認識に適した諧調を有する画像を撮像することが想定される。しかし、複数フレームのロングシャッターを利用すると、手振れによりぼけた画像が撮像される場合がある。特許文献１には、この問題に対処するために、カメラの露光時間をカメラの１フレームの駆動時間の範囲内で延長する技術が開示されている。

国際公開２００４／０９３４３３号公報

過度に暗い状況では、露光時間を延長したとしても、情報コードの認識に適した諧調を有する画像を撮像することができない場合がある。また、イメージセンサの感度を上げて対策することも可能であるが、イメージセンサによって撮像された画像全体が明るくなり、当該画像の中から情報コードの画像を特定することができない場合がある。

本明細書では、暗い場所の情報コードに記録されたデータを適切に読み取るための新規な技術を提供する。

本明細書は、読取装置を開示する。前記読取装置は、情報コードを撮像可能な撮像部と、前記撮像部によって撮像された特定の情報コードの第１の画像を表すデータを取得する取得部と、前記第１の画像を構成する複数個の画素の座標のそれぞれと、前記第１の画像よりも前に前記撮像部によって撮像された前記特定の情報コードの第２の画像を構成する複数個の画素の座標のそれぞれと、を合わせる位置合わせを実行する位置合わせ部と、前記第１の画像を構成する前記複数個の画素のそれぞれについて、当該画素の第１の輝度値と、前記第２の画像を構成する前記複数個の画素のうちの特定の画素であって、当該画素の座標と合わせられた座標に位置する前記特定の画素の第２の輝度値と、を合算することによって、前記第１の輝度値及び前記第２の輝度値よりも高い第３の輝度値を有する第３の画像であって、前記特定の情報コードを表す前記第３の画像を生成する第１の生成部と、生成済みの前記第３の画像に基づいて、前記特定の情報コードに記録されたデータを読み取る第１の読取部と、を備える。

ここで、「輝度値」は、色空間における色の座標から得られる値である。例えば、色空間としてＹＵＶ空間が利用される場合には、「輝度値」は、Ｙの値である。また、例えば、色空間としてＲＧＢ空間が利用される場合には、「輝度値」は、所定の式に基づいてＲＧＢの各値から算出される値である。「輝度値」は、例えば、０～２５５の８ビットの値を示す。輝度値「０」は、最も暗い色を示し、輝度値「２５５」は、最も明るい色を示す。上記の構成によれば、読取装置は、特定の情報コードの２枚の画像（第１の画像と第２の画像）の位置合わせを実行し、２枚の画像の輝度値を合算する。これにより、第１の画像の第１の輝度値及び第２の画像の第２の輝度値よりも高い第３の輝度値を有する第３の画像が生成される。例えば、第１の画像において、輝度値「１」の画素と、輝度値「５０」の画素と、が隣接する場合に、隣接する画素の輝度値の差は、「４９」である。画素の輝度値の差が小さいと、情報コードの認識に適した諧調（即ち濃淡）が得られない場合がある。ここで、例えば、第２の画像においても、同様に、輝度値「１」の画素と、輝度値「５０」の画素と、が隣接する状況を想定する。この場合に、第１の画像の輝度値と第２の画像の輝度値を合算すると、第３の画像において、輝度値「２」の画素と、輝度値「１００」の画素と、が隣接する。即ち、隣接する画素の輝度値の差が、「４９」から「９８」に増える。このため、第３の画像を生成することによって、情報コードの認識に適した諧調を得ることができる。情報コードの認識に適した諧調を有する第３の画像に基づいて、特定の情報コードに記録されたデータを読み取ることにより、暗い場所の情報コードに記録されたデータを適切に読み取ることができる。

前記読取装置は、さらに、前記第１の画像を構成する前記複数個の画素に対応する複数個の前記第１の輝度値から算出される判断値が所定の閾値以上であるのか否かを判断する判断部を備え、前記第１の生成部は、前記判断値が前記閾値以上であると判断される場合に、前記第３の画像を生成し、前記判断値が前記閾値未満であると判断される場合に、前記第３の画像は生成されなくてもよい。

ここで、「判断値」は、例えば、複数個の第１の輝度値の平均値、合計値等である。「判断値」が所定の閾値未満であることは、第１の画像の輝度値が全体的に小さいことを示す。第１の画像の輝度値が全体的に小さい場合には、第３の画像を生成しても、情報コードの認識に適した諧調を有する画像が得られない可能性がある。上記の構成によると、情報コードの認識に適した諧調を有しない第３の画像が生成されることを抑制することができる。

前記読取装置は、さらに、前記判断値が前記閾値未満であると判断される場合に、前記撮像部の設定を変更して、前記特定の情報コードの画像の撮り直しを前記撮像部に指示する第１の指示部を備えてもよい。

ここで、「設定を変更」することは、例えば、撮像部の露光時間を延長すること、撮像部の感度を上げることを含む。撮像部の設定を変更することによって、全体的に高い輝度値を有する画像を撮り直すことができる。

前記第２の画像は、前記第１の画像の一つ前に前記撮像部によって撮像された画像であってもよい。

即ち、第１の画像と第２の画像は、連続して撮像された２枚の画像である。例えば、一つ前に撮像部によって撮像された第２の画像に代えて、一つ前よりも過去に撮像部によって撮像された画像が利用される比較例が想定される。一つ前よりも過去における読取装置の姿勢は、一つ前における読取装置の姿勢に比べて、第１の画像の撮像時の読取装置の姿勢から大きく異なる可能性が高い。上記の構成によれば、連続して撮像された２枚の画像を利用することにより、手振れによる影響を少なくして、第３の画像を生成することができる。

前記読取装置は、さらに、前記第３の画像に基づいて、前記特定の情報コードに記録されたデータを読み取ることが失敗する場合に、前記第１の画像及び前記第２の画像よりも前に前記撮像部によって撮像された前記特定の情報コードの画像を利用して、前記第３の輝度値よりも高い輝度値を有する第４の画像を生成する第２の生成部と、生成済みの前記第４の画像に基づいて、前記特定の情報コードに記録されたデータを読み取る第２の読取部と、を備えてもよい。

このような構成によれば、読取装置は、第３の画像に基づいたデータの読取が失敗する場合でも、さらに高い輝度値を有する第４の画像に基づいたデータの読取を実行する。第４の画像が第３の画像より高い輝度値を有するので、第３の画像と比べて、第４の画像に基づいたデータの読取は成功する確率が高い。第３の画像に基づいたデータの読取が失敗する場合に、特定の情報コードに記録されたデータの読み出しが失敗することを抑制することができる。

前記読取装置は、さらに、前記第４の画像に基づいて、前記特定の情報コードに記録されたデータを読み取ることが失敗する場合に、前記撮像部の設定を変更して、前記特定の情報コードの画像の撮り直しを前記撮像部に指示する第２の指示部を備えてもよい。

このような構成によれば、第４の画像に基づいたデータの読取が失敗する場合でも、変更済みの設定に従って特定の情報コードの画像を撮り直して、再び、特定の情報コードに記録されたデータの読取を試行することができる。特定の情報コードに記録されたデータの読取の成功を促すことができる。

読取装置の利用状況を示す。 読取装置のブロック図を示す。 読取装置において実行される処理のフローチャートを示す。 第１の重ね合わせ処理のフローチャートを示す。 第１の重ね合わせ処理の具体例を示す。 第２の重ね合わせ処理のフローチャートを示す。 第２の重ね合わせ処理の具体例を示す。

（読取装置１０の利用状況；図１）
本実施例の読取装置１０は、情報コード（例えば２次元コード２００）を撮像して、撮像済みの情報コードに記録されているデータを読み取るための装置である。読取装置１０は、可搬型であり、ユーザ２によって把持されている。２次元コード２００は、物体１００（例えば段ボール）の表面に記載されている。ここで、物体１００が暗い場所（例えば照明器具の無い倉庫）に配置されている状況が想定される。暗い場所の２次元コード２００が読取装置１０によって撮像されると、２次元コード２００の画像は全体的に暗くなる。この場合、２次元コード２００に記録されたデータを読み取ることができない可能性がある。

（読取装置１０の構成；図２）
図２に示すように、読取装置１０は、撮像部１２と、操作部１６と、表示部１８と、ジャイロセンサ２０と、振動部２４と、制御部３０と、メモリ３２と、を備える。撮像部１２は、発光部１２ａと、受光部１２ｂと、を備える。

発光部１２ａは、情報コードを照らす照明光を発光可能な部位である。発光部１２ａは、例えば、ＬＥＤである。受光部１２ｂは、発光部１２ａによる照射光の反射光を受光可能な部位である。受光部１２ｂは、反射光を集光するレンズと、当該レンズによって集光された光を電気信号（例えば画像データ）に変換するイメージセンサと、を含む。なお、変形例では、発光部１２ａは、レーザを走査して情報コードに照射するレーザ光源であり、受光部１２ｂは、当該レーザの反射レーザを受光する素子であってもよい。また、他の変形例では、撮像部１２は、情報コードを撮像可能なカメラであってもよい。

操作部１６は、複数個のキーを備える。ユーザは、操作部１６を操作することによって、様々な指示を読取装置１０に入力することができる。表示部１８は、様々な情報を表示するためのディスプレイである。表示部１８は、ユーザから指示を受け付けるタッチパネル（即ち操作部）としても機能する。なお、変形例では、表示部１８は、操作部として機能しないディスプレイであってもよい。

ジャイロセンサ２０は、読取装置１０の姿勢の変化、即ち、読取装置１０の角加速度を計測するためのセンサである。

振動部２４は、回転力に起因する振動を発生させる振動モータによって構成される。振動部２４の振動モータが駆動されることにより、読取装置１０が振動する。

制御部３０は、メモリ３２に記憶されているプログラム３４に従って様々な処理を実行する。制御部３０は、例えば、ＣＰＵである。メモリ３２は、揮発性メモリ、不揮発性メモリ等によって構成される。

（読取装置１０の処理；図３）
図３を参照して、読取装置１０の制御部３０によって実行される処理を説明する。図３の処理は、操作部１６において情報コードの読取を開始するための操作が行われることをトリガとして開始される。

Ｓ１０では、制御部３０は、２次元コード２００の撮像を撮像部１２に指示する。そして、制御部３０は、撮像部１２から２次元コード２００の撮像画像を表す画像データを取得する。

Ｓ１２では、制御部３０は、Ｓ１０で取得された画像データによって表される撮像画像（以下では、「今回の撮像画像」と記載）の全体の輝度値の平均値（以下では、「平均輝度値」と記載）を算出する。撮像画像は、複数個の画素で構成される。そして各画素の色は、ＹＵＶ空間の座標によって示される。「輝度値」は、ＹＵＶ空間のＹの値である。Ｙの値は、０～２５５の８ビットの値である。輝度値「０」は、最も暗い色を示し、輝度値「２５５」は、最も明るい色を示す。平均輝度値は、今回の撮像画像を構成する複数個の画素の全てのＹの値の平均値である。なお、変形例では、各画素の色は、ＲＧＢ空間の座標によって示されてもよい。この場合、「輝度値」は、所定の式に基づいてＲＧＢの各値から算出される値であってもよい。

Ｓ１４では、制御部３０は、Ｓ１２で算出された平均輝度値が所定の閾値（例えば、「５０」）以上であるのか否かを判断する。平均輝度値が所定の閾値未満であることは、今回の撮像画像の輝度値が全体的に小さいことを示す。制御部３０は、平均輝度値が所定の閾値未満であると判断する場合（Ｓ１４でＮＯ）に、Ｓ８０に進む。今回の撮像画像の輝度値が全体的に小さい場合には、後述する第１の重ね合わせ処理（Ｓ３０、図４参照）等を実行しても、２次元コード２００の認識に適した諧調を有する画像が得られない可能性がある。Ｓ１４の判断を実行することにより、２次元コード２００の認識に適した諧調を有しない画像が生成されることを抑制することができる。

Ｓ８０では、制御部３０は、撮像部１２の設定を変更する。撮像部１２の設定は、例えば、受光部１２ｂの露光時間を延長すること、受光部１２ｂの感度を上げることである。撮像部１２の設定を変更することによって、全体的に高い輝度値を有する画像を撮り直すことができる。

Ｓ８２では、制御部３０は、振動部２４の振動モータを駆動する報知動作を実行する。これにより、読取装置１０を把持するユーザ２は、報知動作による振動を感じて、十分な輝度値を有する画像を撮像することができなかったことを知ることができる。Ｓ６２が終了すると、Ｓ１０に戻る。即ち、２次元コード２００の画像が撮り直される。なお、他の例では、制御部３０は、十分な輝度値を有する画像を撮像することができなかったことを示す通知を表示部１８に表示する報知動作を実行してもよい。さらに、他の例では、制御部３０は、当該通知を示す音声を出力する報知動作を実行してもよい。

また、制御部３０は、平均輝度値が所定の閾値以上であると判断する場合（Ｓ１４でＹＥＳ）に、Ｓ２０に進む。Ｓ２０では、制御部３０は、今回の撮像画像に対して二値化処理を実行する。

Ｓ２２では、制御部３０は、Ｓ２０で二値化された画像内にシンボルが存在するのか否かを判断する。シンボルは、２次元コード２００の回転角度を決定するための所定のパターン画像である。制御部３０は、Ｓ２０で二値化された画像内にシンボルが存在すると判断する場合（Ｓ２２でＹＥＳ）に、Ｓ６０に進む。

Ｓ６０では、制御部３０は、Ｓ２０で二値化された画像内のシンボルを利用して、Ｓ２０で二値化された画像を回転し、回転済みの画像（即ち２次元コード２００に相当する画像）に基づいて、当該画像に記録されたデータを読み取る。この結果、２次元コード２００に記録されたデータが読み取られる。

Ｓ６２では、制御部３０は、Ｓ６０で読み取ったデータを出力する。例えば、制御部３０は、当該データによって表される読取結果（例えば文字列）を表示部１８に表示する。また、例えば、制御部３０は、当該データを利用した通信を実行する。Ｓ６２が終了すると図３の処理が終了する。

また、制御部３０は、Ｓ２０で二値化された画像内にシンボルが存在しないと判断する場合（Ｓ２２でＮＯ）に、Ｓ３０に進む。Ｓ３０では、制御部３０は、後述する第１の重ね合わせ処理（図４参照）を実行する。第１の重ね合わせ処理は、高い輝度値を有する画像を生成するための処理である。第１の重ね合わせ処理の詳細は、後述する。

続くＳ３２では、制御部３０は、第１の重ね合わせ処理によって生成された画像に対して二値化処理を実行する。Ｓ３４では、制御部３０は、Ｓ３２で二値化された画像内にシンボルが存在するのか否かを判断する。制御部３０は、Ｓ３２で二値化された画像内にシンボルが存在すると判断する場合（Ｓ３２でＹＥＳ）に、Ｓ６０に進む。即ち、Ｓ３２で二値化された画像に基づいた読取処理が実行される。一方、制御部３０は、Ｓ３２で二値化された画像内にシンボルが存在しないと判断する場合（Ｓ３２でＮＯ）、即ち、第１の重ね合わせ処理によって生成された画像に基づいて、２次元コード２００に記録されたデータを読み取ることが失敗する場合に、Ｓ４０に進む。なお、図示は省略しているが、第１の重ね合わせ処理において画像が生成されない場合（重ね合わせの相手の画像（後述する直前の撮像画像）がメモリ３２に記憶されていない場合）には、Ｓ３２以降の処理がスキップされ、制御部３０は、Ｓ１０に戻る。

Ｓ４０では、制御部３０は、後述する第２の重ね合わせ処理（図６参照）を実行する。第２の重ね合わせ処理は、さらに高い輝度値を有する画像を生成するための処理である。第２の重ね合わせ処理の詳細は、後述する。

続くＳ４２では、制御部３０は、第２の重ね合わせ処理によって生成された画像に対して二値化処理を実行する。Ｓ４４では、制御部３０は、Ｓ４２で二値化された画像内にシンボルが存在するのか否かを判断する。制御部３０は、Ｓ４２で二値化された画像内にシンボルが存在すると判断する場合（Ｓ４２でＹＥＳ）に、Ｓ６０に進む。即ち、Ｓ４２で二値化された画像に基づいた読取処理が実行される。一方、制御部３０は、Ｓ４２で二値化された画像内にシンボルが存在しないと判断する場合（Ｓ４２でＮＯ）に、即ち、第２の重ね合わせ処理によって生成された画像に基づいて、２次元コード２００に記録されたデータを読み取ることが失敗する場合に、Ｓ４６に進む。なお、図示は省略しているが、第２の重ね合わせ処理において画像が生成されない場合（重ね合わせの相手の画像（後述するバッファの画像）がメモリ３２に記憶されていない場合）には、Ｓ４２以降の処理がスキップされ、制御部３０は、Ｓ１０に戻る。

Ｓ４６では、制御部３０は、第１の重ね合わせ処理又は第２の重ね合わせ処理によって生成された画像（以下では、「重ね合わせ画像」と記載）に対してノイズを除去するためのノイズ除去処理を実行する。例えば、第１の重ね合わせ処理と第２の重ね合わせ処理とを実行した結果として得られる重ね合わせ画像（即ちＳ４６の時点で生成されている重ね合わせ画像）に対してノイズ除去処理を実行する。ノイズ除去処理は、例えば、移動平均フィルタを利用した画像処理等の既知の画像処理である。

Ｓ４８では、制御部３０は、ノイズ除去後の重ね合わせ画像を表す画像データをバッファの画像データとしてメモリ３２に記憶する。バッファの画像データによって表される画像は、Ｓ１０の処理によって繰り返し撮像された２枚以上の画像を重ね合わせた画像である。続くＳ５０は、Ｓ８０と同様である。Ｓ５０が終了すると、制御部３０は、Ｓ１０に戻る。

（第１の重ね合わせ処理；図４、図５）
図４、図５を参照して、図３のＳ３０の第１の重ね合わせ処理について説明する。

Ｓ１００では、制御部３０は、メモリ３２内に今回の撮像画像の直前に撮像された撮像画像（以下では、「直前の撮像画像」と記載）を表す画像データが記憶されているのか否かを判断する。別言すれば、「直前の撮像画像」は、今回の撮像画像の一つ前に撮像部１２によって撮像された画像である。制御部３０は、メモリ３２内に直前の撮像画像を表す画像データが記憶されていると判断する場合（Ｓ１００でＹＥＳ）に、Ｓ１０２に進む。

Ｓ１０２では、制御部３０は、今回の撮像画像を構成する複数個の画素の座標のそれぞれと、直前の撮像画像を構成する複数個の画素の座標のそれぞれと、を合わせる位置合わせを実行する。図５に示すように、２次元コード２００は、複数個のセルをマトリックス状に２次元に配置したコードである。各セルは、白又は黒で表される。まず、制御部３０は、今回の撮像画像２１０の中から特徴点を抽出する。本実施例では、特徴点は、例えば、２次元コード２００の左上の角部である。制御部３０は、抽出済みの特徴点を構成する画素の座標（Ａ１、Ｂ１）を算出する。さらに、制御部３０は、直前の撮像画像２２０の中からも特徴点を抽出し、抽出済みの特徴点を構成する画素の座標（Ａ２、Ｂ２）を算出する。ここで、手振れ等の影響を受けて、座標（Ａ２、Ｂ２）は、座標（Ａ１、Ｂ１）とは異なる。また、制御部３０は、ジャイロセンサ２０から取得される角加速度と、を利用して、位置合わせの方向（即ち、手振れの方向）を算出する。そして、制御部３０は、基準点と座標（Ａ２、Ｂ２）との間の距離、基準点と座標（Ａ１、Ｂ１）との間の距離、及び、算出済みの方向を利用して、今回の撮像画像２１０の複数個の画素の座標のそれぞれと、直前の撮像画像２２０の複数個の画素の座標のそれぞれとを、基準点を含む基準の座標に合わせる。なお、変形例では、今回の撮像画像２１０の複数個の画素の座標のそれぞれを、直前の撮像画像２２０の複数個の画素の座標のそれぞれに合わせてもよい。これにより、例えば、制御部３０は、今回の撮像画像２１０の座標（Ａ１、Ｂ１）に位置する画素と、直前の撮像画像２２０の座標（Ａ２、Ｂ２）に位置する画素と、が２次元コード２００の同じ領域（即ち左上の角部）を表す画素であると認識する。これにより、位置合わせが完了する。

Ｓ１０４では、制御部３０は、Ｓ１０２の位置合わせが成功したのか否かを判断する。例えば、今回の撮像画像の中から特徴点が抽出できない場合に、位置合わせが失敗する。制御部３０は、位置合わせが成功したと判断する場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）に、Ｓ１０６に進み、位置合わせが失敗したと判断する場合（Ｓ１０４でＮＯ）に、図３のＳ１０に戻る。即ち、２次元コード２００の画像が撮り直される。

Ｓ１０６では、制御部３０は、今回の撮像画像の輝度値と直前の撮像画像の輝度値を合算した重ね合わせ画像を生成する。図５に示すように、例えば、今回の撮像画像２１０の座標（Ａ１、Ｂ１）に位置する画素の輝度値はＹ１を示す。また、直前の撮像画像２２０の座標（Ａ２、Ｂ２）に位置する画素の輝度値はＹ２を示す。ここで、Ｓ１０２において、座標（Ａ１、Ｂ１）と座標（Ａ２、Ｂ２）とは、基準の座標に合わせられている。制御部３０は、座標（Ａ１、Ｂ１）の輝度値Ｙ１と座標（Ａ２、Ｂ２）の輝度値Ｙ２を合算する。そして、制御部３０は、位置合わせ後の座標（Ａ２、Ｂ２）の画素の輝度値をＹ１＋Ｙ２に決定する。この処理を、今回の撮像画像２１０の複数個の画素と直前の撮像画像２２０の複数個の画素の全てについて実行する。これにより、制御部３０は、今回の撮像画像２１０の輝度値（例えばＹ１）と直前の撮像画像２２０の輝度値（例えばＹ２）よりも高い輝度値（例えばＹ１＋Ｙ２）を有する重ね合わせ画像３００を生成する。重ね合わせ画像３００は、２次元コード２００を表す画像である。

続くＳ１１０では、制御部３０は、メモリ３２から直前の撮像画像２２０を表す画像データを削除し、今回の撮像画像２１０を表す画像データを直前の撮像画像を表す新たな画像データとしてメモリ３２に記憶する。

また、制御部３０は、メモリ３２内に直前の撮像画像を表す画像データが記憶されてないと判断する場合（Ｓ１００でＮＯ）に、Ｓ１０２からＳ１０６の処理をスキップして、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０が終了すると、図４の処理が終了する。

（第２の重ね合わせ処理；図６、図７）
図６、図７を参照して、図３のＳ４０の第２の重ね合わせ処理について説明する。

Ｓ２００では、制御部３０は、メモリ３２内にバッファの画像データ（図３のＳ４６）が記憶されているのか否かを判断する。制御部３０は、メモリ３２内にバッファの画像データが記憶されていると判断する場合（Ｓ２００でＹＥＳ）に、Ｓ２０６に進む。一方、制御部３０は、メモリ３２内にバッファの画像データが記憶されていないと判断する場合（Ｓ２００でＮＯ）に、Ｓ２０６以降の処理をスキップして、図６の処理を終了する。

Ｓ２０６では、制御部３０は、今回の撮像画像２１０の輝度値と、メモリ３２内のバッファの画像データによって表される画像３１０の輝度値と、を合算した重ね合わせ画像を生成する。ここで、メモリ３２内にバッファの画像データが記憶されている状況は、今回の撮像画像２１０が撮像される前に第１の重ね合わせ処理によって重ね合わせ画像が生成されている状況を示す。例えば、メモリ３２内のバッファの画像データによって表されるバッファの画像３１０は、直前の撮像画像２２０と、直前の撮像画像２２０よりも前に撮像された撮像画像と、を重ね合わる第１の重ね合わせ処理によって生成された画像である。即ち、バッファの画像３１０の複数個の画素の座標は、基準の座標に合わせられている。また、今回の撮像画像２１０の複数個の画素の座標も、図４のＳ１０２の処理によって、基準の座標に合わせられている。即ち、バッファの画像３１０の複数個の画素の座標と今回の撮像画像２１０の複数個の画素の座標についての位置合わせは、既に完了している。なお、変形例では、今回の撮像画像２１０とバッファの画像３１０とにおいて、図４のＳ１０２の処理と同様の位置合わせを実行してもよい。

図７に示すように、今回の撮像画像２１０の左上の角部の画素の輝度値は、Ｙ１を示す。また、バッファの画像３１０の左上の角部の画素の輝度値は、Ｙ２＋Ｙ３を示す。ここで、Ｙ２は、直前の撮像画像２２０の輝度値であり、Ｙ３は、直前の撮像画像２２０よりも前に撮像された撮像画像の輝度値である。制御部３０は、輝度値Ｙ１と輝度値Ｙ２＋Ｙ３を合算し、左上の角部に対応する座標の画素の輝度値をＹ１＋Ｙ２＋Ｙ３に決定する。この処理を、今回の撮像画像２１０の複数個の画素とバッファの画像３１０の複数個の画素の全てについて実行する。これにより、制御部３０は、重ね合わせ画像３００の輝度値（例えばＹ１＋Ｙ２）よりも高い輝度値（例えばＹ１＋Ｙ２＋Ｙ３）を有する重ね合わせ画像３２０を生成する。重ね合わせ画像３２０は、２次元コード２００を表す画像である。Ｓ２０６が終了すると、図６の処理が終了する。

（本実施例の効果）
本実施例の構成によれば、読取装置１０は、２次元コード２００の２枚の画像（今回の撮像画像２１０と直前の撮像画像２２０）の位置合わせを実行し（図４のＳ１０２）、今回の撮像画像２１０の輝度値Ｙ１と直前の撮像画像２２０の輝度値Ｙ２を合算する（Ｓ１０６）。これにより、今回の撮像画像２１０の輝度値Ｙ１及び直前の撮像画像２２０の輝度値Ｙ２よりも高い輝度値Ｙ１＋Ｙ２を有する重ね合わせ画像３００が生成される（Ｓ１０６、図５）。例えば、今回の撮像画像２１０において、輝度値「１」の画素と、輝度値「５０」の画素と、が隣接する場合に、隣接する画素の輝度値の差は、「４９」である。画素の輝度値の差が小さいと、２次元コードの認識に適した諧調（即ち濃淡）が得られない場合がある。ここで、例えば、直前の撮像画像２２０においても、同様に、輝度値「１」の画素と、輝度値「５０」の画素と、が隣接する状況を想定する。この場合に、今回の撮像画像２１０の輝度値と直前の撮像画像２２０の輝度値を合算すると、重ね合わせ画像３００において、輝度値「２」の画素と、輝度値「１００」の画素と、が隣接する。即ち、隣接する画素の輝度値の差が、「４９」から「９８」に増える。このため、重ね合わせ画像３００を生成することによって、２次元コードの認識に適した諧調を得ることができる。２次元コードの認識に適した諧調を有する重ね合わせ画像３００に基づいて、２次元コード２００に記録されたデータを読み取ることにより、暗い場所の２次元コード２００に記録されたデータを適切に読み取ることができる。

また、第１の重ね合わせ処理（図４）で利用される２枚の画像は、今回の撮像画像２１０と直前の撮像画像２２０、即ち、連続して撮像された２枚の画像である。例えば、直前の撮像画像２２０に代えて、一つ前よりも過去に撮像部１２によって撮像された画像が利用される比較例が想定される。一つ前よりも過去における読取装置１０の姿勢は、直前の撮像画像２２０の撮像時の読取装置１０の姿勢に比べて、今回の撮像画像２１０の撮像時の読取装置１０の姿勢から大きく異なる可能性が高い。即ち、比較例の構成では、手振れによる影響を大きく受ける可能性が高い。本実施例の構成によれば、連続して撮像された２枚の画像を利用することにより、手振れによる影響を少なくして、重ね合わせ画像３００を生成することができる。

また、読取装置１０は、第１の重ね合わせ処理で生成された重ね合わせ画像３００に基づいたデータの読取が失敗する場合（図３のＳ３４でＮＯ）に、第２の重ね合わせ処理を実行して（Ｓ４０）、重ね合わせ画像３００の輝度値（例えばＹ１＋Ｙ２）よりも高い輝度値（例えばＹ１＋Ｙ２＋Ｙ３）を有する重ね合わせ画像３２０を生成する（図６のＳ２０６、図７）。そして、読取装置１０は、重ね合わせ画像３２０に基づいた読取処理を実行する（図３のＳ６０）。重ね合わせ画像３２０が重ね合わせ画像３００より高い輝度値を有するので、重ね合わせ画像３００と比べて、重ね合わせ画像３２０に基づいたデータの読取は成功する確率が高い。重ね合わせ画像３００に基づいたデータの読取が失敗する場合に、２次元コード２００に記録されたデータの読み出しが失敗することを抑制することができる。

また、読取装置１０は、第２の重ね合わせ処理で生成された重ね合わせ画像３２０に基づいたデータの読取が失敗する場合（図３のＳ４４でＮＯ）に、撮像部１２の設定を変更し（Ｓ５０）、２次元コード２００の画像を撮り直す（Ｓ１０）。重ね合わせ画像３２０に基づいたデータの読取が失敗する場合でも、変更済みの設定に従って２次元コード２００の画像を撮り直して、再び、２次元コード２００に記録されたデータの読取を試行することができる。２次元コード２００に記録されたデータの読取の成功を促すことができる。

（対応関係）
読取装置１０、撮像部１２が、それぞれ、「読取装置」、「撮像部」の一例である。２次元コード２００が、「特定の情報コード」の一例である。今回の撮像画像２１０、直前の撮像画像２２０、重ね合わせ画像３００、重ね合わせ画像３２０が、それぞれ、「第１の画像」、「第２の画像」、「第３の画像」、「第４の画像」の一例である。図５の座標（Ａ２、Ｂ２）の画素が、「特定の画素」の一例である。輝度値Ｙ１、輝度値Ｙ２、輝度値Ｙ１＋Ｙ２が、それぞれ、「第１の輝度値」、「第２の輝度値」、「第３の輝度値」の一例である。平均輝度値が、「判断値」の一例である。

図３のＳ１０、図４のＳ１０２、Ｓ１０６が、それぞれ、「取得部」、「位置合わせ部」、「第１の生成部」によって実現される処理の一例である。図３のＳ３４でＹＥＳと判断された後に実行されるＳ６０の処理、Ｓ４４でＹＥＳと判断された後に実行されるＳ６０の処理が、それぞれ、が、「第１の読取部」、「第２の読取部」によって実現される処理の一例である。Ｓ８２の後に実行されるＳ１０の処理、Ｓ５０の後に実行されるＳ１０の処理が、それぞれ、「第１の指示部」、「第２の指示部」の一例である。

以上、本明細書で開示する技術の具体例を説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。例えば、以下の変形例を採用してもよい。

（変形例１） 「情報コード」は、２次元コード２００に限らず、例えば、バーコードであってもよい。

（変形例２） 図４の第１の重ね合わせ処理において、今回の撮像画像２１０と直前の撮像画像２２０よりも過去に撮像された画像とを重ね合わせてもよい。本変形例では、直前の撮像画像２２０よりも過去に撮像された画像が、「第２の画像」の一例である。

（変形例３）上記の実施例では、読取装置１０は、第２の重ね合わせ処理によって重ね合わせ画像が生成される場合には、第２の重ね合わせ処理によって生成された重ね合わせ画像を表す画像データをバッファの画像データとしてメモリ３２に記憶する（図３のＳ４８）。即ち、バッファの画像は、２枚以上の画像を重ね合わせた画像であり、第２の重ね合わせ処理によって生成される重ね合わせ画像は、３枚以上の画像を重ね合わせた画像である。実施例では、「第４の画像」は、３枚以上の画像（例えば３枚、４枚の画像）を重ね合わせた画像である。これに代えて、読取装置１０は、第２の重ね合わせ処理によって重ね合わせ画像が生成される場合でも、第１の重ね合わせ処理によって生成された重ね合わせ画像を表す画像データをバッファの画像データとしてメモリ３２に記憶してもよい。即ち、バッファの画像は、２枚の画像のみを重ね合わせた画像であり、第２の重ね合わせ処理によって生成される重ね合わせ画像は、３枚の画像のみを重ね合わせた画像であってもよい。本変形例では、「第４の画像」は、３枚の画像のみを重ね合わせた画像である。

（変形例４） 「判断値」は、平均輝度値に限らず、例えば、今回の撮像画像２１０を構成する複数個の画素の全ての輝度値の合計値であってもよい。

（変形例５） 図３のＳ１４の処理は実行されなくてもよい。本変形例では、「判断部」を省略可能である。

（変形例６） 図３のＳ８０の処理は実行されなくてもよい。本変形例では、「第１の指示部」を省略可能である。

（変形例７） 図３のＳ４０の第２の重ね合わせ処理は実行されなくてもよい。本変形例では、「第２の生成部」及び「第２の読取部」を省略可能である。

（変形例８） 図３のＳ５０の処理は実行されなくてもよい。本変形例では、「第２の指示部」を省略可能である。

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

２ ：ユーザ
１０ ：読取装置
１２ ：撮像部
１２ａ ：発光部
１２ｂ ：受光部
１６ ：操作部
１８ ：表示部
２０ ：ジャイロセンサ
２４ ：振動部
３０ ：制御部
３２ ：メモリ
３４ ：プログラム
１００ ：物体
２００ ：２次元コード
２１０ ：今回の撮像画像
２２０ ：直前の撮像画像
３００ ：重ね合わせ画像
３１０ ：バッファの画像
３２０ ：重ね合わせ画像
Ｙ１ ：輝度値
Ｙ２ ：輝度値
Ｙ３ ：輝度値

Claims (5)

1. 情報コードを撮像可能な撮像部と、
   前記撮像部によって撮像された特定の情報コードの第１の画像を表すデータを取得する取得部と、
   前記第１の画像を構成する複数個の画素の座標のそれぞれと、前記第１の画像よりも前に前記撮像部によって撮像された前記特定の情報コードの第２の画像を構成する複数個の画素の座標のそれぞれと、を合わせる位置合わせを実行する位置合わせ部と、
   前記第１の画像を構成する前記複数個の画素のそれぞれについて、当該画素の第１の輝度値と、前記第２の画像を構成する前記複数個の画素のうちの特定の画素であって、当該画素の座標と合わせられた座標に位置する前記特定の画素の第２の輝度値と、を合算することによって、前記第１の輝度値及び前記第２の輝度値よりも高い第３の輝度値を有する第３の画像であって、前記特定の情報コードを表す前記第３の画像を生成する第１の生成部と、
   生成済みの前記第３の画像に基づいて、前記特定の情報コードに記録されたデータを読み取る第１の読取部と、
   前記第１の画像を構成する前記複数個の画素に対応する複数個の前記第１の輝度値から算出される判断値が所定の閾値以上であるのか否かを判断する判断部と、
   を備えており、
   前記第１の生成部は、前記判断値が前記閾値以上であると判断される場合に、前記第３の画像を生成し、
   前記判断値が前記閾値未満であると判断される場合に、前記第３の画像は生成されない、読取装置。
2. 前記読取装置は、さらに、
   前記判断値が前記閾値未満であると判断される場合に、前記撮像部の設定を変更して、前記特定の情報コードの画像の撮り直しを前記撮像部に指示する第１の指示部を備える、請求項１に記載の読取装置。
3. 前記第２の画像は、前記第１の画像の一つ前に前記撮像部によって撮像された画像である、請求項１または２に記載の読取装置。
4. 前記読取装置は、さらに、
   前記第３の画像に基づいて、前記特定の情報コードに記録されたデータを読み取ることが失敗する場合に、前記第１の画像及び前記第２の画像よりも前に前記撮像部によって撮像された前記特定の情報コードの画像を利用して、前記第３の輝度値よりも高い輝度値を有する第４の画像を生成する第２の生成部と、
   生成済みの前記第４の画像に基づいて、前記特定の情報コードに記録されたデータを読み取る第２の読取部と、
   を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の読取装置。
5. 前記読取装置は、さらに、
   前記第４の画像に基づいて、前記特定の情報コードに記録されたデータを読み取ることが失敗する場合に、前記撮像部の設定を変更して、前記特定の情報コードの画像の撮り直しを前記撮像部に指示する第２の指示部を備える、請求項４に記載の読取装置。

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