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JP7319116B2 - rotating device - Google Patents

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JP7319116B2
JP7319116B2 JP2019127747A JP2019127747A JP7319116B2 JP 7319116 B2 JP7319116 B2 JP 7319116B2 JP 2019127747 A JP2019127747 A JP 2019127747A JP 2019127747 A JP2019127747 A JP 2019127747A JP 7319116 B2 JP7319116 B2 JP 7319116B2
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rotating portion
rotating
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哲也 木村
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Okuma Corp
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  • Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)

Description

本発明は、工作機械や産業機械等の回転装置に関する。 The present invention relates to rotating devices such as machine tools and industrial machines.

工作機械や産業機械等には回転装置が多く用いられている。これらの回転装置では、外部環境への対応等から回転装置内に配線配管が内蔵され、外部に晒されないことが求められている。外部に晒されないよう、閉空間に配線配管を設置する場合、回転装置の動作によって配線配管が引っかかったり、つかえたりせずスムーズに動作するための構造が必要となる。 Rotating devices are often used in machine tools, industrial machines, and the like. In these rotating devices, wiring and piping are required to be built in the rotating device so as not to be exposed to the outside in order to cope with the external environment. When wiring and piping are installed in a closed space so as not to be exposed to the outside, it is necessary to have a structure that allows the wiring and piping to operate smoothly without being caught or jammed by the operation of the rotating device.

特許文献1には、傾斜回転円テーブルを傾斜させる電動機を備えた回動体の回動に追従して動くケーブルの動きを一定にすることを課題として、本体と、該本体に支承されテーブル面の傾斜に連動して回動する回動体と、該回動体に取付けられる傾斜用の電動機と、該電動機に連結するケーブルを備える傾斜回転円テーブルにおいて、前記ケーブルを弾性変形可能なベルト状のケーブルガイドに沿わせ固定し、前記ケーブルガイドがその一端を回動体に設けた回動支柱に他端を本体に設けた固定支柱に固定されるとともに電動機の径方向に拡縮可能な形状で取付けることが記載されている。 In Patent Document 1, a main body and a table surface supported by the main body have a problem of making the movement of a cable that follows the rotation of a rotating body provided with an electric motor for tilting a tilting rotary table constant. A tilting rotary table comprising a rotating body that rotates in association with tilting, an electric motor for tilting attached to the rotating body, and a cable connected to the electric motor, wherein the cable is elastically deformable in a belt-like cable guide. One end of the cable guide is fixed to a rotating post provided on the rotating body and the other end is fixed to a fixed post provided on the main body, and the cable guide is mounted in a shape that can be expanded and contracted in the radial direction of the electric motor. It is

特許文献2には、回転部に接続するケーブルやチューブが回転時にからまり、不連続な抵抗になることを防ぎ、高精度な移動や位置決めを実現することを課題として、回転部と固定部にそれぞれ設けられた円弧状ガイドと二つのガイド間でループ状に屈曲する形で回転部と固定部とを連結するサポートベルトを備え、そのサポートベルトにケーブル等を保持させることが記載されている。 In Patent Document 2, the problem is to prevent cables and tubes connected to rotating parts from becoming entangled during rotation and create discontinuous resistance, and to achieve highly accurate movement and positioning. It is described that a support belt that connects the rotating part and the fixed part in a form that is bent in a loop shape between the arc-shaped guides provided respectively and the two guides is provided, and that a cable or the like is held by the support belt.

特許文献3には、省スペース化を図ることを課題として、旋回テーブルと旋回テーブルの一端に固定した蛇腹状のケーブル担持体とこの旋回テーブルに隣接してこの蛇腹状のケーブル担持体を収納する収納袋空間とからなり、旋回テーブルの正逆回転に伴って旋回テーブルと収納袋空間との間をケーブル担持体が直線移動するようにガイド部を設ける構成とすることが記載されている。 In Patent Document 3, in order to save space, a turntable, a bellows-shaped cable carrier fixed to one end of the turntable, and the bellows-shaped cable carrier are accommodated adjacent to the turntable. and a storage bag space, and a guide portion is provided so that the cable carrier moves linearly between the swivel table and the storage bag space as the swivel table rotates forward and reverse.

特許文献4には、位置決め精度に優れ、作業性がよく、かつ配管に必要なスペースが比較的小さいターンテーブルを備えた加工装置を提供することを課題として、ターンテーブルの上面に真空チャックが設けられ、複数の固定管がターンテーブルの下面に鉛直に取り付けられ、フレキシブルホースが継手によって固定管の下端に接続され、中継取付具がシャフトを覆う円筒形のカバーに固定され、フレキシブルホースは、中継取付具によって複数の継手の配置と並行に束ねられ、僅かな間隙をもって互いに平行に引き回される構成が記載されている。 In Patent Document 4, the object is to provide a processing apparatus equipped with a turntable that has excellent positioning accuracy, good workability, and requires a relatively small space for piping, and a vacuum chuck is provided on the upper surface of the turntable. A plurality of fixed tubes are vertically attached to the lower surface of the turntable, a flexible hose is connected to the lower end of the fixed tube by a joint, a relay fixture is fixed to a cylindrical cover that covers the shaft, and the flexible hose is connected to the relay A configuration is described in which a plurality of joints are bundled in parallel with the arrangement of the joints by means of fixtures and routed parallel to each other with a slight gap.

特許文献5には、信頼性が高く騒音の低減化が図れるケーブルリールを提供することを課題として、リング状の空間内に配置される複数のローラ同志を連結部材によって繋ぐことが記載されている。 Patent Document 5 describes that a plurality of rollers arranged in a ring-shaped space are connected by a connecting member, with the object of providing a cable reel that is highly reliable and can reduce noise. .

特許文献6には、ケーブル支持板に沿って設けられているケーブルの表面が接触摩耗を生じたり、ケーブルの曲げの曲率が許容値以下となることを防止するために、円筒状の内面を有する固定ボデーと、固定ボデーに対しその軸線周りに旋回移動可能な旋回ボデーと、固定ボデー内に同軸に設けられて旋回ボデーに固定された案内筒と、案内筒の外周面と固定ボデーの内面との間の空間内に略U字状に屈曲されて配置された弾力性を有する帯状のケーブル支持板とを備え、ケーブル支持板が固定ボデーに固定された固定側端部と案内筒に固定された可動側端部とを有する構成が記載されている。 In Patent Document 6, the surface of the cable provided along the cable support plate has a cylindrical inner surface in order to prevent contact wear and the bending curvature of the cable from falling below the allowable value. a fixed body, a swivel body capable of swiveling about its axis with respect to the fixed body, a guide tube coaxially provided in the fixed body and fixed to the swivel body, an outer peripheral surface of the guide tube and an inner surface of the fixed body. An elastic band-shaped cable support plate is arranged in the space between A configuration is described having a movable side end.

特開2002-273630号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-273630 特開2002-345141号公報JP-A-2002-345141 特開2005-103688号公報JP 2005-103688 A 特開2005-279859号公報JP 2005-279859 A 特開平4-310445号公報JP-A-4-310445 特開昭61-274897号公報JP-A-61-274897

上記従来技術に示すように、ケーブルが回転時にからまることを防止する各種構造が提案されているが、工作機械や産業機械の回転装置において、用途、目的によっては回転時に確実にケーブルが動作する構造は得られていない。特に、大きな中空部があり、当該中空部にケーブルを通せないという条件で、省スペースでありながら可動範囲が大きく、ケーブルの寿命を低下させにくい構造は得られていない。 As shown in the above prior art, various structures have been proposed to prevent cables from tangling during rotation. has not been obtained. In particular, under the condition that there is a large hollow portion and the cable cannot be passed through the hollow portion, a space-saving structure with a large movable range and a structure that does not easily reduce the life of the cable has not been obtained.

本発明の目的は、回転時に確実にケーブルが動作し得る省スペースで、かつケーブルの寿命を低下させにくい構造を備えた回転装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a rotating device having a space-saving structure in which a cable can be reliably operated during rotation and which is less likely to reduce the life of the cable.

本発明は、回転部と非回転部を備える回転装置であって、前記回転部と前記非回転部の間の空間に回転可能に配置され、円周上に配置された複数の支持ローラを備えるリング状の配線または配管の支持体と、前記複数の支持ローラのうちの端部に配置された一対の支持ローラを一対の屈曲支持ローラとし、前記配線または配管の支持体を囲むように前記配線または配管の支持体に沿って配置されるとともに前記屈曲支持ローラに当接して屈曲する可撓性長尺体と、前記可撓性長尺体に沿い、かつ前記配線または配管の支持体の第1の回転方向に沿って配置されて前記回転部と前記非回転部とを接続するとともに前記一対の屈曲支持ローラのうちの一方の屈曲支持ローラの位置において屈曲する第1の配線または配管と、前記可撓性長尺体に沿い、かつ前記配線または配管の支持体の前記第1の回転方向と異なる第2の回転方向に沿って配置されて前記回転部と前記非回転部とを接続するとともに前記一対の屈曲支持ローラのうちの他方の屈曲支持ローラの位置において屈曲する第2の配線または配管と、を備え、前記回転部の回転時に前記一対の屈曲支持ローラのいずれかに前記可撓性長尺体を介して引っ張り力が印加されて前記配線または配管の支持体を前記空間内で回転させることを特徴とする。可撓性長尺体の一例はベルトであるが、これに限定されない。 The present invention is a rotating device comprising a rotating portion and a non-rotating portion, comprising a plurality of support rollers arranged rotatably in a space between the rotating portion and the non-rotating portion and arranged on a circumference. A ring-shaped support for wiring or piping and a pair of support rollers arranged at ends of the plurality of support rollers are used as a pair of bending support rollers, and the wiring surrounds the support for wiring or piping. Alternatively, a flexible long body that is arranged along the support of the piping and bends in contact with the bending support roller, and a second flexible body that is along the flexible long body and supports the wiring or piping . a first wire or pipe arranged along one rotation direction, connecting the rotating portion and the non-rotating portion, and bending at the position of one of the pair of bending support rollers; disposed along the flexible elongated body and along a second rotational direction different from the first rotational direction of the wiring or piping support to connect the rotating portion and the non-rotating portion; and a second wiring or pipe that bends at the position of the other bending support roller of the pair of bending support rollers, and when the rotating part rotates, one of the pair of bending support rollers is flexible. A tensile force is applied via the flexible elongated body to rotate the supporting body for the wiring or piping within the space. An example of a flexible elongated body is a belt, but is not limited to this.

本発明の1つの実施形態では、前記可撓性長尺体と前記一対の屈曲支持ローラは転がり接触する。 In one embodiment of the invention, the flexible elongate body and the pair of bending support rollers are in rolling contact.

本発明の他の実施形態では、前記可撓性長尺体と前記複数の支持ローラは転がり接触する。 In another embodiment of the invention, said flexible elongate body and said plurality of support rollers are in rolling contact.

本発明のさらに他の実施形態では、前記一対の屈曲支持ローラの間隔は、前記回転部の動作範囲に合わせて設定される。 In still another embodiment of the present invention, the distance between the pair of bending support rollers is set according to the motion range of the rotating portion.

本発明のさらに他の実施形態では、前記第1の配線または配管、または、前記第2の配線または配管の少なくとも1つは配線を含んでおり、その配線は、複数のケーブルを接合したフラットケーブルである。フラットケーブルは、前記回転部と前記非回転部との間に、径方向に複数重ねて配置されてもよい。 In still another embodiment of the present invention , at least one of the first wiring or piping or the second wiring or piping includes wiring, and the wiring is a flat cable connecting a plurality of cables. is. A plurality of flat cables may be radially overlapped between the rotating portion and the non-rotating portion.

本発明のさらに他の実施形態では、前記第1の配線または配管、または、前記第2の配線または配管の少なくとも1つは配線を含んでおり、その配線は、電気信号を供給するケーブルまたは光信号を供給する光ファイバーであり、前記電気信号または前記光信号を前記回転部と前記非回転部との間で供給し、前記第1の配線または配管、または、前記第2の配線または配管の少なくとも1つは配管を含んでおり、その配管は、流体を供給するチューブであり、前記流体を前記回転部と前記非回転部との間で供給する。 In yet another embodiment of the present invention, at least one of said first wiring or tubing or said second wiring or tubing comprises wiring, said wiring being a cable or optical fiber for supplying electrical signals. an optical fiber for supplying a signal, the electrical signal or the optical signal being supplied between the rotating portion and the non-rotating portion, and at least one of the first wiring or piping or the second wiring or piping; One includes piping, which is a tube that supplies a fluid between the rotating part and the non-rotating part.

本発明のさらに他の実施形態では、前記第1の配線または配管、または、前記第2の配線または配管の少なくとも1つは配線を含んでおり、その配線は、物理的な力を供給するコントロールケーブルである。 In yet another embodiment of the present invention , at least one of said first wire or tubing or said second wire or tubing comprises a wire, said wire providing a physical force control device. Cable.

本発明によれば、回転時に確実にケーブルが動作する省スペースかつ、ケーブルの寿命を低下させにくい構造を実現できる。これにより、回転装置のケーブル構造の設計の自由度を大きく向上させることができる。 According to the present invention, it is possible to realize a space-saving structure in which the cable operates reliably during rotation, and a structure that does not easily reduce the life of the cable. As a result, the degree of freedom in designing the cable structure of the rotating device can be greatly improved.

実施形態の外観図である。1 is an external view of an embodiment; FIG. 図1のうち、ケーブルとケーブル支持体とベルトのみを示した図である。Figure 2 shows only the cable, cable support and belt of Figure 1; 図1のうち、ケーブル支持体のみを示した図である。FIG. 2 is a view showing only the cable support in FIG. 1; 図1のうち、ケーブルとローラとベルトの位置関係を示した図である。It is the figure which showed the positional relationship of a cable, a roller, and a belt among FIG. 図1のうち、向かい合わせて配置した屈曲部のみを示した図である。It is the figure which showed only the bending part arrange|positioned facing each other among FIG. 図1の動作説明図(その1)である。FIG. 2 is an operation explanatory diagram (part 1) of FIG. 1; 図1の動作説明図(その2)である。FIG. 2 is an operation explanatory diagram (part 2) of FIG. 1; 図1の動作説明図(その3)である。FIG. 3 is an operation explanatory diagram (part 3) of FIG. 1; 他の実施形態の外観図である。It is an external view of another embodiment. さらに他の実施形態の外観図である。FIG. 10 is an external view of still another embodiment;

以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図1は、本実施形態における回転装置の外観図である。回転装置は、回転部10と、回転部10の外側に配置された非回転部12を備える。また、回転装置は、2本で1組のケーブル13a,13bと、ケーブル支持体14と、可撓性長尺体としてのベルト15を備える。 FIG. 1 is an external view of a rotating device according to this embodiment. The rotating device comprises a rotating portion 10 and a non-rotating portion 12 arranged outside the rotating portion 10 . The rotating device also includes a set of two cables 13a and 13b, a cable support 14, and a belt 15 as a flexible elongated body.

回転部10は、図示しないモータ等の駆動源で回転駆動される。 The rotating portion 10 is rotationally driven by a driving source such as a motor (not shown).

非回転部12は、回転部10の外側に所定間隔を空けて配置される。 The non-rotating portion 12 is arranged outside the rotating portion 10 at a predetermined interval.

ケーブル支持体14は、その外観形状がリング状で、回転部10と非回転部12との間の空間に配置される。ケーブル支持体14は、後述するように所定間隔で配置された複数の支持ローラと、これら複数の支持ローラの上面及び下面に配設されたリング部品を備える。複数の支持ローラは円周上に間隔を空けて配置されるが、その一部は一対の屈曲支持ローラとして機能し、それ以外の支持ローラは中間支持ローラとして機能する。 The cable support 14 has a ring-shaped external shape and is arranged in the space between the rotating portion 10 and the non-rotating portion 12 . As will be described later, the cable support 14 includes a plurality of support rollers arranged at predetermined intervals, and ring parts disposed on the upper and lower surfaces of the plurality of support rollers. A plurality of support rollers are spaced apart on the circumference, some of which function as a pair of bending support rollers, and the other support rollers function as intermediate support rollers.

一対のケーブル13a,13bは、それぞれケーブル支持体14の周囲に配置される。また、ベルト15もケーブル支持体14の周囲に配置される。具体的には、ベルト15は、ケーブル支持体14の外周の回りに延在して一対の屈曲支持ローラのうちの一方の屈曲支持ローラに達し、そこで屈曲してケーブル支持体14の内周側に回り込み、さらにケーブル支持体14の内周の回りに延在して一対の屈曲支持ローラのうちの他方の屈曲支持ローラに達し、そこで屈曲してケーブル支持体14の外周側に回り込み、再びケーブル支持体14の外周の回りに延在して配置される。ベルト15は、リング状のケーブル支持体14の周囲を囲むように配置され、ベルト15の一部は回転部10、非回転部12のそれぞれに固定される。 A pair of cables 13a, 13b are arranged around the cable support 14, respectively. A belt 15 is also arranged around the cable support 14 . Specifically, the belt 15 extends around the outer circumference of the cable support 14 to reach one of the pair of bending support rollers, where it bends to extend to the inner peripheral side of the cable support 14 . , further extends around the inner circumference of the cable support 14 to reach the other bending support roller of the pair of bending support rollers, where it bends and wraps around the outer circumference of the cable support 14, and again the cable It is arranged to extend around the circumference of the support 14 . The belt 15 is arranged so as to surround the ring-shaped cable support 14 , and a portion of the belt 15 is fixed to each of the rotating portion 10 and the non-rotating portion 12 .

第1のケーブルとしてのケーブル13aは、リング状のケーブル支持体14を囲むベルト15に沿ってケーブル支持体14の外周の回りに延在(上方から見て時計回りに延在)して一対の屈曲支持ローラのうちの一方の屈曲支持ローラに達し、そこで屈曲支持ローラに沿って屈曲し、ケーブル支持体14の内周側に回り込む。ケーブル支持体14の内周側に回り込んだケーブル13aはさらにケーブル支持体14の内周の回りに延在(上方から見て反時計回りに延在)して、回転部10の開口から回転部10内に進入する。ケーブル13aは、ケーブル支持体14の内周側と外周側に延在するが、内周側のケーブル13aと外周側のケーブル13aは複数の支持ローラで隔てられているため互いに擦れることはない。 A cable 13a as a first cable extends around the outer circumference of the cable support 14 along the belt 15 surrounding the ring-shaped cable support 14 (extends clockwise when viewed from above) to form a pair of It reaches one of the bending support rollers, bends there along the bending support roller, and wraps around the inner peripheral side of the cable support 14 . The cable 13a wrapped around the inner circumference of the cable support 14 further extends around the inner circumference of the cable support 14 (extends counterclockwise when viewed from above) and rotates from the opening of the rotating portion 10. Enter section 10 . The cable 13a extends to the inner and outer peripheral sides of the cable support 14, but since the cable 13a on the inner peripheral side and the cable 13a on the outer peripheral side are separated by a plurality of support rollers, they do not rub against each other.

第2のケーブルとしてのケーブル13bは、ケーブル支持体14を囲むベルトに沿ってケーブル支持体14の外周の回りに延在(上方から見て反時計回りに延在)して一対の屈曲支持ローラのうちの他方の屈曲支持ローラに達し、そこで屈曲支持ローラに沿って屈曲し、ケーブル支持体14の内周側に回り込む。ケーブル支持体14の内周側に回り込んだケーブル13bはさらにケーブル支持体14の内周の回りに延在(上方から見て時計回りに延在)して、回転部10の開口から回転部10内に進入する。ケーブル13bは、ケーブル支持体14の内周側と外周側に延在するが、内周側のケーブル13bと外周側のケーブル13bは複数の支持ローラで隔てられているため互いに擦れることはない。 A cable 13b as a second cable extends around the outer circumference of the cable support 14 along a belt surrounding the cable support 14 (extends counterclockwise when viewed from above) to form a pair of bending support rollers. The cable reaches the other bending support roller, bends along the bending support roller, and wraps around the inner peripheral side of the cable support 14 . The cable 13b that has wrapped around the inner circumference of the cable support 14 further extends around the inner circumference of the cable support 14 (extends clockwise when viewed from above), and extends from the opening of the rotating section 10 to the rotating section. Enter within 10. The cable 13b extends to the inner and outer peripheral sides of the cable support 14, but since the cable 13b on the inner peripheral side and the cable 13b on the outer peripheral side are separated by a plurality of support rollers, they do not rub against each other.

図2は、図1の外観図において、ケーブル13a,13b、ケーブル支持体14、及びベルト15を抜き出した図である。 FIG. 2 is a diagram showing the cables 13a and 13b, the cable support 14, and the belt 15 extracted from the external view of FIG.

ベルト15は、一対の屈曲支持ローラの一方で屈曲してケーブル支持体14の外周面から内周面に回り込むとともに、一対の屈曲支持ローラの他方で屈曲してケーブル支持体14の内周面から外周面に回り込む。ベルト15は、一対の屈曲支持ローラに当接する位置において一対の屈曲部16a、16bを備える。 The belt 15 is bent by one of the pair of bending support rollers and wraps around from the outer peripheral surface to the inner peripheral surface of the cable support 14 , and is bent by the other of the pair of bending support rollers to extend from the inner peripheral surface of the cable support 14 . Wrap around the outer surface. The belt 15 has a pair of bent portions 16a and 16b at positions contacting the pair of bending support rollers.

第1のケーブルとしてのケーブル13aは、ケーブル支持体14の回りを第1の回転方向に沿って延在し、一対の屈曲支持ローラの一方で屈曲してケーブル支持体14の外周面から内周面に回り込む。ケーブル13aは、一対の屈曲支持ローラの一方に当接する位置に屈曲部16aを備える。 The cable 13a as the first cable extends around the cable support 14 along the first rotation direction, bends at one of the pair of bending support rollers, and extends from the outer peripheral surface of the cable support 14 to the inner peripheral surface. wrap around the surface. The cable 13a has a bent portion 16a at a position that contacts one of the pair of bending support rollers.

第2のケーブルとしてのケーブル13bは、ケーブル支持体14の回りを第1の回転方向とは異なる第2の回転方向に沿って延在し、一対の屈曲支持ローラの他方で屈曲してケーブル支持体14の外周面から内周面に回り込む。ケーブル13bは、一対の屈曲支持ローラの他方に当接する位置に屈曲部16bを備える。ベルト15の屈曲部16a、16bと、ケーブル13a,13bの屈曲部16a、16bは、互いに対向する一対の同一屈曲部として示される。本実施形態において、特に区別する場合を除き、屈曲部16a,16bは、ベルト15及びケーブル13a,13b双方の屈曲部を意味する。ベルト15は屈曲支持ローラに当接して屈曲し、ケーブル13a,13bはベルト15に沿って屈曲するので、屈曲部16a,16bの屈曲の度合いあるいは曲率は、屈曲支持ローラの側面曲率に応じて決定される。 A cable 13b as a second cable extends around the cable support 14 in a second rotation direction different from the first rotation direction, and is bent by the other of the pair of bending support rollers to support the cable. It wraps around from the outer peripheral surface of the body 14 to the inner peripheral surface. The cable 13b has a bent portion 16b at a position that contacts the other of the pair of bending support rollers. The bends 16a, 16b of the belt 15 and the bends 16a, 16b of the cables 13a, 13b are shown as a pair of identical bends facing each other. In the present embodiment, the bends 16a and 16b mean bends of both the belt 15 and the cables 13a and 13b, unless otherwise specified. Since the belt 15 is bent in contact with the bending support rollers and the cables 13a and 13b are bent along the belt 15, the degree of bending or the curvature of the bent portions 16a and 16b is determined according to the side curvature of the bending support rollers. be done.

図3は、図1の外観図において、ケーブル支持体14のみを抜き出した図である。リング状のケーブル支持体14は、所定間隔で円周上に配置された複数の支持ローラ19と、これら複数の支持ローラの上面及び下面に配設されたリング部品17a,17bを備える。複数の支持ローラ19は全て円柱形状である。複数の支持ローラ19のそれぞれの上面はリング部品17aに回転可能に軸支され、複数の支持ローラ19のそれぞれの下面はリング部品17bに回転可能に軸支される。リング部品17a,17bは、複数の支持ローラ19を繋ぐ連結板として機能する。 FIG. 3 is a view of only the cable support 14 extracted from the external view of FIG. The ring-shaped cable support 14 includes a plurality of support rollers 19 circumferentially arranged at predetermined intervals, and ring parts 17a and 17b disposed on the upper and lower surfaces of the plurality of support rollers. All of the plurality of support rollers 19 are cylindrical. The upper surface of each of the plurality of support rollers 19 is rotatably supported by the ring component 17a, and the lower surface of each of the plurality of support rollers 19 is rotatably supported by the ring component 17b. The ring parts 17 a and 17 b function as connecting plates that connect the support rollers 19 .

複数の支持ローラ19のうち、端部に配置された一対の支持ローラ19は、屈曲支持ローラ19a,19bとして機能する。複数の支持ローラ19及びリング部品17a,17bからなるケーブル支持体14は、ケーブル13a,13bを巻き取るリールとして機能し、屈曲支持ローラ19a,19bは、ケーブル13a,13b及びベルト15の屈曲部16a,16bを形成し、その他の支持ローラ19(中間支持ローラ)は、ケーブル支持体14の外周側のケーブル13a,13bと内周側のケーブル13a,13b、及びケーブル支持体14の外周側のベルト15と内周側のベルト15が互いに擦らないように離間支持する。 Among the plurality of support rollers 19, the pair of support rollers 19 arranged at the end functions as bending support rollers 19a and 19b. A cable support 14 consisting of a plurality of support rollers 19 and ring parts 17a and 17b functions as a reel on which the cables 13a and 13b are wound. , 16b, and the other support rollers 19 (intermediate support rollers) support the cables 13a and 13b on the outer peripheral side of the cable support 14, the cables 13a and 13b on the inner peripheral side of the cable support 14, and the belt on the outer peripheral side of the cable support 14. 15 and the belt 15 on the inner peripheral side are separated and supported so as not to rub against each other.

図4は、ケーブル支持体14にベルト15及びケーブル13a,13bを配置した状態の平面図であり、上面のリング部品17aを省いた状態の平面図である。また、図5は、図4の一部拡大図であり、特に屈曲支持ローラ19a,19b近傍の一部拡大図である。 FIG. 4 is a plan view of the belt 15 and the cables 13a and 13b arranged on the cable support 14, omitting the ring part 17a on the upper surface. 5 is a partially enlarged view of FIG. 4, particularly a partially enlarged view of the vicinity of the bending support rollers 19a and 19b.

ケーブル支持体14は、回転部10と非回転部12の間の空間に配置される。ベルト15は、図4の下部に形成された非回転部12の開口部のベルト非回転部固定部15aで固定され、図中時計回りにケーブル支持体14の外周に沿って延在する。そして、ベルト15が屈曲支持ローラ19aに達すると、円柱形状の屈曲支持ローラ19aの側面に沿って屈曲し、屈曲部16aを形成してケーブル支持体14の内周側に回り込む。そして、ベルト15はケーブル支持体14の内周側を反時計回りに延在し、回転部10の開口部のベルト回転部固定部15bで固定され、ベルト15が屈曲支持ローラ19bに達すると、円柱形状の屈曲支持ローラ19bの側面に沿って屈曲し、屈曲部16bを形成してケーブル支持体14の外周側に回り込む。そして、ベルト15はケーブル支持体14の外周側を時計回りに延在する。 A cable support 14 is positioned in the space between the rotating portion 10 and the non-rotating portion 12 . The belt 15 is fixed by a belt non-rotating portion fixing portion 15a in the opening of the non-rotating portion 12 formed in the lower portion of FIG. Then, when the belt 15 reaches the bending support roller 19a, it bends along the side surface of the cylindrical bending support roller 19a to form a bent portion 16a and wraps around the inner peripheral side of the cable support . Then, the belt 15 extends counterclockwise on the inner peripheral side of the cable support 14 and is fixed by the belt rotating portion fixing portion 15b at the opening of the rotating portion 10. When the belt 15 reaches the bending support roller 19b, It bends along the side surface of the cylindrical bending support roller 19 b to form a bent portion 16 b and wraps around the outer peripheral side of the cable support 14 . The belt 15 extends clockwise around the outer circumference of the cable support 14 .

ケーブル13aは、図4の下部に形成された非回転部12の開口からベルト15に沿ってケーブル支持体14に向けて進入し、ベルト15に沿ってケーブル支持体14を時計回りに延在する。ケーブル13aは、屈曲支持ローラ19aに達すると、ベルト15の屈曲部16aに沿って屈曲してベルト15と同様に屈曲部16aを形成し、ケーブル支持体14の外周側から内周側に回り込む。そして、ケーブル支持体14の内周側をベルト15に沿って反時計回りに延在し、回転部10の開口から回転部10の内部に進入する。 The cable 13a enters from the opening of the non-rotating portion 12 formed in the lower part of FIG. . When the cable 13a reaches the bending support roller 19a, the cable 13a bends along the bent portion 16a of the belt 15 to form the bent portion 16a like the belt 15, and wraps around the cable support 14 from the outer peripheral side to the inner peripheral side. Then, it extends counterclockwise along the belt 15 on the inner peripheral side of the cable support 14 and enters the inside of the rotating portion 10 through the opening of the rotating portion 10 .

ケーブル13bは、図4の下部に形成された非回転部12の開口からベルト15に沿ってケーブル支持体14に向けて進入し、ベルト15に沿ってケーブル支持体14を反時計回りに延在する。ケーブル13bは、屈曲支持ローラ19bに達すると、ベルト15の屈曲部16bに沿って屈曲してベルト15と同様に屈曲部16bを形成し、ケーブル支持体14の外周側から内周側に回り込む。そして、ケーブル支持体14の内周側をベルト15に沿って時計回りに延在し、回転部10の開口から回転部10の内部に進入する。 Cable 13b enters toward cable support 14 along belt 15 from an opening of non-rotating portion 12 formed in the lower part of FIG. do. When the cable 13b reaches the bending support roller 19b, it bends along the bent portion 16b of the belt 15 to form the bent portion 16b like the belt 15, and wraps around the cable support 14 from the outer peripheral side to the inner peripheral side. Then, it extends clockwise along the belt 15 on the inner peripheral side of the cable support 14 and enters the inside of the rotating portion 10 through the opening of the rotating portion 10 .

以上のようにして、ケーブル13a,13b及びベルト15は、略同心円状に配置された回転部10と非回転部12の間の空間にケーブル支持体14を介して配設される。すなわち、回転部10の外周側に隙間をおいて非回転部12を配置し、回転部10と非回転部12の間の空間にケーブル支持体14を介在させてケーブル13a,13b及びベルト15を配置し、一対のケーブル13a,13bとベルト15で回転部10と非回転部12を接続する。 As described above, the cables 13a and 13b and the belt 15 are arranged via the cable support 14 in the space between the rotating portion 10 and the non-rotating portion 12 which are arranged substantially concentrically. That is, the non-rotating portion 12 is arranged with a gap on the outer peripheral side of the rotating portion 10, and the cables 13a and 13b and the belt 15 are connected by interposing the cable support 14 in the space between the rotating portion 10 and the non-rotating portion 12. The rotating portion 10 and the non-rotating portion 12 are connected by a pair of cables 13 a and 13 b and a belt 15 .

図5の一部拡大図に示すように、屈曲支持ローラ19a,19bで形成される屈曲部16a,16bに着目すると、屈曲部16a,16bの外側にケーブル13a,13bが配置され、内側にベルト15が配置される構成である。言い替えれば、屈曲支持ローラ19aを基準とすると、屈曲支持ローラ19a上にベルト15が配置され、ベルト15の上にケーブル13aが配置される。ベルト15と屈曲支持ローラ19aは転がり接触する。また、屈曲支持ローラ19bを基準とすると、屈曲支持ローラ19b上にベルト15が配置され、ベルト15の上にケーブル13bが配置される。ベルト15と屈曲支持ローラ19bは転がり接触する。ベルト15とその他の中間支持ローラ19も転がり接触してもよい。 As shown in the partially enlarged view of FIG. 5, focusing on the bent portions 16a and 16b formed by the bending support rollers 19a and 19b, the cables 13a and 13b are arranged outside the bent portions 16a and 16b, and the belts are arranged inside the bent portions 16a and 16b. 15 are arranged. In other words, with the bending support roller 19a as a reference, the belt 15 is arranged on the bending support roller 19a, and the cable 13a is arranged on the belt 15. As shown in FIG. The belt 15 and the bending support roller 19a are in rolling contact. Further, when the bending support roller 19b is used as a reference, the belt 15 is arranged on the bending support roller 19b, and the cable 13b is arranged on the belt 15. As shown in FIG. The belt 15 and the bending support roller 19b are in rolling contact. Belt 15 and other intermediate support rollers 19 may also be in rolling contact.

ベルト15とケーブル13a,13bは、屈曲部16a,16bにおいて互いに摺らないように隙間が設けられていてもよい。また、回転部10とケーブル13a,13bとの間、非回転部12とケーブル13a,13bとの間にも隙間が設けられる。 A gap may be provided between the belt 15 and the cables 13a and 13b at the bent portions 16a and 16b so that they do not rub against each other. Also, gaps are provided between the rotating portion 10 and the cables 13a and 13b and between the non-rotating portion 12 and the cables 13a and 13b.

また、本実施形態では、図4に示すように、ケーブル支持体14の中間支持ローラ19(屈曲支持ローラ19a,19bを含む)は合計23個円周状に配置されているが、その数は必ずしもこれに限定されるものではなく任意に増減し得る。 Further, in this embodiment, as shown in FIG. 4, a total of 23 intermediate support rollers 19 (including bending support rollers 19a and 19b) of the cable support 14 are circumferentially arranged. It is not necessarily limited to this and can be arbitrarily increased or decreased.

図6~図8は、本実施形態の回転装置の動作説明図を示す。図6は回転部10が回転する前の初期状態を示す図である。図7は、図6の状態から回転部10を上から見て反時計方向に135度回転させた状態を示す。このときの回転角を+135度とする。さらに、図8は、図6の状態から回転部10を上から見て時計方向に135度回転させた状態を示す。このときの回転角を-135度とする。 6 to 8 are explanatory diagrams of the operation of the rotating device of this embodiment. FIG. 6 is a diagram showing an initial state before the rotating portion 10 rotates. FIG. 7 shows a state in which the rotating portion 10 is rotated 135 degrees counterclockwise from the state in FIG. 6 as viewed from above. The rotation angle at this time is assumed to be +135 degrees. Further, FIG. 8 shows a state in which the rotating portion 10 is rotated clockwise by 135 degrees from the state in FIG. 6 as viewed from above. The rotation angle at this time is assumed to be -135 degrees.

図6に示すように、回転前の初期状態では、非回転部12の開口位置、一対の屈曲支持ローラ19a,19bの中間位置は略同一直線上にある。 As shown in FIG. 6, in the initial state before rotation, the opening position of the non-rotating portion 12 and the intermediate position of the pair of bending support rollers 19a and 19b are substantially on the same straight line.

図7に示すように、回転部10が回転角度+側に回転すると、ベルト15が回転部10とともに回転し、屈曲部15cが+側に引っ張られる。屈曲部15cが+側に引っ張られると、屈曲支持ローラ19aが+側に引っ張られ、ケーブル支持体14が+側に回転する。ケーブル支持体14が+側に回転することで、ケーブル支持体14の中間支持ローラ19がケーブル13a,13bのガイドとして機能し、ケーブル13a,13bは回転部10に追従して移動する。ケーブル支持体14が+側に回転すると、他方の屈曲部15dも+側に回転移動するから、ケーブル13bのたるみが防止される。このとき、ベルト15とケーブル13a、13bには隙間があることで、ケーブル支持体14はベルト15に引っ張られる。従って、回転時にケーブル13a,13bがつかえることなくスムーズに動作し得る。 As shown in FIG. 7, when the rotating portion 10 rotates to the + side of the rotation angle, the belt 15 rotates together with the rotating portion 10, and the bent portion 15c is pulled to the + side. When the bending portion 15c is pulled to the + side, the bending support roller 19a is pulled to the + side, and the cable support 14 rotates to the + side. As the cable supporter 14 rotates to the positive side, the intermediate support roller 19 of the cable supporter 14 functions as a guide for the cables 13a and 13b, and the cables 13a and 13b follow the rotating part 10 and move. When the cable support member 14 rotates in the positive direction, the other bent portion 15d also rotates in the positive direction, thereby preventing the cable 13b from being slack. At this time, since there is a gap between the belt 15 and the cables 13 a and 13 b, the cable support 14 is pulled by the belt 15 . Therefore, the cables 13a and 13b can be operated smoothly without being jammed during rotation.

他方で、図8に示すように、回転部10が回転角度-側に回転すると、ベルト15が回転部10とともに回転し、屈曲部15dが-側に引っ張られる。屈曲部15dが-側に引っ張られると、屈曲支持ローラ19bが-側に引っ張られ、ケーブル支持体14が-側に回転する。ケーブル支持体14が-側に回転することで、ケーブル支持体14の中間支持ローラ19がケーブル13a,13bのガイドとして機能し、ケーブル13a,13bは回転部10に追従して移動する。ケーブル支持体14が-側に回転すると、他方の屈曲部15cも-側に回転移動するから、ケーブル13aのたるみが防止される。このとき、ベルト15とケーブル13a、13bには隙間があることで、ケーブル支持体14はベルト15に引っ張られる。従って、回転時にケーブル13a,13bがつかえることなくスムーズに動作し得る。 On the other hand, as shown in FIG. 8, when the rotating portion 10 rotates to the - side of the rotation angle, the belt 15 rotates together with the rotating portion 10 and the bent portion 15d is pulled to the - side. When the bending portion 15d is pulled to the - side, the bending support roller 19b is pulled to the - side, and the cable support 14 rotates to the - side. As the cable support 14 rotates in the negative direction, the intermediate support roller 19 of the cable support 14 functions as a guide for the cables 13a and 13b, and the cables 13a and 13b move following the rotating portion 10. FIG. When the cable support member 14 rotates to the - side, the other bent portion 15c also rotates to the - side, thereby preventing the cable 13a from becoming slack. At this time, since there is a gap between the belt 15 and the cables 13 a and 13 b, the cable support 14 is pulled by the belt 15 . Therefore, the cables 13a and 13b can be operated smoothly without being jammed during rotation.

回転部10の+側回転及び-側回転に追従してケーブル13a,13bが移動する際に、ケーブル支持体14が回転移動するための張力をベルト15が負担することでケーブル13a,13bへの負荷が軽減される。すなわち、ケーブル13a,13bによりケーブル支持体14を回転させる際に、ケーブル支持体14を回転させる張力をケーブル13a,13bが直接負担すると、ケーブル13a,13bは摺動、屈曲に加え、引っ張り力も複合された過酷な動作条件となるのでケーブル13a,13bの寿命低下の原因となり得るが、本実施形態では、ベルト15を介在させてケーブル支持体14を回転させる張力を負担させることで、ケーブル13a,13bの寿命低下を効果的に抑制できる。また、このような構成により、広範囲の回転角度が可能で省スペースな配線が可能となる。 When the cables 13a and 13b move following the + side rotation and the - side rotation of the rotating part 10, the belt 15 bears the tension for the cable support 14 to rotate and move, so that the cables 13a and 13b Reduced load. That is, when the cable support 14 is rotated by the cables 13a and 13b, if the cables 13a and 13b directly bear the tension that causes the cable support 14 to rotate, the cables 13a and 13b will slide, bend, and also pull. However, in the present embodiment, the cable 13a, 13b is subjected to the tension that rotates the cable support 14 with the belt 15 intervening. It is possible to effectively suppress the decrease in the life of 13b. In addition, such a configuration enables a wide range of rotation angles and space-saving wiring.

図9は、ケーブル支持体14の中間支持ローラ19の数を合計13個に設定するとともに、一対の屈曲支持ローラ19a,19bの間隔を図4の場合よりも拡大させた場合のケーブル支持体14の平面図である。このように、一対の屈曲支持ローラ19a,19bの間隔を拡大しても、回転部10の回転角度が相対的に小さい場合には問題なく動作し得る。 FIG. 9 shows the cable support 14 when the number of intermediate support rollers 19 of the cable support 14 is set to 13 in total, and the interval between the pair of bending support rollers 19a and 19b is increased more than in the case of FIG. is a plan view of the. Even if the interval between the pair of bending support rollers 19a and 19b is increased in this way, the operation can be performed without any problem when the rotation angle of the rotating portion 10 is relatively small.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、種々の変形が可能である。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this, and various modifications are possible.

例えば、本実施形態では、回転部10の外側に非回転部12を配置しているが、回転部10と非回転部12の位置関係を逆転させ、回転部10の内側に非回転部12を配置してもよい。 For example, in the present embodiment, the non-rotating portion 12 is arranged outside the rotating portion 10, but the positional relationship between the rotating portion 10 and the non-rotating portion 12 is reversed, and the non-rotating portion 12 is placed inside the rotating portion 10. may be placed.

また、本実施形態におけるケーブル13a,13bには基本的には電気信号を供給することで回転部10と非回転部12との間で電気信号を供給するが、ケーブル13a,13bに代えてチューブを配置し、回転部10と非回転部12との間で流体を供給してもよい。また、ケーブル13a,13bに代えて光ファイバーを配置し、回転部10と非回転部12との間で光信号を供給してもよい。要するに、ケーブル13a,13bは、電気信号、光信号、流体の少なくともいずれかを回転部10と非回転部12との間で供給すればよい。ケーブル13a,13bに代えてコントロールケーブルを配置し、インナーワイヤーとアウターワイヤーによって回転部10と非回転部12との間で物理的な力を供給してもよい。また、ケーブル13a,13bとしては、複数のケーブルを接合したフラットケーブルとしてもよい。 In addition, although electric signals are basically supplied to the cables 13a and 13b in the present embodiment to supply electric signals between the rotating portion 10 and the non-rotating portion 12, tubes instead of the cables 13a and 13b are used. may be arranged to supply fluid between the rotating portion 10 and the non-rotating portion 12 . Optical fibers may be arranged instead of the cables 13a and 13b to supply optical signals between the rotating portion 10 and the non-rotating portion 12. FIG. In short, the cables 13 a and 13 b may supply at least one of electrical signals, optical signals, and fluids between the rotating portion 10 and the non-rotating portion 12 . A control cable may be arranged in place of the cables 13a and 13b, and a physical force may be supplied between the rotating portion 10 and the non-rotating portion 12 by the inner wire and the outer wire. Also, the cables 13a and 13b may be flat cables in which a plurality of cables are joined.

また、図10に示すように、フラットケーブルを径方向に複数配置してもよい。フラットケーブルを径方向に複数重ねて配置することで、フラットケーブルの厚み分の空間のみで、動作させるケーブルの量を増やすことができる。 Moreover, as shown in FIG. 10, a plurality of flat cables may be arranged in the radial direction. By stacking a plurality of flat cables in the radial direction, it is possible to increase the number of cables to be operated in a space corresponding to the thickness of the flat cables.

また、本実施形態では、回転部10と非回転部12を可撓性長尺体としてのベルト15で接続しているが、可撓性長尺体としてベルト15に代えて紐を用いてもよい。また、ベルト15の材質は、ゴム以外にも弾性変形可能な金属としてもよい。また、ベルト15は、ケーブル13a,13bと屈曲支持ローラ19a,19bとの間に介在してケーブル支持体14を回転移動させる際の張力を負担する機能を発揮し得る態様で配置すればよく、ケーブル13a,13bのうち中間支持ローラ19に対向する面にケーブル13a,13bと一体的に設けられていてもよい。 Further, in the present embodiment, the rotating portion 10 and the non-rotating portion 12 are connected by the belt 15 as the flexible elongated body, but a cord may be used as the flexible elongated body instead of the belt 15. good. Further, the material of the belt 15 may be elastically deformable metal other than rubber. In addition, the belt 15 may be placed between the cables 13a, 13b and the bending support rollers 19a, 19b so as to exhibit the function of bearing the tension when the cable support 14 is rotated. The surface of the cables 13a and 13b facing the intermediate support roller 19 may be provided integrally with the cables 13a and 13b.

本実施形態の回転装置は、種々の用途に適用し得るが、例えば工作機械における機内ロボットの回転部分、例えば関節部分等に適用し得る。 The rotating device of the present embodiment can be applied to various uses, and can be applied, for example, to a rotating portion, such as a joint portion, of an in-machine robot in a machine tool.

10 回転部、12 非回転部、13a,13b ケーブル、14 ケーブル支持体、15 ベルト、15c,15d,16a,16b 屈曲部、17a,17b リング部品、19 中間支持ローラ、19a,19b 屈曲支持ローラ。
10 rotating part, 12 non-rotating part, 13a, 13b cable, 14 cable support, 15 belt, 15c, 15d, 16a, 16b bending part, 17a, 17b ring part, 19 intermediate support roller, 19a, 19b bending support roller.

Claims (8)

回転部と非回転部を備える回転装置であって、
前記回転部と前記非回転部の間の空間に回転可能に配置され、円周上に配置された複数の支持ローラを備えるリング状の配線または配管の支持体と、
前記複数の支持ローラのうちの端部に配置された一対の支持ローラを一対の屈曲支持ローラとし、前記配線または配管の支持体を囲むように前記配線または配管の支持体に沿って配置されるとともに前記屈曲支持ローラに当接して屈曲する可撓性長尺体と、
前記可撓性長尺体に沿い、かつ前記配線または配管の支持体の第1の回転方向に沿って配置されて前記回転部と前記非回転部とを接続するとともに前記一対の屈曲支持ローラのうちの一方の屈曲支持ローラの位置において屈曲する第1の配線または配管と、
前記可撓性長尺体に沿い、かつ前記配線または配管の支持体の前記第1の回転方向と異なる第2の回転方向に沿って配置されて前記回転部と前記非回転部とを接続するとともに前記一対の屈曲支持ローラのうちの他方の屈曲支持ローラの位置において屈曲する第2の配線または配管と、
を備え、前記回転部の回転時に前記一対の屈曲支持ローラのいずれかに前記可撓性長尺体を介して引っ張り力が印加されて前記配線または配管の支持体を前記空間内で回転させる
ことを特徴とする回転装置。
A rotating device comprising a rotating portion and a non-rotating portion,
a support for ring-shaped wiring or piping, which is rotatably arranged in the space between the rotating portion and the non-rotating portion and includes a plurality of support rollers arranged on a circumference;
The pair of support rollers arranged at the ends of the plurality of support rollers is a pair of bending support rollers, which are arranged along the support of the wiring or piping so as to surround the support of the wiring or piping. a flexible elongated body that contacts and bends with the bending support roller;
a pair of bending support rollers arranged along the flexible elongated body and along the first rotation direction of the wiring or piping support to connect the rotating portion and the non-rotating portion; a first wiring or pipe that bends at the position of one of the bending support rollers;
disposed along the flexible elongated body and along a second rotational direction different from the first rotational direction of the wiring or piping support to connect the rotating portion and the non-rotating portion; a second wiring or pipe bent at the position of the other bending support roller of the pair of bending support rollers;
wherein a tensile force is applied to one of the pair of bending support rollers through the flexible long body when the rotating part rotates, thereby rotating the wire or pipe support body in the space. A rotating device characterized by:
前記可撓性長尺体と前記一対の屈曲支持ローラは転がり接触する
ことを特徴とする請求項1に記載の回転装置。
2. The rotating device according to claim 1, wherein said flexible elongated body and said pair of bending support rollers are in rolling contact.
前記可撓性長尺体と前記複数の支持ローラは転がり接触する
ことを特徴とする請求項1に記載の回転装置。
The rotating device according to claim 1, wherein the flexible elongated body and the plurality of support rollers are in rolling contact.
前記一対の屈曲支持ローラの間隔は、前記回転部の動作範囲に合わせて設定される
ことを特徴とする請求項1に記載の回転装置。
2. The rotating device according to claim 1, wherein the spacing between the pair of bending support rollers is set according to the operating range of the rotating portion.
前記第1の配線または配管、または、前記第2の配線または配管の少なくとも1つは配線を含んでおり、その配線は、複数のケーブルを接合したフラットケーブルである
ことを特徴とする請求項1に記載の回転装置。
At least one of the first wiring or piping or the second wiring or piping includes wiring, and the wiring is a flat cable in which a plurality of cables are joined. 4. The rotating device according to .
前記フラットケーブルは、前記回転部と前記非回転部との間に、径方向に複数重ねて配置される
ことを特徴とする請求項5に記載の回転装置。
6. The rotating device according to claim 5, wherein a plurality of the flat cables are radially stacked between the rotating portion and the non-rotating portion.
前記第1の配線または配管、または、前記第2の配線または配管の少なくとも1つは配線を含んでおり、その配線は、電気信号を供給するケーブルまたは光信号を供給する光ファイバーであり、前記電気信号または前記光信号を前記回転部と前記非回転部との間で供給し、
前記第1の配線または配管、または、前記第2の配線または配管の少なくとも1つは配管を含んでおり、その配管は、流体を供給するチューブであり、前記流体を前記回転部と前記非回転部との間で供給する
ことを特徴とする請求項1~のいずれかに記載の回転装置。
At least one of the first wiring or tubing or the second wiring or tubing includes wiring, the wiring being a cable for supplying electrical signals or an optical fiber for supplying optical signals, providing a signal or said optical signal between said rotating portion and said non-rotating portion;
At least one of the first wiring or piping or the second wiring or piping includes piping, and the piping is a tube that supplies a fluid, and the fluid is transferred to the rotating part and the non-rotating part. 5. The rotating device according to any one of claims 1 to 4 , wherein the rotating device is supplied between the part.
前記第1の配線または配管、または、前記第2の配線または配管の少なくとも1つは配線を含んでおり、その配線は、物理的な力を供給するコントロールケーブルである
ことを特徴とする請求項1~6のいずれかに記載の回転装置。
10. At least one of said first wiring or tubing or said second wiring or tubing includes wiring, said wiring being a control cable that supplies physical force. 7. The rotating device according to any one of 1 to 6.
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