JP7311052B2 - マルチパス緩和のための双方向通信を使用した超高周波低エネルギーベースの車両へのフォンアズアキーアクセス - Google Patents

Description

関連出願の相互参照

本出願は、２０２０年２月２６日に出願された米国特許出願第１６／８０１４０１の利益を主張する。上記出願の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。

本開示は、受動的な車両アクセスシステムに関する。

ここで提供される背景技術の説明は、本開示の文脈を一般的に提示することを目的としている。背景技術の欄に記載されている範囲での本発明者の研究、並びに、出願時に先行技術として認められない可能性のある説明の部分は、明示的にも黙示的にも、本開示に対する先行技術として認められるものではない。

従来のパッシブエントリー／パッシブスタート（ＰＥＰＳ）システムは、ユーザが車載ＰＥＰＳ電子制御装置（又は、ＰＥＰＳモジュール）とペアリングされているキーフォブを所持する場合、様々な車両機能へのユーザアクセスを提供することを含むキーレスエントリーを許可する。一例として、キーフォブを所持しているユーザは、ＰＥＰＳモジュールを備えた車両に接近する可能性がある。キーフォブはＰＥＰＳモジュールと通信し、キーフォブが認証されると、ＰＥＰＳモジュールは車両のドアをアンロックすることができる。ＰＥＰＳモジュールは、（ｉ）キーフォブが車両へのアクセスを許可されているかどうかを判定するために認証プロセスを実行し、そして、（ｉｉ）車両に対するキーフォブの位置を決定する。認証プロセスは、暗号化されたパスワード又は署名の交換を含み得る。パスワード又は署名が正しい場合、キーフォブは、許可されていると判定される。キーフォブの位置は、例えば、キーフォブから受信した信号の強度に基づいて決定され得る。キーフォブが、認証され、車両の許可ゾーン内に位置している場合、従来のキーを使用せずに車両内部へのアクセスが許可される。

別の例として、キーフォブを所持しているユーザは、キーフォブのボタンを押すことによって車両機能を起動させることができる。ボタンを押すことに応じて、キーフォブは、ＰＥＰＳモジュールと通信し、キーフォブが認証され、車両から所定距離内である場合、ＰＥＰＳモジュールは、キーフォブ上のボタンが押されることに関連付けられた、指定された機能を実行する（例えば、車両を始動する、ドアを開く、警報を鳴らす、など）。２つの例で実行される通信は、キーフォブとＰＥＰＳモジュールが一方向の低周波（ＬＦ）ウェイクアップ機能、及び、一方向又は双方向の無線周波数（ＲＦ）認証機能を実行することを含み得る。

フォンアズアキー（ＰＡＫ）車両アクセスシステムは、キーフォブではなく携帯電話を使用して車両にアクセスすることを除いて、説明されたＰＥＰＳシステムと同様に動作することができる。一例として、携帯電話は、車両内のＰＡＫモジュール又はテレマティクス制御ユニット（ＴＣＵ）と通信して、アクセスペアリングプロセスを開始することができる。携帯電話とＰＡＫモジュール又はＴＣＵのいずれかとが、アクセスペアリングプロセスを実行して、信頼関係を確立する。ペアリングプロセスは、ブルーツゥース（登録商標）ペアリングを含むことができ、これにより、セキュリティ情報が携帯電話と車両の間で直接交換され、携帯電話のアドレス、携帯電話のＩＤ解決キー、予約識別子、及び／又は暗号化キーが、クラウドベースのネットワークを介して交換され、及び／又は、携帯電話が車両に証明書を提示し、その証明書は、（ｉ）携帯電話、（ｉｉ）車両の製造業者などの信頼できるセキュリティ署名機関、及び／又は（ｉｉｉ）信頼できるサードパーティによって署名されたものである。証明書の場合、証明書は、車両へのアクセスを許可された人の識別子、証明書の転送を許可されたクラウドベースのネットワークの識別子、車両のレンタル又はリース契約の識別子、車両の識別子、許可された人による車両の使用が許可される日付及び期間、及び／又は他の制約、及び／又はアクセス／ライセンス情報を含むことができる。

パッシブエントリーの場合、通常、キーフォブ又は携帯電話（ポータブルアクセスデバイスと称される）をウェイクアップするプロセスを開始するために、何らかのユーザアクションが必要とされる。例えば、これには、ユーザがポータブルアクセスデバイスとともに車両に接近すること、及び／又は、ドアハンドルに触れること及び／又はドアハンドルを引くことが含まれる。アクセスモジュールと呼ばれるＰＥＰＳモジュール又はＰＡＫモジュールがこの動作を検出すると、アクセスモジュールは位置決めプロセスを実行して、キーフォブの探索とウェイクアップを開始する。

キーフォブのコントローラは、アクセスモジュールと通信する間、ＬＦ信号のレベルを測定する。コントローラは受信信号強度インジケータ（ＲＳＳＩ）を決定し、そのＲＳＳＩをアクセスモジュールに提供する。すると、アクセスモジュールは、ＲＳＳＩに基づいて、キーフォブの位置を決定する。

スマートフォン、ウェアラブルデバイス、及び／又はその他のスマートポータブルネットワークデバイスは、キーフォブとして機能することができる。スマートポータブルネットワークデバイスは、パッシブウエルカム照明、遠隔駐車アプリケーションにおける距離境界などのような、さまざまな車両機能と、長い範囲の距離機能を可能にすることができる。

システムが提供され、第１のトランシーバ及びアクセスモジュールを含む。第１のトランシーバは、車両に実装され、（ｉ）複数のアンテナを介してポータブルアクセスデバイスから第１の無線周波数信号を受信し、（ｉｉ）車両からポータブルアクセスデバイスに第２の無線周波数信号を送信し、そして、（ｉｉｉ）ポータブルアクセスデバイスから第３の無線周波数信号を受信するように構成される。第３の無線周波数信号は、（ｉ）第１の無線周波数信号の出発角度、又は（ｉｉ）ポータブルアクセスデバイスで受信された第２の無線周波数信号の第２の到着角度のうちの少なくとも１つを示す。アクセスモジュールは、第１の無線周波数信号の第１の到着角度を推定し、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとに基づいて、合成到着角度を決定し、合成到着角度に基づいて、車両に対するポータブルアクセスデバイスの第１の位置を決定し、そして、ポータブルアクセスデバイスの第１の位置に基づいて、車両へのアクセス又は車両の一部の制御のうちの少なくとも１つを許可するように構成される。

他の特徴では、第１の無線周波数信号及び第２の無線周波数信号は、超高周波低エネルギー周波数である。

他の特徴では、第1の無線周波数信号及び第２の無線周波数信号は２．４ＧＨｚである。

他の特徴では、アクセスモジュールは、第１の到着角度に重み付けし、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つに重み付けし、そして、重み付けされた第１の到着角度と、重み付けされた（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとに基づいて、合成到着角度を決定するように構成される。

他の特徴では、アクセスモジュールは、第１の無線周波数信号に関連する第１の受信信号強度インジケータと、第２の無線周波数信号に関連する第２の受信信号強度インジケータの決定又は取得の少なくとも１つを行い、そして、第１の受信信号強度インジケータと第２の受信信号強度インジケータに基づいて、合成到着角度を決定するように構成される。

他の特徴では、トランシーバは、（ｉ）アンテナを介してポータブルアクセスデバイスから第１の無線周波数信号を受信し、（ｉｉ）１つ以上のアンテナを介して車両からポータブルアクセスデバイスに第２の無線周波数信号を送信し、そして、（ｉｉｉ）ポータブルアクセスデバイスから第３の無線周波数信号を受信するように構成される。第３の無線周波数信号は、（ｉ）第１の無線周波数信号の出発角度、又は（ｉｉ）ポータブルアクセスデバイスで受信された第２の無線周波数信号の第２の到着角度のうちの少なくとも１つを示す。第１の無線信号は、第１の無線周波数信号を含む。第２の無線周波数信号は、第２の無線周波数信号を含む。アクセスモジュールは、第１の無線周波数信号の第１の到着角度を推定し、そして、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つに基づいて、合成到着角度を決定するように構成される。

他の特徴では、アクセスモジュールは、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとの間の差を決定し、所定の値以上の差を削除し、そして、所定の値よりも小さい対応する差を有する、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとに基づいて、合成到着角度を決定するように構成される。

他の特徴では、アクセスモジュールは、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとの間の差を決定し、その差を重み付けし、そして、重み付けされた差に基づいて、合成到着角度を決定するように構成される。

他の特徴では、アクセスモジュールは、複数の無線周波数のそれぞれについて、到着角度又は出発角度のうちの少なくとも１つを計算し、無線周波数に関連する複数の信号強度インジケータの決定又は取得の少なくとも1つを行い、そして、（ｉ）無線周波数の到着角度、（ｉｉ）無線周波数の出発角度、又は（ｉｉｉ）受信信号強度インジケータの少なくとも１つに基づいて、合成到着角度を決定する。

他の特徴では、アクセスモジュールは、ポータブルアクセスデバイスの速度を決定し、そして、速度に基づいて、ポータブルアクセスデバイスの位置を決定するように構成される。

他の特徴では、システムは、さらに、ポータブルアクセスデバイス、第２のトランシーバ、及び、ポータブルアクセスデバイスに実装され、第２のトランシーバを介して第１の無線周波数信号と第３の無線周波数信号とを送信するように構成される制御モジュールを含む。

他の特徴では、第２のトランシーバは、（ｉ）１つ以上のアンテナを介してポータブルアクセスデバイスから第１の無線周波数信号を送信し、（ｉｉ）１つ以上のアンテナを介して車両から第２の無線周波数信号を受信し、そして、（ｉｉｉ）ポータブルアクセスデバイスから車両へ第３の無線周波数信号を送信するように構成され、第３の無線周波数信号は、（ｉ）第１の無線周波数信号の出発角度、又は（ｉｉ）ポータブルアクセスデバイスで受信された第２の無線周波数信号の第２の到着角度の少なくとも１つを示す。第１の無線信号は、第１の無線周波数信号を含む。第２の無線周波数信号は、第２の無線周波数信号を含む。制御モジュールは、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つを推定するように構成される。

他の特徴では、制御モジュールは、車両に対するポータブルアクセスデバイスの位置を決定し、制御モジュールによって決定された位置を車両に報告するように構成される。アクセスモジュールは、制御モジュールによって報告された位置に基づいて、ポータブルアクセスデバイスの第１の位置を決定するように構成される。

他の特徴では、方法が提供され、アンテナを介して、第１のトランシーバでポータブルアクセスデバイスから第１の無線周波数信号を受信すること、ここで、第１のトランシーバは、車両に実装されており、車両からポータブルアクセスデバイスに第２の無線周波数信号を送信すること、第１のトランシーバでポータブルアクセスデバイスから第３の無線周波数信号を受信すること、ここで、第３の無線周波数信号は、ポータブルアクセスデバイスで受信された第２の無線周波数信号の第２の到着角度を示すものであり、第１の無線周波数信号の第１の到着角度を推定すること、第１の到着角度と第２の到着角度とに基づいて、合成到着角度を決定すること、合成到着角度に基づいて、車両に対するポータブルアクセスデバイスの第１の位置を決定すること、及び、ポータブルアクセスデバイスの第１の位置に基づいて、車両へのアクセス又は車両の一部の制御のうちの少なくとも１つを許可すること、を含む。

他の特徴では、方法は、さらに、第１の到着角度を重み付けすること、第２の到着角度を重み付けすること、及び、重み付けされた第１の到着角度と重み付けされた第２の到着角度とに基づいて、合成到着角度を決定すること、を含む。

他の特徴では、方法は、さらに、第１の無線周波数信号に関連する第１の受信信号強度インジケータと第２の無線周波数信号に関連する第２の受信信号強度インジケータの決定又は取得の少なくとも１つを行うこと、及び、第１の受信信号強度インジケータと第２の受信信号強度インジケータに基づいて、合成到着角度を決定すること、を含む。

他の特徴では、方法は、さらに、アンテナを介してポータブルアクセスデバイスから第１の無線周波数信号を受信すること、１つ以上のアンテナを介して、車両からポータブルアクセスデバイスに第２の無線周波数信号を送信すること、ポータブルアクセスデバイスから第３の無線周波数信号を受信すること、ここで、第３の無線周波数信号は、ポータブルアクセスデバイスで受信された第２の無線周波数信号の第２の到着角度を示し、第１の無線信号は、第１の無線周波数信号を含み、第２の無線周波数信号は、第２の無線周波数信号を含むものであり、第１の無線周波数信号の第１の到着角度を推定すること、及び、第１の到着角度と第２の到着角度に基づいて、合成到着角度を決定すること、を含む。

他の特徴では、方法は、さらに、第１の到着角度と第２の到着角度との間の差を決定すること、所定の値以上の差を削除すること、残った差を重み付けすること、及び、重み付けされた差に基づいて、合成到着角度を決定すること、を含む。

他の特徴では、方法は、さらに、複数の無線周波数のそれぞれの到着角度を計算すること、無線周波数に関連する受信信号強度インジケータの決定又は取得の少なくとも１つを行うこと、及び、無線周波数の到着角度及び受信信号強度インジケータに基づいて、合成到着角度を決定すること、を含む。

他の特徴では、方法は、さらに、１つ以上のアンテナを介して、ポータブルアクセスデバイスから車両へ第１の無線周波数信号を送信すること、１つ以上のアンテナを介して、車両から第２の無線周波数信号を受信すること、第２の無線周波数信号の第２の到着角度を推定すること、及び、ポータブルアクセスデバイスから車両へ第３の無線周波数信号を送信すること、を含み、第３の無線周波数信号は、ポータブルアクセスデバイスで受信された第２の無線周波数信号の第２の到着角度を示し、第１の無線信号は第１の無線周波数信号を含み、及び、第２の無線周波数信号は第２の無線周波数信号を含む。

本開示の更なる適用可能分野は、詳細な説明、特許請求の範囲、及び図面から明らかとなろう。詳細な説明及び特定の例は、例示の目的だけを意図しており、本開示の範囲を限定することを意図していない。

本開示は、詳細な説明と添付の図面からより完全に理解されるようになるであろう。
本開示による、アクセスモジュール、アンテナ、及びポータブルアクセスデバイスを含む車両アクセスシステムの一例の機能ブロック図である。 本開示による双方向アクセス通信システムの一例の機能ブロック図である。 信号が車両からポータブルアクセスデバイスに送信されるときのマルチパス環境における到着角度及び出発角度を示す。 信号がポータブルアクセスデバイスから車両に送信されるときのマルチパス環境における到着角度及び出発角度を示す。 本開示によるアクセスモジュールを含む車両の一例の機能ブロック図である。 本開示による、図１及び４のアクセスモジュールの一例の機能ブロック図である。 本開示による、図１のアクセスモジュールの一例の機能ブロック図である。 本開示の一実施形態によるポータブルアクセスデバイスの一例の機能ブロック図である。 本開示による、ポータブルアクセスデバイスの制御モジュールを介して実施されるアクセス方法の第１の部分を示す。 本開示による、車両のアクセスモジュールを介して実施されるアクセス方法の第２の部分を示す。 本開示による、車両のアクセスモジュールで実施されるＡＯＡ推定方法と呼ばれるアクセス方法の第３の部分を示す。

図面において、参照番号は、類似及び／又は同一の要素を特定するために再使用される場合がある。

ＰＡＫシステムは、車両全体に設置された低エネルギーセンサ、超広帯域（ＵＷＢ）センサ、及び／又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）低エネルギー（ＢＬＥ）ノード（ＢＬＥトランシーバやアンテナなど）を含むことができる。ＬＦセンサ及び／又はＢＬＥノードは、ポータブルアクセスデバイス（例えば、キーフォブ、携帯電話、ウェアラブルデバイスなど）をウェイクアップするために使用され得る。ＬＦセンサ、ＵＷＢセンサ、及び／又はＢＬＥノードが、車両に対するモバイルデバイスの位置を決定するために使用され得る。

本明細書に記載の例は、互いに通信し、マルチパス緩和のため、超高周波（ＵＨＦ）低エネルギー信号（例えば、ブルーツゥース（登録商標）低エネルギー信号）の到着角度を決定する、モバイルデバイスと車両アクセスデバイスを含むＰＡＫシステムなどのアクセスシステムを含む。マルチパス到着角度（ＡＯＡ）推定エラーは、マルチパス環境で発生する可能性がある。マルチパス伝搬は、例えば２．４ギガヘルツ（ＧＨｚ）のＵＨＦ低エネルギー信号の固有の性質であり、周囲の物体によりＡＯＡ推定にエラーを引き起こす。例示的なマルチパス環境が図２に示されている。送信された信号は、近くの物体で反射し、受信機のアンテナで検出され得る。すると、受信機は、受信機に直接的に送信された信号のＡＯＡではなく、反射信号のＡＯＡを決定する可能性がある。特定の環境において、送信機、受信機、及び近くの物体の位置によっては、物体で反射された信号が一貫して検出され、ＡＯＡ推定エラーの結果となる可能性がある。マルチパス環境は、建設的及び／又は破壊的にＡＯＡの決定、ひいては位置の決定に影響を与える可能性がある。

本明細書に記載の例は、車両のアクセスモジュールとポータブルアクセスデバイスとの間でＵＨＦ信号（又はＲＦ信号）を送信すること、及び車両のアクセスモジュールとポータブルアクセスデバイスの制御モジュールの両方を介してＡＯＡを決定することを含む。これは、複数のチャネルを介して、複数の車両アンテナと1つ以上のポータブルアクセスデバイスアンテナを使用して実行され得る。合成ＡＯＡは、決定されたＡＯＡに基づいて推定され、ポータブルアクセスデバイスの位置は、合成ＡＯＡに基づいて決定される。これにより、近くの物体に関連するエラーが軽減される。出発角度もまた、もしくは代替的に、以下でさらに説明するように決定され利用され得る。

図１は、ＰＥＰＳシステム及びＰＡＫシステムとして機能する車両アクセスシステム２８を示す。車両アクセスシステム２８は、車両３０を含み、キーフォブ３２、携帯電話３４、及び／又はウェアラブルデバイス、ラップトップコンピュータ、又は他のポータブルネットワークデバイスなどの他のポータブルアクセスデバイスを含み得る。ポータブルアクセスデバイスは、例えば、スマートフォン、スマートウォッチ、ウェアラブル電子デバイス、キーフォブ、タブレットデバイス、又は車両３０のユーザに関連する他のデバイスなどのブルーツゥース（登録商標）対応の通信デバイスであり得る。ユーザは、車両３０の所有者、運転者、又は同乗者、及び／又は車両３０のための整備士であっても良い。

車両３０は、アクセスモジュール３６、及びアンテナモジュール３８を含む。アンテナモジュール３８の１つ以上は、アクセスモジュール３６に含まれても良い。一例として、アンテナモジュール３８は、それぞれ、１つ以上のアンテナとして実装され得る。アクセスモジュール３６は、ポータブルアクセスデバイスと無線で通信することを含め、アンテナモジュール３８を介して、ＬＦ、ＢＬＥ及び／又はＵＷＢ信号を無線で送受信することができる。一例として、ＵＷＢ信号は、５００メガヘルツ（ＭＨｚ）を超える広い帯域幅に拡散され得る。ＬＦ、ＢＬＥ及び／又はＵＷＢ信号は、ポータブルアクセスデバイスに送信及び／又はポータブルアクセスデバイスから受信され、ポータブルアクセスデバイスの位置及び動きを追跡するために使用され得る。特定の数のアンテナモジュール３８が示されているが、それぞれ、任意の数を利用することができる。アクセスモジュール３６は、無線で及び／又は車両インターフェース４５を介して、いくつかのアンテナモジュール３８と通信することができる。一例として、車両インターフェース４５は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス、より低いデータレート通信のためのローカル相互接続ネットワーク（ＬＩＮ）、クロック拡張周辺インターフェース（ＣＸＰＩ）バス、及び／又は１つ以上の他の車両インターフェースを含むことができる。

アンテナモジュール３８は、車両の様々な場所にあり、低周波信号（例えば、１２５ｋＨｚ信号）、高周波ＲＦ（例えば、ＢＬＥ）信号及び／又はＵＷＢ信号を送受信することができる。アンテナモジュール３８の各々は、１つ以上のＬＦ、ＲＦ（又はＢＬＥ）及び／又はＵＷＢアンテナを含み、ＬＦ、ＲＦ（又はＢＬＥ）及び／又はＵＷＢ信号送信のための制御モジュール及び／又は他の回路を含むことができる。アンテナモジュール３８は、ＢＬＥ通信プロトコルに従うＢＬＥ信号を送信することができる。あるいは、アンテナモジュール３８は、ワイファイ（Ｗｉ－Ｆｉ）などの他の無線通信プロトコルに従って通信しても良い。一実施形態において、車両に対する信号カバレッジを向上し、送信及び受信特性を改善するために、アンテナモジュール３８は、車両３０のルーフ４６に配置される。

図２は、車両３０とポータブルアクセスデバイス５２（例えば、図１のポータブルアクセスデバイス３２、３４のうちの１つ）を含む双方向アクセス通信システム５０を示している。車両３０は、アクセスモジュール３６、車両ＲＦトランシーバ回路５４、及び２つ以上のアンテナ５６を含む。ポータブルアクセスデバイス５２は、制御モジュール５８、ポータブルアクセスデバイスＲＦトランシーバ回路６０、及び１つ以上のアンテナ６２を含む。ＵＨＦ低エネルギー信号（例えば、ＢＬＥ信号）は、アンテナ５６、６２を使用してＲＦトランシーバ回路５４、６０の間で送信され、送信信号の到着角度が、車両３０において、及びポータブルアクセスデバイス５２において決定される。出発角度も、車両において、及びポータブルアクセスデバイスにおいて決定され得る。これには、車両３０とポータブルアクセスデバイス５２との間の直接経路に沿って送信される信号、及び１つ以上の近くの物体（例えば、近くの物体６４）で反射される信号の到着角度（ＡＯＡ）と出発角度（ＡＯＤ）が含まれる。

双方向アクセス通信システム５０では、ポータブルアクセスデバイス５２が、車両の受動的機能のためのキーとして使用され得る。ポータブルアクセスデバイス５２が車両３０の所定の範囲内にあるとき、ポータブルアクセスデバイス５２は、１つ以上の要求機能のためのアクセスが許可され得る。一例として、ポータブルアクセスデバイス５２がアクセスを許可されると、制御モジュール５８は、モジュールに車両３０を自動的に駐車するように指示するコマンド信号を車両３０のアクセスモジュール３６及び／又は他のモジュールに送信することができる。ドア及び／又はウインドゥのロック又はロック解除、ドア又はウインドゥの開放、暖房換気および空調（ＨＶＡＣ）システムのパラメータの調整及び／又は設定、ライト及び／又はエンジンのオン又はオフなどのような、他の機能が実行されても良い。ポータブルアクセスデバイス５２が車両３０の所定の範囲内にあるかどうかの決定は、本明細書に記載されるように、ポータブルアクセスデバイス５２の位置に基づくことができる。

図３Ａは、信号が車両３０からポータブルアクセスデバイス５２に送信されるときのマルチパス環境における到着及び出発角度を示す。図３Ａでは、車両ＲＦトランシーバ回路５４（又はその１つ）は、アンテナ５６を介して車両３０からポータブルアクセスデバイス５２にＲＦ信号を送信する。ＲＦ信号は、ポータブルアクセスデバイス５２への直接経路をたどり、及び／又は、間接経路をたどって、近くの物体７０で反射され、そしてポータブルアクセスデバイス５２で受信され得る。その結果、示されている例の出発角度（ＡＯＤ）αは０度又は９０度であり、ＡＯＡは０度と角度θとの間である。ＡＯＡθは、Ｙ／Ｘの逆正接であり、ここで、Ｙは、アンテナ５６と近くの物体７０との間の距離であり、Ｘは、アンテナ５６と６２との間の距離である。図３Ｂは、信号がポータブルアクセスデバイス５２から車両３０に送信されるときのマルチパス環境における到着及び出発角度を示す。ＲＦ信号は、車両３０への直接経路をたどり、及び／又は間接経路をたどって、近くの物体７０で反射され、そして車両３０で受信され得る。その結果、示されている例のＡＯＤは0度と角度αの間にあり、ＡＯＡは０度又は９０度である。ＡＯＤαは、Ｙ／Ｘの逆正接であり、ここで、Ｙは、アンテナ５６と近くの物体７０との間の距離であり、Ｘは、アンテナ５６と６２との間の距離である。

車両３０のアクセスモジュール３６及び／又はポータブルアクセスデバイス５２の（図２に示される）制御モジュール５８は、ポータブルアクセスデバイス５２と車両３０との間で送信される信号に基づいて、車両３０に対するポータブルアクセスデバイス５２の位置を決定することができる。これらの決定は、アクセスモジュール３６及び／又は制御モジュール５８によって決定されるＡＯＡ及び／又はＡＯＤに基づくことができる。アクセスモジュール３６と制御モジュール５８は、決定されたＡＯＡ、ＡＯＤ、及び／又は位置を共有することができる。マルチパスエラーは、図３Ａ及び３Ｂに示すように、近くの物体が車両３０及びポータブルアクセスデバイス５２に対して配置されている場合、最大で９０度になる可能性がある。制御モジュール５８にＡＯＡ及び／又は位置を決定させることにより、推定誤差を大幅に低減することができる。これは、近くの物体で反射されてポータブルアクセスデバイスで受信される信号のＡＯＡが、少なくとも示されている例では、近くの物体で反射されて車両で受信される信号のＡＯＡよりもかなり小さいためである。ポータブルアクセスデバイスが車両から離れるほど、位置推定はより正確になる。

図４は、図１の車両３０の一例である車両２００を示している。車両２００は、車両制御モジュール２０４、インフォテインメントモジュール２０６、及び他の制御モジュール２０８（例えば、ボディ制御モジュール）を含む、ＰＡＫシステム２０２を含む。モジュール２０４、２０６、２０８は、バス２０９及び／又は他の車両インターフェース（例えば、図１の車両インターフェース４５）を介して互いに通信することができる。一例として、バス２０９はコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス、より低いデータレートのためのローカル相互接続ネットワーク（ＬＩＮ）、クロック拡張周辺インターフェースバス（ＣＸＰＩ）バス、及び／又は１つ以上の他の車両インターフェースを含んでも良い。車両制御モジュール２０４は、車両システムの動作を制御することができる。車両制御モジュール２０４は、アクセスモジュール２１０、ＰＥＰＳモジュール２１１、ＰＡＫモジュール２１２、パラメータ調整モジュール２１３、及び位置モジュール２１４、並びに図５に示される他のモジュールを含むことができる。図４は、アクセスモジュール（例えば、アクセスモジュール２１０）が、アンテナモジュール３８及びトランシーバ２２２と別個のモジュールとして実装されたときの一例である。

車両制御モジュール２０４は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）及び／又はランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含み得る、メモリ２１８のような非一時的コンピュータ可読媒体に格納される命令を実行するように構成された１つ以上のプロセッサも含むことができる。

ＰＥＰＳモジュール２１１は、ＰＥＰＳ動作を実行して、車両の内部へのアクセスを提供するとともに、車両の始動及び／又は操作を許可することができる。ＰＡＫモジュール２１２は、ＰＥＰＳモジュール２１１と連携して動作し、本明細書で説明されるＰＡＫ動作を実行する。ＰＥＰＳモジュール２１１は、ＰＡＫモジュール２１２を含んでも良いし、又は、モジュール２１１、２１２は、単一のモジュールとして実現されても良い。パラメータ調整モジュール２１３は、車両２００のパラメータを調整するために使用され得る。位置モジュール２１４は、本明細書に記載される、ＡＯＡ、ＡＯＤ、及びポータブルアクセスデバイスの位置を決定する。これらの機能は、以下で詳細に説明される。

ＰＡＫシステム２０２は、さらに、メモリ２１８、ディスプレイ２２０、オーディオシステム２２１、及び、アンテナモジュール３８を含む１つ以上のトランシーバ２２２を含むことができる。アンテナモジュール３８は、ＲＦ回路２２３を含むか、及び／又はＲＦ回路２２３に接続されることができる。ＰＡＫシステム２０２は、さらに、テレマティクスモジュール２２５、センサ２２６、及び、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機２２８を含むナビゲーションシステム２２７を含むことができる。ＲＦ回路２２３は、２．４ギガヘルツ（ＧＨｚ）でブルーツゥース（登録商標）信号を送信するモバイルデバイス（例えば、図１のモバイルデバイス３４）と通信するために使用され得る。ＲＦ回路２２３は、ＲＦ信号を送受信するためのＢＬＥ無線機、送信機、受信機などを含むことができる。

１つ以上のトランシーバ２２２は、ＲＦ回路２２３を含むＲＦトランシーバを含み、アンテナモジュール３８によって送受信されるタイムスタンプ付きデータを検査するためのコードを有するアクセスアプリケーションを実行する。アクセスアプリケーションは、例えば、アンテナモジュール３８が正しい時間に正しいデータを受信したかどうかを確認することができる。アクセスアプリケーションは、メモリ２１８に格納され、ＰＥＰＳモジュール２１１及び／又はＰＡＫモジュール２１２によって実行され得る。アクセスアプリケーションの他の動作例は、以下でさらに説明される。

アクセスアプリケーションは、チャネルマップ、アクセス識別子、次のチャネル、及び次のチャネルの時間を提供するように構成されたブルーツゥース（登録商標）プロトコルスタックを実装することができる。アクセスアプリケーションは、アンテナモジュール３８を介して送受信される信号のタイムスタンプのためのタイミング信号を出力するように構成される。アクセスアプリケーションは、チャネルマップ情報及びタイミング情報を取得し、この情報を車両内の他のモジュールと共有することができる。

テレマティクスモジュール２２５は、セルタワーステーションを介してサーバーと通信することができる。これには、証明書、ライセンス情報、及び／又はグローバルクロックタイミング情報を含むタイミング情報の転送が含まれ得る。テレマティクスモジュール２２５は、車両２００に関する位置情報及び／又は位置情報の誤差を生成するように構成される。テレマティクスモジュール２２５は、ナビゲーションシステム２２７によって実装されてもよい。

センサ２２６は、ＰＥＰＳ及びＰＡＫ動作に使用されるセンサ、カメラ、物体検出センサ、温度センサ、加速度計、車速センサ、及び／又は他のセンサを含むことができる。センサ２２６は、ポータブルアクセスデバイスをウェイクアップさせるプロセスを開始するために、例えば、人がドアハンドルに触れていることを検出するためのタッチセンサを含むことができる。センサ２２６は、ＬＦ及びＲＦアンテナ回路及び／又は本明細書に開示されるモジュールと通信することができるボディ制御モジュールなどの他の制御モジュール２０８に接続されても良い。ＧＰＳ受信機２２８は、車両の速度及び／又は車両の方向（すなわち、進行方向）及び／又はグローバルクロックタイミング情報を提供することができる。

メモリ２１８は、センサデータ及び／又はパラメータ２３０、証明書２３２、接続情報２３４、タイミング情報２３６、及びアプリケーション２３９を格納することができる。アプリケーション２３９は、モジュール３８、２０４、２０６、２０８、２１０、２１１、２１２、２１４、２２３及び／又はトランシーバ２２２によって実行されるアプリケーションを含むことができる。一例として、アプリケーションは、トランシーバ２２２及びモジュール２１０、２１１、２１２、及び／又は２１４によって実行される、アクセスアプリケーション、ＰＥＰＳアプリケーション、及び／又はＰＡＫアプリケーションを含むことができる。メモリ２１８と車両制御モジュール２０４とは別個のデバイスとして示されているが、メモリ２１８と車両制御モジュール２０４とは単一のデバイスとして実現されても良い。単一のデバイスは、図１に示される１つ以上の他のデバイスを含むことができる。

車両制御モジュール２０４は、モジュール２０４、２０６、２０８、２１０、２１１、２１２、２１３、２１４によって設定されたパラメータに従って、エンジン２４０、コンバータ／ジェネレータ２４２、トランスミッション２４４、ウィンドウ／ドアシステム２５０、照明システム２５２、座席システム２５４、ミラーシステム２５６、ブレーキシステム２５８、電動モータ２６０、及び／又は、ステアリングシステム２６２の動作を制御することができる。車両制御モジュール２０４は、ＰＥＰＳ及び／又はＰＡＫ動作を実行することができ、それは、いくつかのパラメータを設定することを含み得る。ＰＥＰＳ及びＰＡＫ動作は、センサ２２６及び／又はトランシーバ２２２から受信された信号に基づくことができる。車両制御モジュール２０４は、エンジン２４０、コンバータ／ジェネレータ２４２、トランスミッション２４４、ウィンドウ／ドアシステム２５０、照明システム２５２、座席システム２５４、ミラーシステム２５６、ブレーキシステム２５８、電動モータ２６０、及び／又はステアリングシステム２６２などに提供され得る電源２６４から電力を受けても良い。いくつかのＰＥＰＳ及びＰＡＫ動作は、ウィンドウ／ドアシステム２５０のドアのロック解除、エンジン２４０の燃料及び点火を可能とすること、電動モータ２６０の始動、システム２５０、２５２、２５４、２５６、２５８、２６２のいずれかに電力を供給すること、及び／又は、本明細書でさらに説明される他の動作を実行することを含むことができる。

エンジン２４０、コンバータ／ジェネレータ２４２、トランスミッション２４４、ウィンドウ／ドアシステム２５０、照明システム２５２、座席システム２５４、ミラーシステム２５６、ブレーキシステム２５８、電動モータ２６０、及び／又はステアリングシステム２６２は、車両制御モジュール２０４によって制御されるアクチュエータを含み、例えば、燃料、火花、空気流、ステアリングホイール角度、スロットル位置、ペダル位置、ドアロック、ウィンドウ位置、シート角度などを調整することができる。この制御は、センサ２２６の出力、ナビゲーションシステム２２７、ＧＰＳ２２８、並びにメモリ２１８に格納された上記のデータ及び情報に基づくことができる。

図５は、アクセスモジュール２１０を示す。アクセスモジュール２１０は、ＰＥＰＳモジュール２１１、ＰＡＫモジュール２１２、パラメータ調整モジュール２１３、位置モジュール２１４を含み、さらに、リンク認証モジュール３００、接続情報配信モジュール３０２、タイミング制御モジュール３０４、センサ処理・位置特定モジュール３０６、データ管理モジュール３０８、及びセキュリティフィルタリングモジュール３１０を含むことができる。ＰＡＫモジュール２１２は、ローカルクロック時間を維持する実時間クロック（ＲＴＣ）３１２を含むことができる。

リンク認証モジュール３００は、図１のポータブルアクセスデバイスを認証し、安全な通信リンクを確立することができる。例えば、リンク認証モジュール３００は、ポータブルアクセスデバイスを認証するために、チャレンジレスポンス認証又は他の暗号検証アルゴリズムを実行するように構成することができる。

接続情報配信モジュール３０２は、図４のセンサ２２６のいくつかと通信し、センサが安全な通信リンクを見つけて、追跡又は傍受するために必要な通信情報をセンサに提供するように構成される。これは、一旦、センサが、トランシーバ２２２の１つに含まれ得るか又は実装され得る、通信ゲートウェイと同期されると、起こり得る。一例として、車両２００及び／又はＰＡＫシステム２０２は、モバイルデバイスを検出し、監視するために、車両２００の任意の場所に配置される任意の数のセンサを含むことができる。接続情報配信モジュール３０２は、通信リンクの通信チャネル及びチャネル切り替えパラメータに対応する情報を取得し、その情報をセンサ２２６に送信するように構成される。センサ２２６が、バス又は本明細書に記載の他の車両インターフェースを介して接続情報配信モジュール３０２から情報を受信し、センサ２２６が通信ゲートウェイと同期されることに応じて、センサ２２６は通信リンクを突き止めて、追跡又は傍受することができる。

タイミング制御モジュール３０４は、ＰＡＫモジュール２１２によって統御されていない場合、ＲＴＣ及び／又は現在保存されている日付を維持する、現在のタイミング情報をセンサに発信する、着信及び発信メッセージ、要求、信号、証明書、及び／又はその他のアイテムのタイムスタンプを生成する、往復時間を計算する、などを行うことができる。往復時間は、要求が生成及び／又は送信されたときと、要求への応答が受信されたときとの間の長さを指す場合がある。タイミング制御モジュール３０４は、リンク認証モジュール３００がチャレンジレスポンス認証を実行するときに、通信リンクに対応するタイミング情報を取得することができる。タイミング制御モジュール３０４はまた、車両インターフェース２０９を介してセンサ２２６にタイミング情報を提供するように構成される。

リンク認証が確立された後、データ管理モジュール３０８は、テレマティクスモジュール２２５から車両１０８の現在の位置を収集し、その位置をポータブルアクセスデバイスと共有する。ポータブルアクセスデバイスは、任意だが、ＧＰＳモジュールと、実行時に、ポータブルアクセスデバイスの推定された相対位置を車両２００と比較するアプリケーションソフトウェアとを含む。これは、位置モジュール２１４によって実行され得る、本明細書に記載の他の位置決定処理に加えて実行され得る。車両１０８に対するポータブルアクセスデバイスの推定位置に基づいて、ポータブルアクセスデバイスは、トランシーバ２２２の１つに、特定のアクションを実行するように車両に要求する信号を送信することができる。一例として、データ管理モジュール３０８は、任意のモジュールによって取得された車両情報（例えば、テレマティクスモジュール２２５によって取得された位置情報）を取得し、その車両情報をポータブルアクセスデバイスに送信するように構成される。

セキュリティフィルタリングモジュール３１０は、物理層及びプロトコルの違反を検出し、それに応じて、センサ処理・位置特定モジュール３０６に情報を提供する前に、データをフィルタリングする。セキュリティフィルタリングモジュール３１０は、センサ処理・位置特定モジュール３０６がデータを破棄し、ＰＥＰＳモジュール２１１に警告することができるように、注入されたデータにフラグを立てる。センサ処理・位置特定モジュール３０６からのデータは、ＰＥＰＳモジュール２１１に渡され、それにより、ＰＥＰＳモジュール２１１は、機能にアクセスするユーザの意図を検出し、モバイルデバイスの位置を、車両のドア又はトランクのロック解除及び／又は車両の始動など、特定の車両機能を許可する位置のセットと比較するために、センサからの車両状態情報を読み取るように構成される。

図６は、図１のアクセスモジュール３６の一例である。アクセスモジュール３６は、アンテナモジュール３８、トランシーバ３５０、および制御モジュール３５２を含むことができる。制御モジュール３５２は、図４及び５のアクセスモジュール２１０と同様に実現することができる。トランシーバ３５０は、ＬＦ、ＲＦ、ＵＨＦ、ＢＬＥ及び／又はＵＷＢ信号を送信及び／又は受信するように構成され得る。制御モジュール３５２は、ＢＬＥ通信チップセットを含むか、又はその一部であっても良く、及び／又は、Ｗｉ－Ｆｉ又はＷｉ－Ｆｉダイレクト通信チップセットを含むか、又はその一部であっても良い。制御モジュール３５２の処理のいくつか又はすべては、図４のモジュール２０４、２１０、２１１、２１２、２１４のうちの１つ以上によって実施されても良い。

制御モジュール３５２（又は、図４のモジュール２０４、２１０、２１１、２１２のうちの１つ以上）は、ポータブルアクセスデバイス（例えば、図１のポータブルアクセスデバイス３２、３４のうちの１つ）と安全な通信接続を確立することができる。例えば、制御モジュール３５２は、ＢＬＥ通信プロトコルを使用して安全な通信接続を確立することができ、これは、送信及び／又は受信タイミングと同期情報を含むことができる。タイミングと同期情報は、次の通信接続イベントのタイミング、通信接続イベント間のタイミング間隔、次の通信接続イベントの通信チャネル、チャネルマップ、チャネルホップ間隔又はオフセット、通信遅延情報、通信ジッタ情報などのような、安全な通信接続に向けられた情報を含むことができる。制御モジュール３５２は、ポータブルアクセスデバイスによって車両制御モジュール２０４に送信されたパケットを検出（又は、「傍受」）し、ポータブルアクセスデバイスから受信した信号の信号情報を測定することができる。チャネルホップ間隔又はオフセットを使用して、後続の通信接続イベントのチャネルを計算することができる。

制御モジュール３５２は、ポータブルアクセスデバイスから受信した信号の受信信号強度を測定し、対応するＲＳＳＩ値を生成することができる。追加的又は代替的に、制御モジュール３５２は、到着角度、出発角度、飛行時間、到着時間、到着時間差などのような、ポータブルアクセスデバイスからの送受信した信号の他の測定を行うことができる。これらの測定は、位相決定、ＡＯＡの標準偏差、ＲＳＳＩの標準偏差、位相の標準偏差、及び他のパラメータを決定する際に使用され、これらのパラメータのいくつかは以下に説明される。一例として、飛行時間の計算が、ＵＷＢ信号の飛行時間を測定するために行われ得る。そして、制御モジュール３５２は、測定された情報を車両制御モジュール２０４に送信することができ、車両制御モジュール２０４は、測定された情報に基づいて、車両３０に対するポータブルアクセスデバイスの位置及び／又は距離を決定することができる。位置及び距離の決定は、１つ以上の他のアンテナモジュール及び／又は他のセンサから受信した同様の情報に基づくことができる。

一例として、車両制御モジュール２０４は、例えば、アンテナモジュール３８によってポータブルアクセスデバイスから受信した信号に対応するＲＳＳＩ値のパターンに基づいて、ポータブルアクセスデバイスの位置を決定することができる。強い（又は、高い）ＲＳＳＩ値は、ポータブルアクセスデバイスが車両３０に近いことを示し、弱い（又は、低い）ＲＳＳＩ値は、ポータブルアクセスデバイスが車両３０から遠いことを示す。ＲＳＳＩ値を分析することによって、制御モジュール２０４は、車両３０に対するポータブルアクセスデバイスの位置及び／又は距離を決定することができる。追加的又は代替的に、ポータブルアクセスデバイスと制御モジュール２０４との間で送信される信号の到着角度、出発角度、往復タイミング、無変調キャリアトーン交換、又は到着時間差の測定値も、ポータブルアクセスデバイスの位置を決定するために、制御モジュール２０４又はポータブルアクセスデバイスによって使用されても良い。追加的又は代替的に、アンテナモジュール３８が、測定された情報に基づいてポータブルアクセスデバイスの位置及び／又は距離を決定し、その位置又は距離を制御モジュール２０４に通信しても良い。

車両３０に対するポータブルアクセスデバイスの決定された位置又は距離に基づいて、図４のモジュール２１１、２１２は、車両３０のドアのロック解除、車両３０のトランクのロック解除、車両３０の始動、車両３０の始動の許可、及び／又は、そのいくつかが本明細書で説明される他の機能などの車両機能を許可及び／又は実行することができる。別の例として、ポータブルアクセスデバイスが車両３０から第１の所定の距離未満である場合、モジュール２１１、２１２は、車両３０の内灯又は外灯を点灯しても良い。ポータブルアクセスデバイスが車両３０から第２の所定の距離未満である場合、モジュール２１１、２１２は、車両３０のドア又はトランクのロックを解除してもよい。ポータブルアクセスデバイスが車両３０の内部に置かれている場合、モジュール２１１、２１２は、車両３０の始動を許可しても良い。車両３０に対するポータブルアクセスデバイスの決定された位置又は距離に基づいて、ポーリング低減モジュール２１４も、以下でさらに説明されるような特定の処理を実行しても良い。

図７は、例示的なポータブルアクセスデバイス４００を示しており、これは、図１のポータブルアクセスデバイス３２、３４及び図２のポータブルアクセスデバイス５２のうちの１つの例示である。ポータブルアクセスデバイス４００は、制御モジュール４０２、ユーザインターフェース４０４、メモリ４０６、センサ４０７、及びトランシーバ４０８を含み得る。トランシーバ４０８は、ＭＡＣモジュール４１０、ＰＨＹモジュール４１２、及び１つ以上のアンテナ４１４を含み得る。

制御モジュール４０２は、ＢＬＥ通信チップセットを含むか、又はその一部であっても良い。あるいは、制御モジュール４０２は、Ｗｉ－Ｆｉ又はＷｉ－Ｆｉダイレクト通信チップセットを含むか、又はその一部であっても良い。メモリ４０６は、制御モジュール４０２によって実行可能なアプリケーションコードを格納することができる。メモリ４０６は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）及び／又はランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含む非一時的なコンピュータ可読媒体であり得る。

制御モジュール４０２は、車両のモジュール２０４及び３５０と通信し、以下でさらに説明するように、認証及び他の処理を実行する。制御モジュール４０２は、１つ以上のセンサ４０７（例えば、全地球的衛星航法システム（例えば、ＧＰＳ）センサ、加速度計、ジャイロスコープ、及び／又は角速度センサ）から取得される位置、進行方向、及び／又は速度情報のような、ポータブルアクセスデバイス４００に関する情報を送信することができる。示される例では、センサ４０７は、１つ以上の加速度計４２０及び／又はジャイロスコープ４２２を含む。ユーザインターフェース４０４は、キーパッド、タッチスクリーン、音声起動インターフェース、及び／又は他のユーザインターフェースを含むことができる。

制御モジュール４０２は、図２の制御モジュール５８と同様に動作することができる。制御モジュール４０２は、ＡＯＡ、ＡＯＤ、位相、及び／又はＲＳＳＩ値などの他の信号情報を決定することができる。制御モジュール４０２はまた、ポータブルアクセスデバイス４００の位置及び／又はポータブルアクセスデバイス４００の速度と進行方向を決定することができる。この情報は、本明細書に開示されている任意のアクセスモジュールなど、車両のアクセスモジュールと共有することができる。制御モジュール４０２はまた、異なるチャネル（又は周波数）の位相の標準偏差、異なるチャネルのＲＳＳＩ値の標準偏差などを決定し、この情報をアクセスモジュールと共有することができる。

本明細書に開示される車両のアクセスモジュール及びポータブルアクセスデバイスの制御モジュールの処理が、図８－１０のアクセス方法に関して以下にさらに説明される。図８－９は、アクセス方法の第１の部分と第２の部分を示している。第１の部分は、ポータブルアクセスデバイスの制御モジュールを介して実施される。第２の部分は、車両のアクセスモジュールによって実施される。図８の第１の部分の処理は、図９の第２の部分の処理と対応する。図８、９の処理番号は、処理が実行され得る順序の一例として提供される。この処理の順序は一例として提供されたものであり、処理は異なる順序で実行されても良いし、及び／又は時間的にオーバーラップしても良い。

以下の処理は、主として、ＡＯＡを決定することに関して説明されるが、ＡＯＤもまた、もしくは代替的に、同様の手法で決定され評価されても良い。これについては、以下でさらに説明される。以下の処理は、主に図１－７の実施例に関して説明されるが、処理は、本開示の他の実施例に適用するために容易に変更され得る。処理は繰り返し実行され得る。

アクセス方法の第１の部分は５００から始まり得る。５０２で、制御モジュールは、ポータブルアクセスデバイスの１つ以上のアンテナから車両に、１つ以上の無線周波数（又はチャネル）にて１つ以上の第１のＲＦ信号（例えば、ＢＬＥ信号）を送信する。各ＲＦ信号は、１つ以上のアンテナによって送信され得る。複数のＲＦ信号が複数の無線周波数で送信されても良い。

方法の第２の部分は、５０３で始まり得る。５０４で、車両のアクセスモジュールは、２つ以上のアンテナを介してポータブルアクセスデバイスから１つ以上の無線周波数にて１つ以上の第１のＲＦ信号を受信する。ＲＦ信号のそれぞれは、ＲＦ信号のそれぞれのＡＯＡを決定するために、２つ以上のアンテナで受信され得る。

５０６で、アクセスモジュールは、１つ以上の第１のＲＦ信号のそれぞれについて１つ以上のＡＯＡを推定し、任意ではあるが、１つ以上の無線周波数のそれぞれについての１つ以上の第１のＲＦ信号のそれぞれのＲＳＳＩ値を決定する。

５０８で、アクセスモジュールは、車両の１つ以上のアンテナからポータブルアクセスデバイスに、１つ以上の無線周波数にて１つ以上の第２のＲＦ信号を送信する。一実施形態では、１つ以上の第２のＲＦ信号は、１つ以上の第１のＲＦ信号と同じ無線周波数である。

５１０で、制御モジュールは、ポータブルアクセスデバイスの1つ以上のアンテナを介して車両から1つ以上の無線周波数にて1つ以上の第2のＲＦ信号を受信する。

５１２で、制御モジュールは、ポータブルアクセスデバイスで受信された１つ以上の第２のＲＦ信号のそれぞれについて１つ以上のＡＯＡを推定する。制御モジュールは、２つ以上のアンテナで第２のＲＦ信号を受信しても良い。制御モジュールはまた、第２のＲＦ信号のＲＳＳＩ値を決定することができる。

５１４で、制御モジュールは、ポータブルアクセスデバイスから車両へ、推定された１つ以上のＡＯＡを示す第３のＲＦ信号を送信する。５１６で、アクセスモジュールは、ポータブルアクセスデバイスから第３のＲＦ信号を受信する。

５１８で、制御モジュールは、（ｉ）第１のＲＦ信号のそれぞれのＡＯＡ、（ｉｉ）第２のＲＦ信号のそれぞれのＡＯＡ、（ｉｉｉ）互いに一致及び／又は整合する第１及び第２のＡＯＡ、（ｉｖ）第1及び第２のＲＦ信号の最良のＲＳＳＩ値、及び／又は（ｖ）それぞれの無線周波数での第1及び第２のＲＦ信号の位相及び／又はＲＳＳＩ値の最小標準偏差、に基づいて、推定合成ＡＯＡを決定する。第１のＡＯＡは、例えば、第１のＡＯＡと第２のＡＯＡとの間の差が所定の量未満（例えば、５度未満）である場合、第２のＡＯＡと整合しているものとすることができる。合成ＡＯＡがどのように決定され得るかの例は、図１０のＡＯＡ推定方法に関して以下に説明される。

５２０で、アクセスモジュールは、車両に対するポータブルアクセスデバイスの速度及び進行方向を決定することができる。速度と進行方向は、ポータブルアクセスデバイスの制御モジュールによって決定され、アクセスモジュールと共有され得る。アクセスモジュールは、「速度フィルタ」として動作し、ポータブルアクセスデバイスが、例えば、車両に向かって移動している、及び／又は所定の範囲内の速度で移動している場合、その後の処理を許可しても良い。

５２２で、ポータブルアクセスデバイスの制御モジュールは、推定された１つ以上のＡＯＡに基づいてポータブルアクセスデバイスの位置を決定し、その位置を車両に報告することができる。方法の第１の部分は５２３で終了することができる。５２４で、車両のアクセスモジュールは、ポータブルアクセスデバイスの報告された位置を受信することができる。

５２６で、アクセスモジュールは、合成ＡＯＡ、ポータブルアクセスデバイスの速度及び進行方向、及び／又はポータブルアクセスデバイスの報告された位置に基づいて、ポータブルアクセスデバイスの位置を決定する。速度と進行方向は、ポータブルアクセスデバイスの動きを追跡するために使用され得る。ポータブルアクセスデバイスの位置が決定されると、ポータブルアクセスデバイスは、認証プロセスを使用して認証され得る。

５２８で、アクセスモジュールは、ポータブルアクセスデバイスが車両の所定の範囲内にあるかどうかを決定する。Ｙｅｓの場合、処理５３０が実行され、そうでない場合、方法は５３２で終了することができる。

５３０で、アクセスモジュールは、上記のように、車両の少なくとも一部のアクセス及び／又は制御を許可し、及び／又は、ポータブルアクセスデバイスによって命令される１つ以上の車両動作を実行する。アクセス及び／又は制御は、ポータブルアクセスデバイスが認証されているかどうか、及び／又は許可されたデバイスであると決定されているかどうかに基づくことができる。方法の第２の部分は５３２で終了することができる。

図１０は、車両のアクセスモジュールで実施されるＡＯＡ推定方法と呼ばれるアクセス方法の第３の部分を示している。ＡＯＡ推定方法は、主に、車両のアクセスモジュールを介した複数のＡＯＡと、合成ＡＯＡの決定に関して説明されるが、ＡＯＡ推定方法は、ＡＯＤに基づくように修正されても良いし、及び／又は、ポータブルアクセスデバイスの制御モジュールによって同様に実行されて、その結果が車両と供給されても良い。

ＡＯＡ推定方法は６００から始まり得る。６０２で、アクセスモジュールは、対応する無線周波数の、第１のＲＦ信号のＡＯＡと第２のＲＦ信号のＡＩＡを取得する。ＡＯＡは、車両のメモリに格納され、及び／又はポータブルアクセスデバイスの制御モジュールによって提供され得る。

６０４で、アクセスモジュールは、対応する第１及び第２のＡＯＡを比較するために、開始すべき無線周波数の最初の１つを選択することができる。６０６で、アクセスモジュールは、現在の周波数の車両ＡＯＡとポータブルアクセスデバイスＡＯＡとの間の差の大きさが所定の量未満（例えば、４５度未満）であるかどうかを決定する。所定量未満の場合、処理６０８が実行される。

６０８で、アクセスモジュールは、現在の周波数について比較されたＡＯＡを、ＡＯＡ平均化のためなど、その後の計算のための有効なＡＯＡとして保存する。

６１０で、アクセスモジュールは、車両とポータブルアクセスデバイスのＡＯＡが整合しているかどうかを決定する。ＡＯＡ間の差が第２の所定の量未満（例えば、５度未満）である場合、ＡＯＡは整合され得る。第２の所定量は、例えば、車両とポータブルアクセスデバイスが置かれた環境に基づいて調整されても良い。例えば、車両が、混雑していない開放的な環境にいるのではなく、駐車場や混雑した都市部にいる場合、異なる値が使用されても良い。第２の所定量未満の場合、処理６１２が実行され、そうでない場合、処理６１３が実行され得る。６１２で、アクセスモジュールは、ＡＯＡに高い重みを決定及び／又は適用することができる。一例として、本明細書で言及される重みのそれぞれは、０から１の間の値であり得る。高い重み値は、1に等しいか、１に近い値とすることができる。６１３で、有効なＡＯＡの重みが決定され得る。有効なＡＯＡは整合していないので、重みは、６１２で設定されたものより低く設定され、ＡＯＡ間の差に基づくことができる。差が大きいほど、重みは小さくなる。

６１４で、アクセスモジュールは、評価する別の周波数があるかどうかを決定する。Ｙｅｓの場合、処理６１６が実行される。６１６で、アクセスモジュールは次の周波数を選択する。処理６０６は、処理６１６の後に実行され得る。

６１８で、アクセスモジュールは、周波数のそれぞれについて、有効なＡＯＡの平均又は重み付け平均を計算する。６１２及び６１３で決定された重みは、重み付け平均を計算するために使用され得る。６２０で、アクセスモジュールは、処理５２６で使用され得る推定合成ＡＯＡを提供するために、６１８で決定されたＡＯＡ平均の平均又は重み付け平均を計算する。

６２２で、アクセスモジュールは、車両及びポータブルアクセスデバイスで決定された対応する有効なＡＯＡと、対応するＲＳＳＩ値とに基づいて、各周波数のＡＯＡを計算することができる。一例として、数式1を使用して、各周波数のＡＯＡを決定することができ、ここで、θ_f,carは周波数ｆで車両から見たＡＯＡ推定値であり、θ_f,mは周波数ｆでポータブルアクセスデバイスから見たＡＯＡ推定値であり、θ_ｆは、周波数ｆのＡＯＡであり、ＲＳＳＩ_f,carは、周波数ｆについて車両にて決定されたＲＳＳＩ値であり、そして、ＲＳＳＩ_f,mは周波数ｆについてポータブルアクセスデバイスにて決定されたＲＳＳＩ値である。一例として、ＡＯＡ_θｆは、３７の異なる周波数に対して計算され得る。

６２４で、アクセスモジュールは、処理５２６で使用され得る推定合成ＡＯＡを提供するため、各周波数のＡＯＡの平均を計算することができる。現在の環境でのマルチパス伝送が周波数に依存しない限り、異なる周波数のＡＯＡは同じであり得る。

６２６で、アクセスモジュールは、それぞれのチャネルの重みを使用して、推定合成ＡＯＡを提供するために、各々の周波数のＡＯＡの重み付け平均を計算することができる。合成ＡＯＡは、例えば、数式２，３を使用して決定することができ、ここで、θ_resultantは合成ＡＯＡであり、Ｃ_ｆは周波数ｆの重みであり、θ_ｆは周波数ｆのＡＯＡである。関数sumは、重みとＡＯＡの積の合計と、無線周波数の重みの合計を決定するために使用される。

数式３は、重みがどのように計算され得るかの一例を与える。一実施形態では、マルチパス干渉が少ないチャネルは、マルチパス干渉が多いチャネルよりも高い重みが与えられ得る。方法は６２８で終了し得る。

一実施形態では、合成ＡＯＡは、より高いＲＳＳＩを有するチャネル、及び／又は、無線周波数の有効ＡＯＡの平均の標準偏差（最小標準偏差と呼ばれる）から所定量の範囲内にあるＡＯＡを有するチャネルに基づいて選択され得る。平均からの偏差が大きいチャネルに対して決定されたＡＯＡは、除外され得る。

一実施形態では、車両とポータブルアクセスデバイスとの間に直接の伝送経路がない場合、及び／又は、ある周波数について、アクセスモジュールと制御モジュールによって決定されるＡＯＡとの間に一致がない場合、アクセスモジュールは、ポータブルアクセスデバイスの位置を決定する際に、ＲＳＳＩ値及び／又は対応する標準偏差により大きく又はそれだけに依存し得る。ＲＳＳＩ値は、アクセスモジュール及び／又は制御モジュールによって決定されたＲＳＳＩ値を含む。

別の実施形態では、ポータブルアクセスデバイスが単一のアンテナのみを含む場合、制御モジュールは、ＡＯＡを決定する代わりに、ＡＯＤを決定することができる。ＡＯＤは、アクセスモジュールによって決定されたＡＯＡと比較され得る。その差は重み付けされ、合成ＡＯＡは、ＡＯＡ、ＡＯＤ、及び／又は、差に基づいて決定され得る。これは、上記と同様の手法を使用して実現され得る。別の実施形態では、ポータブルアクセスデバイスが複数のアンテナを含む場合、制御モジュールは、上述したようにＡＯＡを決定する。

図８－１０の上述した処理は、例示であることを意図している。処理は、アプリケーションに応じて、オーバーラップする期間中に、または異なる順序で、順番に、同期して、同時に、連続的に実行することができる。また、イベントの実施や順序によっては、いずれかの処理が実行されず、又はスキップされても良い。

マルチパスの影響は一般的に相互に作用しない（逆方向で伝送された場合、同じように信号属性に影響を与えない）ため、反対方向に送信された信号の信号特性を監視することにより、本明細書に記載された技術を使用してマルチパスの影響を最小化及び／又は除去することができる。ＡＯＡ及び／又はＡＯＤは、送信信号の最良のＡＯＡ及び／又はＡＯＤを決定するために、複数の周波数にわたって車両及びポータブルアクセスデバイスの両方で決定され得る。

本開示においては、システムが提供され、第１のトランシーバ及びアクセスモジュールを含む。第１のトランシーバは、車両に実装され、（ｉ）複数のアンテナを介してポータブルアクセスデバイスから第１の無線周波数信号を受信し、（ｉｉ）車両からポータブルアクセスデバイスに第２の無線周波数信号を送信し、そして、（ｉｉｉ）ポータブルアクセスデバイスから第３の無線周波数信号を受信するように構成される。第３の無線周波数信号は、（ｉ）第１の無線周波数信号の出発角度、又は（ｉｉ）ポータブルアクセスデバイスで受信された第２の無線周波数信号の第２の到着角度のうちの少なくとも１つを示す。アクセスモジュールは、第１の無線周波数信号の第１の到着角度を推定し、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとに基づいて、合成到着角度を決定し、合成到着角度に基づいて、車両に対するポータブルアクセスデバイスの第１の位置を決定し、そして、ポータブルアクセスデバイスの第１の位置に基づいて、車両へのアクセス又は車両の一部の制御のうちの少なくとも１つを許可するように構成される。

他の特徴では、第１の無線周波数信号及び第２の無線周波数信号は、超高周波低エネルギー周波数である。

他の特徴では、第1の無線周波数信号及び第２の無線周波数信号は２．４ＧＨｚである。

他の特徴では、アクセスモジュールは、第１の到着角度に重み付けし、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つに重み付けし、そして、重み付けされた第１の到着角度と、重み付けされた（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとに基づいて、合成到着角度を決定するように構成される。

他の特徴では、アクセスモジュールは、第１の無線周波数信号に関連する第１の受信信号強度インジケータと、第２の無線周波数信号に関連する第２の受信信号強度インジケータの決定又は取得の少なくとも１つを行い、そして、第１の受信信号強度インジケータと第２の受信信号強度インジケータに基づいて、合成到着角度を決定するように構成される。

他の特徴では、トランシーバは、（ｉ）アンテナを介してポータブルアクセスデバイスから第１の無線周波数信号を受信し、（ｉｉ）１つ以上のアンテナを介して車両からポータブルアクセスデバイスに第２の無線周波数信号を送信し、そして、（ｉｉｉ）ポータブルアクセスデバイスから第３の無線周波数信号を受信するように構成される。第３の無線周波数信号は、（ｉ）第１の無線周波数信号の出発角度、又は（ｉｉ）ポータブルアクセスデバイスで受信された第２の無線周波数信号の第２の到着角度のうちの少なくとも１つを示す。第１の無線信号は、第１の無線周波数信号を含む。第２の無線周波数信号は、第２の無線周波数信号を含む。アクセスモジュールは、第１の無線周波数信号の第１の到着角度を推定し、そして、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つに基づいて、合成到着角度を決定するように構成される。

他の特徴では、アクセスモジュールは、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとの間の差を決定し、所定の値以上の差を削除し、そして、所定の値よりも小さい対応する差を有する、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとに基づいて、合成到着角度を決定するように構成される。

他の特徴では、アクセスモジュールは、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとの間の差を決定し、その差を重み付けし、そして、重み付けされた差に基づいて、合成到着角度を決定するように構成される。

他の特徴では、アクセスモジュールは、複数の無線周波数のそれぞれについて、到着角度又は出発角度のうちの少なくとも１つを計算し、無線周波数に関連する複数の信号強度インジケータの決定又は取得の少なくとも1つを行い、そして、（ｉ）無線周波数の到着角度、（ｉｉ）無線周波数の出発角度、又は（ｉｉｉ）受信信号強度インジケータの少なくとも１つに基づいて、合成到着角度を決定する。

他の特徴では、アクセスモジュールは、ポータブルアクセスデバイスの速度を決定し、そして、速度に基づいて、ポータブルアクセスデバイスの位置を決定するように構成される。

他の特徴では、システムは、さらに、ポータブルアクセスデバイス、第２のトランシーバ、及び、ポータブルアクセスデバイスに実装され、第２のトランシーバを介して第１の無線周波数信号と第３の無線周波数信号とを送信するように構成される制御モジュールを含む。

他の特徴では、第２のトランシーバは、（ｉ）１つ以上のアンテナを介してポータブルアクセスデバイスから第１の無線周波数信号を送信し、（ｉｉ）１つ以上のアンテナを介して車両から第２の無線周波数信号を受信し、そして、（ｉｉｉ）ポータブルアクセスデバイスから車両へ第３の無線周波数信号を送信するように構成され、第３の無線周波数信号は、（ｉ）第１の無線周波数信号の出発角度、又は（ｉｉ）ポータブルアクセスデバイスで受信された第２の無線周波数信号の第２の到着角度の少なくとも１つを示す。第１の無線信号は、第１の無線周波数信号を含む。第２の無線周波数信号は、第２の無線周波数信号を含む。制御モジュールは、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つを推定するように構成される。

他の特徴では、制御モジュールは、車両に対するポータブルアクセスデバイスの位置を決定し、制御モジュールによって決定された位置を車両に報告するように構成され、アクセスモジュールは、制御モジュールによって報告された位置に基づいて、ポータブルアクセスデバイスの第１の位置を決定するように構成される。

他の特徴では、方法が提供され、アンテナを介して、第１のトランシーバでポータブルアクセスデバイスから第１の無線周波数信号を受信すること、ここで、第１のトランシーバは、車両に実装されており、車両からポータブルアクセスデバイスに第２の無線周波数信号を送信すること、第１のトランシーバでポータブルアクセスデバイスから第３の無線周波数信号を受信すること、ここで、第３の無線周波数信号は、ポータブルアクセスデバイスで受信された第２の無線周波数信号の第２の到着角度を示すものであり、第１の無線周波数信号の第１の到着角度を推定すること、第１の到着角度と第２の到着角度とに基づいて、合成到着角度を決定すること、合成到着角度に基づいて、車両に対するポータブルアクセスデバイスの第１の位置を決定すること、及び、ポータブルアクセスデバイスの第１の位置に基づいて、車両へのアクセス又は車両の一部の制御のうちの少なくとも１つを許可すること、を含む。

他の特徴では、方法は、さらに、第１の到着角度を重み付けすること、第２の到着角度を重み付けすること、及び、重み付けされた第１の到着角度と重み付けされた第２の到着角度とに基づいて、合成到着角度を決定すること、を含む。

他の特徴では、方法は、さらに、第１の無線周波数信号に関連する第１の受信信号強度インジケータと第２の無線周波数信号に関連する第２の受信信号強度インジケータの決定又は取得の少なくとも１つを行うこと、及び、第１の受信信号強度インジケータと第２の受信信号強度インジケータに基づいて、合成到着角度を決定すること、を含む。

他の特徴では、方法は、さらに、アンテナを介してポータブルアクセスデバイスから第１の無線周波数信号を受信すること、１つ以上のアンテナを介して、車両からポータブルアクセスデバイスに第２の無線周波数信号を送信すること、ポータブルアクセスデバイスから第３の無線周波数信号を受信すること、ここで、第３の無線周波数信号は、ポータブルアクセスデバイスで受信された第２の無線周波数信号の第２の到着角度を示し、第１の無線信号は、第１の無線周波数信号を含み、第２の無線周波数信号は、第２の無線周波数信号を含むものであり、第１の無線周波数信号の第１の到着角度を推定すること、及び、第１の到着角度と第２の到着角度に基づいて、合成到着角度を決定すること、を含む。

他の特徴では、方法は、さらに、第１の到着角度と第２の到着角度との間の差を決定すること、所定の値以上の差を削除すること、残った差を重み付けすること、及び、重み付けされた差に基づいて、合成到着角度を決定すること、を含む。

他の特徴では、方法は、さらに、複数の無線周波数のそれぞれの到着角度を計算すること、無線周波数に関連する受信信号強度インジケータの決定又は取得の少なくとも１つを行うこと、及び、無線周波数の到着角度及び受信信号強度インジケータに基づいて、合成到着角度を決定すること、を含む。

他の特徴では、方法は、さらに、１つ以上のアンテナを介して、ポータブルアクセスデバイスから車両へ第１の無線周波数信号を送信すること、１つ以上のアンテナを介して、車両から第２の無線周波数信号を受信すること、第２の無線周波数信号の第２の到着角度を推定すること、及び、ポータブルアクセスデバイスから車両へ第３の無線周波数信号を送信すること、を含み、第３の無線周波数信号は、ポータブルアクセスデバイスで受信された第２の無線周波数信号の第２の到着角度を示し、第１の無線信号は第１の無線周波数信号を含み、及び、第２の無線周波数信号は第２の無線周波数信号を含む。

前述の説明は、本質的に単なる例示にすぎず、本開示、その適用、又は使用を限定することを決して意図するものではない。本開示の広範な教示は様々な形態で実施することができる。従って、本開示は特定の例を含むが、図面、明細書、及び添付の特許請求の範囲を検討すれば他の変更態様が明らかになるので、本開示の真の範囲はそのように限定されるべきではない。本開示の原理を変更することなく、方法内の１つ又は複数のステップが異なる順序で（又は同時に）実行されてもよいことを理解されたい。さらに、各実施形態は特定の特徴を有するものとして上記に説明されているが、本開示の任意の実施形態に関して説明されたこれらの特徴のうちのいずれか１つ又は複数は、任意の他の実施形態で実施されること、及び／又は、組み合わせが明示的に説明されていなくとも、任意の他の実施形態の特徴と組み合わせることが可能である。言い換えれば、説明された実施形態は相互に排他的ではなく、１つ又は複数の実施形態の相互の入れ替えは、本開示の範囲内に留まる。

要素間（例えば、モジュール間、回路要素間、半導体層間など）の空間的及び機能的関係は、「接続され」、「係合され」、「結合され」、「隣接して」、「の隣に」、「の上に」、「上」、「下」、及び「配置され」を含む、様々な用語を用いて説明される。第１及び第２要素間の関係が、上記開示において説明されているとき、「直接」であると明示的に記載されていない限り、その関係は第１及び第２要素間に他の介在要素が存在しない直接的な関係であり得るが、第１及び第２要素間に１つ又は複数の介在要素が（空間的又は機能的に）存在する間接的な関係でもあり得る。本明細書で使用されるように、Ａ、Ｂ、及びＣのうちの少なくとも１つとのフレーズは、非排他的論理和を使用する論理（Ａ又はＢ又はＣ）を意味すると解釈されるべきであり、「Ａの少なくとも１つ、Ｂの少なくとも１つ、及びＣの少なくとも１つ」を意味すると解釈されるべきではない。

図面において、矢じりで示される矢印の方向は、概して、図にとって重要な情報（データ又は命令など）の流れを示す。例えば、要素Ａと要素Ｂが様々な情報を交換するが、要素Ａから要素Ｂに送信される情報が図に関連する場合、矢印は要素Ａから要素Ｂを指すことがある。この一方向の矢印は、他の情報が要素Ｂから要素Ａに送信されないことを意味しない。さらに、要素Ａから要素Ｂに送信される情報について、要素Ｂは、要素Ａに、情報の要求又は情報の受信確認を送信するかもしれない。

以下の定義を含む本出願では、用語「モジュール」又は用語「コントローラ」は、用語「回路」と置き換えられてもよい。「モジュール」という用語は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル，アナログ，又はアナログ／デジタル混合ディスクリート回路、デジタル，アナログ，又はアナログ／デジタル混合集積回路、組み合わせ論理回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、コードを実行するプロセッサ回路（共有、専用、又はグループ）、プロセッサ回路によって実行されるコードを記憶するメモリ回路（共有、専用、又はグループ）、説明された機能を提供する他の適切なハードウェアコンポーネント、あるいは、システムオンチップなどにおける上記のいくつか又はすべての組み合わせ、を指すか、一部であるか、又は含むことができる。

モジュールは、１つ以上のインターフェース回路を含むことができる。いくつかの例では、インターフェース回路は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、又はそれらの組み合わせに接続される有線又は無線インターフェースを含むことができる。本開示の任意の所与のモジュールの機能は、インターフェース回路を介して接続される複数のモジュール間で分散されてもよい。例えば、複数のモジュールが負荷分散を可能にし得る。さらなる例では、サーバー（リモート、又はクラウドとしても知られる）モジュールは、クライアントモジュールに代わっていくつかの機能を達成してもよい。

上記で使用される、コードという用語は、ソフトウェア、ファームウェア、及び／又はマイクロコードを含むことができ、プログラム、ルーチン、機能、クラス、データ構造、及び／又はオブジェクトを指すことがある。共有プロセッサ回路との用語は、複数のモジュールからのコードの一部又は全部を実行する単一のプロセッサ回路を包含する。グループプロセッサ回路との用語は、追加のプロセッサ回路と組み合わせて、１つ又は複数のモジュールからのコードの一部又は全部を実行するプロセッサ回路を包含する。複数のプロセッサ回路への言及は、個別のダイ上の複数のプロセッサ回路、単一のダイ上の複数のプロセッサ回路、単一のプロセッサ回路の複数のコア、単一のプロセッサ回路の複数のスレッド、又はこれらの組み合わせを包含する。共有メモリ回路との用語は、複数のモジュールからのコードの一部又は全部を格納する単一のメモリ回路を包含する。グループメモリ回路との用語は、追加のメモリと組み合わせて、１つ又は複数のモジュールからのコードの一部又は全部を格納するメモリ回路を包含する。

メモリ回路との用語は、コンピュータ可読媒体との用語のサブセットである。本明細書で使用されるコンピュータ可読媒体との用語は、（搬送波上などの）媒体を通じて伝播する一時的な電気信号又は電磁信号を含まない。従って、コンピュータ可読媒体との用語は、有形の非一時的なものと見なすことができる。非一時的で有形のコンピュータ可読媒体の非限定的な例は、（フラッシュメモリ回路、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ回路、又はマスク読み出し専用メモリ回路などの）不揮発性メモリ回路、（ＳＲＡＭ回路やＤＲＡＭ回路などの）揮発性メモリ回路、（アナログ又はデジタル磁気テープ又はハードディスクドライブなどの）磁気記憶媒体、及び（ＣＤ、ＤＶＤ、又はブルーレイディスクなどの）光記憶媒体である。

本出願に記載されている装置及び方法は、コンピュータプログラムで具現化された１つ又は複数の特定の機能を実行するように汎用コンピュータを構成することによって作成された専用コンピュータによって部分的又は完全に実施され得る。上記の機能ブロック、フローチャート要素、及び他の要素は、ソフトウェアの仕様として役立ち、熟練した技術者又はプログラマーの日常業務によってコンピュータプログラムに変換することができる。

コンピュータプログラムは、少なくとも１つの非一時的な有形のコンピュータ可読媒体に格納されるプロセッサ実行可能命令を含む。コンピュータプログラムはまた、格納されたデータを含むか又はそれに依存することができる。コンピュータプログラムは、専用コンピュータのハードウェアと相互作用する基本入出力システム（ＢＩＯＳ）、専用コンピュータの特定のデバイスと相互作用するデバイスドライバ、１つ以上のオペレーティングシステム、ユーザアプリケーション、バックグラウンドサービス、バックグラウンドアプリケーションなどを含んでも良い。

コンピュータプログラムは、（ｉ）HTML（ハイパーテキストマークアップ言語）、XML（拡張マークアップ言語）、又はJSON（ジャバスクリプトオブジェクトノーテーション）のような解析される記述テキスト、（ｉｉ）アセンブリコード、（ｉｉｉ）コンパイラによってソースコードから生成されるオブジェクトコード、（ｉｖ）インタプリタによる実行のためのソースコード、（ｖ）ジャストインタイムコンパイラによるコンパイル及び実行のためのソースコードなどを含むことができる。単なる例として、ソースコードは、C、C++、C＃、Objective-C、Swift、Haskell、Go、SQL、R、Lisp、Java（登録商標）、Fortran、Perl、Pascal、Curl、OCaml、Javascript（登録商標）、HTML5（ハイパーテキストマークアップ言語第５改訂版）、Ada、ASP（Active Server Pages）、PHP（ハイパーテキストプリプロセッサ）、Scala、Eiffel、Smalltalk、Erlang、Ruby、Flash（登録商標）、VisualBasic（登録商標）、Lua、MATLAB、SIMULINK、及びPython（登録商標）を含む言語の構文法を使って書くことができる。

Claims (20)

1. 車両（３０）に実装され、（ｉ）複数のアンテナ（５６）を介してポータブルアクセスデバイス（３２、３４、５２）から第１の無線周波数信号を受信し、（ｉｉ）車両からポータブルアクセスデバイスに第２の無線周波数信号を送信し、そして、（ｉｉｉ）ポータブルアクセスデバイスから第３の無線周波数信号を受信するように構成される第１のトランシーバ（５４）、
   第３の無線周波数信号は、（ｉ）第１の無線周波数信号の出発角度、又は（ｉｉ）ポータブルアクセスデバイスで受信された第２の無線周波数信号の第２の到着角度のうちの少なくとも１つを示すものであり、及び
   第１の無線周波数信号の第１の到着角度を推定し、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとに基づいて、合成到着角度を決定し、合成到着角度に基づいて、車両に対するポータブルアクセスデバイスの第１の位置を決定し、そして、ポータブルアクセスデバイスの第１の位置に基づいて、車両へのアクセス又は車両の一部の制御のうちの少なくとも１つを許可するように構成されるアクセスモジュール（３６）、を備えるシステム。
2. 第１の無線周波数信号及び第２の無線周波数信号は、超高周波低エネルギー周波数である、請求項１に記載のシステム。
3. 第1の無線周波数信号及び第２の無線周波数信号は２．４ＧＨｚである、請求項１に記載のシステム。
4. アクセスモジュールは、第１の到着角度に重み付けし、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つに重み付けし、そして、重み付けされた第１の到着角度と、重み付けされた（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとに基づいて、合成到着角度を決定するように構成される、請求項１に記載のシステム。
5. アクセスモジュールは、第１の無線周波数信号に関連する第１の受信信号強度インジケータと、第２の無線周波数信号に関連する第２の受信信号強度インジケータの決定又は取得の少なくとも１つを行い、そして、第１の受信信号強度インジケータと第２の受信信号強度インジケータに基づいて、合成到着角度を決定するように構成される、請求項１に記載のシステム。
6. トランシーバは、（ｉ）複数のアンテナを介してポータブルアクセスデバイスから複数の第１の無線周波数信号を受信し、（ｉｉ）複数のアンテナの１つ以上を介して車両からポータブルアクセスデバイスに複数の第２の無線周波数信号を送信し、そして、（ｉｉｉ）ポータブルアクセスデバイスから第３の無線周波数信号を受信するように構成され、
   第３の無線周波数信号は、（ｉ）第１の無線周波数信号の出発角度、又は（ｉｉ）ポータブルアクセスデバイスで受信された複数の第２の無線周波数信号の第２の到着角度のうちの少なくとも１つを示し、
   複数の第１の無線信号は、第１の無線周波数信号を含み、複数の第２の無線周波数信号は、第２の無線周波数信号を含み、
   アクセスモジュールは、複数の第１の無線周波数信号の第１の到着角度を推定し、そして、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つに基づいて、合成到着角度を決定するように構成される、請求項１に記載のシステム。
7. アクセスモジュールは、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとの間の差を決定し、所定の値以上の差を削除し、そして、所定の値よりも小さい対応する差を有する、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとに基づいて、合成到着角度を決定するように構成される、請求項６に記載のシステム。
8. アクセスモジュールは、第１の到着角度と、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つとの間の差を決定し、その差を重み付けし、そして、重み付けされた差に基づいて、合成到着角度を決定するように構成される、請求項６に記載のシステム。
9. アクセスモジュールは、複数の無線周波数のそれぞれについて、到着角度又は出発角度のうちの少なくとも１つを計算し、複数の無線周波数に関連する複数の信号強度インジケータの決定又は取得の少なくとも1つを行い、そして、（ｉ）複数の無線周波数の到着角度、（ｉｉ）複数の無線周波数の出発角度、又は（ｉｉｉ）複数の受信信号強度インジケータの少なくとも１つに基づいて、合成到着角度を決定するように構成される、請求項６に記載のシステム。
10. アクセスモジュールは、ポータブルアクセスデバイスの速度を決定し、そして、速度に基づいて、ポータブルアクセスデバイスの位置を決定するように構成される、請求項１に記載のシステム。
11. ポータブルアクセスデバイス、
    第２のトランシーバ（６０）、及び、
    ポータブルアクセスデバイスに実装され、第２のトランシーバを介して第１の無線周波数信号と第３の無線周波数信号とを送信するように構成される制御モジュール（５８）をさらに備える、請求項１に記載のシステム。
12. 第２のトランシーバは、（ｉ）１つ以上のアンテナを介してポータブルアクセスデバイスから複数の第１の無線周波数信号を送信し、（ｉｉ）１つ以上のアンテナを介して車両から複数の第２の無線周波数信号を受信し、そして、（ｉｉｉ）ポータブルアクセスデバイスから車両へ第３の無線周波数信号を送信するように構成され、
    第３の無線周波数信号は、（ｉ）複数の第１の無線周波数信号の出発角度、又は（ｉｉ）ポータブルアクセスデバイスで受信された複数の第２の無線周波数信号の第２の到着角度の少なくとも１つを示し、
    複数の第１の無線信号は、第１の無線周波数信号を含み、複数の第２の無線周波数信号は、第２の無線周波数信号を含み、
    制御モジュールは、（ｉ）出発角度、又は（ｉｉ）第２の到着角度のうちの少なくとも１つを推定するように構成される、請求項１１に記載のシステム。
13. 制御モジュールは、車両に対するポータブルアクセスデバイスの位置を決定し、制御モジュールによって決定された位置を車両に報告するように構成され、
    アクセスモジュールは、制御モジュールによって報告された位置に基づいて、ポータブルアクセスデバイスの第１の位置を決定するように構成される、請求項１１に記載のシステム。
14. 複数のアンテナ（５６）を介して、第１のトランシーバ（５４）でポータブルアクセスデバイス（３２、３４、５２）から第１の無線周波数信号を受信すること、
    ここで、第１のトランシーバは、車両（３０）に実装されており、
    車両からポータブルアクセスデバイスに第２の無線周波数信号を送信すること、
    第１のトランシーバでポータブルアクセスデバイスから第３の無線周波数信号を受信すること、
    ここで、第３の無線周波数信号は、ポータブルアクセスデバイスで受信された第２の無線周波数信号の第２の到着角度を示すものであり、
    第１の無線周波数信号の第１の到着角度を推定すること、
    第１の到着角度と第２の到着角度とに基づいて、合成到着角度を決定すること、
    合成到着角度に基づいて、車両に対するポータブルアクセスデバイスの第１の位置を決定すること、及び、
    ポータブルアクセスデバイスの第１の位置に基づいて、車両へのアクセス又は車両の一部の制御のうちの少なくとも１つを許可すること、を備える方法。
15. 第１の到着角度を重み付けすること、
    第２の到着角度を重み付けすること、及び、
    重み付けされた第１の到着角度と重み付けされた第２の到着角度とに基づいて、合成到着角度を決定すること、をさらに備える請求項１４に記載の方法。
16. 第１の無線周波数信号に関連する第１の受信信号強度インジケータと第２の無線周波数信号に関連する第２の受信信号強度インジケータの決定又は取得の少なくとも１つを行うこと、及び、
    第１の受信信号強度インジケータと第２の受信信号強度インジケータに基づいて、合成到着角度を決定すること、をさらに備える請求項１４に記載の方法。
17. 複数のアンテナを介してポータブルアクセスデバイスから複数の第１の無線周波数信号を受信すること、
    複数のアンテナの１つ以上を介して、車両からポータブルアクセスデバイスに複数の第２の無線周波数信号を送信すること、
    ポータブルアクセスデバイスから第３の無線周波数信号を受信すること、
    ここで、第３の無線周波数信号は、ポータブルアクセスデバイスで受信された複数の第２の無線周波数信号の第２の到着角度を示し、複数の第１の無線信号は、第１の無線周波数信号を含み、複数の第２の無線周波数信号は、第２の無線周波数信号を含むものであり、
    複数の第１の無線周波数信号の第１の到着角度を推定すること、及び、
    第１の到着角度と第２の到着角度に基づいて、合成到着角度を決定すること、をさらに備える請求項１４に記載の方法。
18. 第１の到着角度と第２の到着角度との間の差を決定すること、
    所定の値以上の差を削除すること、
    残った差を重み付けすること、及び、
    重み付けされた差に基づいて、合成到着角度を決定すること、をさらに備える請求項１７に記載の方法。
19. 複数の無線周波数のそれぞれの到着角度を計算すること、
    複数の無線周波数に関連する複数の受信信号強度インジケータの決定又は取得の少なくとも１つを行うこと、及び、
    複数の無線周波数の到着角度及び複数の受信信号強度インジケータに基づいて、合成到着角度を決定すること、をさらに備える請求項１７に記載の方法。
20. １つ以上のアンテナを介して、ポータブルアクセスデバイスから車両へ複数の第１の無線周波数信号を送信すること、
    １つ以上のアンテナを介して、車両から複数の第２の無線周波数信号を受信すること、
    複数の第２の無線周波数信号の第２の到着角度を推定すること、及び、
    ポータブルアクセスデバイスから車両へ第３の無線周波数信号を送信すること、をさらに備え、
    第３の無線周波数信号は、ポータブルアクセスデバイスで受信された複数の第２の無線周波数信号の第２の到着角度を示し、
    複数の第１の無線信号は第１の無線周波数信号を含み、及び、複数の第２の無線周波数信号は第２の無線周波数信号を含む、請求項１４に記載の方法。

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