JP7306479B2 - マルチローターヘリコプタ及びマルチローターヘリコプタの冷却方法 - Google Patents

Description

本発明は、物体、人などを空中輸送することができるマルチローターヘリコプタ及びマルチローターヘリコプタの冷却方法に関する。

近年、ローターのプロペラ（回転翼）を回転させることで得られる揚力により、空中輸送することができる、比較的小ペイロードのドローン(Drone）型のマルチローターヘリコプタが種々開発されている。
このマルチローターヘリコプタは、４個、６個又は８個等のダクテッドローターを有するもので、該ダクテッドローターを構成するプロペラをコントロールすることによって、飛行方向の制御、あるいは、ヨー、ロール、ピッチの制御を行うのが一般的である。

また、人や物資等の大ペイロードの輸送に適した飛行体に関連する技術として、特許文献１に示されるパーソナル飛行体（Personal Aircraft）が提案されている。このパーソナル飛行体は、飛行体本体の翼に結合された複数の支持ブームと、各支持ブームの上側端部にそれぞれ配置されて回転翼となるプロペラを回転駆動する複数のローターと、支持ブームの下側中央に配置されかつローターのプロペラを回転制御するコントローラとを具備している。
支持ブーム内には、プロペラの気流の一部を支持ブームの下側中央のコントローラに案内するダクトが設けられている。

このような飛行体では、プロペラを駆動するための大電流を供給し、かつ機体の姿勢を維持するコントローラとなるモータドライバからの発熱量が大きくなるため、モータドライバでの効率的な排熱対策が必要となる。
上記パーソナル飛行体において、プロペラで発生した気流は、支持ブーム上部に位置する気流吸入口から取り込まれた後、ダクトを通じてコントローラに案内される。その後、当該気流は、コントローラを冷却した後で、支持ブーム下部に位置する気流排出口から外部に排出される。

一方、特許文献２に示される小型無人機では、機体中心から四方に放射状に延びる延出部を設けた上で、それぞれの延出部に上向きの推力を発生する駆動部を配置し、さらに機体中心の上部位置に、駆動部内のモータを制御するコントローラを設けた構成が示されている。この特許文献２の小型無人機では、駆動部内のモータを制御するコントローラを機体中心の上部に配置している。

米国特許第９７６４８３３号明細書 日本国特開２０１３－１２９３０１号公報

ところで、特許文献１に示される飛行体では、支持ブーム内部に、プロペラの気流の一部を、支持ブームの下側中央のコントローラに案内するダクトが設けられている。
このようなダクトを支持ブーム内に設ける場合には、全体構成が複雑化するとともに、製作時の工数が増して重量および製造コストが増加するという問題がある。
また、このような発熱量の大きな飛行体では、専用の冷却装置を設けることも考えられるが、冷却装置の設置により重量が増し、効率的な飛行ができなくなるという新たな問題が生じる。

また、特許文献２に示される小型無人機のローターの信頼性を高めるべく、例えば同軸状のツイン構成にしようとすると、コントローラ（モータドライバ）の冷却についてのさらなる配慮が求められる。

この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものである。
この発明の目的の一例は、簡易な構成により効率良くドライバを冷却することが可能なマルチローターヘリコプタ及びマルチローターヘリコプタの冷却方法を提供することである。

本発明の第１態様に示されるマルチローターヘリコプタは、本体となる機体と、該機体を浮上させる複数のファンユニットと、を有し、前記ファンユニットのそれぞれは、前記機体と一体の支持アームに連結されたファンフレームと、前記ファンフレーム内に回転中心軸の方向に相互に間隔をおいて第１回転翼と第２回転翼とが配置されるとともに、前記第１回転翼と前記第２回転翼との間の間隙部に、前記第１回転翼と前記第２回転翼とを駆動する駆動部を制御するドライバが設置される。

本発明の第２態様に示されるマルチローターヘリコプタの冷却方法は、本体となる機体と、該機体を浮上させる複数のファンユニットとを有し、各ファンユニットとして、前記機体と一体な支持アームに連結されたファンフレームと、上下に間隔をおいて回転翼とを有するマルチローターヘリコプタの冷却方法であって、前記ファンユニット内に回転中心軸の方向に相互に間隔を有する第１回転翼及び第２回転翼の間に形成された間隙部に、前記第１回転翼及び前記第２回転翼を駆動する駆動部を制御するドライバを設置することを含む。

本発明の実施形態によれば、簡易な構成により効率良くドライバを冷却することが可能となる。

本発明の実施形態に係るマルチローターヘリコプタの概略図である。 本発明の別の実施形態のマルチローターヘリコプタの正面図である。 図２に示すマルチローターヘリコプタの外観図である。 図３を上方から観た平面図である。 ファンユニットの１つを示す正断面図である。 実施形態の変形例を示す平面図である。

本発明の実施形態に係るマルチローターヘリコプタ（以下単に飛行体と称す）１００について、図１を参照して説明する。
この飛行体１００は装置本体となる機体１と、該機体１を浮上させる複数のファンユニット２（図１では１つのみ記載）とを主な構成要素とする。

各ファンユニット２は、機体１と一体な支持アーム４の先端に設置されたダクト型のファンフレーム３と、該ファンフレーム３内に軸支された回転翼５と、該回転翼５を駆動制御する駆動部６及びドライバ７と、を具備する。
回転翼５は、ファンフレーム３内にて回転中心軸の方向（図示例では上下）に間隔をおいて配置された第１回転翼５Ａと第２回転翼５Ｂとを有し、回転駆動により第１回転翼５Ａから第２回転翼５Ｂに向けて空気を送り込むことで（空気の流れを矢印Ｍで示す）、機体１を浮上させる。

ドライバ７は、前記第１回転翼５Ａを回転駆動させる駆動部６としての駆動モータ６Ａの駆動を制御するモータドライバ７Ａと、前記第２回転翼５Ｂを回転駆動させる駆動部６としての駆動モータ６Ｂの駆動を制御するモータドライバ７Ｂとを有する。

これら駆動部６を構成する駆動モータ６Ａ，６Ｂ及びドライバ７を構成するモータドライバ７Ａ，７Ｂは、その全て又はその一部が第１回転翼５Ａと第２回転翼５Ｂとの間に位置する間隙部８に設置されている。
なお、図１では、駆動部６（６Ａ，６Ｂ）及びドライバ７（７Ａ，７Ｂ）が全て間隙部８内に設置された例が示されている。

以上のように構成された飛行体１００では、ファンユニット２のそれぞれにおいて、上下に間隔をおいて回転翼５を配置するとともに、第１回転翼５Ａ及び第２回転翼５Ｂの間に位置する間隙部８に、発熱源となる回転翼駆動用の駆動モータ６Ａ，６Ｂと、駆動部制御用のモータドライバ７Ａ，７Ｂとの少なくともいずれかを設置するようにした。
これにより、上記飛行体１００では、回転駆動により第１回転翼５Ａから第２回転翼５Ｂに空気を送り込む際に（空気の流れを矢印Ｍで示す）、吸い込まれた空気が駆動モータ６Ａ，６Ｂ及び／又はモータドライバ７Ａ，７Ｂに接触することで、これら発熱源を冷却することができる。

その結果、上記飛行体１００では、機体推力を生み出す回転翼５Ａ，５Ｂの気流を利用して駆動モータ６Ａ，６Ｂ及び／又はモータドライバ７Ａ，７Ｂを冷却することで、専用の冷却装置を必要とせず軽量化につなげることができる。
すなわち、本発明の飛行体１００では、第１回転翼５Ａ及び第２回転翼５Ｂの間に位置する間隙部８に、発熱源となる駆動モータ６Ａ，６Ｂ及び／又はモータドライバ７Ａ，７Ｂとの少なくともいずれかを設置するという簡易な構成により、これら発熱源を効率良く冷却することができる。

本発明の別の実施形態に係る飛行体１０１について図２～図６を参照して詳細に説明する。
この飛行体１０１は図２～図４に示されるように、装置本体となる機体１１と、該機体１１を浮上させる複数のファンユニット１２とを主な構成要素とする。
機体１１は、ファンユニット１２の下部に設けられ、透明なキャノピー１１Ａを有する構造であって、その下面には図示しないバッテリが搭載されている。

なお、透明なキャノピー１１Ａは、機体１１に人が乗った場合の視界を確保することを考慮すれば、少なくとも前面（図２、図３の機体１１の左側）、側面、および上面に設けることが望ましい。また、カメラ、センサを搭載する場合には、これらの機器の測定（検出）方向に応じた位置にキャノピー１１Ａが設けられる。
機体１１は、人を搭載可能な搭載スペースを有する。
例えば、機体１１は、人を搭載可能な搭載スペースに代えて荷物を搭載可能な搭載スペースを有しても良い。
例えば、機体１１は、人を搭載可能な搭載スペースとともに荷物を搭載可能な搭載スペースを有しても良い。

各ファンユニット１２は、機体１１と一体な支持アーム１４の先端に連結されたダクト型のファンフレーム１３と、ファンフレーム１３に軸支されかつ回転により揚力及び推進力を発生させる回転翼１５と、該回転翼１５を回転駆動する駆動部１６と、該駆動部１６を制御するドライバ１７と、をそれぞれ具備する。

ファンフレーム１３はダクトを形成する円筒部材であって、機体１１に連結された支持アーム１４を介して支持されている。
支持アーム１４の先端は、ファンフレーム１３の内部を径方向に横断し、該ファンフレーム１３の内部にて回転翼１５、駆動部１６及びドライバ１７を支持する。
また、ファンフレーム１３は、図３及び図４に示されるように、全体として平面をなし、かつ機体１１に対して平面視、点対称（上下方向（矢印Ａ１－Ａ２方向）に沿う中心軸Ｃに対して点対称）となるように複数（本例では４台）配置されている。

回転翼１５は、図５に詳細に示されるように、支持アーム１４上でありかつ各ファンフレーム１３内の中心部にて上下方向に沿う支持軸１８を介して回転自在に軸支されたものであって、駆動部１６（後述する）により駆動される。
より具体的には、回転翼１５は、ファンフレーム１３内の支持アーム１４の上部に配置された第１回転翼１５Ａと、該支持アーム１４の下部に配置された第２回転翼１５Ｂとが支持軸１８に軸支される構成であり、ファンフレーム１３内の第１回転翼１５Ａと第２回転翼１５Ｂとの間の間隙部１９に、前述した支持アーム１４が配置されている。

そして、このようなファンフレーム１３の回転翼１５では、駆動部１６（後述する）による回転駆動により、第１回転翼１５Ａの上方からの空気を、間隙部１９を経由して第２回転翼１５Ｂに送り込んで下方から排出することで（空気の流れを矢印Ｍ１で示す）、機体１１を浮上させる。
また、回転翼１５により生じた矢印Ｍ１方向に流れる空気流中には、回転翼１５を駆動制御するための駆動部１６及びドライバ１７が共に設置されている。

駆動部１６は、第１回転翼１５Ａを回転駆動させる第１駆動モータ１６Ａと、第２回転翼１５Ｂを回転駆動させる第２駆動モータ１６Ｂとからなり、いずれもがファンフレーム１３内の支持アーム１４上に配置されている。
ドライバ１７は、第１駆動モータ１６Ａの駆動を制御する第１モータドライバ１７Ａと、第２駆動モータ１６Ｂの駆動を制御する第２モータドライバ１７Ｂとからなるものであって、配線を短縮化するために、いずれもが駆動部１６の近傍でありかつファンフレーム１３内の支持アーム１４上に同様に配置されている。
なお、これら駆動部１６及びドライバ１７では、第１／第２駆動モータ１６Ａ，１６Ｂ及び第１／第２モータドライバ１７Ａ，１７Ｂにより、第１回転翼１５Ａ及び第２回転翼１５Ｂを互いに逆方向とした二重反転駆動とし、これによりファンユニット１２にかかるカウンタートルクを相殺し、飛行時のエネルギー損失を抑えるようにしている。

これら駆動部１６を構成する第１／第２駆動モータ１６Ａ，１６Ｂ、及びドライバ１７を構成する第１／第２モータドライバ１７Ａ，１７Ｂは、その全て又はその一部が第１回転翼１５Ａと第２回転翼１５Ｂとの間に位置する間隙部１９に設置されている。
なお、図４では、駆動部１６及びドライバ１７が全て間隙部１９内に設置された例が示されている。
そして、本実施形態に係る飛行体１０１では、駆動部１６及びドライバ１７が全て間隙部１９内に設置されることで、第１回転翼１５Ａから第２回転翼１５Ｂに吸い込まれた空気が、駆動部１６の駆動モータ１６Ａ，１６Ｂ及び／又はドライバ１７のモータドライバ１７Ａ，１７Ｂに接触することで、これら発熱源を冷却することができる。

一方、図４及び図５に示されるように、各ファンユニット１２において、ドライバ１７となるモータドライバ１７Ａ，１７Ｂのそれぞれには、可変静翼２０が設けられている。
可変静翼２０は、例えば、モータドライバ１７Ａ，１７Ｂを収納するドライバケース（図示略）の外面又は支持アーム１４に設置されたものであって、第１回転翼１５Ａと第２回転翼１５Ｂとの間を流れる矢印Ｍ１方向の空気流に対して所定の角度を有するように設置されている。

また、ファンフレーム１３の支持アーム１４は、図４に示されるように機体１１に対して平面視した場合に、上下方向（矢印Ａ１－Ａ２方向）の中心軸Ｃを中心とした水平面内の回転方向（矢印Ｂ１－Ｂ２方向）に沿って等しい間隔をおき、かつ該中心軸Ｃを中心に対称となるように複数配置されている。具体的には、本例の支持アーム１４は、平面視した場合に機体１１に対して直交した十字をなすように配置されている。

これにより、各ファンユニット１２では、支持アーム１４に設置される可変静翼２０についても、中心軸Ｃを中心とした水平面内の回転方向（矢印Ｂ１－Ｂ２方向）に沿って等しい間隔で位置させることができる。
さらに、支持アーム１４に設置される可変静翼２０は、図４では支持アーム１４に対して回転方向（矢印Ｂ１－Ｂ２方向）の一方向側（本例では矢印Ｂ２方向側）に向いて設定されているが、一方向側（矢印Ｂ２方向側）及び／又は他方向側（矢印Ｂ１方向側）に向けるかは、矢印Ｂ１－Ｂ２方向に沿う実際の首振り状況を見ながら設定するものとする。
そして、本実施形態に係る飛行体１０１では、このような複数の可変静翼２０の位置設定により、機体１１に対して矢印Ｂ１－Ｂ２方向に沿う首振り（例えば：ヨー方向ｂの回転）を防ぐべく、機体１１に対して制動を付与することができる。
なお、このようなヨー方向の制動付与は、機体１１の個々の特性に応じて可変静翼２０の大きさ、長さ、角度等を事前に設定することで調整される。

また、ダクトを形成する円筒部材のファンフレーム１３の空気吸入口３０、空気排出口３１及び内部空間３２内には、図５に示されるようにメッシュ４０が設置されている。
このメッシュ４０としては例えば人の手又は指が入らないような粗さのものが選択されており、その設置により、鳥などの浮遊物がファンユニット１２内に吸い込まれることを防止するとともに、ファンユニット１２の内部構成部材が破損した際の破片が外部に飛び散ることを防止する。
また、図５では、ファンフレーム１３の空気吸入口３０、空気排出口３１及び内部空間３２の全てにメッシュ４０を設置しているが、一部であっても良い。また、メッシュ４０は設置箇所に応じて目の粗さを変更しても良い。

以上のように構成された本実施形態に示す飛行体１０１では、ファンユニット１２のそれぞれにおいて、上下に間隔をおいて回転翼１５（１５Ａ，１５Ｂ）を配置するとともに、第１回転翼１５Ａ及び第２回転翼１５Ｂの間に位置する間隙部１９に、発熱源となる回転翼駆動用の第１／第２駆動モータ１６Ａ，１６Ｂと、駆動部制御用の第１／第２モータドライバ１７Ａ，１７Ｂとの少なくともいずれかを設置するようにした。
これにより、上記飛行体１０１では、矢印Ｍ１で示すように、回転駆動により第１回転翼１５Ａから第２回転翼１５Ｂに空気を送り込む際に、吸い込まれた空気が第１／第２駆動モータ１６Ａ，１６Ｂ及び／又は第１／第２モータドライバ１７Ａ，１７Ｂに接触することで、これら発熱源を冷却することができる。
その結果、上記飛行体１０１では、専用の冷却装置を必要とせず軽量化につなげることができる。

すなわち、本実施形態に示す飛行体１０１では、第１回転翼１５Ａ及び第２回転翼１５Ｂの間に位置する間隙部１９に、発熱源となる第１／第２駆動モータ１６Ａ，１６Ｂ及び／又は第１／第２モータドライバ１７Ａ，１７Ｂの少なくともいずれかを設置するという簡易な構成により、これら発熱源を効率良く冷却することができる。

さらに、上記飛行体１０１では、ドライバケース（図示略）の外面又は支持アーム１４と一体な可変静翼２０（図４，図５参照）により、機体１１に対して矢印Ｂ１－Ｂ２方向に沿う（ヨー方向ｂの）回転を防ぐことができ、機体１１を安定飛行させるための制動を付与することができる。

なお、本実施形態に示す飛行体１０１は以下のように変形しても良い。
（変形例１）
上記飛行体１０１では、第１回転翼１５Ａ及び第２回転翼１５Ｂの間隙部１９に、発熱源となる回転翼駆動用の駆動モータ１６Ａ，１６Ｂ、及び駆動部制御用のモータドライバ１７Ａ，１７Ｂを全て配置した例を示した。
しかし、これに限定されず、例えば駆動部制御用のモータドライバ１７Ａ，１７Ｂのいずれか、及び／又は駆動モータ１６Ａ，１６Ｂのいずれかを間隙部１９外の機体１１上に設置しても良く、その設置は自由に定められるものとする。

（変形例２）
上記飛行体１０１では、機体１１の矢印Ｂ１－Ｂ２方向に沿うヨーイング（ヨー方向ｂの回転：図６参照）を制御するために可変静翼２０を設けるようにした。
この可変静翼２０は、例えば、図５に示すように基端部に位置する支持アーム１４に沿う軸２０Ａを中心として、矢印Ｄ１－Ｄ２方向に回動自在とする機構を有していても良い。そして、このような機構では、可変静翼２０の角度調整により、機体１１の矢印Ｂ１－Ｂ２方向に沿うヨー制御を精密に行うことが可能となる。

（変形例３）
上記飛行体１０１では、図５に示すように、ドライバ１７となるモータドライバ１７Ａ，１７Ｂを冷却する冷却ファン５０をさらに設けても良い（図５ではモータドライバ１７Ａについてのみ冷却）。この冷却ファン５０では、矢印Ｅで示すように外部から取り込んだ空気をモータドライバ１７Ａに供給して、該モータドライバ１７Ａを冷却する。また、モータドライバ１７Ａを経た後の空気は、矢印Ｍ１方向に排出することで、機体１１を浮上させる揚力として利用しても良い。

（変形例４）
上記飛行体１０１では、ファンユニット１２を支持する支持アーム１４を機体１１に対して平面視、十字状に設けるようにしたが（図４参照）、これに限定されず、図６に示すように、支持アーム１４を機体１１に対して平面視、平行に設けるようにしても良い。その際、支持アーム１４／ファンユニット１２の個数も４本／４機に限定されず、６本／６機、８本／８機としても良い。

以上、本発明の各実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこれら実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

本願は、２０１９年１１月２９日に日本に出願された特願２０１９－２１７２８２号について優先権を主張し、その内容をここに援用する。

本発明は、物体、人などを空中輸送することができるマルチローターヘリコプタ及びマルチローターヘリコプタの冷却方法に関する。

１ 機体
２ ファンユニット
３ ファンフレーム
４ 支持アーム
５ 回転翼
５Ａ 第１回転翼（回転翼）
５Ｂ 第２回転翼（回転翼）
６ 駆動部
６Ａ 駆動モータ
６Ｂ 駆動モータ
７ ドライバ
７Ａ モータドライバ
７Ｂ モータドライバ
８ 間隙部
１１ 機体
１１Ａ キャノピー
１２ ファンユニット
１３ ファンフレーム
１４ 支持アーム
１５ 回転翼
１５Ａ 第１回転翼（回転翼）
１５Ｂ 第２回転翼（回転翼）
１６ 駆動部
１６Ａ 第１駆動モータ
１６Ｂ 第２駆動モータ
１７ ドライバ
１７Ａ 第１モータドライバ（ドライバ）
１７Ｂ 第２モータドライバ（ドライバ）
１８ 支持軸
１９ 間隙部
２０ 可変静翼
３０ 空気吸入口
３１ 空気排出口
３２ 内部空間
４０ メッシュ
５０ 冷却ファン
１００ 飛行体
１０１ 飛行体
Ｍ 空気の流れ
Ｍ１ 空気の流れ

Claims (5)

1. 本体となる機体と、
   該機体を浮上させる複数のファンユニットと、を有し、
   前記ファンユニットのそれぞれは、前記機体と一体の支持アームに連結されたファンフレームと、このファンフレーム内に回転中心軸の方向に相互に間隔をおいて第１回転翼と第２回転翼とが配置されるとともに、第１回転翼と第２回転翼との間の間隙部に、該第１、第２回転翼を駆動する駆動部を制御するドライバが設置され、
   前記駆動部は、前記第１回転翼を駆動する第１駆動モータと、前記第１回転翼を駆動する第２駆動モータとを有し、
   前記ドライバは、前記第１駆動モータを制御する第１ドライバと、前記第２駆動モータを制御する第２ドライバとを有し、
   前記第１及び第２駆動モータと、前記第１及び第２ドライバとは、前記第１回転翼及び第２回転翼の間に形成された間隙部に共に配置され、
   前記ドライバは、前記第１回転翼と第２回転翼との間を流通する気流の流通経路内に位置する可変静翼を有し、
   前記可変静翼は、前記気流の流通方向に対して角度を有するように設置され、前記機体に対して制動を付与するとともに、前記ドライバを収容するドライバケースと一体に設けられ、
   前記ファンユニットを支持するファンフレームの支持アームは、前記機体に対して平面視した場合に、上下軸を中心として水平面内の回転方向に沿って間隔をおき、かつ該上下軸を中心に対称となるように複数配置されており、
   前記支持アームに支持されかつ前記ドライバとともに設けられた前記可変静翼は、前記上下軸を中心として水平面内の回転方向に沿う一方向及び／又は他の方向に向いて、かつ前記上下軸から半径方向外方へ延びるように配置されていることを特徴とするマルチローターヘリコプタ。
2. 前記機体は、人及び／又は物を搭載可能な搭載スペースを有することを特徴とする請求項１に記載のマルチローターヘリコプタ。
3. 前記ファンユニットのファンフレームは前記第１回転翼及び第２回転翼を内部に収容するダクトを形成しており、該ダクト内に揚力及び推進力となる空気が流通することを特徴とする請求項１または２のいずれか１項に記載のマルチローターヘリコプタ。
4. 前記ダクトの空気吸入口又は空気排出口の少なくともいずれかには前記ファンフレーム内の構成部材を保護するためのメッシュが設置されていることを特徴とする請求項３に記載のマルチローターヘリコプタ。
5. 本体となる機体と、該機体を浮上させる複数のファンユニットとを有し、各ファンユニットとして、前記機体と一体な支持アームに連結されたファンフレームと、上下に間隔をおいて回転翼とを有するマルチローターヘリコプタにおいて、前記ファンユニット内に軸線方向に相互に間隔を有する第１回転翼及び第２回転翼の間に形成された間隙部に、該第１回転翼及び第２回転翼を駆動する駆動部を制御するドライバを設置し、
   前記駆動部は、前記第１回転翼を駆動する第１駆動モータと、前記第１回転翼を駆動する第２駆動モータとを有し、
   前記ドライバは、前記第１駆動モータを制御する第１ドライバと、前記第２駆動モータを制御する第２ドライバとを有し、
   前記第１及び第２駆動モータと、前記第１及び第２ドライバとは、前記第１回転翼及び第２回転翼の間に形成された間隙部に共に配置され、
   前記ドライバは、前記第１回転翼と第２回転翼との間を流通する気流の流通経路内に位置する可変静翼を有し、
   前記可変静翼は、前記気流の流通方向に対して角度を有するように設置され、前記機体に対して制動を付与するとともに、前記ドライバを収納するドライバケースと一体に設けられ、
   前記ファンユニットを支持するファンフレームの支持アームは、前記機体に対して平面視した場合に、上下軸を中心として水平面内の回転方向に沿って間隔をおき、かつ該上下軸を中心に対称となるように複数配置されており、
   前記支持アームに支持されかつ前記ドライバとともに設けられた前記可変静翼は、前記上下軸を中心として水平面内の回転方向に沿う一方向及び／又は他方向のそれぞれに向いて、かつ前記上下軸から半径方向外方へ延びるように配置されている
   ことを特徴とするマルチローターヘリコプタの冷却方法。

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