JP7384005B2 - 制御方法およびロボットシステム - Google Patents
制御方法およびロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7384005B2 JP7384005B2 JP2019214668A JP2019214668A JP7384005B2 JP 7384005 B2 JP7384005 B2 JP 7384005B2 JP 2019214668 A JP2019214668 A JP 2019214668A JP 2019214668 A JP2019214668 A JP 2019214668A JP 7384005 B2 JP7384005 B2 JP 7384005B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- arm
- robot
- robot arm
- estimation target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 32
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 118
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 52
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 51
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000011088 calibration curve Methods 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 1
- 238000010977 unit operation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39468—Changeable hand, tool, code carrier, detector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
前記複数のエンドエフェクターの情報を取得するとともに、前記動作プログラムを取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて前記ロボットアームを駆動する駆動ステップと、を有し、
前記駆動ステップでは、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記複数のエンドエフェクターごとに速度推定対象部位の速度を算出し、
算出結果のうち、前記動作プログラムで前記ロボットアームを駆動した際に最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度が、予め定められた速度以上であると判断した場合、前記ロボットアームの動作速度を減速する
ことを特徴とする。
前記複数のエンドエフェクターの情報を取得するとともに、前記動作プログラムを取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した情報に基づいて、前記複数のエンドエフェクターごとに速度推定対象部位の速度を算出し、算出結果のうち前記動作プログラムで前記ロボットアームを駆動した際に最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度を、前記検出部の検出結果に基づいて算出する算出ステップと、
前記取得ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて前記ロボットアームを駆動する駆動ステップと、を有し、
前記駆動ステップでは、
前記算出結果が予め定められた速度以上であると判断した場合、前記ロボットアームの動作速度を減速することを特徴とする。
前記ロボットアームの動作を検出する検出部と、
前記各エンドエフェクターの情報を取得するとともに、前記動作プログラムを取得する取得部と、
前記取得部が取得した情報に基づいて、複数の前記エンドエフェクターごとに速度推定対象部位の速度を算出する算出部と、
前記動作プログラムに基づいて前記ロボットアームを駆動する駆動制御部と、
前記動作プログラムで前記ロボットアームを駆動した際に、最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度を、前記検出部の検出結果に基づいて算出し、その算出結果と、予め定められた速度とを比較する比較部と、を備え、
前記比較部が、前記算出結果が前記速度以上であると判断した場合、前記駆動制御部は、前記ロボットアームの動作速度を減速することを特徴とする。
図1は、第1実施形態のロボットシステムの全体構成を示す図である。図2は、図1に示すロボットシステムのブロック図である。図3は、図1に示すロボットが備えるロボットアームに装着されるエンドエフェクターを示す図である。図4は、図1に示すロボットシステムが実行する動作プログラムの単位動作プログラムを説明するための概念図である。図5~図10は、図1に示すロボットが動作プログラムを実行している状態を示す側面図である。図11は、図1に示すロボットシステムの制御動作を説明するためのフローチャートである。
基台11は、ロボットアーム10を下側から駆動可能に支持する支持体であり、例えば工場内の床に固定されている。ロボット1は、基台11が中継ケーブルを介して制御装置3と電気的に接続されている。なお、ロボット1と制御装置3との接続は、図1に示す構成のように有線による接続に限定されず、例えば、無線による接続であってもよく、さらには、インターネットのようなネットワークを介して接続されていてもよい。
なお、制御装置3は、基台11に内蔵されていてもよい。
このようなロボット1は、制御装置3によって、作動が制御される。
ロボットシステム100は、制御装置3と、監視装置4と、教示装置5を備えている。制御装置3は、中継ケーブルによりロボット1と通信可能に接続される。なお、制御装置3の構成要素がロボット1に備えられていても良い。制御装置3は、監視装置4および教示装置5とはケーブルで、または無線通信可能に接続される。教示装置5は、専用のコンピューターであってもよいし、ロボット1を教示するためのプログラムがインストールされた汎用のコンピューターであってもよい。例えばロボット1を教示するための専用装置であるティーチングペンダントを教示装置5の代わりに用いても良い。さらに、制御装置3、監視装置4および教示装置5は、図1に示すように別々の筐体を備えていてもよいし、一体に構成されていてもよい。
監視装置4は、算出部41と、比較部42と、記憶部43と、通信部44と、操作部45と、を有する。これらは、図示しないバスを介して互いに通信可能に構成されている。
算出部41は、図8に示すように、エンドエフェクター20Aを装着した場合、エンドエフェクター20Aにおいて、動作プログラム(2)の実行中に最も速度が速くなる部位である速度推定対象部位Pa2を特定する。また、算出部41は、図9に示すように、エンドエフェクター20Bを装着した場合、エンドエフェクター20Bにおいて、動作プログラム(2)の実行中に最も速度が速くなる部位である速度推定対象部位Pb2を特定する。また、算出部41は、図10に示すように、エンドエフェクター20Cを装着した場合、エンドエフェクター20Cにおいて、動作プログラム(2)の実行中に最も速度が速くなる部位である速度推定対象部位Pc2を特定する。
ロボットアーム10の駆動中、算出部41は、検出部であるエンコーダーE1~エンコーダーE6の検出結果と、図示しない各減速機の減速比とに基づいて、現在の関節171~関節176の角度を算出する。そして、算出した関節171~関節176の角度と、アーム12~アーム17の各々の長さと、エンドエフェクター20の情報と、に基づいて、速度推定対象部位Pa1~速度推定対象部位Pc1の速度をそれぞれ推定、すなわち、算出する。
ロボットアーム10の駆動中、算出部41は、検出部であるエンコーダーE1~エンコーダーE6の検出結果と、図示しない各減速機の減速比とに基づいて、現在の関節171~関節176の角度を算出する。そして、算出した関節171~関節176の角度と、アーム12~アーム17の各々の長さと、エンドエフェクター20の情報と、に基づいて、速度推定対象部位Pa2~速度推定対象部位Pc2の速度をそれぞれ推定、すなわち、算出する。
図12は、第2実施形態のロボットシステムの制御動作を説明するためのフローチャートである。
このよう
図13は、ロボットシステムについてハードウェアを中心として説明するためのブロック図である。
図14は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例1を示すブロック図である。
従って、コンピューター63を「制御装置」として捉えることができる。
図15は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例2を示すブロック図である。
Claims (7)
- 複数のエンドエフェクターのうちの1つを選択的に着脱可能なアームを有し、動作プログラムに基づいて駆動するロボットアームと、前記ロボットアームの動作を検出する検出部と、を備えるロボットの制御方法であって、
前記複数のエンドエフェクターの情報を取得するとともに、前記動作プログラムを取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて前記ロボットアームを駆動する駆動ステップと、を有し、
前記駆動ステップでは、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記複数のエンドエフェクターごとに速度推定対象部位の速度を算出し、
算出結果のうち、前記動作プログラムで前記ロボットアームを駆動した際に最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度が、予め定められた速度以上であると判断した場合、前記ロボットアームの動作速度を、前記最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度が前記予め定められた速度未満となるように減速することを特徴とする制御方法。 - 前記取得ステップでは、異なる動作の複数の動作プログラムを取得し、
前記駆動ステップでは、最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度を、前記複数の動作プログラムごとに算出し、その算出結果と、予め定められた速度とを比較する請求項1に記載の制御方法。 - 前記複数のエンドエフェクターの情報には、形状の情報が含まれる請求項1または2に記載の制御方法。
- 前記速度推定対象部位は、前記複数のエンドエフェクターのうち1つが前記アームに装着された状態において、前記アームから最も離間した部分であるか、または、前記アームの中心軸から見たとき、前記中心軸から最も離間した部分である請求項1ないし3のいずれか1項に記載の制御方法。
- 前記検出部は、前記アームの回転角度を検出するエンコーダーである請求項1ないし4のいずれか1項に記載の制御方法。
- 複数のエンドエフェクターのうちの1つを選択的に着脱可能なアームを有し、動作プログラムに基づいて駆動するロボットアームと、前記ロボットアームの動作を検出する検出部と、を備えるロボットの制御方法であって、
前記複数のエンドエフェクターの情報を取得するとともに、前記動作プログラムを取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した情報に基づいて、前記複数のエンドエフェクターごとに速度推定対象部位の速度を算出し、算出結果のうち前記動作プログラムで前記ロボットアームを駆動した際に最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度を、前記検出部の検出結果に基づいて算出する算出ステップと、
前記取得ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて前記ロボットアームを駆動する駆動ステップと、を有し、
前記駆動ステップでは、
前記算出結果が予め定められた速度以上であると判断した場合、前記ロボットアームの動作速度を、前記最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度が前記予め定められた速度未満となるように減速することを特徴とする制御方法。 - 複数のエンドエフェクターのうちの1つを選択的に着脱可能なアームを有し、動作プログラムに基づいて駆動するロボットアームと、
前記ロボットアームの動作を検出する検出部と、
前記複数のエンドエフェクターの情報を取得するとともに、前記動作プログラムを取得する取得部と、
前記取得部が取得した情報に基づいて、前記複数のエンドエフェクターごとに速度推定対象部位の速度を算出する算出部と、
前記動作プログラムに基づいて前記ロボットアームを駆動する駆動制御部と、
前記動作プログラムで前記ロボットアームを駆動した際に、最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度を、前記検出部の検出結果に基づいて算出し、その算出結果と、予め定められた速度とを比較する比較部と、を備え、
前記比較部が、前記算出結果が前記速度以上であると判断した場合、前記駆動制御部は、前記ロボットアームの動作速度を、前記最も速い速度で移動する前記速度推定対象部位の速度が前記予め定められた速度未満となるように減速することを特徴とするロボットシステム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019214668A JP7384005B2 (ja) | 2019-11-27 | 2019-11-27 | 制御方法およびロボットシステム |
CN202011333997.4A CN112847330B (zh) | 2019-11-27 | 2020-11-24 | 控制方法和机器人系统 |
US17/105,526 US11752630B2 (en) | 2019-11-27 | 2020-11-26 | Speed control method for robot to which one of a plurality of end effectors is detachably attachable and robot system including robot to which one of a plurality of end effectors is detachably attachable |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019214668A JP7384005B2 (ja) | 2019-11-27 | 2019-11-27 | 制御方法およびロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021084173A JP2021084173A (ja) | 2021-06-03 |
JP7384005B2 true JP7384005B2 (ja) | 2023-11-21 |
Family
ID=75973627
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019214668A Active JP7384005B2 (ja) | 2019-11-27 | 2019-11-27 | 制御方法およびロボットシステム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11752630B2 (ja) |
JP (1) | JP7384005B2 (ja) |
CN (1) | CN112847330B (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040054437A1 (en) | 2001-02-22 | 2004-03-18 | Katsumi Kimura | Robot control apparatus |
JP2007313612A (ja) | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Nachi Fujikoshi Corp | 多関節ロボットの制御装置及びその制御方法 |
JP2009028871A (ja) | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置 |
JP2010167515A (ja) | 2009-01-21 | 2010-08-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 多軸ロボット及びその速度制御装置 |
JP2014184531A (ja) | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Seiko Epson Corp | ロボット制御方法、ロボット制御装置、ロボット及びロボット制御プログラム |
JP2016043452A (ja) | 2014-08-22 | 2016-04-04 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御装置及び制御方法 |
JP2019000964A (ja) | 2017-06-19 | 2019-01-10 | ファナック株式会社 | 速度を表示するロボットシステム |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06344285A (ja) * | 1993-06-08 | 1994-12-20 | Toshiba Corp | ロボット |
JPH08126369A (ja) * | 1994-10-24 | 1996-05-17 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置 |
JPH09193060A (ja) * | 1996-01-16 | 1997-07-29 | Honda Motor Co Ltd | ティーチング時のロボットの移動速度制御装置 |
JP3288250B2 (ja) * | 1997-03-25 | 2002-06-04 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
JP4291385B2 (ja) * | 2007-09-27 | 2009-07-08 | ファナック株式会社 | ロボット手先部の速度に基づいてロボットを停止させるロボット制御装置 |
JP4335286B2 (ja) * | 2008-02-08 | 2009-09-30 | ファナック株式会社 | 部品保護機能を備えたロボット制御装置及びロボット制御方法 |
US8414469B2 (en) * | 2008-06-27 | 2013-04-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system having entry guide controller with instrument tip velocity limiting |
DE102014011012A1 (de) * | 2014-07-24 | 2016-01-28 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Mittel zum Auslegen und/oder Betreiben eines Roboters |
JP2017056521A (ja) * | 2015-09-17 | 2017-03-23 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
JP6474361B2 (ja) * | 2016-03-17 | 2019-02-27 | ファナック株式会社 | 加工動作をロボットに実行させるロボット制御装置、及びロボットプログラム生成装置 |
US11723739B2 (en) * | 2019-08-15 | 2023-08-15 | Verb Surgical Inc. | Admittance compensation for surgical tool |
-
2019
- 2019-11-27 JP JP2019214668A patent/JP7384005B2/ja active Active
-
2020
- 2020-11-24 CN CN202011333997.4A patent/CN112847330B/zh active Active
- 2020-11-26 US US17/105,526 patent/US11752630B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040054437A1 (en) | 2001-02-22 | 2004-03-18 | Katsumi Kimura | Robot control apparatus |
JP2007313612A (ja) | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Nachi Fujikoshi Corp | 多関節ロボットの制御装置及びその制御方法 |
JP2009028871A (ja) | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置 |
JP2010167515A (ja) | 2009-01-21 | 2010-08-05 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 多軸ロボット及びその速度制御装置 |
JP2014184531A (ja) | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Seiko Epson Corp | ロボット制御方法、ロボット制御装置、ロボット及びロボット制御プログラム |
JP2016043452A (ja) | 2014-08-22 | 2016-04-04 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御装置及び制御方法 |
JP2019000964A (ja) | 2017-06-19 | 2019-01-10 | ファナック株式会社 | 速度を表示するロボットシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021084173A (ja) | 2021-06-03 |
CN112847330A (zh) | 2021-05-28 |
CN112847330B (zh) | 2024-01-16 |
US11752630B2 (en) | 2023-09-12 |
US20210154838A1 (en) | 2021-05-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6484265B2 (ja) | 学習制御機能を備えたロボットシステム及び学習制御方法 | |
US9037293B2 (en) | Robot | |
EP2660014B1 (en) | Control device and teaching method for seven-shaft multi-joint robot | |
US20170357242A1 (en) | Robot system | |
US9317032B2 (en) | Robot and method for operating a robot | |
JP6472214B2 (ja) | ロボット装置の制御方法及びロボット装置 | |
KR20170000815A (ko) | 수동 안내-작동모드로의 로봇의 제어기의 전환 | |
JP5144035B2 (ja) | 産業用ロボットのツールの位置・姿勢制御方法及び制御システム | |
JP6697544B2 (ja) | 最適化装置及びそれを備えた垂直型多関節ロボット | |
JP2014240106A (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットの駆動方法 | |
KR20020044499A (ko) | 로봇 제어시스템 및 그 제어방법 | |
JP7384005B2 (ja) | 制御方法およびロボットシステム | |
JP7459530B2 (ja) | 教示方法およびロボットシステム | |
US20200070341A1 (en) | Robot and robot system | |
JP7423943B2 (ja) | 制御方法およびロボットシステム | |
JP7576890B1 (ja) | 制御装置、制御方法、及びプログラム | |
JP7583490B1 (ja) | 制御装置、制御方法、及びプログラム | |
JP7576891B1 (ja) | 制御装置、制御方法、及びプログラム | |
CN113492400B (zh) | 机器人的控制方法及机器人系统 | |
CN118700164B (zh) | 一种用于夹取机械臂的控制方法及系统 | |
KR102521151B1 (ko) | 충돌감지 기능을 갖는 협동로봇 및 협동로봇의 충돌감지 방법 | |
WO2021182356A1 (ja) | ロボットの制御装置、ロボットシステム、ロボット制御方法 | |
WO2023238268A1 (ja) | ロボットの制御方法およびロボットシステム | |
JP7547940B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
JP7144247B2 (ja) | ロボットの制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220930 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230719 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230725 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230922 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231010 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231023 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7384005 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |