JP7374157B2 - 盲導方法、盲導装置、電子デバイス、記憶媒体、プログラム、及び盲導製品 - Google Patents

Description

本開示は、ナビゲーションの技術分野、特に衛星測位および地図ナビゲーションの技術分野に関する。

関連技術における「白杖（製品名）」などの盲導ツールは、通常、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）を利用して盲人の位置を測位し、超音波距離測定を利用して盲人を案内するものである。従来のＧＰＳ技術は、測位の誤差が大きく、かつ白杖の構造に制限されるため、信号の受信能力が弱くなり、複雑な交差点の盲導ニーズを満たすことができない。

本開示は、盲導方法、盲導装置、電子デバイス、記憶媒体、プログラム、及び盲導製品を提供する。

本開示の一態様では、盲導方法を提供する。該方法は、
衛星測位データと基地局の差分データを取得し、キャリア位相差分技術を用いてユーザの位置情報を決定することと、
盲導請求に応じて、現在の位置情報とユーザが入力した目的地情報に基づいて盲導経路を生成することと、
盲導経路に基づいて音声プロンプトをブロードキャストすることと、を含む。

本開示の別の態様では、盲導装置を提供する。当該装置は、
衛星測位データと基地局の差分データを取得し、キャリア位相差分技術を用いてユーザの位置情報を決定する測位モジュールと、
盲導請求に応じて、現在の位置情報とユーザが入力した目的地情報に基づいて盲導経路を生成する盲導経路生成モジュールと、
盲導経路に基づいて音声プロンプトをブロードキャストするプロンプトモジュールと、を備える。

本開示の別の態様では、電子デバイスを提供する。当該電子デバイスは、
少なくとも１つのプロセッサと、
少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続するメモリとを備え、
該メモリには、該少なくとも１つのプロセッサにより実行可能なコマンドが記憶されており、該コマンドは、該少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、該少なくとも１つのプロセッサに本開示のいずれか１つの実施形態に記載の盲導方法を実行させる。

本開示の別の態様では、コンピュータに本開示のいずれか１つの実施形態に記載の盲導方法を実行させるためのコンピュータコマンドが記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

本開示の別の態様では、コンピュータにおいてプロセッサにより実行されると、本開示のいずれか１つの実施形態に記載の盲導方法を実現するタプログラムを提供する。

本開示の別の態様では、本開示のいずれか１つの実施形態に記載の盲導装置を備える盲導製品を提供する。

本開示によれば、ユーザの測位精度を向上させ、複雑な道路区間での盲導ニーズを満足し、ユーザの走行安全性を高めることができる。

本部分で説明される内容は、本開示の実施形態の主要なまたは重要な特徴を識別することを意図するものではなく、また、本開示の範囲を制限することを意図するものでもないことを理解すべきである。本開示の他の特徴は、以下の説明を通じて簡単に理解できる。

添付の図面は、本形態をよりよく理解するために使用されるものであり、本開示を限定するものではない。ここで、
本開示の実施形態による盲導方法のフローチャートである。 本開示の実施形態による盲導経路の生成の具体的なフローチャートである。 本開示の実施形態による音声プロンプトのブロードキャストの具体的なフローチャートである。 本開示の実施形態による音声プロンプトのブロードキャストの具体的なフローチャートである。 本開示の実施形態による音声プロンプトのブロードキャストの具体的なフローチャートである。 本開示の実施形態による障害物検出の具体的なフローチャートである。 本開示の実施形態による盲導装置の模式図である。 本開示の実施形態を実現可能な盲導製品の模式図である。 本開示の実施形態の盲導方法を実現可能な電子デバイスのブロック図である。

以下は、理解を容易にするための本開示の実施形態の様々な詳細を含む添付の図面を参照して本開示の例示的な実施形態を説明し、単に例示的なものと見なされるべきである。したがって、当業者は、本開示の範囲および精神から逸脱することなく、本明細書に記載の実施形態に対して様々な変更および修正を行うことができることを理解する必要がある。同様に、明らかさと簡潔さのために、周知の機能と構造の説明は、以下の説明では省略されている。

盲人は、視覚がないため、走行が非常に不便である。安全な走行を確保するために、都市の公共の場には、ブラインドトラックが舗装されている。盲人は、補助ツールを用いてブラインドトラックや周囲の物体に触れることにより、移動方向や周囲の障害物情報を判断する。関連技術における白杖などの盲導ツールは、通常、ＧＰＳを用いて盲人の位置を測位し、超音波距離測定を用いて盲人をガイドするものである。従来のＧＰＳ技術は、疑似距離単独測位技術であるため、衛星軌道誤差、衛星時計誤差、電離圏遅延、対流圏遅延、マルチパス効果などの誤差の影響を受けている。他方、白杖の構造制限によりアンテナが通常小さいため、衛星信号の受信能力が弱い。したがって、ＧＰＳとして１０～２０メートルの測位誤差を有するため、複雑な交差点の盲導ニーズを満たすことができない。

従って、関連技術における白杖などの盲導ツールは、盲人に対する高精度測位を実現できず、複雑なシーンでの盲導ニーズを満たすことができない。

関連技術における上記の課題を解決するために、本開示の実施形態は、盲導方法を提供する。本開示の実施形態の方法は、白杖、盲導デバイスあるいは盲導ロボットなどの盲導製品に用いることができる。

図１は、本開示の実施形態による盲導方法のフローチャートを示す。
図１に示すように、該方法は、以下のステップＳ１０１～Ｓ１０３を含む。
ステップＳ１０１において、北斗衛星データと基地局の差分データを取得し、キャリア位相差分技術を用いてユーザの位置情報を決定する。
ステップＳ１０２において、盲導請求に応じて、現在の位置情報とユーザが入力した目的地情報に基づいて盲導経路を生成する。
ステップＳ１０３において、前記盲導経路に基づいて音声プロンプトをブロードキャストする。

例示的に、ステップＳ１０１において、北斗衛星データは、北斗衛星から取得される衛星測位データであり、「北斗チップ」等の測位用チップによって取得することができる。北斗チップは、複数のチップを集積したチップセットであってもよく、具体的に、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ、無線周波）チップ、ベースバンドチップ、およびマイクロプロセッサチップを含む。北斗チップによって、北斗衛星から発信された北斗衛星データを受信することができる。

基地局の差分データは、無線通信モジュールによって取得されることができる。無線通信モジュールは、２Ｇ、３Ｇ、４Ｇまたは５Ｇ通信技術に基づく通信モジュールであってもよい。通信モジュールは、サービスプロバイダから提供されたアカウント番号に基づいて、Ｎｔｒｉｐプロトコル（Ｎｅｔｗｏｒｋｅｄ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｏｆ ＲＴＣＭ ｖｉａ Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ、インターネットでＲＴＣＭネットワーク伝送を行うプロトコル）を介してサービスプロバイダから基地局の差分データを取得する。ここで、基準基地局は、北斗衛星から発信される北斗衛星データを受信した後、基地局の差分データをサービスプロバイダに送信し、サービスプロバイダは、一定のデータ処理を経て基地局の差分データを取得してから、基地局の差分データを通信モジュールに送信する。基地局は、一定の領域においてメッシュカバレッジを形成するように複数確立されてもよい。これらの基地局の１つまたは複数は、基準基地局として使用される。

なお、キャリア位相差技術は、ＲＴＫ（Ｒｅａｌ－Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ、リアルタイムダイナミックス）キャリア位相差技術であってもよい。ＲＴＫキャリア位相差技術は、その基本原理として、連続稼働する複数（少なくとも３つ）の基準基地局で形成される基準局ネットワークの観測データを用いて計算処理を行うことにより、ユーザまでの位置が近い仮想基準局の観測データに相当する、グリッド化された基準基地局の差分データをリアルタイムに生成して、無線通信モジュールに送信するものである。基地局の差分データと北斗衛星データに基づき、基準基地局とユーザとの間の観測誤差の空間相関性を用いて、北斗衛星データの誤差の大部分を差分により除去することにより、高精度な位置情報を得ることができる。

ここで、北斗衛星データと基地局の差分データが同一時刻のデータであるため、キャリア位相差技術を用いてその時刻におけるユーザ位置情報を取得することができる。ユーザの位置に対しては、サブメートルレベルの測位を実現することができる。即ち、ユーザの位置情報精度は、デシメートル、センチメートル、ひいてはミリメートルのレベルである。

例示的に、ステップＳ１０２において、盲導請求は、音声または盲導製品のボタンの操作などの他の手段を介してユーザによって開始され得る。ユーザの開始位置は、現在の位置情報によって決定され、ユーザの終了位置は、ユーザが入力した目的地情報によって決定されることができる。開始位置と終了位置に基づいて、予め設定される地図データに盲導経路を決定することができる。

例示的に、ステップＳ１０３において、盲導経路及びリアルタイム更新されたユーザ位置情報に基づいて、ユーザに音声プロンプトをブロードキャストする。例えば、移動方向、盲導経路から外れたか否か、近くに障害物があるか否かなどをプロンプトすることで、盲人を開始位置から終了位置まで移動するように案内することができる。

本開示の実施形態に係る盲導方法によれば、北斗衛星データと基地局の差分データを取得し、キャリア位相差技術を用いてユーザの位置情報を取得することで、ユーザに対してリアルタイムかつ正確な測位を実現し、かつ測位精度をサブメートルレベルに向上することができる。次に、ユーザの現在位置情報に基づいて開始位置を決定し、ユーザが入力した目的地情報に基づいて終了位置を決定し、開始位置と終了位置に基づいて盲導経路を計画することで、複雑なシーン（交差点など）での盲導請求を満たすことができる。さらに、ユーザの移動中に、ユーザのリアルタイム位置情報に基づいて、ユーザが交差点などの複雑な道路区間に入るか否かについての判断に有利になり、交差点などの複雑な道路を盲人に案内する音声プロンプトをブロードキャストすることにより、ユーザが安全に目的地に到達することができる。

図２に示すように、一実施形態中、Ｓ１０２は、以下のステップＳ２０１～Ｓ２０３を含む。
ステップＳ２０１において、現在の位置情報に基づいて、予め設定される地図に開始位置を決定する。
ステップＳ２０２において、ユーザが入力した音声に対して音声認識を行い、目的地情報を取得し、予め設定される地図に目的地位置を決定する。
ステップＳ２０３において、開始位置と目的地位置に基づいて、予め設定される地図に盲導経路を決定する。
ここで、予め設定される地図は、高精度電子地図であってもよい。例えば、交差点などの複雑なシーンにおける盲導経路の精確さを確保するために、車線レベルまでの精度を有する電子地図であってもよい。

例示的に、盲導製品に設置されたインテリジェント音声インタラクティブモジュールにより、音声入力、音声認識およびリマインダーのブロードキャストを実現することができる。例えば、ステップＳ２０２において、インテリジェント音声インタラクティブモジュールが、ユーザの入力した「ＸＸＸ病院に行きたい」という音声を受信し、音声認識により「ＸＸＸ病院」という目的地情報を取得し、予め設定される地図に「ＸＸＸ病院」の座標位置を決定して、目的地位置を取得する。

例示的に、ステップＳ２０３において、盲導製品に内蔵されている経路計画モジュールを用いて、予め設定される地図に盲導経路を決定することができる。具体的に、パス生成アルゴリズムを用いて、要素間のトポロジ接続関係を通じて開始位置と目的地位置の間に複数の経路を生成し、複数の経路からの最短経路を盲導経路として決定することができる。さらに、交差点での赤色灯時間や道路の混雑などの他の要因と組み合わせて、複数のパスから盲導経路を決定することができる。

上記の実施形態では、ステップＳ１０１で取得したユーザの精確な位置情報に基づいて、予め設定される地図に開始位置を決定し、及びユーザが入力した目的地情報に基づいて予め設定される地図に目的地位置を決定し、開始位置と終了位置によって盲導経路を決定することができる。その結果、盲導経路の精度を向上させ、交差点などの複雑なシーンでの経路計画の精度を向上させ、ユーザの移動の安全性を向上させることができる。

図３に示すように、一実施形態中、Ｓ１０３は、以下のステップＳ３０１を含む。
ステップＳ３０１において、盲導経路に基づいて、ユーザの位置情報が盲導経路から外れた場合、音声プロンプトをブロードキャストする。
例示的に、ステップＳ１０１により、ユーザの位置情報をリアルタイム更新し、ユーザの位置情報と盲導経路との間の最小距離を計算し、最小距離が設定値に達すると、ユーザの位置情報が盲導経路から外れたことを判断し、ユーザが既に盲導経路から外れ、ユーザが盲導経路に戻るために盲導経路に向かって移動するという音声プロンプトをブロードキャストする。
なお、ステップＳ１０１においてユーザに対するサブメートルレベルの測位について、予め設定される距離は、メートルレベルまたはデシメートルレベルであり得る。例えば、予め設定される距離は、０．５メートルであり得る。その結果、ユーザが盲導経路から少しでも外れる場合に、直ちに音声プロンプトをブロードキャストし、ユーザがナビゲーション経路から大きく外れる場合の事故を回避するため、ユーザを盲導経路に移動するように案内し、移動中のユーザの安全性をさらに向上させることができる。

図４に示すように、一実施形態中、Ｓ１０３は、以下のステップＳ４０１～Ｓ４０３を含む。
ステップＳ４０１において、盲導経路に基づいて、交差点の位置を決定する。
ステップＳ４０２において、ユーザの位置情報から交差点の位置までの距離が予め設定される距離に達した場合に交差点の画像を取得する。
ステップＳ４０３において、交差点の画像に対して画像認識を行い、信号灯情報を取得し、音声プロンプトをブロードキャストする。
ここで、交差点の位置とは、ユーザが盲導経路に沿って進むときに通過する１つまたは複数の交差点の位置情報を指す。
例示的に、決定される交差点の位置は交差点の開始位置と終了位置を含む。ステップＳ１０１で決定されたユーザのリアルタイム位置情報に基づき、ユーザの位置情報から交差点の開始位置までの距離が予め設定される距離に達した場合に、盲導製品に搭載されたカメラによって交差点のリアルタイム画像を取得し、画像認識技術を用いて交差点の画像中の信号灯情報を認識する。信号灯情報が赤色灯または黄色灯である場合、例えば、「この先は交差点であり、現在の交通信号灯が赤（黄）色灯であるため、現在の位置でお待ちください」という音声プロンプトをブロードキャストして、通行人にその移動を停止するように案内する。信号灯情報が青色灯である場合、例えば、「この先は交差点であり、現在の交通信号灯が青色灯であるため、移動を続行してください」という音声プロンプトをブロードキャストして、通行人が移動を続行するように案内する。
なお、ステップＳ１０１により、ユーザの精確な測位を実現するため、予め設定される距離は、メートルレベルまたはデシメートルレベルであり得る。例えば、予め設定される距離は、１メートルであり得る。即ち、ユーザから交差点の開始位置までの距離が１メートルに達する場合、交差点の画像を直ちに取得し、信号灯情報を認識し、停止または前進するようにユーザを案内する。その結果、移動中のユーザが交差点に近づいているか否かを精確に判断し、画像認識技術を用いて、信号灯情報をユーザに知らせることにより、盲人が交差点を安全に通過するように案内することができる。これにより、位置精度が低いために盲人が信号灯情報の音声プロンプトを聞く前に交差点に入ってしまう事態を回避し、タイムリーかつ正確に音声プロンプトをユーザにブロードキャストし、交差点を横断する際のユーザの安全性を高めることができる。

図５に示すように、一実施形態中、Ｓ１０３は、以下のステップＳ５０１～Ｓ５０２を含む。
Ｓ５０１において、ユーザのリアルタイム移動方向を取得する。
Ｓ５０２において、盲導経路に基づいて、前記ユーザのリアルタイム移動方向が前記盲導経路から外れた場合、音声プロンプトをブロードキャストする。
例示的に、ステップＳ５０１において、地磁気センサにより、ユーザのリアルタイム移動方向を取得することができる。地磁気センサは、地球の磁力を検知するセンサであり、「電子コンパス」とも呼ばれている。地磁気センサは、地球の磁力を検知することで、ユーザの現在の移動方向を検出することができる。また、本開示の他の実施形態では、ジャイロスコープによって、ユーザのリアルタイム移動方向を取得することもできる。
例示的に、ステップＳ５０２に、ユーザのリアルタイム移動方向と盲導経路との角度が予め設定される角度に達する場合、ユーザが現在既に盲導経路から外れたと判断し、例えば、「現在の移動方向が盲導経路から外れているため、左（右）に曲がって移動方向を調整してください」などの音声プロンプトをブロードキャストすることで、ユーザが移動方向を調整して盲導経路に従って進むように案内する。
なお、ユーザが特定の道路区間を移動する場合、例えば交差点（交差点の開始位置から終了位置まで）を通過する過程中に、交通状況の複雑さや複数の道路が交差していることなどから、リスクを軽減するためにユーザが厳密に盲導経路に従って進行する必要がある。ユーザの移動方向が盲導経路から外れるか否かを判断することによって、ユーザの実際位置が盲導経路から外れる前にユーザに早期警告を発することで、ユーザが方向を調整して厳密に盲導経路に従って進行するようにプロンプトすることができる。その結果、複雑な道路区間を通過する際のユーザの安全性を高め、危険の発生確率をさらに低減することができる。

図６に示すように、一実施形態中、前記方法は以下のステップＳ６０１を含む。
ステップＳ６０１において、ユーザからの予め設定される範囲内に障害物が検出される場合、音声プロンプトをブロードキャストする。
例示的に、超音波センサにより、プリセット範囲内に障害物があるか否か、つまり、予め設定される範囲内にユーザの障害物となる車両、その他の歩行者、およびその他の物体があるか否かを検出することができる。そして、予め設定される範囲内に障害物を検出する場合、「前方に障害物を検出したので、停止してください（または左右に迂回してください）」などの音声プロンプトをブロードキャストする。また、予め設定される範囲は、実際のニーズに合わせて設定することができ、例えば、２メートルであってもよい。

上記の実施方法により、ユーザからの予め設定される範囲内の障害物を検出し、音声プロンプトをブロードキャストすることにより、ユーザの移動中に障害物情報をユーザに警告することができる。これにより、危険発生の可能性をさらに低減し、移動の安全性を向上させることができる。

本開示の一実施形態によれば、本開示はさらに、盲導装置を提供する。
図７に示すように、該装置は、
北斗衛星データと基地局の差分データを取得し、キャリア位相差分技術を用いてユーザの位置情報を決定する測位モジュール７０１と、
盲導請求に応じて、現在の位置情報とユーザが入力した目的地情報に基づいて盲導経路を生成する盲導経路生成モジュール７０２と、
盲導経路に基づいて音声プロンプトをブロードキャストするプロンプトモジュール７０３と、を備える。

一実施形態で、盲導経路生成モジュール７０２は、
現在の位置情報に応じて、予め設定される地図に開始位置を決定する開始位置決定サブモジュールと、
ユーザが入力した音声に対して音声認識を行い、目的地情報を取得し、予め設定される地図に目的地位置を決定する目的地位置決定サブモジュールと、
開始位置と目的地位置に基づいて、予め設定される地図に盲導経路を決定する盲導経路決定サブモジュールと、を含む。

一実施形態で、プロンプトモジュール７０３は、
盲導経路に基づいて、ユーザの位置情報が盲導経路から外れた場合、音声プロンプトをブロードキャストすることにさらに用いる。

一実施形態で、プロンプトモジュール７０３は、
盲導経路に基づいて、交差点の位置を決定すること、
ユーザの位置情報から交差点の位置までの距離が予め設定される距離に達した場合に交差点の画像を取得すること、
交差点の画像に対して画像認識を行い、信号灯情報を取得し、音声プロンプトをブロードキャストすることにさらに用いる。

一実施形態で、プロンプトモジュール７０３は、
ユーザのリアルタイム移動方向を取得することと、
盲導経路に基づいて、ユーザのリアルタイム移動方向が盲導経路から外れた場合、音声プロンプトをブロードキャストすることにさらに用いる。

一実施形態で、プロンプトモジュールは、
ユーザからの予め設定される範囲内に障害物が検出される場合、音声プロンプトをブロードキャストすることにさらに用いる。
本開示は、本開示のいずれか１つの実施形態に記載の盲導装置を備える盲導製品を提供する。
例示的に、本開示の実施形態の盲導製品は、白杖、盲導デバイス、盲導ロボットなどの盲導機能を備える製品であってもよい。

図８に示すように、白杖を例として、本開示の実施形態に係る盲導製品について詳細に説明する。
図８に示すように、白杖は、モバイルデータ通信モジュール８０１、経路計画モジュール８０２、画像認識モジュール８０３、ＲＴＫ測位モジュール８０４、超音波障害物回避モジュール８０５、およびインテリジェント音声モジュール８０６を備える。ここで、モバイルデータ通信モジュール８０１とＲＴＫ測位モジュール８０４は、前記盲導装置の測位モジュールを構成し、経路計画モジュール８０２とインテリジェント音声モジュール８０６は、前記盲導装置の盲導経路生成モジュールを構成し、ＲＴＫ測位モジュール８０４、超音波障害物回避モジュール８０５、画像認識モジュール８０３及びインテリジェント音声モジュール８０６は、前記盲導装置のプロンプトモジュールを構成する。
具体的に、白杖は、内部に配置された北斗チップを介して北斗衛星データを受信し、モバイルデータ通信モジュール８０１を介して同じ時刻における基地局の差分データを受信することができる。そして、北斗衛星データと基地局の差分データをＲＴＫ測位モジュール８０４に同期に送信し、白杖（即ち、ユーザ）の精確な位置情報を得る。
ＲＴＫ測位モジュール８０４の精確な位置情報および高精度の地図データに基づいて、開始位置を決定する。インテリジェント音声モジュール８０６は、盲人による音声を受信、認識して終了位置を取得する。経路計画モジュール８０２は、開始位置および終了位置に基づいて盲導経路を生成する。

ユーザの移動中において、ＲＴＫ測位モジュール８０４により、盲人の位置をリアルタイム測位し、ユーザが盲導経路から外れるか否かを判断し、ユーザが盲導経路から外れた場合に、インテリジェント音声モジュール８０６を介して音声プロンプトをブロードキャストする。同時に、超音波障害物回避モジュール８０５を用いて、ユーザの周りに障害物があるか否かを確認し、障害物がある場合に、インテリジェント音声モジュール８０６を介してユーザに音声プロンプトをブロードキャストする。ユーザが交差点に到着すると、白杖に内蔵されたカメラで交差点を撮影し、画像認識モジュール８０３で交差点の信号灯情報を識別し、インテリジェント音声モジュール８０６を用いて信号灯情報をユーザにブロードキャストして、ユーザが停止する又は前進し続けるように案内する。盲人が交差点を通過する際に、交差点にブラインドトラックが舗装されていないため、白杖に内蔵された地磁気センサによりユーザの移動方向が盲導経路と同じか否かを判断し、ユーザの移動方向が盲導経路から外れた場合に、インテリジェント音声モジュール８０６により、ユーザが移動方向を調整して盲導経路に沿って交差点を通過するように案内する。

本開示の実施形態の盲導製品によれば、北斗衛星データと基地局の差分データを用いて、ＲＴＫキャリア位相差分技術により、白杖のサブメートルレベルの測位を実現することができる。また、ＲＴＫ測位技術と高精度の電子地図データを用いて盲導経路を計画する。さらに、白杖に内蔵されるインテリジェント音声モジュール８０６、地磁気センサ、カメラ、画像認識モジュール８０３により、交差点の信号灯情報を判断して、盲人が交差点を安全に通過するように誘導することができる。このように、本開示の実施形態の盲導製品によれば、白杖の測位精度が複雑な道路区間（例えば、交差点）での盲導ニーズを満足できないという技術的課題を解決し、ＲＴＫ測位技術と高精度電子地図による高精度ナビゲーションの経路計画を実現し、内蔵された様々なセンサにより、ユーザが交差点を安全かつ便利に通過するように案内することができる。

本開示は、電子デバイス、可読記憶媒体、及びプログラムを提供する。
図９は、本開示の実施形態を実施するための例示的な電子デバイス９００のブロック図を示す。電子デバイスは、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、および他の適切なコンピュータのような様々な形態のデジタルコンピュータを表すことができる。また、電子デバイスはパーソナルデジタル処理、携帯電話、スマートフォン、装着可能デバイス、およびその他の類似の計算デバイスなどの様々な形態のモバイルデバイスを表すことができる。ここで示した部件、それらの接続と関係、およびそれらの機能は例示的なものに過ぎず、本明細書で説明されたものおよび／または要求される本明細書の実施を制限することは意図されない。

図９に示すように、電子デバイス９００は、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）９０２に格納されたコンピュータプログラムまたは記憶ユニット９０８からランダムにロードされたコンピュータプログラムに従って実行することができる計算ユニット９０１を含む。アクセスメモリ（ＲＡＭ）９０３さまざまな適切なアクションと処理。ＲＡＭ９０３には、電子デバイス９００の動作に必要な様々なプログラムおよびデータも格納することができる。計算ユニット９０１、ＲＯＭ９０２、およびＲＡＭ９０３は、バス９０４を介して相互に接続されている。入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース９０５もまた、バス９０４に接続されている。

Ｉ／Ｏインターフェース９０５には、キーボードやマウスなどの入力ユニット９０６、各種ディスプレイやスピーカーなどの出力ユニット９０７、ディスクやＣＤ―ＲＯＭなどの記憶ユニット９０８、ネットワークカードやモデム、無線通信トランシーバーなどの通信ユニット９０９など、電子デバイス９００の複数のコンポーネントが接続されている。 通信ユニット９０９は、電子デバイス９００が、インターネットおよび／または各種通信ネットワークなどのコンピュータネットワークを介して、他の機器と情報／データを交換することを可能にする。

計算ユニット９０１は、処理能力や計算能力を有する様々な汎用および／または専用処理コンポーネントであってもよい。計算ユニット９０１のいくつかの例には、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理装置（ＧＰＵ）、様々な専用人工知能（ＡＩ）計算チップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行するための様々な計算ユニット、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、および任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどが含まれるが、これらに限定されない。計算ユニット９０１は、例えば、盲導方法のような上述した様々な方法や処理を実行する。 例えば、いくつかの実施形態に、盲導方法は、メモリユニット９０８などの機械読み取り可能な媒体に有形的に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現されてもよい。 いくつかの実施形態に、コンピュータプログラムの一部または全部が、ＲＯＭ９０２および／または通信ユニット９０９を介して電子デバイス９００にロードおよび／またはインストールされてもよい。 コンピュータプログラムがＲＡＭ９０３にロードされ、計算ユニット９０１によって実行されると、上述した盲導方法の１つまたは複数のステップが実行されてもよい。代替的に、その他の実施形態に、計算ユニット９０１は、任意の他の適切な手段によって（例えば、ファームウェアの助けを借りて）盲導方法を実行するように配置されてもよい。

本文で、上述のシステムおよび技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＡＳＳＰ、ＳＯＣ、ＣＰＬＤ、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、およびそれらの組み合わせに実現することができる。これらの様々な実施形態には、以下のものが含まれている。１つまたは複数のコンピュータプログラムで実施されて、この１つまたは複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサを含むプログラマブルシステム上で実行および／または解釈することができる。このプログラマブルプロセッサは専用または汎用のプログラマブルプロセッサであってもよく、ストレージシステム、少なくとも１つの入力デバイス、および少なくとも１つの出力デバイスからデータおよび命令を受け取り、データおよび命令をそのストレージシステム、その少なくとも１つの入力デバイス、およびその少なくとも１つの出力デバイスに転送することができる。

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせを用いて記述することができる。 プログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、またはその他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはコントローラに提供され、プログラムコードがプロセッサまたはコントローラによって実行されると、フローチャートおよび／またはブロック図で指定された機能／動作が実行されるようになっていてもよい。プログラムコードは、完全に機器上で実行されてもよいし、部分的に機器上で実行されてもよいし、スタンドアローンのソフトウェアパッケージとして部分的に機器上で実行されてもよいし、部分的にリモート機器上で実行されてもよいし、完全にリモート機器やサーバー上で実行されてもよい。
本開示のコンテクストでは、機械可読媒体は、命令実行システム、デバイス、または装置で使用するためのプログラムを含むまたは保存することができる有形媒体であることができる。 機械読み取り可能な媒体は、機械読み取り可能な信号媒体または機械読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械可読媒体には、電子的、磁気的、光学的、電磁的、赤外線的、または半導体的なシステム、デバイス、装置、またはこれらの適切な組み合わせが含まれますが、これらに限定されるものではない。機械読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例としては、１つまたは複数のワイヤベースの電気接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、便利なコンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学メモリ、磁気メモリ、または上記の任意の適切な組み合わせが挙げられる。

ユーザとのインタラクションを提供するために、ここで説明したシステムや技術は、コンピュータで実施されることができる。このコンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（ブラウン管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボードおよびポインティングデバイス（例えば、マウスまたはトラックボール）とを備え、ユーザは、このキーボードやポインティングデバイスを使って、コンピューターに入力を提供することができる。他の種類の装置も、ユーザとのインタラクションを提供するために使用され得る。例えば、ユーザに提供されたフィードバックは、任意の形態のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、または触覚フィードバック）であってもよく、ユーザからの入力は、いかなる形式（音響入力、音声入力、または触覚入力を含む）で受信されてもよい。

ここで説明されているシステムおよび技術は、バックグラウンド部件を含む計算システム（例えば、データサーバとして）、または中間部部件を含む計算システム（例えば、アプリケーションサーバ）、または、フロントエンド部件を含む計算システム（例えば、グラフィカルユーザインタフェースまたはネットワークブラウザを備えたユーザコンピュータであって、ユーザがこのグラフィカルユーザインタフェースまたはネットワークブラウザを介してここで説明したシステムおよび技術に係る実施形態とインタラクションを行うことができるユーザコンピュータ）に実行されてもよく、または、このようなバックグラウンド部件、中間部部件、またはフロントエンド部件の任意の組合せを含む計算システムにおいて実行されてもよい。システムの部件は、任意の形態または媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によって相互に接続されてもよい。通信ネットワークの例として、ローカルネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）およびインターネットを含む。

コンピュータシステムは、クライアントおよびサーバを含むことができる。クライアントとサーバは一般的に相互に離れており、通信ネットワークを介してインタラクションを行う。相応のコンピュータ上で実行するとともにお互いにクライアントとサーバとの関係を持つコンピュータプログラムによって、クライアントとサーバとの関係が構築される。

上記の様々な態様のフローを用いて、ステップを新たに順序付け、追加、または削除することが可能であることを理解すべきである。例えば、本明細書で記載された各ステップは、並列に実行しても良いし、順次に実行しても良いし、異なる順序で実行しても良い。本明細書で開示された技術案が所望する結果を実現することができる限り、本明細書ではこれに限定されない。
上記具体的な実施形態は、本開示の保護範囲に対する限定を構成するものではない。当業者は、設計事項やその他の要因によって、様々な修正、組み合わせ、サブ組み合わせ、および代替が可能であることを理解するべきである。本開示の要旨及び原則内における変更、均等な置換及び改善等は、いずれも本開示の保護範囲に含まれるべきである。

Claims (12)

1. 衛星測位データと基地局の差分データを取得し、キャリア位相差分技術を用いてユーザの位置情報を決定することと、
   盲導請求に応じて、現在の位置情報とユーザが入力した目的地情報に基づいて盲導経路が生成されることと、
   前記盲導経路に基づいて音声プロンプトをブロードキャストすることと、を含み、
   現在の位置情報とユーザが入力した目的地情報に基づいて盲導経路を生成することは、
   前記現在の位置情報に基づいて、予め設定される地図に開始位置を決定することと、
   ユーザが入力した音声に対して音声認識を行い、前記目的地情報を取得し、前記予め設定される地図に目的地位置を決定することと、
   パス生成アルゴリズムを用いて、要素間のトポロジ接続関係を通じて前記開始位置と前記目的地位置の間に複数の経路を生成し、前記複数の経路からの最短経路を盲導経路として決定することと、を含み、
   前記盲導経路に基づいて音声プロンプトをブロードキャストすることは、
   前記盲導経路に基づいて、交差点の位置を決定すること、
   前記ユーザの位置情報から前記交差点の位置までの距離が予め設定される距離に達した場合に交差点の画像を取得すること、
   前記交差点の画像に対して画像認識を行い、信号灯情報を取得し、音声プロンプトをブロードキャストすることと、を含む
   ことを特徴とする盲導方法。
2. 前記盲導経路に基づいて音声プロンプトをブロードキャストすることは、
   前記盲導経路に基づいて、前記ユーザの位置情報が前記盲導経路から外れた場合、音声プロンプトをブロードキャストすることを含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の盲導方法。
3. 前記盲導経路に基づいて音声プロンプトをブロードキャストすることは、
   前記ユーザのリアルタイム移動方向を取得することと、
   前記盲導経路に基づいて、前記ユーザのリアルタイム移動方向が前記盲導経路から外れた場合、音声プロンプトをブロードキャストすることと、を含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の盲導方法。
4. 前記ユーザからの予め設定される範囲内に障害物が検出される場合、音声プロンプトをブロードキャストすること、をさらに含む
   ことを特徴とする請求項１に記載の盲導方法。
5. 衛星測位データと基地局の差分データを取得し、キャリア位相差分技術を用いてユーザの位置情報を決定する測位モジュールと、
   盲導請求に応じて、現在の位置情報とユーザが入力した目的地情報に基づいて盲導経路を生成する盲導経路生成モジュールと、
   前記盲導経路に基づいて音声プロンプトをブロードキャストするプロンプトモジュールと、を備え、
   前記盲導経路生成モジュールは、
   前記現在の位置情報に基づいて、予め設定される地図に開始位置を決定する開始位置決定サブモジュールと、
   ユーザが入力した音声に対して音声認識を行い、前記目的地情報を取得し、前記予め設定される地図に目的地位置を決定する目的地位置決定サブモジュールと、
   パス生成アルゴリズムを用いて、要素間のトポロジ接続関係を通じて前記開始位置と前記目的地位置の間に複数の経路を生成し、前記複数の経路からの最短経路を盲導経路として決定する盲導経路決定サブモジュールと、を備え、
   前記プロンプトモジュールは、
   前記盲導経路に基づいて、交差点の位置を決定すること、
   前記ユーザの位置情報から前記交差点の位置までの距離が予め設定される距離に達した場合に交差点の画像を取得すること、
   前記交差点の画像に対して画像認識を行い、信号灯情報を取得し、音声プロンプトをブロードキャストすることにさらに用いる
   ことを特徴とする盲導装置。
6. 前記プロンプトモジュールは、
   前記盲導経路に基づいて、前記ユーザの位置情報が前記盲導経路から外れた場合、音声プロンプトをブロードキャストすることにさらに用いる
   ことを特徴とする請求項５に記載の盲導装置。
7. 前記プロンプトモジュールは、
   前記ユーザのリアルタイム移動方向を取得することと、
   前記盲導経路に基づいて、前記ユーザのリアルタイム移動方向が前記盲導経路から外れた場合、音声プロンプトをブロードキャストすることにさらに用いる
   ことを特徴とする請求項５に記載の盲導装置。
8. 前記プロンプトモジュールは、
   前記ユーザからの予め設定される範囲内に障害物が検出される場合、音声プロンプトをブロードキャストすることにさらに用いる
   ことを特徴とする請求項５に記載の盲導装置。
9. 少なくとも１つのプロセッサと、
   前記少なくとも１つのプロセッサに通信接続するメモリとを備え、
   前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能なコマンドが記憶されており、前記コマンドは、前記少なくとも１つのプロセッサに実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の盲導方法を実行させる、
   ことを特徴とする電子デバイス。
10. コンピュータに請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の盲導方法を実行させるためのコマンドが記憶される非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
11. コンピュータにおいてプロセッサにより実行されると、請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の盲導方法を実現することを特徴とするプログラム。
12. 請求項５～請求項８のいずれか１項に記載の盲導装置を備えることを特徴とする盲導製品。