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JP7372599B2 - 車両制御装置 - Google Patents

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JP7372599B2 JP2020154277A JP2020154277A JP7372599B2 JP 7372599 B2 JP7372599 B2 JP 7372599B2 JP 2020154277 A JP2020154277 A JP 2020154277A JP 2020154277 A JP2020154277 A JP 2020154277A JP 7372599 B2 JP7372599 B2 JP 7372599B2
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Description

本発明は、車外に位置するユーザが携帯端末を操作することによって車両を目標停車位置まで走行させた後に停車させる遠隔操作制御、を行うことが可能な車両制御装置に関する。
従来から、上述した遠隔操作制御を行うことが可能な車両制御装置が知られている。車両が目標停車位置に到達した後、車外で携帯端末を操作していたユーザはその車両に搭乗し、アクセルペダル及びステアリングホイールなどを用いた車内運転操作を開始する。例えば、特許文献1に記載された車両制御装置(以下、「従来装置」と称呼する。)は、車両が目標停車位置に到達した時点以降、車内運転操作による車両の運転を携帯端末の操作による車両の運転よりも優先する。
国際公開2012/104964号
従来装置は、携帯端末の操作者の指紋照合が成功したという条件を含む移動条件を満たす場合に遠隔操作制御を開始する。しかしながら、従来装置は、車両が目標停車位置に到達した後に車両に搭乗した人物がその車両を正当に運転する資格を有している人物であるか否かを判定していない。そのため、従来装置を搭載した車両は、車両が目標停車位置に到達した後において車両を盗もうとする人物が車両に搭乗して車内運転操作を行うことを許容してしまうので、車両盗難の可能性があった。
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、車両が遠隔操作制御によって目標停車領域に到達した後に車両が盗まれてしまう可能性を低減することが可能な車両制御装置を提供することにある。
本発明の車両制御装置(以下、「本発明装置」とも呼称する。)は、
作動状態にある場合に駆動力を車両に付与可能であり且つ非作動状態にある場合に前記駆動力を前記車両に付与不能に構成された駆動装置(42a)と、
前記駆動装置が前記作動状態にある場合に加速操作子に対するユーザの操作に基いて前記駆動力を変更するように前記駆動装置を制御するとともに(ステップ1105、ステップ1115、ステップ1120)、前記車両の外部に位置している携帯端末と通信可能に構成され且つ前記車両の外部に位置している携帯端末への前記ユーザの操作に基いて当該携帯端末から送信されて来る無線信号に応じて前記駆動装置を制御することにより前記車両に前記駆動力を付与して前記車両を予め決められた目標停車位置まで移動させる遠隔操作制御(ステップ326、ステップ900乃至ステップ995)を実行可能に構成された制御ユニットと、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記遠隔操作制御によって前記車両が前記目標停車位置に到達した時点である到達時点以降において前記駆動装置を前記非作動状態に変更することなく前記作動状態に維持し(ステップ334、ステップ336、ステップ1025「Yes」、ステップ1040)、且つ、
前記到達時点から、前記車両を前記加速操作子を用いて運転するための正当な資格を有するユーザが前記車両に搭乗したことが前記ユーザの操作を要することなく確認できる解除条件が成立する解除条件成立時点まで(ステップ342、ステップ515「No」)、の期間においては前記加速操作子が操作された場合であっても前記駆動装置が前記駆動力を前記車両に付与することがないように前記加速操作子に対する操作を無効化する(ステップ336、ステップ344、ステップ1045、ステップ1125)、
ように構成されている。
本発明装置によれば、上記到達時点以降において、駆動源を作動状態に維持し、加速操作子の操作を無効化する。この加速操作子の操作の無効化は、車両を加速操作子を用いて運転するための正当な資格を有するユーザが車両に搭乗したことがユーザの操作を要することなく確認できる解除条件が成立した場合に解除される。このため、車両が目標停車位置に到達した後において車両を盗もうとする人物が車両に搭乗しても、上記解除条件が成立しないので、この人物の加速操作子の操作に対する操作が無効化される。これにより、車両が目標停車位置に到達した後の車両盗難の可能性を低減できる。更に、到達時点以降において駆動源は作動状態に維持されており、正当な資格を有するユーザが車両に搭乗した場合には加速操作子の操作の無効化が解除されるので、正当な資格を有するユーザは、始動操作を行わなくても、車両を発進させることができる。
本発明の一態様によれば、
前記制御ユニットは、
予め設定された識別子を無線信号で発信する電子キーが前記車両の内部に位置しており且つ当該電子キーが発信した当該識別子が予め記憶されている車両固有識別子と一致する場合、前記解除条件が成立したと判定する(ステップ340、ステップ342、ステップ344、ステップ505「Yes」、ステップ510「Yes」、ステップ515「No」、ステップ540)、
ように構成されている。
本態様によれば、車両の内部に位置する電子キーが発信した識別子が車両固有識別子と一致する場合、正当な資格を有するユーザが車両に搭乗したことを確認し、解除条件が成立したと判定する。これにより、車両に搭乗した電子キーを携帯しているユーザは、特別な操作を行うことなく、解除条件を成立させることができ、加速操作子の操作の無効化を解除できる。
本発明の一態様によれば、
前記制御ユニットは、
前記車両の外部に位置している前記携帯端末に所定の始動操作が行われたときに当該携帯端末が送信する始動信号を受信した場合(ステップ314、ステップ605「Yes」)、前記駆動装置を前記作動状態に変更し(ステップ316、ステップ615)、
前記車両の外部に位置している前記携帯端末に前記始動操作が行われた後に所定の開始操作が行われたときに当該携帯端末が送信する開始信号を受信した場合(ステップ324、ステップ810「Yes」)、前記遠隔操作制御を開始する(ステップ326、ステップ815)、
ように構成されている。
上記態様によれば、ユーザは、携帯端末に始動操作を行うと、駆動源を作動状態に遷移させることができ、携帯端末に開始操作を行うと、遠隔操作制御を開始させることができる。従って、ユーザは、車両に搭乗せずに車外に位置したまま、携帯端末を操作することで、駆動源を作動状態に遷移させることができ、遠隔操作制御を開始させることができる。車両の運転席のドアを開けるスペースがなくユーザが車両に搭乗できない状況下であっても、ユーザは、車外に位置したまま、遠隔操作制御を開始させることができ、遠隔操作制御により車両を目標停車位置に停車させて、目標停車位置で停車した車両に搭乗することができる。
本発明の一態様によれば、
起動状態にある場合に前記携帯端末と通信可能であり且つ非起動状態にある場合に前記携帯端末と通信不能に構成された通信ユニット(25)を更に備え、
前記制御ユニットは、
予め設定された識別子を無線信号で発信する電子キーが前記車両の外部に位置しており且つ当該電子キーが発信した当該識別子が予め記憶されている識別子と一致する場合(ステップ302乃至ステップ306、ステップ510「Yes」、ステップ515「Yes」)、前記通信ユニットを起動させて前記起動状態に変更する(ステップ308、ステップ310、ステップ525)、
ように構成されている。
本態様によれば、車両の外部に位置する電子キーが発信した識別子が車両固有識別子と一致する場合、正当な資格を有するユーザが車両の外部において車両から所定距離の範囲内に位置したことを確認し、起動条件が成立したと判定する。これにより、常に通信ユニットを起動させておく必要がなくなるので、通信ユニットの消費電力を低減でき、携帯端末との通信接続が必要となる可能性が高くなったときに通信ユニットを起動させることができる。
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び/又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び/又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
図1は本発明の実施形態に係る車両制御装置の概略構成図である。 図2は本発明の作動の概要を表すフローチャートである。 図3は電子キー、車両制御装置及び携帯端末のシーケンス図である。 図4Aは、携帯端末に表示される開始画面の説明図である。 図4Bは、携帯端末に表示される確認画面の説明図である。 図4Cは、携帯端末に表示される操作画面の説明図である。 図4Dは、携帯端末に表示される終了画面の説明図である。 図5は、照合ECUのCPUが実行するキー照合ルーチンを表すフローチャートである。 図6は、照合ECUのCPUが実行する始動制御ルーチンを表すフローチャートである。 図7は、駐車ECUのCPUが実行する位置・経路決定ルーチンを表すフローチャートである。 図8は、駐車ECUのCPUが実行する開始制御ルーチンを表すフローチャートである。 図9は、駐車ECUのCPUが実行する遠隔操作制御ルーチンを表すフローチャートである。 図10は、駐車ECUのCPUが実行する到達判定ルーチンを表すフローチャートである。 図11は、駆動ECUのCPUが実行する駆動制御ルーチンを表すフローチャートである。
<構成>
図1に示したように、本実施形態に係る車両制御装置10(以下、「本制御装置10」と称呼する。)は、車両VAに搭載(適用)されている。本制御装置10は、照合ECU20、駐車ECU30、駆動ECU40、ブレーキECU50及びステアリングECU60を備える。これらのECU20、30、40、50及び60は、CAN(Controller Area Network)70を介して互いにデータを送受信可能となるように接続されている。
ECUは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、CPU、ROM、RAM及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。CPUは、メモリ(ROM)に格納されたインストラクション(ルーチン)を実行することにより各種機能を実現する。上記ECU20、30、40、50及び60の総て又は幾つかは、一つのECUに統合されてもよい。
本制御装置10は、車外送信アンテナ21、車外受信アンテナ22、車内送信アンテナ23、車内受信アンテナ24及びデータ通信ユニット(以下、「DCU」と称呼し、「通信ユニット」及び「通信モジュール」と称呼する場合もある。)25を備える。これらは、照合ECU20に接続されている。
車外送信アンテナ21は、車両VAの外部(車外)に向けて所定の無線信号(例えば、要求信号)を送信するためのアンテナである。車外受信アンテナ22は、車外に位置する装置から送信された無線信号(例えば、応答信号)を受信するためのアンテナである。車内送信アンテナ23は、車両VAの内部(車内)に向けて所定の無線信号(例えば、要求信号)を送信するためのアンテナである。車内受信アンテナ24は、車内に位置する装置から送信された無線信号(例えば、応答信号)を受信するためのアンテナである。
電子キー26は、車両VAの運転者(ユーザ)が携帯している車両VAのキーであり、車両VAの図示しないドアの解錠/施錠を行う場合等において使用される。電子キー26は、無線通信可能に構成されている。電子キー26は、車両VAからの要求信号を無線通信により受信した場合、電子キー26に予め設定されている識別子であるキーID(以下、「識別子」と称呼する場合もある。)を含む応答信号を無線通信により送信する。電子キー26が車外に位置している場合、電子キー26は、車外送信アンテナ21の無線信号の送信範囲内に位置しているとき、車外送信アンテナ21から送信された要求信号を受信する。車外受信アンテナ22は、電子キー26が送信した応答信号を受信する。一方、電子キー26が車内に位置している場合、電子キー26は車内送信アンテナ23から送信された要求信号を受信し、車内受信アンテナ24は電子キー26が送信した応答信号を受信する。
照合ECU20は、車外及び車内に上記要求信号を送信するようになっている。更に、照合ECU20は、電子キー26からの応答信号を受信可能になっている。照合ECU20は、応答信号を受信すると、その応答信号が車外受信アンテナ22及び車内受信アンテナ24の何れにより受信されたかを識別する。応答信号が車外受信アンテナ22を介して受信されている場合、照合ECU20はその応答信号を発信した電子キー26が車外に位置していると判定する。応答信号が車内受信アンテナ24を介して受信されている場合、照合ECU20はその応答信号を発信した電子キー26が車内に位置していると判定する。照合ECU20は、受信した応答信号に含まれているキーIDが、車両VAに対して予め設定されている識別子である車両固有ID(車両固有識別子)と一致するか否かを判定する。即ち、照合ECU20は、キー照合を行い、その結果をCAN70を介して他のECUに通信する。
DCU25は、起動状態であれば、ユーザが携帯する通信機器である携帯端末(例えば、スマートフォン及び携帯タブレット等)27との間で無線接続を確立可能に構成されている。DCU25は、周知の近距離無線通信(例えば、ブルートゥース(登録商標))により携帯端末27とデータ通信を行う。なお、DCU25は、不起動状態であれば、携帯端末27とデータ通信を行うことができない。
更に、本制御装置10は、複数のカメラ31及び複数のソナー32を備える。カメラ31及びソナー32は駐車ECU30に接続されている。
複数のカメラ31は、前方カメラ、後方カメラ、左側方カメラ及び右側方カメラを含む。複数のカメラ31のそれぞれは、所定時間が経過する毎に、以下に述べる領域を撮影することにより画像データを生成し、その画像データを駐車ECU30に送信する。前方カメラは車両VAの前方の領域を撮影する。後方カメラは車両VAの後方の領域を撮影する。左側方カメラは車両VAの左側方の領域を撮影する。右側方カメラは、車両VAの右側方の領域を撮影する。
複数のソナー32は、前方ソナー、後方ソナー、左側方ソナー及び右側方ソナーを含む。複数のソナー32のそれぞれは、以下に述べる領域に音波を送信し、その音波の物体による反射波を受信する。複数のソナー32のそれぞれは、所定時間が経過する毎に、送信した音波及び受信した反射波に関する情報(即ち、ソナーデータ)を駐車ECU30に送信する。前方ソナー、後方ソナー、左側方ソナー及び右側方ソナーは、車両VAの前方の領域、車両VAの後方の領域、車両VAの左側方の領域及び車両VAの右側方の領域にそれぞれ音波を送信する。
駆動ECU40は、アクセルペダル操作量センサ41及び駆動源アクチュエータ42と接続されている。
アクセルペダル操作量センサ41は、アクセルペダル41aの操作量であるアクセルペダル操作量APを検出し、アクセルペダル操作量APを表す信号を発生する。駆動ECU40は、アクセルペダル操作量センサ41が発生する信号に基いてアクセルペダル操作量APを取得する。なお、アクセルペダル41aは「加速操作子」と称呼される場合もある。
駆動源アクチュエータ42は、車両に付与される駆動力を発生する駆動源(電動機及び内燃機関等)42aと接続されている。なお、駆動源42aは「駆動装置」と称呼される場合もある。駆動ECU40は、駆動源アクチュエータ42を制御することにより駆動源42aの運転状態を変更し、以って、車両に付与される駆動力を調整することができる。駆動ECU40は、アクセルペダル操作量APが大きいほど車両に付与される駆動力が大きくなるように、駆動源アクチュエータ42を制御する。
ブレーキECU50は、ブレーキペダル操作量センサ51及びブレーキアクチュエータ52と接続されている。
ブレーキペダル操作量センサ51は、ブレーキペダル51aの操作量であるブレーキペダル操作量BPを検出し、ブレーキペダル操作量BPを表す信号を発生する。ブレーキECU50は、ブレーキペダル操作量センサ51が発生力する信号に基いてブレーキペダル操作量BPを取得する。
ブレーキアクチュエータ52は、周知の油圧式の摩擦・制動装置52aと接続されている。ブレーキECU50はブレーキアクチュエータ52を制御することにより、制動装置52aが発生する摩擦制動力を変更し、もって、車両に付与される制動力を調整することができる。ブレーキECU50は、ブレーキペダル操作量BPが大きいほど車両に付与される制動力が大きくなるように、ブレーキアクチュエータ52を制御する。
ステアリングECU60は、操舵角センサ61、操舵トルクセンサ62及び操舵モータ63に接続されている。
操舵角センサ61は、ステアリングホイール61aの中立位置からの回転角度を操舵角θsとして検出し、操舵角θsを表す信号を発生する。ステアリングECU60は、操舵角センサ61が発生する信号に基いて操舵角θsを取得する。
操舵トルクセンサ62は、ステアリングホイール61aに連結されたステアリングシャフト62aに作用するトルクを表す操舵トルクTrを検出し、操舵トルクTrを表す信号を発生する。ステアリングECU60は、操舵トルクセンサ62が発生する信号に基いて操舵トルクTrを取得する。
操舵モータ63は、車両VAの「ステアリングホイール61a、ステアリングシャフト62a及び操舵用ギア機構等を含む、操舵機構63a」にトルク伝達可能となるように組み込まれている。操舵モータ63は、ステアリングECU60によって向き及び大きさ等が制御される「図示しない車両バッテリから供給される電力」に応じたトルクを発生する。このトルクによって、操舵アシストトルクが発生され、或いは、左右の操舵輪が操舵(転舵)される。
ステアリングECU60は、通常時においては、操舵トルクTrに応じた操舵アシストトルクを操舵モータ63を用いて発生させる。更に、ステアリングECU60は、「目標操舵角を含む操舵指令」を駐車ECU30から受信した場合、操舵角θsが「受信した操舵指令に含まれる目標操舵角」に一致するように操舵モータ63を制御し、それにより操舵輪を自動的に転舵する。
(作動の概要)
本制御装置10は、車外に位置するユーザによる携帯端末の操作に基いて車両VAを所定の目標停車位置にまで走行させた後に停車させる制御(以下、「遠隔操作制御」と称呼する。)を実現できるようになっている。そのユーザは、遠隔操作制御が終了すると、車両VAに搭乗して自身による車両VAの運転を開始する。ところが、遠隔制御終了後において、そのユーザ以外の者(以下、「他者」と称呼する。)が車両VAに搭乗して運転を行う場合、他者により車両が盗難されてしまい得る。
この問題を解決するため、本制御装置10は、図2のフローチャートに概念的に示したように作動する。即ち、本制御装置10は、車外に位置するユーザによる携帯端末の操作によって後述する遠隔操作制御の開始条件が成立すると、ステップ200からステップ205に進んで遠隔操作制御を実行する。即ち、本制御装置10は、駆動源42aの状態を「駆動力を車両VAに付与不能な非作動状態」から「駆動力を車両VAに不要可能な作動状態」へと変更し、駆動源42aが発生する駆動力を用いて車両VAを目標停車位置へと自動的に移動させる(ステップ205及びステップ210を参照。)。
本制御装置10は、車両VAが目標停車位置に到達したとき、車両VAを制動装置52aが発生する制動力によって停止させる。本制御装置10は、車両VAが目標停車位置にて停止したと判定すると(ステップ210:Yes)、駆動源42aの状態を上記作動状態に維持しつつ操作無効状態に設定する(ステップ215を参照。)。操作無効状態は、アクセルペダル41aへの操作が実質的に無効化された状態である。即ち、操作無効化状態は、アクセルペダル41aが操作された場合であっても、駆動源42aが駆動力を発生することのない状態である。以下において、「作動状態であり且つ操作無効状態である駆動源42aの状態」は「特定状態」と称呼される場合がある。
その後、本制御装置10は、所定の解除条件が成立したか否かを判定する(ステップ220を参照。)。この解除条件は、車両VAに割り当てられている車両IDと一致するキーIDを有する電子キー26が車両VAの車内に存在するときに成立する条件である。従って、車外において車両VAの遠隔操作制御を実行させた正当なユーザが、正当な電子キー26を携帯して車両VAに搭乗した場合、この解除条件が成立する。
解除条件が成立していない場合、本制御装置10は駆動源42aの状態を「特定状態」に維持する(ステップ220を参照。)。
一方、解除条件が成立した場合、本制御装置10は、駆動源42aの操作無効状態を解除する。つまり、本制御装置10は、駆動源42aの状態を作動状態であり且つ操作有効状態に設定することにより、駆動源42aがアクセルペダル操作量APに応じた駆動力を発生することを許可する。従って、正当なユーザはアクセルペダル41aを操作することによって車両VAを移動することができる。
以上から理解されるように、本制御装置10は、車両VAが目標停車位置に到達した場合に(ステップ210「Yes」)駆動源42aを非作動状態に遷移させずに作動状態に維持する(ステップ215)。更に、本制御装置10は、車両VAが目標停車位置に到達した時点(到達時点)から解除条件が成立する時点(解除条件成立時点)までの期間、駆動源42aの状態を操作無効状態に設定する(ステップ215、ステップ225)。これによって、電子キー26を携帯していない他者が車両VAに搭乗したとしても、車両VAを走行させることができないので、車両VAが盗難されてしまう可能性を低減できる。更に、駆動源42aは作動状態に維持されており、特別な操作を行わなくても車内に位置する電子キーの照合が成立すれば解除条件が成立して操作無効状態が解除される。従って、電子キー26を携帯している正当なユーザが、車両VAに搭乗して車両VAを運転する際、駆動源42aを始動するためのイグニッションスイッチ操作を行う必要がない。
(作動例)
図3及び図4を参照しながら、本制御装置10、電子キー26及び携帯端末27の作動について具体的に説明する。
本制御装置10は、所定時間が経過する毎に車外送信アンテナ21及び車内送信アンテナ23から要求信号を送信している(ステップ302)。ユーザは車外に位置しており、電子キー26及び携帯端末27も車外に位置し、携帯端末27の遠隔制御アプリが起動されていると仮定する。
この状態において電子キー26が要求信号を受信すると、電子キー26は、電子キー26に予め設定されているキーIDを含む応答信号を送信する(ステップ304)。
車外受信アンテナ22が応答信号を受信すると、本制御装置10は、キーIDが本制御装置10に予め設定されている車両固有IDと一致するか否かを判定するキー照合を行う(ステップ306)。キーIDと車両固有IDとが一致する場合(即ち、キー照合が成功した場合)、本制御装置10は、DCU25を起動するための起動条件が成立したと判定し、DCU25を起動する(ステップ308)。DCU25が起動すると、携帯端末27がDCU25に予め登録(ペアリング)されている場合、DCU25と携帯端末27との間の通信接続が確立する(ステップ310)。この結果、DCU25の状態が、携帯端末27と通信できない状態から携帯端末27と通信可能な状態へと遷移する。通信接続が確立すると、携帯端末27は、自身のディスプレイ270(図4A乃至図4Dを参照。)に図4Aに示した開始画面400を表示する(ステップ312)。なお、ディスプレイ270はタッチパネル式の表示装置である。
図4Aに示したように、開始画面400は、スライド操作領域402を含む。開始画面400の初期状態では、スライド操作領域402の左端には操作用表示エレメント404が位置する。車外にいるユーザが、操作用表示エレメント404をスライド操作領域402の右端へとスライドさせるように携帯端末27を操作した場合、携帯端末27は、所定の始動操作が行われたと判定し、始動信号をDCU25へ送信する(ステップ314)。
ところで、駆動源42aが非作動状態である場合に以下に述べる条件S1及び条件S2の何れかが成立したとき、本制御装置10は始動条件が成立したと判定し、駆動源42aの状態を非作動状態から作動状態へと変更する。
条件S1:電子キー26が車内に位置し、キー照合が成功し、車両VAの車内に設けられた図示しないイグニッションスイッチ(「始動スイッチ」又は「レディスイッチ」とも称呼される。)がオフ位置からオン位置へと変更されたときに成立する条件。
条件S2:電子キー26が車外に位置し、キー照合が成功し、且つ、携帯端末27に対して上述した始動操作が行われたときに成立する条件。
DCU25が始動信号を受信する場合は、電子キー26が車外に位置し、キー照合が成功しており、携帯端末27に対して始動操作が行われた場合である。よって、DCU25が始動信号を受信すると、本制御装置10は条件S2が成立したことに起因して始動条件が成立したと判定する。よって、本制御装置10は、駆動源42aを始動させることにより、駆動源42aの状態を非作動状態から作動状態へと遷移させる(ステップ316)。
なお、駆動源42aが内燃機関である場合には図示しないスタータモータが内燃機関のクランク軸を回転させることにより、当該内燃機関が始動させられる。一方、駆動源42aが電動モータである場合には、図示しないリレー回路が制御されて「電動モータと図示しないバッテリとの電気的な接続が遮断された非通電状態」から「電動モータと図示しないバッテリとが電気的に接続されている通電状態」へと変更されることにより、当該電動モータが始動させられる。駆動源42aが内燃機関及び電動モータによって構成される場合(車両VAがハイブリッド車両である場合)、少なくとも発車時の駆動力を発生させる電動モータが始動させられる。
更に、本制御装置10は、画像データ及びソナーデータに基いて、目標停車位置及び目標経路を決定する(ステップ318)。その後、本制御装置10は、確認要求信号を携帯端末27に送信する(ステップ320)。確認要求信号は、確認画像に関する画像データを含む。確認画像は、「車両VAを中心とする所定範囲の領域を真上から見たときの俯瞰画像」に目標停車位置及び目標経路をプロット(重畳)した画像であり、複数のカメラ31が生成した画像データに基いて生成される。
携帯端末27は、確認要求信号を受信すると、ディスプレイ270に図4Bに示した確認画面410を表示する(ステップ322)。図4Bに示したように、確認画面410は、停車位置表示領域412及び長押しボタン414を含む。停車位置表示領域412には、上記確認画像が表示される。ユーザは、停車位置表示領域412に表示された確認画像を見て、目標停車位置及び目標経路に同意した場合、長押しボタン414をタッチする。携帯端末27は、長押しボタン414が所定時間以上タッチされた場合、所定の開始操作が行われたと判定し、確認応答信号(開始信号)をDCU25へ送信する(ステップ324)。
DCU25が確認応答信号(開始信号)を受信した場合、本制御装置10は、所定の開始条件が成立したと判定して遠隔操作制御を開始する(ステップ326)。本制御装置10は、遠隔操作制御の実行中においては所定時間が経過する毎に、最新の俯瞰画像データを携帯端末27に送信する(ステップ328)。携帯端末27は、確認画面410にて開始操作が行われた場合、操作画面420(図4Cを参照。)をディスプレイ270に表示する(ステップ330)。図4Cに示したように、操作画面420は、俯瞰画像表示領域422及び操作領域424を含む。俯瞰画像表示領域422には、携帯端末27が受信した最新の俯瞰画像データに基く俯瞰画像が表示される。俯瞰画像表示領域422に表示される画像は、最新の俯瞰画像データを受信する度に更新される。ユーザが操作領域424を指でなぞり操作領域424におけるタッチ位置が連続的に変化している場合、携帯端末27は、所定時間が経過する毎に操作信号をDCU25へ送信し続ける(ステップ332)。
本制御装置10は、遠隔操作制御を一旦開始すると、操作信号を受信している限り、車両VAが目標停車位置に到達するまで目標経路に沿って車両VAを走行させ続ける。換言すれば、ユーザは、車両VAが目標停車位置に到達するまで操作領域424をなぞり続ける必要がある。本制御装置10は、車両VAが目標停車位置よりも目標経路に沿って所定距離だけ手前の位置である減速開始位置に到達すると、車両VAを減速させ始め、目標停車位置で車両VAを停車させる。
本制御装置10は、車両VAが目標停車位置に到達したと判定すると(ステップ334)、終了信号を携帯端末27に送信する(ステップ335)。更に、本制御装置10は、駆動源42aを非作動状態に遷移させず作動状態に維持し、駆動源42aの状態を上記特定状態(作動状態であり且つ操作無効状態である状態)に設定する(ステップ336)。
携帯端末27は、終了信号を受信すると、終了画面430(図4Dを参照。)をディスプレイ270に表示する。図4Dに示したように、終了画面430は、OKボタン432を含む。携帯端末27は、OKボタン432が操作されると、遠隔制御アプリを終了する。ユーザは、終了画面430により、車両VAが目標停車位置に到達し遠隔操作制御が終了したことを知ることができる。
ユーザは目標停車位置で停車している車両VAに搭乗する。ユーザが車両VAに搭乗すると電子キー26(及び携帯端末27)は車内に位置する。車内に位置するようになった電子キー26は、車内送信アンテナ23から送信された要求信号を受信すると(ステップ338)、応答信号を送信する(ステップ340)。本制御装置10は、車内受信アンテナ24が応答信号を受信した場合、キー照合を行う(ステップ342)。
ところで、本制御装置10は、以下の条件K1及び条件K2の両方が成立した場合、解除条件が成立したと判定する。
条件K1:車内受信アンテナ24が応答信号を受信したときに成立する条件である。
条件K2:車内受信アンテナ24が受信した応答信号に含まれるキーIDと本制御装置10に予め設定されている車両固有IDとが一致したときに成立する条件である。
ステップ342においてキー照合が成功した場合、上記条件K1及び条件K2の何れもが成立するので、解除条件が成立する。本制御装置10は、解除条件が成立した場合、操作無効状態を解除する(ステップ344)。
以上により、本制御装置10は、車両VAが目標停車位置に到達してから解除条件が成立するまでの期間、駆動源42aの状態を特定状態に設定するため、車両VAの盗難可能性を低減しつつ、始動操作を不要とすることができる。
更に、本制御装置10は、携帯端末27に始動操作が行われた場合に駆動源42aを始動させ、携帯端末27に始動操作が行われた後に携帯端末に開始操作が行われた場合に遠隔操作制御を開始する。これにより、ユーザが車両VAに搭乗することなく車外にいたまま、本制御装置10に遠隔操作制御を開始させることができる。従って、車両VAの運転席のドアを開けるスペースがなくユーザが車両VAに搭乗できない状況下であっても、ユーザは、車外にいたまま、遠隔操作制御を開始でき、遠隔操作制御により車両を目標停車位置に停車させて、目標停車位置で停車した車両に搭乗できる。
本制御装置10は、電子キー26が車外送信アンテナ21の送信範囲内に位置し、且つ、その電子キー26のキー照合が成功したときに、正当な資格を有するユーザが車両VAの外部において車両から所定距離の範囲内に位置したしたことが確認し、DCU25を起動する。これにより、常にDCU25を起動させておく必要がなくなるので、DCU25の消費電力を低減できる。更に、電子キー26のキー照合が成功しなければDCU25が起動しないので、本制御装置10は携帯端末27と通信できない。DCU25が起動していなければ、携帯端末27の操作により駆動源42aを始動させることも、遠隔操作制御を開始させることもできない。従って、正規の電子キー26が上記送信範囲に位置しなければ、駆動源42aを始動できず、遠隔操作制御も開始できないので、車両盗難の可能性を低減できる。
(具体的作動)
<キー照合ルーチン>
照合ECU20のCPU(以下、「第1CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、照合ECU20のCPUを指す。)は、図5にフローチャートにより示したキー照合ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、第1CPUは、図5のステップ500から処理を開始し、ステップ505に進み、本ルーチンが前回実行された時点から現時点までの期間において電子キー26から応答信号を受信したか否かを判定する。
上記期間において応答信号を受信していない場合、第1CPUは、ステップ505にて「No」と判定し、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、上記期間において、応答信号を受信した場合、第1CPUは、ステップ505にて「Yes」と判定し、ステップ510に進む。ステップ510にて、第1CPUは、受信した応答信号に含まれるキーIDと照合ECU20のROMに予め格納されている車両固有IDとが一致するか否かを判定する。
キーIDと車両固有IDとが一致しない場合、第1CPUは、ステップ510にて「No」と判定し、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、キーIDと車両固有IDとが一致する場合、第1CPUは、ステップ510にて「Yes」と判定し、ステップ515に進む。ステップ515にて、第1CPUは、応答信号を送信した電子キー26が車外に位置するか否かを判定する。より具体的に述べると、第1CPUは、車外受信アンテナ22が応答信号を受信していれば、電子キー26が車外に位置すると判定し、車内受信アンテナ24が応答信号を受信していれば、電子キー26が車内に位置すると判定する。
電子キー26が車外に位置する場合、第1CPUは、ステップ515にて「Yes」と判定し、起動フラグXdcuの値が「0」であるか否かを判定する。起動フラグXdcuの値は、DCU25が起動していれば「1」に設定され(後述のステップ530を参照。)、DCU25が起動していなければ「0」に設定される。上記イグニッションスイッチがオン位置からオフ位置へと変更されたときにDCU25は起動していない状態となるので、この場合に起動フラグXdcuの値は「0」に設定される。
起動フラグXdcuの値が「0」である場合、第1CPUは、ステップ520にて「Yes」と判定し、ステップ525及びステップ530を実行する。
ステップ525:第1CPUは、DCU25を起動する。
ステップ530:第1CPUは、起動フラグXdcuの値を「1」に設定する。
その後、第1CPUは、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。なお、DCU25が起動することにより、DCU25は、携帯端末27と通信接続を確立し、携帯端末27と通信が可能な起動状態となる。
これに対して、第1CPUがステップ520に進んだ時点にて起動フラグXdcuの値が「1」である場合、第1CPUは、ステップ520にて「No」と判定し、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、第1CPUがステップ515に進んだ時点にて電子キー26が車内に位置している場合、第1CPUは、ステップ515にて「No」と判定し、ステップ535に進む。ステップ535にて、第1CPUは、無効フラグXinvの値が「1」であるか否かを判定する。
無効フラグXinvの値は、車両VAの状態が操作無効状態である場合には「1」に設定され(図10に示したステップ1045を参照。)、車両VAの状態が操作無効状態でない場合には「0」に設定される(ステップ540を参照。)。なお、無効フラグXinvの値は、上記イグニッションスイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにCPUによって実行されるイニシャルルーチンにおいて、「0」に設定される
無効フラグXinvの値が「1」である場合、第1CPUは、ステップ535にて「Yes」と判定し、ステップ540に進み、無効フラグXinvの値を「0」に設定する。これにより、操作無効状態が解除されることになる。その後、第1CPUは、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、無効フラグXinvの値が「1」である場合、第1CPUは、ステップ535にて「No」と判定し、ステップ595に進んで本ルーチンを一旦終了する。
<始動制御ルーチン>
第1CPUは、図6にフローチャートにより示した始動制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、第1CPUは、図6のステップ600から処理を開始し、ステップ605に進み、本ルーチンが前回実行された時点から現時点までの期間においてDCU25が携帯端末27から始動信号を受信したか否かを判定する。
上記期間においてDCU25が始動信号を受信していない場合、第1CPUは、ステップ605にて「No」と判定し、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、上記期間においてDCU25が始動信号を受信している場合、第1CPUは、ステップ605にて「Yes」と判定し、ステップ610に進む。ステップ610にて、第1CPUは、始動フラグXigの値が「0」であるか否かを判定する。
始動フラグXigの値は、駆動源42aが作動状態である場合には「1」に設定され(ステップ620を参照。)、駆動源42aが非作動状態である場合には「0」に設定される。上記イグニッションスイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに駆動源42aが始動して作動状態となるので、上記イニシャルルーチンにおいて、始動フラグXigの値が「1」に設定される。上記イグニッションスイッチがオン位置からオフ位置へと変更されたとき駆動源42aが非作動状態となるので、始動フラグXigの値は「1」に設定される。なお、駆動源42aが非作動状態である場合には、照合ECU20は起動しているが、その他のECU30、40、50及び60は起動していない。これらのECU30、40、50及び60は、駆動源42aが作動状態となったときに起動する。
始動フラグXigの値が「0」である場合、第1CPUは、ステップ610にて「Yes」と判定し、ステップ615乃至ステップ625をこの順に実行する。
ステップ615:第1CPUは、駆動源42aを始動して駆動源42aを非作動状態から作動状態に遷移させる。
ステップ620:第1CPUは、始動フラグXigの値を「1」に設定する。
ステップ625:第1CPUは、駐車ECU30に目標停車位置及び目標経路を決定させるための決定要求を駐車ECU30へ送信する。
その後、第1CPUは、ステップ695に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、第1CPUがステップ610に進んだ時点にて始動フラグXigの値が「1」である場合には、第1CPUは、ステップ610にて「No」と判定し、ステップ625を実行してステップ695に進み、本ルーチンを一旦終了する。
<位置・経路決定ルーチン>
駐車ECU30のCPU(以下、「第2CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、駐車ECU30のCPUを指す。)は、図7にフローチャートにより示した位置・経路決定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、第2CPUは、図7のステップ700から処理を開始し、ステップ705に進み、本ルーチンが前回実行された時点から現時点までの期間において照合ECU20から決定要求を受信したか否かを判定する。
上記期間において照合ECU20から決定要求を受信した場合、第2CPUは、ステップ705にて「Yes」と判定し、ステップ710乃至ステップ725をこの順に実行する。
ステップ710:第2CPUは、カメラ31から画像データを取得するとともにソナー32からソナーデータを取得する。
ステップ715:第2CPUは、画像データに基いて、俯瞰画像を生成する。
ステップ720:第2CPUは、画像データ及びソナーデータに基いて車両VA周辺に存在する障害物を特定し、目標経路及び目標停車位置を決定する。目標停車位置は、目標停車位置に停車した車両VAの周辺の所定範囲内に障害物が存在しない位置であって且つ車両VAが障害物に接触せずに到達可能な位置に決定される。なお、上記所定範囲は、目標停車位置に停車した車両VAのドアを開くことができるような範囲に設定されている。目標経路は、目標停車位置に到達可能な経路であって且つ車両VAが障害物に接触せずに走行可能な経路である。更に、目標停車位置及び目標経路は、目標停車位置に停車したときの車両VAの前後方向(停車時前後方向)が現在の車両VAの前後方向(現在前後方向)に対して直角になるように決定される。図4Bに示した確認画面410における目標停車位置は、停車時前後方向が現在前後方向から反時計回りに90度回転するように決定されており、目標経路は、車両VAが左旋回しながら走行するように決定されている。
ステップ725:第2CPUは、ステップ715にて生成した俯瞰画像に目標停車位置及び目標経路を重畳させた確認画像に関する画像データを含む確認要求信号を携帯端末27に送信する。
その後、第2CPUは、ステップ795に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、第2CPUがステップ705に進んだ時点にて、照合ECU20から決定要求を受信していない場合、第2CPUは、ステップ705にて「No」と判定し、ステップ795に進んで本ルーチンを一旦終了する。
<開始制御ルーチン>
第2CPUは、図8にフローチャートにより示した開始制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、第2CPUは、図8のステップ800から処理を開始し、ステップ805に進み、開始フラグXstartの値が「0」であるか否かを判定する。開始フラグXstartの値は、遠隔操作制御が開始する場合に「1」に設定され(ステップ815を参照。)、車両VAが目標停車位置に到達して遠隔操作制御が終了する場合に「0」に設定される(図10に示したステップ1030を参照。)。なお、開始フラグXstartの値は、上記イニシャルルーチンにて「0」に設定される。
開始フラグXstartの値が「0」である場合、第2CPUは、ステップ805にて「Yes」と判定し、ステップ810に進む。ステップ810にて、第2CPUは、本ルーチンが前回実行された時点から現時点までの期間において携帯端末27から確認応答信号(開始信号)を受信したか否かを判定する。
上記期間において携帯端末27から確認応答信号を受信した場合、第2CPUは、ステップ810にて「Yes」と判定してステップ815に進み、開始フラグXstartの値を「1」に設定する。その後、第2CPUは、ステップ895に進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対して、上記期間において携帯端末27から確認応答信号を受信していない場合、第2CPUは、ステップ810にて「No」と判定し、ステップ895に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、第2CPUがステップ805に進んだ時点にて開始フラグXstartの値が「1」である場合、第2CPUは、ステップ805にて「No」と判定し、ステップ895に進んで本ルーチンを一旦終了する。
<遠隔操作制御ルーチン>
第2CPUは、図9にフローチャートにより示した遠隔操作制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、第2CPUは、ステップ900から処理を開始してステップ905に進み、開始フラグXstartの値が「1」であるか否かを判定する。開始フラグXstartの値が「0」である場合、第2CPUは、ステップ905にて「No」と判定し、ステップ995に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、開始フラグXstartの値が「1」である場合、第2CPUは、ステップ910乃至ステップ920をこの順に実行する。
ステップ910:第2CPUは、カメラ31から画像データを取得する。
ステップ915:第2CPUは、画像データに基いて俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像に関する画像データ(最新俯瞰画像データ)を携帯端末27に送信する。
ステップ920:第2CPUは、本ルーチンが前回実行された時点から現時点までの期間において携帯端末27から操作信号を受信したか否かを判定する。
上記期間において携帯端末27から操作信号を受信した場合、第2CPUは、ステップ920にて「Yes」と判定し、ステップ925に進む。ステップ925にて、第2CPUは、減速フラグXdecの値が「0」であるか否かを判定する。減速フラグXdecの値は、車両VAが減速開始位置に到達した場合に「1」に設定され(図10に示したステップ1020を参照。)、車両VAが目標停車位置に到達した場合に「0」に設定される(図10に示したステップ1030を参照。)。なお、減速フラグXdecの値は、上記イニシャルルーチンにても「0」に設定される。減速開始位置は目標経路に沿って目標停車位置よりも所定の減速距離だけ手前の位置であり、減速開始位置の詳細については後述する。
減速フラグXdecの値が「0」である場合、第2CPUは、ステップ925にて「Yes」と判定してステップ930に進み、車両VAが目標経路に沿って予め設定された目標車速Vstで走行するように走行制御を実行する。その後、第2CPUは、ステップ995に進んで本ルーチンを一旦終了する。
走行制御を具体的に説明する。第2CPUは、図示しない車速センサから現時点の車両VAの速度を表す車速Vsを取得し、車速Vsを所定の目標車速Vstと一致させるための目標加速度Gtを演算する。そして、第2CPUは、目標加速度Gtを駆動ECU40及びブレーキECU50に送信する。駆動ECU40は車両VAの加速度Gが受信した目標加速度Gtと一致するように駆動源アクチュエータ42を制御し、ブレーキECU50は車両VAの加速度Gが受信した目標加速度Gtに基いてブレーキアクチュエータ52を制御する。なお、車両VAの加速度は、車速Vsを時間微分することにより取得される。更に、第2CPUは、車両VAが目標経路に沿って走行するための目標操舵角を演算し、その目標操舵角をステアリングECU60に送信する。ステアリングECU60は、操舵角θsを目標転舵角と一致させるように操舵モータ63を制御する。
一方、第2CPUがステップ925に進んだ時点にて減速フラグXdecの値が「1」である場合、第2CPUは、ステップ925にて「No」と判定してステップ935に進み、車両VAを目標停車位置で停車させるための停車減速制御を実行する。その後、第2CPUは、ステップ995に進んで本ルーチンを一旦終了する。
停車減速制御を具体的に説明する。第2CPUは、予め設定されている停車用加速度Gst(<0)を駆動ECU40及びブレーキECU50に送信する。なお、停車用加速度Gstは負の値であり減速度である。駆動ECU40は、受信した停車用加速度Gstに基いて駆動源42aが駆動力を発生させないように駆動源アクチュエータ42を制御する。ブレーキECU50は、車両VAの加速度Gが停車用加速度Gstと一致するようにブレーキアクチュエータ52を制御する。なお、停車減速制御においても、第2CPUは、車両VAが目標経路に沿って走行するための目標操舵角をステアリングECU60に送信する。
一方、第2CPUがステップ920に進んだ時点にて携帯端末27から操作信号を受信していない場合、第2CPUはステップ920にて「No」と判定し、ステップ940に進む。ステップ940にて、第2CPUは、車両VAを予め設定されている無操作加速度Gnt(<0)で減速させるための無操作減速制御を実行する。なお、無操作加速度Gntは負の値であり減速度である。その後、第2CPUは、ステップ995に進んで本ルーチンを一旦終了する。
例えば、無操作加速度Gntは停車用加速度Gstよりも小さな値に設定されている。無操作減速制御は、停車用加速度Gstの代わりに無操作加速度Gntを送信する点で停車減速制御と相違し、その他の点は停車減速制御と同じであるので、詳細な説明は省略する。
<到達判定ルーチン>
第2CPUは、図10にフローチャートにより示した到達判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、第2CPUは、ステップ1000から処理を開始してステップ1005に進み、開始フラグXstartの値が「1」であるか否かを判定する。開始フラグXstartの値が「0」である場合、第2CPUは、ステップ1005にて「No」と判定し、ステップ1095に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、開始フラグXstartの値が「1」である場合、第2CPUは、ステップ1005にて「Yes」と判定してステップ1010に進み、減速フラグXdecの値が「0」であるか否かを判定する。
減速フラグXdecの値が「0」である場合、第2CPUは、ステップ1010にて「Yes」と判定し、ステップ1013及びステップ1015をこの順に実行する。
ステップ1013:第2CPUは、現時点の車速Vsを取得し、車速Vs及び停車用加速度Gstに基いて、目標停車位置で車両VAを停車させるために必要な減速距離を演算し、目標停車位置から目標経路に沿って減速距離だけ手前の位置を減速開始位置として特定する。上述したように、走行制御における車速Vsは目標車速Vstである可能性が高いが、操作無効減速制御が行われた場合等には、車速Vsが目標車速Vstと一致していない可能性がある。このため、第2CPUは、所定時間が経過する毎に車速Vsを取得して減速開始位置を特定している。
ステップ1015:第2CPUは、車両VAが減速開始位置に到達したか否かを判定する。
第2CPUは、車速Vsと操舵角θsとに基いて目標経路における車両VAの現在位置を特定し、特定した現在位置が減速開始位置と一致した場合、車両VAが減速開始位置に到達したと判定する。
車両VAが減速開始位置に到達していない場合、第2CPUは、ステップ1015にて「No」と判定し、ステップ1095に進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、車両VAが減速開始位置に到達した場合、第2CPUは、ステップ1015にて「Yes」と判定してステップ1020に進み、減速フラグXdecの値を「1」に設定する。その後、第2CPUは、ステップ1095に進んで本ルーチンを一旦終了する。
第2CPUがステップ1010に進んだ時点にて減速フラグXdecの値が「1」である場合、第2CPUは、ステップ1010にて「No」と判定し、ステップ1025に進む。ステップ1025にて、第2CPUは、車両VAが目標停車位置に到達したか否かを判定する。より詳細には、第2CPUは、車速Vsと操舵角θsとに基いて特定した目標経路における車両VAの現在位置が目標停車位置と一致した場合、車両VAが目標停車位置に到達したと判定する。
車両VAが目標停車位置に到達していない場合、第2CPUは、ステップ1025にて「No」と判定し、ステップ1095に進んで本ルーチンを一旦終了する。
車両VAが目標停車位置に到達した場合、第2CPUは、ステップ1025「Yes」と判定し、ステップ1030乃至ステップ1045をこの順に実行する。
ステップ1030:第2CPUは、開始フラグXstartの値を「0」に設定するとともに、減速フラグXdecの値を「0」に設定する。
ステップ1035:第2CPUは、終了信号を携帯端末27に送信する。
ステップ1040:第2CPUは、駆動源42aを非作動状態に遷移させずに作動状態に維持し続ける。
ステップ1043:第2CPUは、図示しないパーキングブレーキアクチュエータを作動させるとともに、シフトポジションをパーキングに変更する。
パーキングブレーキアクチュエータが作動すると、車輪に摩擦制動力が付与されることにより、車両VAの停車状態が維持される。
ステップ1045:第2CPUは、無効フラグXinvの値を「1」に設定する。
その後、第2CPUは、ステップ1095に進んで本ルーチンを一旦終了する。
<駆動制御ルーチン>
駆動ECU40のCPU(以下、「第3CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、駆動ECU40のCPUを指す。)は、図11にフローチャートにより示した駆動制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
従って、所定のタイミングになると、第3CPUは、ステップ1100から処理を開始し、ステップ1105及びステップ1110をこの順に実行する。
ステップ1105:第3CPUは、アクセルペダル操作量センサ41から検出信号を取得する。
ステップ1110:第3CPUは、無効フラグXinvの値が「0」であるか否かを判定する。なお、駐車ECU30は所定時間が経過する毎に無効フラグXinvの値を駆動ECU40へ通知している。
無効フラグXinvの値が「0」である場合、第3CPUは、ステップ1110にて「Yes」と判定し、ステップ1115及びステップ1120をこの順に実行する。
ステップ1115:第3CPUは、アクセルペダル操作量APを、ステップ1105にて受信した検出信号が表すアクセルペダル操作量AP(アクセルペダル操作量センサ41の実測値)に設定する。
ステップ1120:第3CPUは、ステップ1115又は後述するステップ1125にて設定されたアクセルペダル操作量APに基いて駆動力を決定し、駆動源42aが当該駆動力を発生するように駆動源アクチュエータ42を制御する。
駆動ECU40が駐車ECU30から目標加速度Gt、停車用加速度Gst及び無操作加速度Gntの何れかの加速度(以下、「制御加速度」と称呼する。)を受信している場合、第3CPUは、アクセルペダル操作量APに基いて決定された駆動力及び制御加速度に基いて決定された駆動力のうち大きい方の駆動力を駆動源42aが発生するように駆動源アクチュエータ42を制御する。
その後、第3CPUは、ステップ1195に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、第3CPUがステップ1110に進んだ時点にて無効フラグXinvの値が「1」である場合、第3CPUはステップ1110にて「No」と判定し、ステップ1125に進む。
ステップ1125にて、第3CPUは、アクセルペダル操作量APを「0」に設定し、ステップ1120に進んで駆動力を決定する。その後、第3CPUは、ステップ1195に進んで本ルーチンを一旦終了する。
無効フラグXinvの値が「1」である場合、アクセルペダル操作量センサ41の実測値にかかわらず、アクセルペダル操作量APは「0」に設定される。換言すれば、無効フラグXinvの値が「1」である場合、アクセルペダル41aの操作にかかわらず、アクセルペダル操作量APは「0」に設定される。このため、駆動源42aは、駆動力を発生させない。
以上から理解されるように、本制御装置10によれば、車両VAが盗難される可能性を低減しつつ、正当なユーザが車両VAに搭乗した場合には始動操作を不要とすることができる。
本発明は上記実施形態及び上記変形例に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
(第1変形例)
解除条件は、正当な資格を有するユーザが車両VAに搭乗したことがユーザの操作を要することなく確認できる条件であればよく、上記した例に限定されない。以下に解除条件の例を説明する。
照合ECU20は、遠隔操作制御の開始操作が行われた時点以降、当該開始操作が行われた携帯端末27からその携帯端末27の現在位置を表す位置情報を取得する。照合ECUは、位置情報に基いて、車両VAが目標停車位置に到達した時点以降にその携帯端末27の現在位置が車内に位置するようになったと判定した場合、解除条件が成立したと判定してもよい。
更に、車両VAの内部には、運転席に着座した人物の顔を撮影して顔画像データを生成する運転席カメラが設けられており、照合ECU20は、車両VAが目標停車位置に到達した時点以降、運転席カメラによって生成された顔画像データを取得し、取得した顔画像データと予め記憶している正当なユーザの顔画像データとを比較する。そして、照合ECU20は、両顔画像データに基いて、車両VAが目標停車位置に到達した時点以降に運転席に着座したユーザが正当なユーザであると判定した場合、解除条件が成立したと判定してもよい。
(第2変形例)
駐車ECU30は、所定時間が経過する毎に、無効フラグXinvの値をブレーキECU50に通知しており、無効フラグXinvの値が「1」である場合においては、ブレーキECU50はブレーキペダル51aの操作を無効化し、ステアリングECU60はステアリングホイール61aの操作を無効化してもよい。
より詳細には、無効フラグXinvの値が「1」である場合、ブレーキECU50は、ブレーキペダル操作量センサ51の実測値にかかわらず、ブレーキペダル操作量BPを「0」に設定する。更に、無効フラグXinvの値が「1」である場合、ステアリングECU60は、操舵トルクセンサ62の実測値にかかわらず、操舵トルクTrを「0」に設定する。
(第3変形例)
図7に示したステップ720にて、第2CPUは、停車時前後方向が現在前後方向と一致するように目標停車位置を決定してもよい。この場合、第2CPUは、車両VAが直進するような経路を目標経路として決定する。なお、目標停車位置及び目標経路は、携帯端末27の操作者によって決定されてもよい。
10…車両制御装置、20…照合ECU、26…電子キー、27…携帯端末、駐車ECU30、42a…駆動源。

Claims (2)

  1. 作動状態にある場合に駆動力を車両に付与可能であり且つ非作動状態にある場合に前記駆動力を前記車両に付与不能に構成された駆動装置と、
    前記駆動装置が前記作動状態にある場合に加速操作子に対するユーザの操作に基いて前記駆動力を変更するように前記駆動装置を制御するとともに、前記車両の外部に位置している携帯端末と通信可能に構成され且つ前記車両の外部に位置している携帯端末への前記ユーザの操作に基いて当該携帯端末から送信されて来る無線信号に応じて前記駆動装置を制御することにより前記車両に前記駆動力を付与して前記車両を予め決められた目標停車位置まで移動させる遠隔操作制御を実行可能に構成された制御ユニットと、
    起動状態にある場合に前記携帯端末と通信可能であり且つ非起動状態にある場合に前記携帯端末と通信不能に構成された通信ユニットと、
    を備え、
    前記制御ユニットは、
    前記遠隔操作制御によって前記車両が前記目標停車位置に到達した時点である到達時点以降において前記駆動装置を前記非作動状態に変更することなく前記作動状態に維持し、且つ、
    前記到達時点から、前記車両を前記加速操作子を用いて運転するための正当な資格を有するユーザが前記車両に搭乗したことが前記ユーザの操作を要することなく確認できる解除条件が成立する解除条件成立時点まで、の期間においては前記加速操作子が操作された場合であっても前記駆動装置が前記駆動力を前記車両に付与することがないように前記加速操作子に対する操作を無効化し、
    前記通信ユニットが前記非起動状態である場合に、予め設定された識別子を無線信号で発信する電子キーが前記車両の外部の所定範囲に位置しており且つ当該電子キーが発信した当該識別子が予め記憶されている識別子と一致するとき、前記通信ユニットを起動させて前記起動状態に変更することにより、前記通信ユニットを前記携帯端末と通信可能にし、
    前記車両の外部に位置している前記携帯端末に所定の始動操作が行われたときに当該携帯端末が送信する始動信号を受信した場合、前記駆動装置を前記作動状態に変更し、
    前記車両の外部に位置している前記携帯端末に前記始動操作が行われた後に所定の開始操作が行われたときに当該携帯端末が送信する開始信号を受信した場合、前記遠隔操作制御を開始する、
    ように構成された、
    車両制御装置。
  2. 請求項1に記載の車両制御装置において、
    前記制御ユニットは、
    予め設定された識別子を無線信号で発信する電子キーが前記車両の内部に位置しており且つ当該電子キーが発信した当該識別子が予め記憶されている識別子と一致する場合、前記解除条件が成立したと判定する、
    ように構成された、
    車両制御装置。
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