JP7367634B2

JP7367634B2 - 制御装置、プログラム及び制御方法

Info

Publication number: JP7367634B2
Application number: JP2020134133A
Authority: JP
Inventors: 祐介中出; 光歩大塚; 俊介谷森; 宏和狩野; マイアースコット; エドワーズマイク
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-08-06
Filing date: 2020-08-06
Publication date: 2023-10-24
Anticipated expiration: 2040-08-06
Also published as: US20220044189A1; CN114059890B; JP2022030265A; CN114059890A

Description

本開示は、制御装置、プログラム及び制御方法に関する。

従来、扉の開閉を容易にするために、搭乗者の着座位置に基づいて目標駐車位置を調整する自動駐車技術が知られている（例えば特許文献１）。

特開2019-167028号公報

上記特許文献１では、駐車時に搭乗者が搭乗する場面が考慮されているものの、駐車時にトランク利用者がトランクを利用する場面は考慮されていない。よって上記特許文献１記載の技術には改善の余地がある。

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、駐車時のトランクの利用を支援することができる制御装置、プログラム及び制御方法を提供することにある。

本開示の一実施形態に係る制御装置は、
車両と通信可能に接続された制御装置であって、制御部を含み、前記制御部は、
前記車両のトランクを利用する荷物の受け渡しサービスの利用要求を受信すると、前記車両が駐車する予定の駐車スペースを識別することと、
前記駐車スペースに前記車両が駐車した状態で前記トランクの扉を開閉することが可能か否かを判定することと、
を含む処理を実行する。

本開示の一実施形態に係るプログラムは、
車両と通信可能に接続された制御装置としてのコンピュータに、
前記車両のトランクを利用する荷物の受け渡しサービスの利用要求を受信すると、前記車両が駐車する予定の駐車スペースを識別することと、
前記駐車スペースに前記車両が駐車した状態で前記トランクの扉を開閉することが可能か否かを判定することと、
を含む処理を実行させる。

本開示の一実施形態に係る制御方法は、
車両と通信可能に接続された制御装置による制御方法であって、
前記車両のトランクを利用する荷物の受け渡しサービスの利用要求を受信すると、前記車両が駐車する予定の駐車スペースを識別することと、
前記駐車スペースに前記車両が駐車した状態で前記トランクの扉を開閉することが可能か否かを判定することと、
を含む。

本開示の一実施形態による制御装置、プログラム及び制御方法によれば、駐車時のトランクの利用を支援することができる。

情報処理システムの概略図である。車両の構成を示すブロック図である。制御装置の構成を示すブロック図である。要求ＤＢ(database)のデータ構造を示す図である。駐車スペースを示す図である。駐車時の車両の第１の態様を示す図である。駐車時の車両の第２の態様を示す図である。駐車時の車両の第３の態様を示す図である。制御装置の動作を示すフローチャートである。

図１は、本実施形態の情報処理システムＳの概略図である。情報処理システムＳは、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能に接続された車両１と制御装置２とを含む。図１では説明の簡便のため、車両１と制御装置２とは１つずつ図示される。しかし、車両１と制御装置２とのそれぞれの数はこれに限られない。例えば、本実施形態の制御装置２が実行する処理は、分散配置された複数の制御装置２によって実行されてよい。ネットワークＮＷは、例えば移動体通信網とインターネットとを含む。

本実施形態の制御装置２が実行する処理の概要が説明される。制御装置２の制御部２１は、車両１のトランクを利用する荷物の受け渡しサービスの利用要求を受信すると、車両１が駐車する予定の駐車スペースを識別し、駐車スペースに車両１が駐車した状態で扉を開閉することが可能か否かを判定する。この構成により制御装置２は、車両１が駐車した状態でのトランクの扉の開閉が可能か否かを考慮するので、もって駐車時のトランクＴＲの利用を支援することができる。

車両１は、例えば、ガソリン車、ディーゼル車、ＨＶ、ＰＨＶ、ＥＶ、又はＦＣＶなどの任意の種類の自動車を含む。「ＨＶ」は、Hybrid Vehicleの略語である。「ＰＨＶ」は、Plug-in Hybrid Vehicleの略語である。「ＥＶ」は、Electric Vehicleの略語である。「ＦＣＶ」は、Fuel Cell Vehicleの略語である。車両１は、任意のレベルでその運転が自動化されてよい。自動化のレベルは、例えば、ＳＡＥのレベル分けにおけるレベル１からレベル５のいずれかである。「ＳＡＥ」は、Society of Automotive Engineersの略語である。車両１は、ＭａａＳ専用車両でもよい。「ＭａａＳ」は、Mobility as a Serviceの略語である。代替例として、車両１は、運転手によって運転されてよい。

図２を参照して車両１の内部構成が詳細に説明される。

車両１は、制御部１１と通信部１２と記憶部１３と位置情報取得部１４と撮像部１５とを含む。車両１の各構成要素は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク又は専用線を介して、互いに通信可能に接続される。

制御部１１は例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む１つ以上の汎用プロセッサを含む。制御部１１は、特定の処理に特化した１つ以上の専用プロセッサを含んでよい。制御部１１は、プロセッサを含む代わりに、１つ以上の専用回路を含んでもよい。専用回路は例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であってよい。制御部１１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでもよい。

通信部１２は、ネットワークＮＷに接続するための、１つ以上の有線又は無線ＬＡＮ（Local Area Network）規格に対応する通信モジュールを含む。通信部１２は、４Ｇ（4th Generation）、又は５Ｇ（5th Generation）を含む１つ以上の移動体通信規格に対応するモジュールを含んでよい。通信部１２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＡｉｒＤｒｏｐ（登録商標）、ＩｒＤＡ、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｆｅｌｉｃａ（登録商標）、又はＲＦＩＤを含む１つ以上の近距離通信の規格又は仕様に対応する通信モジュール等を含んでよい。通信部１２は、ネットワークＮＷを介して任意の情報を送信及び受信する。任意の情報は、位置情報を含む。

記憶部１３は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリであるが、これらに限られない。記憶部１３は、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１３は、制御部１１によって分析又は処理された結果の情報を記憶してよい。記憶部１３は、車両１の動作又は制御に関する各種情報等を記憶してよい。記憶部１３は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び組み込みソフトウェア等を記憶してよい。

位置情報取得部１４は少なくとも１つのＧＮＳＳ受信機を含む。「ＧＮＳＳ」は、global navigation satellite systemの略語である。ＧＮＳＳには、例えば、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ、ＧＬＯＮＡＳＳ、及びＧａｌｉｌｅｏの少なくともいずれかが含まれる。「ＧＰＳ」は、Global Positioning Systemの略語である。「ＱＺＳＳ」は、Quasi-Zenith Satellite Systemの略語である。ＱＺＳＳの衛星は、準天頂衛星と呼ばれる。「ＧＬＯＮＡＳＳ」は、Global Navigation Satellite Systemの略語である。位置情報取得部１４は、車両１の位置を測定する。

撮像部１５はカメラを含み、周囲を撮像することができる。撮像部１５は分析のために、撮像した画像を記憶部１３に記録し、制御部１１に送信し、又は制御装置２に送信してよい。

制御装置２は、事業者による配車サービスの提供を支援するサーバであってよい。制御装置２は例えば、配車事業者専用の施設に、又はデータセンタを含む共用の施設に設置されてよい。制御装置２は、車両１の動作を制御することができる。代替例として、制御装置２は車両１に搭載されてよい。

図３を参照して制御装置２の内部構成が詳細に説明される。

制御装置２は、制御部２１と通信部２２と記憶部２３とを含む。制御装置２の各構成要素は、例えば専用線を介して互いに通信可能に接続される。

本実施形態の制御装置２の制御部２１と通信部２２と記憶部２３とのハードウェア構成は、車両１の制御部１１と通信部１２と記憶部１３とのハードウェア構成と同一であってよい。よってここでの説明は省略する。

記憶部２３は、図４に示される要求ＤＢを含む。要求ＤＢでは、識別子である要求ＩＤに関連付けて、駐車する車両の識別子（図４の「車両」に対応）と、駐車が行われる駐車スペースの識別子（図４の「駐車スペース」に対応）と、駐車スペースの長手方向の幅（図４の「幅」に対応）とが記憶される。代替例として要求ＤＢは、制御装置２の外部の記憶装置に記憶されて、制御装置２からアクセスされてよい。

以下、本実施形態の情報処理システムＳで実行される処理が詳細に説明される。ここでは一例として、車両１のユーザが、アプリ又は他の通信サービスを利用して、車両１のトランクを利用する荷物の受け渡しサービスを利用する場面が説明される。

本実施形態における荷物の受け渡しサービスは、配達員がユーザ宛ての荷物をユーザの車両１のトランクに配達するサービスである。代替例として、荷物の受け渡しサービスは、車両１のユーザが他のユーザ宛の荷物を車両１のトランクに格納しておき、配達員が、その荷物を引き取って配達するサービスであってよい。

車両１のユーザは、ユーザ端末を操作して、荷物の受け渡しサービスの利用要求を制御装置２に送信する。利用要求は、ユーザの車両１（ここでは「Ｖ０１」）と、車両１が駐車する予定の駐車スペース（ここでは「ＳＰ０１」）とを含む。制御装置２は、利用要求を受信すると、利用要求に含まれる情報を図４に示すように要求ＤＢに格納する。

制御装置２は、車両１を制御して、図５に示される駐車スペースＳＰ０１へと移動させる。本実施形態の駐車スペースＳＰ０１の奥には、一例として壁ＷＬが存在する。このため、車両１が後退しながら駐車する後ろ向き駐車を行う場合には、配達員が車両１のトランクの扉を開閉することができるように、壁ＷＬと車両１との間に十分な幅を確保する必要がある。

制御装置２は車両１の撮像部１５を用いて、駐車スペースＳＰ０１の画像を撮像する。制御装置２は、撮像画像を解析して、駐車スペースＳＰ０１の長手方向の幅ＳＰＷを算出する。制御装置２は、算出した幅ＳＰＷを図４に示すように要求ＩＤに関連付けて要求ＤＢに格納する。代替例として制御装置２は、記憶部２３又は任意の記憶装置から、駐車スペースＳＰ０１の長手方向の幅の情報を取得して、図４に示すように要求ＩＤに関連付けて要求ＤＢに格納してよい。

制御装置２は記憶部２３又は任意の記憶装置から、車両１のトランクＴＲの扉ＴＤが開いた状態の車両１の長手方向の全長ＶＷ（図６参照）の情報を取得する。制御装置２は次の不等式Ａが成立するか否かを判定する。
［不等式Ａ］：（駐車スペースＳＰ０１の長手方向の幅）≧（車両１のトランクＴＲの扉ＴＤが開いた状態の車両１の長手方向の全長ＶＷ）＋（任意の余裕幅）

制御装置２は上記不等式Ａが成立すると判定すると、扉ＴＤの開閉に必要な幅（上記不等式Ａの「余裕幅」に対応）を空けて車両１を駐車スペースＳＰ０１に駐車させる。このとき制御装置２は、自動駐車制御によって車両１を駐車させてよいし、あるいは扉ＴＤの開閉に必要な幅を空けて後ろ向きに駐車するように車両１の運転者に通知してよい。車両１の運転者に対する通知は、車両１のスピーカを介して行われてよいし、車両１の運転者が所持する端末のスピーカを介して行われてよい。車両１の運転者に対する通知は、車両１が駐車スペースＳＰ０１の近傍（例えば駐車スペースＳＰ０１から所定距離内）に存在し、且つ、車両１が低速（例えば所定値未満の速度）で走行しているときに実行されてよい。車両１が駐車スペースＳＰ０１の近傍に存在することは、位置情報取得部１４によって取得された位置情報から判定可能である。

図６に示されるように、壁ＷＬと車両１との間には、十分な幅が確保される。配達員ＤＰは、扉ＴＤを開けて荷物ＬＧをトランクＴＲに配達することができる。

制御装置２は、上記不等式Ａが成立しないと判定すると、車両１が壁ＷＬに向かって前進しながら駐車スペースＳＰ０１に駐車する前向き駐車が可能か否かを判定してよい。具体的には制御装置２は、記憶部２３又は任意の記憶装置にアクセスして、法令上又は駐車スペースＳＰ０１の所有者又は運営者による取り決め上、駐車スペースＳＰ０１にて前向き駐車が可能か否かを検索してよい。

制御装置２は、前向き駐車が可能であると判定すると、図７に示すように前向き駐車により車両１を駐車させる。このとき制御装置２は、自動運転制御によって車両１を前向きに駐車させてよいし、あるいは前向き駐車を行うように車両１の運転者に通知してよい。車両１と壁ＷＬとの間に配達員ＤＰが入る必要はない。このため車両１と壁ＷＬとの間の幅は小さくてよい。配達員ＤＰは、駐車された車両１のトランクＴＲの扉ＴＤを開いて、荷物ＬＧをトランクＴＲに配達する。

制御装置２は、上記不等式Ａが成立しないと判定すると、図８に示されるように駐車スペースＳＰ０１に車両１が駐車した状態で車両１のリアウィンドウＲＷを開閉することが可能か否かを判定する。具体的には制御装置２は、記憶部２３又は任意の記憶装置から、車両１のリアウィンドウＲＷが開いた状態の車両１の長手方向の全長の情報を取得する。制御装置２は、次の不等式Ｂが成立するか否かを判定する。
［不等式Ｂ］：（駐車スペースＳＰ０１の長手方向の幅）≧（車両１のリアウィンドウＲＷが開いた状態の車両１の長手方向の全長）＋（任意の余裕幅）

制御装置２は、上記不等式Ｂが成立すると判定すると、扉ＴＤの開閉が禁止され且つリアウィンドウＲＷの開閉が許可された状態で、車両１を駐車スペースＳＰ０１に後ろ向きで駐車させる。このとき制御装置２は、自動運転制御によって車両１を駐車させてよいし、あるいは、扉ＴＤが禁止され且つリアウィンドウＲＷの開閉が許可された状態で車両１を後ろ向きに駐車するように車両１の運転者に通知してよい。これにより、図８に示されるように、配達員ＤＰは壁ＷＬと車両１との間に入って、リアウィンドウＲＷを開けて、荷物ＬＧをトランクＴＲに配達することができる。

制御装置２は、上記不等式Ｂが成立しないと判定すると、駐車スペースＳＰ０１にて荷物の受け渡しサービスを受けることが不可能であることをユーザ端末に通知してよい。

図９を参照して、制御装置２による制御方法が説明される。

ステップＳ１にて制御装置２は、車両１のトランクＴＲを利用する荷物の受け渡しサービスの利用要求を受信する。

ステップＳ２にて制御装置２は、車両１が駐車する駐車スペースＳＰ０１を識別する。

ステップＳ３にて制御装置２は、車両１が駐車スペースＳＰ０１に駐車した状態でトランクＴＲの扉ＴＤの開閉が可能か否かを判定する。

ステップＳ３にてＹｅｓのとき、制御装置２はステップＳ４にて、扉ＴＤの開閉に必要な幅を空けて車両１を駐車スペースＳＰ０１に駐車させる。

ステップＳ３にてＮｏのとき制御装置２は、ステップＳ５にて、駐車スペースＳＰ０１にて前向き駐車を行うことができるか否かを判定する。

ステップＳ５にてＹｅｓのとき制御装置２は、ステップＳ６にて、車両１を制御して、前向き駐車を行わせる。

ステップＳ５にてＮｏのとき制御装置２は、ステップＳ７にて、車両１が駐車スペースＳＰ０１に後ろ向きで駐車した状態でリアウィンドウＲＷを開閉することが可能か否かを判定する。

ステップＳ７にてＹｅｓのとき制御装置２は、ステップＳ８にて、扉ＴＤの開閉が禁止され且つリアウィンドウＲＷの開閉が許可された状態で、車両１を後ろ向きで駐車させる。

ステップＳ７にてＮｏのとき制御装置２は、ユーザの端末へ、荷物の受け渡しサービスを利用することが駐車スペースＳＰ０１では不可能であることを通知する。

代替例として制御装置２は、ステップＳ５とステップＳ７とを入れ替えて実行してよい。別の代替例として制御装置２は、ステップＳ５とステップＳ７との一方のみを実行してよい。

以上述べたように本実施形態によれば、制御装置２の制御部２１は、車両１のトランクＴＲを利用する荷物ＬＧの受け渡しサービスの利用要求を受信すると、車両１が駐車する予定の駐車スペースＳＰ０１を識別し、駐車スペースＳＰ０１に車両１が駐車した状態で扉ＴＤを開閉することが可能か否かを判定する。この構成により制御装置２は、トランクＴＲを利用する場面で、トランクＴＲの扉ＴＤの開閉を考慮することができるので、もって駐車時のトランクＴＲの利用を支援することができる。

また本実施形態によれば、制御部２１は、扉ＴＤを開閉することができるか否かを、駐車スペースＳＰ０１の長手方向の幅と、扉ＴＤが開いた状態の車両１の長手方向の全長とから判定する。この構成により制御装置２は、扉ＴＤを開閉するための適切な幅を確実に確保することができる。

また本実施形態によれば、制御部２１は、扉ＴＤを開閉することが可能であると判定すると、扉ＴＤの開閉に必要な幅を空けて車両１を駐車スペースＳＰ０１に駐車させる。この構成により制御装置２は、扉ＴＤを開閉するための十分な幅を確保することができる。

また本実施形態によれば、制御部２１は、扉ＴＤを開閉することが不可能であると判定すると、車両１が前進しながら駐車スペースＳＰ０１に駐車する前向き駐車が可能か否かを判定し、前向き駐車が可能であると判定すると、前向き駐車により車両１を駐車スペースＳＰ０１に駐車させる。この構成により制御装置２は、後ろ向き駐車時に扉ＴＤの開閉が不可能であるときには前向き駐車を行うことによって、扉ＴＤの開閉を可能にし、もってトランクＴＲの利用を支援することができる。

また本実施形態によれば、制御部２１は、扉ＴＤを開閉することが不可能であると判定すると、駐車スペースＳＰ０１に車両１が駐車した状態で車両１のリアウィンドウＲＷを開閉することが可能か否かを判定する。制御部２１はリアウィンドウＲＷの開閉が可能であると判定すると、扉ＴＤの開閉が禁止され且つリアウィンドウＲＷの開閉が許可された状態で、リアウィンドウＲＷの開閉に必要な幅を空けて車両１を駐車スペースＳＰ０１に駐車させる。この構成により制御装置２は、扉ＴＤの開閉が不可能な場面であっても、リアウィンドウＲＷの開閉が可能であれば、車両１を駐車させて、荷物ＬＧの受け渡しサービスの利用を可能にすることができる。このとき扉ＴＤの開閉が禁止され且つリアウィンドウＲＷの開閉が許可されるので、扉ＴＤの開閉による扉ＴＤの破損又は他の物体の物損事故等を低減することができる。

また本実施形態によれば、車両１を駐車スペースＳＰ０１に駐車させることは、車両１に駐車スペースＳＰ０１に駐車するための自動駐車制御を実行させること、及び、車両１の運転者に駐車スペースＳＰ０１に駐車するよう通知すること、の少なくとも一方を含む。この構成により制御装置２は、車両１に自動運転機能が備わっているか否かにかかわらず、確実に車両１を駐車させることができる。

また本実施形態によれば、制御装置２は、通知を、車両１が駐車スペースＳＰ０１の近傍に存在し且つ車両１の速度が所定値未満であるときに実行する。この構成により制御装置２は、車両１が駐車スペースＳＰ０１に駐車しようとしている場面に限って通知を行うので、その他の場面で誤って通知がなされてしまう煩わしさを低減することができる。

本開示が諸図面及び実施例に基づき説明されるが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び改変を行ってもよいことに注意されたい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。例えば、各手段又は各ステップに含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段又はステップを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

例えば、上記の実施形態において、制御装置２の機能又は処理の全部又は一部を実行するプログラムは、コンピュータで読取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読取り可能な記録媒体は、非一時的なコンピュータ読取可能な媒体を含み、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記録したＤＶＤ（Digital Versatile Disc）又はＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。またプログラムの流通は、プログラムを任意のサーバのストレージに格納しておき、任意のサーバから他のコンピュータにプログラムを送信することにより行ってもよい。またプログラムはプログラムプロダクトとして提供されてもよい。本開示は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。

Ｓ情報処理システム
ＮＷネットワーク
１車両
１１制御部
１２通信部
１３記憶部
１４位置情報取得部
１５撮像部
２制御装置
２１制御部
２２通信部
２３記憶部

Claims

車両と通信可能に接続された制御装置であって、制御部を含み、前記制御部は、
前記車両のトランクを利用する荷物の受け渡しサービスの利用要求を受信すると、前記車両が駐車する予定の駐車スペースを識別することと、
前記駐車スペースに前記車両が駐車した状態で前記トランクの扉を開閉することが可能か否かを判定することと、
を含む処理を実行し、
前記制御部は、前記扉を開閉することが不可能であると判定すると、記憶装置にアクセスして、法令上又は前記駐車スペースの所有者又は運営者による取り決め上、前記車両が前進しながら前記駐車スペースに駐車する前向き駐車が可能か否かを検索して、前記前向き駐車が可能か否かを判定し、前記前向き駐車が可能であると判定すると、前記前向き駐車により前記車両を前記駐車スペースに駐車させる、
制御装置。
請求項１に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記扉を開閉することができるか否かを、前記駐車スペースの長手方向の幅と、前記トランクの扉が開いた状態の前記車両の長手方向の全長とから判定する、制御装置。
請求項１又は２に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記扉を開閉することが可能であると判定すると、前記扉の開閉に必要な幅を空けて前記車両を前記駐車スペースに駐車させる、制御装置。
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記車両を前記駐車スペースに駐車させることは、
前記車両に前記駐車スペースに駐車するための自動駐車制御を実行させること、及び、前記車両の運転者に前記駐車スペースに駐車するよう通知すること、の少なくとも一方を含む、制御装置。
請求項４に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記通知を、前記車両が前記駐車スペースの近傍に存在し且つ前記車両の速度が所定値未満であるときに実行する、制御装置。
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の制御装置が搭載された車両。
車両と通信可能に接続された制御装置としてのコンピュータに、
前記車両のトランクを利用する荷物の受け渡しサービスの利用要求を受信すると、前記車両が駐車する予定の駐車スペースを識別することと、
前記駐車スペースに前記車両が駐車した状態で前記トランクの扉を開閉することが可能か否かを判定することと、
を含む処理を実行させ、
前記処理は、
前記扉を開閉することが不可能であると判定すると、記憶装置にアクセスして、法令上又は前記駐車スペースの所有者又は運営者による取り決め上、前記車両が前進しながら前記駐車スペースに駐車する前向き駐車が可能か否かを検索して、前記前向き駐車が可能か否かを判定し、前記前向き駐車が可能であると判定すると、前記前向き駐車により前記車両を前記駐車スペースに駐車させることを含む、プログラム。
請求項７に記載のプログラムにおいて、
前記扉を開閉することができるか否かを、前記駐車スペースの長手方向の幅と、前記トランクの扉が開いた状態の前記車両の長手方向の全長とから判定することを前記コンピュータに更に実行させる、プログラム。
請求項７又は８に記載のプログラムにおいて、
前記扉を開閉することが可能であると判定すると、前記扉の開閉に必要な幅を空けて前記車両を前記駐車スペースに駐車させることを前記コンピュータに更に実行させる、プログラム。
請求項７乃至９のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記車両を前記駐車スペースに駐車させることは、
前記車両に前記駐車スペースに駐車するための自動駐車制御を実行させること、及び、前記車両の運転者に前記駐車スペースに駐車するよう通知すること、の少なくとも一方を含む、プログラム。
車両と通信可能に接続された制御装置による制御方法であって、
前記車両のトランクを利用する荷物の受け渡しサービスの利用要求を受信すると、前記車両が駐車する予定の駐車スペースを識別することと、
前記駐車スペースに前記車両が駐車した状態で前記トランクの扉を開閉することが可能か否かを判定することと、
前記扉を開閉することが不可能であると判定すると、記憶装置にアクセスして、法令上又は前記駐車スペースの所有者又は運営者による取り決め上、前記車両が前進しながら前記駐車スペースに駐車する前向き駐車が可能か否かを検索して、前記前向き駐車が可能か否かを判定し、前記前向き駐車が可能であると判定すると、前記前向き駐車により前記車両を前記駐車スペースに駐車させることと、
を含む制御方法。
請求項１１に記載の制御方法において、
前記扉を開閉することができるか否かを、前記駐車スペースの長手方向の幅と、前記トランクの扉が開いた状態の前記車両の長手方向の全長とから判定することを含む制御方法。
請求項１１又は１２に記載の制御方法において、
前記扉を開閉することが可能であると判定すると、前記扉の開閉に必要な幅を空けて前記車両を前記駐車スペースに駐車させることを含む、制御方法。
請求項１１乃至１３のいずれか一項に記載の制御方法において、
前記車両を前記駐車スペースに駐車させることは、
前記車両に前記駐車スペースに駐車するための自動駐車制御を実行させること、及び、前記車両の運転者に前記駐車スペースに駐車するよう通知すること、の少なくとも一方を含む、制御方法。
請求項２に記載の制御装置において、
前記処理は、前記車両の撮像部を用いて前記駐車スペースの画像を撮像し、撮像画像を解析して、前記駐車スペースの前記長手方向の幅を算出することを含む、制御装置。