JP7364636B2 - 端子挿入装置 - Google Patents
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Description
ハウジングを保持するハウジングホルダと、
前記チャックに並設され、前記ハウジングホルダに保持される前記ハウジングを撮影する撮影部と、
前記チャックを移動させる駆動機構と、
前記駆動機構を制御して前記チャックに把持させた前記端子を前記ハウジングホルダに保持された前記ハウジングのキャビティに挿入させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記撮影部によって位置決め対象部を撮影させた画像に基づいて、前記撮影部の視野の基準点から前記視野内の位置決め対象部までの距離を計測し、
前記駆動機構を駆動させて前記チャックに把持させた計測用ピンを前記位置決め対象部に合わせた際の前記チャックの把持点の移動量を計測し、
前記距離及び前記移動量に基づいて、前記チャックの前記把持点と前記撮影部の前記視野の前記基準点との間の基準距離を算出し、
前記撮影部で前記ハウジングホルダの前記ハウジングを撮影させて前記キャビティの位置を特定し、算出した前記基準距離に基づいて前記駆動機構を駆動させ、前記チャックに把持させた端子を特定した前記キャビティに位置合わせして挿入させる、
端子挿入装置。
端子挿入装置100におけるチャック10の把持点Pcとカメラ40の視野Fの基準点Pfとの間の基準距離Lx,Lzを求める位置決め設定処理を行う(図3参照)。
Hz=hz2-hz1…(2)
Lz=Hz+Sz…(4)
制御部50は、図7に示すように、ハウジングホルダ20に保持させたマスター登録用のハウジング5にカメラ40の視野Fを合わせ、キャビティ6を含む部分をカメラ40で撮影させる。そして、このカメラ40で撮影した画像に基づいて、視野F内の特定のキャビティ6を登録する。
制御部50は、位置決め設定処理によって求めた基準距離Lx,Lzと、マスター登録処理によって登録したキャビティ6の登録情報に基づいて、ハウジングホルダ20に保持されたハウジング5のキャビティ6へ端子1を位置決めして挿入する。
Mz=Lz-Cz…(6)
[1] 端子(1)を把持するチャック(10)と、
ハウジング(5)を保持するハウジングホルダ(20)と、
前記チャック(10)に並設され、前記ハウジングホルダ(20)に保持される前記ハウジング(5)を撮影する撮影部(カメラ40)と、
前記チャック(10)を移動させる駆動機構(30)と、
前記駆動機構(30)を制御して前記チャック(10)に把持させた前記端子(1)を前記ハウジングホルダ(20)に保持された前記ハウジング(5)のキャビティ(6)に挿入させる制御部(50)と、
を備え、
前記制御部(50)は、
前記撮影部(カメラ40)によって位置決め対象部(穴H)を撮影させた画像に基づいて、前記撮影部(カメラ40)の視野(F)の基準点(Pf)から前記視野(F)内の位置決め対象部(穴H)までの距離(Sx,Sz)を計測し、
前記駆動機構(30)を駆動させて前記チャック(10)に把持させた計測用ピン(15)を前記位置決め対象部(穴H)に合わせた際の前記チャック(10)の把持点(Pc)の移動量(Hx,Hz)を計測し、
前記距離(Sx,Sz)及び前記移動量(Hx,Hz)に基づいて、前記チャック(10)の前記把持点(Pc)と前記撮影部(カメラ40)の前記視野(F)の前記基準点(Pf)との間の基準距離(Lx.Lz)を算出し、
前記撮影部(カメラ40)で前記ハウジングホルダ(20)の前記ハウジング(5)を撮影させて前記キャビティ(6)の位置を特定し、算出した前記基準距離(Lx.Lz)に基づいて前記駆動機構(30)を駆動させ、前記チャック(10)に把持させた端子(1)を特定した前記キャビティ(6)に位置合わせして挿入させる、端子挿入装置。
上記[1]に記載の端子挿入装置。
上記[1]または[2]に記載の端子挿入装置。
5 ハウジング
6 キャビティ
10 チャック
15 計測用ピン
20 ハウジングホルダ
30 駆動機構
40 カメラ(撮影部)
50 制御部
100 端子挿入装置
F 視野
H 穴(位置決め対象部)
Hx、Hz 移動量
J 治具
Lx、Lz 基準距離
Pc 把持点
Pf 基準点
Sx,Sz 距離
Claims (3)
- 端子を把持するチャックと、
ハウジングを保持するハウジングホルダと、
前記チャックに並設され、前記ハウジングホルダに保持される前記ハウジングを撮影する撮影部と、
前記チャックを移動させる駆動機構と、
前記駆動機構を制御して前記チャックに把持させた前記端子を前記ハウジングホルダに保持された前記ハウジングのキャビティに挿入させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記撮影部によって位置決め対象部を撮影させた画像に基づいて、前記撮影部の視野の基準点から前記視野内の位置決め対象部までの距離を計測し、
前記駆動機構を駆動させて前記チャックに把持させた計測用ピンを前記位置決め対象部に合わせた際の前記チャックの把持点の移動量を計測し、
前記距離及び前記移動量に基づいて、前記チャックの前記把持点と前記撮影部の前記視野の前記基準点との間の基準距離を算出し、
前記撮影部で前記ハウジングホルダの前記ハウジングを撮影させて前記キャビティの位置を特定し、算出した前記基準距離に基づいて前記駆動機構を駆動させ、前記チャックに把持させた端子を特定した前記キャビティに位置合わせして挿入させる、
端子挿入装置。 - 前記位置決め対象部は、前記ハウジングホルダに設置した治具の穴である、
請求項1に記載の端子挿入装置。 - 前記チャックに把持させた前記端子の前記把持点に対する位置ずれに基づいて、前記キャビティに対して前記端子の位置を調整して挿入させる、
請求項1または2に記載の端子挿入装置。
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