JP7224541B1 - 数値制御装置、加工システム、数値制御方法および加工方法 - Google Patents

Abstract

数値制御装置（３）は、数値制御プログラム（４）に基づいて運転指令である基本運転指令を生成するとともに、基本運転指令を修正した運転指令である修正運転指令を生成する指令生成部（３１）と、基本運転指令および修正運転指令のそれぞれを工作機械（２）に与えた場合の加工をシミュレーションした結果を示すプロセス情報を、駆動系（２０）の動作と、工作機械（２）の動作中に振動を生じる構造物のダイナミクスとが、工具（２３）による加工対象物（Ｗ）の加工プロセス（Ｍ）に与える影響を含めて算出する連成シミュレーション部（３３）と、複数のプロセス情報に基づいて、複数の運転指令のそれぞれを用いたときの加工誤差の大きさを評価し、基本運転指令および修正運転指令の中から工作機械（２）に与える運転指令を選択するプロセス評価部（３４）と、を備えることを特徴とする。

Description

本開示は、工作機械を制御する数値制御装置、加工システム、数値制御方法および加工方法に関する。

工作機械は、工具を用いて加工対象物に力またはエネルギーを与えることで加工対象物から不要部分を除去する加工である除去加工を行うことができる加工装置である。工作機械は、工具または加工対象物を回転させる主軸駆動系と、工具および加工対象物の相対位置を変化させる送り駆動系とを有し、数値制御装置が数値制御プログラムに基づいて生成した運転指令に基づいて主軸駆動系および送り駆動系を駆動することで、加工対象物を加工する。ここで、数値制御プログラムに記述された指令の通りに工作機械を制御しても、様々な要因によって指令の通りに加工されず、加工誤差が生じることがある。

特許文献１には、切削加工中に工具に加わる切削抵抗によって生じる工具の変位を演算することで、加工面の性状を再現する技術が提案されている。特許文献１に記載の方法では、工具の動特性を表すパラメータを予め記憶しておくことで、シミュレーションで計算した工具の切り取り厚さに応じた切削抵抗が発生したときの工具中心の変位を加工誤差とみなしている。

特開２０１３－１３２７３３号公報

しかしながら、上記従来の技術によれば加工誤差を精度よく低減することができないという問題があった。特許文献１に記載の技術では、工具のたわみ量を予測して、工具中心の変位を加工誤差とみなしていたが、実際には、工作機械の動作中には、加工プロセスと、駆動系の動作と、工作機械の動作中に振動を生じる構造物の機械ダイナミクスとが相互に影響し合う。ここで加工プロセスとは工具の刃先が加工対象物に侵入することで切りくずを生成しながら加工面を形成するという一連の過程を表し、機械ダイナミクスとは、工作機械内外の振動源から振動が伝搬したときに振動する構造物の動的な特性を表す。このため、特許文献１に記載の方法では、加工誤差を正確に評価することができず、加工誤差を精度よく低減することができなかった。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、工作機械の加工誤差を精度よく低減することが可能な数値制御装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示の数値制御装置は、加工対象物を加工するための工具または加工対象物を回転させる主軸を駆動する主軸駆動系と、工具および加工対象物の相対位置を変化させる送り軸を駆動する送り駆動系と、を含む駆動系を有する工作機械に運転指令を与えることによって、工作機械を制御する数値制御装置であって、数値制御プログラムに基づいて運転指令である基本運転指令を生成するとともに、基本運転指令を修正した運転指令である修正運転指令を生成する指令生成部と、基本運転指令および修正運転指令のそれぞれを工作機械に与えた場合の加工をシミュレーションした結果を示すプロセス情報を、駆動系の動作と、工作機械の動作中に振動を生じる構造物のダイナミクスとが、工具による加工対象物の加工プロセスに与える影響を含めて算出する連成シミュレーション部と、複数のプロセス情報に基づいて、複数の運転指令のそれぞれを用いたときのプロセス情報を評価し、評価結果に基づいて、基本運転指令および修正運転指令の中から工作機械に与える運転指令を選択するプロセス評価部と、を備え、指令生成部は、プロセス情報から新たな修正運転指令を推論するために機械学習によって生成された学習済モデルを利用して、連成シミュレーション部が出力したプロセス情報から修正運転指令を推論する推論装置を有することを特徴とする。

本発明によれば、工作機械の加工誤差を精度よく低減することが可能であるという効果を奏する。

実施の形態１にかかる加工システムの機能構成を示す図 図１に示す工作機械の物理構成の一例を示す図 基本運転指令の主軸回転速度および送り速度の時間波形を示す図 図３に示す主軸回転速度および送り速度を用いて加工を行うときの工具および加工対象物を示す図 修正運転指令の主軸回転速度および送り速度の時間波形を示す図 図５に示す主軸回転速度および送り速度を用いて加工を行うときの工具および加工対象物を示す図 図１に示す主軸駆動系と機械ダイナミクスと加工プロセスとの関係を示す図 図７に示す物理量を工作機械の物理構成と共に示す図 図１に示す送り駆動系と機械ダイナミクスと加工プロセスとの関係を示す図 図９に示す物理量を工作機械の物理構成と共に示す図 図１の主軸駆動制御モデルの一例を説明するための図 図１の送り駆動制御モデルの一例を説明するための図 図１に示す数値制御装置の動作を説明するためのフローチャート 実施の形態２にかかる加工システムの機能構成を示す図 図１４に示す数値制御装置の動作を説明するためのフローチャート 図１４に示す数値制御装置に関する学習装置の構成の一例を示す図 図１６に示す学習装置の学習処理を説明するためのフローチャート 図１４に示す数値制御装置に関する推論装置の構成の一例を示す図 図１８に示す推論装置の動作を説明するためのフローチャート 実施の形態３にかかる加工システムの構成を示す図 実施の形態１～３にかかる数値制御装置、学習装置、および、推論装置の機能を実現するための専用のハードウェアを示す図 実施の形態１～３にかかる数値制御装置、学習装置、および、推論装置の機能を実現するための制御回路の構成を示す図

以下に、本開示の実施の形態にかかる数値制御装置、加工システム、数値制御方法および加工方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の説明中において、同様の機能を有する複数の構成要素に共通の数字の後にハイフンおよび数字を付して区別することがある。同様の機能を有する複数の構成要素のそれぞれを区別する必要がない場合、共通の数字のみを記す。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる加工システム１の機能構成を示す図である。加工システム１は、工作機械２と、数値制御装置３とを有する。数値制御装置３は、数値制御プログラム４に記述された指令に基づいて生成する運転指令を工作機械２に与えることによって、工作機械２を制御する。

工作機械２は、１つの主軸駆動系２１と、１または複数の送り駆動系２２と、加工対象物Ｗを加工するための工具２３と、加工対象物Ｗを保持するテーブル２４とを有する。

主軸駆動系２１は、主軸モータ２１１と、主軸モータ２１１によって駆動される主軸駆動機構２１２とを有する。主軸駆動系２１には、工具２３が接続されており、主軸駆動系２１は、工具２３を回転させることができる。主軸モータ２１１または主軸駆動機構２１２には、主軸駆動系２１の角度情報を表すエンコーダ（不図示）が備わる。

送り駆動系２２は、サーボモータ２２１と、サーボモータ２２１によって駆動される送り駆動機構２２２とを有する。送り駆動系２２は、工具２３および加工対象物Ｗの相対位置を変化させることができる。サーボモータ２２１および送り駆動機構２２２には、送り駆動系２２の位置情報を表すエンコーダ（不図示）が備わる。送り駆動系２２には、加工対象物Ｗが保持されたテーブル２４または工具２３が接続されており、送り駆動系２２は、テーブル２４または工具２３を移動させることで、工具２３および加工対象物Ｗの相対位置を変化させることができる。なお、図１に示す例では、工作機械２は、工具２３を移動させる送り駆動系２２－１と、テーブル２４を移動させる送り駆動系２２－２とを有し、工具２３およびテーブル２４の両方を移動させることとしたが、工具２３だけを移動させてもよいし、テーブル２４だけを移動させてもよい。工具２３と、テーブル２４に保持された加工対象物Ｗとの相対位置を変化させることができればよい。送り駆動系２２が工具２３および加工対象物Ｗの相対位置を変化させることで、工具２３が加工経路に沿って加工対象物Ｗを切削することになる。

主軸駆動系２１および送り駆動系２２は、数値制御装置３に接続され、数値制御装置３から与えられる運転指令によって主軸モータ２１１およびサーボモータ２２１が制御される。以下では、主軸駆動系２１および送り駆動系２２の両方を指す場合、単に駆動系２０と称する。なお、工具２３の刃先が加工対象物Ｗに侵入することで切りくずを生成しながら加工面を形成するという一連の過程は、加工プロセスＭと呼ばれる。

図２は、図１に示す工作機械２の物理構成の一例を示す図である。テーブル２４は、水平面を有するテーブル状であり、この水平面に加工対象物Ｗが載置される。主軸駆動機構２１２は、工具２３がテーブル２４に保持された加工対象物Ｗの上方に位置するように設けられている。主軸モータ２１１は、主軸駆動機構２１２に隣接して設けられる。主軸モータ２１１および主軸駆動機構２１２を有する主軸駆動系２１の主軸は、テーブル２４の水平面と垂直な方向であり、主軸駆動系２１は、主軸を中心に工具２３を回転させる。

工具２３を移動させる送り駆動系２２－１の送り駆動機構２２２－１は、工具２３が取り付けられた主軸駆動機構２１２を含む構造物を介して工具２３と接続されている。送り駆動系２２－１のサーボモータ２２１－１は、送り駆動機構２２２－１に隣接して設けられる。送り駆動系２２－１の送り軸は、主軸と平行であり、送り駆動系２２－１は、工具２３を送り軸に沿って上下に移動させる。

テーブル２４を移動させる送り駆動系２２－２の送り駆動機構２２２－２は、テーブル２４と接続されている。送り駆動系２２－２のサーボモータ２２１－２は、送り駆動機構２２２－２に隣接して設けられる。送り駆動系２２－２の送り軸は、テーブル２４の水平面内の方向であり、送り駆動系２２－２は、テーブル２４を水平方向に移動させる。なお、ここでは、テーブル２４を移動させる送り駆動系２２を１つだけ説明したが、工作機械２は、送り駆動系２２－２の送り軸と垂直であってテーブル２４の水平面内の方向に送り軸を有する送り駆動系２２をさらに有してもよい。

なお、ここで示す物理構成は説明を容易にするための一例であり、工作機械２の物理構成は図２に示す例に限定されるものではない。例えば、工作機械２の送り駆動系２２は１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。主軸および送り軸の方向についても、一例である。また、テーブル状のテーブル２４は加工対象物Ｗを保持する機構の一例であり、加工対象物Ｗを保持することができ、工具２３に対する相対的な位置を制御可能な構成であればよい。

図１の説明に戻る。数値制御装置３は、指令生成部３１と、記憶部３２と、連成シミュレーション部３３と、プロセス評価部３４と、駆動制御部３５とを有する。

数値制御プログラム４には、工作機械２の主軸および送り軸の運動を指示する複数の指令が含まれている。数値制御プログラム４に含まれる指令は、例えば、工具２３が移動する経路を加工対象物Ｗに対する相対的な位置で指定する指令である。工具２３の経路を指定する指令は、経路上の位置を指定する複数の位置指令を含む。また、数値制御プログラム４は、各位置指令が示す位置における、主軸の回転速度を示す主軸回転速度指令と、送り軸の移動速度を示す送り速度指令とをさらに含む。数値制御プログラム４は、数値制御装置３の外部から数値制御装置３に対して与えられてもよいし、数値制御装置３が内部に保持していてもよい。

指令生成部３１は、数値制御プログラム４に記述された指令を解析し、工作機械２を制御するために工作機械２に与えられる時々刻々の運転指令を生成する。指令生成部３１は、数値制御プログラム４に記述された指令を、修正せずにそのまま工作機械２に実行させるための運転指令である基本運転指令と、基本運転指令を修正した運転指令である修正運転指令とを生成する。指令生成部３１は、１または複数の修正運転指令を生成することができる。修正運転指令は、加工対象物Ｗに対して工具２３の移動する相対的な経路が基本運転指令と同一であり、送り軸の送り量および加工対象物Ｗの切り取り厚さの少なくとも一方が変更された運転指令とすることができる。送り量は、単位工程当たりの送り量であり、例えば、工具２３が有する刃の１刃当たりの送り量である。この場合、修正運転指令では、工具２３に備わる複数の刃先のそれぞれが加工対象物Ｗに切り込む瞬間の主軸回転数指令および送り速度指令の少なくともいずれかが工具刃先毎に異なる。工具２３に備わる複数の刃先のそれぞれの角度と、工具２３および加工対象物Ｗ間の相対位置とに対応して、各時刻の主軸回転速度指令と送り速度指令とが変調される。指令生成部３１は、指令生成部３１の内部または外部で設定された工具２３の刃先毎の１刃あたりの送り量または加工対象物Ｗの切り取り厚さに対応して、基本運転指令の各時刻の主軸回転速度指令および送り速度指令の少なくとも一方を変更した運転指令を、修正運転指令として生成することができる。指令生成部３１は、生成した基本運転指令および修正運転指令を連成シミュレーション部３３および駆動制御部３５のそれぞれに出力する。

図３は、基本運転指令の主軸回転速度および送り速度の時間波形を示す図である。ここでは、簡単のため、数値制御プログラム４で２点の位置Ｐ１およびＰ２が指定されており、位置Ｐ１およびＰ２の間の指令軌跡に対して、一定値の主軸回転速度および送り速度が指定されている場合について説明する。図３は、位置Ｐ１およびＰ２の間の指令軌跡に対する主軸回転速度および送り速度を示している。基本運転指令は、数値制御プログラム４に記述された指令を、修正せずにそのまま工作機械２に実行させるための運転指令である。このため、数値制御プログラム４で記述された通り、基本運転指令が、位置Ｐ１およびＰ２の間の指令軌跡に対して指定する主軸回転速度および送り速度はそれぞれ一定である。

図４は、図３に示す主軸回転速度および送り速度を用いて加工を行うときの工具２３および加工対象物Ｗを示す図である。工具２３は、回転方向Ｒ１に回転しながら位置Ｐ１から位置Ｐ２に向けて移動しており、加工対象物Ｗに接触すると、工具２３の有する刃が加工対象物Ｗを切削する。基本運転指令では、主軸回転速度および送り速度はそれぞれ一定であるため、１刃当たりの送り量ｃは一定となる。この場合、１刃当たりの切削領域Ａ１も一定となる。

図５は、修正運転指令の主軸回転速度および送り速度の時間波形を示す図である。ここでは、図３および図４で説明した基本運転指令の指令軌跡を保ったまま、主軸回転数および送り速度を、数値制御プログラム４に記述された一定値を基準として正弦波状に変動させている。

図６は、図５に示す主軸回転速度および送り速度を用いて加工を行うときの工具２３および加工対象物Ｗを示す図である。工具２３は、回転方向Ｒ１に回転しながら位置Ｐ１から位置Ｐ２に向けて移動しており、加工対象物Ｗに接触すると、工具２３の有する刃が加工対象物Ｗを切削する。修正運転指令では、主軸回転速度および送り速度はそれぞれ常に変化している。このため、１刃当たりの送り量ｃが経時的に変化し、結果として、１刃当たりの切削領域Ａ１も１刃ごとに変化する。

図５の例では、指令生成部３１は、基本運転指令に基づく１刃当たり送り量ｃまたは加工対象物Ｗの切り取り厚さを基準として、主軸回転速度および送り速度のそれぞれを正弦波状の変動パターンに変化させて修正運転指令を生成することとした。しかしながら、使用される変動パターンは正弦波状に限らず、三角波形状、ランダム波形状を含む様々な変動パターンが用いられてもよい。指令生成部３１は、基本運転指令の主軸回転速度および送り速度の少なくとも一方に、予め定められたプロファイルの変動を重畳することによって修正運転指令を生成することもできる。指令生成部３１は、基本運転指令に重畳する変動のプロファイルを示す情報を、予め保持しておくことができる。また、ここでは指令生成部３１は、１つの基本運転指令から１つの修正運転指令を生成する場合について説明したが、指令生成部３１は、１つの基本運転指令から複数の修正運転指令を生成してもよい。

図１の説明に戻る。記憶部３２は、加工プロセスモデル３２１と、ダイナミクスモデル３２２と、主軸駆動制御モデル３２３と、送り駆動制御モデル３２４と、加工条件情報３２５とを記憶する。記憶部３２は、記憶された情報を連成シミュレーション部３３に出力することができる。加工条件情報３２５は、工具２３の刃数、工具径およびねじれ角を含む工具形状情報と、その工具２３を用いた場合の切り込み量とを含む。加工プロセスモデル３２１、ダイナミクスモデル３２２、主軸駆動制御モデル３２３および送り駆動制御モデル３２４の詳細については後述される。

工作機械２が実行する切削加工は、加工プロセスと機械ダイナミクスとが相互に影響する物理現象であるため、加工状態を管理または制御するためには、加工プロセスおよび機械ダイナミクスの両者を統合した解析を行うことが望ましい。ここで、加工プロセスとは、工具２３の刃先が加工対象物Ｗに侵入することで切りくずを生成しながら加工面を形成するという一連の過程を表す。機械ダイナミクスとは、工作機械２の内外の振動源によって、振動を生じる構造物の動的な振る舞いを表す。ここでいう構造物は、工作機械２を構成する構造物に加えて、工具２３および加工対象物Ｗを含むことができる。

駆動系２０が数値制御装置３によって制御されることで、工具２３が回転しながら加工対象物Ｗに対して予め定められた経路を通過するように運動する。工具２３が加工対象物Ｗを切削している間、工具２３と加工対象物Ｗとの間で発生する切削力Ｆ_cが構造物を通じて外乱力Ｆ_dとして送り駆動系２２に伝達され、外乱トルクＴ_dとして主軸駆動系２１に伝達される。送り駆動系２２に外乱力Ｆ_dが加わるため、送り駆動系２２の位置は、工具２３が加工対象物Ｗを切削していない場合の位置を基準としたときに、外乱力Ｆ_dの振幅および周波数に応じて変動する。同様に、主軸駆動系２１に外乱トルクＴ_dが加わると、主軸駆動系２１の回転角度は、工具２３が加工対象物Ｗを切削していない場合の回転角度に対して変動する。

上記の関係について図を用いて説明する。図７は、図１に示す主軸駆動系２１と機械ダイナミクスと加工プロセスＭとの関係を示す図である。図８は、図７に示す物理量を工作機械２の物理構成と共に示す図である。数値制御装置３が運転指令を主軸駆動系２１に与えると、主軸モータ２１１が主軸駆動機構２１２を駆動して、工具２３を含めた工作機械２の構造物が回転し、加工対象物Ｗを加工する。ここで、主軸駆動系２１が運転指令に基づいて主軸駆動系角度θ１に制御されると、実際の工具２３の角度は、工具側機械ダイナミクスＭＤ１の影響を受けて、工具角度θ２となる。工具２３が加工対象物Ｗに侵入し、切りくずを生成しながら加工面を形成するという一連の加工プロセスＭが実行される。このとき生じる切削トルクＴ_cは、構造物を通じて工具側機械ダイナミクスＭＤ１の影響を受けて外乱トルクＴ_dとして主軸駆動系２１に帰還する。工作機械２は、フィードバック信号を数値制御装置３に出力する。外乱トルクＴ_dを受けた主軸駆動系２１の状態が運転指令と異なる場合、数値制御装置３は、主軸駆動系２１から伝達されるフィードバック信号に基づいて、運転指令を変化させる。

図９は、図１に示す送り駆動系２２－２と機械ダイナミクスと加工プロセスＭとの関係を示す図である。図１０は、図９に示す物理量を工作機械２の物理構成と共に示す図である。数値制御装置３が運転指令を送り駆動系２２－２に与えると、工具２３と加工対象物Ｗの相対運動によって加工対象物Ｗが加工される。このとき、送り駆動系２２－２のサーボモータ２２１－２が運転指令に基づいて送り駆動機構２２２－２を駆動した結果、テーブル２４に駆動系変位ｒ１が生じる。加工対象物Ｗにおいて発生する実際の変位は、駆動系変位ｒ１が生じたときの加工対象物側機械ダイナミクスＭＤ２の影響を受けて、構造物変位ｒ２となる。このとき生じる切削力Ｆ_cは、構造物を通じて外乱力Ｆ_dとして送り駆動系２２－２に帰還する。外乱力Ｆ_dを受けた送り駆動系２２－２の状態が運転指令と異なる場合、数値制御装置３は、送り駆動系２２－２から伝達されるフィードバック信号に基づいて運転指令を変化させる。

なお、上記では説明のため図７から図１０を用いて、主軸駆動系２１および送り駆動系２２のそれぞれを分けて説明したが、加工中における変位と力の伝搬とは主軸駆動系２１および送り駆動系２２で同時になされる。

このように、切削加工では、加工プロセスＭと機械ダイナミクスと駆動系２０とが連成した系を成し、数値制御装置３は、駆動系２０および機械ダイナミクスを介して加工プロセスＭに関与する。また、工具２３と加工対象物Ｗとの間の切削プロセスにおいて、切削力Ｆ_cが発生している加工点は、切りくずの生成と共に消失するため、センサを設置して切削力Ｆ_cを直接的に検出することはできない。したがって、工具２３および加工対象物Ｗの運動を含めた切削加工を正確に評価するには、加工プロセスＭおよび機械ダイナミクスに加えて、主軸駆動系２１および送り駆動系２２の動作を含めたシミュレーションを行う必要がある。

続いて、記憶部３２が記憶する加工プロセスモデル３２１、ダイナミクスモデル３２２、主軸駆動制御モデル３２３および送り駆動制御モデル３２４の具体例について説明する。これらのモデルは、後述の連成シミュレーション部３３がシミュレーションを行う際に使用される。

加工プロセスモデル３２１は、工具２３と加工対象物Ｗとの間の加工特性を表す。より具体的には、加工プロセスモデル３２１は、工具２３および加工対象物Ｗの位置関係に応じて発生する切削力Ｆ_cを表現する数理モデルである。以下に示す数式（１）は、工具２３の刃先が加工対象物Ｗに接触している間の切削力Ｆ_cを表現する数式の一例である。数式（１）は、比切削抵抗Ｋ_c、エッジフォース係数Ｋ_e、工具２３の断面の微小厚さΔａ、加工対象物Ｗの切り取り厚さｈ、工具２３の回転角度φおよび時刻ｔを用いて工具２３の断面あたりの微小切削力ΔＦ_cを表している。工具２３の切り込みによって発生する合計の切削力Ｆ_cは、数式（１）に示される微小切削力ΔＦ_cを工具２３の軸方向に足し合わせることで算出することができる。加工対象物Ｗの切り取り厚さｈは、工具２３の半径方向における前加工面と今回加工面との間の距離である。数式（１）は、切り取り厚さｈに比例する力と、エッジフォースと呼ばれる一定量の力との和によって切削力Ｆ_cを算出することができることを表している。

切り取り厚さｈは、以下の数式（２）によって表現することができる。切り取り厚さｈは、１刃あたりの工具２３の送り量ｃによって決定されるノミナルな切り取り厚さを表す成分と、工具２３および加工対象物Ｗの相対的な振動を表す成分と、工具２３が複数の刃先を備える場合に各刃先の回転半径の差異による切り取り厚さの増減を表す成分との和で表される。工具２３および加工対象物Ｗの相対的な振動を表す成分は、今回加工面を切り取る瞬間の工具２３および加工対象物Ｗの間の相対変位の工具２３の半径方向成分ｕ_rと、前加工面に転写された工具２３および加工対象物Ｗの間の相対変位の工具半径方向成分ｗ_rとの差異で表される。各刃先の回転半径の差異による切り取り厚さの増減を表す成分は、工具２３の刃先の回転半径補正量Δｅで表される。

数式（１）は加工プロセスモデル３２１の一例であり、加工プロセスモデル３２１は、上記のものに限定されない。例えば、工具２３の形状と加工対象物Ｗの形状とを表現したボクセルを用いて切削力Ｆ_cを算出するモデルであってもよい。

ダイナミクスモデル３２２は、工作機械２の動作中に振動を生じる構造物の動特性を表す。具体的には、ダイナミクスモデル３２２は、構造物に動的な力が加わったときにその構造物が動的に変位することを表す数理モデルである。例えば、駆動系２０に接続された加工対象物Ｗに対して切削力Ｆ_cがかかったときの加工対象物Ｗの挙動は、以下に示す数式（３）で表すことができる。

数式（３）は、加工対象物Ｗの振動を表現する数式の一例である。工具２３および加工対象物Ｗの間で発生した切削力Ｆ_cは、工具２３および加工対象物Ｗの間の相対変位ｕと、駆動系２０の相対変位ｖと、加工対象物Ｗの等価質量ｍと、加工対象物Ｗの等価粘性係数Ｃと、加工対象物Ｗの等価ばね定数Ｋとを用いて表される。数式（３）は、切削力Ｆ_cが加工対象物Ｗを通じて駆動系２０に外乱力Ｆ_dとして伝達する機械ダイナミクスを表す。

なお、ダイナミクスモデル３２２は、数式（３）に限定されない。例えば、加工対象物Ｗの形状をボクセルで表現し、ＦＥＭ（Finite Element Method）解析を用いて構造物が加振されたときの変位を算出するモデルであってもよい。なお、ここで説明したダイナミクスモデル３２２は加工対象物Ｗの振動のみを表現しているが、ダイナミクスモデル３２２は、加工対象物Ｗの代わりに工具２３、またはその他の構造物の振動を表現してもよい。或いは、ダイナミクスモデル３２２は、工具２３および加工対象物Ｗの両方の振動を表現してもよい。

主軸駆動制御モデル３２３は、工作機械２が有する主軸駆動系２１と、数値制御装置３の駆動制御部３５内に存在し、主軸駆動系２１を制御する主軸駆動制御器とを表す数理モデルである。図１１は、図１の主軸駆動制御モデル３２３の一例を説明するための図である。主軸駆動制御モデル３２３は、主軸回転角度指令が与えられたときに、切削トルクＴ_cに起因する外乱トルクＴ_dが主軸駆動系２１に伝達される状況下において、主軸駆動制御器が有する位置制御器および速度制御器によって、主軸駆動系２１の位置および速度が制御される場合の数理モデルである。この数理モデルは、制御器に主軸回転角度指令θ_rを入力すると、主軸実回転角度θを出力する。ここで、Ｋ_pp1，Ｋ_vp1，Ｋ_vi1は制御ゲインであり、それぞれ位置制御のための比例ゲインＫ_pp1、速度制御のための比例ゲインＫ_vp1、速度制御のための積分ゲインＫ_vi1である。Ｐ₁（ｓ）は主軸駆動系２１全体のトルクから位置の伝達関数であり、ｓは複素数である。Ｐ₁（ｓ）は既知のシステム同定手法によって主軸駆動系２１の実際の応答から同定することができる。なお、ここでは主軸駆動系２１を１慣性系としてモデル化しているが、主軸駆動系２１は多慣性系としてモデル化してもよい。また、主軸駆動制御器にフィードフォワード制御器を追加してもよい。

送り駆動制御モデル３２４は、工作機械２が有する送り駆動系２２と、数値制御装置３の駆動制御部３５内に存在する送り駆動制御器とを表す数理モデルである。図１２は、図１の送り駆動制御モデル３２４の一例を説明するための図である。送り駆動制御モデル３２４は、送り駆動系位置指令が与えられたときに、切削力Ｆ_cに起因する外乱力Ｆ_ｄが主軸駆動系２１に伝達される状況下において、送り駆動制御器が有する位置制御器および速度制御器によって、送り駆動系２２の位置および速度が制御される場合の数理モデルである。この数理モデルは、送り駆動系位置指令ｘ_rを入力すると、送り駆動系実位置ｘを出力する。ここで、Ｋ_pp2，Ｋ_vp2，Ｋ_vi2は制御ゲインであり、それぞれ位置制御のための比例ゲインＫ_pp2、速度制御のための比例ゲインＫ_vp2、速度制御のための積分ゲインＫ_vi2である。Ｐ₂（ｓ）は送り駆動系２２全体の力から位置の伝達関数であり、ｓは複素数である。Ｐ₂（ｓ）は既知のシステム同定手法によって送り駆動系２２の実際の応答から同定することができる。なお、ここでは送り駆動系２２を１慣性系としてモデル化しているが、送り駆動系２２は多慣性系としてモデル化してもよい。また、送り駆動制御器にフィードフォワード制御器を追加してもよい。

連成シミュレーション部３３は、指令生成部３１が出力した複数の運転指令のそれぞれを工作機械２に与えた場合の加工をシミュレーションし、シミュレーション結果を示すプロセス情報を算出する。プロセス情報は、加工誤差を比較可能なパラメータを含み、例えば、加工対象物Ｗの切り取り厚さ、切削力Ｆ_c、外乱力Ｆ_dなどを含む。ここで加工対象物Ｗの切り取り厚さは、例えば、工具２３の１刃当たりの加工対象物Ｗの切り取り厚さである。連成シミュレーション部３３は、主軸駆動系２１および送り駆動系２２を含む駆動系２０の動作と、工作機械２の動作中に振動を生じる構造物のダイナミクスとが加工プロセスＭに与える影響を含めて、工作機械２が行う加工をシミュレーションすることができる。連成シミュレーション部３３は、指令生成部３１が生成した運転指令の数だけシミュレーションを行い、シミュレーション結果を示すプロセス情報を運転指令の数だけ生成する。連成シミュレーション部３３は、生成した複数のプロセス情報をプロセス評価部３４に出力する。

連成シミュレーション部３３は、加工プロセスモデル３２１、ダイナミクスモデル３２２、主軸駆動制御モデル３２３、および、送り駆動制御モデル３２４に対して、指定された加工条件で指令生成部３１が出力した運転指令を与えることで、工作機械２が行う加工をシミュレーションして、シミュレーション結果を示すプロセス情報を算出する。このとき連成シミュレーション部３３は、記憶部３２に記憶された加工プロセスモデル３２１、ダイナミクスモデル３２２、主軸駆動制御モデル３２３、送り駆動制御モデル３２４、および、加工条件情報３２５を用いることができる。記憶部３２に記憶された加工条件情報３２５を用いる場合、指定された加工条件は、加工条件情報３２５が示す加工条件となる。

連成シミュレーション部３３は、工具２３および加工対象物Ｗの間の加工プロセスＭと、工作機械２の構造物の機械ダイナミクスと、主軸駆動系２１の動作と、送り駆動系２２の動作とが連成されたシミュレーションを実行する。連成シミュレーション部３３では、図７から図１０に示した関係に基づいて、加工プロセスモデル３２１、ダイナミクスモデル３２２、主軸駆動制御モデル３２３および送り駆動制御モデル３２４の各モデルを組み合わせた連成モデルに対して、加工条件情報３２５に記述された加工条件の下、基本運転指令および修正運転指令のそれぞれを与えたときの駆動信号と主軸駆動系角度θ１と駆動系変位ｒ１と工具角度θ２と送り系の構造物変位ｒ２と加工対象物の切り取り厚さｈと切削トルクＴ_cと切削力Ｆ_cと外乱トルクＴ_dと外乱力Ｆ_dとフィードバック信号とをシミュレーションし、それらの時系列情報および周波数成分情報を演算する連成シミュレーションを行う。

プロセス評価部３４は、連成シミュレーション部３３が出力する複数のプロセス情報に基づいて、複数の運転指令のそれぞれを用いたときの加工誤差の大きさを評価し、指令生成部３１が生成した基本運転指令および修正運転指令の中から、工作機械２に与える運転指令を選択する。プロセス評価部３４は、選択した運転指令を示す指令選択信号を駆動制御部３５に出力する。

以下、プロセス評価部３４における評価方法の一例を説明する。プロセス評価部３４は、加工対象物Ｗの切り取り厚さｈの時間変化に基づいて、加工誤差の大きさを評価することができる。プロセス評価部３４は、加工対象物Ｗの切り取り厚さｈの増大が小さいほど加工誤差の大きさが小さいと評価する。プロセス評価部３４は、切り取り厚さｈの増大が最小となる運転指令を、工作機械２に与える運転指令として選択することができる。切り取り厚さｈは、工具２３および加工対象物Ｗの間の振動を表す。工具２３および加工対象物Ｗの間で、びびり振動と呼ばれる振動が発生すると、時間経過とともに振幅が増大して加工誤差の悪化を招く。このため、切り取り厚さｈの経時変化を評価することで、プロセス評価部３４は、工具２３および加工対象物Ｗの間の振動が最小となる運転指令を選択することができる。工具２３および加工対象物Ｗの間の振動が最小となる運転指令は、工具２３および加工対象物Ｗの間の振動に起因する加工誤差を最小化することができる。

また、プロセス評価部３４は、それぞれの運転指令を実行したときの外乱力Ｆ_dまたは外乱トルクＴ_dの最大振幅に基づいて、加工誤差の大きさを評価することができる。プロセス評価部３４は、外乱力Ｆ_dまたは外乱トルクＴ_dの最大振幅が小さいほど加工誤差の大きさが小さいと評価する。プロセス評価部３４は、最大振幅が最小となる運転指令を、工作機械２に与える運転指令として選択することができる。外乱力Ｆ_dまたは外乱トルクＴ_dの最大振幅が小さいほど、外乱力Ｆ_dまたは外乱トルクＴ_dに起因する駆動系２０の振動が小さくなる。このため、外乱力Ｆ_dまたは外乱トルクＴ_dの最大振幅が最小となる運転指令を選択することで、駆動系２０の振動に起因する加工誤差を最小化することができる。

また、プロセス評価部３４は、連成シミュレーション部３３が算出したプロセス情報の時間波形を、予め設定された目標プロファイルと比較して、目標プロファイルとの乖離に基づいて、加工誤差の大きさを評価することができる。目標プロファイルは、加工誤差が許容値以下となるプロファイルであり、例えば、プロセス評価部３４の内部に予め設定される。プロセス評価部３４は、目標プロファイルとの乖離が小さいほど加工誤差の大きさが小さいと評価する。プロセス評価部３４は、２乗和誤差などの損失関数に基づいて、目標プロファイルとの乖離を評価してもよいし、パターンマッチングなどの機械学習手法に基づいて、目標プロファイルとの乖離を評価してもよい。プロセス評価部３４は、目標プロファイルとの乖離が最小となる運転指令を選択することで、加工誤差を最小化することができる。

プロセス評価部３４は、上記の複数の評価方法のいずれか１つを用いて加工誤差の大きさを評価してもよいし、上記の複数の評価方法を組み合わせて用いてもよい。

駆動制御部３５は、指令生成部３１が生成した複数の運転指令のうち、プロセス評価部３４が出力する指令選択信号が示す運転指令に基づいて、工作機械２の駆動系２０を制御する。駆動制御部３５は、主軸駆動系２１を制御するための主軸駆動制御器と、送り駆動系２２を制御するための送り駆動制御器とを内部に有する。主軸駆動制御器は、主軸駆動系２１に備わるエンコーダの信号を監視しながら、主軸駆動系２１の位置および速度が運転指令で指定された量になるように、主軸モータ２１１に対して指令を出力する。送り駆動制御器は、送り駆動系２２に備わるエンコーダの信号を監視しながら、送り駆動系２２の位置および速度が運転指令で指定された量になるように、サーボモータ２２１に対して指令を出力する。

図１３は、図１に示す数値制御装置３の動作を説明するためのフローチャートである。加工システム１が運転を開始すると、数値制御装置３の指令生成部３１は、数値制御プログラム４を読み込んで、読み込んだ数値制御プログラム４を解析し、数値制御プログラム４に記述された指令を工作機械２に実行させるための基本運転指令と、基本運転指令を修正した修正運転指令とを生成する（ステップＳ１０１）。指令生成部３１は、１つの基本運転指令と、１パターン以上の修正運転指令とを生成すると、生成した運転指令を連成シミュレーション部３３に出力する。

連成シミュレーション部３３は、指令生成部３１が出力した運転指令毎に連成シミュレーションを実行して複数のプロセス情報を算出する（ステップＳ１０２）。連成シミュレーション部３３は、算出したプロセス情報をプロセス評価部３４に出力する。

プロセス評価部３４は、複数のプロセス情報を比較評価して、各運転指令のそれぞれを用いたときの加工誤差の大きさを評価し、基本運転指令および修正運転指令の中から工作機械２に与える運転指令を選択する（ステップＳ１０３）。プロセス評価部３４は、選択した運転指令を示す指令選択信号を駆動制御部３５に出力する。

駆動制御部３５は、プロセス評価部３４が出力した指令選択信号に基づいて、選択された運転指令を用いて工作機械２の運転を制御する（ステップＳ１０４）。指令生成部３１は、数値制御プログラム４に記述された全ての指令の読み取りが完了したか否かを判断する（ステップＳ１０５）。読み取りが完了していない場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、指令生成部３１は、ステップＳ１０１から処理を繰り返す。読み取りが完了した場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、加工システム１は運転を終了する。

以上説明したように、実施の形態１の加工システム１において、数値制御装置３は、数値制御プログラムに基づいて生成した基本運転指令と、基本運転指令を修正した修正運転指令とを工作機械２に与えた場合の加工をシミュレーションした結果を示すプロセス情報を、駆動系２０の動作と、工作機械２の動作中に振動を生じる構造物のダイナミクスとが、工具２３による加工対象物Ｗの加工プロセスに与える影響を含めて算出し、プロセス情報の評価結果に基づいて工作機械２に与える運転指令を選択する。したがって、数値制御装置３は、加工プロセスと、駆動系２０の動作と、工作機械２の動作中に振動を生じる構造物の機械ダイナミクスとが相互に影響し合って加工誤差が生じる場合においても、加工誤差を低減することが可能になる。

連成シミュレーション部３３は、工具２３と加工対象物Ｗとの間の加工特性を表す加工プロセスモデル３２１と、工作機械２の動作中に振動を生じる構造物の動特性を表すダイナミクスモデル３２２と、主軸駆動系２１と主軸駆動系２１を制御する主軸駆動制御器とを表す主軸駆動制御モデル３２３と、送り駆動系２２と送り駆動系２２を制御する送り駆動制御器とを表す送り駆動制御モデル３２４と、に対して、指定された加工条件で運転指令を与えたときのプロセス情報を算出する。数理モデルを用いて連成シミュレーションを行うことで、運転指令が駆動系２０および機械ダイナミクスを介して加工プロセスＭに与える影響を正確に評価することが可能になる。

実施の形態１では、加工プロセスモデル３２１と、ダイナミクスモデル３２２と、主軸駆動制御モデル３２３と、送り駆動制御モデル３２４と、加工条件を示す加工条件情報３２５とを記憶する記憶部３２は、数値制御装置３に備わることとしたが、記憶部３２は、数値制御装置３の外部に備わっていてもよい。

指令生成部３１は、加工対象物Ｗに対して工具２３の移動する相対的な経路が基本運転指令と同一であり１刃当たりの送り量または加工対象物Ｗの切り取り厚さｈが変更された指令を修正運転指令として生成することができる。例えば、指令生成部３１は、基本運転指令の主軸回転速度および送り速度の少なくとも一方を、１刃当たりの送り量または加工対象物Ｗの切り取り厚さｈに対して変更した指令を修正運転指令とすることができる。具体的には、指令生成部３１は、基本運転指令の主軸回転速度および送り速度の少なくとも一方に、予め定められたプロファイルの変動を重畳することによって修正運転指令を生成することができる。このように修正運転指令を生成することで、加工対象物Ｗの形状を変化させずに加工誤差を低減する運転指令を生成することが可能になる。

なお、記憶部３２は、数値制御プログラム４に記述された加工工程に応じて異なるモデルおよび加工条件を記憶してもよい。連成シミュレーション部３３は、加工工程に応じて異なるモデルおよび加工条件を用いて、シミュレーションを行うことが可能になる。また、実施の形態１では、工作機械２が１つの主軸駆動系２１と、１または複数の送り駆動系２２とを備えることとしたが、工作機械２は複数の主軸駆動系２１を有してもよい。工作機械２が複数の主軸駆動系２１を有する場合であっても、図１３に示した動作を同様に行えばよい。

また、実施の形態１では、例えばマシニングセンタのように、主軸駆動系２１に工具２３が接続されており、工具２３が回転する工作機械２について説明したが、工作機械２は、例えばＮＣ（Numerically Control）旋盤のように主軸駆動系２１に加工対象物Ｗが接続され、加工対象物Ｗが回転する構成であってもよい。この場合、１刃当たりの送り量を主軸１回転あたりの送り量と読み替えることで、指令生成部３１は、数値制御プログラム４で指定された経路を変更せずに、複数の運転指令から加工誤差を低減する運転指令を選択することが可能になる。

実施の形態２．
図１４は、実施の形態２にかかる加工システム１ａの機能構成を示す図である。実施の形態１と同様の機能を有する機能構成は実施の形態１と同一の符号を付して、重複する説明を省略する。以下、実施の形態１と異なる点について主に説明する。加工システム１ａは、シミュレーション結果に基づいて運転指令を生成する点が、加工システム１と異なる。

加工システム１ａは、工作機械２と、数値制御装置３ａとを有する。数値制御装置３ａは、数値制御装置３と同様に、数値制御プログラム４に記述された指令に基づいて工作機械２を制御する。数値制御装置３ａは、指令生成部３１ａと、記憶部３２ａと、連成シミュレーション部３３ａと、プロセス評価部３４と、駆動制御部３５とを有する。

指令生成部３１ａは、修正運転指令を生成する際に、連成シミュレーション部３３ａが出力するプロセス情報を用いることができる。指令生成部３１ａは、基本運転指令をプロセス情報に基づいて修正した運転指令を修正運転指令とすることができる。このとき、指令生成部３１ａは、記憶部３２ａに記憶された加工プロセスモデル３２１、ダイナミクスモデル３２２、主軸駆動制御モデル３２３、送り駆動制御モデル３２４および加工条件情報３２５を用いることができる。具合的には、指令生成部３１ａは、プロセス情報に含まれる加工対象物Ｗの切り取り厚さに重畳されている動的な振動成分の振幅または位相を補償する変動を基本運転指令に加えることで、修正運転指令を生成する。動的な振動成分は、上記の数式（２）の右辺の第２項に相当する。指令生成部３１ａは、加工対象物Ｗの切り取り厚さに重畳されている動的な振動成分の振幅を減衰させるバンドストップフィルタを用いたり、工具２３の刃先が切削するタイミングを基準とした当該振動成分の位相遅れを補償する位相補償フィルタを用いたりして、振動成分の振幅または位相を補償する変動を基本運転指令に加えることができる。

記憶部３２ａは、記憶部３２と同様に、加工プロセスモデル３２１と、ダイナミクスモデル３２２と、主軸駆動制御モデル３２３と、送り駆動制御モデル３２４と、加工条件情報３２５とを記憶し、記憶した情報を連成シミュレーション部３３ａに出力する。記憶部３２ａは、さらに、指令生成部３１ａにも記憶した情報を出力することができる。

連成シミュレーション部３３ａは、連成シミュレーション部３３と同様に、基本運転指令および修正運転指令のそれぞれを工作機械２に与えた場合の加工をシミュレーションした結果を示すプロセス情報を算出する。連成シミュレーション部３３ａは、算出したプロセス情報をプロセス評価部３４に出力すると共に、指令生成部３１ａにも出力する。

図１５は、図１４に示す数値制御装置３ａの動作を説明するためのフローチャートである。加工システム１ａが運転を開始すると、数値制御装置３ａの指令生成部３１ａは、数値制御プログラム４を読み込んで、読み込んだ数値制御プログラム４を解析し、数値制御プログラム４に記述された指令を工作機械２に実行させるための基本運転指令を生成する（ステップＳ２０１）。指令生成部３１ａは、生成した基本運転指令を連成シミュレーション部３３ａに出力する。

連成シミュレーション部３３ａは、指令生成部３１ａが出力した基本運転指令を工作機械２が実行するときの連成シミュレーションを実行してプロセス情報を生成する（ステップＳ２０２）。連成シミュレーション部３３ａは、生成したプロセス情報をプロセス評価部３４および指令生成部３１ａのそれぞれに出力する。

指令生成部３１ａは、ステップＳ２０２を実行した結果出力されるプロセス情報に基づいて基本運転指令を修正して、修正運転指令を生成する（ステップＳ２０３）。指令生成部３１ａは、生成した修正運転指令を連成シミュレーション部３３ａに出力する。

連成シミュレーション部３３ａは、指令生成部３１ａが出力した修正運転指令を工作機械２が実行するときの連成シミュレーションを実行してプロセス情報を生成する（ステップＳ２０４）。連成シミュレーション部３３ａは、生成したプロセス情報をプロセス評価部３４および指令生成部３１ａのそれぞれに出力する。

プロセス評価部３４は、複数のプロセス情報を比較評価して、各運転指令のそれぞれを用いたときの加工誤差の大きさを評価し、基本運転指令および修正運転指令の中から工作機械２に与える運転指令を選択する（ステップＳ２０５）。プロセス評価部３４は、選択した運転指令を示す指令選択信号を駆動制御部３５に出力する。

駆動制御部３５は、プロセス評価部３４が出力した指令選択信号に基づいて、選択された運転指令を用いて工作機械２の運転を制御する（ステップＳ２０６）。指令生成部３１ａは、数値制御プログラム４に記述された全ての指令の読み取りが完了したか否かを判断する（ステップＳ２０７）。読み取りが完了していない場合（ステップＳ２０７：Ｎｏ）、指令生成部３１ａは、ステップＳ２０１から処理を繰り返す。読み取りが完了した場合（ステップＳ２０７：Ｙｅｓ）、加工システム１ａは運転を終了する。

なお、上記の例では、指令生成部３１ａは、基本運転指令を工作機械２に与えた場合のシミュレーション結果を示すプロセス情報に基づいて修正運転指令を生成することとしたが、修正運転指令を工作機械２に与えた場合のシミュレーション結果を示すプロセス情報に基づいてさらに修正運転指令を生成してもよい。この場合、加工対象物Ｗの切り取り厚さの振動成分の振幅または位相を評価値として機械学習手法を用いて、加工対象物Ｗの切り取り厚さの振動を低減することが可能な修正運転指令を探索する手法を採用することができる。

図１６は、図１４に示す数値制御装置３ａに関する学習装置５０の構成の一例を示す図である。学習装置５０は、例えば、図１４に示す数値制御装置３ａが備えてもよいし、数値制御装置３ａと異なる情報処理装置であってもよい。学習装置５０は、学習用データ取得部５１とモデル生成部５２とを有する。

学習用データ取得部５１は、指令生成部３１ａが生成した運転指令と、運転指令に対応するプロセス情報、つまり、運転指令を工作機械２に与えた場合のシミュレーション結果を示すプロセス情報とを学習用データとして取得する。学習用データ取得部５１は、取得した学習用データをモデル生成部５２に出力することができる。なお、学習用データ取得部５１は、プロセス情報の全てを取得してもよいし、プロセス情報の一部を取得してもよい。例えば、学習用データ取得部５１は、プロセス情報のうち、加工誤差の大きさを示すパラメータを学習用データとして取得することができる。例えば学習用データ取得部５１は、加工対象物Ｗの切り取り厚さ、或いは、加工対象物Ｗの切り取り厚さの振動成分の振幅または位相を学習用データとして取得することができる。

モデル生成部５２は、運転指令と、運転指令を工作機械２に与えた場合のシミュレーション結果を示すプロセス情報とを含む学習用データに基づいて、新たな修正運転指令を学習する。すなわち、モデル生成部５２は、数値制御装置３ａのプロセス情報から新たな修正運転指令を推論するための学習済モデルを生成する。モデル生成部５２は、生成した学習済モデルを学習済モデル記憶部５３に出力する。

モデル生成部５２が用いる学習アルゴリズムは教師あり学習、教師なし学習、強化学習（Reinforcement Learning）等の公知のアルゴリズムを用いることができる。一例として、強化学習を適用した場合について説明する。強化学習では、ある環境内における行動主体であるエージェントが、現在の状態を示す環境のパラメータを観測し、取るべき行動を決定する。エージェントの行動により環境が動的に変化し、エージェントには環境の変化に応じて報酬が与えられる。エージェントはこれを繰り返し、一連の行動を通じて報酬が最も多く得られる行動方針を学習する。強化学習の代表的な手法として、Ｑ学習（Q-Learning）やＴＤ学習（TD-Learning）が知られている。例えば、Ｑ学習の場合、行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）の一般的な更新式は以下の数式（４）で表される。

数式（４）において、ｓ_tは時刻ｔにおける環境の状態を表し、ａ_tは時刻ｔにおける行動を表す。行動ａ_tにより、状態はｓ_t+1に変わる。ｒ_t+1はその状態の変化によってもらえる報酬を表し、γは割引率を表し、αは学習係数を表す。なお、γは０＜γ≦１、αは０＜α≦１の範囲の値をとる。修正運転指令が行動ａ_tとなり、プロセス情報が状態ｓ_tとなり、学習装置５０は、時刻ｔの状態における最良の行動ａ_tを学習する。

数式（４）で表される更新式は、時刻ｔ＋１における最もＱ値の高い行動ａの行動価値Ｑが、時刻ｔにおいて実行された行動ａの行動価値Ｑよりも大きければ、行動価値Ｑを大きくし、逆の場合は、行動価値Ｑを小さくする。換言すれば、時刻ｔにおける行動ａの行動価値Ｑを、時刻ｔ＋１における最良の行動価値に近づけるように、行動価値関数Ｑ（Ｓ，ａ）を更新する。それにより、ある環境における最良の行動価値Ｑが、それ以前の環境における行動価値Ｑに順次伝搬していくようになる。

上記のように、強化学習によって学習済モデルを生成する場合、モデル生成部５２は、報酬計算部５４と、関数更新部５５とを備えている。

報酬計算部５４は、運転指令と、プロセス情報とに基づいて報酬を計算する。報酬計算部５４は、報酬増大基準Ｄ１および報酬減少基準Ｄ２を含む報酬基準Ｄに基づいて、報酬ｒを計算する。例えば、報酬基準Ｄは、プロセス情報が示す、加工誤差の大きさに基づいて定められる。加工誤差の大きさを示すパラメータとしては、例えば、加工対象物Ｗの切り取り厚さの振動成分の振幅が用いられる。例えば、報酬増大基準Ｄ１は、加工対象物Ｗの切り取り厚さの振動成分の振幅が閾値未満であることとし、報酬減少基準Ｄ２は、加工対象物Ｗの切り取り厚さの振動成分の振幅が閾値以上であることとすることができる。報酬計算部５４は、報酬増大基準Ｄ１を満たす場合、例えば「＋１」の報酬を与えることで、報酬ｒを増大させ、報酬減少基準Ｄ２を満たす場合、例えば「－１」の報酬を与えることで、報酬ｒを減少させる。報酬計算部５４は、計算した報酬ｒを関数更新部５５に出力する。また、別の例として、加工誤差の大きさを示すパラメータとしては、切りくず厚さの振動成分の振幅の他に、加工対象物Ｗの切り取り厚さの振動成分の位相を用いることもできる。ここで切り取り厚さの振動成分の位相とは、工具２３の刃先が加工対象物Ｗを切り取り始める瞬間に切りくず形状に重畳する振動の位相である。この場合、報酬増大基準Ｄ１は加工対象物Ｗの切り取り厚さの振動成分の位相が予め定められた範囲内の値であることとし、報酬減少基準Ｄ２は加工対象物Ｗの切り取り厚さの振動成分の位相が上記の範囲外の値であることとすることができる。

関数更新部５５は、報酬計算部５４によって計算される報酬ｒに従って、修正運転指令を決定するための関数を更新し、学習済モデル記憶部５３に出力する。例えばＱ学習の場合、数式（４）で表される行動価値関数Ｑ（ｓ_t，ａ_t）を、修正運転指令を算出するための関数として用いる。

以上のような学習を繰り返し実行する。学習済モデル記憶部５３は、関数更新部５５によって更新された行動価値関数Ｑ（ｓ_t，ａ_t）、すなわち、学習済モデルを記憶する。

次に、図１７を用いて、学習装置５０が学習する処理について説明する。図１７は、図１６に示す学習装置５０の学習処理を説明するためのフローチャートである。

学習用データ取得部５１は、指令生成部３１ａが生成した運転指令と、運転指令を工作機械２に与えた場合のシミュレーション結果を示すプロセス情報とを学習用データとして取得する（ステップＳ３０１）。

モデル生成部５２は、学習用データ取得部５１が取得した学習用データに含まれる運転指令と、プロセス情報とに基づいて、報酬ｒを計算する（ステップＳ３０２）。具体的には、報酬計算部５４は、運転指令およびプロセス情報を取得し、予め定められた報酬基準Ｄに基づいて報酬ｒを増加させるかまたは報酬ｒを減少させるかを判断する（ステップＳ３０３）。

報酬計算部５４は、報酬ｒを増大させると判断した場合（ステップＳ３０３：増大）、報酬ｒを増大させる（ステップＳ３０４）。報酬計算部５４は、報酬ｒを減少させると判断した場合（ステップＳ３０３：減少）、報酬ｒを減少させる（ステップＳ３０５）。

関数更新部５５は、報酬計算部５４によって計算された報酬ｒに基づいて、学習済モデル記憶部５３が記憶する行動価値関数Ｑ（ｓ_t，ａ_t）を更新する（ステップＳ３０６）。

学習装置５０は、以上のステップＳ３０１からステップＳ３０６までの処理を繰り返し実行し、生成された行動価値関数Ｑ（ｓ_t，ａ_t）を学習済モデルとして記憶する。

なお、図１６では学習済モデル記憶部５３は、学習装置５０の外部に備わることとしたが、学習装置５０が学習済モデル記憶部５３を内部に備えていてもよい。なお、学習装置５０が数値制御装置３ａに備わっている場合、学習済モデル記憶部５３は、記憶部３２ａと同一の記憶装置に備わっていてもよいし、別の記憶装置に備わっていてもよい。

図１８は、図１４に示す数値制御装置３ａに関する推論装置６０の構成の一例を示す図である。推論装置６０は、データ取得部６１と、推論部６２とを有する。推論装置６０は、数値制御装置３ａに備わっていてもよいし、数値制御装置３ａと異なる情報処理装置であってもよい。推論装置６０は、例えば数値制御装置３ａの指令生成部３１ａに備わる。

データ取得部６１は、連成シミュレーション部３３ａが出力するプロセス情報を取得する。データ取得部６１は、取得したデータを推論部６２に出力する。

推論部６２は、学習済モデル記憶部５３に記憶された学習済モデルを利用して、データ取得部６１が取得したプロセス情報から新たな修正運転指令を推論する。すなわち、推論部６２は、学習済モデルにデータ取得部６１が出力するプロセス情報を入力することで、プロセス情報に適した修正運転指令を推論することができる。

なお、上記では、推論装置６０は、数値制御装置３ａから取得したデータを用いて機械学習を行った結果の学習済モデルを用いて修正運転指令を出力することとしたが、他の数値制御装置３ａから学習済モデルを取得して、この学習済モデルに基づいて修正運転指令を出力するようにしてもよい。

図１９は、図１８に示す推論装置６０の動作を説明するためのフローチャートである。推論装置６０のデータ取得部６１は、プロセス情報を推論用のデータとして取得し（ステップＳ４０１）、取得したプロセス情報を推論部６２に出力する。

推論部６２は、学習済モデル記憶部５３に記憶された学習済モデルに、ステップＳ４０１で取得された推論用のデータであるプロセス情報を入力する（ステップＳ４０２）。推論部６２は、学習済モデルにプロセス情報を入力した結果である修正運転指令を出力する（ステップＳ４０３）。なお、数値制御装置３ａの指令生成部３１ａは、推論部６２が出力する修正運転指令を取得して、取得した修正運転指令を、連成シミュレーション部３３ａに出力する。

なお、上記では、推論部６２は学習アルゴリズムとして強化学習を用いることとしたが、推論部６２が用いる学習アルゴリズムは強化学習に限られない。推論部６２は、強化学習以外にも、教師あり学習、教師なし学習、または半教師あり学習等を学習アルゴリズムとして使用することもできる。

また、モデル生成部５２が用いる学習アルゴリズムとしては、特徴量そのものの抽出を学習する、深層学習（Deep Learning）を用いることもでき、他の公知の方法、例えばニューラルネットワーク、遺伝的プログラミング、機能推理プログラミング、サポートベクターマシンなどに従って機械学習を実行してもよい。

なお、学習装置５０および推論装置６０のそれぞれは、例えば、ネットワークを介して数値制御装置３ａに接続され、この数値制御装置３ａとは別個の装置であってもよい。また、学習装置５０および推論装置６０のそれぞれは、数値制御装置３ａに内蔵されていてもよい。さらに、学習装置５０および推論装置６０のそれぞれは、クラウドサーバ上に存在していてもよい。

また、モデル生成部５２は、複数の数値制御装置３ａから取得される学習用データを用いて、修正運転指令を学習するようにしてもよい。なお、モデル生成部５２は、同一のエリアで使用される複数の数値制御装置３ａから学習用データを取得してもよいし、異なるエリアで独立して動作する複数の数値制御装置３ａから収集される学習用データを利用して修正運転指令を学習してもよい。また、学習用データを収集する数値制御装置３ａを途中で対象に追加したり、対象から除外することも可能である。さらに、ある数値制御装置３ａに関して修正運転指令を学習した学習装置５０を、これとは別の数値制御装置３ａに適用し、当該別の数値制御装置３ａに関して修正運転指令を再学習して更新するようにしてもよい。

以上説明したように、実施の形態２にかかる数値制御装置３ａは、数値制御プログラム４から生成した基本運転指令と、プロセス情報を用いて基本運転指令を修正した修正運転指令とを生成し、それぞれの運転指令の評価結果に基づいて工作機械２に与える運転指令が選択される。指令生成部３１ａは、連成シミュレーション部３３ａで実行したシミュレーション結果に基づいて新たに修正運転指令を生成するため、駆動系２０と機械ダイナミクスと加工プロセスＭの特性に基づいた修正運転指令を生成することができる。したがって、数値制御装置３ａは、効率的に加工誤差を低減することが可能になる。

また、数値制御装置３ａは、修正運転指令からさらに別の修正運転指令を生成してもよい。この場合、学習装置５０を用いて、機械学習により、修正運転指令およびプロセス情報を含む学習用データに基づいて、修正運転指令が学習される。数値制御装置３ａは、学習装置５０の学習結果である学習済モデルを用いて修正運転指令を推論する推論装置６０が出力する修正運転指令を利用することができる。機械学習を用いることで、数値制御装置３ａは、探索的に修正運転指令を生成することができるため、加工システム１ａは、事前に運転指令を修正する規則を準備することなく、加工誤差を低減することができる修正運転指令を生成することが可能になる。

実施の形態３．
図２０は、実施の形態３にかかる加工システム１ｂの構成を示す図である。なお、実施の形態１と同様の機能を有する構成要素は実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態１，２と異なる部分について主に説明する。

加工システム１ｂは、工作機械２ｂと、数値制御装置３ｂとを有する。工作機械２ｂは、主軸駆動系２１と、送り駆動系２２と、工具２３と、テーブル２４と、センサ２５とを有する。

センサ２５は、工作機械２ｂの動作中に振動を生じる構造物の振動を検知する。センサ２５は、例えば、加速度センサ、力センサである。或いは、センサ２５は、駆動系２０のフィードバック制御のために予め駆動系２０の内部に備わっているエンコーダであってもよい。センサ２５は、数値制御装置３ｂに接続されており、センサ２５が取得した信号であるセンサ信号は、数値制御装置３ｂに出力される。

数値制御装置３ｂは、指令生成部３１ｂと、記憶部３２と、連成シミュレーション部３３と、プロセス評価部３４と、駆動制御部３５とを有する。数値制御装置３ｂは、センサ２５の出力するセンサ信号に基づいて運転指令を生成する点が実施の形態１，２と異なる。

指令生成部３１ｂは、実施の形態１の指令生成部３１と同様に基本運転指令を生成する。さらに指令生成部３１ｂは、センサ２５が出力するセンサ信号に基づいて、基本運転指令を修正することで修正運転指令を生成することができる。具体的には、指令生成部３１ｂは、修正運転指令を生成する際の１刃あたりの送り量または加工対象物Ｗの切り取り厚さをセンサ信号に基づいて決定する。例えば、センサ信号の時間波形または周波数スペクトルに対応した１刃あたりの送り量または加工対象物Ｗの切り取り厚さを予め学習しておき、指令生成部３１ｂは、センサ信号が入力されたときにパターンマッチング等の機械学習手法を用いて１刃あたりの送り量または加工対象物Ｗの切り取り厚さを決定する。或いは、センサ信号の振幅と１刃あたりの送り量または加工対象物Ｗの切り取り厚さとの対応表を予め内部に記録しておき、指令生成部３１ｂは、その対応表に基づいて１刃あたりの送り量または加工対象物Ｗの切り取り厚さを決定してもよい。

数値制御装置３ｂの動作は、修正運転指令を生成する際にセンサ信号を用いる点以外は図１３に示した数値制御装置３の動作と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。

なお、上記では、指令生成部３１ｂは、センサ信号を用いて基本運転指令を修正することで修正運転指令を生成することとしたが、運転指令の修正は逐次的に行うこととしてもよい。すなわち、指令生成部３１ｂは、センサ信号を用いて生成した修正運転指令を工作機械２ｂに与えたときに検出したセンサ信号を用いて、さらに修正運転指令を生成してもよい。この場合、センサ信号の振動成分の振幅または位相を評価値として強化学習などの機械学習手法を用いて、センサ信号の振動を低減する修正運転指令を探索する手法を用いることができる。

機械学習を用いる場合、例えば、図１６に示した学習装置５０を用いて学習済モデルを取得し、図１８に示す推論装置６０を用いて、学習済モデルから修正運転指令を得ることができる。この場合、上記の実施の形態２で行った説明のうち、学習用データ取得部５１およびデータ取得部６１が取得する「プロセス情報」を「センサ信号」と読み替えることにより、実施の形態３にかかる数値制御装置３ｂが用いる修正運転指令を生成する方法の説明を省略する。この場合、学習用データ取得部５１が取得する運転指令は、センサ信号に対応する運転指令、具体的には、センサ信号を取得したときに工作機械２ｂに与えられている運転指令となる。

以上説明したように、実施の形態３にかかる数値制御装置３ｂは、工作機械２ｂがセンサ２５を備え、数値制御装置３ｂの指令生成部３１ｂは、センサ信号に基づいて修正運転指令を生成することができる。このため、指令生成部３１ｂは、工作機械２ｂにおいて実際に発生する振動の状態に応じて運転指令を修正することが可能であり、効率的に加工誤差を低減する運転指令を生成することができる。

また、機械学習を用いて探索的に修正運転指令を生成することで、加工システム１ｂは、事前に運転指令の修正則を準備することなく、加工誤差を低減する修正運転指令を生成することが可能になる。

続いて、実施の形態１～３にかかる数値制御装置３，３ａ，３ｂ、学習装置５０、および、推論装置６０のハードウェア構成について説明する。数値制御装置３，３ａ，３ｂの指令生成部３１，３１ａ，３１ｂ、連成シミュレーション部３３，３３ａ、プロセス評価部３４、および、駆動制御部３５と、学習装置５０の学習用データ取得部５１およびモデル生成部５２と、推論装置６０のデータ取得部６１および推論部６２とは、処理回路により実現される。これらの処理回路は、専用のハードウェアにより実現されてもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いた制御回路であってもよい。

上記の処理回路が、専用のハードウェアにより実現される場合、これらは、図２１に示す処理回路９０により実現される。図２１は、実施の形態１～３にかかる数値制御装置３，３ａ，３ｂ、学習装置５０、および、推論装置６０の機能を実現するための専用のハードウェアを示す図である。処理回路９０は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものである。

上記の処理回路が、ＣＰＵを用いた制御回路で実現される場合、この制御回路は例えば図２２に示す構成の制御回路９１である。図２２は、実施の形態１～３にかかる数値制御装置３，３ａ，３ｂ、学習装置５０、および、推論装置６０の機能を実現するための制御回路９１の構成を示す図である。図２２に示すように、制御回路９１は、プロセッサ９２と、メモリ９３とを備える。プロセッサ９２は、ＣＰＵであり、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などとも呼ばれる。メモリ９３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などである。

上記の処理回路が制御回路９１により実現される場合、プロセッサ９２がメモリ９３に記憶された、各構成要素の処理に対応するプログラムを読み出して実行することにより実現される。また、メモリ９３は、プロセッサ９２が実行する各処理における一時メモリとしても使用される。

なお、プロセッサ９２が実行するプログラムは、記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信路を介して提供されてもよい。また、実施の形態１～３にかかる数値制御装置３，３ａ，３ｂ、学習装置５０、および、推論装置６０の機能は、図２１に示す処理回路９０または図２２に示す制御回路９１のいずれか一方を用いて実現されてもよいし、処理回路９０と制御回路９１とが組み合わせて用いられてもよい。

以上の実施の形態に示した構成は、一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、実施の形態同士を組み合わせることも可能であるし、要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１，１ａ，１ｂ 加工システム、２，２ｂ 工作機械、３，３ａ，３ｂ 数値制御装置、４ 数値制御プログラム、２０ 駆動系、２１ 主軸駆動系、２２，２２－１，２２－２ 送り駆動系、２３ 工具、２４ テーブル、２５ センサ、３１，３１ａ，３１ｂ 指令生成部、３２，３２ａ 記憶部、３３，３３ａ 連成シミュレーション部、３４ プロセス評価部、３５ 駆動制御部、５０ 学習装置、５１ 学習用データ取得部、５２ モデル生成部、５３ 学習済モデル記憶部、５４ 報酬計算部、５５ 関数更新部、６０ 推論装置、６１ データ取得部、６２ 推論部、９０ 処理回路、９１ 制御回路、９２ プロセッサ、９３ メモリ、２１１ 主軸モータ、２１２ 主軸駆動機構、２２１，２２１－１，２２１－２ サーボモータ、２２２，２２２－１，２２２－２ 送り駆動機構、３２１ 加工プロセスモデル、３２２ ダイナミクスモデル、３２３ 主軸駆動制御モデル、３２４ 送り駆動制御モデル、３２５ 加工条件情報、Ａ１ １刃当たりの切削領域、ｃ 送り量、Ｆ_c 切削力、Ｆ_d 外乱力、Ｍ 加工プロセス、ＭＤ１ 工具側機械ダイナミクス、ＭＤ２ 加工対象物側機械ダイナミクス、Ｐ１，Ｐ２ 位置、Ｒ１ 回転方向、ｒ１ 駆動系変位、ｒ２ 構造物変位、Ｔ_c 切削トルク、Ｔ_d 外乱トルク、Ｗ 加工対象物、θ１ 主軸駆動系角度、θ２ 工具角度。

Claims (11)

1. 加工対象物を加工するための工具または前記加工対象物を回転させる主軸を駆動する主軸駆動系と、前記工具および前記加工対象物の相対位置を変化させる送り軸を駆動する送り駆動系と、を含む駆動系を有する工作機械に運転指令を与えることによって、前記工作機械を制御する数値制御装置であって、
   数値制御プログラムに基づいて前記運転指令である基本運転指令を生成するとともに、前記基本運転指令を修正した前記運転指令である修正運転指令を生成する指令生成部と、
   前記基本運転指令および前記修正運転指令のそれぞれを前記工作機械に与えた場合の加工をシミュレーションした結果を示すプロセス情報を、前記駆動系の動作と、前記工作機械の動作中に振動を生じる構造物のダイナミクスとが、前記工具による前記加工対象物の加工プロセスに与える影響を含めて算出する連成シミュレーション部と、
   複数の前記運転指令のそれぞれを用いたときの前記プロセス情報を評価し、評価結果に基づいて、前記基本運転指令および前記修正運転指令の中から前記工作機械に与える前記運転指令を選択するプロセス評価部と、
   を備え、
   前記指令生成部は、前記プロセス情報から新たな修正運転指令を推論するために機械学習によって生成された学習済モデルを利用して、前記連成シミュレーション部が出力した前記プロセス情報から前記修正運転指令を推論する推論装置を有することを特徴とする数値制御装置。
2. 前記連成シミュレーション部は、前記工具と前記加工対象物との間の加工特性を表す数理モデルである加工プロセスモデル、前記構造物の動特性を表す数理モデルであるダイナミクスモデル、前記主軸駆動系と前記主軸駆動系を制御する主軸駆動制御器とを表す数理モデルである主軸駆動制御モデル、および、前記送り駆動系と前記送り駆動系を制御する送り駆動制御器とを表す数理モデルである送り駆動制御モデルに対して、指定された加工条件で前記運転指令を与えたときの前記プロセス情報を算出することを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
3. 前記加工プロセスモデルと、前記ダイナミクスモデルと、前記主軸駆動制御モデルと、前記送り駆動制御モデルと、前記加工条件を表す加工条件情報と、を記憶する記憶部、
   をさらに備え、
   前記連成シミュレーション部は、前記記憶部に記憶された前記加工プロセスモデル、前記ダイナミクスモデル、前記主軸駆動制御モデル、前記送り駆動制御モデル、および、前記加工条件情報を用いて、前記プロセス情報を算出することを特徴とする請求項２に記載の数値制御装置。
4. 前記指令生成部は、前記加工対象物に対して前記工具の移動する相対的な経路が前記基本運転指令と同一であり前記送り軸の送り量および前記加工対象物の切り取り厚さの少なくとも一方が変更された指令を前記修正運転指令として生成することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の数値制御装置。
5. 前記指令生成部は、前記送り量または前記加工対象物の切り取り厚さに対応して、前記基本運転指令の主軸回転速度および送り速度の少なくとも一方を変更した運転指令を前記修正運転指令とすることを特徴とする請求項４に記載の数値制御装置。
6. 前記指令生成部は、前記基本運転指令の主軸回転速度および送り速度の少なくとも一方に、予め定められたプロファイルの変動を重畳することによって前記修正運転指令を生成することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の数値制御装置。
7. 前記指令生成部は、前記修正運転指令を前記工作機械に与えた場合の前記プロセス情報に基づいて、さらに修正運転指令を生成することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の数値制御装置。
8. 前記プロセス情報と、前記プロセス情報に対応する前記運転指令とを含む学習用データを取得する学習用データ取得部と、
   前記学習用データを用いて、前記プロセス情報から新たな修正運転指令を推論するための学習済モデルを生成するモデル生成部と、
   をさらに有することを特徴とする請求項６または７に記載の数値制御装置。
9. 加工対象物を加工するための工具または前記加工対象物を回転させる主軸を駆動する主軸駆動系と、前記工具および前記加工対象物の相対位置を変化させる送り軸を駆動する送り駆動系とを含む駆動系を有し、数値制御プログラムに基づいて生成された運転指令に基づいて加工対象物を加工する工作機械と、
   前記工作機械に前記運転指令を与えることで前記工作機械を制御する数値制御装置と、
   を備え、
   前記数値制御装置は、
   前記数値制御プログラムに基づいて前記運転指令である基本運転指令を生成するとともに、前記基本運転指令を修正した前記運転指令である修正運転指令を生成する指令生成部と、
   前記基本運転指令および前記修正運転指令のそれぞれを前記工作機械に与えた場合の加工をシミュレーションした結果を示すプロセス情報を、前記駆動系の動作と、前記工作機械の動作中に振動を生じる構造物のダイナミクスとが、前記工具による前記加工対象物の加工プロセスに与える影響を含めて算出する連成シミュレーション部と、
   複数の前記運転指令のそれぞれを用いたときの前記プロセス情報を評価し、評価結果に基づいて、前記基本運転指令および前記修正運転指令の中から前記工作機械に与える前記運転指令を選択するプロセス評価部と、
   を有し、
   前記指令生成部は、
   前記プロセス情報から新たな修正運転指令を推論するために機械学習によって生成された学習済モデルを利用して、前記連成シミュレーション部が出力した前記プロセス情報から前記修正運転指令を推論する推論装置を有することを特徴とする加工システム。
10. 加工対象物を加工するための工具または前記加工対象物を回転させる主軸を駆動する主軸駆動系と、前記工具および前記加工対象物の相対位置を変化させる送り軸を駆動する送り駆動系と、を含む駆動系を有する工作機械に運転指令を与えることによって、前記工作機械を制御する数値制御装置が実行する数値制御方法であって、
    数値制御プログラムに基づいて前記運転指令である基本運転指令を生成するステップと、
    前記基本運転指令を前記工作機械に与えた場合の加工をシミュレーションした結果を示すプロセス情報を、前記駆動系の動作と、前記工作機械の動作中に振動を生じる構造物のダイナミクスとが、前記工具による前記加工対象物の加工プロセスに与える影響を含めて算出するステップと、
    前記プロセス情報から前記基本運転指令を修正した前記運転指令である修正運転指令を推論するために機械学習によって生成された学習済モデルを利用して、算出された前記プロセス情報から前記修正運転指令を推論するステップと、
    前記修正運転指令を前記工作機械に与えた場合の加工をシミュレーションした結果を示す前記プロセス情報を、前記駆動系の動作と、前記工作機械の動作中に振動を生じる構造物のダイナミクスとが、前記工具による前記加工対象物の加工プロセスに与える影響を含めて算出するステップと、
    複数の前記運転指令のそれぞれを用いたときの前記プロセス情報を評価し、評価結果に基づいて、前記基本運転指令および前記修正運転指令の中から前記工作機械に与える前記運転指令を選択するステップと、
    を含むことを特徴とする数値制御方法。
11. 加工対象物を加工するための工具または前記加工対象物を回転させる主軸を駆動する主軸駆動系と、前記工具および前記加工対象物の相対位置を変化させる送り軸を駆動する送り駆動系と、を含む駆動系を有する工作機械に運転指令を与えることによって、前記加工対象物を加工する加工方法であって、
    数値制御プログラムに基づいて前記運転指令である基本運転指令を生成するステップと、
    前記基本運転指令を前記工作機械に与えた場合の加工をシミュレーションした結果を示すプロセス情報を、前記駆動系の動作と、前記工作機械の動作中に振動を生じる構造物のダイナミクスとが、前記工具による前記加工対象物の加工プロセスに与える影響を含めて算出するステップと、
    前記プロセス情報から前記基本運転指令を修正した前記運転指令である修正運転指令を推論するために機械学習によって生成された学習済モデルを利用して、算出された前記プロセス情報から前記修正運転指令を推論するステップと、
    前記修正運転指令を前記工作機械に与えた場合の加工をシミュレーションした結果を示す前記プロセス情報を、前記駆動系の動作と、前記工作機械の動作中に振動を生じる構造物のダイナミクスとが、前記工具による前記加工対象物の加工プロセスに与える影響を含めて算出するステップと、
    複数の前記運転指令のそれぞれを用いたときの前記プロセス情報を評価し、評価結果に基づいて、前記基本運転指令および前記修正運転指令の中から前記工作機械に与える前記運転指令を選択するステップと、
    選択された前記運転指令を前記工作機械に与えるステップと、
    前記運転指令に従って前記駆動系が動作することによって、前記工具を用いて前記加工対象物を加工するステップと、
    を含むことを特徴とする加工方法。

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