JP7207493B2

JP7207493B2 - crop vehicle

Info

Publication number: JP7207493B2
Application number: JP2021175557A
Authority: JP
Inventors: 義明坂井; 和彦山本; 英博岡田; 武志弓達; 義典土居
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2018-10-10
Filing date: 2021-10-27
Publication date: 2023-01-18
Anticipated expiration: 2038-10-10
Also published as: JP2022009577A; JP7459921B2; JP2023027394A

Description

本発明は、作物用車両に関する。 The present invention relates to crop vehicles.

従来、栽培施設内を自走しながら、作物を収穫部によって収穫し、収穫した作物を車両に積載した収納バケットに収容するように構成された収穫用車両が公知である（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a harvesting vehicle is known that is configured to harvest crops by a harvesting unit while traveling within a cultivation facility and store the harvested crops in a storage bucket loaded on the vehicle (for example, Patent Document 1). and Patent Document 2).

特許第３１３１９９３号公報Japanese Patent No. 3131993 特許第５４９４１８３号公報Japanese Patent No. 5494183

本発明は、作物の収容量を増加させるとともに、収納バケットの入れ替えを効率化することによって、作業者の作業負担を軽減し、あわせて作業能率を向上することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to reduce the work burden on workers and improve work efficiency by increasing the storage capacity of crops and improving the efficiency of replacement of storage buckets.

上記の目的は、
前後進可能な走行車体に、予め積み上げられた複数の収納バケットを収容可能な収容部を備え、
前記収容部は、前記複数の収納バケットを走行車体が走行しながら取り込む収容開口部を前記走行車体の正面に設け、
前記収容部に収容された前記複数の収納バケットを支持可能な支持機構を前記収容部内の下部に備え、
前記支持機構は、前記複数の収納バケットを支持する回動支持部材を備え、
前記回動支持部材は、前記複数の収納バケットを支持する支持姿勢と、前記複数の収納バケットを支持しない非支持姿勢を切り替え可能に設けられており、
前記収容部の下部に、収容された前記複数の収納バケットを落下排出可能な排出開口部が設けられ、
前記回動支持部材が前記非支持姿勢で、走行車体が前進しながら前記複数の収納バケットを前記収容部に取り込んだ後に回動支持部材が支持姿勢に切り換わると、前記複数の収納バケットが持ち上げ支持され、
前記複数の収納バケットが支持姿勢の状態で、前記回動支持部材が前記非支持姿勢に切り換わると、前記支持姿勢の前記複数の収納バケットは前記排出開口部を経て落下排出する構成とし、
前記複数の収納バケットが落下排出をした後に走行車体が後進すると、前記収容開口部から前記複数の収納バケットが走行車体の外に出る構成とし、
前記収容部に収容された収納バケットのうち任意の収納バケットを挟持して上下方向に搬送可能とする挟持リフト機構を備えることを特徴とする作物用車両によって達成される。
また、前後進可能な走行車体に、予め積み上げられた複数の収納バケットを収容可能な収容部を備え、
前記収容部は、前記複数の収納バケットを走行車体が走行しながら取り込む収容開口部を前記走行車体の正面に設け、
前記収容部に収容された前記複数の収納バケットを支持可能な支持機構を前記収容部内の下部に備え、
前記支持機構は、前記複数の収納バケットを支持する回動支持部材を備え、
前記回動支持部材は、前記複数の収納バケットを支持する支持姿勢と、前記複数の収納バケットを支持しない非支持姿勢を切り替え可能に設けられており、
前記収容部の下部に、収容された前記複数の収納バケットを落下排出可能な排出開口部が設けられ、
前記回動支持部材が前記非支持姿勢で、走行車体が前進しながら前記複数の収納バケットを前記収容部に取り込んだ後に回動支持部材が支持姿勢に切り換わると、前記複数の収納バケットが持ち上げ支持され、
前記複数の収納バケットが支持姿勢の状態で、前記回動支持部材が前記非支持姿勢に切り換わると、前記支持姿勢の前記複数の収納バケットは前記排出開口部を経て落下排出する構成とし、
前記複数の収納バケットが落下排出をした後に走行車体が後進すると、前記収容開口部から前記複数の収納バケットが走行車体の外に出る構成とし、
前記回動支持部材は、支持した収納バケットを前後方向に搬送可能に構成されたことを特徴とする作物用車両によって達成される。 The purpose of the above is
Equipped with a storage section that can store a plurality of pre-stacked storage buckets in a traveling vehicle body that can move forward and backward,
The storage section has a storage opening provided in front of the traveling vehicle body to take in the plurality of storage buckets while the traveling vehicle body travels,
A support mechanism capable of supporting the plurality of storage buckets housed in the housing section is provided in a lower part of the housing section,
The support mechanism includes a rotating support member that supports the plurality of storage buckets,
The rotating support member is provided so as to be switchable between a supporting posture in which the plurality of storage buckets are supported and a non-supporting posture in which the plurality of storage buckets are not supported,
A discharge opening through which the plurality of stored buckets can be dropped and discharged is provided in the lower part of the storage part,
When the rotatable support member is in the non-supporting posture and the rotatable support member is switched to the supporting posture after taking the plurality of storage buckets into the storage portion while the traveling vehicle body moves forward, the plurality of storage buckets are lifted up. supported,
When the rotating support member switches to the non-supporting posture while the plurality of storage buckets are in the supporting posture, the plurality of storage buckets in the supporting posture are dropped and discharged through the discharge opening,
When the traveling vehicle body moves backward after the plurality of storage buckets are dropped and discharged, the plurality of storage buckets come out of the traveling vehicle body from the accommodation opening ,
The crop vehicle is characterized by comprising a clamping and lifting mechanism that clamps and transports an arbitrary storage bucket among the storage buckets accommodated in the storage section in the vertical direction .
In addition, the traveling vehicle body that can move forward and backward is provided with a storage section that can store a plurality of storage buckets that have been stacked in advance,
The storage section has a storage opening provided in front of the traveling vehicle body to take in the plurality of storage buckets while the traveling vehicle body travels,
A support mechanism capable of supporting the plurality of storage buckets housed in the housing section is provided in a lower part of the housing section,
The support mechanism includes a rotating support member that supports the plurality of storage buckets,
The rotating support member is provided so as to be switchable between a supporting posture in which the plurality of storage buckets are supported and a non-supporting posture in which the plurality of storage buckets are not supported,
A discharge opening through which the plurality of stored buckets can be dropped and discharged is provided in the lower part of the storage part,
When the rotatable support member is in the non-supporting posture and the rotatable support member is switched to the supporting posture after taking the plurality of storage buckets into the storage portion while the traveling vehicle body moves forward, the plurality of storage buckets are lifted up. supported,
When the rotating support member switches to the non-supporting posture while the plurality of storage buckets are in the supporting posture, the plurality of storage buckets in the supporting posture are dropped and discharged through the discharge opening,
When the traveling vehicle body moves backward after the plurality of storage buckets are dropped and discharged, the plurality of storage buckets come out of the traveling vehicle body from the accommodation opening,
The rotation support member is achieved by a crop vehicle characterized in that the supported storage bucket can be transported in the front-rear direction.

本発明によれば、複数の収納バケットを収容可能な収容部によって、作物用車両において作物の収容量を増加できるため、収納バケットの入れ替えの頻度が低減され、これにより、作業者の作業負担と労力を軽減し、あわせて作業能率を向上できる。 According to the present invention, the accommodation portion capable of accommodating a plurality of storage buckets can increase the storage capacity of the crops in the vehicle for crops. Reduce labor and improve work efficiency.

また、収容部に収容された複数の収納バケットを排出する場合に、回動支持部材を非支持姿勢に切り替えることにより、排出開口部から落下排出して迅速に排出でき、作業能率が向上する。 Further, when discharging a plurality of storage buckets stored in the storage section, by switching the rotation support member to the non-supporting posture, the buckets can be dropped and discharged from the discharge opening and discharged quickly, improving work efficiency .

また、前記収容部は、前記収容空間内において、回動支持部材に支持された収納バケットを前後方向に搬送可能に構成されているから、収容部に積み上げられた収納バケットを複数列設けて取り扱うことができ、より多くの収納バケットを収容して取り扱うことが可能となる。 In addition , since the storage section is configured to be able to transport the storage buckets supported by the rotating support member in the storage space in the front-rear direction, the storage buckets stacked in the storage section are provided in a plurality of rows for handling. can accommodate and handle more storage buckets.

以上のように、本発明によれば、作業者の作業負担を軽減し、あわせて作業能率を向上するようにした作物用車両を提供することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, according to the present invention, it is possible to provide a crop vehicle that reduces the work load on the worker and improves the work efficiency.

本発明の実施の形態にかかる収穫用車両の外観を示す斜視図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a perspective view which shows the external appearance of the vehicle for harvesting concerning embodiment of this invention. 図１の収穫用車両の正面図である。Figure 2 is a front view of the harvesting vehicle of Figure 1; 図１の収穫用車両の側面図である。Figure 2 is a side view of the harvest vehicle of Figure 1; 図４（ａ）は、図１の上部支持搬送装置及び下部支持搬送装置の支持搬送機構の概略平面図であり、図４（ｂ）は、図１の上部支持搬送装置及び下部支持搬送装置の支持搬送機構の概略側面図である。4(a) is a schematic plan view of the support transport mechanism of the upper support transport device and the lower support transport device of FIG. 1, and FIG. 4(b) is a schematic plan view of the upper support transport device and the lower support transport device of FIG. It is a schematic side view of a support conveyance mechanism. 図５（ａ）は、支持姿勢の回動支持部材の正面図であり、図５（ｂ）は、非支持姿勢の回動支持部材の正面図である。FIG. 5(a) is a front view of the rotation support member in the supporting posture, and FIG. 5(b) is a front view of the rotation support member in the non-supporting posture. 図１の上部支持搬送装置の概略平面図である。Figure 2 is a schematic plan view of the top support transport apparatus of Figure 1; 図１の下部支持搬送装置の概略平面図である。Figure 2 is a schematic plan view of the bottom support transport of Figure 1; 図８（ａ）及び図８（ｂ）は、図３の収容空間の前部における収容部の動作を説明するための概略正面図である。FIGS. 8(a) and 8(b) are schematic front views for explaining the operation of the housing portion in the front portion of the housing space of FIG. 3. FIG. 図９（ａ）及び図９（ｂ）は、図３の収容空間の後部における収容部の動作を説明するための概略正面図である。FIGS. 9(a) and 9(b) are schematic front views for explaining the operation of the accommodation portion in the rear portion of the accommodation space of FIG. 3. FIG. 図1の収穫用車両の制御装置Ｃのブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a control device C of the harvesting vehicle of FIG. 1; 図１の収穫用車両が使用される栽培施設の一例を示す概略平面図である。1. It is a schematic plan view which shows an example of the cultivation facility in which the vehicle for harvesting of FIG. 1 is used. 図１の収穫用車両の収納バケットの交換動作を説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining the exchange operation of the storage bucket of the harvesting vehicle of FIG. 1; 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above. 同上の説明図である。It is explanatory drawing same as the above.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings.

図１は、本発明の実施の形態にかかる収穫用車両１の外観を示す斜視図である。ここで、図１に示されるＸＹＺ直交座標系のＸ方向を収穫用車両１の前方、－Ｘ方向を後方、Ｙ方向を左方、－Ｙ方向を右方、Ｚ方向を上方、－Ｚ方向を下方とする。また、以下の説明では、収穫用車両１によって、果菜類等の作物を収穫する場合を想定しており、果菜類の作物として、トマトを想定している。 FIG. 1 is a perspective view showing the appearance of a harvesting vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. Here, the X direction of the XYZ orthogonal coordinate system shown in FIG. below. Moreover, in the following description, it is assumed that crops such as fruit vegetables are harvested by the harvesting vehicle 1, and tomatoes are assumed as the fruit vegetable crop.

図１に示されるように、収穫用車両１は、作物を収穫する収穫部２と、収穫した作物を収納するための収納バケットＡを複数収容可能な収容部３１が設けられた走行車体３を備えており、収穫部２を走行車体３に積載して走行可能に構成されている。 As shown in FIG. 1, the harvesting vehicle 1 has a traveling vehicle body 3 provided with a harvesting section 2 for harvesting crops and a storage section 31 capable of accommodating a plurality of storage buckets A for storing the harvested crops. The harvesting unit 2 is loaded on the traveling vehicle body 3 and configured to travel.

収穫部２は、略直方体形状の筐体２１を備えており、筐体２内には、収穫用車両１の各種機構を制御する制御部Ｃが内蔵されている。また、筐体２１の前面に、先端が上下左右に移動可能に設けられた腕部２２が取り付けられており、腕部２２の先端に、作物を把持自在な収穫ハンド体２３が設けられている。 The harvesting section 2 includes a substantially rectangular parallelepiped housing 21 , and the housing 2 contains a control section C for controlling various mechanisms of the harvesting vehicle 1 . An arm 22 is attached to the front surface of the housing 21, and the tip of the arm 22 is movable up, down, left, and right. .

収穫部２は、制御部Ｃによって、作物を収穫する収穫装置である腕部２２及び収穫ハンド体２３の動作を制御し、収穫ハンド体２３で作物を把持して摘み取った後、収容部３１内に収容された収納バケットＡ上まで把持した作物を移動させてから解放し、収納バケットＡに作物を収納する構成となっている。なお、図１及び図２に示されるように、収納バケットＡは、上面が開放した箱形状をなしており、上面において水平方向に張り出した外枠が設けられている。 The harvesting unit 2 controls the operation of the arms 22 and the harvesting hand bodies 23 that are harvesting devices for harvesting the crops by the control unit C. After the harvesting hands 23 grip and pick the crops, After the gripped crops are moved onto the storage bucket A stored in the storage bucket A, they are released and stored in the storage bucket A. As shown in FIGS. 1 and 2, the storage bucket A has a box-like shape with an open top surface, and is provided with an outer frame extending horizontally from the top surface.

走行車体３は、栽培施設内に敷設された走行用レール４上を走行可能に構成されており、駆動輪である主輪３２と、走行用レール４上を転輪する従動輪である補助輪３３を備えている。 The traveling vehicle body 3 is configured to be able to travel on traveling rails 4 laid in the cultivation facility, and includes main wheels 32 as driving wheels and auxiliary wheels as driven wheels that roll on the traveling rails 4. 33.

図２は、本発明の実施の形態にかかる収穫用車両１の正面図であり、図３は、本発明の実施の形態にかかる収穫用車両１の側面図である。 FIG. 2 is a front view of the harvesting vehicle 1 according to the embodiment of the invention, and FIG. 3 is a side view of the harvesting vehicle 1 according to the embodiment of the invention.

走行車体３の収容部３１は、図２に示されるように、走行車体３の左右両側に設けられて走行車体３の側面を形成する左右の車体フレーム３Ｌ，３Ｒの内側に、複数の収納バケットＡを収容可能な収容空間Ｓ２を設けて構成されており、この収容空間Ｓ２に収納バケットＡが複数収容可能となっている。 As shown in FIG. 2, the housing portion 31 of the traveling vehicle body 3 has a plurality of storage buckets inside the left and right vehicle body frames 3L and 3R that are provided on both the left and right sides of the traveling vehicle body 3 and form the side surfaces of the traveling vehicle body 3. A storage space S2 that can store A is provided, and a plurality of storage buckets A can be stored in this storage space S2.

収容部３１は、バケット台Ｂ上に積み上げられた前後２列の収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を、走行車体３の正面側に設けられた開口部である収容開口部Ｓ１から取り込み、走行車体３内の収容空間Ｓ２に収容可能となっている。このとき、前列に積み上げられた４つの収納バケットＡ（Ａ１～Ａ４）は、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆに、後列に積み上げられた４つの収納バケットＡ（Ａ５～Ａ８）は収納空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒに収まるように収容される。また、収容空間Ｓ２の下部は開放されており、収納バケットＡを落下排出可能な排出開口部Ｓ３が設けられている。これにより、収容部３１は、排出開口部Ｓ３から収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を迅速かつ容易に落下排出可能となっている。また、収穫用車両１は、予め積み上げられた複数の収納バケットＡを、走行しながら、収容開口部Ｓ１から収容空間Ｓ２内に取り込むことが可能に構成されており、これにより、作業能率が大幅に向上する。 The storage unit 31 takes in the two rows of storage buckets A (A1 to A8) stacked on the bucket platform B from a storage opening S1 provided on the front side of the traveling vehicle body 3, and stores them in the traveling vehicle body. 3 can be accommodated in the accommodation space S2. At this time, the four storage buckets A (A1 to A4) stacked in the front row are in the front part S2f of the storage space S2, and the four storage buckets A (A5 to A8) stacked in the back row are in the rear part of the storage space S2. It is accommodated to fit in S2r. Further, the storage space S2 has an open lower part, and is provided with a discharge opening S3 through which the storage bucket A can be dropped and discharged. As a result, the storage section 31 can quickly and easily drop and discharge the storage bucket A (A1 to A8) from the discharge opening S3. In addition, the harvesting vehicle 1 is configured such that a plurality of storage buckets A that have been stacked in advance can be taken into the storage space S2 from the storage opening S1 while traveling, thereby greatly improving work efficiency. improve to

また、走行車体３の前部上面は開放されており、収穫部２は、この開放部分から、収穫部２の収穫装置である腕部２２及び収穫ハンド体２３の動作によって、収納バケットＡに作物を収納可能となっている。すなわち、図１及び図２において、作物収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆに収容されている収納バケットＡ（Ａ１～Ａ４）のうち最上段に位置する収納バケットＡ（Ａ４）が、収容空間Ｓ２内において、収穫部２から作物を収納可能な作物収納位置にある。したがって、収穫部２は、この作物収納位置にある収納バケットＡに、収穫した作物を順次収納することが可能となっている。また、走行車体３の前部には、適宜の位置に、収容部３１に収容された収容バケットＡを検知する収納バケット検知センサ８３が配設されており、これにより、制御部Ｃは、収容部３１内における各収納バケットＡの位置の情報を取得し、収納部３１内の収納バケットＡの配置状態を判断することができるように構成されている。 The upper surface of the front part of the traveling vehicle body 3 is open, and the harvesting part 2 moves the crops to the storage bucket A from this open part by the operation of the arm part 22 and the harvesting hand body 23 which are the harvesting devices of the harvesting part 2 . can be stored. 1 and 2, of the storage buckets A (A1 to A4) housed in the front part S2f of the crop storage space S2, the storage bucket A (A4) positioned at the uppermost stage is positioned in the storage space S2. , at the crop storage position where crops can be stored from the harvesting unit 2. Therefore, the harvesting section 2 can sequentially store harvested crops in the storage bucket A at this crop storage position. A storage bucket detection sensor 83 for detecting the storage bucket A stored in the storage unit 31 is arranged at an appropriate position in the front part of the traveling vehicle body 3. It is configured to acquire information on the position of each storage bucket A within the storage section 31 and determine the arrangement state of the storage buckets A within the storage section 31 .

収容部３１は、収容空間Ｓ２内で収納バケットＡを支持する支持機構であり、かつ、収納バケットＡを搬送する搬送機構である支持搬送機構を備えており、この支持搬送機構は、図２及び図３に示されるように、収容空間Ｓ２内の上部に配設され、収容空間Ｓ２の上部に位置する収納バケットＡを前後方向に支持搬送可能に構成された上部支持搬送機構３１１と、収容空間Ｓ２内の下部に配設され、収容空間Ｓ２の下部に位置する収納バケットＡを前後方向に支持搬送可能に構成された下部支持搬送機構３１２とによって構成されている。また、収容部３１は、前記収容空間Ｓ２内で積み上げられた収納バケットＡのうち、任意の収納バケットを挟持して上下方向に搬送可能とする挟持リフト機構を備えており、この挟持リフト機構は、収容空間Ｓ内の前部Ｓ２ｆに配設され、収容空間Ｓの前部Ｓ２ｆに位置する任意の収納バケットＡを挟持して上下方向に搬送可能に構成された前部挟持リフト機構３１３と、収容空間Ｓ内の後部Ｓ２ｒに配設され、収容空間Ｓの後部Ｓ２ｒに位置する任意の収納バケットＡを挟持して上下方向に搬送可能に構成された後部挟持リフト機構３１４と、を備えて構成されている。また、上部支持搬送装置３１１及び下部支持搬送装置３１２は、それぞれ、走行車体３の収容空間Ｓ内に取り込まれた収納バケットＡを支持搬送する機構である支持搬送機構５を備えている。 The storage section 31 includes a support transport mechanism that is a support mechanism that supports the storage bucket A within the storage space S2 and that is a transport mechanism that transports the storage bucket A. This support transport mechanism is shown in FIGS. As shown in FIG. 3, an upper support transport mechanism 311 is disposed in the upper part of the storage space S2 and configured to support and transport the storage bucket A located in the upper part of the storage space S2 in the front-rear direction, and the storage space. A lower support transport mechanism 312 is disposed in the lower part of the storage space S2 and configured to support and transport the storage bucket A located in the lower part of the storage space S2 in the front-rear direction. Further, the storage section 31 includes a clamping lift mechanism that clamps and transports an arbitrary storage bucket among the storage buckets A stacked in the storage space S2 in the vertical direction. , a front clamping and lifting mechanism 313 disposed in the front part S2f of the storage space S and capable of clamping and transporting an arbitrary storage bucket A positioned in the front part S2f of the storage space S in the vertical direction; a rear clamping lift mechanism 314 disposed in the rear part S2r of the storage space S and capable of clamping and transporting an arbitrary storage bucket A positioned in the rear part S2r of the storage space S in the vertical direction. It is Each of the upper supporting and conveying device 311 and the lower supporting and conveying device 312 includes a supporting and conveying mechanism 5 which is a mechanism for supporting and conveying the storage bucket A taken into the accommodation space S of the traveling vehicle body 3 .

図４（ａ）は、上部支持搬送装置３１１及び下部支持搬送装置３１２の支持搬送機構５の概略平面図であり、図４（ｂ）は、上部支持搬送装置３１１及び下部支持搬送装置３１２の支持搬送機構５の概略側面図である。 FIG. 4(a) is a schematic plan view of the support transport mechanism 5 of the upper support transport device 311 and the lower support transport device 312, and FIG. 5 is a schematic side view of the transport mechanism 5; FIG.

次に、上部支持搬送装置３１１及び下部支持搬送装置３１２がそれぞれ備えている支持搬送機構５の構成について説明する。支持搬送機構５は、収容空間Ｓ２内において、収納バケットＡを支持し、前後方向への搬送を可能とするため、収容空間Ｓ２内の前後方向に延びる左右の回動軸５１（５１Ｌ，５１Ｒ）を備え、この回動軸５１（５１Ｌ，５１Ｒ）の一端に軸回動用モータ５２（５２Ｌ，５２Ｒ）が連結され、この軸回動用モータ５２（５２Ｌ，５２Ｒ）の駆動によって、回動軸５１が正逆に回動可能となっている。さらに、左右の回動軸５１（５１Ｌ，５１Ｒ）をそれぞれ回動可能に支持し、収容空間Ｓ２内において前後方向に延びる左右の支持フレーム５３（５３Ｌ，５３Ｒ）を備え、この支持フレーム５３（５３Ｌ，５３Ｒ）は、長手方向に沿って、複数の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）が等間隔で回動自在に取り付けられている。 Next, the configuration of the support/conveyance mechanisms 5 included in the upper support/conveyance device 311 and the lower support/conveyance device 312 will be described. The support transport mechanism 5 supports the storage bucket A in the storage space S2 and allows it to be transported in the front-rear direction. A shaft rotating motor 52 (52L, 52R) is connected to one end of the rotating shaft 51 (51L, 51R). By driving the shaft rotating motor 52 (52L, 52R), the rotating shaft 51 It is rotatable in forward and reverse directions. Further, left and right support frames 53 (53L, 53R) are provided to rotatably support the left and right rotation shafts 51 (51L, 51R) and extend in the front-rear direction in the accommodation space S2. , 53R) are rotatably mounted at equal intervals along the longitudinal direction.

この回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）は、それぞれ、収容空間Ｓ２内で左右一対となるように設けられており、左右両側から収納バケットＡを支持するように構成されている。また、回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）は、それぞれ、支持状態にある収納バケットを搬送するため回動可能に設けられたローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）と、両端が支持フレーム５３（５３Ｌ，５３Ｒ）を貫通して軸支されている回転軸５４２（５４２Ｌ，５４２Ｒ）を備えており、該回転軸５４２（５４２Ｌ，５４２Ｒ）は、それぞれ、内側端にローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）が設けられ、内側端から支持フレーム５３（５３Ｌ，５３Ｒ）を挟んで外側端に、外側スプロケット５４４（５４４Ｒ，５４４Ｌ）が設けられ、回転軸５４２（５４２Ｌ，５４２Ｒ）の外側端よりやや内側の位置に内側スプロケット５４３（５４３Ｌ，５４３Ｒ）が設けられている。 The rotating support members 54 (54L, 54R) are provided in a left and right pair in the housing space S2, and are configured to support the storage bucket A from both left and right sides. In addition, the rotating support members 54 (54L, 54R) have roller portions 541 (541R, 541L) rotatably provided for conveying the storage bucket in the supported state, and support frames 53 (53L) at both ends. , 53R), and the rollers 541 (541R, 541L) are provided at the inner ends of the rotating shafts 542 (542L, 542R). An outer sprocket 544 (544R, 544L) is provided from the inner end to the outer end across the support frame 53 (53L, 53R), slightly inside the outer end of the rotating shaft 542 (542L, 542R). An inner sprocket 543 (543L, 543R) is provided.

図４（ａ）に示されるように、左右の支持フレーム５３（５３Ｌ，５３Ｒ）の後端には、それぞれ、ローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）を回動するためのチェーン用モータ５５（５５Ｌ，５５Ｒ）が設けられている。 As shown in FIG. 4A, chain motors 55 (55L, 55L, 55L, 55L, 55L, 55L, 55L) for rotating the rollers 541 (541R, 541L) are provided at the rear ends of the left and right support frames 53 (53L, 53R), respectively. 55R) are provided.

チェーン用モータ５５（５５Ｌ，５５Ｒ）と隣接する最も後端に配設された回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）の内側スプロケット５４３（５４３Ｌ，５４３Ｒ）は、チェーン用モータ５５（５５Ｌ，５５Ｒ）と無端チェーン５６（５６Ｌ，５６Ｒ）で連結されており、さらに、複数の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）は、後端の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）から前端の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）に至るまで、隣接する回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）の、外側スプロケット５４４（５４４Ｒ，５４４Ｌ）同士と、内側スプロケット５４３（５４３Ｌ，５４３Ｒ）同士が、交互に、無端チェーン５６（５６Ｌ，５６Ｒ）で連結されており、その結果、チェーン用モータ５５（５５Ｌ，５５Ｒ）が駆動すると、駆動力が、支持フレーム５３（５３Ｌ，５３Ｒ）の最も後端に配設された回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）から最も前端に配設された回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）まで伝達される。これにより、複数の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）が同期しながら、回転軸５４２（５４２Ｌ，５４２Ｒ）を中心として、チェーン用モータ５５（５５Ｌ，５５Ｒ）の駆動に応じて、時計回り又は反時計回りに回動するように構成されている。これにより、支持搬送機構５は、回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）の回動によって、回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）に支持された収容バケットＡを前後方向に搬送できるように構成されている。 The inner sprockets 543 (543L, 543R) of the rotary support members 54 (54L, 54R) arranged at the rearmost end adjacent to the chain motors 55 (55L, 55R) are connected to the chain motors 55 (55L, 55R). and endless chains 56 (56L, 56R), and a plurality of rotation support members 54 (54L, 54R) are connected from the rear end rotation support members 54 (54L, 54R) to the front end rotation support members 54 (54L, 54R). The outer sprockets 544 (544R, 544L) and the inner sprockets 543 (543L, 543R) of the adjacent rotation support members 54 (54L, 54R) alternately As a result, when the chain motor 55 (55L, 55R) is driven, the driving force is provided at the rearmost end of the support frame 53 (53L, 53R). The torque is transmitted from the rotary support members 54 (54L, 54R) located at the front end to the rotary support members 54 (54L, 54R) arranged at the frontmost end. As a result, while the roller portions 541 (541R, 541L) of the plurality of rotation support members 54 (54L, 54R) are synchronized, the chain motors 55 (55L, 55R) rotate around the rotation shafts 542 (542L, 542R). is configured to rotate clockwise or counterclockwise according to the driving of the . As a result, the support/conveyance mechanism 5 is configured such that the accommodation bucket A supported by the rotation support members 54 (54L, 54R) can be transported in the front-rear direction by the rotation of the rotation support members 54 (54L, 54R). It is

図５（ａ）は、支持姿勢の回動支持部材５４を示しており、図５（ｂ）は、非支持姿勢の回動支持部材５４を示している。支持搬送機構５は、軸回動用モータ５２（５１Ｌ，５２Ｒ）の駆動によって回転軸５４２（５４２Ｌ，５４２Ｒ）が回動すると、これと連動して回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）が、回動軸５１（５１Ｌ，５１Ｒ）を中心として、上下に回動するように構成されている。その結果、回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）を、回転軸５４２（５４２Ｌ，５４２Ｒ）が水平となった支持姿勢と、回転軸５４２（５４２Ｌ，５４２Ｒ）が傾斜した非支持姿勢とに切り替えることが可能となっている。 FIG. 5(a) shows the rotation support member 54 in the supporting posture, and FIG. 5(b) shows the rotation support member 54 in the non-supporting posture. When the rotation shafts 542 (542L, 542R) are rotated by driving the shaft rotation motors 52 (51L, 52R), the support transport mechanism 5 is interlocked with the roller portions of the rotation support members 54 (54L, 54R). 541 (541R, 541L) is configured to rotate up and down around the rotation shaft 51 (51L, 51R). As a result, the rotation support members 54 (54L, 54R) can be switched between a supporting posture in which the rotating shafts 542 (542L, 542R) are horizontal and a non-supporting posture in which the rotating shafts 542 (542L, 542R) are inclined. is possible.

図５（ａ）に示されるように、回動支持部材５４の支持姿勢においては、左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）が首を持ち上げるようにして収容空間Ｓ２の内側へと張り出し、これにより、収納バケットＡの外枠に下方から当接し、左右両側から収納バケットＡを支持するように構成されている。図５（ｂ）に示されるように、左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）の非支持姿勢においては、回動軸５１（５１Ｌ，５１Ｒ）の回動によって、左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）が首を垂れるように下方に回動した状態となり、左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）の間に、収納バケットＡの外枠に干渉しない左右幅の空間が確保されるように構成されている。このようにして、左右の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）は、支持姿勢においては収納バケットＡを支持し、非支持姿勢においては収納バケットＡに干渉しない間隔を設けて構成されており、これにより、非支持姿勢から支持姿勢に切り替えることで、収容空間Ｓ２内に位置する収納バケットＡを持ち上げて支持したり、支持姿勢から非支持姿勢に切り替えることで、支持していた収納バケットＡを解放して載置したり、非支持姿勢の状態において、収納バケットＡを走行車体３の収容空間Ｓ２に収容する場合や、排出開口部Ｓ３から収納バケットＡを落下排出し、さらに、走行車体３の走行によって収容空間Ｓ２から収納バケットＡを外部に移動させる場合に、左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）の間を収納バケットＡが通過できるように構成されている。 As shown in FIG. 5A, in the supporting posture of the rotating support member 54, the left and right roller portions 541 (541R, 541L) protrude toward the inside of the accommodation space S2 so as to lift their necks. , abuts on the outer frame of the storage bucket A from below and supports the storage bucket A from both left and right sides. As shown in FIG. 5B, in the non-supporting posture of the left and right roller portions 541 (541R, 541L), the left and right roller portions 541 (541R, 541L) are rotated by the rotation of the rotation shafts 51 (51L, 51R). 541L) is rotated downward so that its neck hangs down, and a space with a left-right width that does not interfere with the outer frame of the storage bucket A is secured between the left and right roller portions 541 (541R, 541L). It is In this manner, the left and right rotating support members 54 (54L, 54R) support the storage bucket A in the supporting posture and are spaced apart so as not to interfere with the storage bucket A in the non-supporting posture. As a result, by switching from the non-supporting posture to the supporting posture, the storage bucket A located in the storage space S2 is lifted and supported, or by switching from the supporting posture to the non-supporting posture, the supported storage bucket A is lifted. When the storage bucket A is stored in the storage space S2 of the traveling vehicle body 3 in the state of being released and placed or in the non-supported state, or when the storage bucket A is dropped and discharged from the discharge opening S3, the traveling vehicle body 3 When moving the storage bucket A from the storage space S2 to the outside by traveling, the storage bucket A can pass between the left and right roller portions 541 (541R, 541L).

図６は、上部支持搬送装置３１１の概略平面図であり、図７は、下部支持搬送装置３１２の概略平面図である。図６及び図７に示されるように、走行車体３内における収容空間Ｓ２の前後幅は、前後２段に積み上げられた収納バケットＡを収容することができる長さに設けられている。また、図６に示されるように、収容空間Ｓ２内の上部に設けられた上部支持搬送装３１１によって支持された収納バケットＡは、左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）の回動動作によって、前方（矢印方向）へと搬送可能となっている。これにより、後方の収容空間Ｓ２ｒに位置する収納バケットＡを、前方の収容空間Ｓ２ｆへと搬送することが可能となっている。 FIG. 6 is a schematic plan view of the upper support transfer device 311, and FIG. 7 is a schematic plan view of the lower support transfer device 312. FIG. As shown in FIGS. 6 and 7, the front-to-rear width of the storage space S2 in the traveling vehicle body 3 is set to a length that can accommodate the storage buckets A stacked in front and rear in two stages. Further, as shown in FIG. 6, the storage bucket A supported by the upper supporting and conveying device 311 provided in the upper part of the storage space S2 is rotated by the left and right roller portions 541 (541R, 541L). It can be transported forward (in the direction of the arrow). As a result, the storage bucket A positioned in the rear storage space S2r can be transported to the front storage space S2f.

また、図７に示されるように、収容空間Ｓ２内の下部に設けられた下部支持搬送装置３１２によって支持された収納バケットＡは、左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）の回動動作によって、後方（矢印方向）へと搬送可能となっており、これにより、前方の収容空間Ｓ２ｆに位置する収納バケットＡを、後方の収容空間Ｓ２ｒへと搬送することが可能となっている。すなわち、上部支持搬送装３１１と下部支持搬送装置３１２の左右のローラ部５４１（５４１Ｒ，５４１Ｌ）の回動方向は、逆向きとなるように構成されている。このように、上部支持搬送機構３１１及び下部支持搬送機構３１２の複数のローラ部５４の回動方向が、互いに逆となるように設けられたことより、上部支持搬送機構３１１及び下部支持搬送機構３１２の収納バケットＡの搬送方向を異ならせて構成できるため、作物が収納された収納バケットＡと、空の収納バケットＡを好適に入れ替えることができる。 Further, as shown in FIG. 7, the storage bucket A supported by the lower support transport device 312 provided in the lower part of the storage space S2 is rotated by the left and right roller portions 541 (541R, 541L). It can be transported backward (in the direction of the arrow), so that the storage bucket A positioned in the front storage space S2f can be transported to the rear storage space S2r. That is, the rotation directions of the left and right roller portions 541 (541R, 541L) of the upper supporting and conveying device 311 and the lower supporting and conveying device 312 are configured to be opposite. As described above, since the rotation directions of the plurality of roller portions 54 of the upper support transport mechanism 311 and the lower support transport mechanism 312 are opposite to each other, the upper support transport mechanism 311 and the lower support transport mechanism 312 Since the transport direction of the storage bucket A can be changed, the storage bucket A containing crops and the empty storage bucket A can be suitably exchanged.

図８（ａ）及び図８（ｂ）は、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおける収容部３１の動作を説明するための概略正面図である。 FIGS. 8(a) and 8(b) are schematic front views for explaining the operation of the housing portion 31 in the front portion S2f of the housing space S2.

収容部３１は、収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を収容空間Ｓ２内に収容した後、下部支持搬送装置３１２（３１２Ｌ，３１２Ｒ）における左右の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）を非支持姿勢から支持姿勢に切り替えることで、図８（ｂ）に示されるように、収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）によって支持し、走行車体３内へ収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を搭載するよう構成されている。これにより、下部支持搬送装置３１２（３１２Ｌ，３１２Ｒ）における左右の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）の支持姿勢を維持しながら走行車体３が走行することで、走行車体３の収容空間Ｓ２内に搭載した複数の収納バケットＡを運搬可能となっている。その結果、収穫用車両１は、複数の収納バケットＡを搭載して走行することで、従来よりも収穫した作物の収容量を増加できるため、収納バケットの入れ替えに要する負担が大幅に軽減されるとともに、作業能率を向上できる。 After storing the storage buckets A (A1 to A8) in the storage space S2, the storage unit 31 moves the left and right rotation support members 54 (54L, 54R) of the lower support transfer device 312 (312L, 312R) to the non-supporting posture. 8B, the storage bucket A (A1 to A8) is supported by the rotating support members 54 (54L, 54R), and the storage bucket A is moved into the traveling vehicle body 3. (A1 to A8) are installed. As a result, the traveling vehicle body 3 travels while maintaining the supporting posture of the left and right rotary support members 54 (54L, 54R) in the lower support transport device 312 (312L, 312R), thereby moving the traveling vehicle body 3 inside the accommodation space S2. It is possible to transport a plurality of storage buckets A mounted on. As a result, the harvesting vehicle 1 runs with a plurality of storage buckets A mounted thereon, so that the amount of harvested crops can be increased more than before, so that the burden required for replacing the storage buckets can be greatly reduced. At the same time, work efficiency can be improved.

収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおける収容部３１の左右両側には、左右の前部挟持リフト機構３１３（３１３Ｌ，３１３Ｒ）が設けられている。この左右の前部挟持リフト機構３１３（３１３Ｌ，３１３Ｒ）は、それぞれ、電動スライダによって上下動可能に構成された上下動機構６１Ｌ，６１Ｒと、上下動機構６１Ｌ，６１Ｒに取り付けられた左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒを備えている。 Left and right front clamping lift mechanisms 313 (313L, 313R) are provided on both left and right sides of the housing portion 31 in the front portion S2f of the housing space S2. The left and right front clamping lift mechanisms 313 (313L, 313R) are respectively composed of vertical movement mechanisms 61L, 61R configured to be vertically movable by electric sliders, and left and right clamping claws attached to the vertical movement mechanisms 61L, 61R. 62L and 62R are provided.

左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒは、制御部Ｃの制御によって開閉動作を行い、閉状態においては、図８（ａ）に示されるように、先端が鉛直方向を向いて収納されているが、開状態においては、図８（ｂ）に示されるように、先端を収容空間Ｓ２の内側へと向け、収納バケットＡの外枠の両側から係合し、収納バケットＡを挟持するように構成されている。 The left and right clamping claws 62L and 62R are opened and closed under the control of the control unit C. In the closed state, as shown in FIG. In the state, as shown in FIG. 8(b), the front ends are directed toward the inside of the storage space S2, and engaged from both sides of the outer frame of the storage bucket A to sandwich the storage bucket A. there is

このように構成された前部挟持リフト機構３１３（３１３Ｌ，３１３Ｒ）は、収容空間Ｓ内の前部Ｓ２ｆにおいて、左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒをスライド移動するとともに開動作する高さ位置を選択することにより、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆに積み上げられた収納バケットＡ（Ａ１～Ａ４）うち、任意のバケットＡを挟持して上下方向に搬送可能となっており、さらに、収納バケットＡを挟持している状態から、左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒを閉動作することにより、収納バケットＡを解放して載置することが可能となっている。 The front clamping and lifting mechanism 313 (313L, 313R) configured in this way selects a height position at which the left and right clamping claws 62L, 62R are slid and opened in the front part S2f in the accommodation space S. As a result, any bucket A among the storage buckets A (A1 to A4) stacked in the front portion S2f of the storage space S2 can be clamped and conveyed in the vertical direction. By closing the left and right clamping claws 62L and 62R from the closed state, the storage bucket A can be released and placed.

次に、収穫作業時において、下部支持搬送装置３１２（３１２Ｌ，３１２Ｒ）及び前部挟持リフト機構３１３（３１３Ｌ，３１３Ｒ）の連動によるバケットＡの前後入れ替え搬送動作について説明する。まず、制御部Ｃの制御によって、前部挟持リフト機構３１３（３１３Ｌ，３１３Ｒ）は、収納バケットＡを挟持した状態で、上下動機構６１Ｌ，６１Ｒを駆動し、上方に左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒをスライド移動することにより、図８（ｂ）に示されるように、下部支持搬送装置３１２（３１２Ｌ，３１２Ｒ）によって支持されている最下段のバケットＡ（Ａ１）から、下から２段目に位置するバケットＡ（Ａ２）を分離して持ち上げる。 Next, a description will be given of the forward and rearward exchange conveying operation of the bucket A by interlocking the lower supporting conveying devices 312 (312L, 312R) and the front clamping and lifting mechanisms 313 (313L, 313R) during the harvesting work. First, under the control of the controller C, the front clamping lift mechanism 313 (313L, 313R) drives the up-and-down movement mechanisms 61L, 61R while clamping the storage bucket A, thereby moving the left and right clamping claws 62L, 62R upward. , as shown in FIG. 8(b), from the lowest bucket A (A1) supported by the lower support transport device 312 (312L, 312R) to the second stage from the bottom. Separate and lift bucket A (A2).

これにより、収容部３１は、下から２段目に位置するバケットＡ（Ａ２）を分離して持ち上げた状態で、制御部Ｃの制御によって、下部支持搬送装置３１２（３１２Ｌ，３１２Ｒ）の回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）を回動し、最下段のバケットＡ（Ａ１）を、後方へと搬送する。このようにして、収容部３１は、収容空間Ｓの前部Ｓ２ｆに積み上げられた収納バケットＡを、前部Ｓ２ｆから後部Ｓ２ｒへと移動できるように構成されている。 As a result, the storage section 31 separates and lifts the bucket A (A2) located in the second stage from the bottom, and the control section C controls the rotation of the lower support conveying device 312 (312L, 312R). The support members 54 (54L, 54R) are rotated to convey the lowermost bucket A (A1) rearward. In this manner, the storage portion 31 is configured such that the storage buckets A stacked in the front portion S2f of the storage space S can be moved from the front portion S2f to the rear portion S2r.

図９（ａ）及び図９（ｂ）に示されるように、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒにおける収容部３１の両側には、前部Ｓ２ｆと同様に、左右の後部挟持リフト機構３１４（３１４Ｌ，３１４Ｒ）が設けられている。この左右の前部挟持リフト機構３１４（３１４Ｌ，３１４Ｒ）は、それぞれ、電動スライダによる上下動機構７１Ｌ，７１Ｒと、上下動機構７１Ｌ，７１Ｒに取り付けられた左右の挟持爪７２Ｌ，７２Ｒを備えている。このように構成された後部挟持リフト機構３１４（３１４Ｌ，３１４Ｒ）は、前部挟持リフト機構３１３（３１３Ｌ，３１３Ｒ）と同様の基本動作が可能となっている。 As shown in FIGS. 9(a) and 9(b), on both sides of the accommodation portion 31 in the rear portion S2r of the accommodation space S2, similarly to the front portion S2f, left and right rear clamping lift mechanisms 314 (314L, 314R) are provided. ) is provided. The left and right front clamping lift mechanisms 314 (314L, 314R) are respectively provided with vertical movement mechanisms 71L, 71R using electric sliders and left and right clamping claws 72L, 72R attached to the vertical movement mechanisms 71L, 71R. . The rear clamping lift mechanism 314 (314L, 314R) configured in this manner can perform the same basic operation as the front clamping lift mechanism 313 (313L, 313R).

次に、収穫作業時において、上部支持搬送装置３１１（３１２Ｌ，３１１Ｒ）、下部支持搬送装置３１２（３１２Ｌ，３１２Ｒ）及び後部挟持リフト機構３１４（３１４Ｌ，３１４Ｒ）の連動によるバケットＡの前後入れ替え搬送動作について説明する。図９（ａ）に示されるように、制御部Ｃの制御によって、前部挟持リフト機構３１３（３１３Ｌ，３１３Ｒ）は、後部挟持リフト機構３１４（３１４Ｌ，３１４Ｒ）を駆動し、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒに位置するバケットＡ（Ａ５～Ａ８）を挟持して上方へと搬送して、バケット１つ分が収容可能な空間を形成し、そこへ前部Ｓ２ｆの最下段にあるバケットＡ（Ａ１）を下部支持搬送装置３１２（３１２Ｌ，３１２Ｒ）によって搬送して収容する。 Next, at the time of harvesting work, the forward and rearward transfer operation of the bucket A is carried out by interlocking the upper supporting and conveying devices 311 (312L, 311R), the lower supporting and conveying devices 312 (312L, 312R), and the rear clamping and lifting mechanisms 314 (314L, 314R). will be explained. As shown in FIG. 9(a), under the control of the controller C, the front clamping lift mechanism 313 (313L, 313R) drives the rear clamping lift mechanism 314 (314L, 314R) to move the rear part of the accommodation space S2. Bucket A (A5 to A8) positioned at S2r is sandwiched and conveyed upward to form a space capable of accommodating one bucket, into which bucket A (A1) at the bottom of front S2f is formed. are transported and stored by the lower support transport device 312 (312L, 312R).

次に、図９（ｂ）に示されるように、上部支持搬送装置３１１（３１２Ｌ，３１１Ｒ）の回動支持部材５４を非支持姿勢から支持姿勢に切り替えて、最上段のバケットＡ（Ａ８）を持ち上げる。このとき、最上段のバケットＡ（Ａ８）は、下方のバケットＡ（Ａ７）から切り離され、さらに、回動支持部材５４（５４Ｌ，５４Ｒ）の回動により、前方へと搬送される。次に、最上段のバケットＡ（Ａ８）が前方へと搬送されると、制御部Ｃは、上部支持搬送装置３１１（３１２Ｌ，３１１Ｒ）の回動支持部材５４が再び非支持姿勢となるように制御し、最上段のバケットＡ（Ａ８）を収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆに載置する。また、後部挟持リフト機構３１４（３１４Ｌ，３１４Ｒ）は、左右の挟持爪７２Ｌ，７２Ｒを閉動作し、挟持していた収納バケットＡ（Ａ５～Ａ７）を解放して、下方の収納バケットＡ（Ａ１）に載置する。このようにして、収容部３１は、収納バケットＡを収容空間Ｓ内の後部Ｓ２ｒから前部Ｓ２ｆへと移動することができるように構成されている。その結果、収容部３１は、収納バケットＡを走行車体３内で前後上下に搬送して循環することで、収穫部２が作物を収納可能な作物収納位置にあるバケットＡを順次交換可能に構成されている。これにより、収穫用車両１は、複数の収納バケットＡを積載可能としながら、満杯となった収納バケットＡの交換に係る作業負担が大幅に軽減されるよう構成されている。 Next, as shown in FIG. 9(b), the rotation support members 54 of the upper support transfer device 311 (312L, 311R) are switched from the non-support posture to the support posture, and the uppermost bucket A (A8) is moved. lift. At this time, the uppermost bucket A (A8) is separated from the lower bucket A (A7) and further conveyed forward by the rotation of the rotation support members 54 (54L, 54R). Next, when the uppermost bucket A (A8) is transported forward, the controller C causes the rotating support members 54 of the upper support transport device 311 (312L, 311R) to return to the non-supporting posture. Then, the uppermost bucket A (A8) is placed on the front portion S2f of the accommodation space S2. Further, the rear clamping lift mechanism 314 (314L, 314R) closes the left and right clamping claws 72L, 72R, releases the clamped storage bucket A (A5 to A7), and releases the clamped storage bucket A (A1). ). In this manner, the storage portion 31 is configured such that the storage bucket A can be moved from the rear portion S2r in the storage space S to the front portion S2f. As a result, the storage unit 31 transports and circulates the storage buckets A in the front, rear, up and down directions within the traveling vehicle body 3, so that the harvesting unit 2 can sequentially replace the buckets A at the crop storage position where the crops can be stored. It is As a result, the harvesting vehicle 1 is configured to be capable of loading a plurality of storage buckets A, while greatly reducing the work load associated with replacing a full storage bucket A.

図１０は、収穫用車両１の制御装置Ｃのブロック図である。 FIG. 10 is a block diagram of the control device C of the harvesting vehicle 1. As shown in FIG.

制御装置Ｃは、収穫用車両１の動作を統括して制御する。制御装置Ｃは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等の演算処理を行う処理部と、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等の処理結果を記憶する記憶部と、入出力部とを含んで構成されている。制御部Ｃは、処理部と記憶部と入出力部とが互いに接続され、互いに信号の受け渡しが可能に構成されており、収穫用車両１の動作を制御するコンピュータプログラムが記憶装置８１に格納されている。 The control device C centrally controls the operation of the harvesting vehicle 1 . The control device C includes a processing unit such as a CPU (Central Processing Unit) that performs arithmetic processing, a storage unit that stores processing results such as a RAM (Random Access Memory), and an input/output unit. The control unit C is configured such that a processing unit, a storage unit, and an input/output unit are connected to each other so that they can exchange signals with each other. ing.

制御装置Ｃの入力側には、作物を画像認識することで作物の位置情報を取得可能とする画像センサ８２と、収容部３１内に収納された収納バケットＡの位置を検知する収納バケット検知センサ８３と、収穫用車両１の栽培施設内の位置を検出する走行位置検出センサ８４と、バケット台Ｂを検知するバケット台検知センサ８５が接続されている。なお、画像センサ８２、走行位置検出センサ８４及びバケット台検知センサ８５は、それぞれ、収穫用車両１の適宜の位置に設けられる。 On the input side of the control device C, there are an image sensor 82 capable of acquiring crop position information by image recognition of the crop, and a storage bucket detection sensor that detects the position of the storage bucket A stored in the storage section 31 . 83, a travel position detection sensor 84 for detecting the position of the harvesting vehicle 1 in the cultivation facility, and a bucket base detection sensor 85 for detecting the bucket base B are connected. In addition, the image sensor 82 , the traveling position detection sensor 84 and the bucket base detection sensor 85 are provided at appropriate positions on the harvesting vehicle 1 .

また、制御装置Ｃの出力側には、収穫装置である腕部２２及び収穫ハンド体２３の駆動機構である収穫装置駆動機構８６と、主輪３２の駆動機構である走行機構８７と、軸回動用モータ５２と、チェーン用モータ５５と、上下動機構６１Ｌ，６１Ｒと、挟持爪６２Ｌ，６２Ｒ，７２Ｒ，７２Ｌを開閉動作する機構である挟持爪開閉機構８８が電気的に接続され、これらの動作が制御部Ｃによって制御可能となっている。 Further, on the output side of the control device C, a harvesting device driving mechanism 86 that is a driving mechanism for the arm portion 22 and the harvesting hand body 23 that is a harvesting device, a traveling mechanism 87 that is a driving mechanism for the main wheels 32, a shaft The moving motor 52, the chain motor 55, the vertical movement mechanisms 61L and 61R, and the clamping claw opening/closing mechanism 88, which is a mechanism for opening and closing the clamping claws 62L, 62R, 72R, and 72L, are electrically connected. can be controlled by the controller C.

図１１は、収穫用車両１が使用される栽培施設の一例を示すものであり、この栽培施設は、暖房機や加湿機等により温度及び湿度等の室内環境が管理される温室である栽培室５０１と、該栽培室５０１に隣接する出荷室５０２とを備えている。前記栽培室１内の中央には作業者又は収穫用車両１あるいは防除作業車等が通過できるメイン通路５０４を設けており、このメイン通路５０４は、路面がコンクリートで構成されたコンクリート通路である。メイン通路５０４の両側の側方位置には、栽培ユニットとなる栽培ベッド５０５を多数列配置した作物を栽培するための栽培スペース５０６を構成している。尚、前記栽培ベッド５０５は培地となるロックウールで形成された栽培床部であり、出荷室５０２内の養液供給装置５０７から各栽培ベッド５０５へ養液が供給される構成となっている。また、メイン通路５０４の両端には開閉扉を備える栽培室５０１への出入り口５０８を設け、一方の出入り口５０８を介して隣接する出荷室５０２へ行き来できる構成となっている。尚、他方の出入り口８は、栽培施設の屋外から出入りできる構成となっている。そして、収穫用車両１をメイン通路５０４から各々の栽培ユニット（栽培ベッド５０５）の間のサブ通路５０９に移動させ、該サブ通路５０９で栽培ユニット（栽培ベッド５０５）に沿って収穫用車両１を走行させながら栽培する植物に対する各種作業を行うことができる。サブ通路５０９は、各々の栽培ユニット（栽培ベッド５０５）の左右間で前後方向に形成される通路となる。なお、図１１には図示されていないが、収穫用車両１は、サブ通路５０９上に敷設された温室全体を暖房する左右の暖房用管を走行用レール４として走行する。 FIG. 11 shows an example of a cultivation facility in which a harvesting vehicle 1 is used. 501 and a shipping room 502 adjacent to the cultivation room 501 . In the center of the cultivation room 1, there is provided a main passage 504 through which a worker, a harvesting vehicle 1, a pest control vehicle, or the like can pass. At lateral positions on both sides of the main passage 504, cultivation spaces 506 for cultivating crops are formed in which a large number of rows of cultivation beds 505 serving as cultivation units are arranged. The cultivation bed 505 is a cultivation bed made of rock wool as a culture medium, and a nutrient solution is supplied to each cultivation bed 505 from a nutrient solution supply device 507 in the shipping chamber 502 . In addition, at both ends of the main passage 504, entrances 508 to the cultivation chamber 501 having opening and closing doors are provided, and through one of the entrances 508, the adjacent shipping chamber 502 can be accessed. The other doorway 8 is configured to be accessible from the outside of the cultivation facility. Then, the harvesting vehicle 1 is moved from the main path 504 to the sub-path 509 between the cultivation units (cultivation beds 505), and the harvesting vehicle 1 is moved along the cultivation units (cultivation beds 505) in the sub-path 509. Various operations can be performed on plants to be cultivated while the robot is running. The sub passage 509 is a passage formed in the front-rear direction between the left and right of each cultivation unit (cultivation bed 505). Although not shown in FIG. 11, the harvesting vehicle 1 runs on left and right heating pipes for heating the entire greenhouse laid on the sub-passage 509 as running rails 4 .

図１２ないし図３２は、収穫用車両１の収納バケットＡの交換に係る動作を説明する説明図である。始めに、収穫用車両１のバケットＡの取り込みから収穫開始までの動作を図１２ないし図２０を用いて説明する。 12 to 32 are explanatory diagrams for explaining the operation of exchanging the storage bucket A of the harvesting vehicle 1. FIG. First, the operation of the harvesting vehicle 1 from picking up the bucket A to the start of harvesting will be described with reference to FIGS. 12 to 20. FIG.

（収穫開始までの動作）
収穫用車両１は、バケット台検知センサ８５（図示省略）により、バケット台Ｂを検知して、前後２列に積み上げられたバケットＡ（Ａ１～Ａ８）が載置されたバケット台Ｂに向かって前進する（図１２のＳＴＥＰ１ａ）。 (Operations up to the start of harvesting)
The harvesting vehicle 1 detects the bucket table B by the bucket table detection sensor 85 (not shown), and moves toward the bucket table B on which the buckets A (A1 to A8) stacked in two front and rear rows are placed. Move forward (STEP 1a in FIG. 12).

バケット台Ｂまで到達した収穫用車両１は、収容開口部Ｓ１から走行車体３の収容部３１の収容空間Ｓ２に収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を取り込みながら、バケット台Ｂ上まで移動する（図１３のＳＴＥＰ２ａ）。 The harvesting vehicle 1 that has reached the bucket table B moves onto the bucket table B while taking in the storage buckets A (A1 to A8) from the storage opening S1 into the storage space S2 of the storage section 31 of the traveling vehicle body 3 (Fig. 13 STEP2a).

次に、下部支持搬送機構３１２の回動支持部材５４が支持姿勢となり、収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を支持することで、走行車体３への収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）の搭載が完了する（図１４のＳＴＥＰ３ａ）。 Next, the rotating support member 54 of the lower support transport mechanism 312 assumes the supporting posture and supports the storage bucket A (A1 to A8), thereby completing the mounting of the storage bucket A (A1 to A8) on the traveling vehicle body 3. (STEP 3a in FIG. 14).

収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）の搭載が完了すると、収穫用車両１は、前進してバケット台Ｂを乗り越える（図１５のＳＴＥＰ４ａ）。 When the loading of the storage buckets A (A1 to A8) is completed, the harvesting vehicle 1 moves forward to get over the bucket base B (STEP 4a in FIG. 15).

収穫用車両１は、前進しながら、後部挟持リフト機構３１４によって、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒのバケットＡ（Ａ５～Ａ８）を上方に搬送し、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒの下方にバケット１つ分の空間を形成する（図１６のＳＴＥＰ５ａ）。 While moving forward, the harvesting vehicle 1 conveys the bucket A (A5 to A8) in the rear part S2r of the storage space S2 upward by the rear gripping lift mechanism 314, and moves one bucket below the rear part S2r of the storage space S2. space is formed (STEP 5a in FIG. 16).

収穫用車両１は、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおいて、前部挟持リフト機構３１３によって、２段目のバケットＡ（Ａ２）を挟持して持ち上げ、最下段のバケットＡ（Ａ１）と分離する。同時に、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒにおいて、最上段のバケットＡ（Ａ８）を上部支持搬送機構３１１によって支持し、上から２段目以下のバケットＡ（Ａ５～Ａ７）と分離する（図１７のＳＴＥＰ６ａ）。 The harvesting vehicle 1 clamps and lifts the second stage bucket A (A2) by the front clamping lift mechanism 313 in the front part S2f of the accommodation space S2, and separates it from the bottom bucket A (A1). At the same time, in the rear part S2r of the storage space S2, the uppermost bucket A (A8) is supported by the upper support transport mechanism 311 and separated from the second and lower buckets A (A5 to A7) (STEP 6a in FIG. 17). ).

収穫用車両１は、上部支持搬送機構３１１に支持されたバケットＡ（Ａ８）を収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆに搬送し、収穫部２によって収穫した作物を収納可能な作物収納位置（前部Ｓ２ｆにおいてバケットＡが上部支持搬送機構３１１に支持される位置）に移動させる。同時に、下部支持搬送機構３１２によって、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆの最下段に位置するバケットＡ（Ａ１）を、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒの最下段へと搬送する（図１８のＳＴＥＰ７ａ）。 The harvesting vehicle 1 transports the bucket A (A8) supported by the upper support transport mechanism 311 to the front part S2f of the storage space S2, and moves to the crop storage position (front part S2f) where the crops harvested by the harvesting part 2 can be stored. ) to a position where the bucket A is supported by the upper support transport mechanism 311 . At the same time, the lower support transport mechanism 312 transports the bucket A (A1) positioned at the bottom of the front part S2f of the storage space S2 to the bottom of the rear part S2r of the storage space S2 (STEP 7a in FIG. 18).

次に、収穫用車両１は、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒにおいて、後部挟持リフト機構３１４によって挟持されていた収納バケットＡ（Ａ５～Ａ７）を解放して、最下段に位置するバケットＡ（Ａ１）上に載置する（図１９のＳＴＥＰ８ａ）。 Next, in the rear portion S2r of the storage space S2, the harvesting vehicle 1 releases the storage bucket A (A5 to A7) that has been clamped by the rear clamping lift mechanism 314, and the bucket A (A1) located at the bottom is released. Place it on top (STEP 8a in FIG. 19).

収穫用車両１は、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒにおいて、最下段に位置するバケットＡ（Ａ１）を後部挟持リフト機構３１４によって挟持し、走行レール４の端まで走行して停止した後、収穫作業を開始する（図２０のＳＴＥＰ９ａ）。 In the rear portion S2r of the housing space S2, the harvesting vehicle 1 pinches the bucket A (A1) positioned at the bottom by the rear pinching lift mechanism 314, travels to the end of the travel rail 4, stops, and then starts the harvesting operation. start (STEP 9a in FIG. 20).

次に、収穫用車両１の収穫中の動作を図２１ないし図２８を用いて説明する。 Next, the operation of the harvesting vehicle 1 during harvesting will be described with reference to FIGS. 21 to 28. FIG.

（収穫中の動作）
収穫用車両１は、後進しながら、収穫部２により作物を収穫し、作物収納位置にある収納バケットＡ（Ａ８）に、収穫した作物を収納する（図２１のＳＴＥＰ１ｂ）。 (Action during harvesting)
The harvesting vehicle 1 harvests the crops by the harvesting unit 2 while moving backward, and stores the harvested crops in the storage bucket A (A8) located at the crop storage position (STEP 1b in FIG. 21).

収穫用車両１は、作物収納位置にある収納バケットＡ（Ａ８）に所定量の作物が収納されると、上部支持搬送機構３１１の回動支持部材５４を非支持姿勢として、これを収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおいて積み上げられた収納バケットＡ（Ａ２～Ａ４）の最上段に載置する（図２２のＳＴＥＰ２ｂ）。 When a predetermined amount of crops is stored in the storage bucket A (A8) at the crop storage position, the harvesting vehicle 1 sets the rotating support member 54 of the upper support transport mechanism 311 to the non-supporting posture, and shifts this to the storage space S2. is placed on the uppermost stage of the stacked storage buckets A (A2 to A4) at the front part S2f of the (STEP 2b in FIG. 22).

収穫用車両１は、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおいて積み上げられた収納バケットＡ（Ａ２～Ａ４、Ａ８）を後部挟持リフト機構３１４によって、下方に搬送し、さらに、挟持リフト機構３１４の左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒの閉動作によって、回動支持部材５４を支持姿勢とした下部支持搬送機構３１２によって支持する。同時に、後部挟持リフト機構３１４の左右の挟持爪７２Ｌ，７２Ｒを上方に移動し、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒのバケットＡ（Ａ１、Ａ５～Ａ７）を上方に搬送して、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒの下方にバケット１つ分が収容可能な空間を形成する（図２３のＳＴＥＰ３ｂ）。 The harvesting vehicle 1 conveys the storage buckets A (A2 to A4, A8) stacked in the front part S2f of the storage space S2 downward by the rear clamping and lifting mechanism 314, and further clamps the left and right of the clamping and lifting mechanism 314. By closing the claws 62L and 62R, the rotation support member 54 is supported by the lower support transport mechanism 312 in the support posture. At the same time, the left and right clamping claws 72L and 72R of the rear clamping and lifting mechanism 314 are moved upward to convey the bucket A (A1, A5 to A7) in the rear part S2r of the storage space S2 upward, thereby moving the rear part S2r of the storage space S2. A space capable of accommodating one bucket is formed below (STEP 3b in FIG. 23).

収穫用車両１は、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおいて、前部挟持リフト機構３１３の左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒを開動作し、下から２段目の収納バケットＡ（Ａ３）を挟持して持ち上げ、最下段の収納バケットＡ（Ａ２）と分離する。同時に、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒにおいて、最上段の収納バケットＡ（Ａ７）を上部支持搬送機構３１１によって支持し、上から２段目以下の収納バケットＡ（Ａ１、Ａ５、Ａ６）と分離する（図２４のＳＴＥＰ４ｂ）。 In the front part S2f of the storage space S2, the harvesting vehicle 1 opens the left and right clamping claws 62L and 62R of the front clamping lift mechanism 313 to clamp the storage bucket A (A3) on the second stage from the bottom. Lift it up and separate it from the bottom storage bucket A (A2). At the same time, in the rear part S2r of the storage space S2, the uppermost storage bucket A (A7) is supported by the upper support transport mechanism 311 and separated from the storage buckets A (A1, A5, A6) in the second and lower stages from the top ( STEP 4b) in FIG.

収穫用車両１は、下部支持搬送機構３１２に支持された収納バケットＡ（Ａ２）を収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒに搬送し、上部支持搬送機構３１１に支持された収納バケットＡ（Ａ７）を収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆの作物収納位置に搬送する（図２５のＳＴＥＰ５ｂ）。 The harvesting vehicle 1 transports the storage bucket A (A2) supported by the lower support transport mechanism 312 to the rear part S2r of the storage space S2, and transports the storage bucket A (A7) supported by the upper support transport mechanism 311 to the storage space. The crop is transported to the crop storage position in the front part S2f of S2 (STEP 5b in FIG. 25).

収穫用車両１は、後部挟持リフト機構３１４に挟持されている収納バケットＡ（Ａ１）を下方に搬送し、左右の挟持爪７２Ｌ，７２Ｒを閉動作して、最下段の収納バケットＡ（Ａ２）上に載置する（図２６のＳＴＥＰ６ｂ）。 The harvesting vehicle 1 conveys the storage bucket A (A1) clamped by the rear clamping lift mechanism 314 downward, closes the left and right clamping claws 72L and 72R, and lifts the bottom storage bucket A (A2). Place it on top (STEP 6b in FIG. 26).

収穫用車両１は、左右の挟持爪７２Ｌ，７２Ｒを開動作して、最下段の収納バケットＡ（Ａ２）を挟持し、下部支持搬送機構３１２によって支持されている状態から上方に持ち上げる（図２７のＳＴＥＰ７ｂ）。 The harvesting vehicle 1 opens the left and right clamping claws 72L and 72R to clamp the storage bucket A (A2) at the bottom and lifts it upward from the state supported by the lower support transport mechanism 312 (FIG. 27). STEP 7b).

収穫用車両１は、後進しながら、収穫部２により作物を収穫し、作物収納位置にある収納バケットＡ（Ａ７）に、収穫した作物を収納する（図２８のＳＴＥＰ８ｂ）。以降、収穫用車両１は、搭載した全ての収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）内に、所定量の作物が収納されるまで、ＳＴＥＰ１ｂ～ＳＴＥＰ７ｂまでと同様の動作を繰り返す。 The harvesting vehicle 1 harvests the crops by the harvesting unit 2 while moving backward, and stores the harvested crops in the storage bucket A (A7) located at the crop storage position (STEP 8b in FIG. 28). After that, the harvesting vehicle 1 repeats the same operation as STEP1b to STEP7b until a predetermined amount of crops is stored in all of the storage buckets A (A1 to A8) mounted thereon.

次に、収穫用車両１の収穫後の動作を図２９ないし図３２を用いて説明する。 Next, the operation of the harvesting vehicle 1 after harvesting will be described with reference to FIGS. 29 to 32. FIG.

（収穫後の動作）
収穫用車両１は、バケット台検知センサ８５（図示省略）により、バケット台Ｂを検知して、バケット台Ｂに向かって前進し、バケット台Ｂ上まで移動して停止する（図２９のＳＴＥＰ１ｃ）。 (Action after harvest)
The harvesting vehicle 1 detects the bucket base B by the bucket base detection sensor 85 (not shown), advances toward the bucket base B, moves to the top of the bucket base B, and stops (STEP 1c in FIG. 29). .

バケット台Ｂまで到達した収穫用車両１は、上部支持搬送機構３１１の回動支持部材５４を非支持姿勢として、作物収納位置にある収納バケットＡ（Ａ４）収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおいて積み上げられた収納バケットＡ（Ａ２～Ａ４）の最上段に載置する（図３０のＳＴＥＰ２ｃ）。 The harvesting vehicle 1 that has reached the bucket table B is stacked in the front part S2f of the storage space S2 of the storage bucket A (A4) at the crop storage position with the rotation support member 54 of the upper support transport mechanism 311 in the non-supporting posture. 30 (STEP 2c in FIG. 30).

次に、収容空間Ｓ２の前部Ｓ２ｆにおいて積み上げられた収納バケットＡ（Ａ１～Ａ４）を前部挟持リフト機構３１３によって下方に搬送した後、左右の挟持爪６２Ｌ，６２Ｒを閉動作し、回動支持部材５４を支持姿勢とした下部支持搬送機構３１２によって支持する。同時に、収容空間Ｓ２の後部Ｓ２ｒにおいて段積みされている収納バケットＡ（Ａ５～Ａ８）を後部挟持リフト機構３１４によって下方に搬送した後、左右の挟持爪７２Ｌ，７２Ｒを閉動作し、回動支持部材５４を支持姿勢とした下部支持搬送機構３１２によって支持する（図３１のＳＴＥＰ３ｃ）。 Next, after the storage buckets A (A1 to A4) stacked in the front part S2f of the storage space S2 are conveyed downward by the front clamping lift mechanism 313, the left and right clamping claws 62L and 62R are closed and rotated. The support member 54 is supported by the lower support transport mechanism 312 in the support posture. At the same time, after the storage buckets A (A5 to A8) stacked in the rear part S2r of the storage space S2 are conveyed downward by the rear clamping lift mechanism 314, the left and right clamping claws 72L and 72R are closed and pivotally supported. The member 54 is supported by the lower support transport mechanism 312 in the supporting posture (STEP 3c in FIG. 31).

次に、下部支持搬送機構３１２の回動支持部材５４を非支持姿勢とし、バケット台Ｂ上に、走行車体３内に搭載していた収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を載置することで、排出開口部Ｓ３からの収納バケットＡの排出を完了した後に、走行車体３を後進して、収容開口部Ｓ１から収納バケットＡ（Ａ１～Ａ８）を走行車体３の外に取り出す（図３２のＳＴＥＰ４ｃ）。 Next, by setting the rotating support member 54 of the lower support transport mechanism 312 to the non-supporting posture and placing the storage bucket A (A1 to A8) mounted in the traveling vehicle body 3 on the bucket base B, After the discharge of the storage bucket A from the discharge opening S3 is completed, the traveling vehicle body 3 is moved backward, and the storage bucket A (A1 to A8) is taken out of the traveling vehicle body 3 from the storage opening S1 (STEP 4c in FIG. 32). ).

本発明は、以上の実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。 The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible within the scope of the invention described in the claims, which are also included in the scope of the invention. Needless to say.

例えば、前記実施形態においては、収穫部２において腕部２２及び収穫ハンド体２３を備えた収穫装置により作物を収穫する構成としたが、収穫装置によらず、走行車体３上に搭乗した作業者によって作物を収穫する構成としてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the crops are harvested by the harvesting device having the arms 22 and the harvesting hand bodies 23 in the harvesting unit 2. It is good also as a structure which harvests a crop by.

また、収容開口部Ｓ１を走行車体３の正面に設ける構成としたが、走行車体３の背面、または、正面及び背面の両側に設ける構成としても良い。 Further, although the housing opening S1 is provided on the front surface of the traveling vehicle body 3, it may be provided on the rear surface of the traveling vehicle body 3, or on both sides of the front surface and the rear surface.

１収穫用車両
２収穫部
３走行車体
３Ｌ，３Ｒ車体フレーム
４走行用レール
５支持搬送機構
２１筐体
２２腕部
２３収穫ハンド体
３１収容部
３２主輪
３３補助輪
５１回動軸
５２軸回動用モータ
５３支持フレーム
５４回動支持部材
５５チェーン用モータ
５６無端チェーン
６１Ｌ，６１Ｒ上下動機構
６２Ｌ，６２Ｒ，７２Ｌ，７２Ｒ挟持爪
８１記憶装置
８２画像センサ
８３収納バケット検知センサ
３１１上部支持搬送機構
３１２下部支持搬送機構
３１３前部挟持リフト機構
３１４後部挟持リフト機構
Ａ収納バケット
Ｃ制御部
Ｓ１収容開口部
Ｓ２収容空間
Ｓ３排出開口部 1 Harvesting vehicle 2 Harvesting section 3 Traveling vehicle body 3L, 3R Vehicle body frame 4 Traveling rail 5 Support transport mechanism 21 Housing 22 Arm section 23 Harvesting hand body 31 Storage section 32 Main wheel 33 Auxiliary wheel 51 Rotating shaft 52 For shaft rotation Motor 53 Support frame 54 Rotating support member 55 Chain motor 56 Endless chains 61L, 61R Vertical movement mechanisms 62L, 62R, 72L, 72R Clamping claw 81 Storage device 82 Image sensor 83 Storage bucket detection sensor 311 Upper support transport mechanism 312 Lower support Transport mechanism 313 Front clamping lift mechanism 314 Rear clamping lift mechanism A Storage bucket C Control unit S1 Storage opening S2 Storage space S3 Discharge opening

Claims

Equipped with a storage section that can store a plurality of pre-stacked storage buckets in a traveling vehicle body that can move forward and backward,
The storage section has a storage opening provided in front of the traveling vehicle body to take in the plurality of storage buckets while the traveling vehicle body travels,
A support mechanism capable of supporting the plurality of storage buckets housed in the housing section is provided in a lower part of the housing section,
The support mechanism includes a rotating support member that supports the plurality of storage buckets,
The rotating support member is provided so as to be switchable between a supporting posture in which the plurality of storage buckets are supported and a non-supporting posture in which the plurality of storage buckets are not supported,
A discharge opening through which the plurality of stored buckets can be dropped and discharged is provided in the lower part of the storage part,
When the rotatable support member is in the non-supporting posture and the rotatable support member is switched to the supporting posture after taking the plurality of storage buckets into the storage portion while the traveling vehicle body moves forward, the plurality of storage buckets are lifted up. supported,
When the rotating support member switches to the non-supporting posture while the plurality of storage buckets are in the supporting posture, the plurality of storage buckets in the supporting posture are dropped and discharged through the discharge opening,
When the traveling vehicle body moves backward after the plurality of storage buckets are dropped and discharged, the plurality of storage buckets come out of the traveling vehicle body from the accommodation opening ,
A vehicle for crops, comprising a clamping and lifting mechanism that clamps and transports an arbitrary storage bucket among the storage buckets stored in the storage section in the vertical direction .

Equipped with a storage section that can store a plurality of pre-stacked storage buckets in a traveling vehicle body that can move forward and backward,
The storage section has a storage opening provided in front of the traveling vehicle body to take in the plurality of storage buckets while the traveling vehicle body travels,
A support mechanism capable of supporting the plurality of storage buckets housed in the housing section is provided in a lower part of the housing section,
The support mechanism includes a rotating support member that supports the plurality of storage buckets,
The rotating support member is provided so as to be switchable between a supporting posture in which the plurality of storage buckets are supported and a non-supporting posture in which the plurality of storage buckets are not supported,
A discharge opening through which the plurality of stored buckets can be dropped and discharged is provided in the lower part of the storage part,
When the rotatable support member is in the non-supporting posture and the rotatable support member is switched to the supporting posture after taking the plurality of storage buckets into the storage portion while the traveling vehicle body moves forward, the plurality of storage buckets are lifted up. supported,
When the rotating support member switches to the non-supporting posture while the plurality of storage buckets are in the supporting posture, the plurality of storage buckets in the supporting posture are dropped and discharged through the discharge opening,
When the traveling vehicle body moves backward after the plurality of storage buckets are dropped and discharged, the plurality of storage buckets come out of the traveling vehicle body from the accommodation opening,
The crop vehicle , wherein the rotatable support member is configured to be capable of transporting the supported storage bucket in the front-rear direction .