JP7202821B2

JP7202821B2 - Decelerator

Info

Publication number: JP7202821B2
Application number: JP2018171810A
Authority: JP
Inventors: 寛章鈴木; 国弘原口
Original assignee: Nissei Corp
Current assignee: Nissei Corp
Priority date: 2018-09-13
Filing date: 2018-09-13
Publication date: 2023-01-12
Anticipated expiration: 2038-09-13
Also published as: JP2020041679A

Description

本発明は、内歯歯車に内接して噛み合い揺動するように回転する外歯歯車を有する内接揺動式の差動減速機等の減速機に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a speed reducer such as an internally oscillating differential speed reducer having an externally toothed gear that rotates so as to be in contact with and oscillate with an internal gear.

減速機のシール構造として、実開平４－９８８６０号公報（特許文献１）に記載のものが知られている。
このシール構造では、フレーム５の端部内に配置されたブラケット４における円筒状の突起部（インロー）４ａと、これに嵌められるギヤケース２の端部との間に、Ｏリング８が設けられる。Ｏリング８は、突起部４ａの外面に一周設けられた深さ寸法Ｃ，幅寸法Ｄの溝４Ｃの底面と、ブラケットの側面４ｂと、ギヤケース２の端部に形成された面取部２ａと、の３面で圧縮されている。 Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-98860 (Patent Document 1) discloses a seal structure for a speed reducer.
In this seal structure, an O-ring 8 is provided between a cylindrical projection (inlay) 4a of a bracket 4 located within the end of the frame 5 and the end of the gear case 2 fitted thereto. The O-ring 8 includes a bottom surface of a groove 4C having a depth dimension C and a width dimension D provided around the outer surface of the projection 4a, a side surface 4b of the bracket, and a chamfered portion 2a formed at the end of the gear case 2. , are compressed in three planes.

関連して、偏心揺動型の歯車装置として、特開２０１７－９６３１２号公報（特許文献２）に記載のものが知られている。
この歯車装置では、第１外歯歯車１１を揺動回転させる第１偏心体２１と、第１外歯歯車１１に隣接する第２外歯歯車１２を揺動回転させる第２偏心体２２とが外装されるクランク軸１４が設けられている。クランク軸１４の外周面には、軸方向に延びる外スプライン７０が形成されており、その溝部が、潤滑剤の軸方向通路Ａｒを構成している。又、第１偏心体２１と第２偏心体２２との間に設けられた中央円筒帯２３には、貫通孔２５で構成される径方向通路Ｒｒが径方向に沿って６本形成されている。径方向通路Ｒｒは、軸方向通路Ａｒに連通しており、潤滑剤は、軸方向通路Ａｒ及び径方向通路Ｒｒを通じて、第１偏心体２１及び第２偏心体２２に供給される。 Relatedly, as an eccentric oscillating gear device, one described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-96312 (Patent Document 2) is known.
In this gear device, a first eccentric body 21 for oscillatingly rotating the first external gear 11 and a second eccentric body 22 for oscillatingly rotating the second external gear 12 adjacent to the first external gear 11 are provided. An armored crankshaft 14 is provided. An outer spline 70 extending in the axial direction is formed on the outer peripheral surface of the crankshaft 14, and a groove portion of the outer spline 70 constitutes an axial passage Ar for the lubricant. In addition, six radial passages Rr composed of through holes 25 are formed in the central cylindrical belt 23 provided between the first eccentric body 21 and the second eccentric body 22 along the radial direction. . The radial passage Rr communicates with the axial passage Ar, and the lubricant is supplied to the first eccentric body 21 and the second eccentric body 22 through the axial passage Ar and the radial passage Rr.

更に関連して、遊星歯車構造として、特開２００３－６５４０３号公報（特許文献３）に記載のものが知られている。
この遊星歯車構造では、入力軸２１６に形成された２つの偏心体２１８Ａ，２１８Ｂに軸受２２０Ａ，２２０Ｂを介して遊星歯車２１０Ａ，２１０Ｂが取り付けられる。遊星歯車２１０Ａ，２１０Ｂは、第１，第２ケーシング２３２，２３４と一体の内歯歯車２７０に噛み合う。第１，第２ケーシング２３２，２３４は、クロスローラ２３０を介して出力側のキャリア２２８Ａを支持する。キャリア２２８Ａには、入力側のキャリア２２８Ｂが、遊星歯車２１０Ａ，２１０Ｂの自転運動を取り出す内ピン（符号無し）と、ボルト２２６とによって連結されている。キャリア２２８Ａ，２２８Ｂの間に、遊星歯車２１０Ａ，２１０Ｂが配置される。 Further related, as a planetary gear structure, one described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-65403 (Patent Document 3) is known.
In this planetary gear structure, planetary gears 210A and 210B are attached to two eccentric bodies 218A and 218B formed on an input shaft 216 via bearings 220A and 220B. The planetary gears 210A, 210B mesh with an internal gear 270 integral with the first and second casings 232, 234. The first and second casings 232 and 234 support the carrier 228A on the output side via the cross rollers 230. As shown in FIG. An input-side carrier 228B is connected to the carrier 228A by an inner pin (no reference numeral) for taking out the rotational motion of the planetary gears 210A and 210B and a bolt 226. As shown in FIG. Planetary gears 210A, 210B are positioned between carriers 228A, 228B.

又更に関連して、動力伝達装置として、国際公開ＷＯ２００６／８５５３６号（特許文献４）に記載のものが知られている。
この動力伝達装置では、配線等を通すための中空部１２０Ｈを備えた入力軸１２０に、偏心体１２２Ａ，１２２Ｂが一体的に形成されている。中空部１２０Ｈの直径Ｄｈは、軸方向全体にわたって一定である。偏心体１２２Ａ，１２２Ｂには、偏心体用軸受１２４Ａ，１２４Ｂを介して、外歯歯車１２６Ａ，１２６Ｂが、内歯歯車１３０に噛み合う状態で回転可能に嵌合されている。外歯歯車１２６Ａ，１２６Ｂには、それらの相対回転を取り出す内ピン１３４が遊嵌されている。外歯歯車１２６Ａ，１２６Ｂの出力側には、出力軸として相手機械１９０に連結される第１支持フランジ１４８が配置されている。外歯歯車１２６Ａ，１２６Ｂの入力側には、第２支持フランジ１４９が配置されている。第１支持フランジ１４８と第２支持フランジ１４９とは、キャリアピン１５０によって連結されている。入力軸１２０の入力側端部の外側には、オイルシール１７３Ａが配置され、入力軸１２０の出力側端部の外側には、オイルシール１７３Ｂが配置されている。 Further related to this, as a power transmission device, the one described in International Publication WO2006/85536 (Patent Document 4) is known.
In this power transmission device, eccentric bodies 122A and 122B are formed integrally with an input shaft 120 having a hollow portion 120H for passing wiring or the like. A diameter Dh of the hollow portion 120H is constant throughout the axial direction. Externally toothed gears 126A, 126B are rotatably fitted to the eccentrics 122A, 122B via eccentrics bearings 124A, 124B while meshing with the internal gear 130 . An inner pin 134 is loosely fitted to the external gears 126A and 126B for extracting their relative rotation. A first support flange 148 is arranged on the output side of the external gears 126A, 126B to be connected to the mating machine 190 as an output shaft. A second support flange 149 is arranged on the input side of the external gears 126A and 126B. The first support flange 148 and the second support flange 149 are connected by carrier pins 150 . An oil seal 173A is arranged outside the input side end of the input shaft 120, and an oil seal 173B is arranged outside the output side end of the input shaft 120. As shown in FIG .

実開平４－９８８６０号公報Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-98860 特開２０１７－９６３１２号公報JP 2017-96312 A 特開２００３－６５４０３号公報JP-A-2003-65403 国際公開ＷＯ２００６／８５５３６号International publication WO2006/85536

上述の減速機のシール構造では、Ｏリング８が面取部２ａにより押されているため、ギヤケース２の径方向の厚みは、強度確保の観点から十分に確保される必要がある。当該厚みが不十分であると、Ｏリング８に対する押圧力が不十分となり、シールが不完全になって、グリス漏れ等の原因となる可能性がある。そして、当該厚みが十分に確保されると、減速機がその分大きくなってしまう。
そこで、本発明の主な目的は、シール性が確保された状態でコンパクト化が図られる減速機を提供することである。 In the seal structure of the speed reducer described above, the O-ring 8 is pressed by the chamfered portion 2a, so the radial thickness of the gear case 2 must be sufficiently ensured from the viewpoint of ensuring strength. If the thickness is insufficient, the pressing force against the O-ring 8 will be insufficient, and the seal will be incomplete, possibly causing grease leakage or the like. And if the said thickness is fully ensured, a reduction gear will become large by that much.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is a primary object of the present invention to provide a speed reducer that can be made compact while ensuring sealing performance.

又、上述の偏心揺動型の歯車装置では、第１偏心体２１及び第２偏心体２２への潤滑剤の供給量を増加させて潤滑性能の向上を図る場合、中央円筒帯２３において更に多くの貫通孔２５の形成が必要になり、加工に手間がかかってコストがその分嵩む。
そこで、関連発明の主な目的は、偏心体（偏心部）に係る潤滑性能が低コストで十分に確保される差動減速機を提供することである。 Further, in the above-described eccentric oscillating gear device, when the amount of lubricant supplied to the first eccentric body 21 and the second eccentric body 22 is increased to improve the lubricating performance, the central cylindrical belt 23 has a larger amount of lubricant. It is necessary to form the through hole 25, and the processing takes time and labor, and the cost increases accordingly.
Therefore, a main object of the related invention is to provide a differential speed reducer in which sufficient lubrication performance for the eccentric body (eccentric portion) is ensured at low cost.

更に、上述の遊星歯車構造では、キャリア２２８Ａ，２２８Ｂを連結するボルト２２６が、過大な負荷又は衝撃の影響等により緩んだ場合、キャリア２２８Ｂが入力側に脱落してしまう可能性がある。
又、小型化等のために内ピンの圧入のみで一対のキャリアを固定することが考えられるところ、内ピンが過大な負荷又は衝撃の影響等により抜けた場合、入力側のキャリアが抜け落ちてしまう可能性がある。
そこで、別の関連発明の主な目的は、過大な負荷又は衝撃等が発生したとしても、入力側のキャリアが抜け落ちることが防止される差動減速機を提供することである。 Furthermore, in the planetary gear structure described above, if the bolt 226 that connects the carriers 228A and 228B is loosened due to an excessive load or impact, the carrier 228B may fall off to the input side.
In addition, while it is conceivable to fix the pair of carriers only by press-fitting the inner pins for miniaturization, if the inner pins come off due to excessive load or impact, the carrier on the input side will fall off. there is a possibility.
Therefore, a main object of another related invention is to provide a differential speed reducer that prevents the input-side carrier from falling off even if an excessive load or shock occurs.

又更に、上述の動力伝達装置では、中空部１２０Ｈの直径Ｄｈは、軸方向全体にわたって一定であるため、入力軸１２０の出力側端部の外径の縮小化に限界が存在し、オイルシール１７３Ｂに接触する入力軸１２０の出力側端部の周速の低減に限界が存在して、オイルシール１７３Ｂのシール性を保持しながらの入力軸１２０の回転損失の低減に限界が存在する。
そこで、更に別の関連発明の主な目的は、出力側のオイルシールの内径がより小さくされることで、入力軸の回転損失の低減が図られる差動減速機を提供することである。 Furthermore, in the power transmission device described above, since the diameter Dh of the hollow portion 120H is constant throughout the axial direction, there is a limit to reducing the outer diameter of the output side end of the input shaft 120. There is a limit to the reduction of the peripheral speed of the output-side end of the input shaft 120 that contacts the oil seal 173B, and there is a limit to the reduction of the rotation loss of the input shaft 120 while maintaining the sealing performance of the oil seal 173B.
Therefore, a main object of still another related invention is to provide a differential speed reducer in which the rotation loss of the input shaft is reduced by making the inside diameter of the oil seal on the output side smaller.

請求項１に記載の発明は、円筒状であって、軸方向に垂直な第１側面、外周側に形成された第１インロー面、及び前記第１側面と前記第１インロー面との間に形成されたＯリング溝を有する第１ケース部材と、前記第１ケース部材と嵌合する円筒状であって、軸方向に垂直な第２側面、及び内周側に形成された第２インロー面を有する第２ケース部材と、前記Ｏリング溝に配置されたＯリングと、を備えており、前記Ｏリング溝は、前記第１側面に対して軸方向に凹んだ底面部と、前記第１インロー面に対して径方向に凹んだ側面部とを有しており、前記Ｏリングは、前記底面部と、前記第２側面とによって圧縮されており、前記側面部は、前記Ｏリングの圧縮に寄与しないことを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、上記発明において、前記第１ケース部材は、内周に内歯部を有しており、前記Ｏリングは、前記内歯部の径方向外方に配置されていることを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、上記発明において、前記Ｏリング溝における前記第１側面から前記底面部までの深さは、前記Ｏリングの半径以上であることを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、上記発明において、前記第２側面は、前記第１側面と接触していることを特徴とするものである。 The invention according to claim 1 has a cylindrical shape, a first side surface perpendicular to the axial direction, a first spigot surface formed on the outer peripheral side, and a gap between the first side surface and the first spigot surface. A first case member having an O-ring groove formed thereon, a cylindrical second side surface perpendicular to the axial direction that fits with the first case member, and a second spigot surface formed on the inner peripheral side. and an O-ring disposed in the O-ring groove, wherein the O-ring groove includes a bottom portion recessed in the axial direction with respect to the first side surface, and the first and a side surface recessed radially with respect to the spigot surface, wherein the O-ring is compressed by the bottom surface and the second side surface, and the side surface is compressed by the O-ring. It is characterized by not contributing to
According to a second aspect of the invention, in the above invention, the first case member has an internal tooth portion on an inner circumference, and the O-ring is arranged radially outward of the internal tooth portion. It is characterized by having
The invention according to claim 3 is characterized in that, in the above invention, the depth from the first side surface to the bottom surface of the O-ring groove is equal to or larger than the radius of the O-ring.
The invention according to claim 4 is characterized in that, in the above invention, the second side surface is in contact with the first side surface.

関連発明は、内歯歯車と、前記内歯歯車と同軸で前記内歯歯車内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸に対して偏心する偏心部を有している入力軸と、前記偏心部の径方向外側において、自身の中心軸であるころ中心軸が前記入力中心軸と同方向である状態で配置される複数のころと、複数の前記ころの径方向外側に配置され、前記内歯歯車に内接して噛み合う外歯歯車と、を備えており、前記入力軸は、前記入力中心軸の方向において前記偏心部に隣接する溝を有しており、複数の前記ころのそれぞれの両端のうちの少なくとも一方が、前記溝に対向するように配置されていることを特徴とするものである。
関連発明は、上記発明において、前記ころの前記ころ中心軸の方向における長さは、前記偏心部の前記入力中心軸の方向における長さよりも長いことを特徴とするものである。
関連発明は、上記発明において、前記溝は、前記偏心部の両側にそれぞれ形成されていることを特徴とするものである。
関連発明は、上記発明において、前記溝は、前記入力軸の全周にわたって形成されていることを特徴とするものである。
関連発明は、上記発明において、前記溝は、前記偏心部と同軸であることを特徴とするものである。
関連発明は、上記発明において、前記溝は、前記内歯歯車と同軸であることを特徴とするものである。
関連発明は、上記発明において、前記入力軸には、複数の前記ころが前記ころ中心軸の方向へ移動することを規制する規制部が設けられていることを特徴とするものである。
関連発明は、上記発明において、前記規制部は、複数の前記ころの前記ころ中心軸における両側にそれぞれ配置されていることを特徴とするものである。 A related invention has an internal gear and an eccentric portion that is arranged coaxially with the internal gear so as to pass through the internal gear and that is eccentric with respect to the input central axis that is the central axis of the internal gear. a plurality of rollers arranged radially outward of the eccentric portion in such a manner that their central roller axes are in the same direction as the input central axis; and diameters of the plurality of rollers. an external gear that is arranged on the direction outer side and meshes with the internal gear in contact with the internal gear, wherein the input shaft has a groove adjacent to the eccentric portion in the direction of the input central axis; At least one of both ends of each of the plurality of rollers is arranged to face the groove.
A related invention is characterized in that in the above invention, the length of the roller in the direction of the roller center axis is longer than the length of the eccentric portion in the direction of the input center axis.
A related invention is characterized in that, in the above invention, the grooves are formed on both sides of the eccentric portion.
A related invention is characterized in that, in the above invention, the groove is formed over the entire circumference of the input shaft.
A related invention is characterized in that, in the above invention, the groove is coaxial with the eccentric portion.
A related invention is characterized in that, in the above invention, the groove is coaxial with the internal gear.
A related invention is characterized in that in the above invention, the input shaft is provided with a restricting portion that restricts movement of the plurality of rollers in the direction of the roller central axis.
A related invention is characterized in that, in the above invention, the restricting portions are arranged on both sides of the plurality of rollers with respect to the central axis of the rollers.

別の関連発明は、内周に内歯部を有するケーシングと、前記ケーシング内において軸受を介して回転可能に支持される第１キャリア部材と、前記ケーシング内に配置される第２キャリア部材と、前記第１キャリア部材と前記第２キャリア部材との間に配置され、前記内歯部に内接して噛み合っており、複数の貫通孔を有している外歯歯車と、前記貫通孔にそれぞれ遊挿され、前記第１キャリア部材と前記第２キャリア部材とを一体的に結合する複数のピン部材と、を備えており、前記ケーシングの内面であって、前記第２キャリア部材における前記外歯歯車と反対側の側面に対向する部分には、他の部分より内方に突出する突起部が形成されていることを特徴とするものである。
別の関連発明は、上記発明において、前記突起部は、前記内歯部の軸心と同軸の円環形状であることを特徴とするものである。
別の関連発明は、上記発明において、前記突起部は、前記第２キャリア部材の前記側面のうち、径方向内周側の部分に対向して配置されていることを特徴とするものである。
別の関連発明は、上記発明において、前記第２キャリア部材は、複数の前記ピン部材をそれぞれ保持する複数のピン保持孔を有しており、前記第２キャリア部材と前記突起部との間の距離は、前記ピン部材の前記ピン保持孔内での長さ以下であることを特徴とするものである。 Another related invention is a casing having internal teeth on the inner periphery, a first carrier member rotatably supported in the casing via a bearing, a second carrier member arranged in the casing, an external gear disposed between the first carrier member and the second carrier member, internally contacting and meshing with the internal tooth portion, and having a plurality of through holes; a plurality of pin members that are inserted to integrally couple the first carrier member and the second carrier member; A protrusion projecting inwardly from the other portion is formed on the portion facing the side surface on the opposite side.
Another related invention is characterized in that, in the above invention, the projection has an annular shape coaxial with the axis of the internal tooth.
Another related invention is characterized in that, in the above-described invention, the protrusion is disposed so as to face a radially inner peripheral portion of the side surface of the second carrier member.
According to another related invention, in the above invention, the second carrier member has a plurality of pin holding holes each holding a plurality of the pin members, and a gap between the second carrier member and the protrusion is provided. The distance is less than or equal to the length of the pin member inside the pin holding hole.

更に別の関連発明は、内周に内歯部を有するケーシングと、筒状であって、前記内歯部の径方向内方に前記内歯部と同軸で配置されており、自身の中心軸に対して偏心する偏心部、第１内径を有する第１内面部、及び前記第１内径より大きい第２内径を有する第２内面部を備えた入力軸と、前記偏心部に外装され、前記内歯部に内接して噛み合う外歯歯車と、前記入力軸における前記第１内面部側の端部に径方向外方から接触してシールするリング状の第１シール部材と、前記入力軸における前記第２内面部側の端部に径方向外方から接触してシールするリング状の第２シール部材と、を備えており、前記第２シール部材の内径は、前記第１シール部材の内径よりも小さいことを特徴とするものである。
更に別の関連発明は、上記発明において、前記第１内面部の内面は、研磨面とされており、前記第２内面部の内面は、旋削面とされていることを特徴とするものである。
更に別の関連発明は、上記発明において、前記入力軸における前記第１内面部側の端部は、前記ケーシングから飛び出しており、前記入力軸における前記第２内面部側の端部は、前記ケーシングの内方に引っ込んでいることを特徴とするものである。 Still another related invention is a casing having an internal tooth on its inner periphery, and a tubular casing arranged radially inward of the internal tooth and coaxial with the internal tooth. an input shaft provided with an eccentric portion eccentric with respect to the input shaft, a first inner surface portion having a first inner diameter, and a second inner surface portion having a second inner diameter larger than the first inner diameter; an external gear that is inscribed in and meshes with the teeth; a ring-shaped first sealing member that contacts and seals an end portion of the input shaft on the side of the first inner surface portion from the radial direction outside; a ring-shaped second seal member that contacts and seals the end portion on the side of the second inner surface portion from the outside in the radial direction, and the inner diameter of the second seal member is larger than the inner diameter of the first seal member. is also small.
Still another related invention is characterized in that, in the above invention, the inner surface of the first inner surface portion is a ground surface, and the inner surface of the second inner surface portion is a turned surface. .
In still another related invention, in the above invention, the end of the input shaft on the first inner surface side protrudes from the casing, and the end of the input shaft on the second inner surface side protrudes from the casing. It is characterized by being recessed inside the

本発明の主な効果は、シール性が確保された状態でコンパクト化が図られる減速機が提供されることである。
関連発明の主な効果は、偏心体（偏心部）に係る潤滑性能が低コストで十分に確保される差動減速機が提供されることである。
別の関連発明の主な効果は、過大な負荷又は衝撃等が発生したとしても、入力側のキャリアが抜け落ちることが防止される差動減速機が提供されることである。
更に別の関連発明の主な効果は、出力側のオイルシールの内径がより小さくされることで、入力軸の回転損失の低減が図られる差動減速機が提供されることである。 A main effect of the present invention is to provide a speed reducer that can be made compact while ensuring sealing performance.
A main effect of the related invention is to provide a differential speed reducer that sufficiently secures lubrication performance related to the eccentric body (eccentric portion) at low cost.
Another main effect of the related invention is to provide a differential speed reducer that prevents the carrier on the input side from coming off even if an excessive load or shock occurs.
Still another main effect of the related invention is to provide a differential speed reducer capable of reducing the rotation loss of the input shaft by making the inside diameter of the oil seal on the output side smaller.

本発明に係る減速機の中央縦断面図である。1 is a central longitudinal sectional view of a speed reducer according to the present invention; FIG. 図１におけるＯリング上部及びその付近の一部拡大図である。FIG. 2 is a partially enlarged view of an upper portion of an O-ring and its vicinity in FIG. 1; 本発明の変更例に係る減速機の中央縦断面図である。It is a center longitudinal cross-sectional view of the reduction gear which concerns on the example of a change of this invention.

以下、本発明に係る実施の形態及びその変更例が、適宜図面に基づいて説明される。尚、本発明は、下記の実施の形態及び変更例に限定されない。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments and modifications thereof according to the present invention will be described below with reference to the drawings as appropriate. It should be noted that the present invention is not limited to the following embodiments and modified examples.

図１は、本発明に係る減速機１の中央縦断面図である。
減速機１は、内接揺動式の差動減速機である。
減速機１は、図の左右方向を中心軸Ｃ０の方向である軸方向とする円筒状のケーシング２と、ケーシング２の径方向内方においてケーシング２と同軸に配置された円筒状の入力軸４と、ケーシング２と入力軸４との間に配置される複数（２個）の外歯歯車である第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂと、図の左側（出力側）の第２外歯歯車６Ｂの出力側に配置された円筒状の出力軸１０（第１キャリア部材）と、図の右側（入力側）の第１外歯歯車６Ａの入力側に配置されたリング状のキャリア受け１２（第２キャリア部材）と、それぞれキャリア受け１２から第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂを経て出力軸１０まで軸方向に延び周方向に並ぶように複数（８個）設けられたピン１４（ピン部材）と、を備えている。 FIG. 1 is a central longitudinal sectional view of a speed reducer 1 according to the present invention.
The speed reducer 1 is an internal oscillating differential speed reducer.
The speed reducer 1 includes a cylindrical casing 2 whose axial direction is the direction of the central axis C0, and a cylindrical input shaft 4 disposed coaxially with the casing 2 radially inward of the casing 2. , a first external gear 6A and a second external gear 6B, which are a plurality of (two) external gears arranged between the casing 2 and the input shaft 4, and a second external gear on the left side of the figure (output side) 2 A cylindrical output shaft 10 (first carrier member) arranged on the output side of the external gear 6B and a ring-shaped ring arranged on the input side of the first external gear 6A on the right side of the drawing (input side) Carrier receivers 12 (second carrier members), and a plurality of (eight) carrier receivers 12 extending axially from the carrier receivers 12 to the output shaft 10 via the first external gear 6A and the second external gear 6B and arranged in the circumferential direction. provided with a pin 14 (pin member).

ケーシング２は、内面に内歯歯車２０を一体に有する中ケース２２（第１ケース部材）と、中ケース２２における入力側の端面に配置される円盤状のケースカバー２４と、中ケース２２における出力側の端面に配置される外ケース２６（第２ケース部材）と、を有する。
中ケース２２とケースカバー２４と外ケース２６とは、ケースカバー２４側から中ケース２２を貫通して外ケース２６に係合される複数のボルト２８により結合されている。 The casing 2 includes a middle case 22 (first case member) integrally having an internal gear 20 on its inner surface, a disk-shaped case cover 24 arranged on the input-side end face of the middle case 22 , and an output gear in the middle case 22 . and an outer case 26 (second case member) arranged on the side end face.
The middle case 22 , the case cover 24 and the outer case 26 are connected by a plurality of bolts 28 that pass through the middle case 22 from the case cover 24 side and are engaged with the outer case 26 .

入力軸４は、配線等を通すため、中空の円筒状とされている。
入力軸４は、入力側の端部がケーシング２の端部から飛び出し、出力側の端部がケーシング２の端部及び出力軸１０の端部から引っ込むように配置されている。即ち、入力軸４の入力側の端部は、ケーシング２の端部より入力側に位置しており、入力軸４の出力側の端部は、出力軸１０の端部より入力側に位置している。
入力軸４における入力側部分４ａの内面部分である第１内面部２９ａには、芯出しのための研磨が施されており、又入力軸４における入力側の端部には、軸方向に延びる複数の連結ボルト孔３０が設けられていて、入力側部分４ａは、駆動軸（図示略）を連結可能な駆動軸用インローとして形成されている。
出力側部分４ｂの内面部分である第２内面部２９ｂの内径（第２内径）は、第１内面部２９ａの内径（第１内径）より大きく、第１内面部２９ａが研磨される際の研磨逃げとなっている。第２内面部２９ｂに、研磨は施されておらず、第２内面部２９ｂは、旋削された旋削面となっている。 The input shaft 4 has a hollow cylindrical shape for passing wiring and the like.
The input shaft 4 is arranged so that the input side end protrudes from the casing 2 end and the output side end retracts from the casing 2 end and the output shaft 10 end. That is, the input-side end of the input shaft 4 is positioned closer to the input side than the end of the casing 2 , and the output-side end of the input shaft 4 is positioned closer to the input side than the end of the output shaft 10 . ing.
A first inner surface portion 29a, which is an inner surface portion of the input side portion 4a of the input shaft 4, is polished for centering. A plurality of connecting bolt holes 30 are provided, and the input side portion 4a is formed as a drive shaft spigot to which a drive shaft (not shown) can be connected.
The inner diameter (second inner diameter) of the second inner surface portion 29b, which is the inner surface portion of the output side portion 4b, is larger than the inner diameter (first inner diameter) of the first inner surface portion 29a. It has become an escape. The second inner surface portion 29b is not polished and has a turned surface.

入力軸４の外面の中央部であって、入力側部分４ａ（第１内面部２９ａ）と出力側部分４ｂ（第２内面部２９ｂ）との境目における段差３１の径方向外方には、入力側部分４ａの外面である入力側端部外面部３２より径方向外方に一周突出する入力側肩部３３が設けられている。入力側肩部３３の頂部は、中心軸Ｃ０を中心として形成されている。
入力側肩部３３の出力側には、中心軸Ｃ０と同じ方向を向いており中心軸Ｃ０に対してずれている第１偏心軸Ｃ１を中心とした円筒面を有する第１偏心部３４が形成されている。
第１偏心部３４の軸方向の両側には、第１溝３６が一周形成されている。各第１溝３６は、中心軸Ｃ０を中心として形成されており、第１偏心部３４の最大偏心部の隣接位置で最も深く、第１偏心部３４の最小偏心部の隣接位置で最も浅くなっている。尚、第１溝３６は、第１偏心部３４の何れか一方の側に設けられても良いし、第１偏心部３４の中央部に設けられても良いし、省略されても良い。又、各第１溝３６のうちの少なくとも一方は、第１偏心部３４の最小偏心部において、配置されなくても良い（深さがなくなっても良い）。
出力側の第１溝３６の出力側には、入力側肩部３３と同様に成る中央肩部３８が形成されている。 At the center of the outer surface of the input shaft 4 and radially outward of the step 31 at the boundary between the input side portion 4a (first inner surface portion 29a) and the output side portion 4b (second inner surface portion 29b), an input An input-side shoulder portion 33 is provided that protrudes radially outward from an input-side end portion outer surface portion 32 that is the outer surface of the side portion 4a. A top portion of the input side shoulder portion 33 is formed around the central axis C0.
On the output side of the input shoulder portion 33, there is formed a first eccentric portion 34 having a cylindrical surface centered on a first eccentric axis C1 facing in the same direction as the central axis C0 and deviated from the central axis C0. It is
A first groove 36 is formed on both sides of the first eccentric portion 34 in the axial direction. Each first groove 36 is formed centering on the central axis C0, is deepest adjacent to the maximum eccentric portion of the first eccentric portion 34, and becomes shallowest adjacent to the minimum eccentric portion of the first eccentric portion 34. ing. The first groove 36 may be provided on either side of the first eccentric portion 34, may be provided in the central portion of the first eccentric portion 34, or may be omitted. At least one of the first grooves 36 may not be arranged (the depth may be eliminated) at the minimum eccentric portion of the first eccentric portion 34 .
A center shoulder 38 similar to the input shoulder 33 is formed on the output side of the first groove 36 on the output side.

中央肩部３８の出力側には、第１偏心軸Ｃ１と位相が１８０°異なる状態で第１偏心軸Ｃ１と同量で偏心した第２偏心軸Ｃ２を中心とした円筒面を有する第２偏心部４０が形成されている。
第２偏心部４０の軸方向の両側には、第２溝４２が一周形成されている。各第２溝４２は、中心軸Ｃ０を中心として形成されており、第２偏心部４０の最大偏心部の隣接位置で最も深く、第２偏心部４０の最小偏心部の隣接位置で最も浅くなっている。尚、第２溝４２は、第２偏心部４０の何れか一方の側に設けられても良いし、第２偏心部４０の中央部に設けられても良いし、省略されても良い。又、各第２溝４２のうちの少なくとも一方は、第２偏心部４０の最小偏心部において、配置されなくても良い（深さがなくなっても良い）。
出力側の第２溝４２の出力側には、入力側肩部３３と同様に成る出力側肩部４４が形成されている。
入力側肩部３３，中央肩部３８及び出力側肩部４４は、第１偏心部３４及び第２偏心部４０の各最大偏心部の径方向の高さよりも高く、壁状になっている。
第１溝３６は、第１偏心部３４を研磨する際の研磨逃げとなっており、第２溝４２は、第２偏心部４０を研磨する際の研磨逃げとなっている。 On the output side of the central shoulder portion 38, there is a second eccentric having a cylindrical surface centered on a second eccentric shaft C2 that is eccentric by the same amount as the first eccentric shaft C1 while being 180 degrees out of phase with the first eccentric shaft C1. A portion 40 is formed.
A second groove 42 is formed on both sides of the second eccentric portion 40 in the axial direction. Each second groove 42 is formed centering on the central axis C0, is deepest adjacent to the maximum eccentric portion of the second eccentric portion 40, and becomes shallowest adjacent to the minimum eccentric portion of the second eccentric portion 40. ing. The second groove 42 may be provided on either side of the second eccentric portion 40, may be provided in the central portion of the second eccentric portion 40, or may be omitted. At least one of the second grooves 42 may not be arranged (the depth may be eliminated) at the minimum eccentric portion of the second eccentric portion 40 .
An output-side shoulder 44 similar to the input-side shoulder 33 is formed on the output side of the output-side second groove 42 .
The input shoulder 33, the central shoulder 38 and the output shoulder 44 are higher than the radial height of the maximum eccentric portions of the first eccentric portion 34 and the second eccentric portion 40 and are wall-like.
The first groove 36 serves as a polishing relief when the first eccentric portion 34 is polished, and the second groove 42 serves as a polishing relief when the second eccentric portion 40 is polished.

出力側肩部４４の出力側における入力軸４外面であって、出力側端部を除く部分は、入力側端部外面部３２と同様に形成された出力側外面部４６となっている。
入力軸４の出力側端部の外面である出力側端部外面部４８は、その外径が出力側外面部４６の外径より小さくなるように形成されている。 A portion of the outer surface of the input shaft 4 on the output side of the output shoulder portion 44 excluding the output side end portion is an output side outer surface portion 46 formed in the same manner as the input side end outer surface portion 32 .
An output-side end outer surface portion 48 , which is the outer surface of the output-side end portion of the input shaft 4 , is formed so that its outer diameter is smaller than the outer diameter of the output-side outer surface portion 46 .

入力軸４における入力側肩部３３の入力側隣接部には、入力軸４を回転可能に支持する第１ボールベアリング５０が配置されている。第１ボールベアリング５０は、ケースカバー２４の中央孔の内面において径方向内方に突出するように形成された突出部５２と、入力側肩部３３とにより挟まれて保持される。突出部５２は、第１ボールベアリング５０の外輪の入力側の側面を押さえ、入力側肩部３３は、第１ボールベアリング５０の内輪の出力側の側面を押さえる。
他方、出力側肩部４４の出力側隣接部には、第１ボールベアリング５０と同様に成る第２ボールベアリング５４が配置されている。第２ボールベアリング５４は、出力軸１０の内面の入力側部分を出力側部分より拡径することで形成された段差部５６と、出力側肩部４４とにより保持される。段差部５６は、第２ボールベアリング５４の外輪（出力側）を押さえ、出力側肩部４４は、第１ボールベアリング５０の内輪（入力側）を押さえる。 A first ball bearing 50 that rotatably supports the input shaft 4 is arranged on the input side of the input shaft 4 adjacent to the input shoulder portion 33 . The first ball bearing 50 is sandwiched and held between a projecting portion 52 formed on the inner surface of the central hole of the case cover 24 so as to project radially inward and the input side shoulder portion 33 . The projecting portion 52 presses the input-side side surface of the outer ring of the first ball bearing 50 , and the input-side shoulder portion 33 presses the output-side side surface of the inner ring of the first ball bearing 50 .
On the other hand, a second ball bearing 54 similar to the first ball bearing 50 is arranged adjacent to the output side of the output shoulder 44 . The second ball bearing 54 is held by the output-side shoulder portion 44 and the stepped portion 56 formed by increasing the diameter of the input-side portion of the inner surface of the output shaft 10 from that of the output-side portion. The step portion 56 presses the outer ring (output side) of the second ball bearing 54 , and the output-side shoulder portion 44 presses the inner ring (input side) of the first ball bearing 50 .

又、第１偏心部３４及び各第１溝３６の径方向外側には、それぞれ軸方向に延びており周方向に並べられた複数の円柱状のころ６０を介して、第１外歯歯車６Ａが回転可能に支持されている。全てのころ６０を総合して、第１外歯歯車６Ａを支持する第１ニードルベアリングが形成される。各ころ６０の中心軸であるころ中心軸は、中心軸Ｃ０と同じ方向を向いており、各ころ６０の軸方向の長さは、第１偏心部３４の軸方向の長さより長い。各ころ６０の軸方向への移動は、入力側肩部３３及び中央肩部３８（規制部）により規制される。
同様に、第２偏心部４０及び各第２溝４２の径方向外側には、それぞれ軸方向に延びており周方向に並べられた複数の円柱状のころ６２を介して、第２外歯歯車６Ｂが回転可能に支持されている。全てのころ６２を総合して、第２外歯歯車６Ｂを支持する第２ニードルベアリングが形成される。各ころ６２の中心軸であるころ中心軸は、中心軸Ｃ０と同じ方向を向いており、各ころ６２の軸方向の長さは、第２偏心部４０の軸方向の長さより長い。各ころ６２の軸方向への移動は、中央肩部３８及び出力側肩部４４（規制部）により規制される。 The first external gear 6A is arranged radially outward of the first eccentric portion 34 and the first grooves 36 via a plurality of cylindrical rollers 60 extending in the axial direction and arranged in the circumferential direction. is rotatably supported. All the rollers 60 collectively form a first needle bearing that supports the first external gear 6A. The roller center axis of each roller 60 faces the same direction as the center axis C0, and the axial length of each roller 60 is longer than the axial length of the first eccentric portion 34 . Axial movement of each roller 60 is restricted by the input-side shoulder portion 33 and the central shoulder portion 38 (restricting portion).
Similarly, on the radially outer side of the second eccentric portion 40 and each of the second grooves 42, a plurality of cylindrical rollers 62 extending in the axial direction and arranged in the circumferential direction are connected to the second external gear. 6B is rotatably supported. All the rollers 62 collectively form a second needle bearing that supports the second external gear 6B. The roller center axis of each roller 62 faces the same direction as the center axis C0, and the axial length of each roller 62 is longer than the axial length of the second eccentric portion 40 . Axial movement of each roller 62 is restricted by the central shoulder portion 38 and the output side shoulder portion 44 (restricting portion).

ケースカバー２４の中央孔内面における突出部５２より入力側の部分には、入力軸４の入力側端部外面部３２に接触するリング状の第１シール部材６６が取り付けられている。第１シール部材６６は、弾性体（ゴム製）であり、入力軸４の回転を許容しつつ、ケースカバー２４と入力軸４との間をシールする。
他方、出力軸１０の中央孔内面における出力側の部分には、入力軸４の出力側端部外面部４８に接触するリング状の第２シール部材６８が取り付けられている。第２シール部材６８は、弾性体（ゴム製）であり、入力軸４の回転を許容しつつ、出力軸１０と入力軸４との間をシールする。
出力側端部外面部４８の外径は、入力側端部外面部３２の外径より小さく、第２シール部材６８の内径は、第１シール部材６６の内径より小さい。
入力軸４における出力側端部外面部４８の肉厚は、隣接する出力側外面部４６の肉厚の半分（１／２）以下となっている。 A ring-shaped first seal member 66 that contacts the input-side end outer surface portion 32 of the input shaft 4 is attached to a portion of the inner surface of the central hole of the case cover 24 closer to the input side than the projecting portion 52 . The first seal member 66 is an elastic body (made of rubber) and seals between the case cover 24 and the input shaft 4 while allowing the input shaft 4 to rotate.
On the other hand, a ring-shaped second seal member 68 is attached to the output-side portion of the inner surface of the central hole of the output shaft 10 so as to contact the output-side end outer surface portion 48 of the input shaft 4 . The second seal member 68 is an elastic body (made of rubber) and seals between the output shaft 10 and the input shaft 4 while allowing the input shaft 4 to rotate.
The outer diameter of the output end outer surface portion 48 is smaller than the outer diameter of the input end outer surface portion 32 , and the inner diameter of the second seal member 68 is smaller than the inner diameter of the first seal member 66 .
The thickness of the output-side end outer surface portion 48 of the input shaft 4 is half (1/2) or less of the thickness of the adjacent output-side outer surface portion 46 .

第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂは、それぞれ中ケース２２の内歯歯車２０より少ない歯数であって互いに同一の歯数を有して、偏心位置で内歯歯車２０と噛み合っている。
第１外歯歯車６Ａには、同心円上に並ぶ複数（８個）の断面円形の貫通孔７０Ａが、周方向に等間隔をおいて形成されている。同様に、第２外歯歯車６Ｂには、複数（８個）の貫通孔７０Ｂが形成されている。そして、一対の貫通孔７０Ａ，７０Ｂに、１個のピン１４が遊挿される。各ピン１４の外周における第１外歯歯車６Ａ及び第２外歯歯車６Ｂの遊挿部分には、筒状のメタル７２が外装されている。
各ピン１４は、対応するメタル７２の外周を、貫通孔７０Ａ，７０Ｂの内周に、互いに１８０°異なる位相で内接させている。
各ピン１４は、出力軸１０とキャリア受け１２との間に架設される。各ピン１４の入力側の端部は、キャリア受け１２に設けられた対応するピン保持孔７４に圧入され、各ピン１４の出力側の端部は、出力軸１０に設けられた対応する出力軸貫通孔７６に圧入される。各ピン１４の出力側端部には、ピン留めボルト７８が入れられている。出力軸貫通孔７６の入力側部分に対して出力側部分が拡径していて、これらの境界部分に出力軸貫通孔段差部７９が形成されており、出力軸貫通孔７６の入力側部分にピン１４が圧入され、出力軸貫通孔７６の出力側部分にピン留めボルト７８の頭部が配置されて、当該頭部が出力軸貫通孔段差部７９に引っ掛かり得るようになっている。キャリア受け１２は、第１ボールベアリング５０により回転可能に支持され、各ピン１４を介して出力軸１０と一体に回転可能となっている。 The first external gear 6A and the second external gear 6B each have the same number of teeth as the internal gear 20 of the middle case 22, and mesh with the internal gear 20 at eccentric positions. ing.
In the first external gear 6A, a plurality of (eight) through-holes 70A having a circular cross-section and arranged concentrically are formed at regular intervals in the circumferential direction. Similarly, a plurality of (eight) through holes 70B are formed in the second external gear 6B. One pin 14 is loosely inserted into the pair of through holes 70A and 70B. A tubular metal 72 is fitted on the outer periphery of each pin 14 at the loosely inserted portions of the first external gear 6A and the second external gear 6B.
Each pin 14 inscribes the outer periphery of the corresponding metal 72 with the inner periphery of the through holes 70A and 70B with a phase difference of 180 degrees from each other.
Each pin 14 is installed between the output shaft 10 and the carrier receiver 12 . The input side end of each pin 14 is press-fitted into the corresponding pin holding hole 74 provided in the carrier receiver 12 , and the output side end of each pin 14 is connected to the corresponding output shaft provided on the output shaft 10 . It is press-fitted into the through hole 76 . A pinning bolt 78 is received at the output end of each pin 14 . The output side portion of the output shaft through hole 76 has an enlarged diameter with respect to the input side portion. The pin 14 is press-fitted, and the head of the pinning bolt 78 is arranged in the output side portion of the output shaft through hole 76 so that the head can be caught on the output shaft through hole stepped portion 79 . The carrier receiver 12 is rotatably supported by a first ball bearing 50 and is rotatable integrally with the output shaft 10 via each pin 14 .

ケースカバー２４の内面（出力側の面）であって、キャリア受け１２における第１外歯歯車６Ａと反対側の側面（入力側の垂直面）に対向する部分には、当該内面の周囲の部分より内方（出力側）に突出する突起部８０が形成されている。
突起部８０は、内歯歯車２０（内歯部）の中心軸Ｃ０（軸心）と同軸の円環形状を呈している。
又、突起部８０は、ケースカバー２４の当該内面のうち、径方向内方側の部分に配置されており、キャリア受け１２における径方向内方側の部分に対向して配置されている。突起部８０は、径方向内方側の面において第１ボールベアリング５０に隣接しており、第１ボールベアリング５０の外輪及びキャリア受け１２の回転を妨げない。
キャリア受け１２の入力側の垂直面と突起部８０の頂部（出力側の面）との間の距離Ｄ１は、キャリア受け１２のピン保持孔７４、即ちピン１４のピン保持孔７４内での長さＤ２より小さい。 In a portion of the inner surface (output side surface) of the case cover 24, which faces the side surface (input side vertical surface) of the carrier receiver 12 opposite to the first external gear 6A, a peripheral portion of the inner surface A protruding portion 80 protruding further inward (output side) is formed.
The projecting portion 80 has an annular shape coaxial with the central axis C0 (axial center) of the internal gear 20 (internal tooth portion).
The projecting portion 80 is arranged on the radially inner portion of the inner surface of the case cover 24 , and is arranged to face the radially inner portion of the carrier receiver 12 . The protrusion 80 is adjacent to the first ball bearing 50 on the radially inner surface, and does not hinder the rotation of the outer ring of the first ball bearing 50 and the carrier receiver 12 .
The distance D1 between the vertical surface on the input side of the carrier receiver 12 and the top (surface on the output side) of the protrusion 80 is the length of the pin retention hole 74 of the carrier receiver 12, that is, the length of the pin 14 in the pin retention hole 74. less than D2.

外ケース２６は、その径方向内側において、中心軸を交互に斜行させた状態で中心軸Ｃ０を中心とした仮想円上に並べられた複数の円柱状のクロスローラ８１を介して、出力軸１０を、中心軸Ｃ０の周りで回転可能に支持している。外ケース２６は、クロスローラ８１に係るクロスローラベアリングの外輪となっており、出力軸１０は、クロスローラベアリングの内輪となっている。尚、ニードルベアリングのように、各クロスローラ８１の集合が軸受を構成するものと捉えられても良い。
外ケース２６は、内面の出力側の部分において、出力軸１０の外周面に対し内面で接触するリング状の出力軸オイルシール８２を保持している。 The outer case 26 has a plurality of cylindrical cross rollers 81 arranged in a virtual circle centered on the central axis C0 with the central axes alternately oblique on the inner side in the radial direction. 10 is rotatably supported around the central axis C0. The outer case 26 serves as an outer ring of a cross roller bearing for the cross roller 81, and the output shaft 10 serves as an inner ring of the cross roller bearing. Incidentally, like a needle bearing, a set of cross rollers 81 may be regarded as forming a bearing.
The outer case 26 holds a ring-shaped output shaft oil seal 82 in contact with the outer peripheral surface of the output shaft 10 on the inner surface on the output side.

ケーシング２における中ケース２２とケースカバー２４との間には、シールのためのケーシング入力側Ｏリング９０が挟まれており、ケースカバー２４と外ケース２６との間には、シールのためのケーシング２の出力側のＯリング９２が挟まれている。 A casing input side O-ring 90 for sealing is sandwiched between the middle case 22 and the case cover 24 in the casing 2, and a casing input side O-ring 90 for sealing is sandwiched between the case cover 24 and the outer case 26. 2 is sandwiched by an O-ring 92 on the output side.

ケースカバー２４は、中ケース２２を嵌めるためのケースカバーインロー１００を、出力側の垂直面から出力側に円筒状に突出するように有しており、ケーシング入力側Ｏリング９０は、ケースカバーインロー１００における径方向外面の根元において径方向内方に窪むように形成されたケースカバー溝１０２に入れられている。中ケース２２の内面の入力側端部であって、ケースカバー溝１０２に対向する部分には、面取部１０４が設けられている。ケーシング入力側Ｏリング９０は、ケースカバー溝１０２の底面及び入力側の面並びに面取部１０４の３面で圧縮される。 The case cover 24 has a case cover spigot 100 for fitting the middle case 22 so as to protrude cylindrically from the vertical surface on the output side toward the output side. It is put in a case cover groove 102 formed so as to be recessed radially inward at the root of the radially outer surface at 100 . A chamfered portion 104 is provided at the input side end portion of the inner surface of the middle case 22 , which faces the case cover groove 102 . The casing input side O-ring 90 is compressed by three surfaces: the bottom surface of the case cover groove 102 , the input side surface, and the chamfered portion 104 .

Ｏリング９２は、図２にも示されるように、中ケース２２に形成されたＯリング溝１１０に配置されている。Ｏリング９２は、内歯歯車２０の径方向外方に配置される。中ケース２２の出力側端部の径方向外側には、軸方向に垂直な第１側面１１２が形成されており、径方向内側には、外ケース２６を嵌めるための第１インロー１１４が、第１側面１１２に対して出力側へ円筒状に突出するように形成されている。第１インロー１１４の径方向外側の面である第１インロー面１１４ａと、第１側面１１２との間に、Ｏリング溝１１０が形成されている。
Ｏリング溝１１０は、第１側面１１２に対して軸方向に入力側へ凹んだ底面部１１０ｂと、第１インロー面１１４ａに対して径方向内側に凹んだ側面部１１０ｓと、を有している。側面部１１０ｓは、ボルト２８が通過する中ケース２２のボルト孔１１６と対向している。
Ｏリング溝１１０における第１側面１１２から底面部１１０ｂまでの深さＤ３は、Ｏリング９２の半径Ｄ４より大きい。
外ケース２６は、入力側端部が第１インロー１１４を受け入れることで中ケース２２に嵌合しており、軸方向に垂直で第１側面１１２に対向する第２側面１２０と、径方向内側（内周側）に形成され第１インロー面１１４ａに対向する第２インロー面１２２と、を有している。第２側面１２０の径方向内側の部分は、Ｏリング溝１１０の底面部１１０ｂ（側面部１１０ｓにより径方向へ凹んでいる部分を除く）と対向する。
Ｏリング９２は、Ｏリング溝１１０の底面部１１０ｂと、第２側面１２０の径方向内側の部分とによって軸方向で圧縮されており、側面部１１０ｓは、Ｏリング９２の圧縮に寄与しない。 The O-ring 92 is arranged in an O-ring groove 110 formed in the middle case 22, as also shown in FIG. The O-ring 92 is arranged radially outward of the internal gear 20 . A first side surface 112 perpendicular to the axial direction is formed on the radially outer side of the output-side end of the middle case 22, and a first spigot 114 for fitting the outer case 26 is formed on the radially inner side. It is formed so as to protrude cylindrically toward the output side with respect to one side surface 112 . An O-ring groove 110 is formed between a first spigot surface 114 a that is a radially outer surface of the first spigot 114 and the first side surface 112 .
The O-ring groove 110 has a bottom surface portion 110b that is axially recessed toward the input side with respect to the first side surface 112, and a side surface portion 110s that is recessed radially inward with respect to the first spigot surface 114a. . The side portion 110s faces the bolt hole 116 of the middle case 22 through which the bolt 28 passes.
A depth D3 from the first side surface 112 to the bottom surface portion 110b of the O-ring groove 110 is larger than the radius D4 of the O-ring 92. As shown in FIG.
The outer case 26 is fitted to the middle case 22 by receiving the first spigot 114 at the input-side end thereof. and a second spigot surface 122 that is formed on the inner peripheral side) and faces the first spigot surface 114a. A radially inner portion of the second side surface 120 faces the bottom surface portion 110b of the O-ring groove 110 (excluding the portion radially recessed by the side surface portion 110s).
The O-ring 92 is axially compressed by the bottom portion 110 b of the O-ring groove 110 and the radially inner portion of the second side surface 120 , and the side portion 110 s does not contribute to the compression of the O-ring 92 .

第１シール部材６６，第２シール部材６８，出力軸オイルシール８２，ケーシング入力側Ｏリング９０，及びＯリング９２により、ケーシング２内が密閉される。
ケーシング２内には、グリスが塗布されあるいは充填される。尚、グリス以外の潤滑剤が用いられても良い。 The inside of the casing 2 is hermetically sealed by the first seal member 66 , the second seal member 68 , the output shaft oil seal 82 , the casing input side O-ring 90 and the O-ring 92 .
The inside of the casing 2 is applied or filled with grease. A lubricant other than grease may be used.

次いで、かような減速機１の動作例が説明される。
入力軸４が駆動軸から回転入力を受けて回転すると、第１偏心部３４及び第２偏心部４０がそれぞれ対称的に偏心運動を行い、第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂを内歯歯車２０に内接した状態で偏心及び自転運動させる。このため、各貫通孔７０Ａ，７０Ｂも偏心及び自転運動するところ、各貫通孔７０Ａ，７０Ｂはメタル７２を含むピン１４よりも大径に形成されているので、各メタル７２は貫通孔７０Ａ，７０Ｂに内接した状態で相対的に偏心運動して偏心成分を吸収し、各ピン１４からは自転成分のみが取り出される。よって、各ピン１４を介して出力軸１０及びキャリア受け１２が同期回転し、出力軸１０が所定の減速比で減速された状態で回転する。 Next, an operation example of such a speed reducer 1 will be described.
When the input shaft 4 receives a rotational input from the drive shaft and rotates, the first eccentric portion 34 and the second eccentric portion 40 perform symmetrical eccentric motions, respectively, and rotate the first external gear 6A and the second external gear 6B. It is eccentrically and rotationally moved while inscribed in the internal gear 20 . For this reason, the through holes 70A and 70B also move eccentrically and rotate on their own axis. , and absorbs the eccentric component, and only the rotation component is taken out from each pin 14 . Therefore, the output shaft 10 and the carrier receiver 12 are synchronously rotated via each pin 14, and the output shaft 10 is rotated at a predetermined speed reduction ratio.

続いて、減速機１の作用効果が説明される。
減速機１は、円筒状であって、軸方向に垂直な第１側面１１２、外周側に形成された第１インロー面１１４ａ、及び第１側面１１２と第１インロー面１１４ａとの間に形成されたＯリング溝１１０を有する中ケース２２と、中ケース２２と嵌合する円筒状であって、軸方向に垂直な第２側面１２０、及び内周側に形成された第２インロー面１２２を有する外ケース２６と、Ｏリング溝１１０に配置されたＯリング９２と、を備えており、Ｏリング溝１１０は、第１側面１１２に対して軸方向に凹んだ底面部１１０ｂと、第１インロー面１１４ａに対して径方向に凹んだ側面部１１０ｓとを有しており、Ｏリング９２は、底面部１１０ｂと、第２側面１２０とによって圧縮されている。よって、ケーシング２のＯリング９２は、Ｏリング溝１１０の底面部１１０ｂと、第２側面１２０の径方向内側の部分とによって軸方向で圧縮されることとなり、ケーシング２（中ケース２２）におけるＯリング９２外方の部分において、Ｏリング９２を圧縮するための強度を確保する必要が無く、ケーシング２（中ケース２２）がシール性を維持しながら径方向にコンパクト化可能となり、減速機１がコンパクトになる。
又、中ケース２２は、内周に内歯歯車２０を有しており、Ｏリング９２は、内歯歯車２０の径方向外方に配置されている。よって、Ｏリング９２が径方向において内歯歯車２０と重なり、減速機１の軸方向の大きさが小さくなる。
更に、Ｏリング溝１１０における第１側面１１２から底面部１１０ｂまでの深さＤ３は、Ｏリング９２の半径Ｄ４以上である。よって、中ケース２２に外ケース２６が組み付けられる際、Ｏリング９２がＯリング溝１１０に半分以上入ることとなり、Ｏリング９２が外れ難くなる。
又更に、第２側面１２０は、第１側面１１２と接触している。よって、外ケース２６の入力側の端面が平坦になってシンプルに形成可能であり、又Ｏリング９２のつぶし代が、Ｏリング溝１１０の深さＤ３のみで管理可能である。
尚、これらの構成は、内接揺動式の差動減速機以外の減速機にも適用可能である。 Next, the effects of the speed reducer 1 will be described.
The speed reducer 1 has a cylindrical shape and includes a first side surface 112 perpendicular to the axial direction, a first spigot surface 114a formed on the outer peripheral side, and a space between the first side surface 112 and the first spigot surface 114a. A middle case 22 having an O-ring groove 110, a cylindrical second side surface 120 perpendicular to the axial direction that fits with the middle case 22, and a second spigot surface 122 formed on the inner peripheral side. It comprises an outer case 26 and an O-ring 92 arranged in an O-ring groove 110. The O-ring groove 110 has a bottom surface portion 110b axially recessed with respect to a first side surface 112, a first spigot surface The O-ring 92 is compressed by the bottom portion 110b and the second side surface 120, having a side portion 110s that is radially recessed with respect to 114a. Therefore, the O-ring 92 of the casing 2 is axially compressed by the bottom portion 110b of the O-ring groove 110 and the radially inner portion of the second side surface 120, and the O-ring in the casing 2 (middle case 22) There is no need to ensure strength for compressing the O-ring 92 in the portion outside the ring 92, and the casing 2 (middle case 22) can be made compact in the radial direction while maintaining sealing performance. Compact.
The middle case 22 has the internal gear 20 on its inner circumference, and the O-ring 92 is arranged radially outward of the internal gear 20 . Therefore, the O-ring 92 overlaps the internal gear 20 in the radial direction, and the size of the speed reducer 1 in the axial direction is reduced.
Furthermore, the depth D3 from the first side surface 112 to the bottom surface portion 110b of the O-ring groove 110 is equal to or greater than the radius D4 of the O-ring 92. As shown in FIG. Therefore, when the outer case 26 is assembled to the middle case 22, the O-ring 92 is more than half inserted into the O-ring groove 110, making it difficult for the O-ring 92 to come off.
Furthermore, the second side 120 is in contact with the first side 112 . Therefore, the end surface of the outer case 26 on the input side is flat and can be formed simply, and the crushing margin of the O-ring 92 can be controlled only by the depth D3 of the O-ring groove 110. FIG.
It should be noted that these configurations can also be applied to reduction gears other than the internal swing type differential reduction gear.

加えて、減速機１は、内歯歯車２０と、内歯歯車２０と同軸で内歯歯車２０内に貫通するように配置されており、自身の中心軸である入力中心軸（中心軸Ｃ０）に対して偏心する第１偏心部３４及び第２偏心部４０を有している入力軸４と、第１偏心部３４及び第２偏心部４０の径方向外側において、自身の中心軸であるころ中心軸が中心軸Ｃ０と同方向である状態で配置される複数のころ６０，６２と、複数のころ６０，６２の径方向外側に配置され、内歯歯車２０に内接して噛み合う第１外歯歯車６Ａ及び第２外歯歯車６Ｂと、を備えており、入力軸４は、入力中心軸の方向において第１偏心部３４，第２偏心部４０に隣接する第１溝３６，第２溝４２を有しており、複数のころ６０，６２のそれぞれの両端が、第１溝３６，第２溝４２に対向するように配置されている。よって、各ころ６０，６２が第１溝３６，第２溝４２に供給されたグリスにより直接潤滑され、減速機１の潤滑性能が向上する。
又、ころ６０，６２のころ中心軸の方向における長さは、第１偏心部３４，第２偏心部４０の中心軸（第１偏心軸Ｃ１，第２偏心軸Ｃ２）の方向における長さよりも長い。よって、第１溝３６，第２溝４２に対向するころ６０，６２の部分が大きくなり、減速機１の潤滑性能が向上する。
更に、第１溝３６，第２溝４２は、第１偏心部３４，第２偏心部４０の両側にそれぞれ形成されている。よって、第１偏心部３４，第２偏心部４０のそれぞれの一体性の確保が図られ、又減速機１の潤滑性能が向上する。
又更に、第１溝３６，第２溝４２は、入力軸４の全周にわたって形成されている。よって、第１溝３６，第２溝４２は全周にわたりころ６０，６２にグリス供給可能に対向し、減速機１の潤滑性能が向上する。
加えて、第１溝３６，第２溝４２は、内歯歯車２０と同軸である（中心軸Ｃ０と同じ中心軸を有するように形成されている）。よって、第１溝３６，第２溝４２が入力軸４における第１偏心部３４，第２偏心部４０以外の部分と同時に旋削加工することができる。
又、入力軸４には、複数のころ６０，６２がころ中心軸の方向へ移動することを規制する入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４が設けられている。よって、入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４によりころ６０，６２の位置が安定し、入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４が設けられても第１溝３６，第２溝４２によりころ６０，６２が十分に潤滑される。
更に、入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４は、複数のころ６０，６２のころ中心軸における両側にそれぞれ配置されている。よって、ころ６０，６２の位置がより安定し、入力側肩部３３，中央肩部３８，出力側肩部４４が両側に設けられてもころ６０，６２が十分に潤滑される。 In addition, the speed reducer 1 is arranged so as to pass through the internal gear 20 and the internal gear 20 coaxially with the internal gear 20, and has an input central axis (central axis C0) that is its own central axis. The input shaft 4 having the first eccentric portion 34 and the second eccentric portion 40 that are eccentric with respect to each other, and the rollers that are the central axes of the input shaft 4 and the radially outer side of the first eccentric portion 34 and the second eccentric portion 40 a plurality of rollers 60, 62 arranged with their central axes in the same direction as the central axis C0; The input shaft 4 has a first groove 36 and a second groove adjacent to the first eccentric portion 34 and the second eccentric portion 40 in the direction of the input central axis. 42 , and both ends of each of the plurality of rollers 60 and 62 are arranged to face the first groove 36 and the second groove 42 . Therefore, the rollers 60 and 62 are directly lubricated by the grease supplied to the first groove 36 and the second groove 42, and the lubrication performance of the speed reducer 1 is improved.
Further, the length of the rollers 60 and 62 in the direction of the roller central axis is longer than the length of the first eccentric portion 34 and the second eccentric portion 40 in the direction of the central axis (first eccentric axis C1 and second eccentric axis C2). long. Therefore, the portions of the rollers 60 and 62 facing the first groove 36 and the second groove 42 are enlarged, and the lubrication performance of the speed reducer 1 is improved.
Further, the first groove 36 and the second groove 42 are formed on both sides of the first eccentric portion 34 and the second eccentric portion 40, respectively. Therefore, the integrity of the first eccentric portion 34 and the second eccentric portion 40 can be ensured, and the lubricating performance of the speed reducer 1 can be improved.
Furthermore, the first groove 36 and the second groove 42 are formed over the entire circumference of the input shaft 4 . Therefore, the first groove 36 and the second groove 42 face the rollers 60 and 62 over the entire circumference so that grease can be supplied, and the lubrication performance of the speed reducer 1 is improved.
In addition, the first groove 36 and the second groove 42 are coaxial with the internal gear 20 (formed so as to have the same central axis as the central axis C0). Therefore, the first groove 36 and the second groove 42 can be turned simultaneously with the portion of the input shaft 4 other than the first eccentric portion 34 and the second eccentric portion 40 .
Further, the input shaft 4 is provided with an input side shoulder portion 33, a central shoulder portion 38, and an output side shoulder portion 44 for restricting movement of the plurality of rollers 60, 62 in the direction of the roller center axis. Therefore, the positions of the rollers 60 and 62 are stabilized by the input side shoulder portion 33, the central shoulder portion 38 and the output side shoulder portion 44, and even if the input side shoulder portion 33, the central shoulder portion 38 and the output side shoulder portion 44 are provided. The rollers 60 and 62 are sufficiently lubricated by the first groove 36 and the second groove 42 .
Further, the input side shoulder 33, the central shoulder 38, and the output side shoulder 44 are arranged on both sides of the roller central axes of the plurality of rollers 60 and 62, respectively. Therefore, the positions of the rollers 60 and 62 are more stable, and the rollers 60 and 62 are sufficiently lubricated even if the input side shoulder portion 33, the central shoulder portion 38 and the output side shoulder portion 44 are provided on both sides.

加えて、減速機１は、内周に内歯歯車２０を有するケーシング２と、ケーシング２内において各クロスローラ８１を介して回転可能に支持される出力軸１０と、ケーシング２内に配置されるキャリア受け１２と、出力軸１０とキャリア受け１２との間に配置され、内歯歯車２０に内接して噛み合っており、複数の貫通孔７０Ａ，７０Ｂを有している第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂと、貫通孔７０Ａ，７０Ｂにそれぞれ遊挿され、出力軸１０とキャリア受け１２とを一体的に結合する複数のピン１４と、を備えており、ケーシング２の内面であって、キャリア受け１２における第１外歯歯車６Ａと反対側の側面に対向する部分には、他の部分より内方に突出する突起部８０が形成されている。よって、衝撃等によりピン１４からキャリア受け１２が外れて抜け落ちようとしても、キャリア受け１２に対向するケーシング２の突起部８０がキャリア受け１２に接触しその脱落を食い止めて、キャリア受け１２及び内部構造の脱落による故障が防止される。
又、突起部８０は、内歯歯車２０の軸心（中心軸Ｃ０）と同軸の円環形状である。よって、キャリア受け１２は、突起部８０に接触した状態であってもスムーズに回転することができる。
更に、突起部８０は、キャリア受け１２の側面のうち、径方向内周側の部分に対向して配置されている。よって、キャリア受け１２は、突起部８０に接触した状態で回転する場合、より周速の遅い状態で接触することとなり、キャリア受け１２と突起部８０との接触抵抗が抑制され、これらが保護される。
又更に、キャリア受け１２は、複数のピン１４をそれぞれ保持する複数のピン保持孔７４を有しており、キャリア受け１２と突起部８０との間の距離Ｄ１は、ピン１４のピン保持孔７４内での長さＤ２以下である。よって、キャリア受け１２は、ピン１４から完全に外れる前に突起部８０に接触し、落下による故障から保護される。 In addition, the speed reducer 1 is arranged in a casing 2 having an internal gear 20 on its inner periphery, an output shaft 10 rotatably supported in the casing 2 via each cross roller 81 , and the casing 2 . A carrier receiver 12, a first external gear 6A disposed between the output shaft 10 and the carrier receiver 12, internally in contact with and meshing with the internal gear 20, and having a plurality of through holes 70A and 70B. A second external gear 6B and a plurality of pins 14 that are loosely inserted into the through holes 70A and 70B and integrally connect the output shaft 10 and the carrier receiver 12. A projecting portion 80 projecting inwardly from the other portion is formed on a portion of the carrier receiver 12 facing the side surface opposite to the first external gear 6A. Therefore, even if the carrier receiver 12 is detached from the pin 14 due to an impact or the like and is about to fall off, the projecting portion 80 of the casing 2 facing the carrier receiver 12 comes into contact with the carrier receiver 12 to prevent the carrier receiver 12 and the internal structure from falling off. Failure due to falling off is prevented.
Moreover, the protrusion 80 has an annular shape coaxial with the axis (central axis C0) of the internal gear 20 . Therefore, the carrier receiver 12 can rotate smoothly even when it is in contact with the protrusion 80 .
Furthermore, the projecting portion 80 is arranged to face a radially inner peripheral portion of the side surface of the carrier receiver 12 . Therefore, when the carrier receiver 12 rotates while in contact with the protrusion 80, the contact occurs at a slower circumferential speed, thereby suppressing the contact resistance between the carrier receiver 12 and the protrusion 80, thereby protecting them. be.
Further, the carrier receiver 12 has a plurality of pin retaining holes 74 for retaining the plurality of pins 14 respectively, and the distance D1 between the carrier receiver 12 and the protrusion 80 is the same as the pin retaining holes 74 of the pins 14. is less than or equal to D2. Thus, the carrier receiver 12 contacts the protrusion 80 before it is completely removed from the pin 14 and is protected from failure due to dropping.

加えて、減速機１は、内周に内歯歯車２０を有するケーシング２と、筒状であって、内歯歯車２０の径方向内方に内歯歯車２０と同軸（中心軸Ｃ０）で配置されており、自身の中心軸に対して偏心する第１偏心部３４及び第２偏心部４０、第１内径を有する第１内面部２９ａ、並びに第１内径より大きい第２内径を有する第２内面部２９ｂを備えた入力軸４と、第１偏心部３４，第２偏心部４０に外装され、内歯歯車２０に内接して噛み合う第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂと、入力軸４における第１内面部２９ａ側の端部に径方向外方から接触してシールするリング状の第１シール部材６６と、入力軸４における第２内面部２９ｂ側の端部に径方向外方から接触してシールするリング状の第２シール部材６８と、を備えており、第２シール部材６８の内径は、第１シール部材６６の内径よりも小さい。よって、肉厚のより大きい第１内面部２９ａ側の端部が駆動軸を強度十分に連結するためのインローにし易く、反対側の第２内面部２９ｂ側の端部が肉厚を薄くし易く、第２内面部２９ｂ側の端部に接触する第２シール部材６８の内径が小さくし易い。又、第２シール部材６８に接触する第２内面部２９ｂ側の端部の周速が、内径の縮小分だけ遅くなり、第２シール部材６８の接触による入力軸４の回転運動の損失が抑制される。
又、第１内面部２９ａの内面は、研磨面とされており、第２内面部２９ｂの内面は、旋削面とされている。よって、第１内面部２９ａの端部が駆動軸連結用インローとして使用し易くなる。又、第２内面部２９ｂが第１内面部２９ａ研磨時の研磨逃げとなる。
更に、入力軸４における第１内面部２９ａ側の端部は、ケーシング２から飛び出しており、入力軸４における第２内面部２９ｂ側の端部は、ケーシング２の内方に引っ込んでいる。よって、第１内面部２９ａ側の端部が、駆動軸連結用インローとして使用し易くなる。又、第２内面部２９ｂ側の端部の駆動軸連結用インローとしての使用が推奨されず、第１内面部２９ａ側の端部が駆動軸連結用インローであることが分かり易くなる。 In addition, the speed reducer 1 includes a casing 2 having an internal gear 20 on its inner periphery, and a cylindrical casing 2 arranged radially inward of the internal gear 20 coaxially with the internal gear 20 (center axis C0). A first eccentric portion 34 and a second eccentric portion 40 that are eccentric with respect to their own central axis, a first inner surface portion 29a having a first inner diameter, and a second inner surface having a second inner diameter larger than the first inner diameter an input shaft 4 having a portion 29b; A ring-shaped first seal member 66 that contacts and seals the end portion of the shaft 4 on the side of the first inner surface portion 29a from the radial direction outside, and and a ring-shaped second seal member 68 that contacts and seals from the side, and the inner diameter of the second seal member 68 is smaller than the inner diameter of the first seal member 66 . Therefore, the thicker end on the side of the first inner surface portion 29a can be easily used as a spigot for connecting the drive shaft with sufficient strength, and the end portion on the side of the second inner surface portion 29b on the opposite side can be easily made thinner. , the inner diameter of the second seal member 68 contacting the end portion on the side of the second inner surface portion 29b can be easily reduced. In addition, the peripheral speed of the end on the side of the second inner surface portion 29b that contacts the second seal member 68 is reduced by the reduction in the inner diameter, thereby suppressing loss in rotational motion of the input shaft 4 due to contact with the second seal member 68. be done.
Further, the inner surface of the first inner surface portion 29a is a ground surface, and the inner surface of the second inner surface portion 29b is a turned surface. Therefore, the end portion of the first inner surface portion 29a can be easily used as a spigot for connecting the drive shaft. Further, the second inner surface portion 29b serves as a polishing relief during polishing of the first inner surface portion 29a.
Further, the end of the input shaft 4 on the side of the first inner surface 29 a protrudes from the casing 2 , and the end of the input shaft 4 on the side of the second inner surface 29 b is recessed inside the casing 2 . Therefore, the end portion on the side of the first inner surface portion 29a can be easily used as a spigot for connecting the drive shaft. Further, it is not recommended to use the end on the second inner surface portion 29b side as a drive shaft connection spigot, and it becomes easy to understand that the end on the first inner surface portion 29a side is the drive shaft connection spigot.

最後に、減速機１の更なる変更例が説明される。
減速機１の一部が変更された減速機２０１に係る図３に示されるように（減速機１と同様に成る部材又は部分には同じ符号が付される）、入力軸２０４における第１溝２３６は、第１偏心部３４の第１偏心軸Ｃ１と同軸であるように形成されており、第２溝２４２は、第２偏心部４０の第２偏心軸Ｃ２と同軸であるように形成されている。第１溝２３６は、第１偏心部３４の最大偏心部及び最小偏心部において同様な深さを呈しており、第２溝２４２は、第１偏心部３４の最大偏心部及び最小偏心部において同様な深さを呈している。
かように、第１溝２３６，第２溝２４２は、第１偏心部３４，第２偏心部４０と同軸であるように形成されている。よって、潤滑のための第１溝２３６，第２溝２４２が、第１偏心部３４，第２偏心部４０と同時に容易に加工可能である。 Finally, a further modification of the speed reducer 1 will be described.
As shown in FIG. 3 for a speed reducer 201 in which a portion of the speed reducer 1 is modified (members or portions similar to the speed reducer 1 are denoted by the same reference numerals), a first groove in the input shaft 204 236 is formed so as to be coaxial with the first eccentric axis C1 of the first eccentric portion 34, and the second groove 242 is formed so as to be coaxial with the second eccentric axis C2 of the second eccentric portion 40. ing. The first groove 236 has a similar depth at the maximum and minimum eccentricities of the first eccentric section 34 and the second groove 242 has a similar depth at the maximum and minimum eccentric sections of the first eccentric section 34 . presents great depth.
Thus, the first groove 236 and the second groove 242 are formed so as to be coaxial with the first eccentric portion 34 and the second eccentric portion 40, respectively. Therefore, the first groove 236 and the second groove 242 for lubrication can be easily processed at the same time as the first eccentric portion 34 and the second eccentric portion 40 .

第１外歯歯車６Ａ，第２外歯歯車６Ｂの枚数、第１偏心部３４，第２偏心部４０の数、及び偏心角度の少なくとも何れかは、増減されても良い。
各種軸受の数及び形式の少なくとも一方は、第１ボールベアリング５０，第２ボールベアリング５４の数を増減したり、ころ６０，６２（ニードルベアリング）をボールベアリングとしたりする等、様々に変更可能である。
中ケース２２とケースカバー２４とが一体化されたり、ピン１４がキャリア受け１２にボルト止めされるようにしたりする等、各種部材の構成は様々に変更されても良い。 At least one of the number of first external gears 6A and second external gears 6B, the number of first eccentric portions 34 and second eccentric portions 40, and the eccentric angle may be increased or decreased.
At least one of the number and type of various bearings can be changed variously, such as increasing or decreasing the number of the first ball bearing 50 and the second ball bearing 54, or replacing the rollers 60 and 62 (needle bearings) with ball bearings. be.
The configuration of various members may be changed in various ways, such as integrating the middle case 22 and the case cover 24, or bolting the pin 14 to the carrier receiver 12, or the like.

１・・減速機（差動減速機）、２・・ケーシング、４・・入力軸、６Ａ・・第１外歯歯車（外歯歯車）、６Ｂ・・第２外歯歯車（外歯歯車）、１０・・出力軸（第１キャリア部材）、１２・・キャリア受け（第２キャリア部材）、１４・・ピン（ピン部材）、２０・・内歯歯車（内歯部）、２２・・中ケース（第１ケース部材）、２６・・外ケース（第２ケース部材）、２９ａ・・第１内面部、２９ｂ・・第２内面部、３３・・入力側肩部（規制部）、３４・・第１偏心部、３６・・第１溝（溝）、３８・・中央肩部（規制部）、４０・・第２偏心部、４２・・第２溝（溝）、４４・・出力側肩部（規制部）、６０，６２・・ころ、６６・・第１シール部材、６８・・第２シール部材、７０Ａ，７０Ｂ・・貫通孔、７２・・ピン保持孔、８０・・突起部、８１・・クロスローラ（軸受）、９２・・Ｏリング、１１０・・Ｏリング溝、１１０ｂ・・底面部、１１０ｓ・・側面部、１１２・・第１側面、１１４ａ・・第１インロー面、１２０・・第２側面、１２２・・第２インロー面。 1... Reducer (differential reducer), 2... Casing, 4... Input shaft, 6A... First external gear (external gear), 6B... Second external gear (external gear) , 10... Output shaft (first carrier member), 12... Carrier receiver (second carrier member), 14... Pin (pin member), 20... Internal gear (internal tooth portion), 22... Medium Case (first case member) 26 Outer case (second case member) 29a First inner surface portion 29b Second inner surface portion 33 Input side shoulder portion (restriction portion) 34. 1st eccentric portion 36 1st groove (groove) 38 Central shoulder portion (restriction portion) 40 2nd eccentric portion 42 2nd groove (groove) 44 Output side Shoulder portions (restriction portions) 60, 62 Rollers 66 First seal member 68 Second seal member 70A, 70B Through hole 72 Pin holding hole 80 Protrusion , 81... Cross roller (bearing), 92... O-ring, 110... O-ring groove, 110b... Bottom part, 110s... Side part, 112... First side surface, 114a... First spigot surface, 120... 2nd side surface, 122... 2nd spigot surface.

Claims

A cylindrical shape having a first side surface perpendicular to the axial direction, a first spigot surface formed on the outer peripheral side, and an O-ring groove formed between the first side surface and the first spigot surface. 1 case member;
a cylindrical second case member fitted with the first case member and having a second side surface perpendicular to the axial direction and a second spigot surface formed on the inner peripheral side;
an O-ring disposed in the O-ring groove;
and
The O-ring groove has a bottom surface recessed in the axial direction with respect to the first side surface and a side surface recessed in the radial direction with respect to the first spigot surface,
The O-ring is compressed by the bottom portion and the second side surface ,
The lateral portion does not contribute to compression of the O-ring
A reducer characterized by:

The first case member has an internal tooth portion on its inner circumference,
2. The speed reducer according to claim 1, wherein the O-ring is arranged radially outward of the internal tooth portion.

3. The speed reducer according to claim 1, wherein the depth of said O-ring groove from said first side surface to said bottom surface is equal to or greater than the radius of said O-ring.

4. The speed reducer according to claim 1, wherein said second side surface is in contact with said first side surface.