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JP7200864B2 - 車両制御装置 - Google Patents

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Description

本発明は、自動運転及び遠隔運転を可能とする車両制御装置に関する。
特許文献１には、車両の乗員の操作による手動運転、車両の自立した走行である自動運転、遠隔操作装置を操作する遠隔操作者による遠隔運転等の運転状態で走行を可能とする車両が開示されている。
特開２０１８－７７６４９号公報
ところで、上記特許文献１に記載された車両では、安全の観点から、乗員や車両の周囲に運転状態や一の運転状態から他の運転状態への移行に係る情報を報知することが望ましい。
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、運転状態及び一の運転状態から他の運転状態への移行に係る情報を報知することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
請求項１に記載の車両制御装置は、車両の外部の操作装置から前記車両を操作させるための操作情報を受信する通信部と、前記車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得する取得部と、前記車両の前記周辺情報に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、前記操作装置からの入力に基づかず前記走行計画生成部で生成された前記走行計画に基づく前記車両の走行である自動運転、及び前記通信部において受信された前記操作情報に基づく前記車両の走行である遠隔制御を制御する走行制御部と、前記自動運転が行われていることを示す第１の報知と、前記自動運転から前記遠隔制御への移行状態を示す移行報知と、前記遠隔制御が行われていることを示す第２の報知と、を出力する報知部と、を備えた車両制御装置において、前記移行報知とは、前記自動運転が行われており、前記遠隔制御が開始される予告を示す第３の報知と、前記車両の要求に基づく第４の報知と、を含み、前記報知部は、前記移行報知において、前記第４の報知は、前記第３の報知よりも乗員の注意喚起を強く促す態様で報知し、前記第４の報知は、前記遠隔制御の実行前であって、前記第３の報知の後に、前記走行計画に基づいて、前記車両から前記遠隔制御への移行のための前記制御を開始する要求が出力されたことによって開始される。
請求項１に記載の車両制御装置は、前記操作装置からの入力に基づかず車両制御装置で生成した走行計画に基づく走行である自動運転と、操作装置による遠隔運転とを実行可能となっている。また、車両制御装置は、これらの運転状態、並びに一の運転状態から他の運転状態への移行に係る移行状態に係る情報を、報知装置に出力する。これにより、報知装置は、各種運転状態や移行状態に係る情報を報知可能とされる。
請求項２に記載の車両制御装置は、前記移行状態において、前記第４の報知の開始後に、前記操作装置との通信状態が良好であることを確認する。
請求項３に記載の車両制御装置は、前記移行状態において、前記自動運転から前記遠隔制御への切り替え後、前記遠隔制御で正常に走行していることをモニターする。
請求項４に記載の車両制御装置は、請求項１～請求項３の何れか１項に記載の構成において、前記報知部は、前記車両の車内に設けられた報知装置に対して、前記第１の報知、前記移行報知、及び前記第２の報知を、前記車内にいる乗員の要求がある場合に出力する。
請求項４に記載の車両制御装置では、車内に設けられた報知装置を介して第１の報知、移行報知、及び第２の報知に係る情報が報知される。また、これらの状態に係る報知は、乗員の要求がある場合に行われる。これにより、各種運転状態及び移行状態に係る情報が必要に応じて乗員に報知されるため、走行中の安全性と快適性を共に高めることができる。
請求項５に記載の車両制御装置は、請求項１～請求項４の何れか１項に記載の構成において、前記報知部は、前記車両の外部に向けて設けられた報知装置に対して、他の車両又は人が前記第１の報知、前記移行報知及び前記第２の報知をそれぞれ認識できる態様で報知する。
請求項５に記載の車両制御装置では、車両の外部に向けて設けられた報知装置を介して、他の車両又は人に運転状態及び移行状態に係る情報が報知される。これにより、報知装置は、運転状態及び移行状態に係る情報を車両の周囲の他の車両や歩行者に報知することが可能とされる。
請求項６に記載の車両制御装置は、請求項１～請求項５の何れか１項に記載の構成において、前記通信部は、前記車両の周囲の他の車両に向けて前記車両で前記自動運転が行われていることを示す情報、前記車両で遠隔制御が行われていることを示す情報、及び前記車両が前記自動運転から前記遠隔制御への移行状態であることを示す情報を送信する。
請求項６に記載の車両制御装置では、例えば、車車間通信等を介して車両で前記自動運転が行われていることを示す情報、車両で遠隔制御が行われていることを示す情報、及び車両が自動運転から遠隔制御への移行状態であることを示す情報を車両の周囲の他の車両に送信する。これにより、夜間の走行中や悪天候で他の車両からは自車両の様子が確認しづらい状況でも、運転状態又は移行状態に係る情報を他の車両に的確に報知することができる。
請求項７に記載の車両制御方法は、車両の外部の操作装置から前記車両を操作させるための操作情報を受信し、前記車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得し、前記車両の前記周辺情報に基づいて、前記車両の走行計画を生成し、前記操作装置からの入力に基づかず生成された前記走行計画に基づく前記車両の走行である自動運転、及び受信された前記操作情報に基づく前記車両の走行である遠隔制御を制御し、前記自動運転が行われていることを示す第１の報知と、前記自動運転から前記遠隔制御への移行状態を示す移行報知と、前記遠隔制御が行われていることを示す第２の報知と、を出力する、車両制御方法において、前記移行報知とは、前記自動運転が行われており、前記遠隔制御が開始される予告を示す第３の報知と、前記車両の要求に基づく第４の報知と、を含み、前記報知部は、前記移行報知において、前記第４の報知は、前記第３の報知よりも乗員の注意喚起を強く促す態様で報知し、前記第４の報知は、前記遠隔制御の実行前であって、前記第３の報知の後に、前記走行計画に基づいて、前記車両から前記遠隔制御への移行のための前記制御を開始する要求が出力されたことによって開始される。
請求項８に記載のプログラムは、車両の外部の操作装置から前記車両を操作させるための操作情報を受信し、前記車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得し、前記車両の前記周辺情報に基づいて、前記車両の走行計画を生成し、前記操作装置からの入力に基づかず生成された前記走行計画に基づく前記車両の走行である自動運転、及び受信された前記操作情報に基づく前記車両の走行である遠隔制御を制御し、前記自動運転が行われていることを示す第１の報知と、前記自動運転から前記遠隔制御への移行状態を示す移行報知と、前記遠隔制御が行われていることを示す第２の報知と、を出力する、処理をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、前記移行報知とは、前記自動運転が行われており、前記遠隔制御が開始される予告を示す第３の報知と、前記車両の要求に基づく第４の報知と、を含み、前記報知部は、前記移行報知において、前記第４の報知は、前記第３の報知よりも乗員の注意喚起を強く促す態様で報知し、前記第４の報知は、前記遠隔制御の実行前であって、前記第３の報知の後に、前記走行計画に基づいて、前記車両から前記遠隔制御への移行のための前記制御を開始する要求が出力されたことによって開始される。
以上説明したように、請求項１に記載の車両制御装置は、報知装置を介して、運転状態及び一の運転状態から他の運転状態への移行に係る情報を報知することができるという優れた効果を有する。
請求項４に記載の車両制御装置は、走行中の安全性と快適性を共に高めることができるという優れた効果を有する。
請求項５に記載の車両制御装置は、報知装置を介して運転状態及び移行状態に係る情報を車両の周囲の他の車両や歩行者に報知することができるという優れた効果を有する。
請求項６に記載の車両制御装置は、夜間の走行中や悪天候で他の車両からは自車両の様子が確認しづらい状況でも、運転状態又は移行状態に係る情報を他の車両に的確に報知することができるという優れた効果を有する。
第１実施形態に係る車両制御システムの概略構成を示す図である。 第１実施形態の車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態の車両制御装置の機能構成の例を示すブロック図である。 車両制御装置による移行処理の流れを示すフローチャートである。 車両制御装置による報知処理の流れを示すフローチャートである。 図５に示す報知処理に基づく報知態様の一例を説明するための模式図である。 第２実施形態に係る車両制御装置による報知処理の流れを示すフローチャートである。 図７に示す報知処理に基づく報知態様の一例を説明するための模式図である。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る車両制御システム１０の概略構成を示すブロック図である。
（概要）
図１に示されるように、本実施形態に係る車両制御システム１０は、自動運転車両１１と、操作装置としての遠隔操作装置１６と、を含んで構成されている。本実施形態において、自動運転車両１１は、車両としての自車両１２と、他の車両としての他車両１４と、を含んでいる。
本実施形態の自車両１２及び他車両１４は、それぞれ車両制御装置２０を備え、遠隔操作装置１６は遠隔制御装置４０を備えている。そして、車両制御システム１０において、自車両１２の車両制御装置２０、他車両１４の車両制御装置２０、遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０は、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。また、各車両制御装置２０は、互いに車車間通信Ｎ２により直接通信が可能に構成されている。
なお、図１の車両制御システム１０は、２台の自動運転車両（車両１２、１４）及び１台の遠隔操作装置１６を含んでいるが、これに限らない。車両制御システム１０は、自動運転車両を３台以上含んでいてもよいし、遠隔操作装置１６を２台以上含んでいてもよい。
自車両１２は、予め生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置１６におけるリモートドライバ（又はオペレータ）の操作に基づく遠隔運転と、自車両１２の乗員（運転者）の操作に基づく手動運転と、を実行可能に構成されている。なお、他車両１４も自車両１２と同様に車両制御装置２０により自動運転、遠隔運転及び手動運転を実行可能である。
以下の説明において、自動運転、遠隔運転、及び手動運転を自車両１２の運転状態とする。また、自車両１２において、一の運転状態から他の運転状態への移行を制御する移行処理の開始から終了までを自車両１２の移行状態とする。なお、移行処理の詳細は、後述する。
（自動運転車両）
図２は、本実施形態の自車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。他車両１４においても同様の構成を有するため、自車両１２についてのみ説明する。自車両１２は、上述した車両制御装置２０の他、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２２と、外部センサ２４と、内部センサ２６と、入力装置２８と、アクチュエータ３０と、報知装置３２と、を含んでいる。
車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。
ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ２０Ｂに実行プログラムが記憶されている。ＣＰＵ２０Ａが実行プログラムを実行することで、車両制御装置２０は、図３に示す位置取得部２００、周辺情報取得部２１０、車両情報取得部２２０、走行計画生成部２３０、操作受付部２４０、走行制御部２５０、報知部２６０、情報提供部２７０、情報提供受付部２８０として機能する。
図２に示されるように、ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。
記憶部としてのストレージ２０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを記憶している。
通信部としての通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、他の車両制御装置２０、遠隔制御装置４０及び図示しない情報サーバ等と通信すべく、ネットワークＮ１に接続するためのインタフェースを含む。このインタフェースは、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。また、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、車車間通信Ｎ２により、他の車両制御装置２０と直接通信するための無線装置を含む。
本実施形態の通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮ１を介して、自車両１２の外部の遠隔操作装置１６に向けてカメラ２４Ａによる撮像画像を送信し、遠隔操作装置１６から自車両１２を操作させるための操作情報を受信する。また、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ＤＳＲＣ（Ｄｅｓｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）等を利用した車車間通信Ｎ２により、他の車両である他車両１４に対して後述する危険情報を送信する。なお、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮ１を介して、外部の情報サーバから気象情報や地震情報、渋滞、事故、道路工事等の交通情報を受信してもよい。
入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、自車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。本実施形態の車両制御装置２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８及びアクチュエータ３０、報知装置３２が接続されている。なお、ＧＰＳ装置２２、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８、アクチュエータ３０及び報知装置３２は、バス２０Ｇに対して直接接続されていてもよい。
ＧＰＳ装置２２は自車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置２２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んでいる。
周辺情報検出部としての外部センサ２４は、自車両１２の周囲の情報を検出するセンサ群である。外部センサ２４は、所定範囲を撮像するカメラ２４Ａと、所定範囲に探査波を送信し、反射波を受信するミリ波レーダ２４Ｂと、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）２４Ｃとを含む。
内部センサ２６は、自車両１２の走行状態を検出するセンサ群である。内部センサ２６は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。
入力装置２８は自車両１２に乗車している乗員が操作するためのスイッチ群である。入力装置２８は、自車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール２８Ａと、自車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル２８Ｂと、自車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル２８Ｃと、を含む。
アクチュエータ３０は、自車両１２の操舵輪を駆動させるステアリングホイールアクチュエータ、自車両１２の加速を制御するアクセルアクチュエータ、自車両１２の減速を制御するブレーキアクチュエータを含んでいる。
報知装置３２は、自車両１２の運転状態及び移行状態を報知するために車内に設けられた出力用のインタフェースである。報知装置３２は、後述する報知部２６０から出力された情報に応じて、各種態様の報知を車内の乗員に対して行う。本実施形態の報知装置３２は、車内に設けられた表示灯３２Ａ、ディスプレイ３２Ｂ、スピーカ３２Ｃによって構成されている。
図３は、車両制御装置２０の機能構成の例を示すブロック図である。図３に示されるように、車両制御装置２０は、位置取得部２００、周辺情報取得部２１０、車両情報取得部２２０、走行計画生成部２３０、操作受付部２４０、走行制御部２５０、報知部２６０、情報提供部２７０、情報提供受付部２８０を有している。各機能構成は、ＣＰＵ２０ＡがＲＯＭ２０Ｂに記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。
位置取得部２００は、自車両１２の現在位置を取得する機能を有している。位置取得部２００は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２から位置情報を取得する。
取得部としての周辺情報取得部２１０は、自車両１２の周辺の周辺情報を取得する機能を有している。周辺情報取得部２１０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して外部センサ２４から自車両１２の周辺情報を取得する。「周辺情報」には、自車両１２の周囲の他の車両、歩行者に限らず、天候、明るさ、走行路の幅、障害物等が含まれる。
車両情報取得部２２０は、自車両１２の車速、加速度、ヨーレート等の車両情報を取得する機能を有している。車両情報取得部２２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して内部センサ２６から自車両１２の車両情報を取得する。
走行計画生成部２３０は、位置取得部２００で取得された位置情報、周辺情報取得部２１０で取得された周辺情報、車両情報取得部２２０で取得された車両情報に基づいて、自車両１２を走行させるための走行計画を生成する機能を有している。走行計画には、予め設定された目的地までの走行ルートのみならず、自車両１２前方の障害物を回避するための進路、自車両１２の速度等の情報を含む。
また、走行計画生成部２３０では、現在位置から目的地までの走行ルートにおいて、所定の区間における自車両１２の運転状態を設定する機能を有している。運転状態の設定は、例えば、法規制や悪天候、交通規制、道路の渋滞等の理由により、所定の区間において一の運転状態による走行が制限される場合に、他の最適な運転状態を設定する。また、自車両１２の乗員の要求に応じて、自車両１２が所定の区間を一の運転状態で走行するように設定する。
操作受付部２４０は、自車両１２の乗員の操作に基づく手動運転が行われる場合に、各入力装置２８から出力された信号を受け付ける機能を有している。操作受付部２４０は、各入力装置２８から受け付けた信号を基にアクチュエータ３０を制御するための操作情報である車両操作情報を生成する。
走行制御部２５０は、走行計画生成部２３０で生成された走行計画に基づく自動運転、遠隔操作装置１６から受信した操作情報に基づく遠隔運転、及び操作受付部２４０から受け付けた操作情報に基づく手動運転を制御する機能を有している。また、走行制御部２５０は、後述する移行処理に沿って自車両１２を制御し、一の運転状態から他の運転状態へ移行させる機能を有する。この移行処理を開始させる開始コマンドが入力されてから移行処理を終了させる終了コマンドが入力されるまでの間、自車両１２は移行状態となる。
報知部２６０は、現在の自車両１２の運転状態、及び、移行状態に係る情報を報知装置３２に出力する機能を有している。
報知部２６０は、走行制御部２５０から取得した情報に基づいて、現在の自車両１２の運転状態及び移行状態を判定し、これらの状態に係る情報を報知装置３２に出力する。また、報知部２６０は、乗員の要求がある場合に運転状態及び移行状態に係る情報を出力する機能を有する。具体的に説明すると、報知部２６０は、車内に設けられた図示しない入力インタフェースに対する乗員の操作情報に基づいて報知フラグのＯＮとＯＦＦを切り替え、報知フラグがＯＮとされているのを条件に報知装置３２へ出力する。
また、報知部２６０は、運転状態及び移行状態に係る情報を、走行ルートと対応付けられた状態でストレージ２０Ｄに記憶するように構成してもよい。ストレージ２０Ｄに記憶されたこれらの情報は、車両のトラブルが発生した場合、トラブル発生時における車両の操作主体の所在を解明するにあたり、利用することができる。
情報提供部２７０は、車両制御装置２０を搭載する他の車両に対して、自車両である自車両１２の運転状態又は移行状態に係る情報を提供する機能を有している。本実施形態では、自車両１２の情報提供部２７０は、報知部２６０で出力された運転状態又は移行状態に係る情報を、車車間通信Ｎ２により他車両１４に送信することができる。
情報提供受付部２８０は、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅを介して車両制御装置２０を搭載する他の車両から送信された運転状態又は移行状態に係る情報を受け付ける機能を有する。
（制御の流れ）
本実施形態の車両制御装置２０では、運転状態間の移行が行われる場合に、移行処理が実行される。以下、図４のフローチャートを用いて移行処理の流れを説明する。この図４では、一の運転状態Ａから他の運転状態である運転状態Ｂへの移行に係る移行処理の流れを説明する。
図４のステップＳ１００において、ＣＰＵ２０Ａは、移行処理の開始を指示する開始コマンドが入力されたか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０Ａは、開始コマンドが入力されていると判定した場合、ステップＳ１０１へ進む。一方、開始コマンドが入力されていないと判定した場合、ステップＳ１００の処理に戻る。
なお、この開始コマンドは、図示しない操作部に対する乗員の操作情報に伴い入力されるように構成してもよく、走行計画生成部２３０で生成された走行計画に伴い入力されるように構成してもよい。また、開始コマンドは、遠隔操作装置１６の操作情報に伴い入力されるように構成してもよい。
ステップＳ１０１において、ＣＰＵ２０Ａは、移行後の運転状態Ｂに係る各種システムが良好に作動することを確認する。例えば、自車両１２を手動運転へ移行させる場合、車両制御装置２０と入力装置２８との接続状態が良好であることを確認する。また、自動運転に移行する場合は、アクチュエータ３０が良好に作動することを確認する。また、遠隔運転へ移行する場合、遠隔操作装置１６との通信状態が良好であることを確認する。
ステップＳ１０２において、ＣＰＵ２０Ａは、自車両１２を運転状態Ａから運転状態Ｂに切り替える。本実施形態では、手動運転、自動運転、及び、遠隔運転における相互間の切り替えが可能とされる。また、この切り替えが行われる前後で自車両１２の操作主体が変更される。
ステップＳ１０３において、ＣＰＵ２０Ａは、運転状態の切り替えの動作チェックを行う。ＣＰＵ２０Ａは、走行制御部２５０から取得した情報に基づいて、自車両１２が、運転状態Ｂで正常に走行していることを所定時間モニターする。
ステップＳ１０４において、ＣＰＵ２０Ａは、移行処理の終了を指示する終了コマンドが入力されたか否かの判定を行う。終了コマンドが入力されていると判定した場合、移行処理を終了する。終了コマンドが入力されていないと判定した場合、ステップＳ１０４の処理を繰り返す。
なお、この終了コマンドは、運転状態を移行した後に、走行状態を確認したことを指示する操作部に対する乗員の操作情報に伴い入力されるように構成してもよい。また、終了コマンドは、ステップＳ１０４でタイマーをスタートさせ、所定時間内に運転の不具合が確認されない場合に、所定時間経過時に車両制御装置２０からの指示に伴い入力されるように構成してもよい。
次に、車両制御装置２０において実行される報知処理の流れを図５のフローチャートで説明する。報知処理が実行されることにより、車内の乗員及び周辺車両に対して自車両１２の運転状態及び移行状態に係る情報が報知される。なお、図６は、手動運転から遠隔運転に移行する際の、報知処理に基づく具体的な報知態様を示す模式図である。
図５のステップＳ１２０において、ＣＰＵ２０Ａは、報知部２６０から取得した情報に基づいて、報知フラグがＯＮに設定されているか否かの判定を行う。報知フラグがＯＮにされていると判定した場合、ステップＳ１２１へ進む。一方、報知フラグがＯＮにされていない（つまりＯＦＦ）と判定した場合、報知処理を終了する（報知の終了）。
図５のステップＳ１２１において、ＣＰＵ２０Ａは、自車両１２が移行状態であるか否かの判定を行う。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、自車両１２で移行処理が実行されているか否かを判定する。移行状態であると判定した場合、ステップＳ１２２に進む。一方、移行状態ではないと判定した場合、ステップＳ１２３に進む。
ステップＳ１２２において、ＣＰＵ２０Ａは、車内の乗員に対して、現在、自車両１２が移行状態であることを報知する。具体的には、報知部２６０から出力された情報に基づいて、移行状態中に報知装置３２を作動させると共に、車車間通信Ｎ２を介して他車両１４にこの移行状態に係る情報を送信する。ＣＰＵ２０Ａは、ステップ１２２で移行状態を報知すると、ステップＳ１２０に戻る。
なお、図６に示すように、移行状態の報知態様は、表示灯３２Ａを赤色に点滅させて乗員に対する注意喚起を促す。移行状態は安全性の観点から重要度の高い状態に位置づけられており、後述する各種運転状態の報知に比べて乗員の注目を得やすい報知態様とされている。また、移行状態の報知は、上述した表示灯３２Ａを用いた報知に代えて、又は表示灯３２Ａに加えて、ディスプレイ３２Ｂやスピーカ３２Ｃを用いた音声データや文字表示による報知を行う構成としてもよい。
ステップＳ１２３において、ＣＰＵ２０Ａは、自車両１２の現在の運転状態が手動運転であるか否かの判定を行う。手動運転であると判定した場合、ステップＳ１２４に進む。一方、手動運転ではないと判定した場合、ステップＳ１２５に進む。
ステップＳ１２４において、ＣＰＵ２０Ａは、車内の乗員に対して、自車両１２の現在の運転状態が手動運転であることを報知すると共に、他車両１４に対して自車両１２の運転状態に係る情報を送信する。図６に示すように、手動運転の車内報知は、表示灯３２Ａを黄色に点灯させる態様で行われる。また、ＣＰＵ２０Ａは、ステップ１２４で手動運転を報知すると、ステップＳ１２０に戻る。
ステップＳ１２５において、ＣＰＵ２０Ａは、自車両１２の現在の運転状態が自動運転であるか否かの判定を行う。自動運転であると判定した場合、ステップＳ１２６に進む。一方、自動運転ではないと判定した場合、ステップＳ１２７に進む。
ステップＳ１２６において、ＣＰＵ２０Ａは、車内の乗員に対して、自車両１２の現在の運転状態が自動運転であることを報知すると共に、他車両１４に対して自車両１２の運転状態に係る情報を送信する。自動運転の車内報知は、例えば、表示灯３２Ａを青色に点灯させる態様で行われる。また、ＣＰＵ２０Ａは、ステップ１２６で自動運転を報知すると、ステップＳ１２０に戻る。
ステップＳ１２７において、ＣＰＵ２０Ａは、車内の乗員に対して自車両１２の現在の運転状態が遠隔運転であることを報知すると共に、他車両１４に対して自車両１２の運転状態に係る情報を送信する。図６に示されるように、遠隔運転の車内報知は、表示灯３２Ａを緑色に点灯させる態様で行われる。
（作用並びに効果）
本実施形態の車両制御装置２０によれば、自車両１２の乗員の操作による手動運転と、自律した走行である自動運転と、操作装置による遠隔運転とを実行可能となっている。また、上述した報知処理によれば、車両制御装置２０は、車両制御装置は、これらの運転状態、並びに一の運転状態から他の運転状態への移行に係る移行状態に係る情報を、報知装置３２に出力する。これにより、報知装置３２は、各種運転状態や移行状態に係る情報を車内の乗員に報知可能とされている。
また、本実施形態では、移行処理の開始に伴い、運転状態の報知から移行状態の報知へと切り替える。これにより、乗員は、自車両１２の運転状態が移行後の運転状態に切り替わることを明確に知ることができる。その結果、車両制御装置２０は、報知装置３２を利用して運転状態間の移行に伴う乗員の配慮を促すことができる。
また、本実施形態では、各種運転状態及び移行状態に係る報知をそれぞれ異なる態様で報知する。例えば、本実施形態のように、走行の安全性の観点から重要度の高い移行状態の報知は、他の報知よりも乗員や車両の周囲の注目を得やすい態様で報知する。その結果、乗員に適切な注意喚起を促すことができ、社会交通の安全性を向上させることができる。
また、本実施形態では、操作部への操作により報知フラグのＯＮ／ＯＦＦを切り替えることにより、報知装置３２による報知を乗員の要求に応じて行うことができる。例えば、目的地まで自動運転及び遠隔運転のみで到達する走行計画の場合、乗員は、報知フラグをＯＦＦにすることで車内空間の快適性を優先させることができる。一方、走行中に手動運転への移行が必要になる場合、乗員は、報知フラグをＯＮにすることで移行時の安全性を高めることを優先することができる。このように、各種運転状態及び移行状態に係る情報が必要に応じて乗員に報知されるため、走行中の安全性と快適性を共に高めることができる。
また、本実施形態では、車車間通信Ｎ２を利用して運転状態又は前記移行状態に係る情報を他車両１４に送信することができるため、各種運転状態や移行状態に係る情報を他車両１４に報知可能となる。これにより、例えば、自車両１２が移行状態にあるときに、車線への割り込みや、追い抜きを遠慮する等の配慮を他車両１４に促すことができる。
（変形例）
また、図示はしないが、本実施形態では、第１実施形態の報知装置３２を自車両１２の外部に向けて搭載した変形例を適用してもよい。この変形例では、報知装置３２を用いて自車両１２の外部に向けて運転状態や移行状態を報知することができる。自車両１２の外部に向けて設けられた報知装置は、車体の外側に配設された表示灯３２Ａで構成してもよい。また、報知装置は、車体の表面に設けられたディスプレイ３２Ｂやスピーカ３２Ｃで構成してもよい。また、表示灯３２Ａとして、公知のデイライトを適用してもよい。
表示灯３２Ａによる報知は、色や点灯方法のバリエーションにより、自車両１２の外部にいる歩行者等が、自車両１２における各種運転状態及び移行状態を認識することができる。また、自車両１２の付近を走行する他車両１４では、車両に搭載されたカメラによる撮影画像に基づいて表示灯３２Ａの種類を認識することができる。このため、自車両１２は、車車間通信Ｎ２を介さずに、簡単な構成で他車両１４に運転状態や移行状態に係る情報を報知することができる。
また、表示灯３２Ａによる報知は、表示灯３２Ａの色を変化させる態様に代えて、又は色を変化させる態様に加えて、各状態に対応して表示灯３２Ａの照射方向を変化させる態様としてもよい。また、照射方向を変化させることにより、自車両１２と他車両１４の適切な車間距離を報知してもよい。例えば、表示灯３２Ａを路面に向けてスポット的に照射し、周囲との適切な車間距離を示すことにより、自車両１２及び他車両１４に走行中の配慮を促すことができる。
また、ディスプレイ３２Ｂによる報知は、車体に文字やアイコンを表示させることにより、自車両１２の外部から各種運転状態及び移行状態が認識できる。また、スピーカ３２Ｃによる報知は、スピーカ３２Ｃから出力される音声データのバリエーションにより、自車両１２の外部から各種運転状態及び移行状態が認識できる。その他、報知装置として、自車両１２の外部に向けて所定の匂いを発する芳香装置を適用してもよい。
これらの構成によれば、車両の外部に向けて設けられた報知装置３２を介して、運転状態及び移行状態に係る情報が、それぞれ認識できる態様で報知される。これにより、運転状態及び移行状態に係る情報を他車両１４や、歩行者に報知することができる。
[第２実施形態]
以下、図７及び図８を用いて、本発明の第２実施形態について説明する。なお、前述した第１実施形態と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。
第２実施形態では、一の運転状態から他の運転状態への移行を予測してから該移行が開始されるまでの間が自車両１２の移行状態に含まれる点で第１実施形態と異なる。すなわち、移行状態は、運転状態間の移行が予定される場合に、運転状態間の移行が予測されてから移行処理が終了されるまでの間とされる。したがって、移行処理の開始から終了までの間に加えて、運転状態間の移行が予測されてから移行処理が開始されるまでの間も移行状態として乗員に報知される。
以下、第２実施形態の報知処理の流れを図７のフローチャート及び図８に示す模式図で説明する。なお、図８は、自車両１２が、高速道路からＩＣ（インターチェンジ）を経て、一般道路に降りる際に、ＩＣの手前で自動運転から遠隔運転に移行する走行計画を有する場合の報知処置に基づく報知態様を示している。
図７のステップＳ１３０において、ＣＰＵ２０Ａは、報知部２６０から取得した情報に基づいて、報知フラグがＯＮに設定されているか否かの判定を行う。報知フラグがＯＮにされていると判定した場合、ステップＳ１３１へ進む。一方、報知フラグがＯＮにされていない（つまりＯＦＦ）と判定した場合、処理を終了する（報知の終了）。
ステップＳ１３１において、ＣＰＵ２０Ａは、走行計画生成部２３０及び走行制御部２５０から取得した情報に基づいて、自車両１２が移行状態であるか否かの判定を行う。移行状態であると判定された場合、ステップＳ１３２へ進む。一方、移行状態ではないと判定された場合、ステップＳ１３５へ進む。
移行状態の判定について具体的に説明すると、ＣＰＵ２０Ａは、目的地までの走行ルートにおいて移行処理が開始される目標地点を設定し、自車両１２が目標地点を通過する予定時刻を算出する。そして、ＣＰＵ２０Ａは、目標地点を通過する予定時刻より一定時間前に自車両１２が通過する地点を算出し、移行予測地点とする。本実施形態では、図８に示すようにＩＣの手前に位置する地点に、報知予測地点と目標地点が設定される。
ＣＰＵ２０Ａは、位置取得部２００で自車両１２の現在位置を取得し、移行予測地点を通過していることを条件に自車両１２が移行状態であると判定する。
ステップＳ１３２において、ＣＰＵ２０Ａは、走行制御部２５０から取得した情報に基づいて、一の運転状態から他の運転状態への移行を予測しているか否かを判定する。移行を予測していると判定した場合、ステップＳ１３３へ進む。一方、移行を予測していないと判定した場合、ステップＳ１３４へ進む。
本実施形態では、ＣＰＵ２０Ａは、自車両１２の現在位置が移行予測地点と目標地点の間に位置する場合、移行処理の開始前であると判断し、移行を予測していると判定する。一方、自車両１２が目標地点を通過している場合、移行処理が開始されているため、移行を予測していないと判定する。
ステップＳ１３３において、ＣＰＵ２０Ａは、まもなく自車両１２の運転状態が移行されることを車内の乗員に対して報知する。具体的には、図８に示すように、報知装置３２の表示灯３２Ａをオレンジ色に点灯させる態様で報知する。その後、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ１３２に戻る。
また、移行を予測していないと判定されてステップＳ１３４に進むと、ＣＰＵ２０Ａは、現在、自車両１２において移行処理が開始されたことを車内の乗員に対して報知すると共に、他車両１４に対して自車両１２の移行処理の開始に係る情報を送信する。乗員に対する報知は、図８に示すように、表示灯３２Ａを赤色に点滅させる態様で行う。その後、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ１３０に戻って処理を繰り返す。
一方、移行状態ではないと判定されてステップＳ１３５に進んだ場合、ＣＰＵ２０Ａは、自車両１２の現在の運転状態が手動運転であるか否かの判定を行う。手動運転であると判定した場合、ステップＳ１３６に進む。一方、手動運転ではないと判定された場合、ステップＳ１３７に進む。
ステップＳ１３６において、ＣＰＵ２０Ａは、表示灯３２Ａを黄色に点灯させ、自車両１２が手動運転で走行していることを車内の乗員に対して報知する。また、ＣＰＵ２０Ａは、他車両１４に対して自車両１２の運転状態に係る情報を送信する。そして、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ１３０に戻る。
ステップＳ１３７において、ＣＰＵ２０Ａは、自車両１２の現在の運転状態が自動運転であるか否かの判定を行う。自動運転であると判定した場合、ステップＳ１３８に進む。一方、自動運転ではないと判定された場合、ステップＳ１３９に進む。
ステップＳ１３８において、ＣＰＵ２０Ａは、表示灯３２Ａを青色に点灯させ、自車両１２が自動運転で走行していることを車内の乗員に対して報知する（図８参照）。また、ＣＰＵ２０Ａは、他車両１４に対して自車両１２の運転状態に係る情報を送信する。そして、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ１３０に戻る。
ステップＳ１３９において、ＣＰＵ２０Ａは、表示灯３２Ａを緑色に点灯させ、自車両１２が遠隔運転で走行していることを車内の乗員に対して報知する（図８参照）。また、ＣＰＵ２０Ａは、他車両１４に対して自車両１２の運転状態に係る情報を送信する。そして、ＣＰＵ２０Ａは、ステップＳ１３０に戻る。
（作用並びに効果）
本実施形態の報知処理によれば、予め運転状態を移行することが予定される場合に、移行が予測されることに伴い、運転状態の報知から移行状態の報知へと切り替える。具体的には、自車両１２の目的地までの走行ルート上の一区間を所定の運転状態で走行することが予定されている場合、これから運転状態が移行されることを事前に報知することができる。その結果、乗員の配慮を早期に促すことができ、走行中の安全性が高まる。
[補足説明]
上記各実施形態及び変形例でＣＰＵ２０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した引継処理、ＣＰＵ４０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した引受処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、移行処理及び報知処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
また、上記実施形態において、プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、自動運転車両１１の車両制御装置２０において実行プログラムは、ＲＯＭ２０Ｂに予め記憶されている。また、遠隔操作装置１６の遠隔制御装置４０において処理プログラムは、ＲＯＭ４０Ｂに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。
上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。
１０ 車両制御システム
１２ 自車両（車両）
１４ 他車両（他の車両）
１６ 遠隔操作装置（操作装置）
２０ 車両制御装置
２０Ｅ 通信Ｉ／Ｆ（通信部）
２４ 外部センサ（周辺情報検出部）
３２ 報知装置
２１０ 周辺情報取得部（取得部）
２３０ 走行計画生成部
２５０ 走行制御部
２６０ 報知部

Claims (8)

  1. 車両の外部の操作装置から前記車両を操作させるための操作情報を受信する通信部と、
    前記車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得する取得部と、
    前記車両の前記周辺情報に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、
    前記操作装置からの入力に基づかず前記走行計画生成部で生成された前記走行計画に基づく前記車両の走行である自動運転、及び前記通信部において受信された前記操作情報に基づく前記車両の走行である遠隔制御を制御する走行制御部と、
    前記自動運転が行われていることを示す第１の報知と、
    前記自動運転から前記遠隔制御への移行状態を示す移行報知と、
    前記遠隔制御が行われていることを示す第２の報知と、を出力する報知部と、
    を備えた車両制御装置において、
    前記移行報知とは、
    前記自動運転が行われており、前記遠隔制御が開始される予告を示す第３の報知と、
    前記車両の要求に基づく第４の報知と、を含み、
    前記報知部は、前記移行報知において、前記第４の報知は、前記第３の報知よりも乗員の注意喚起を強く促す態様で報知し、
    前記第４の報知は、前記遠隔制御の実行前であって、前記第３の報知の後に、前記走行計画に基づいて、前記車両から前記遠隔制御への移行のための前記制御を開始する要求が出力されたことによって開始される、
    車両制御装置。
  2. 前記移行状態において、前記第４の報知の開始後に、前記操作装置との通信状態が良好であることを確認する、請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 前記移行状態において、前記自動運転から前記遠隔制御への切り替え後、前記遠隔制御で正常に走行していることをモニターする、請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
  4. 前記報知部は、前記車両の車内に設けられた報知装置に対して、前記第１の報知、前記移行報知、及び前記第２の報知を、前記車内にいる乗員の要求がある場合に出力する、
    請求項１～請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置。
  5. 前記報知部は、前記車両の外部に向けて設けられた報知装置に対して、他の車両又は人が前記第１の報知、前記移行報知及び前記第２の報知をそれぞれ認識できる態様で報知する、
    請求項１～請求項４の何れか１項に記載の車両制御装置。
  6. 前記通信部は、前記車両の周囲の他の車両に向けて前記車両で前記自動運転が行われていることを示す情報、前記車両で遠隔制御が行われていることを示す情報、及び前記車両が前記自動運転から前記遠隔制御への移行状態であることを示す情報を送信する、
    請求項１～請求項５の何れか１項に記載の車両制御装置。
  7. 車両の外部の操作装置から前記車両を操作させるための操作情報を受信し、
    前記車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得し、
    前記車両の前記周辺情報に基づいて、前記車両の走行計画を生成し、
    前記操作装置からの入力に基づかず生成された前記走行計画に基づく前記車両の走行である自動運転、及び受信された前記操作情報に基づく前記車両の走行である遠隔制御を制御し、
    前記自動運転が行われていることを示す第１の報知と、
    前記自動運転から前記遠隔制御への移行状態を示す移行報知と、
    前記遠隔制御が行われていることを示す第２の報知と、を出力する、車両制御方法において、
    前記移行報知とは、
    前記自動運転が行われており、前記遠隔制御が開始される予告を示す第３の報知と、
    前記車両の要求に基づく第４の報知と、を含み、
    前記移行報知において、前記第４の報知は、前記第３の報知よりも乗員の注意喚起を強く促す態様で報知し、
    前記第４の報知は、前記遠隔制御の実行前であって、前記第３の報知の後に、前記走行計画に基づいて、前記車両から前記遠隔制御への移行のための前記制御を開始する要求が出力されたことによって開始される、
    車両制御方法。
  8. 車両の外部の操作装置から前記車両を操作させるための操作情報を受信し、
    前記車両の周辺の周辺情報を周辺情報検出部から取得し、
    前記車両の前記周辺情報に基づいて、前記車両の走行計画を生成し、
    前記操作装置からの入力に基づかず生成された前記走行計画に基づく前記車両の走行である自動運転、及び受信された前記操作情報に基づく前記車両の走行である遠隔制御を制御し、
    前記自動運転が行われていることを示す第１の報知と、
    前記自動運転から前記遠隔制御への移行状態を示す移行報知と、
    前記遠隔制御が行われていることを示す第２の報知と、を出力する、処理をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、
    前記移行報知とは、
    前記自動運転が行われており、前記遠隔制御が開始される予告を示す第３の報知と、
    前記車両の要求に基づく第４の報知と、を含み、
    前記移行報知において、前記第４の報知は、前記第３の報知よりも乗員の注意喚起を強く促す態様で報知し、
    前記第４の報知は、前記遠隔制御の実行前であって、前記第３の報知の後に、前記走行計画に基づいて、前記車両から前記遠隔制御への移行のための前記制御を開始する要求が出力されたことによって開始される、
    プログラム。
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