JP7289591B2

JP7289591B2 - 追従走行制御装置

Info

Publication number: JP7289591B2
Application number: JP2019050958A
Authority: JP
Inventors: 侑吾西川; 志歩田中; 亘下村; 基増田; 真治松原
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2019-03-19
Filing date: 2019-03-19
Publication date: 2023-06-12
Anticipated expiration: 2039-03-19
Also published as: JP2020152178A

Description

本発明は、自車両前方の追従対象である先行車両に対して所定の車間距離を保持しつつ先行車両に追従走行する制御を行う追従走行制御装置に関する。

従来、自車両前方の障害物との距離および自車両と当該障害物との相対速度を計測し、当該障害物が自車両と同一車線を走行する先行車両であるかどうかを検出し、車両と同一車線を走行する先行車両である場合に、検出した先行車両を追従対象として、所定の車間距離を保持しつつ先行車両に追従して走行する制御を行う追従走行制御装置がある。

この種の装置では、自車両が走行中に、先行車両がない状態から先行車両が出現した場合の制御として、先行車両が無い状態で自車両が例えば１００ｋｍ／ｈで定速走行するように設定されているときに、自車両と同一車線を自車両の設定速度よりも遅い例えば８０ｋｍ／ｈで走行する先行車両を追従走行制御装置が検出すると、自車両検出した先行車両に対して予め定められた所定距離まで接近すると、定速走行制御から追従走行制御に切り替わり、自車両が先行車両の車速である８０ｋｍ／ｈまで減速される（特許文献１参照）。

特開２００９－１８４４６４号公報（段落００７２～００７２および図７）

しかし、上記した特許文献１のような制御では、例えば図３に示すように、自車両５１の走行車線に隣接する車線を走行する先行車両５２が存在するときに、自車両５１がカーブ路５３に進入すると、今まで追従対象はないと判断されていた先行車両５２が急に自車両５１と同一車線を走行する車両であって追従対象であると誤認されてしまうことがある。このように隣接する先行車両５２が追従対象であると誤認されると、そのときの自車両５１と先行車両５２との車間距離が所定距離に迫っていた場合には、自車両５１が急減速されるため、自車両５１のドライバにとって、前方に見える先行車両は隣接車線を走行する車両であって追従対象でないにも拘らず不要なブレーキが作動されることから、ドライバが違和感を覚えるという問題がある。

本発明は、自車両がカーブ路に進入したときに、追従対象ではない先行車両を追従対象と誤認するのを防止できるようにすることを目的とする。

上記した目的を達成するために、本発明の追従走行制御装置は、自車両前方の追従対象である先行車両に対して所定の車間距離を保持しつつ前記先行車両に追従走行する制御を行う追従走行制御装置において、自車両前方の車両が自車両と同じ車線を走行する前記先行車両であるかどうかの検出を行う検出手段と、自車両の走行路がカーブ路かどうかを判断する判断手段と、前記判断手段により前記走行路がカーブ路であると判断されたときに、当該カーブ路の曲率を導出する導出手段とを備え、前記検出手段は、前記導出手段により導出される当該カーブ路の前記曲率が予め設定された所定の曲率より大きい場合に先行車両の検出を中断し、その後も前記導出手段により導出される当該カーブ路の曲率が前記所定の曲率より大きいかどうかを繰り返し判定し、当該カーブ路の曲率が前記所定の曲率より大きければ前記先行車両の検出の中断を継続し、当該カーブ路の曲率が前記所定の曲率より大きくなければ前記先行車両の検出を再開することを特徴としている。

本発明によれば、判断手段により自車両の走行路がカーブ路であると判断されたときに、導出手段により導出される当該カーブ路の曲率が、予め設定された所定の曲率より大きい間は検出手段による先行車両の検出が中断され、予め設定された所定の曲率より小さくなれば先行車両の検出が再開されるため、自車両が予め設定された所定の曲率より大きい曲率のカーブ路に進入したときには、追従対象ではない隣接車線を走行中の先行車両を追従対象と誤認するのを防止することができ、当該隣接車線を走行中の先行車両を追従対象と誤認する場合のように、不要なブレーキが作動することを防止できて、自車両のドライバに違和感を与えるのを未然に防止することが可能になる。

本発明に係る追従走行制御装置の一実施形態のブロック図である。図１の動作説明図である。従来例の動作説明図である。

本発明に係る追従走行制御装置の一実施形態について、図１および図２を参照して詳細に説明する。

図１に示すように、追従走行制御装置１は、自車両前方を撮影するＣＣＤカメラ２と、自車両の車速を検出する車速センサ３と、マイクロコンピュータ構成のＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）４と、ＥＣＵ４の制御により自動ブレーキをかけるブレーキアクチュエータ５と、エンジン制御を行うエンジン制御部６と、追従走行の開始操作のための追従セットスイッチ７と、追従解除操作のための追従解除スイッチ８とを備える。

ＥＣＵ４は、カメラ２による撮影画像を取り込み、例えばＥＣＵ４に内蔵のメモリに格納されている歩行者、各種車両、道路構造物等の照合用画像パターンとカメラ画像とを照合していわゆるパターン認識による画像認識処理を行い、自車両と同一車線を走行する追従対象としての先行車両を検出する検出手段としての機能を有する。

このとき、追従セットスイッチ７がオンされている場合、車速センサ３による自車速が所定速度以上等の追従可能条件が整った状態で自車両が走行しているときに、自車両と同一車線を走行する先行車両が検出されると、ＥＣＵ４により、当該先行車両が追従対象であると判断され、先行車両から所定の車間距離を保持しつつ先行車両と同じ速度で追従走行するように、ブレーキアクチュエータ５およびエンジン制御部６が制御される。なお、追従走行中に追従解除スイッチ８がオンされると、ＥＣＵ４により先行車両を追従する制御が解除され、自車両は車線変更や加減速を行うことが可能になる。

ところで、ＥＣＵ４により自車両の前方に歩行者が存在することが検出された場合には、車速センサ３による検出車速およびカメラ２による撮影画像に基づき、自車両と歩行者と進行方向における相対距離が導出され、導出された自車両と歩行者との距離が、所定の減速度で自車両を制動した（ブレーキをかけた）ときに衝突を回避可能な限界である衝突を回避すべき作動タイミングに達したときに、ＥＣＵ４により、ブレーキアクチュエータ５が制御されて自動ブレーキを作動させることも可能である。

また、ＥＣＵ４は、カメラ２の撮影画像から、自車両が走行している走行路がカーブ路であるかどうか判断する機能を有するとともに、当該走行路がカーブ路であると判断すると、ステアリングの操舵角度に基づき、当該カーブ路の曲率Ｒｓを導出する機能を有し、導出した走行中のカーブ路の曲率Ｒｓが予め設定された所定の曲率Ｒｔ（例えば１００Ｒ）より大きい急カーブ路を走行する間は、ＥＣＵ４は追従対象としての先行車両の検出処理を中断するようになっている。ここで、ＥＣＵ４によるカーブ路かどうかの判断機能、および、カーブ路の曲率の導出機能が、本発明における「判断手段」および「導出手段」に相当する。

次に、ＥＣＵ４の制御動作について図２のフローチャートを参照して説明する。

図２に示すように、ＥＣＵ４により、カメラ２の撮影画像を画像処理して自車両が走行している走行路がカーブ路であるかどうかの判定がなされ（ステップＳ１）、この判定結果がＹＥＳであれば、カメラ２の撮影画像の画像処理結果から走行中のカーブ路の曲率Ｒｓが導出され（ステップＳ２）、導出された曲率Ｒｓが予め設定された曲率Ｒｔよりも大きい（Ｒｓ＞Ｒｔ）か否かの判定がなされ（ステップＳ３）、この判定結果がＹＥＳであれば、追従対象としての先行車両の検出が中断される（ステップＳ４）。

続いて、再びカーブ路を走行中かどうかの判定がなされ（ステップＳ５）、この判定結果がＹＥＳであれば、自車両がまだ同じカーブ路を走行中であると判断されてステップＳ４に戻り、判定結果がＮＯになれば、自車両はカーブ路を抜けたと判断され、先行車両の検出処理の中断が解除されて追従対象としての先行車両の検出が再開され（ステップＳ６）、その後、上記したステップＳ１の判定結果がＮＯの場合、ステップＳ３の判定結果がＮＯの場合と同様、動作は終了する。

そして、図３を参照してカーブ路走行時における動作を説明すると、自車両５１がカーブ路５３に進入する前の状態においては、自車両５１の走行車線に隣接する車線を走行する先行車両５２が存在していても、当該先行車両５２は隣接車線を走行することから自車両５１が追従すべき追従対象ではないと判断されるが、自車両５１が所定の曲率Ｒｔよりも大きい曲率Ｒｓ（＞Ｒｔ）のカーブ路に進入すると、カメラ２による撮影画像によれば、隣接車線を走行中の先行車両５２が自車両５１と同一車線前方を走行するように見えるが、カーブ路５３を走行中は、ＥＣＵ４による先行車両の検出処理が中断されることから、隣接車線を走行する先行車両５２を自車両５１が追従すべき先行車両と誤認されることはない。なお、カーブ路５３を抜けると、ＥＣＵ４による先行車両の検出処理は再開される。また、自車両が走行しているカーブ路の曲率Ｒｓが所定の曲率Ｒｔ以下であるときには、追従対象の検出処理が中断されることはない。

したがって、上記した実施形態によれば、ＥＣＵ４により自車両の走行路がカーブ路であると判断されたときに、当該カーブ路の曲率Ｒｓが予め設定された所定の曲率Ｒｔより大きければ（Ｒｓ＞Ｒｔ）、ＥＣＵ４による先行車両の検出処理が中断されるため、自車両が予め設定された所定の曲率Ｒｔより大きい曲率Ｒｓのカーブ路に進入したときには、追従対象ではない隣接車線を走行中の先行車両を追従対象と誤認するのを防止することができる。

そのため、当該隣接車線を走行中の先行車両を追従対象と誤認する場合のように、不要なブレーキが作動することを防止することが可能になり、自車両のドライバに違和感を与えるのを未然に防止することができる。

また、自車両がカーブ路を抜けた後は、ＥＣＵ４による先行車両の検出処理が再開されるため、自車両は通常の追従走行を行うことができ、追従対象である先行車両があるにも拘わらず追従走行制御が行われないことによる違和感をドライバが覚えることを防止できる。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能である。

例えば、上記した実施形態では、カーブ路の曲率をステアリングの操舵角度から導出するようにしたが、車両に搭載されたヨーレートセンサによる検出ヨーレートに基づき導出するようにしてもよい。

そして、本発明は、自車両前方の追従対象である先行車両に対して所定の車間距離を保持しつつ先行車両に追従走行する制御を行う装置に適用することができる。

１ …追従走行制御回避装置
４ …ＥＣＵ（検出手段、判断手段、導出手段）

Claims

自車両前方の追従対象である先行車両に対して所定の車間距離を保持しつつ前記先行車両に追従走行する制御を行う追従走行制御装置において、
自車両前方の車両が自車両と同じ車線を走行する前記先行車両であるかどうかの検出を行う検出手段と、
自車両の走行路がカーブ路かどうかを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記走行路がカーブ路であると判断されたときに、当該カーブ路の曲率を導出する導出手段とを備え、
前記検出手段は、
前記導出手段により導出される当該カーブ路の前記曲率が予め設定された所定の曲率より大きい場合に先行車両の検出を中断し、その後も前記導出手段により導出される当該カーブ路の曲率が前記所定の曲率より大きいかどうかを繰り返し判定し、当該カーブ路の曲率が前記所定の曲率より大きければ前記先行車両の検出の中断を継続し、当該カーブ路の曲率が前記所定の曲率より大きくなければ前記先行車両の検出を再開することを特徴とする追従走行制御装置。