JP7284649B2 - 電気手術器具およびカバー - Google Patents

Description

この発明は、電気手術器具およびカバーに関し、特に、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される電気手術器具およびこの電気手術器具のカバーに関する。

従来、ロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される電気手術器具が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、ロボット手術システムのロボットマニピュレータ（ロボットアーム）に取り外し可能に接続される電気手術器具が開示されている。この電気手術器具は、エンドエフェクタと、エンドエフェクタの操作のための手首構造とを有している。エンドエフェクタの一部と、手首構造とは、電気絶縁性を有するカバーにより収容されている。このカバーは、柔軟性および復元力に優れたシリコーンから構成されている。

特表２０１３－５３０７７１号公報

上記特許文献１に記載されたカバーでは、柔軟性および復元力に優れたシリコーンにより形成されているものの、手術の際に患者の体内でカバーが破損して脱落する場合がある。この場合、患者の体内で脱落したカバーを探すことができないという問題点がある。

この発明は、手術中にカバーが破損して電気手術器具から患者の体内で脱落した場合にも、患者の体内で脱落したカバーを探すことが可能な電気手術器具およびカバーを提供するものである。

この発明の第１の局面による電気手術器具は、内視鏡下で外科手術を行うためのロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される電気手術器具であって、シャフトと、シャフトの遠位端側に手首構造を介して設けられたエンドエフェクタと、シャフトの近位端側に設けられ、ロボットアームに接続される接続部と、手首構造を収容するために中空細長構造を有しているとともに、電気絶縁材料と、患者の体内で脱落した場合に検知することが可能なようにＸ線造影剤とを含むカバーと、を備える。

この発明の第１の局面による電気手術器具では、上記のように、手首構造を収容するために中空細長構造を有しているとともに、電気絶縁材料と、Ｘ線造影剤とを含むカバーを設ける。これにより、Ｘ線によりＸ線造影剤を含むカバーを検知することができるので、手術中にカバーが破損して電気手術器具から患者の体内で脱落した場合にも、患者の体内で脱落したカバーを探すことが可能な電気手術器具を提供することができる。

この発明の第２の局面によるカバーは、内視鏡下で外科手術を行うためのロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続されるとともに、シャフトと、シャフトの遠位端側に手首構造を介して設けられたエンドエフェクタと、シャフトの近位端側に設けられ、ロボットアームに接続される接続部とを備える電気手術器具のためのカバーであって、手首構造を収容するために中空細長構造を有しているとともに、電気絶縁材料と、患者の体内で脱落した場合に検知することが可能なようにＸ線造影剤とを含む。

この発明の第２の局面によるカバーでは、上記のように、手首構造を収容するために中空細長構造を有しているとともに、電気絶縁材料と、Ｘ線造影剤とを含む。これにより、上記第１の局面による電気手術器具と同様に、手術中にカバーが破損して電気手術器具から患者の体内で脱落した場合にも、患者の体内で脱落したカバーを探すことが可能なカバーを提供することができる。

本発明によれば、手術中にカバーが破損して電気手術器具から患者の体内で脱落した場合にも、患者の体内で脱落したカバーを探すことが可能な電気手術器具およびカバーを提供することができる。

第１および第２実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。 第１および第２実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。 第１および第２実施形態によるロボットアームの駆動部にアダプタを介して電気手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。 第１および第２実施形態によるロボットアームの駆動部からアダプタおよび電気手術器具を取り外した状態を示した斜視図である。 第１および第２実施形態によるアダプタおよび電気手術器具をＺ２方向側から見た斜視図である。 （Ａ）は、第１実施形態による電気手術器具のカバーを取り外した状態を示した図であり、（Ｂ）は、第１実施形態による電気手術器具のカバーを取り付けた状態を示した図である。 第１実施形態による電気手術器具のカバーを示した斜視図である。 第１実施形態による電気手術器具のカバーを示した断面図である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、第１実施形態によるロボット手術システム１００の構成について説明する。

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１０と、患者側装置２０と、を備えている。遠隔操作装置１０は、患者側装置２０に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２０によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１０に入力されると、遠隔操作装置１０は、動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０に送信する。そして、患者側装置２０は、遠隔操作装置１０から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１ａに取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４０、ロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

患者側装置２０は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２０は、患者Ｐが横たわる手術台３０の傍らに配置される。患者側装置２０は、複数のロボットアーム２１ａおよび２１ｂを有し、このうち１つのロボットアーム２１ｂに内視鏡５０が取り付けられ、その他のロボットアーム２１ａに電気手術器具４０が取り付けられる。各ロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、プラットホーム２３に共通に支持されている。複数のロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、各々、複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。ロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、コントローラ２６を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。

プラットホーム２３は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２２に支持されている。ポジショナ２２は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４が、車輪を備え床面を移動可能なベース２５に連結されている。

ロボットアーム２１ａには、先端部に医療器具としての電気手術器具４０が着脱可能に取り付けられる。電気手術器具４０は、ロボットアーム２１ａに取り付けられるハウジング４３（図４参照）と、細長形状のシャフト４２（図４参照）と、シャフト４２の先端部に設けられたエンドエフェクタ４１（図４参照）とを備えている。エンドエフェクタ４１として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ａは、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に電気手術器具４０を導入する。そして、電気手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、手術部位の近傍に配置される。

ロボットアーム２１ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡５０が着脱可能に取り付けられる。内視鏡５０は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１０に対して出力される。内視鏡５０として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ｂは、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５０を導入する。そして、内視鏡５０が手術部位の近傍に配置される。

遠隔操作装置１０は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１０は、ロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１０は、操作者Ｏによって入力された電気手術器具４０および内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１０は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３０の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１０は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３０が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

電気手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、電気手術器具４０の動作（一連の位置及び姿勢）及び電気手術器具４０個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、電気手術器具４０が把持鉗子である場合には、電気手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４１の手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、電気手術器具４０が高周波ナイフである場合には、電気手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、電気手術器具４０がスネアワイヤである場合には、電気手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

内視鏡５０によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５０先端の位置及び姿勢、又はズーム倍率の設定である。

遠隔操作装置１０は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４と、を備えている。

操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具（電気手術器具４０、内視鏡５０）を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。

また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１０の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。

遠隔操作装置１０と患者側装置２０とは、ロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１ａの先端部（電気手術器具４０のエンドエフェクタ４１）またはロボットアーム２１ｂの先端部（内視鏡５０）がトレースして移動するようにロボットアーム２１ａまたはロボットアーム２１ｂの動作が制御される。

また、患者側装置２０は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１ａの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、電気手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。

凝固ペダルは、電気手術器具４０を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、電気手術器具４０に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、電気手術器具４０を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、電気手術器具４０に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５０の位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５０の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５０の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５０は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５０が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５０が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５０が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５０が上下左右に移動する。

クラッチペダルは、ロボットアーム２１ａおよび２１ｂと、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し電気手術器具４０の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２０のロボットアーム２１ａおよび２１ｂが動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１ａおよび２１ｂと操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。

表示部１３は、内視鏡５０が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０のロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。

図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、ロボットアーム２１ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が電気手術器具４０によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１ａに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ａが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ａに取り付けられた電気手術器具４０の動作が制御される。

また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２１ｂに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ｂが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０の動作が制御される。

記憶部１４２には例えば電気手術器具４０の種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた電気手術器具４０の種類に応じて制御部１４１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１０の操作ハンドル１１及び／又は操作ペダル部１２の動作指令が個別の電気手術器具４０に適合した動作をさせることができる。

画像制御部１４３は、内視鏡５０が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

（手術器具、アダプタ、ドレープおよびロボットアームの構成）
図３～図５を参照して、第１実施形態による電気手術器具４０、アダプタ６０、ドレープ７０およびロボットアーム２１ａの構成について説明する。

図３～図５に示すように、電気手術器具４０は、ロボットアーム２１ａにアダプタ６０を介して取り外し可能に接続される。アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａの後述する駆動部２００と、電気手術器具４０との間に配置される。アダプタ６０は、ドレープ７０を保持するためのドレープアダプタであり、手術のたびにユーザにより交換される。これにより、アダプタ６０を利用してドレープ７０を保持することができる。ドレープ７０は、ロボットアーム２１ａを覆うためのドレープであり、滅菌処理されている。アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａとの間にドレープ７０を挟み込むように構成されている。

電気手術器具４０は、Ｚ２方向側に配置されたハウジング４３の取付面である接続部４０ａがアダプタ６０に取り付けられて接続される。接続部４０ａは、シャフト４２の近位端側（Ｙ２方向側）に設けられ、アダプタ６０を介してロボットアーム２１ａに取り付けられて接続される。また、アダプタ６０は、Ｚ１方向側に配置された取付面である接続部６０ａに電気手術器具４０が取り付けられて接続される。また、アダプタ６０は、Ｚ２方向側に配置された取付面である接続部６０ｂがロボットアーム２１ａの駆動部２００に取り付けられて接続される。また、ロボットアーム２１ａの駆動部２００は、Ｚ１方向側に配置された取付面である接続部２１ｃにアダプタ６０が取り付けられて接続される。

ロボットアーム２１ａは、清潔区域において使用されるため、ドレープ７０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させる場合は、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７０により覆われる。

ドレープ７０は、ロボットアーム２１ａを覆う本体部７１と、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０との間に挟み込まれる取付部７２とを備えている。本体部７１は、フィルム状に形成された可撓性フィルム部材により構成されている。可撓性フィルム部材は、熱可塑性ポリウレタンやポリエチレンなどの樹脂材料からなっている。本体部７１には、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。本体部７１の開口部には、開口部を塞ぐように取付部７２が設けられている。取付部７２は、樹脂成形部材により構成されている。樹脂成形部材は、ポリエチレンテレフタレートなどの樹脂材料からなる。取付部７２は、本体部７１に比べて硬く（撓みにくく）形成されている。取付部７２は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０との係合する部分に対応するように設けられていてもよい。また、取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００とアダプタ６０との複数の係合する部分に対応するように複数個設けられていてもよい。

電気手術器具４０は、ハウジング４３内に設けられ、Ｚ方向に延びる回転軸線について回転可能に設けられた複数（４つ）の被駆動部材４４（図５参照）を備えている。複数の被駆動部材４４は、エンドエフェクタ４１を操作（駆動）するために設けられている。たとえば、被駆動部材４４は、シャフト４２内に挿通されたワイヤやケーブルなどの細長要素（図示せず）により、エンドエフェクタ４１と接続されている。これにより、被駆動部材４４の回転に応じてワイヤが駆動されるとともに、ワイヤの駆動に応じてエンドエフェクタ４１が操作（駆動）される。また、たとえば、被駆動部材４４は、ギヤ（図示せず）を介してシャフト４２に接続されている。これにより、被駆動部材４４の回転に応じてシャフト４２が回転されるとともに、シャフト４２の回転に応じてエンドエフェクタ４１が回転操作される。

被駆動部材４４は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００からの駆動力を伝達されるために、アダプタ６０の後述する駆動伝達部材６２と嵌合する嵌合凸部４４１を含んでいる。嵌合凸部４４１は、被駆動部材４４のＺ２方向側の表面からアダプタ６０側（Ｚ２方向側）に向かって突出するように設けられている。

アダプタ６０は、アダプタ本体部６１と、アダプタ本体部６１にＺ方向に延びる回転軸線について回転可能に保持された複数（４つ）の駆動伝達部材６２とを備えている。アダプタ本体部６１は、Ｚ方向に貫通する複数（４つ）の貫通孔６１１を含んでいる。複数の貫通孔６１１の各々には、駆動伝達部材６２が回転軸線について回転可能に配置されている。駆動伝達部材６２は、電気手術器具４０の複数（４つ）の被駆動部材４４に対応するように複数（４つ）設けられている。駆動伝達部材６２は、ロボットアーム２１ａからの駆動力を電気手術器具４０の被駆動部材４４に伝達するように構成されている。駆動伝達部材６２は、電気手術器具４０の被駆動部材４４の嵌合凸部４４１と嵌合する嵌合凹部６２１（図４参照）を含んでいる。嵌合凹部６２１は、駆動伝達部材６２の電気手術器具４０側（Ｚ１方向側）に、駆動伝達部材６２のＺ１方向側の表面から電気手術器具４０側とは反対側（Ｚ２方向側）に向かって窪むように形成されている。

また、駆動伝達部材６２は、ロボットアーム２１ａの駆動部２００の後述する駆動部材２０１の嵌合凸部２０１ｂと嵌合する嵌合凹部６２２（図５参照）を含んでいる。嵌合凹部６２２は、駆動伝達部材６２のロボットアーム２１ａ側（Ｚ２方向側）に、駆動伝達部材６２のＺ２方向側の表面からロボットアーム２１ａ側とは反対側（Ｚ１方向側）に向かって窪むように形成されている。

ロボットアーム２１ａは、電気手術器具４０の被駆動部材４４を駆動するための駆動部２００を備えている。駆動部２００は、電気手術器具４０の被駆動部材４４に与える駆動力を発生する。具体的には、駆動部２００は、電気手術器具４０の複数の被駆動部材４４に対応するように設けられた、複数（４つ）の駆動部材２０１を含んでいる。駆動部材２０１は、駆動源であるモータを含むアクチュエータ２０１ａと、アクチュエータ２０１ａによりＺ方向に延びる回転軸線について回転される嵌合凸部２０１ｂとを有している。嵌合凸部２０１ｂは、駆動部材２０１のＺ１方向側の表面からアダプタ６０側（Ｚ１方向側）に向かって突出するように設けられている。

（電気手術器具のカバーに関する構成）
図６～図８を参照して、電気手術器具４０のカバー４６に関する構成について説明する。

図６（Ａ）（Ｂ）に示すように、エンドエフェクタ４１は、シャフト４２の遠位端側に手首構造４５を介して設けられている。手首構造４５は、エンドエフェクタ４１の姿勢変更操作のために、シャフト４２の遠位端部４２ａに設けられた構造である。手首構造４５は、たとえば、エンドエフェクタ４１を、ロール軸、ピッチ軸およびヨー軸の互いに直交する３軸について回転させることが可能なように構成されている。

エンドエフェクタ４１は、電気エネルギにより生成された熱により、患者Ｐの生体組織を焼灼する電気焼灼エンドエフェクタであり得る。電気焼灼エンドエフェクタは、たとえば、モノポーラ式（単極式）のエンドエフェクタ、バイポーラ式（双極式）のエンドエフェクタなどであり得る。電気焼灼エンドエフェクタには、図示しない電力供給源から、電気エネルギとして高周波交流電力が供給され得る。

エンドエフェクタ４１が電気焼灼エンドエフェクタである場合、意図しない位置で患者Ｐの生体組織に電気エネルギが伝導することを抑制するために、電気絶縁性を有するカバー４６（絶縁カバー）が用いられる。カバー４６は、シャフト４２に取り外し可能に接続される。

カバー４６は、手首構造４５とエンドエフェクタ４１の少なくとも一部とを収容するために中空細長構造を有している。また、カバー４６は、電気絶縁材料を含んでいる。電気絶縁材料は、手首構造４５を収容した状態でエンドエフェクタ４１が操作（姿勢変更）されることを可能にする十分な柔軟性を有している。これにより、電気絶縁材料がエンドエフェクタ４１の操作を阻害することがないので、エンドエフェクタ４１の操作を円滑に行うことができる。電気絶縁材料は、ゴムなどの弾性変形可能な材料である。電気絶縁材料は、たとえば、シリコーン（シリコンゴム）である。これにより、柔軟性、復元力、高い電気絶縁性、および、高い温度耐性を有するシリコーンを用いて、カバー４６を形成することができる。具体的には、DIN53504-S1による伸び率が１００％以上１０００％以下、好ましくは５００％以上９００％以下のシリコーンを使用することがエンドエフェクタ４１の操作を円滑に行う観点で好適である。また、DIN53505による硬さ（ショアA）が５０以上７０以下であることが電気手術器具４０へのカバー４６の装着性の観点で好ましい。このようなシリコーンとしては、例えば、旭化成ワッカーシリコーン社製のSILPURANR8020/60、SILPURANR8030/60などを挙げることができる。

ここで、第１実施形態では、カバー４６は、Ｘ線を透過しにくい材料を含む薬剤であるＸ線造影剤を含んでいる。これにより、Ｘ線によりＸ線造影剤を含むカバー４６を検知することができるので、手術中にカバー４６が破損して電気手術器具４０から患者Ｐの体内で脱落した場合にも、患者Ｐの体内で脱落したカバー４６を探すことができる。

Ｘ線造影剤は、たとえば、硫酸バリウム、酸化ビスマスなどのビスマス化合物、酸化鉛、炭酸カルシウム、チタン酸カリウム、ヨード化合物などであり得る。好ましくは、Ｘ線造影剤は、電気絶縁性に優れた硫酸バリウムなどであり得る。また、Ｘ線造影剤の混合割合は、たとえば、５重量％以上５０重量％以下とすることができ、好ましくは、１５重量％以上４５重量％以下とすることができ、より好ましくは、２０重量％以上３５重量％以下とすることができる。Ｘ線造影剤は、カバー４６の先端から基端に亘って均一に分散されている。カバー４６は、電気絶縁材料にＸ線造影剤を均一に混合した材料から構成されている。

図６～図８に示すように、カバー４６は、遠位端部４６ａにエンドエフェクタ４１が挿通可能な大きさの開口４６ｂを有している。開口４６ｂは、略円形状を有している。また、カバー４６は、近位端部４６ｃにエンドエフェクタ４１、手首構造４５およびシャフト４２の遠位端側の部分４２ｂを挿通可能な大きさの開口４６ｄを有している。開口４６ｄは、略円形状を有している。開口４６ｄの直径は、開口４６ｂの直径よりも大きい。

カバー４６は、エンドエフェクタ４１が開口４６ｄから挿入されるように構成されている。これにより、カバー４６は、シャフト４２に取り付けられるように構成されている。具体的には、カバー４６は、開口４６ｄを有する近位端部４６ｃがシャフト４２のカバー対向端部４２ｃにより停止されるまで、エンドエフェクタ４１、手首構造４５およびシャフト４２の遠位端側の部分４２ｂが挿入されるように構成されている。シャフト４２のカバー対向端部４２ｃにより停止された状態で、カバー４６は、エンドエフェクタ４１の一部、手首構造４５およびシャフト４２の遠位端側の部分４２ｂを内部に収容するように構成されている。また、この状態で、カバー４６は、開口４６ｂからエンドエフェクタ４１の一部（先端）を内部に収容しないで外部に露出させるように構成されている。

また、カバー４６は、先端側カバー部４６１と、先端側カバー部４６１に接続（連接）する基端側カバー部４６２とを有している。なお、カバー４６は、遠位端部４６ａから近位端部４６ｃまでが一体的に成形された成形品である。すなわち、先端側カバー部４６１と、基端側カバー部４６２とは、一度の成形により一体的に形成された１つの部材の互いに異なる部分同士である。また、先端側カバー部４６１と基端側カバー部４６２とは共に、Ｘ線造影剤を含んでいる。これにより、手術中にカバー４６の先端側カバー部４６１と基端側カバー部４６２とのいずれの部分が破損して電気手術器具４０から患者Ｐの体内で脱落した場合にも、患者Ｐの体内で脱落したカバー４６をＸ線により探すことができる。Ｘ線造影剤は、カバー４６の先端側カバー部４６１から基端側カバー部４６２に亘って均一に分散されている。

先端側カバー部４６１は、先端側（遠位端側）に向かって外径が徐々に小さくなるテーパ形状（円錐台形状）を有している。先端側カバー部４６１は、少なくともエンドエフェクタ４１の一部を収容するように構成されている。先端側カバー部４６１は、先端（遠位端）に、カバー４６の遠位端部４６ａと開口４６ｂとを有している。基端側カバー部４６２は、外径および内径が略一定である円筒形状を有している。基端側カバー部４６２は、少なくとも手首構造４５とシャフト４２の遠位端側の部分４２ｂとを収容するように構成されている。基端側カバー部４６２は、基端（近位端）に、近位端部４６ｃと開口４６ｄとを有している。

［第２実施形態］
第２実施形態では、基端側カバー部４６２は、先端側カバー部４６１よりも高い引き裂き強さを有する電気絶縁材料を含んでいる。

先端側カバー部４６１の電気絶縁材料の引き裂き強さは、たとえば、３０ｋＮ／ｍ以上６０ｋＮ／ｍ以下とすることができる。また、基端側カバー部４６２の電気絶縁材料の引き裂き強さは、たとえば、６０ｋＮ／ｍ以上１６０ｋＮ／ｍ以下とすることができる。

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記第１実施形態では、Ｘ線造影剤が、カバーの先端から基端に亘って均一に分散されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、患者の体内で脱落したカバーを検知可能であれば、Ｘ線造影剤が、必ずしもカバーの先端から基端に亘って均一に分散されていなくてもよい。

また、上記第１実施形態では、カバーの電気絶縁材料が、シリコーン（シリコンゴム）である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、カバーの電気絶縁材料は、シリコーン以外のポリウレタンゴムなどであってもよい。

また、上記第１実施形態では、カバーの先端側カバー部と基端側カバー部とが成形により１つの部材の互いに異なる部分同士である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、カバーの先端側カバー部と基端側カバー部とが別々の部材であってもよい。この場合、カバーの先端側カバー部と基端側カバー部とが、熱溶着などの接合により一体的に形成されていてもよい。

また、上記第１実施形態では、先端側カバー部の電気絶縁材料と、基端側カバー部の電気絶縁材料とが同じ材料である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、先端側カバー部の電気絶縁材料と、基端側カバー部の電気絶縁材料とが互いに異なる材料であってもよい。また第２実施形態の場合、基端側カバー部が、先端側カバー部よりも高い引き裂き強さを有する、先端側カバー部の電気絶縁材料とは種類が異なる電気絶縁材料を含んでいてもよい。

２１ａ：ロボットアーム、４０：電気手術器具、４０ａ：接続部、４１：エンドエフェクタ、４２：シャフト、４５：手首構造、４６：カバー、４６ｂ：開口、１００：ロボット手術システム、４６１：先端側カバー部、４６２：基端側カバー部

Claims (6)

1. 内視鏡下で外科手術を行うためのロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続される電気手術器具であって、
   シャフトと、
   前記シャフトの遠位端側に手首構造を介して設けられたエンドエフェクタと、
   前記シャフトの近位端側に設けられ、前記ロボットアームに接続される接続部と、
   前記手首構造を収容するために中空細長構造を有しているとともに、電気絶縁材料と、患者の体内で脱落した場合に検知することが可能なようにＸ線造影剤とを含むカバーと、を備える、電気手術器具。
2. 前記カバーは、遠位端部に前記エンドエフェクタが挿通可能な大きさの開口を有し、
   前記電気絶縁材料は、前記手首構造を収容した状態で前記エンドエフェクタが操作されることを可能にする柔軟性を有する、請求項１に記載の電気手術器具。
3. 前記電気絶縁材料は、シリコーンである、請求項１または２に記載の電気手術器具。
4. 前記カバーは、先端側カバー部と、前記先端側カバー部に接続する基端側カバー部とを有し、
   前記基端側カバー部は、前記先端側カバー部よりも高い引裂き強さを有する電気絶縁材料を含む、請求項１～３のいずれか１項に記載の電気手術器具。
5. 前記エンドエフェクタは、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、クランプまたはステイプラーである、請求項１～４のいずれか１項に記載の電気手術器具。
6. 内視鏡下で外科手術を行うためのロボット手術システムのロボットアームに取り外し可能に接続されるとともに、シャフトと、前記シャフトの遠位端側に手首構造を介して設けられたエンドエフェクタと、前記シャフトの近位端側に設けられ、前記ロボットアームに接続される接続部とを備える電気手術器具のカバーであって、
   前記手首構造を収容するために中空細長構造を有しているとともに、電気絶縁材料と、患者の体内で脱落した場合に検知することが可能なようにＸ線造影剤とを含む、カバー。

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