JP7283754B2 - TRAVEL ROUTE SETTING DEVICE FOR FIELD WORK VEHICLE, TRAVEL ROUTE SETTING METHOD, AND TRAVEL ROUTE SETTING PROGRAM - Google Patents
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Description
本発明は、圃場作業車両の走行経路設定装置、走行経路設定方法および走行経路設定用プログラムに関し、特に、自動走行しながら圃場内の作業を行うことができるようになされた圃場作業車両の走行経路を設定する技術に関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a travel route setting device, a travel route setting method, and a travel route setting program for a field work vehicle, and more particularly, to a travel route of a field work vehicle that is capable of working in a field while automatically traveling. This relates to a technique for setting
従来、車両の現在位置および方位を検出する機能を圃場作業車両に搭載し、逐次検出される現在位置および方位に基づいて、圃場内に設定した走行経路に沿って圃場作業車両を自動的に走行させながら、所与の作業を行うようにした自動走行作業システムが知られている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1には、圃場の外形の各辺に沿って外周領域を周回走行する周回走行経路と、外周領域の内側の中央領域内で直線的に往復走行する往復走行経路とを含む走行経路を設定する技術が開示されている。特に、特許文献1には、外形線が内側に局部的に入り込んだ凹部を有する圃場の走行経路を生成する技術が開示されている。
Conventionally, a field work vehicle is equipped with a function to detect the current position and direction of the vehicle, and based on the sequentially detected current position and direction, the field work vehicle automatically travels along a travel route set in the field. An automatic traveling work system is known in which a given work is performed while moving the vehicle (see, for example, Patent Document 1). In
すなわち、特許文献1に記載のシステムでは、外周領域の内側の中央領域において直進経路を算出する際に、凹部に近接して外周領域を通過する直進経路について、最外周の周回走行経路と交差するかどうかを判定し、交差しない場合はその直進経路を有効とし、交差する場合は無効とする。そして、凹部が圃場内部に深く入り込んでいるために無効となる直線経路が多数生じ、そのために直線経路が形成されない空白領域が大きくなる場合に、その旨を報知したり、直線経路の延びる方向を変更して走行経路を設定したりする。
That is, in the system described in
しかしながら、特許文献1に記載の技術では、矩形ではない圃場に対する走行経路を設定することが開示されているものの、設定される走行経路が必ずしも走行効率のよい経路になるとは限らないという問題があった。すなわち、外周領域に設定される周回走行経路は、圃場の外形線が直線状ではない非直線領域(一直線になっていない屈折領域)において、当該非直線領域の形状に沿って方向転換を行う経路となる。特に、複数周にわたって周回走行を行う周回走行経路が設定される場合は、周回をするたびに非直線領域の形状に沿って方向転換を行う必要が生じ、方向転換の回数が多くなる。
However, in the technique described in
方向転換のうち特に、直線経路間の連結角度(連結している2つの直線経路が成す角度)が大きくなる地点では、圃場作業車両は作業機を停止して上昇させ、切り返しを行いながら進行方向を変えた後、改めて作業機を降下させ、そこから次の直線経路に沿って走行しながら作業を行う必要がある(このような一連の動作を「旋回動作」または単に「旋回」という)。そのため、旋回動作の数が多くなるほど時間のロスが多く生じ、走行効率が低下してしまう。走行効率の低下は作業効率の悪化に繋がる。そのため、旋回による時間のロスが少なく走行効率のよい経路を設定することが望まれる。 Especially at the point where the connection angle between the straight paths (the angle formed by the two straight paths that are connected) becomes large in the direction change, the agricultural field work vehicle stops and raises the work machine, and turns in the traveling direction. After changing the position, it is necessary to lower the work implement again and work while traveling along the next straight path from there (such a series of operations is called "turning operation" or simply "turning"). Therefore, as the number of turning motions increases, more time is lost, resulting in lower running efficiency. Decrease in running efficiency leads to deterioration in work efficiency. Therefore, it is desired to set a route with less time loss due to turning and high running efficiency.
なお、本明細書において、直線経路の「連結」とは、2つの直線経路がその末端どうしで接続する場合のほか、2つの直線経路がその末端以外の部分で交差するように接続する場合を含むものとする。旋回が行われる地点では、未作業となる領域が極力生じないようにするために圃場作業車両が切り返しを行うため、2つの直線経路を末端どうしで接続しないような走行経路が形成されることがある。このような旋回地点における接続形態も「連結」の一態様であるものとして説明する。 In this specification, the term “connection” of straight paths refers to the case where two straight paths are connected at their ends, and the case where two straight paths are connected so that they intersect at a portion other than their ends. shall include At a point where a turn is made, the field work vehicle makes a turn so as not to create an unworked area as much as possible. be. The connection form at such a turning point will also be explained as one form of "connection".
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、非直線領域が4つのみで形成された矩形の圃場に比べて非直線領域が多く存在する形状の圃場について走行経路を設定する際に、旋回による時間のロスが少なく走行効率のよい走行経路を設定できるようにすることを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem. To set a travel route with less time loss due to turning and good travel efficiency when setting a .
上記した課題を解決するために、本発明では、複数の直線経路を連結させることにより、圃場の形状に沿って圃場内を走行する仮走行経路を設定する際に、圃場の外形に沿った外周領域において、1周以上周回走行するための周回走行経路を設定するとともに、外周領域の内側の中央領域において、直線的に往復走行するための往復走行経路を設定する。本発明ではさらに、設定した仮走行経路について、1周の周回行程の中に所定長より短い直線経路が含まれるか否かを判定し、短い直線経路が含まれると判定された場合に、当該短い直線経路を省略し、当該短い直線経路の両端に連結されていた2つの直線経路の少なくとも一方を変形させることによって2つの直線経路を連結させるようにしている。 In order to solve the above-described problems, in the present invention, by connecting a plurality of straight paths, when setting a temporary travel route that travels in the field along the shape of the field, the outer circumference along the contour of the field In the area, a round trip route for traveling one or more rounds is set, and in the center area inside the outer peripheral area, a round trip route for linear round trip traveling is set. Further, in the present invention, it is determined whether or not a straight route shorter than a predetermined length is included in one lap of the set temporary travel route. By omitting the short straight path and deforming at least one of the two straight paths connected to both ends of the short straight path, the two straight paths are connected.
圃場の形状情報に沿って複数の直線経路を連結させることによって設定される周回走行経路の中で、所定長より短い直線経路が存在する箇所は、その短い直線経路の両端において旋回が行われる可能性のある箇所である。上記のように構成した本発明によれば、このような短い直線経路は省略され、当該短い直線経路の両端に連結されていた2つの直線経路が新たに連結されて周回走行経路が設定されることになるので、旋回の回数を減らした走行経路を設定することが可能となる。これにより、本発明によれば、非直線領域が4つのみで形成された矩形の圃場に比べて非直線領域が多く存在する形状の圃場について走行経路を設定する際に、旋回による時間のロスが少なく走行効率のよい走行経路を設定することができる。 In the round traveling route set by connecting a plurality of straight routes along the shape information of the field, if there is a straight route shorter than a predetermined length, the short straight route can be turned at both ends. It is a place with potential. According to the present invention configured as described above, such a short straight route is omitted, and the two straight routes that were connected at both ends of the short straight route are newly connected to set a circular travel route. Therefore, it is possible to set a travel route with a reduced number of turns. As a result, according to the present invention, time loss due to turning occurs when setting a travel route for a field having many non-linear areas compared to a rectangular field having only four non-linear areas. Therefore, it is possible to set a travel route with less traffic and good travel efficiency.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本実施形態による圃場作業車両の走行経路設定装置(以下、単に走行経路設定装置という)が搭載される圃場作業車両100の概略的な外観構成を示す平面図である。図1に示すように、圃場作業車両100は、車体1の後方に作業機2を連結して構成されている。
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view showing a schematic external configuration of a
圃場作業車両100は、車体1に備えられた動力源から動力を得て走行し、車体1の後方に備えた作業機2で所与の作業を行うようになされた農用車両である。動力源は、例えば電動モータ、または内燃機関等により構成される。所与の作業とは、いわゆる農作業のことであり、例えば耕耘、畝立て、播種など、車体1に連結された作業機2によって行うことが可能な農作業であればよい。なお、作業機2は車体1の前方に備えられたものであってもよい。
The
図2は、圃場作業車両100に搭載される各種電子制御装置の構成例を示すブロック図である。図2に示すように、圃場作業車両100には、位置・方位検出装置110、走行制御装置120および作業機制御装置130が搭載されている。また、圃場作業車両100には、経路データ記憶部140が備えられている。また、圃場作業車両100の外部に本実施形態の走行経路設定装置10が備えられている。
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of various electronic control devices mounted on the
走行経路設定装置10は、圃場作業車両100が圃場を自動走行する際の目標経路となる走行経路を設定するためのものである。この走行経路設定装置10の具体的な構成および動作については後述する。走行経路設定装置10により設定される走行経路のデータ(以下、経路データという)には、経路上のどの場所で作業機2を作動させ、どの場所で作業機2を停止させるかを示すデータも含まれている。このデータは、例えば、往復走行する経路においてUターンする場所では作業機2を停止させるといったものである。
The travel
走行経路設定装置10により設定された経路データは、経路データ記憶部140に記憶される。例えば、経路データは、走行経路設定装置10から圃場作業車両100に通信ネットワークを介して送信され、経路データ記憶部140に記憶される。なお、経路データ記憶部140に経路データを記憶させる方法は、上記のような通信によるものに限定されない。例えば、経路データを記憶したリムーバブル記憶媒体を介して経路データ記憶部140に経路データを転送して記憶させるようにしてもよい。
The route data set by the travel
位置・方位検出装置110は、圃場作業車両100の現在位置および方位を検出するものであり、例えばGPS受信機や自律航法センサといった公知の技術を用いることが可能である。走行制御装置120は、位置・方位検出装置110により検出される圃場作業車両100の現在位置および方位に基づいて、走行経路設定装置10により設定された走行経路に沿って走行を制御する。作業機制御装置130は、作業機2の動作(作動および停止)を制御する。
The position/
以上のように構成された圃場作業車両100は、車体1に搭乗した作業者により行われるマニュアル操作に従って、圃場内を走行しながら作業機2にて所与の作業を行うことが可能である(手動走行モード)。この場合、走行制御装置120および作業機制御装置130は、作業者による圃場作業車両100のマニュアル操作に従って、圃場作業車両100の走行および作業機2の動作を制御する。
The
また、圃場作業車両100は、作業者が操作するリモートコントローラ(以下、リモコンという)200からの指示に従って、圃場内を走行しながら作業機2にて所与の作業を行うことが可能である(遠隔操縦走行モード)。この場合、走行制御装置120および作業機制御装置130は、作業者が操作するリモコン200からの指示を受けて、圃場作業車両100の走行および作業機2の動作を制御する。
In addition, the
さらに、圃場作業車両100は、位置・方位検出装置110により検出される現在位置および方位に基づいて、走行経路設定装置10によって圃場内にあらかじめ設定された走行経路に沿って自動走行しながら、作業機2にて所与の作業を行うことも可能である(自動走行モード)。この場合、走行制御装置120および作業機制御装置130は、経路データ記憶部140に記憶された経路データに基づいて、圃場作業車両100の走行および作業機2の動作を制御する。
Further, the
図3は、本実施形態による走行経路設定装置10の機能構成例を示すブロック図である。図3に示すように、本実施形態の走行経路設定装置10は、機能構成として、仮走行経路設定部11および走行経路変形部12を備えている。仮走行経路設定部11は、より具体的な機能構成として、周回走行経路設定部11Aおよび往復走行経路設定部11Bを備えている。また、走行経路変形部12は、より具体的な機能構成として、短路存否判定部12Aおよび経路変形部12Bを備えている。また、走行経路設定装置10は、記憶媒体として、経路記憶部15を備えている。なお、以下では圃場作業車両100の走行経路の設定について説明し、作業機2の動作制御の設定については説明を省略する。
FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration example of the travel
上記仮走行経路設定部11および走行経路変形部12は、ハードウェア、DSP(Digital Signal Processor)、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記仮走行経路設定部11および走行経路変形部12は、実際にはコンピュータのCPU、RAM、ROMなどを備えて構成され、RAMやROM、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶された走行経路設定用プログラムが動作することによって実現される。
The temporary travel
図4~図6は、本実施形態の走行経路設定装置10による経路設定動作を説明するための図である。図4~図6は、矩形の圃場に比べて非直線領域が多く存在する形状の圃場に対して圃場作業車両100の走行経路を設定する例を示している。以下、図4~図6を参照しながら、仮走行経路設定部11および走行経路変形部12の機能および動作について説明する。
4 to 6 are diagrams for explaining the route setting operation by the travel
仮走行経路設定部11は、複数の直線経路を連結させることにより、圃場の形状に沿って圃場内を走行する仮走行経路を設定し、設定した仮走行経路のデータ(以下、仮経路データという)を経路記憶部15に記憶させる。ここで、圃場の形状情報は、走行経路設定装置10にあらかじめ設定されているものとする。図4は、仮走行経路設定部11の動作を説明するための図である。
The provisional travel
走行経路設定装置10が設定する仮走行経路は、図4に示すように、圃場作業車両100が圃場FDの外周領域OCAに沿って1周以上周回走行するための周回走行経路と、圃場作業車両100が外周領域OCAの内側の中央領域RTA内を複数行程にわたって往復走行するための往復走行経路とを繋げたものである。図4および以下に説明する図5および図6では、視覚的に区別して認識しやすいように、周回走行経路を実線で示し、往復走行経路を点線で示している。ここで、周回走行経路の場合は1周の周回走行を1行程とし、往復走行経路の場合は片道の直進走行を1行程とする。周回走行経路および往復走行経路は何れも、複数の直線経路を連結させることによって形成される。1つの直線経路は、一の方向転換地点または旋回地点から次の方向転換地点または旋回地点までの経路とする。
As shown in FIG. 4, the temporary travel route set by the travel
周回走行経路設定部11Aは、圃場FDの外形に沿った外周領域OCAにおいて、周回行程の終点ごとに(つまり、1周の周回走行が終わるごとに)1行程の幅(以下、行程幅という)の分だけ位置をオフセットしながら、圃場FDの外形に沿って1周以上周回走行するための周回走行経路を設定する。往復走行経路設定部11Bは、外周領域OCRの内側の中央領域RTAにおいて、直進行程の終点ごとに(つまり、片道の直進走行が終わるごとに)行程幅の分だけ位置をオフセットしながら、直線的に往復走行するための往復走行経路を設定する。
The circuit running
ここで、外周領域OCA内に設定される周回走行経路の行程幅も、中央領域RTA内に設定される往復走行経路の行程幅も、作業機2の作用する幅(作業幅:作業幅とは、例えば耕耘作業であれば、実際に土が耕される幅をいい、施肥作業であれば、肥料が散布される幅をいう)とほぼ等しい値またはそれより若干小さい値とする。作業機2の幅情報は、走行経路設定装置10にあらかじめ設定されている、または、ユーザが入力することができるものとする。
Here, both the stroke width of the circular traveling route set in the outer peripheral area OCA and the stroke width of the reciprocating traveling route set in the central area RTA are the working width of the work implement 2 (working width: what is the working width? , for example, in the case of tillage work, it means the width in which the soil is actually plowed, and in the case of fertilization work, it means the width in which fertilizer is spread). Width information of the working
例えば、走行経路設定装置10は、図4のように、圃場FDの所定の位置を自動走行の開始位置Sとし、所定の位置(開始位置と同じまたは近接した位置でもよいし、開始位置から離れた位置でもよい)を自動走行の終了位置Gとし、開始位置Sから中央領域RTA内を複数行程にわたって往復走行した後、外周領域OCA内を圃場FDの外形に沿って1行程以上にわたって周回走行して終了位置Gまで進む仮走行経路を設定する。あるいは、開始位置から外周領域OCA内を圃場FDの外形に沿って1行程以上にわたって周回走行した後、中央領域RTA内を複数行程にわたって往復走行して終了位置まで進むような仮走行経路を設定するようにしてもよい。
For example, as shown in FIG. 4, the travel
走行経路変形部12は、仮走行経路設定部11により設定された仮走行経路を変形する。ここで、仮走行経路が所定の状態になっているか否かを短路存否判定部12Aにより判定し、所定の状態になっている場合に、経路変形部12Bにより仮走行経路を変形する。走行経路変形部12により仮走行経路の変形が行われた場合は、当該変形後に経路記憶部15に記憶された走行経路のデータが、圃場作業車両100の経路データ記憶部140に記憶される経路データとなる。走行経路変形部12により仮走行経路の変形が行われない場合は、仮走行経路設定部11により設定された仮経路データがそのまま、圃場作業車両100の経路データ記憶部140に記憶される経路データとなる。
The travel
短路存否判定部12Aは、周回走行経路設定部11Aにより設定された周回走行経路について、1周の周回行程の中に所定長より短い直線経路(以下、短路という)が含まれるか否かを判定する。経路変形部12Bは、短路存否判定部12Aにより短路が含まれると判定された場合に、当該短路を省略し、短路の両端に連結されていた2つの直線経路の少なくとも一方を変形させることによって2つの直線経路を連結させる処理を行う。
The short route presence/absence determination unit 12A determines whether or not a straight route (hereinafter referred to as a short route) shorter than a predetermined length is included in one round trip of the loop route set by the loop
上述したように、周回走行経路を構成している複数の直線経路の各々は、一の方向転換地点または旋回地点から次の方向転換地点または旋回地点までの経路である。このため、仮走行経路設定部11により圃場の外形に沿って複数の直線経路を連結させることによって設定される周回走行経路の中で、短路が存在する箇所では、その短路の両端において旋回が行われる可能性がある。このような短路が存在すると、比較的短い距離の中で旋回が複数回行われることとなり、旋回の回数が多くなるため、走行効率の点で好ましくない。できるだけ多くの箇所で旋回回数を減らした周回走行経路を設定することを目的とするならば、短路か否かを判定する際に閾値として用いる所定長の値は小さくし過ぎないようにする必要がある。
As described above, each of the plurality of straight-line routes that constitute the circular travel route is a route from one turning point or turning point to the next turning point or turning point. For this reason, in the circular traveling route set by connecting a plurality of straight routes along the outer shape of the farm field by the temporary traveling
一方、短路存否判定部12Aにより短路と判定された場合、経路変形部12Bによりその短路が省略されるとともに、短路に連結している2つの直線経路の少なくとも一方が変形されるため、短路が存在していた箇所の走行経路は、変形によって圃場の外形に沿った形の経路ではなくなる。この場合、ある周回行程における周回走行経路の変形の程度が大きくなると、その外側に設定された周回走行経路との重複が多くなるため、これも好ましくない。できるだけ走行の重複が生じないようにした複数行程の周回走行経路を設定することを目的とするならば、所定長の値は大きくし過ぎないようにする必要がある。 On the other hand, when the short path presence/absence determining unit 12A determines that the short path is a short path, the short path is omitted by the route transforming unit 12B, and at least one of the two straight paths connected to the short path is transformed, so the short path exists. Due to the deformation, the running route at the location where the vehicle was running is no longer a route along the outline of the field. In this case, if the degree of deformation of the circular traveling route in a certain circular process becomes large, the overlap with the circular traveling route set outside the circular traveling route increases, which is also not preferable. If the purpose is to set a circular travel route with multiple strokes in which overlapping travels are minimized, it is necessary not to make the value of the predetermined length too large.
そこで、短路存否判定部12Aが短路か否かを判定する際に閾値として用いる所定長は、周回走行経路の変形により旋回の回数を減らして走行効率を上げる点と、周回走行経路の変形により未作業領域が生じないようにする点との両方を考慮して、適切な値に設定される。例えば、圃場作業車両100の全長、行程幅、前オーバハング(前輪軸中心から車体1の前端までの距離)、後オーバハング(後輪軸中心から作業機2の後端までの距離)、短路とそれに連結される直線経路との角度などをパラメータとしてシミュレーションを行うことにより、所定長の値をあらかじめ設定することが可能である。
Therefore, the predetermined length used as a threshold value when the short road presence/absence determination unit 12A determines whether or not the road is a short road is to increase the running efficiency by reducing the number of turns due to the deformation of the circular traveling route, and to reduce the number of turns due to the deformation of the circular traveling route. It is set to an appropriate value in consideration of both preventing the occurrence of working areas. For example, the total length of the
図4の例は、圃場の外形に沿って3周の周回走行を行う周回走行経路が仮走行経路設定部11により設定され、そのうち最も内側の周回走行経路上の2箇所において、短路存否判定部12Aにより短路PT10,PT20が存在すると判定された例を示している。以下、この短路PT10,PT20およびこれに連結された直線経路を経路変形部12Bにより変形させる処理について、図5および図6に基づいて順次説明する。
In the example of FIG. 4, the temporary traveling
図5A~図5Cは、短路PT10およびこれに連結された直線経路を変形させる処理の一例を示す図である。以下では説明の便宜上、これを第1処理という。図5Aは、仮走行経路設定部11により設定された仮走行経路において、短路PT10の付近を拡大して示したものである。図5Bおよび図5Cは、経路変形部12Bによる周回走行経路の変形処理の実行過程を示したものである。
5A to 5C are diagrams showing an example of processing for deforming the short path PT10 and the straight path connected thereto. For convenience of explanation, this will be referred to as the first process hereinafter. FIG. 5A is an enlarged view of the vicinity of the short route PT10 on the temporary traveling route set by the temporary traveling
経路変形部12Bは、まず、図5Bに示すように、短路PT10を省略(削除)する。次に、経路変形部12Bは、図5Cに示すように、省略した短路PT10の両端に連結されていた2つの直線経路PT11,PT12をそれぞれ延伸させることにより、2つの直線経路PT11,PT12をそれぞれ変形した状態で当該2つの直線経路PT11,PT12を連結させる。これにより、直線経路PT11から短路PT10に移る際に1回、短路PT10から直線経路PT12に移る際にもう1回、合計2回の旋回が必要であった変形前の周回走行経路(図5A)が、直線経路PT11から直線経路PT12に1回の旋回で移れるような周回走行経路(図5C)に変形されている。 First, the path modification unit 12B omits (deletes) the short path PT10, as shown in FIG. 5B. Next, as shown in FIG. 5C, the path transforming section 12B extends the two straight paths PT11 and PT12 connected to both ends of the omitted short path PT10, respectively, thereby extending the two straight paths PT11 and PT12. The two linear paths PT11 and PT12 are connected in the deformed state. As a result, a total of two turns were required when moving from the straight path PT11 to the short path PT10, and once more when moving from the short path PT10 to the straight path PT12 (Fig. 5A). is transformed into a circular travel route (FIG. 5C) that allows one turn from the straight route PT11 to the straight route PT12.
図6A~図6Cは、短路PT20およびこれに連結された直線経路を変形させる処理の一例を示す図である。以下では説明の便宜上、これを第2処理という。図6Aは、仮走行経路設定部11により設定された仮走行経路において、短路PT20の付近を拡大して示したものである。図6Bおよび図6Cは、経路変形部12Bによる周回走行経路の変形処理の実行過程を示したものである。
6A to 6C are diagrams showing an example of processing for deforming the short path PT20 and the straight path connected thereto. For convenience of explanation, this will be referred to as the second process hereinafter. FIG. 6A is an enlarged view of the vicinity of the short route PT20 on the provisional travel route set by the provisional travel
経路変形部12Bは、まず、図6Bに示すように、短路PT20を省略(削除)する。次に、経路変形部12Bは、図6Cに示すように、省略した短路PT20の両端ND21,ND22に連結されていた2つの直線経路PT21,PT22のうち、一方の端点ND22に連結されていた1つの直線経路PT22を傾倒および伸縮させることにより、当該1つの直線経路PT22を変形した状態で2つの直線経路PT21,PT22を連結させる。ここで、直線経路PT22を傾倒させるというのは、直線経路PT22の短路PT20とは反対側の端点ND23を支点として回動させることをいう。また、直線経路PT22を伸縮させるというのは、傾倒させた直線経路PT22の支点ND23とは反対側の端点(短路PT20に連結されていた端点ND22)がもう1つの直線経路PT21の端点ND21に連結するように延伸または収縮させることをいう。 First, the path transforming unit 12B omits (deletes) the short path PT20 as shown in FIG. 6B. Next, as shown in FIG. 6C, the path deformation portion 12B is connected to one end point ND22 of the two straight paths PT21 and PT22 that are connected to both ends ND21 and ND22 of the omitted short path PT20. By tilting and expanding/contracting the single straight path PT22, the two straight paths PT21 and PT22 are connected while the single straight path PT22 is deformed. Here, to tilt the straight path PT22 means to rotate the straight path PT22 with an end point ND23 on the opposite side of the short path PT20 as a fulcrum. In addition, expanding and contracting the straight path PT22 means that the end point on the side opposite to the fulcrum ND23 of the tilted straight path PT22 (the end point ND22 connected to the short path PT20) is connected to the end point ND21 of another straight path PT21. To stretch or shrink so as to
このような処理を行うことにより、直線経路PT21から短路PT20に移る際に1回、短路PT20から直線経路PT22に移る際にもう1回、合計2回の旋回が必要であった変形前の周回走行経路(図6A)が、直線経路PT21から直線経路PT22に1回の旋回で移れるような周回走行経路(図6C)に変形されている。 By performing such a process, it is possible to make a total of two turns, one time when moving from the straight path PT21 to the short path PT20, and another time when moving from the short path PT20 to the straight path PT22. The travel route (FIG. 6A) is transformed into a circular travel route (FIG. 6C) that allows the vehicle to move from the straight route PT21 to the straight route PT22 in one turn.
なお、直線経路PT21を傾倒および伸縮させることによって2つの直線経路PT21,PT22を連結させる方法もある。しかし、このようにすると、傾倒させた直線経路PT21がその外側の周回走行経路の直線経路PT31から乖離する方向に動くため、未作業領域が生じる可能性がある。一方、直線経路PT22を傾倒および伸縮させた場合は、傾倒させた直線経路PT21がその外側の周回走行経路の直線経路PT32に近づく方向に動くため、未作業領域が生じる可能性は低い。よって、省略した短路PT20の両端ND21,ND22に連結されていた2つの直線経路PT21,PT22のうち、傾倒させた場合に外側の周回走行経路に近づく方の直線経路PT22を傾倒および伸縮させるのが好ましい。 There is also a method of connecting the two straight paths PT21 and PT22 by tilting and extending/contracting the straight path PT21. However, if this is done, the tilted straight path PT21 moves in a direction away from the straight path PT31 of the outer circular travel path, so there is a possibility that an unworked area will occur. On the other hand, when the straight path PT22 is tilted and stretched, the inclined straight path PT21 moves in a direction approaching the straight path PT32 of the outer circular travel path, so there is a low possibility of creating an unworked area. Therefore, of the two straight paths PT21 and PT22 connected to both ends ND21 and ND22 of the omitted short path PT20, the straight path PT22 closer to the outer circular travel path when tilted is tilted and stretched. preferable.
以上の第2処理は、以下のように簡略化して行うことも可能である。すなわち、経路変形部12Bは、まず、図6Bに示すように、短路PT20を省略(削除)する。次に、経路変形部12Bは、短路PT20の一方の端点ND22に連結されていた1つの直線経路PT22を、短路PT20とは反対側の端点ND23と、短路PT20の他方の端点ND21(もう1つの直線経路PT21の端点)との間を短絡する直線経路に置換することにより、1つの直線経路PT22を変形した状態で2つの直線経路PT21,22を連結させる。 The above second processing can also be simplified as follows. That is, the path transforming unit 12B first omits (deletes) the short path PT20 as shown in FIG. 6B. Next, the path transforming section 12B transforms the single straight path PT22 connected to one end point ND22 of the short path PT20 to an end point ND23 opposite to the short path PT20 and the other end point ND21 of the short path PT20 (another end point ND21). The two straight paths PT21 and PT22 are connected while one straight path PT22 is deformed.
経路変形部12Bは、短路存否判定部12Aにより短路が含まれると判定された場合に、第1処理または第2処理の何れかを実行する。ここで、どちらの処理を実行するかについて所定の判定基準を設け、その判定基準に従って何れかの処理を実行する。例えば、短路の両端に接続されていた2つの直線経路を延伸させた場合に交点で結べるか否かを判定し、交点で結べる場合に第1処理を行い、結べない場合に第2処理を行うといった判定基準を設けることが可能である。 The route modification unit 12B executes either the first process or the second process when the short road presence/absence determination unit 12A determines that a short road is included. Here, a predetermined judgment criterion is provided as to which process is to be executed, and either processing is executed according to the judgment criterion. For example, when two straight paths connected at both ends of a short road are extended, it is determined whether or not they can be connected at the intersection. It is possible to set a criterion such as
なお、2つの直線経路を延伸させた場合に交点で結べる場合であっても、その交点が圃場の外となる場合には、第1処理も第2処理も実行しないようにする。第1処理を実行すると現実的に走行不可能な走行経路となり、第2処理を実行すると未作業領域が生じる可能性があるからである。あるいは、2つの直線経路を延伸させた場合に交点で結べる場合であっても、その交点が1つ外側の周回走行経路よりも外側となる場合に、第1処理も第2処理も実行しないようにしてもよい。第2処理を実行すると未作業領域が生じる可能性があり、第1処理を実行するとオーバーラップして走行する領域が生じ、その領域においてはどちらかの走行時に作業機2の動作を停止させるといった処置が必要となる可能性があるからである。 Even if two straight paths can be extended and connected at an intersection point, neither the first process nor the second process is executed if the intersection point is outside the field. This is because execution of the first processing may result in a route that is not realistically travelable, and execution of the second processing may result in an unworked area. Alternatively, even if two straight paths can be extended and connected at an intersection point, if the intersection point is located outside the circular traveling route that is one outside, neither the first processing nor the second processing is executed. can be If the second process is executed, there is a possibility that an unworked area will occur, and if the first process is executed, an overlapping traveling area will occur, and in that area, the operation of the work implement 2 will be stopped when either of them travels. This is because it may require treatment.
周回走行経路設定部11Aにより2周以上の周回行程を有する周回走行経路が設定された場合、短路存否判定部12Aは、最外周の周回行程から内側の周回行程に向かう順に従って、1周の周回行程の中に短路が含まれるか否かを周回行程ごとに判定する。そして、経路変形部12Bは、短路が含まれると判定された周回行程のそれぞれについて、上述した判定基準に従って、第1処理または第2処理の何れかを実行する(交点の結び方次第では第1処理および第2処理の何れも実行しない場合もある)。
When the circuit
短路存否判定部12Aおよび経路変形部12Bは、次のように処理するようにしてもよい。すなわち、周回走行経路設定部11Aにより2周以上の周回行程を有する周回走行経路が設定された場合、短路存否判定部12Aは、最外周の周回行程から内側の周回行程に向かう順に従って、1周の周回行程の中に短路が含まれるか否かを周回行程ごとに順次判定する。そして、ある周回行程において短路が見つかった時点で判定処理を停止し、それより内側の周回行程については判定処理を省略する。
The short road presence/absence determination unit 12A and the route modification unit 12B may process as follows. That is, when the circuit
経路変形部12Bは、最初に短路が見つかった周回行程については、上述した判定基準に従って、第1処理または第2処理の何れかを実行する(交点の結び方次第では第1処理および第2処理の何れも実行しない場合もある)。また、最初に短路が見つかった周回行程より内側の周回行程については、変形された周回行程の形状に沿って周回走行するように成された周回走行経路を設定する。図7は、この場合の処理の一例を示す図である。図7では、圃場の外形に沿って4周の周回走行を行う周回走行経路が仮走行経路設定部11により設定され、そのうち最外周から3番目の周回行程の中に短路PT10が存在すると短路存否判定部12Aにより判定された例を示している。
The route transforming unit 12B executes either the first process or the second process according to the above-described determination criteria for the round trip in which the short path is found first (depending on how the intersections are connected, the first process and the second process may be performed). may do nothing). In addition, for the circuit paths inside the circuit path in which the short path is first found, a circuit path is set so that the vehicle travels along the deformed shape of the circuit process. FIG. 7 is a diagram showing an example of processing in this case. In FIG. 7, the provisional travel
この場合、経路変形部12Bは、短路存否判定部12Aにより短路PT10が発見された最外周から3番目の周回行程については、図5A~図5Cに示したように第1処理を実行する。また、当該3番目の周回行程より内側にある4番目の周回行程については、短路存否判定部12Aの判定処理は行わない。また、経路変形部12Bは、4番目の周回行程について、変形された3番目の周回行程の形状に沿って周回走行するように成された周回走行経路を設定する。例えば、3番目の周回行程と行程幅を空けて平行に周回走行するような周回走行経路を設定する。 In this case, the route modification unit 12B executes the first process as shown in FIGS. 5A to 5C for the third outermost round trip in which the short circuit PT10 is found by the short circuit presence/absence determination unit 12A. Further, the determination processing of the short-circuit presence/absence determining unit 12A is not performed for the fourth round stroke inside the third round stroke. In addition, the route transforming section 12B sets a circular travel route for the fourth circular stroke so that the vehicle travels along the modified shape of the third circular stroke. For example, a circular travel route is set such that the vehicle travels parallel to the third circular stroke with a stroke width left therebetween.
短路PT10が発見された3番目の周回行程よりも内側の4番目の周回行程では、当該短路PT10に対向する部分の直線経路も必ず所定長より短くなることが明らかなので、短路存否判定部12Aの判定処理を省略し、経路変形部12Bの処理も簡略化することにより、より簡略的に走行経路変形部12の処理を実行することが可能となる。
In the fourth round stroke inside the third round stroke in which the short circuit PT10 was discovered, it is clear that the straight path of the portion facing the short circuit PT10 is always shorter than the predetermined length, so the short circuit presence/absence determination unit 12A By omitting the determination process and simplifying the processing of the route transforming unit 12B, it becomes possible to execute the processing of the traveling
以上のように、短路が含まれる周回走行経路を変形すると、外周領域OCAの形状が変形する。この場合、外周領域OCAの変形に伴って、中央領域RTAの形状も変形する。経路変形部12Bはさらに、このように変形した中央領域RTAについて、仮走行経路設定部11により設定された往復走行経路を、当該変形された中央領域RTAの形状に沿って往復走行するように成された経路に変形する。
As described above, when the circular travel route including the short road is deformed, the shape of the outer peripheral area OCA is deformed. In this case, the shape of the central area RTA is also deformed with the deformation of the outer peripheral area OCA. The route transforming unit 12B further configures the round-trip running route set by the temporary running
図8は、以上のように構成した本実施形態による走行経路設定装置10の動作例を示すフローチャートである。図8に示すフローチャートは、ユーザによる走行経路設定装置10に対する操作により、走行経路の設定が指示されたときに開始する。
FIG. 8 is a flow chart showing an operation example of the travel
まず、仮走行経路設定部11は、複数の直線経路を連結させることにより、圃場FDの形状に沿って圃場内を走行する仮走行経路を設定する(ステップS1)。このとき仮走行経路設定部11は、周回走行経路設定部11Aにより外周領域OCAに1周行程以上の周回走行経路を設定するとともに、往復走行経路設定部11Bにより中央領域RTAに複数行程の往復走行経路を設定する。
First, the temporary traveling
次に、短路存否判定部12Aは、最外周の周回行程から内側の周回行程に向かう順に従って、一の周回行程を指定し(ステップS2)、その周回行程の周回走行経路の中に短路が含まれるか否かを判定する(ステップS3)。ここで、短路が含まれないと判定された場合、処理はステップS8に進む。一方、短路が含まれると判定された場合、経路変形部12Bは、短路の両端に接続されていた2つの直線経路を延伸させた場合に交点で結べるか否かを判定する(ステップS4)。 Next, the short-circuit presence/absence determination unit 12A designates one round-trip in order from the outermost round-trip to the inner round-trip (step S2), and the short-circuit is included in the round-travel route of that round-trip. It is determined whether or not it is possible (step S3). Here, if it is determined that the short path is not included, the process proceeds to step S8. On the other hand, if it is determined that a short path is included, the path transforming unit 12B determines whether or not the two straight paths connected to both ends of the short path can be connected at the intersection when extended (step S4).
ここで、交点で結べると判定された場合、経路変形部12Bはさらに、その交点が圃場内の場所か否かを判定する(ステップS5)。そして、交点が圃場内であると判定された場合、経路変形部12Bはその周回行程の周回走行経路に対して第1処理を実行する(ステップS6)。その後、処理はステップS8に進む。一方、交点が圃場外であると判定された場合、処理はステップS8に進む。 Here, when it is determined that the intersection can be connected, the route modification unit 12B further determines whether or not the intersection is within the field (step S5). Then, when it is determined that the intersection is within the farm field, the route transforming section 12B executes the first process on the circular travel route of the circular process (step S6). After that, the process proceeds to step S8. On the other hand, if it is determined that the intersection is outside the field, the process proceeds to step S8.
上記ステップS4において、短路の両端に接続されていた2つの直線経路を延伸させた場合に交点で結べないと判定された場合、経路変形部12Bはその周回行程の周回走行経路に対して第2処理を実行する(ステップS7)。その後、処理はステップS8に進む。ステップS8では、走行経路設定装置10は、周回走行経路設定部11Aにより設定された1周以上の周回行程の周回走行経路の全てについて以上の処理を実行したか否かを判定する。
If it is determined in step S4 that the two straight paths connected to both ends of the short road cannot be connected at the intersection when the two straight paths are extended, the route transforming unit 12B applies a second Processing is executed (step S7). After that, the process proceeds to step S8. In step S8, the travel
ここで、未処理の周回行程がある場合は、短路存否判定部12Aが1つ内側の周回行程を指定した後(ステップS9)、ステップS3に戻り、以上と同様の処理を実行する。そして、未処理の周回行程がなくなった時点で、以上のような走行経路変形部12による処理によって変形された外周領域OCAに伴い変形した中央領域RTAについて、仮走行経路設定部11により設定された往復走行経路を、当該変形された中央領域RTAの形状に沿って往復走行するように成された経路に変形する(ステップS10)。これにより、図8に示すフローチャートの処理が終了する。
Here, if there is an unprocessed round trip, the short path presence/absence determining unit 12A designates the next round trip inside (step S9), and then returns to step S3 to perform the same processing as above. Then, when there are no more unprocessed round trips, the temporary travel
以上詳しく説明したように、本実施形態では、複数の直線経路を連結させることにより、圃場の形状に沿って圃場内を走行する仮走行経路を設定する際に、圃場の外形に沿った外周領域OCAにおいて、1周以上周回走行するための周回走行経路を設定するとともに、外周領域OCAの内側の中央領域RTAにおいて、直線的に往復走行するための往復走行経路を設定する。本実施形態ではさらに、設定した仮走行経路について、1周の周回行程の中に所定長より短い直線経路(短路)が含まれるか否かを判定し、短路が含まれると判定された場合に、当該短路を省略し、当該短路の両端に連結されていた2つの直線経路の少なくとも一方を変形させることによって2つの直線経路を連結させるようにしている。 As described in detail above, in this embodiment, by connecting a plurality of straight paths, when setting a temporary travel route for traveling in a field along the shape of the field, the outer peripheral area along the outer shape of the field In the OCA, a round trip route for traveling one or more rounds is set, and a round trip route for linear round trip traveling is set in the central area RTA inside the outer peripheral area OCA. Further, in this embodiment, it is determined whether or not a straight route (short road) shorter than a predetermined length is included in one round of the set temporary travel route. , the short path is omitted and at least one of the two straight paths connected to both ends of the short path is deformed to connect the two straight paths.
このように構成した本実施形態によれば、周回走行経路に含まれる短路は省略され、短路の両端に連結されていた2つの直線経路が新たに連結されて周回走行経路が設定されることになるので、旋回の回数を減らした走行経路を設定することが可能となる。これにより、本実施形態によれば、非直線領域が4つのみで形成された矩形の圃場に比べて非直線領域が多く存在する形状の圃場について走行経路を設定する際に、旋回による時間のロスが少なく走行効率のよい走行経路を設定することができる。 According to the present embodiment configured in this way, the short route included in the circular travel route is omitted, and the two straight routes that were connected at both ends of the short route are newly connected to set the circular traveling route. Therefore, it is possible to set a travel route with a reduced number of turns. As a result, according to the present embodiment, when setting a traveling route for a field having a shape with many non-linear regions, compared to a rectangular field having only four non-linear regions, the time required for turning is reduced. It is possible to set a travel route with little loss and good travel efficiency.
なお、上記実施形態では、1周の周回行程の中に所定長より短い直線経路が含まれるか否かを判定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、作業機2で実際に作業可能な作業行程の長さが所定長より短い直線経路が含まれるか否かを判定するようにしてもよい。図9は、作業行程の長さに基づいて短路の判定を行うことについて説明するための図である。図9(a)は、圃場作業車両100が有する後オーバハング(後輪軸中心から作業機2の後端までの距離)を示したものである。図9(b)は、この後オーバハングを考慮して設定される作業行程WT10を示したものである。
In the above-described embodiment, an example of determining whether or not a straight path shorter than a predetermined length is included in one round trip has been described, but the present invention is not limited to this. For example, it may be determined whether or not a straight path is included in which the length of a work stroke that can actually be performed by the work implement 2 is shorter than a predetermined length. FIG. 9 is a diagram for explaining the determination of a short path based on the length of the work stroke. FIG. 9A shows the rear overhang (the distance from the center of the rear wheel shaft to the rear end of the work implement 2) of the
圃場作業車両100に後オーバハングの領域が存在するため、旋回時に作業機2で作業できない未作業領域が生じることがある。この未作業領域を少なくするために、旋回を行った直後に作業機2を停止させた状態で後退走行をし、それから作業機2を作動させて前進走行をして作業を行う。図9(b)の例の場合、直線経路PT11から短路PT10に旋回した直後に後退走行をした後、次の直線経路PT12に向けて旋回を開始する直前まで、作業機2で作業をしながら前進走行する。短路PT10から直線経路PT12に旋回する直前では、後オーバハングの長さだけ未作業領域が生じている。この場合における作業行程WT10が図9(b)に示されている。短路存否判定部12Aは、この作業行程WT10の長さが所定長より短いか否かを判定するようにしてもよい。
Since the
また、上記実施形態では、圃場作業車両100とは別に走行経路設定装置10を備え、走行経路設定装置10により設定した経路データを圃場作業車両100の経路データ記憶部140に記憶させる構成を示しているが、本発明はこれに限定されない。例えば、走行経路設定装置10を圃場作業車両100が備える構成としてもよい。
Further, in the above embodiment, the travel
また、上記実施形態では、圃場の形状情報が走行経路設定装置10にあらかじめ設定されている例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、圃場作業車両100が走行経路設定装置10を備える構成の場合は、圃場作業車両100が圃場の外周をティーチング走行することにより、圃場の形状情報を取得するようにしてもよい。
Further, in the above-described embodiment, the example in which the shape information of the agricultural field is preset in the travel
ティーチング走行により圃場の形状情報を得る場合、まず、作業者が圃場作業車両100を手動で運転して、圃場の外周を周回走行し、その際に位置・方位検出装置110によって取得される自車位置情報から、圃場の形状および位置を認識する。そして、このティーチング走行により認識された圃場の形状および位置を示すデータを経路記憶部15に記憶する。走行経路設定装置10は、ティーチング走行した領域の内側を自動走行の対象領域として、圃場作業車両100が自動走行をする際の目標経路である走行経路を設定する。
When the field shape information is obtained by teaching traveling, first, the worker manually drives the
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 In addition, the above-described embodiments are merely examples of specific implementations of the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed in a limited manner. Thus, the invention may be embodied in various forms without departing from its spirit or essential characteristics.
10 走行経路設定装置
11 仮走行経路設定部
11A 周回走行経路設定部
11B 往復走行経路設定部
12 走行経路変形部
12A 短路存否判定部
12B 経路変形部
15 経路記憶部
REFERENCE SIGNS
Claims (9)
複数の直線経路を連結させることにより、上記圃場の形状に沿って上記圃場内を走行する仮走行経路を設定する仮走行経路設定部と、
上記仮走行経路設定部により設定された上記仮走行経路を変形する走行経路変形部とを備え、
上記仮走行経路設定部は、
上記圃場の外形に沿った外周領域において、上記圃場の外形に沿って1周以上周回走行するための周回走行経路を設定する周回走行経路設定部と、
上記外周領域の内側の中央領域において、直線的に往復走行するための往復走行経路を設定する往復走行経路設定部とを備え、
上記走行経路変形部は、
上記周回走行経路設定部により設定された上記周回走行経路について、1周の周回行程の中に所定長より短い直線経路が含まれるか否かを判定する短路存否判定部と、
上記短路存否判定部により上記短い直線経路が含まれると判定された場合に、上記短い直線経路を省略し、上記短い直線経路の両端に連結されていた2つの直線経路の少なくとも一方を変形させることによって上記2つの直線経路を連結させる経路変形部とを備えた
ことを特徴とする走行経路設定装置。 A travel route setting device for setting the travel route of a field work vehicle capable of performing a given work while automatically traveling along the travel route set in a field,
a provisional travel route setting unit that sets a provisional travel route that travels in the agricultural field along the shape of the agricultural field by connecting a plurality of straight routes;
a travel route transforming unit that transforms the temporary travel route set by the temporary travel route setting unit;
The temporary travel route setting unit
A circular traveling route setting unit that sets a circular traveling route for traveling one or more circuits along the contour of the farm field in an outer peripheral area along the contour of the farm field;
a reciprocating travel route setting unit that sets a reciprocating travel route for linearly reciprocating travel in a central region inside the outer peripheral region;
The travel path deformation section is
a short route presence/absence determination unit that determines whether or not a straight route shorter than a predetermined length is included in one round of the circuit route set by the circuit route setting unit;
Omitting the short straight path and deforming at least one of two straight paths connected to both ends of the short straight path when the short straight path is determined by the short path presence/absence determining unit to be included. and a route transforming unit that connects the two straight routes by a.
上記短路存否判定部は、最外周の周回行程から内側の周回行程に向かう順に従って、1周の周回行程の中に上記短い直線経路が含まれるか否かを周回行程ごとに判定し、
上記経路変形部は、上記短い直線経路が含まれると判定された周回行程のそれぞれについて、上記短い直線経路を省略し、上記短い直線経路の両端に連結されていた2つの直線経路の少なくとも一方を変形させる処理を実行する
ことを特徴とする請求項1~4の何れか1項に記載の走行経路設定装置。 When the circuit route setting unit sets a circuit route having two or more circuits,
The short path presence/absence determination unit determines whether or not the short straight path is included in one round stroke in the order from the outermost round stroke to the inner round stroke for each round stroke,
The route transforming unit omits the short straight route for each of the round trips determined to include the short straight route, and replaces at least one of the two straight routes connected to both ends of the short straight route. The traveling route setting device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that it executes a process of transforming.
上記短路存否判定部は、最外周の周回行程から内側の周回行程に向かう順に従って、1周の周回行程の中に上記短い直線経路が含まれるか否かを周回行程ごとに順次判定し、
上記経路変形部は、上記短い直線経路が含まれると最初に判定された周回行程について、上記短い直線経路を省略し、上記短い直線経路の両端に連結されていた2つの直線経路の少なくとも一方を変形させる処理を実行し、それより内側の周回行程については、変形された周回行程の形状に沿って周回走行するように成された周回走行経路を設定することを特徴とする請求項1~4の何れか1項に記載の走行経路設定装置。 When the circuit route setting unit sets a circuit route having two or more circuits,
The short path presence/absence determination unit sequentially determines whether or not the short straight path is included in one round stroke in the order from the outermost circle stroke to the inner circle stroke, for each circle stroke,
The route transforming unit omits the short straight route for the first round trip that is determined to include the short straight route, and replaces at least one of the two straight routes connected to both ends of the short straight route. Claims 1 to 4, characterized in that a process for transforming is executed, and for the inner round stroke, a round running route is set so as to run around along the shape of the transformed round stroke. The travel route setting device according to any one of 1.
コンピュータの仮走行経路設定部が、複数の直線経路を連結させることにより、上記圃場の形状に沿って上記圃場内を走行する仮走行経路を設定する第1のステップと、
上記コンピュータの走行経路変形部が、上記仮走行経路設定部により設定された上記仮走行経路を変形する第2のステップとを有し、
上記第1のステップは、
上記圃場の外形に沿った外周領域において、上記圃場の形状に沿って1周以上周回走行するための周回走行経路を設定する周回走行経路設定ステップと、
上記外周領域の内側の中央領域において、直線的に往復走行するための往復走行経路を設定する往復走行経路設定ステップとを有し、
上記第2のステップは、
上記周回走行経路設定ステップで設定された上記周回走行経路について、1周の周回行程の中に所定長より短い直線経路が含まれるか否かを判定する短路存否判定ステップと、
上記短路存否判定ステップにおいて上記短い直線経路が含まれると判定された場合に、上記短い直線経路を省略し、上記短い直線経路の両端に連結されていた2つの直線経路の少なくとも一方を変形させることによって上記2つの直線経路を連結させる経路変形ステップとを有する
ことを特徴とする圃場作業車両の走行経路設定方法。 A travel route setting method for setting the travel route of a field working vehicle capable of performing a given work while automatically traveling along the travel route set in a field, comprising:
A first step in which a temporary traveling route setting unit of a computer sets a temporary traveling route for traveling in the agricultural field along the shape of the agricultural field by connecting a plurality of straight routes;
a second step in which the travel route transforming unit of the computer transforms the temporary travel route set by the temporary travel route setting unit;
The first step above is
A circular traveling route setting step of setting a circular traveling route for traveling one or more rounds along the shape of the agricultural field in the outer peripheral area along the contour of the agricultural field;
a reciprocating travel route setting step of setting a reciprocating travel route for linearly reciprocating travel in a central region inside the outer peripheral region;
The second step above is
a short route presence/absence determination step of determining whether or not a straight route shorter than a predetermined length is included in one round of the round travel route set in the round travel route setting step;
omitting the short straight path and deforming at least one of two straight paths connected to both ends of the short straight path when the short straight path is determined to be included in the short path presence/absence determining step; and a route transforming step of connecting the two straight routes by .
複数の直線経路を連結させることにより、上記圃場の形状に沿って上記圃場内を走行する仮走行経路を設定する仮走行経路設定手段、および
上記仮走行経路設定手段により設定された上記仮走行経路を変形する走行経路変形手段
としてコンピュータを機能させ、
上記仮走行経路設定手段は、
上記圃場の外形に沿った外周領域において、上記圃場の外形に沿って1周以上周回走行するための周回走行経路を設定する周回走行経路設定手段、および
上記外周領域の内側の中央領域において、直線的に往復走行するための往復走行経路を設定する往復走行経路設定手段を有し、
上記周回走行経路設定手段は、
上記周回走行経路設定手段により設定された上記周回走行経路について、1周の周回行程の中に所定長より短い直線経路が含まれるか否かを判定する短路存否判定手段、および
上記短路存否判定手段により上記短い直線経路が含まれると判定された場合に、上記短い直線経路を省略し、上記短い直線経路の両端に連結されていた2つの直線経路の少なくとも一方を変形させることによって上記2つの直線経路を連結させる経路変形手段を有する
ことを特徴とする圃場作業車両の走行経路設定用プログラム。 By connecting a plurality of straight paths with respect to the traveling route of the agricultural field work vehicle, which is capable of performing a given work while automatically traveling along the traveling route set in the field, A travel route setting program for setting a travel route for traveling,
provisional travel route setting means for setting a provisional travel route for traveling in the field along the shape of the field by connecting a plurality of straight routes; and the provisional travel route set by the provisional travel route setting means. The computer functions as a travel route transforming means that transforms the
The temporary travel route setting means includes:
A circular traveling route setting means for setting a circular traveling route for one or more circular traveling along the contour of the farm field in the outer peripheral region along the contour of the farm field; has a round-trip travel route setting means for setting a round-trip travel route for reciprocating travel,
The circuit running route setting means includes:
short route presence/absence determination means for determining whether or not a straight route shorter than a predetermined length is included in one round of the circuit route set by the circuit route setting means; When it is determined that the short straight path is included by A program for setting a travel route for a field work vehicle, comprising route modification means for connecting routes.
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