JP7274970B2 - 追従対象特定システム及び追従対象特定方法 - Google Patents

Description

本発明は、自律移動型の移動物体の追従対象を特定する追従対象特定システム及び追従対象特定方法に関する。

近年、例えば自動車産業の分野では、前走車追従技術としてＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）やＣＡＣＣ（Cooperative Adaptive Cruise Control）などの技術が普及している。また、この前走車追従技術を応用して、高速自動車道などにおいて複数の車両を隊列走行させるための技術が開発されている。この隊列走行では、先導車両（すなわち、前方を走行する追従対象の車両）に後続車両を追従して移動させるために、後続車両では、先導車両の現在位置に基づき先導車両に継続的に追従する制御が行われる。

隊列走行における後続車両の先導車両への追従動作に関し、例えば、画像中の先導車両の後部ナンバープレートの位置と文字等の大きさに基づいて先導車両の方位と距離を算出し、その方位と距離に基づき後続車両の走行動作を制御する技術が知られている（特許文献１参照）。

また、例えば、先導車両が、ＧＰＳ（Global Positioning System）に基づく自車両の軌跡を表す複数の座標情報を、車車間通信により後続車両に送信し、後続車両が、それら座標情報に基づき自車両の操舵制御を実行する技術が知られている（特許文献２参照）。

特開２０１５－０８７９６９号公報 特許第６２２２５３１号公報

ところで、本願の発明者は、上述のような先導車両に対する後続車両の追従に関する技術は、車両のみならず、追従対象となり得る任意の移動物体（例えば、ロボット、人、動物など）及びそれに追従する自律移動型の移動物体（例えば、ロボット、電動カート、ドローンなど）に対しても広く応用可能であることを見出した。

しかしながら、特許文献１の従来技術では、後部ナンバープレートの画像に基づき先導車両の方位と距離を算出するため、追従対象はナンバープレートを備えるものに制限される。また、この従来技術では、周囲を走行する他の車両などによる先導車両のオクルージョンが発生した（すなわち、ナンバープレートの画像を取得できない）場合には、後続車両は、先導車両の方位と距離を算出することが難しくなる。

また、特許文献２の従来技術では、先導車両の座標情報を車車間通信によって取得するため、先導車両のオクルージョンの影響を受け難いが、追従対象はＧＰＳを備えるものに制限されてしまう。また、この従来技術では、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できない環境では、後続車両は、先導車両の座標情報を取得することが難しくなる。

本発明は、以上の背景を鑑み、自律移動型の移動物体を追従対象に追従して移動させる場合に、ユーザによる追従対象の選択の自由度を向上させることを課題とする。

上記課題を解決するために本発明の一態様は、自律移動型の移動物体（２）の追従対象（３）を特定する追従対象特定システム（１）であって、無線通信機能を有し、前記追従対象に配置された状態で、前記追従対象の移動に関する追従対象情報を生成する携帯型の情報生成端末（１７、１１７）と、前記移動物体に設けられ、前記情報生成端末との無線通信により、前記情報生成端末から送信された前記追従対象情報を受信する通信装置（１１）と、前記移動物体に設けられ、前記追従対象情報に基づき前記追従対象の位置を決定する追従制御装置（１６）と、を備える。

この態様によれば、自律移動型の移動物体を追従対象に追従して移動させる場合に、携帯型の情報生成端末を所望の他の移動物体（すなわち、追従対象）に配置する構成としたため、ユーザによる追従対象の選択の自由度を向上させることができる。

上記の態様において、前記情報生成端末は、前記追従対象の速度および角速度を取得し、前記速度および前記角速度を前記追従対象情報として前記通信装置に送信し、前記追従制御装置は、前記速度および角速度に基づき前記追従対象の位置を推定することにより、前記追従対象の位置を決定するとよい。

この態様によれば、自律移動型の移動物体は、追従対象に配置された情報生成端末から追従対象の速度および角速度の情報（追従対象情報）を受信することにより、追従対象の位置を容易に決定することができる。

上記の態様において、前記情報生成端末は、前記追従対象の速度および角速度を取得し、前記速度および前記角速度に基づき前記追従対象の位置を算出し、前記追従対象の位置を前記追従対象情報として前記通信装置に送信するとよい。

この態様によれば、自律移動型の移動物体は、追従対象に配置された情報生成端末から追従対象の位置の情報（追従対象情報）を受信することにより、追従対象の位置を容易に決定することができる。

上記の態様において、前記移動物体に設けられ、前記情報生成端末と前記通信装置との間の無線通信に関するペアリング処理を行うペアリング装置（１２）を更に備え、前記追従制御装置は、前記ペアリング処理の完了時に、前記移動物体の位置を、前記追従対象の初期位置として設定するとよい。

この態様によれば、移動物体の通信装置と情報生成端末との無線通信に関するペアリング処理の完了時に、その移動物体の位置を追従対象（すなわち、情報生成端末）の初期位置として設定するため、追従対象の初期位置を容易に設定することができる。

上記の態様において、前記移動物体に設けられ、その移動方向に存在する１以上の物体を検出することにより、前記各物体に関する物体検出情報を生成する光学式計測装置を更に備え、前記追従制御装置は、前記物体検出情報に基づき前記追従対象の位置を決定するとよい。

この態様によれば、追従対象に配置された情報生成端末から受信する追従対象情報に加え、光学式計測装置で生成する物体検出情報を利用することにより、追従対象の位置をより高精度に決定することができる。

上記の態様において、前記追従制御装置は、前記物体検出情報に複数の前記物体に関する情報が含まれる場合、複数の前記物体のうち、前記追従対象情報に基づき推定される前記追従対象の位置から最も近い物体を、前記物体検出情報に基づき位置を推定される前記追従対象として選択するとよい。

この態様によれば、物体検出情報に複数の物体に関する情報が含まれる場合でも、物体検出情報に基づき位置を推定すべき１つの追従対象を、それら複数の物体の中から適切に選択することができる。

上記の態様において、前記追従制御装置は、前記追従対象情報に基づき推定される前記追従対象の第１の位置と、前記物体検出情報に基づき推定される前記追従対象の第２の位置との加重平均を算出することにより、前記追従対象の位置を決定するとよい。

この態様によれば、情報生成端末からの追従対象情報と、光学式計測装置からの物体検出情報とについて、追従対象の位置に対する重要度に応じてそれぞれの重みの値を決定することにより、追従対象の位置を簡易に決定することができる。

上記の態様において、前記情報生成端末は、慣性計測装置を含み、前記追従制御装置は、前記第１の位置に関する前記慣性計測装置による累積誤差、及び前記第２の位置に関する前記光学式計測装置による固有の誤差に基づき、前記加重平均における重みの値を決定するとよい。

この態様によれば、慣性計測装置による累積誤差および光学式計測装置による固有の誤差を考慮することにより、加重平均における重みの値をより適切に決定することができる。

上記の態様において、前記追従制御装置は、前記第１の位置と前記第２の位置との距離が所定の閾値以上である場合、前記加重平均に拘わらず、前記第１の位置を前記追従対象の位置として決定するとよい。

この態様によれば、第１の位置と第２の位置との距離が所定の閾値以上である（すなわち、光学式計測装置が追従対象を誤検知している可能性がある）場合には、第１の位置（すなわち、追従対象情報）のみに基づき、追従対象の位置をより確実に決定することができる。

上記の態様において、前記追従制御装置は、前記第１の位置と前記第２の位置との距離が所定の閾値以上となった後に、前記第１の位置と前記第２の位置との距離が所定の閾値未満となった場合、前記第１の位置と前記第２の位置との加重平均を再び算出することにより、前記追従対象の位置を決定し、前記加重平均を再び算出する場合には、前記第１の位置に関する重みを前回の値よりも減少させるとよい。

この態様によれば、第１の位置に関する重みを前回の値よりも減少させることにより、追従対象の位置の決定において、慣性計測装置による累積誤差の影響を小さくすることができる。

上記の態様において、前記追従対象は、人であり、前記移動物体は、前記人に利用されるカートであるとよい。

この態様によれば、自律移動型のカートを人（カートの利用者）に追従して移動させる場合に、携帯型の情報生成端末を人に配置する（より厳密には、携帯させる）ことにより、当該人を簡易に追従対象とすることができる。

上記の態様において、前記追従制御装置は、前記追従対象情報に基づき前記人の中心軸周りの角速度を取得し、前記追従制御装置は、前記人の中心軸周りの角速度が所定の閾値以上である場合、または、前記中心軸周りの角度の変化量が所定の他の閾値以上である場合に、前記追従対象が方向転換したと判定するとよい。

この態様によれば、人の中心軸周りの角速度または角度の変化量を用いて、追従対象の方向転換を容易に認識することができる。

上記の態様において、前記移動物体に設けられ、前記移動物体の移動動作を制御する移動制御装置を更に備え、前記追従制御装置は、前記角速度に基づき前記方向転換の大きさを算出し、前記方向転換の大きさに基づき、前記移動制御装置により前記移動物体の追従動作を制御するとよい。

この態様によれば、追従対象の方向転換の大きさを容易に認識すると共に、追従対象の向き（すなわち、方向転換の大きさ）に応じた追従動作を行うことが可能となる。

上記の態様において、前記移動制御装置は、前記追従対象が所定時間停止した後に方向転換し、かつ前記方向転換の大きさが第１の閾値以上である場合、前記移動物体を前記追従対象に近づけるように、前記移動物体の移動動作を制御するとよい。

この態様によれば、方向転換の大きさが第１の閾値以上である（すなわち、人がカートを必要としている可能性がある）場合、人の操作によらずに移動物体を追従対象に近づけることができる。

上記の態様において、前記移動制御装置は、前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値以上である場合、前記追従対象の方向への移動を停止させるように、前記移動物体の移動動作を制御するとよい。

この態様によれば、方向転換の大きさが第１の閾値よりも大きい第２の閾値以上である場合（すなわち、人が逆方向への移動を必要としている可能性がある）場合、移動物体を停止させることにより、人の移動を阻害しないようにすることができる。

上記の態様において、前記追従対象は、先導車両であり、前記移動物体は、後続車両であるとよい。

この態様によれば、自律移動型の後続車両を先導車両に追従して移動させる場合に、携帯型の情報生成端末を所望の先導車両に配置することにより、当該先導車両の装備に拘わらず当該先導車両を簡易に追従対象とすることができる。

また、上記課題を解決するために本発明の一態様は、自律移動型の移動物体の追従対象を特定する追従対象特定方法であって、前記追従対象には、無線通信機能を有し、かつ前記追従対象の移動に関する追従対象情報を生成する携帯型の情報生成端末が配置され、前記移動物体が、前記情報生成端末との無線通信により、前記情報生成端末から送信された前記追従対象情報を受信し、前記移動物体が、前記追従対象情報に基づき前記追従対象の位置を決定するとよい。

この態様によれば、自律移動型の移動物体を追従対象に追従して移動させる場合に、携帯型の情報生成端末を所望の他の移動物体（すなわち、追従対象）に配置する構成としたため、ユーザによる追従対象の選択の自由度を向上させることができる。

以上の構成によれば、追従対象に追従する移動物体に関し、その追従対象の選択の自由度を向上させることができる。

第１実施形態に係る追従対象特定システムの構成図 第１実施形態に係る追従対象特定システムが適用された移動物体及びその追従対象を示す説明図 第１実施形態に係るターゲット端末とペアリング装置との接続方法の例を示す模式図 追従対象の候補が複数検出された場合の追従対象の選択方法を示す説明図 第１実施形態に係る追従位置決定処理の流れを示すフロー図 第２実施形態に係る追従対象特定システムの構成図 第２実施形態に係る追従対象特定システムが適用される移動物体及びその追従対象を示す説明図 ペアリング時における追従対象の選択方法を示す説明図 混雑時における追従対象の選択方法を示す説明図 光学式計測装置の誤認識を判定する方法を示す説明図 光学式計測装置の追従対象の変更方法を示す説明図 第２実施形態に係る追従位置決定処理の流れを示すフロー図 第２実施形態に係る利用者の姿勢変化に対応した追従動作の第１の例を示す説明図 第２実施形態に係る利用者の姿勢変化に対応した追従動作の第２の例を示す説明図

以下、図面を参照して、追従対象特定システム及び追従対象特定方法の実施形態について説明する。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る追従対象特定システム１の構成図である。図２は、追従対象特定システム１が適用された移動物体２及びその追従対象３を示す説明図である。

第１実施形態に係る追従対象特定システム１は、自律移動型の移動物体を追従対象に追従して移動させる場合に、ユーザ（例えば、追従対象特定システム１の管理者や利用者など）が所望の他の移動物体を追従対象として容易に選択することを可能にするシステムである。ここでは、自律移動型の移動物体である後続車両２が、追従対象である先導車両３に追従して移動（ここでは、車道を走行）する場合を例として説明する（図２参照）。

図１に示すように、追従対象特定システム１は、後続車両２に搭載された無線通信装置（通信装置）１１、ペアリング装置１２、光学式計測装置１３、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）１４、車速センサ１５、及び追従制御装置１６、ならびに先導車両３に配置された携帯型のターゲット端末（情報生成端末）１７を備える。

また、後続車両２は、追従制御装置１６によって決定された追従対象（ここでは、先導車両３）の位置の情報に基づき、自車両の自律走行を実現するための構成（ここでは、操舵装置２１、駆動力装置２２、ブレーキ装置２３、及び走行制御装置（移動制御装置）２４）を備える。この自律走行を実現するための構成の少なくとも一部は、追従対象特定システム１の構成要素として機能し得る。

次に、後続車両２に設けられた装置等の詳細について説明する。

無線通信装置１１は、図示しないアンテナや電子回路などを含む無線モジュールからなる。無線通信装置１１は、公知の無線通信規格（例えば、Bluetooth（登録商標））に基づき、無線通信機能を有するターゲット端末１７と通信を行う。なお、無線通信装置１１は、複数の無線通信規格に基づきターゲット端末１７と通信を行うことも可能である。

また、無線通信装置１１は、先導車両３に対する後続車両２の追従動作が開始されると、追従対象の位置（追従時の現在位置）の決定に用いられる情報（以下、追従対象情報という。）を、ターゲット端末１７から継続的に（所定周期で）受信する。この追従対象情報は、追従対象の移動に関する情報であり、例えば、ターゲット端末１７によって得られた追従対象の加速度、速度、及び角速度などを含む。また、追従対象情報には、ターゲット端末１７によって推定された追従対象の位置の情報が含まれてもよい。

ペアリング装置１２は、無線通信装置１１によってターゲット端末１７（無線通信部３１）との無線通信を開始する際に、ターゲット端末１７を特定の通信相手として認識するためのペアリング処理を行う。ここでは、無線通信装置１１が親機として、ターゲット端末１７（無線通信部３１）が子機として設定される。

ペアリング処理では、例えば、ペアリング装置１２は、ターゲット端末１７（ペアリング部３２）との間で相互に認証用コードや識別情報の交換を行うことができる。場合によっては、ペアリング装置１２は、公開鍵暗号方式に基づき、ターゲット端末１７（ペアリング部３２）との間で相互に秘密鍵や識別情報の交換を行うこともできる。ペアリング処理により得られたペアリング情報（例えば、認証用コード、通信相手の識別情報、ペアリングの成否に関する情報を含む）は、追従制御装置１６に送られ、図示しないメモリに記憶される。

光学式計測装置１３は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）技術に基づき、後続車両２の移動方向（通常は前方）に存在する１以上の物体（先導車両３を含む）を検出する。

より詳細には、光学式計測装置１３は、後続車両２の移動方向にレーザ光を照射し、その反射波を検出することにより周辺に存在する１以上の物体（オブジェクト）を検出する。これにより、光学式計測装置１３は、検出した各物体に関する物体検出情報（ここでは、各物体について計測された点群の情報を含む）を順次生成する。物体検出情報は、追従制御装置１６に送出される。光学式計測装置１３は、移動方向に存在する物体を３次元で立体的に検出可能である。また、光学式計測装置１３によるＬＩＤＡＲ技術に基づく物体検出情報には、装置に固有の誤差が生じ得る。

なお、追従対象特定システム１では、光学式計測装置１３として、ＬＩＤＡＲ技術を用いる装置の代わりに、或いは、ＬＩＤＡＲ技術を用いる装置と共にカメラ（例えば、被写体までの距離を計測可能なステレオカメラ）を用いることもできる。光学式計測装置１３として、カメラを用いる場合には、公知の技術に基づき物体（追従対象の候補）を画像認識し、また、測距を実行することができる。

ＩＭＵ（慣性計測装置）１４は、３軸加速度センサ、３軸ジャイロスコープ、及びプロセッサ等を含み、後続車両２の加速度及び角速度を順次計測する。また、ＩＭＵ１４は、計測した加速度から後続車両２の速度を算出することもできる。ＩＭＵ１４によって取得（または計測）された後続車両２の情報（以下、追従側情報という。）は、追従制御装置１６に送出される。

車速センサ１５は、車軸の回転数に応じて発生した車速信号を、追従制御装置１６に対して順次送出する。追従制御装置１６は、その車速信号に基づき、後続車両２の車速を算出することができる。なお、追従対象特定システム１では、後続車両２の車速をＩＭＵ１４によって取得する場合には、車速センサ１５による車速の検出を省略してもよい。

追従制御装置１６は、ターゲット端末１７からの追従対象情報、光学式計測装置１３からの物体検出情報、及びＩＭＵ１４からの追従側情報を順次取得し、それらの情報に基づき、所定の周期で追従対象の位置を決定する。

より詳細には、追従制御装置１６は、追従対象情報に基づき算出（推定）した追従対象の位置（以下、第１の位置という。）と、物体検出情報に基づき算出（推定）した追従対象の位置（以下、第２の位置という。）と、に基づき追従対象の位置を順次決定する。ここで、第１の位置（現在値）は、例えば、前回の第１の位置（すなわち、時系列における１ステップ前に算出された値）を基準として、追従対象情報に含まれる追従対象の速度、加速度及び角速度に基づき算出できる。また、第２の位置は、例えば、物体検出情報（点群の情報）から得られる後続車両２から各物体までの距離、速度、及び角度（後続車両２からの方向）に基づき算出できる。物体検出情報を用いて追従対象の向きを算出しても良い。

追従制御装置１６は、第１の位置および第２の位置の加重平均を算出することにより、追従対象の位置を決定することができる。また、追従制御装置１６は、拡張カルマンフィルタに基づき、第１の位置（追従対象情報）および第２の位置（物体検出情報）の重要度（重み）に関し、カルマンゲインを適切に設定することにより、第１の位置および第２の位置から追従対象の位置を決定することができる。

また、追従制御装置１６は、第１の位置（後述するＩＭＵ部３３）に関する累積誤差、及び第２の位置に関する光学式計測装置１３による固有の誤差に基づき、加重平均における重みの値を決定することができる。つまり、追従制御装置１６は、それらの誤差の大きさに応じて第１の位置及び第２の位置の重みをそれぞれ設定することができる。

また、追従制御装置１６は、決定された追従対象の位置を含む情報（以下、追従位置情報という。）を走行制御装置２４に送出する。さらに、追従制御装置１６は、無線通信装置（通信装置）１１、ペアリング装置１２、光学式計測装置１３、ＩＭＵ１４、及び車速センサ１５の動作を統括的に制御することができる。

図示は省略するが、追従制御装置１６による各種の処理は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサが、メモリに記憶された所定のプログラムを実行することにより実現される。なお、ペアリング装置１２による各種の処理についても追従制御装置１６と同様に実現できる。ペアリング装置１２の少なくとも一部は、追従制御装置１６と一体に構成されてもよい。

また、後続車両２の自律走行に関し、操舵装置２１は、車輪に所定の舵角を与えて後続車両２の進行方向を変更する。

駆動力装置２２は、図示しないエンジンやモータ等により後続車両２の駆動力を出力する。

ブレーキ装置２３は、回生制御によるモータの制動力や図示しないディスクブレーキ等によって後続車両２の制動を行う。

走行制御装置２４は、追従制御装置１６からの追従位置情報（先導車両３の現在位置を含む）に基づき、操舵装置２１、駆動力装置２２、及びブレーキ装置２３を統括的に制御することにより、後続車両２の自律走行（移動動作）を制御する。このとき、走行制御装置２４は、例えば、追従位置情報から得られる先導車両３と自車両との距離及び速度差に基づき、予め設定された先導車両３との車間距離を維持するように、後続車両２の追従走行を制御することができる。

図示は省略するが、走行制御装置２４による各種の処理は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサが、メモリに記憶された所定のプログラムを実行することにより実現される。走行制御装置２４は、追従制御装置１６と一体に構成されてもよい。

なお、追従対象特定システム１では、少なくとも追従制御装置１６で決定された先導車両３の位置に基づき、先導車両３に対する後続車両２の追従動作を実現可能であれば、上述の構成に限らず、後続車両２の自律走行を他の公知の構成によって実現してもよい。

次に、先導車両３に配置されたターゲット端末１７の詳細について説明する。

ターゲット端末１７は、無線通信部３１、ペアリング部３２、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）３３、及び端末制御部３４を有する。

無線通信部３１は、上述の無線通信装置１１と同様の機能および構成を有する。無線通信部３１は、公知の無線通信規格に基づき、後続車両２（無線通信装置１１）と通信を行う。

ペアリング部３２は、上述のペアリング装置１２と同様の機能を有する。ペアリング部３２は、無線通信部３１によって後続車両２（無線通信装置１１）との無線通信を開始する際に、後続車両２を特定の通信相手として認識するためのペアリング処理を行う。ペアリング処理により得られたペアリング情報（秘密鍵、通信相手の識別情報、ペアリングの成否に関する情報を含む）は、端末制御部３４に送られ、図示しないメモリに記憶される。

ＩＭＵ部３３は、上述のＩＭＵ１４と同様の機能及び構成を有する。ＩＭＵ部３３は、先導車両３の加速度及び角速度を順次計測する。また、ＩＭＵ部３３は、計測した加速度から先導車両３の速度を算出することもできる。ＩＭＵ部３３によって取得された先導車両３の追従対象情報は、無線通信部３１を介して後続車両２に送信される。また、ＩＭＵ部３３は、先導車両３の加速度、角速度、及び速度に基づき追従対象の位置を算出し、その追従対象の位置を追従対象情報として後続車両２に送信してもよい。

なお、ターゲット端末１７は、光学式計測装置１３によって検出可能な先導車両３の被検出部位（例えば、図４に関して後述する車体後部）または当該被検出部位の近傍に配置することが好ましい。

図３は、ターゲット端末１７とペアリング装置１２との接続方法の例を示す模式図である。

図３に示すように、後続車両２のセンターコンソール（センターパネル）４１には、端末用スロット４２が設けられている。この端末用スロット４２は、ペアリング装置１２の一部を構成する。端末用スロット４２の内部には、スロット側端子４３が設けられている。

一方、ターゲット端末１７の一端側には、接続用端子４５が設けられている。ターゲット端末１７が端末用スロット４２に挿入されると、その挿入側に位置する接続用端子４５がスロット側端子４３に接続される。これにより、ターゲット端末１７は、ペアリング装置１２に有線接続された状態（すなわち、相互に通信可能な状態）となる。この状態において、ペアリング装置１２は、上述のペアリング処理を実行することができる。

例えば、ユーザによって追従対象が選択される前には、ターゲット端末１７が端末用スロット４２に挿入された状態（ペアリングが完了した状態）にあり、ユーザが、追従対象を選択する際に、ターゲット端末１７を端末用スロット４２から取り出すようにしてもよい。ユーザは、取り出したターゲット端末１７を所望の追従対象に配置することができる。

ターゲット端末１７の先導車両３への配置は、車体後部に対して着脱自在に設けられた端末ホルダ５１（図２参照）にターゲット端末１７を着脱可能に保持させることによって行う。これに限らず、ターゲット端末１７の先導車両３への配置は、少なくとも先導車両３に対してターゲット端末１７を固定可能であれば、種々の方法で行うことができる。例えば、ターゲット端末１７を先導車両３の車体後部に対して直接貼り付けてもよい。また、例えば、ターゲット端末１７を先導車両３の車室後部の適所に固定してもよい。ただし、ターゲット端末１７は、先導車両３に対する後続車両２の追従動作が終了した後に、先導車両３から取り外せる（すなわち、回収できる）ことが必要である。

また、ペアリング処理におけるターゲット端末１７とペアリング装置１２との通信は、上述のような有線接続に限らず、無線接続によって行うこともできる。例えば、ターゲット端末１７とペアリング装置１２は、ともに公知の近距離無線通信機能（例えば、ｉＢｅａｃｏｎ（登録商標）機能）を備えることにより通信可能である。

なお、ターゲット端末３が、車室内の適所（凹部）に嵌め込まれた形態や、車室内の適所に載置された状態で、ペアリング装置１２に有線接続または無線接続される構成も可能である。無線接続される場合、ターゲット端末１７はペアリング処理を行う際にペアリング装置１２の近傍にあることが望ましい。

図４は、光学式計測装置１３により追従対象の候補が複数検出された場合の追従対象の選択方法を示す説明図である。

図４に示すように、追従制御装置１６では、光学式計測装置１３による３次元の計測結果（検出された点群）を、後続車両２の上下方向に垂直（路面に略平行）な２次元座標上の点群に変換することができる。

ここで、光学式計測装置１３の計測時には、後続車両２の移動方向において、レーザ光の走査による所定の計測エリア５５（実際には空間）が形成される。ここでは、後続車両２の移動方向に２つの物体（先導車両３及び他の車両５６）が検出された例が示されている。

追従制御装置１６が光学式計測装置１３から取得する物体検出情報（計測結果を含む）には、先導車両３及び他の車両５６について、それぞれの主として車体後部（表面）に対応する点群５８、５９のデータが含まれる。追従制御装置１６では、光学式計測装置１３で計測された点群データについて、周知の手法に基づきクラスタリングすることにより、それらの点群５８、５９を前方に存在する物体（追従対象の候補）として検出することができる。

ところで、追従制御装置１６は、点群５８、５９に基づき検出される２つの物体を検出するのみでは、それら２つの物体のいずれが追従対象（先導車両３）であるかについては認識できない。そこで、追従制御装置１６は、ターゲット端末１７からの追従対象情報に基づき推定（仮決定）した先導車両３の位置（第１の位置）と、点群５８、５９の座標から求めた各物体の位置（例えば、各点群の重心）との距離を算出し、より小さな距離の点群を追従対象として決定することができる。

これにより、図４の例では、追従制御装置１６は、点群５８から求めた物体の位置を、光学式計測装置１３からの物体検出情報に基づく追従対象の位置（第２の位置）として推定することができる。

なお、追従制御装置１６は、後続車両２の移動方向に３以上の物体が存在する場合にも、上記の方法と同様に１つの物体（点群）を先導車両３として決定することができる。また、上述の追従制御装置１６による点群のデータ処理の少なくとも一部は、光学式計測装置１３によって実行されてもよい。

図５は、追従対象特定システム１における追従位置決定処理の流れを示すフロー図である。

まず、ユーザは、先導車両３に配置する前のターゲット端末１７について、後続車両２のペアリング装置１２とのペアリング処理を行う（ＳＴ１０１）。ただし、このペアリング処理は、図３に関して上述したように、事前に完了していてもよい。

追従制御装置１６は、ペアリング処理の完了時に、後続車両２の現在位置に基づいて、先導車両３（ターゲット端末１７）の初期位置を設定する（ＳＴ１０２）。例えば、追従制御装置１６は、ペアリング処理の完了時の後続車両２の現在位置を、そのまま先導車両３の初期位置として設定することができる。このとき、追従制御装置１６は、例えば、ＩＭＵ１４からの追従側情報に基づき、後続車両２の現在位置を算出することができる。或いは、追従制御装置１６は、後続車両２に搭載された図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）から後続車両２の現在位置を取得してもよい。なお、ステップＳＴ１０２の実行後のターゲット端末１７が後続車両２から移動して先導車両３に配置されるまでの間において、追従制御装置１６は、ＩＭＵ３３からの情報（追従対象情報に相当する情報）に基づき、ターゲット端末１７を追跡する（すなわち、ターゲット端末１７の現在位置を順次取得する）ことができる。

続いて、ユーザがターゲット端末１７を先導車両３に配置することにより（ＳＴ１０３：Ｙｅｓ）、先導車両３に対する後続車両２の追従動作が開始される（ＳＴ１０４）。

この場合、例えば、ターゲット端末１７に、ユーザがターゲット端末１７を追従対象に配置した後に操作（押下）する配置完了ボタン６１（図３参照）を設け、配置完了ボタン６１の操作時に、ターゲット端末１７からその配置完了を示す信号が後続車両２（追従制御装置１６）に対して送信されるようにするとよい。これにより、後続車両２では、追従動作の開始（走行開始）のタイミングを容易に認識することができる。なお、上述のステップＳＴ１０２の代わりに、追従制御装置１６は、上述のユーザによる配置完了ボタン６１の操作時のターゲット端末１７の位置を、先導車両３の初期位置として設定してもよい。あるいは、追従制御装置１６は、上述のユーザによる配置完了ボタン６１の操作時に、光学式計測装置１３で計測された物体検出情報を用いて先導車両３の初期位置を設定してもよい。

次に、追従制御装置１６は、ターゲット端末１７からの追従対象情報に基づき、追従対象の位置（第１の位置）を算出（推定）する（ＳＴ１０５）。

続いて、追従制御装置１６は、光学式計測装置１３からの物体検出情報に基づき、追従対象の候補が存在するか否かを判定する（ＳＴ１０６）。そこで、追従対象の候補が存在し（ＳＴ１０６：Ｙｅｓ）、しかも追従対象の候補が複数存在する場合（ＳＴ１０７：Ｙｅｓ）には、追従制御装置１６は、図４に関して上述したように、それらの候補の中の１つの追従対象として選択する（ＳＴ１０８）。

次に、追従制御装置１６は、光学式計測装置１３からの物体検出情報に基づき、追従対象の位置（第２の位置）を算出（推定）する（ＳＴ１０９）。

その後、追従制御装置１６は、第１の位置及び第２の位置に基づき、追従対象の位置を決定する（ＳＴ１１０）。このステップＳＴ１１０では、上述のように、例えば、第１の位置および第２の位置の加重平均を算出することにより、追従対象の位置を決定することができる。

なお、光学式計測装置１３の計測ミスによって追従対象の候補が全く検出されない場合、オクルージョンの発生などにより、追従対象の候補に追従対象が含まれない場合（ＳＴ１０６：Ｎｏ）には、追従制御装置１６は、第１の位置のみに基づき追従対象の位置を決定する（ＳＴ１１１）。ここで、追従制御装置１６は、第１の位置をそのまま追従対象の位置として決定することができる。或いは、追従制御装置１６は、前回（過去）の追従対象の位置に基づき補正した第１の位置を、追従対象の位置（現在の位置）として決定することもできる。

なお、ステップＳＴ１０６では、追従制御装置１６は、第１の位置と第２の位置との距離が所定の閾値以上の場合に、光学式計測装置１３の追従対象の候補に追従対象が含まれないと判定することができる。

上述のステップＳＴ１０４の追従開始後の一連の動作（ステップＳＴ１０５～ＳＴ１１１）は、追従動作が終了する（ＳＴ１１２：Ｙｅｓ）まで繰り返し実行される。

ターゲット端末１７（ＩＭＵ部３３）からの追従対象情報に基づき推定される追従対象の位置（第１の位置）には、時間の経過ともに累積誤差が生じる。したがって、ステップＳＴ１１１が実行された後（すなわち、第１の位置と第２の位置との距離が所定の閾値以上となった後）、次回（すなわち、時系列における１ステップ後）でステップＳＴ１１０が実行されることになった場合（すなわち、第１の位置と第２の位置との距離が所定の閾値未満となった場合）には、追従制御装置１６は、上述の加重平均における第１の位置に関する加重を、ステップＳＴ１１１が前回（すなわち、時系列における１ステップ前）の値よりも小さい値に設定するとよい。これにより、追従対象の位置の決定において、ＩＭＵ部３３による累積誤差の影響を小さくすることができる。

なお、第１実施形態に係る追従対象特定システム１は、例えば、運転代行、車両運搬、配車（カーシェア、販売店への移送など）に用いることができる。また、３台以上の車両を隊列走行させる場合、後続車両２は、それに追従して走行する更なる後続車両（図示せず）の先導車両となり得る。

このような追従対象特定システム１によれば、自律移動型の後続車両２を先導車両３に追従して移動させる場合に、携帯型のターゲット端末３を所望の他の移動物体（ここでは、先導車両３）に配置する構成としたため、ユーザによる追従対象の選択の自由度を向上させることができる。

（第２実施形態）
図６は、第２実施形態に係る追従対象特定システム１の構成図である。図７は、追従対象特定システム１が適用される移動物体２及びその追従対象３の例を示す説明図である。第２実施形態に係る図面では、上述の第１実施形態に係る追従対象特定システム１と同様の構成要素について同一の符号を付してある。また、第２実施形態に関し、以下で特に言及しない事項については、上述の第１実施形態に係る追従対象特定システム１と同様とすることができる。

第２実施形態に係る追従対象特定システム１については、自律移動型の移動物体であるショッピングカート（カート）１０２が、追従対象であるショッピングカート１０２の利用者（人）１０３に追従して移動（ここでは、車道を走行）する場合を例として説明する（図７参照）。

図６に示すように、第２実施形態に係る追従対象特定システム１では、ショッピングカート１０２は、車速センサ１５が省略されたことを除けば、上述の第１実施形態に係る後続車両２と同様の構成を有する。また、ショッピングカート１０２は、上述の第１実施形態に係る後続車両２と同様に自律走行を行うことが可能である。

第２実施形態に係る追従対象特定システム１では、光学式計測装置１３として、ＬＩＤＡＲ技術を用いる装置の代わりにカメラを用いることが好ましい。また、追従対象特定システム１では、ショッピングカート１０２に搭載されるカメラの代わりに、或いは、そのカメラと共に、店舗内の適所に複数設置された監視カメラによる撮影情報（店舗内の画像等）を利用することもできる。

また、第２実施形態に係る追従対象特定システム１では、上述の第１実施形態に係るターゲット端末１７に代えて、利用者１０３には、携帯端末（情報生成端末）１１７を配置する。ここでは、携帯端末１１７は、利用者１０３が携帯するスマートフォンであるが、これに限らず、それと同様の機能を有する他の情報端末（例えば、スマートウォッチ）であってもよい。

図８は、ペアリング時における追従対象の選択方法を示す説明図である。

利用者１０３は、ショッピングカート１０２の利用を開始する際に、携帯端末１１７についてペアリング処理を行う必要がある。このペアリング処理は、例えば、利用者１０３が、ショッピングカート１０２のペアリング装置１２に携帯端末１１７を近づけた状態で実行される。このとき、ペアリング装置１２及び携帯端末１１７は、無線通信により相互に必要な情報の交換を行うことができる。

一方、ペアリング処理が完了した後、利用者１０３がショッピングカート１０２から離れた場合に、例えば図８に示すように、利用者１０３が移動する店舗内の通路７１に、利用者１０３の他に複数の人物７２、７３が存在する場合がある。そのような場合、ショッピングカート１０２は、利用者１０３を追従対象として特定できない（または、他の買い物客を追従対象として誤認する）ことがある。

そこで、追従制御装置１６は、ペアリング処理の完了後、携帯端末１１７からの追従対象情報に基づき取得された利用者１０３の移動軌跡７５と、光学式計測装置１３からの物体検出情報に基づき取得された各物体（ここでは、利用者１０３及び人物７２、７３）の移動軌跡７６、７７、７８とを比較することにより、移動軌跡の一致度が最も高い物体（ここでは、移動軌跡７６に対応する利用者１０３）を追従対象として選択することができる。

あるいは、追従制御装置１６は、携帯端末１１７からの追従対象情報に基づき取得された利用者１０３の動きだしのタイミングや方向と、光学式計測装置１３からの物体検出情報に基づき取得された各物体の動きだしのタイミングや方向とを比較することにより、それらの一致度が最も高い物体を追従対象として選択してもよい。

図９は、混雑時における追従対象の状況を示す説明図である。図１０は、光学式計測装置１３の誤認識を判定する方法を示す説明図である。図１１は、光学式計測装置１３の追従対象の変更方法を示す説明図である。

ショッピングカート１０２が利用者１０３の追従を開始した後、例えば図９に示すように、利用者１０３が移動する店舗内の通路７１に、利用者１０３の他に複数の人物（例えば、他の買い物客）７３、７４が存在する場合がある。このとき、図に示すように、それらの人物７２、７３（すなわち、人混み）に利用者１０３が紛れる（または、オクルージョンが発生する）と、光学式計測装置１３によって利用者１０３を検出できなくなることがある。

そこで、追従制御装置１６は、例えば図１０に示すように、携帯端末１１７からの追従対象情報に基づき取得された利用者１０３の位置を基準として（すなわち、正しい位置と仮定して）、光学式計測装置の誤認識を判定する。

追従制御装置１６は、光学式計測装置１３からの物体検出情報に基づき算出された追従対象の位置８１を中心として、許容される誤差範囲（例えば、円または楕円のエリア）８２を予め設定する。そこで、図１０（Ａ）に示すように、携帯端末１１７からの追従対象情報に基づき算出された追従対象の位置８３がその誤差範囲８２の外にある場合には、追従制御装置１６は、光学式計測装置１３による追従対象の誤認識が生じていると判定する。

一方、図１０（Ｂ）に示すように、追従対象の位置８３がその誤差範囲８２内にある場合には、追従制御装置１６は、光学式計測装置１３によって追従対象が正常に認識されていると判定する。

また、追従制御装置１６は、例えば図１１に示すように、携帯端末１１７からの追従対象情報に基づき取得された利用者１０３の位置を基準として、光学式計測装置の追従対象を変更することができる。

例えば、追従制御装置１６は、追従対象（ここでは、利用者１０３と誤認識された人物９１の位置（例えば、重心））を中心として、正常範囲（例えば、円または楕円のエリア）９２を設定する。そこで、図１１（Ａ）に示すように、携帯端末１１７からの追従対象情報に基づき算出された追従対象の位置９３がその正常範囲９２の外にある場合には、追従制御装置１６は、光学式計測装置１３が誤った人物を追従対象としていると判定する。

そのように、光学式計測装置１３が誤った人物９１を追従対象としている場合、追従制御装置１６は、図１１（Ｂ）に示すように、光学式計測装置１３の追従対象を、検出されている他の人物（ここでは、人物９４、９５）の中で、携帯端末１１７からの情報による追従対象の位置９３に最も近い人物９４に変更する。これにより、光学式計測装置１３が誤った人物９１（オブジェクト）を追従対象とすることを防止できる。

図１２は、追従対象特定システム１における追従位置決定処理の流れを示すフロー図である。

まず、ユーザは、自身が所持する携帯端末１１７について、ショッピングカート１０２のペアリング装置１２とのペアリング処理を行う（ＳＴ２０１）。

追従制御装置１６は、ペアリング処理が完了すると、ショッピングカート１０２の現在位置を、利用者１０３（携帯端末１１７）の初期位置として設定する（ＳＴ２０２）。

続いて、利用者１０３が携帯端末１１７において、追従開始操作を行うことにより（ＳＴ２０３：Ｙｅｓ）、利用者１０３に対するショッピングカート１０２による追従動作が開始される（ＳＴ２０４）。なお、携帯端末１１７には、追従対象特定システム１を利用するためのアプリケーションプログラムが予めインストールされている。利用者１０３は、そのアプリケーションプログラムにより、上述の追従開始操作を含め、ショッピングカート１０２の追従動作に関する種々の設定や命令を実行することができる。

次に、追従制御装置１６は、第１実施形態（図５参照）におけるステップＳＴ１０５～ＳＴ１０８とそれぞれ同様のステップＳＴ２０５～ＳＴ２０８を実行する。

次に、追従制御装置１６は、図１０に関して上述したように、光学式計測装置による追従対象の誤認識の有無を判定する（ＳＴ２０９）。

そこで、追従制御装置１６は、光学式計測装置による追従対象の誤認識がない場合（ＳＴ２０９：Ｎｏ）、光学式計測装置１３からの物体検出情報に基づき、追従対象の位置を算出（推定）する（ＳＴ２１０）。

その後、追従制御装置１６は、第１の位置及び第２の位置に基づき、追従対象の位置を決定する（ＳＴ２１１）。

一方、追従制御装置１６は、ステップＳＴ２０９において、光学式計測装置による追従対象の誤認識がある場合（Ｙｅｓ）、光学式計測装置１３からの物体検出情報のみに基づき、追従対象の位置を決定する（ＳＴ２１２）。

なお、光学式計測装置１３の計測ミスによって追従対象の候補が全く検出されない場合、オクルージョンの発生などにより、追従対象の候補に追従対象が含まれない場合（ＳＴ２０６：Ｎｏ）には、追従制御装置１６は、第１の位置のみに基づき追従対象の位置を決定する（ＳＴ２１３）。

上述のステップＳＴ２０４の追従開始後の一連の動作（ステップＳＴ２０５～ＳＴ２１３）は、追従動作が終了する（ＳＴ２１４：Ｙｅｓ）まで繰り返し実行される。

図１３及び図１４は、それぞれ利用者の姿勢変化に対応した追従動作の第１及び第２の例を示す説明図である。

ショッピングカート１０２が利用者１０３の追従を開始した後、例えば図１３に示すように、店舗内の商品棚１２１に面した通路７１において、商品棚１２１から商品１２２を手に取った利用者１０３は、その商品１２２をショッピングカート１０２に積載しようとする。その場合、商品棚１２１を向いていた利用者１０３は、図１３に示すように、後方に追従するショッピングカート１０２の方向に方向転換する。

このとき、追従制御装置１６は、利用者１０３が所定時間停止した（すなわち、商品棚１２１において商品を選ぶ動作を行った）と判定すると、携帯端末１１７からの追従対象情報（ここでは、利用者１０３の身体の中心軸周りの角速度）に基づき、利用者１０３の身体の角度の変化量を算出することにより、利用者１０３の姿勢の変化を推定する。そして、追従制御装置１６は、その身体の角度の変化量が所定の閾値（第１の閾値）以上の場合には、利用者１０３が特定の方向転換（すなわち、商品をカートに積載するための動作）を行ったと判定し、走行制御装置２４に対してショッピングカート１０２を利用者１０３に接近させる指令を出す。この指令により、走行制御装置２４がショッピングカート１０２の追従動作を制御する。この場合、身体の角度の変化量の閾値は、例えば、９０°である。

なお、追従制御装置１６は、携帯端末１１７からの追従対象情報における角速度（ここでは、利用者１０３の身体の中心軸周りの角速度）が所定の閾値を超える場合に、利用者１０３が商品をカートに積載するための動作を行ったと判定してもよい。

また、例えば図１４に示すように、店舗内の商品棚１２１に面した通路７１において、利用者１０３が、店舗内の他のエリアに移動するために、後方に追従するショッピングカート１０２の方向に方向転換する場合がある。

このとき、追従制御装置１６は、上述の図１３の場合と同様に、利用者１０３の姿勢の変化を推定する。そして、追従制御装置１６は、その身体の角度の変化量が所定の閾値（第２の閾値）以上の場合には、利用者１０３が特定の方向転換（すなわち、Ｕターン動作）を行った判定し、走行制御装置２４に対してショッピングカート１０２の走行を停止する指令を出す。さらに、追従制御装置１６は、方向転換した後の利用者１０３の進路を開けるように、走行制御装置２４に対してショッピングカート１０２動作をさせる（すなわち、横方向に移動させる）指令を出す。これらの指令により、走行制御装置２４がショッピングカート１０２の追従動作を制御する。この場合、身体の角度の変化量の閾値は、少なくとも上述の商品積載のための動作に関する閾値よりも大きく設定され、例えば、１８０°である。

なお、追従制御装置１６は、携帯端末１１７からの追従対象情報における角速度（ここでは、利用者１０３の身体の中心軸周りの角速度）が所定の閾値を超える場合に、利用者１０３がＵターン動作を行ったと判定してもよい。

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、自律移動型の移動物体としては、上述の後続車両２やショッピングカート１０２に限らず、ロボットやドローンなど他の移動物体を広く用いることができる。同様に、追従対象についても、上述の先導車両３や人（利用者１０３）に限らず、ロボット及び動物（ペット）などの他の移動物体を広く用いることができる。また、追従対象における情報生成端末の配置の方法についても、上述の方法に限らず、他の種々の方法を採用することができる。

１ ：追従対象特定システム
２ ：後続車両（移動物体）
３ ：先導車両（追従対象）
１１ ：無線通信装置
１２ ：ペアリング装置
１３ ：光学式計測装置
１５ ：車速センサ
１６ ：追従制御装置
１７ ：ターゲット端末（情報生成端末）
２１ ：操舵装置
２２ ：駆動力装置
２３ ：ブレーキ装置
２４ ：走行制御装置
３１ ：無線通信部
３２ ：ペアリング部
３３ ：ＩＭＵ部
３４ ：端末制御部
４２ ：端末用スロット
４３ ：スロット側端子
４５ ：接続用端子
５１ ：端末ホルダ
５５ ：計測エリア
６１ ：配置完了ボタン
１０２：ショッピングカート（移動物体）
１０３：利用者（追従対象）
１１７：携帯端末（情報生成端末）

Claims (15)

1. 自律移動型の移動物体の追従対象を特定する追従対象特定システムであって、
   無線通信機能を有し、前記追従対象に配置された状態で、前記追従対象の移動に関する追従対象情報を生成する携帯型の情報生成端末と、
   前記移動物体に設けられ、前記情報生成端末との無線通信により、前記情報生成端末から送信された前記追従対象情報を受信する通信装置と、
   前記移動物体に設けられ、前記追従対象情報に基づき前記追従対象の位置を決定する追従制御装置と、
   前記移動物体に設けられ、その移動方向に存在する１以上の物体を検出することにより、前記各物体に関する物体検出情報を生成する光学式計測装置と、
   を備え、
   前記追従制御装置は、前記追従対象情報に基づき推定される前記追従対象の第１の位置と、前記物体検出情報に基づき推定される前記追従対象の第２の位置との加重平均を算出することにより、前記追従対象の位置を決定する追従対象特定システム。
2. 前記情報生成端末は、前記追従対象の速度および角速度を取得し、前記速度および前記角速度を前記追従対象情報として前記通信装置に送信し、
   前記追従制御装置は、前記速度および角速度に基づき前記追従対象の位置を推定することにより、前記追従対象の位置を決定する請求項１に記載の追従対象特定システム。
3. 前記情報生成端末は、前記追従対象の速度および角速度を取得し、前記速度および前記角速度に基づき前記追従対象の位置を算出し、前記追従対象の位置を前記追従対象情報として前記通信装置に送信する請求項１に記載の追従対象特定システム。
4. 前記移動物体に設けられ、前記情報生成端末と前記通信装置との間の無線通信に関するペアリング処理を行うペアリング装置を更に備え、
   前記追従制御装置は、前記ペアリング処理の完了時に、前記移動物体の位置を、前記追従対象の初期位置として設定する請求項１から請求項３のいずれかに記載の追従対象特定システム。
5. 前記追従制御装置は、前記物体検出情報に複数の前記物体に関する情報が含まれる場合、複数の前記物体のうち、前記追従対象情報に基づき推定される前記追従対象の位置から最も近い物体を、前記物体検出情報に基づき位置を推定される前記追従対象として選択する請求項１から請求項４のいずれかに記載の追従対象特定システム。
6. 前記情報生成端末は、慣性計測装置を含み、
   前記追従制御装置は、前記第１の位置に関する前記慣性計測装置による累積誤差、及び前記第２の位置に関する前記光学式計測装置による固有の誤差に基づき、前記加重平均における重みの値を決定する請求項１から請求項５のいずれかに記載の追従対象特定システム。
7. 前記追従制御装置は、前記第１の位置と前記第２の位置との距離が所定の閾値以上である場合、前記加重平均に拘わらず、前記第１の位置を前記追従対象の位置として決定する請求項１から請求項６のいずれかに記載の追従対象特定システム。
8. 前記追従制御装置は、前記第１の位置と前記第２の位置との距離が所定の閾値以上となった後に、前記第１の位置と前記第２の位置との距離が所定の閾値未満となった場合、前記第１の位置と前記第２の位置との加重平均を再び算出することにより、前記追従対象の位置を決定し、
   前記加重平均を再び算出する場合には、前記第１の位置に関する重みを前回の値よりも減少させる請求項７に記載の追従対象特定システム。
9. 前記追従対象は、人であり、前記移動物体は、前記人に利用されるカートである請求項２または請求項３に記載の追従対象特定システム。
10. 前記追従制御装置は、前記追従対象情報に基づき前記人の中心軸周りの角速度を取得し、
    前記追従制御装置は、前記人の中心軸周りの角速度が所定の閾値以上である場合、または、前記中心軸周りの角度の変化量が所定の他の閾値以上である場合に、前記追従対象が方向転換したと判定する請求項９に記載の追従対象特定システム。
11. 前記移動物体に設けられ、前記移動物体の移動動作を制御する移動制御装置を更に備え、
    前記追従制御装置は、前記角速度に基づき前記方向転換の大きさを算出し、前記方向転換の大きさに基づき、前記移動制御装置により前記移動物体の追従動作を制御する請求項１０に記載の追従対象特定システム。
12. 前記移動制御装置は、前記追従対象が所定時間停止した後に方向転換し、かつ前記方向転換の大きさが第１の閾値以上である場合、前記移動物体を前記追従対象に近づけるように、前記移動物体の移動動作を制御する請求項１１に記載の追従対象特定システム。
13. 前記移動制御装置は、前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値以上である場合、前記追従対象の方向への移動を停止させるように、前記移動物体の移動動作を制御する請求項１２に記載の追従対象特定システム。
14. 前記追従対象は、先導車両であり、前記移動物体は、後続車両である請求項１から請求項８のいずれかに記載の追従対象特定システム。
15. 自律移動型の移動物体の追従対象を特定する追従対象特定方法であって、
    前記追従対象には、無線通信機能を有し、かつ前記追従対象の移動に関する追従対象情報を生成する携帯型の情報生成端末が配置され、
    前記移動物体に設けられた通信装置が、前記情報生成端末との無線通信により、前記情報生成端末から送信された前記追従対象情報を受信し、
    前記移動物体に設けられた光学式計測装置が、その移動方向に存在する１以上の物体を検出することにより、前記各物体に関する物体検出情報を生成し、
    前記移動物体に設けられた追従制御装置が、前記追従対象情報に基づき推定される前記追従対象の第１の位置と、前記物体検出情報に基づき推定される前記追従対象の第２の位置との加重平均を算出することにより、前記追従対象の位置を決定する追従対象特定方法。

Images