JP7242461B2 - 脅威対処システム - Google Patents

Description

本発明は、脅威対処システムに関するものである。

テロなどの予告のない攻撃に対処する必要がある。このような攻撃に、ドローン、無人航空機（ＵＡＶ；unmanned aerial vehicle）が使用されると、民間の航空機と混在する中でドローンなどに対処する必要がある。

例えば、特許文献１には、車両用前照灯の制御装置が開示されている。この制御装置は、前方を撮像した画像情報と、前方に存在する前方車を検出する際に障害となる可能性のある道路情報とに基づいて生成される前方車情報に応じて、前照灯が照射する光の範囲を制御する。

特許文献２には、レーザを照射するときに、反射光や散乱光から保護する対象物、例えば人の安全性を確認する光照射システムが開示されている。この光照射システムは、対象物の位置とレーザ光の照射方向とに基づいて、対象物への入射光に対する対象物の安全度を判定する。

特許第５６２６９６６号公報 特許第６４１５８８２号公報

上記の状況に鑑み、誤射を抑制する脅威対処システムを提供することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

上記目的を達成するための一実施の形態による脅威対処システム（１０）は、対処目標（３０）に対処する脅威対処装置（３００）と、脅威対処装置を制御する制御装置（２００）とを備える。制御装置（２００）は、非対処領域設定手段（５１４）と、対処指示手段（５２６）とを備える。非対処領域設定手段（５１２）は、移動体であって対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域（１２）を設定する。対処指示手段（５２６）は、非対処領域に基づき、対処目標への対処を脅威対処装置に指示する指示信号を生成する。

上記の形態によれば、誤射を抑制することができる。

一実施の形態における脅威対処システムの概要を説明するための概略図である。 一実施の形態における制御装置の構成図である。 一実施の形態における脅威対処装置の構成図である。 一実施の形態における割当プログラムの構成図である。 一実施の形態における識別モジュールの構成図である。 一実施の形態における対処指示モジュールの構成図である。 一実施の形態における対処プログラムの構成図である。 一実施の形態における識別モジュールによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態における対処リストを説明するための図である。 一実施の形態における対処指示モジュールによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態における対処プログラムによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態における非対処領域への影響の有無を判定する方法を説明するための図である。 一実施の形態における脅威対処装置による効果範囲を説明するための図である。 一実施の形態における脅威対処装置による効果範囲を説明するための図である。 一実施の形態における非対処領域を説明するための図である。 一実施の形態における脅威対処システムの構成図である。 一実施の形態における対処指示モジュールの構成図である。 一実施の形態における対処指示モジュールによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態における対処リストを説明するための図である。 一実施の形態における対処指示モジュールによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態における対処指示モジュールによる処理を表すフローチャートである。

（実施の形態１）
図１に示すように、一実施の形態による脅威対処システム１０は、脅威となる対処目標３０（第１対処目標３０－１、第２対処目標３０－２を含む）に対処する。脅威対処システム１０は、対処すべきでない非対処目標２０、例えば旅客機の周囲に、非対処領域１２を設定する。脅威対処システム１０は、対処目標３０に対処しても非対処領域１２への影響が抑制されるように構成されている。このため、脅威対処システム１０は、例えば、非対処領域１２内に存在する第１対処目標３０－１に対処せず、非対処領域１２外に存在する第２対処目標３０－２に対処する。対処目標３０は、無人航空機（ＵＡＶ；unmanned aerial vehicle）、ドローンなどを含む。

これにより、脅威対処システム１０は、対処目標３０に対処するときに、非対処目標２０への被害を抑制する。脅威対処システム１０は、例えば、ダイレクトエネルギー兵器（ＤＥＷ；directed-energy weapon）、機銃、対空ミサイルなどの装置を用いて対処目標３０に対処する。これらの装置は、対処目標３０の周辺に存在する移動体に被害をもたらす。例えば、ダイレクトエネルギー兵器では、対処するためのエネルギーが対処目標３０を貫通し、対処目標３０の後方に存在する移動体に影響を与える可能性がある。機銃では、対処目標３０から外れた銃弾が対処目標３０の周囲に存在する移動体に影響を与える可能性がある。対空ミサイルシステムでは、対処目標３０の爆発が周囲に存在する移動体に影響を与える可能性がある。脅威対処システム１０は、非対処領域１２を設定することで、対処目標３０への対処による周囲への影響を低減する。なお、ダイレクトエネルギー兵器には、レーザ兵器、高出力マイクロ波兵器（ＨＰＭ兵器；high power microwave weapon）、電磁パルス兵器（ＥＭＰ兵器；electromagnetic pulse weapon）などが含まれる。

脅威対処システム１０は、検知装置１００と、制御装置２００と、脅威対処装置３００とを備える。検知装置１００は、周囲の移動体を検知し、検知により取得した検知データを制御装置２００に送信する。制御装置２００は、脅威対処装置３００を制御し、検知データに基づき、対処目標３０への対処を指示する対処信号を生成する。脅威対処装置３００は、対処信号に基づき、対処目標３０に対処する。制御装置２００は、検知装置１００と、脅威対処装置３００と有線または無線により電気的に接続され、様々なデータを送受信する。

検知装置１００は、予め設定された検知領域に含まれる移動体を検知し、検知した移動体の情報を表す検知データを生成する。検知データには、例えば、移動体の形状、位置、速度、進行方向などを表すデータが含まれる。検知装置１００は、種々のセンサ、例えば光学カメラ、ライダー（Ｌｉｄａｒ；light detection and ranging）、レーダ装置、トランスポンダ受信器（例えば、航空交通管制用自動応答装置（ＡＴＣ transponder；air traffic control transponder）からの信号を受信する装置）、敵味方識別装置（ＩＦＦ；identification friend or foe）などを含む。光学カメラ、ライダー、レーダ装置、トランスポンダ受信機は、例えば、移動体の形状、位置、速度、進行方向などを検知する。敵味方識別装置は、例えば、移動体の所属などを検知する。

制御装置２００は、図２に示すように、通信装置２１０と、入出力装置２２０と、記憶装置２３０と、演算装置２４０とを備える。制御装置２００は、検知装置１００が生成した検知データに基づき、対処すべき対処目標３０を決定し、決定した対処目標３０への対処を脅威対処装置３００に指示する。

通信装置２１０は、検知装置１００と、脅威対処装置３００とに接続され、検知装置１００と、脅威対処装置３００との通信を行う。通信装置２１０は、検知装置１００と、脅威対処装置３００とから受信するデータを演算装置２４０に転送する。また、演算装置２４０が生成した信号を検知装置１００と、脅威対処装置３００とに転送する。通信装置２１０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢなどの種々のインタフェースを含む。

入出力装置２２０には、演算装置２４０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２２０は、演算装置２４０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２２０には、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

記憶装置２３０は、脅威対処装置３００を制御するための様々なデータ、例えば、割当プログラム５００と対処リスト７００とを格納する。記憶装置２３０は、割当プログラム５００を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。割当プログラム５００は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

演算装置２４０は、脅威対処装置３００を制御するための様々なデータ処理を行う。演算装置２４０は、割当プログラム５００を記憶装置２３０から読み出し実行して、対処目標３０に対処するための対処信号を生成する。例えば、演算装置２４０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

脅威対処装置３００は、図３に示すように、通信装置３１０と、入出力装置３２０と、記憶装置３３０と、演算装置３４０と、照準センサ３５０と、対処実行装置３６０とを備える。脅威対処装置３００は、制御装置２００が生成した対処信号に基づき、対処目標３０に対処する。

通信装置３１０は、制御装置２００に接続され、制御装置２００との通信を行う。通信装置３１０は、制御装置２００から受信するデータを演算装置３４０に転送する。また、演算装置３４０が生成した信号を制御装置２００に転送する。通信装置３１０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢなどの種々のインタフェースを含む。また、通信装置３１０は、検知装置１００に接続され、検知装置１００との通信を行ってもよい。

入出力装置３２０は、演算装置３４０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置３２０は、演算装置３４０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置３２０には、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

記憶装置３３０は、対処目標３０に対処するための様々なデータ、例えば、対処プログラム６００を格納する。記憶装置３３０は、対処プログラム６００を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。対処プログラム６００は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。割当プログラム５００と対処プログラム６００とは、異なる記録媒体１に記録されてもよい。

演算装置３４０は、対処目標３０に対処するための様々なデータ処理を行う。演算装置３４０は、対処プログラム６００を記憶装置３３０から読み出し実行する。例えば、演算装置３４０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

照準センサ３５０は、脅威対処装置３００が対処目標３０に対処するときに使用される。照準センサ３５０は、対処目標３０に対処するとき、対処目標３０の位置を検知する。検知した位置を表すデータは、演算装置３４０に送信される。

対処実行装置３６０は、演算装置３４０の指示に基づき、対処目標３０に対処する。例えば、対処実行装置３６０がダイレクトエネルギー兵器のとき、エネルギーが対処目標３０に照射される。また、対処実行装置３６０が対空ミサイルシステムのとき、対空ミサイルを対処目標３０に発射する。対処実行装置３６０が機銃のとき、銃弾を対処目標３０に発射する。

制御装置２００上で実行される割当プログラム５００は、図４に示すように、識別モジュール５１０と、対処指示モジュール５２０とを備える。識別モジュール５１０は、検知装置１００が生成した検知データに基づき、検知された移動体から対処目標３０と非対処目標２０とを識別する。また、識別モジュール５１０は、識別された非対処目標２０の検知データに基づき、非対処領域１２を設定する。対処指示モジュール５２０は、対処目標３０の検知データと、非対処領域１２とに基づき、対処目標３０に対処するための対処信号を生成する。

識別モジュール５１０は、図５に示すように、移動体識別手段５１２と、非対処領域設定手段５１４と、対処目標登録手段５１６とを備える。移動体識別手段５１２は、検知装置１００が生成した検知データに基づき、検知装置１００が検知した移動体に含まれる非対処目標２０と対処目標３０とを識別する。非対処目標２０と識別された移動体について、非対処領域設定手段５１４は、非対処領域１２を設定する。対処目標３０と識別された移動体の情報を、対処目標登録手段５１６は、対処リスト７００に対処目標３０として登録する。

対処指示モジュール５２０は、図６に示すように、対処目標選択手段５２２と、照準点算出手段５２４と、対処指示手段５２６とを備える。対処目標選択手段５２２は、対処目標３０が登録された対処リスト７００から、対処すべき対処目標３０を選択する。照準点算出手段５２４は、選択された対処目標３０に対処するときの照準点を算出する。照準点は、例えば、対空ミサイルで対処するとき、対処目標３０と対空ミサイルとの会合点を表す。ダイレクトエネルギー兵器で対処するとき、照準点は、エネルギーを照射する位置を表す。対処指示手段５２６は、算出された照準点と、識別モジュール５１０が設定した非対処領域１２とに基づき、対処目標３０に対処するかを判定する。対処指示手段５２６は、対処目標３０に対処すると判定すると、対処目標３０に対処するための対処信号を生成する。

脅威対処装置３００上で実行される対処プログラム６００は、図７に示すように、対処手段６１０を備える。対処手段６１０は、割当プログラム５００が生成した対処信号に基づき、対処目標３０に対処する。

（脅威対処システムの動作）
識別モジュール５１０は、図８に示す処理を演算装置２４０に実行させる。ステップＳ１００において、演算装置２４０は、検知装置１００が生成した検知データを受信したか判定する。検知データを受信していないとき（ステップＳ１００；ＮＯ）、演算装置２４０は検知データを受信するまで待つ。検知データを受信したとき（ステップＳ１００；ＹＥＳ）、演算装置２４０はステップＳ１１０の処理を実行する。

ステップＳ１１０において、演算装置２４０は検知装置１００が検知した移動体の情報を検知データから取得する。検知データは、検知装置１００が検知した移動体の情報、例えば、大きさ、形状、位置、速度、移動方向などを含む。演算装置２４０は、検知データからこれらの情報を取得する。

ステップＳ１２０において、演算装置２４０は検知装置１００が検知した移動体に非対処目標２０が存在するかを判定する。記憶装置２３０は、非対処目標２０の情報、例えば大きさ、形状、飛行速度、飛行経路、機種、所属などを予め格納している。演算装置２４０は、検知データから取得した移動体の情報と、記憶装置２３０に格納されている非対処目標２０の情報とを比較する。検知データから取得した移動体の情報が記憶装置２３０に格納されている非対処目標２０の情報に一致するとき、演算装置２４０はこの移動体が非対処目標２０に該当すると判定する。また、検知データから取得した移動体の情報の一部が非対処目標２０の情報の一部と一致するとき、演算装置２４０はこの移動体が非対処目標２０に該当すると判定してもよい。さらに、移動体の情報が非対処目標２０の情報と一致する程度を表す一致度が算出されてもよい。演算装置２４０は、この一致度が所望の基準値より大きいとき、移動体が非対処目標２０に該当すると判定する。演算装置２４０は、非対処目標２０に該当する移動体が存在するとき（ステップＳ１２０；ＹＥＳ）、ステップＳ１３０の処理を実行する。非対処目標２０に該当する移動体が存在しないとき（ステップＳ１２０；ＮＯ）、演算装置２４０はステップＳ１５０の処理を実行する。

ステップＳ１３０において、演算装置２４０は、非対処目標２０に該当すると判定した移動体を非対処目標２０に設定する。この移動体の移動に従い非対処領域１２も移動するため、移動体を非対処目標２０に設定することで、非対処領域１２の設定を容易にする。

ステップＳ１４０において、非対処目標２０に設定した移動体の情報に基づき、非対処領域１２を設定する。非対処領域１２は、非対処目標２０からの距離が所望の距離以下である領域を表す。例えば、非対処領域１２は、非対処目標２０の外縁からの距離が所望の距離以下である領域でもよい。また、非対処領域１２は、非対処目標２０の中心からの距離が所望の距離以下である領域でもよい。所望の距離は、非対処目標２０の機種に応じて決定されてもよい。

ステップＳ１５０において、演算装置２４０は検知装置１００が検知した移動体に対処目標３０が存在するかを判定する。演算装置２４０は、ステップＳ１１０において取得した移動体の情報に基づき、非対処目標２０に設定しなかった移動体に対して、移動体が対処目標３０に該当するかを判定する。演算装置２４０は、移動体の大きさ、形状などから移動体の種別、例えば、ドローン、無人航空機などを推定する。演算装置２４０は、移動体の種別、速度、進行方向に基づき、移動体の脅威度を算出する。算出した脅威度が所望の基準値より高いとき、演算装置２４０は移動体が対処目標３０に該当すると判定する。対処目標３０に該当する移動体が存在するとき（ステップＳ１５０；ＹＥＳ）、演算装置２４０はステップＳ１６０の処理を実行する。対処目標３０に該当する移動体が存在しないとき（ステップＳ１５０；ＮＯ）、演算装置２４０はステップＳ１００に戻り、処理を繰り返す。

ステップＳ１６０において、演算装置２４０は、対処目標３０に該当する移動体を図９に示す対処リスト７００に登録する。対処リスト７００に登録された移動体が、対処すべき対処目標３０に該当する。対処リスト７００は、例えば、ＩＤ７０１と、推定種別７０２と、位置７０３と、速度７０４と、脅威度７０５と、対処フラグ７０６と、中断フラグ７０７とを移動体ごとに格納する。ＩＤ７０１は、検知装置１００が検知した移動体を識別するためのデータである。推定種別７０２は、移動体の情報、例えば、大きさ、形状、速度などに基づき、推定される移動体の種別を表すデータである。位置７０３は、移動体の位置を表すデータである。速度７０４は、移動体の速度を表し、進行方向と、速度の大きさとを表すデータである。脅威度７０５は、移動体が防衛施設などに影響を与える割合を表すデータである。例えば、脅威度７０５には、ステップＳ１５０で算出された脅威度が格納される。対処フラグ７０６は、優先して対処すべき対処目標３０であることを表すデータである。対処フラグ７０６は、対応する対処目標３０を優先して対処すべきと判定されたときに設定される。中断フラグ７０７は、対応する対処目標３０に対処すると非対処領域１２に影響を与えることを表すデータである。対処フラグ７０６と中断フラグ７０７とは、例えば、設定されたときに所望の値（例えば、「１」）が登録され、設定を解除されたときに他の値（例えば、「０」）が登録される。ステップＳ１６０において、対処リスト７００に対処目標３０を登録すると、演算装置２４０はステップＳ１００に戻り、処理を繰り返す。

このように、識別モジュール５１０は、非対処目標２０と対処目標３０とを識別し、非対処目標２０に応じて非対処領域１２を設定する。なお、移動体識別手段５１２は、ステップＳ１００の処理と、ステップＳ１１０の処理と、ステップＳ１２０の処理と、ステップＳ１５０の処理とを実行する。非対処領域設定手段５１４は、ステップＳ１３０の処理と、ステップＳ１４０の処理とを実行する。対処目標登録手段５１６は、ステップＳ１６０の処理を実行する。

対処指示モジュール５２０は、図１０に示す処理を演算装置２４０に実行させる。ステップＳ２００において、演算装置２４０は、対処リスト７００に対処目標３０が登録されているかを確認する。対処リスト７００に対処目標３０が登録されていないとき（ステップＳ２００；ＮＯ）、演算装置２４０は、対処目標３０が登録されるまで待つ。対処リスト７００に対処目標３０が登録されているとき（ステップＳ２００；ＹＥＳ）、演算装置２４０は、ステップＳ２１０の処理を実行する。

ステップＳ２１０において、演算装置２４０は、所望の選択条件に基づき、対処リスト７００から対処すべき対処目標３０を選択する。選択条件には、例えば、所定の位置（例えば、防護対象の位置）に最も早く到達することが含まれてもよい。この場合、演算装置２４０は、対処リスト７００に登録されている対処目標３０の移動経路を予測し、予測した移動経路に基づき防護対象に到達する到達予測時刻を算出する。算出した到達予測時刻が最も早い対処目標３０が選択される。

選択条件には、所定の位置、例えば防護対象の位置に最も近いことが含まれてもよい。この場合、演算装置２４０は、対処リスト７００に登録されている対処目標３０の位置に基づき、対処目標３０の位置から防護対象の位置までの距離を算出する。算出した距離が最も小さい対処目標３０が選択される。

選択条件には、対処リスト７００に登録された脅威度７０５が最も高いことが含まれてもよい。この場合、演算装置２４０は、対処リスト７００から脅威度７０５が最も高い対処目標３０を選択する。

選択条件には、対処リスト７００に登録された対処フラグ７０６が設定されていることが含まれてもよい。対処フラグ７０６が設定されている対処目標３０を選択することで、対処すべきと判定された対処目標３０を優先的に選択することができる。

選択条件には、現在対処している対処目標３０を選択することが含まれてもよい。この場合、記憶装置２３０には、現在対処している対処目標３０のデータ、例えば、ＩＤ７０１が格納されている。演算装置２４０は、記憶装置２３０から現在対処している対処目標３０のデータを読み出し、読み出したデータに対応する対処目標３０を選択する。現在対処している対処目標３０を表すデータは、対処リスト７００に含まれてもよい。

選択条件には、対処リスト７００に登録された中断フラグ７０７が設定されていないことが含まれてもよい。中断フラグ７０７が設定されていない対処目標３０を選択することで、非対処領域１２に影響を与える対処目標３０を除外する。この場合、中断フラグ７０７は、設定されてから所望の時間が経過したときに、設定が解除されてもよい。

選択条件は、前述の選択条件を任意に組み合わせてもよい。例えば、演算装置２４０は、前述の選択条件に基づき選択優先度を算出し、算出した選択優先度に基づき対処目標３０を選択してもよい。例えば、第１選択優先度が、防衛対象に到達する到達予想時刻が早い順番に応じて設定される。第２選択優先度が、脅威度７０５が高い順番に応じて設定される。この第１選択優先度と第２選択優先度とに基づき、全体としての選択優先度が算出される。また、演算装置２４０は、所定の位置から対処目標３０の位置までの距離に基づき、第３選択優先度を算出し、第１選択優先度と第２選択優先度と第３選択優先度とに基づき、全体としての選択優先度を算出してもよい。また、第１選択優先度は、現在時刻から到達予測時刻までの時間に応じて設定されてもよい。第２選択優先度は、脅威度７０５に応じて設定されてもよい。

対処目標３０が選択されると、演算装置２４０は、ステップＳ２２０において、選択した対処目標３０に対処するための照準点を算出する。照準点は、脅威対処装置３００の性能と、対処目標３０の情報、例えば、速度、進行方向などに基づき算出される。脅威対処装置３００の性能は、例えば、射程距離、対処を開始してから照準点に影響を与えるまでの時間（例えば、対空ミサイルを発射してから照準点に到達するまでの時間）などを含む。

ステップＳ２３０において、演算装置２４０は、算出した照準点に対して対処すると非対処領域１２に影響するかを判定する。演算装置２４０は、算出した照準点に対して対処しても非対処領域１２に影響を与えないとき（ステップＳ２３０；ＮＯ）、対処目標３０を対処するために、演算装置２４０はステップＳ２４０の処理を実行する。照準点に対して対処すると非対処領域１２に影響を与えるとき（ステップＳ２３０；ＹＥＳ）、対処目標３０への対処を禁止するため、演算装置２４０はステップＳ２６０の処理を実行する。非対処領域１２に影響を与えるかの判定については、後述する。

ステップＳ２４０において、演算装置２４０は、選択した対処目標３０に対する対処フラグ７０６を設定する。例えば、演算装置２４０は、対処リスト７００において、選択した対処目標３０に対する対処フラグ７０６に所定の値、例えば「１」を登録する。

ステップＳ２５０において、演算装置２４０は、選択した対処目標３０に対処するための対処信号を生成する。対処信号には、選択した対処目標３０の情報を表す信号が含まれる。例えば、対処信号は、対処リスト７００に含まれるデータを表す信号を含む。具体的には、対処信号は、選択した対処目標３０に対応するＩＤ７０１、位置７０３、速度７０４などを表す信号を含む。演算装置２４０が対処信号を生成すると、脅威対処装置３００は対処信号に基づき対処目標３０に対処する。このため、演算装置２４０は、記憶装置２３０に、脅威対処装置３００が選択した対処目標３０に現在対処していることを表すデータを格納する。演算装置２４０は、対処信号を生成すると、ステップＳ２００の処理に戻り、処理を繰り返す。

非対処領域１２に影響を与えるとき（ステップＳ２３０；ＹＥＳ）、演算装置２４０は、ステップＳ２６０において、選択した対処目標３０に対する中断フラグ７０７を設定する。例えば、演算装置２４０は、対処リスト７００において、選択した対処目標３０に対する中断フラグ７０７に所定の値、例えば「０」を登録する。

ステップＳ２７０において、演算装置２４０は、脅威対処装置３００が選択された対処目標３０に対して対処を行っているかを判定する。演算装置２４０は、記憶装置２３０から現在対処している対処目標３０のデータを読み出す。読み出したデータに基づき、演算装置２４０は、脅威対処装置３００が選択された対処目標３０に現在対処しているかを判定する。脅威対処装置３００が選択された対処目標３０に現在対処しているとき（ステップＳ２７０；ＹＥＳ）、演算装置２４０は、対処を中断するため、ステップＳ２８０の処理を実行する。脅威対処装置３００が選択された対処目標３０に現在対処していないとき（ステップＳ２７０；ＮＯ）、演算装置２４０は、ステップＳ２１０の処理に戻り、処理を繰り返す。

ステップＳ２８０において、演算装置２４０は、選択した対処目標３０への対処を中断するための中断信号を生成する。中断信号には、選択した対処目標３０の情報を表す信号が含まれてもよい。演算装置２４０は、中断信号を生成すると、ステップＳ２１０の処理に戻り、処理を繰り返す。

このように、対処指示モジュール５２０は、脅威対処装置３００が対処する対処目標３０を決定する。また、対処指示モジュール５２０は、非対処領域１２に基づき対処目標３０への対処を中断する。なお、対処目標選択手段５２２はステップＳ２００の処理と、ステップＳ２１０の処理とを実行する。照準点算出手段５２４はステップＳ２２０の処理を実行する。対処指示手段５２６はステップＳ２３０からステップＳ２８０までの処理を実行する。

対処プログラム６００は、図１１に示す処理を脅威対処装置３００の演算装置３４０に実行させる。ステップＳ３００において、演算装置３４０は、対処することを表す対処信号を受信し、かつ、対処を中断することを表す中断信号を受信していないかを確認する。演算装置３４０は、対処信号を受信し、かつ、中断信号を受信していないとき（ステップＳ３００；ＹＥＳ）、対処目標３０に対処するためステップＳ３１０の処理を実行する。対処信号を受信していない、または、中断信号を受信しているとき（ステップＳ３００；ＮＯ）、ステップＳ３００を繰り返し実行する。

ステップＳ３１０において、演算装置３４０は、対処信号に基づき、対処目標３０への対処を行う。演算装置３４０は、対処目標３０への対処を行うため、対処目標３０の現在の位置を取得する。演算装置３４０は、対処信号に対処すべき対処目標３０の情報を表す信号が含まれるため、対処信号から対処すべき対処目標３０の情報、例えば、対処目標３０の位置を抽出する。演算装置３４０は、抽出した対処目標３０の位置に基づき、照準センサ３５０を用いて対処目標３０の現在の位置を取得する。例えば、演算装置３４０は、照準センサ３５０を制御して、抽出した対処目標３０の位置に存在する移動体を検知する。演算装置３４０は、検知した移動体が対処目標３０に一致するかを判定し、一致するときに検知した移動体に対処目標３０として対処する。なお、対処目標３０の現在位置は、検知装置１００から取得してもよい。

ステップＳ３２０において、演算装置３４０は、対処目標３０が存在するかを判定する。例えば、脅威対処装置３００が対処目標３０に対処しているとき、照準センサ３５０は、対処目標３０を検知し続ける。照準センサ３５０が対処目標３０を検知しているとき、演算装置３４０は対処目標３０が存在していると判定する。対処目標３０が存在していると判定されると（ステップＳ３２０；ＹＥＳ）、演算装置３４０は、ステップＳ３００の処理に戻り、処理を繰り返す。照準センサ３５０が対処目標３０を検知していないとき、演算装置３４０は対処目標３０が存在していないと判定する。対処目標３０が存在していないと判定されると（ステップＳ３２０；ＮＯ）、演算装置３４０は、ステップＳ３３０の処理を実行する。

ステップＳ３３０において、演算装置３４０は、対処リスト７００から対処した対処目標３０を削除するための削除信号を生成する。削除信号には、例えば、削除する対処目標３０のＩＤ７０１を表す信号が含まれる。制御装置２００は、削除信号に基づき、対処リスト７００から対応する対処目標３０を削除する。

このように、対処プログラム６００は、制御装置２００からの対処信号に基づき対処目標３０を対処し、制御装置２００からの中断信号に基づき対処の中断を行う。よって、脅威対処システム１０は、非対処領域１２に影響を与える対処目標３０への対処を抑制し、非対処目標２０への誤射を低減することができる。

（非対処領域に影響を与えるかの判定）
非対処領域１２に影響を与えるかの判定は、所望の影響条件に基づき行われる。影響条件を満たすとき、演算装置２４０は、脅威対処装置３００が対処目標３０に対処すると非対処領域１２に影響を与えると判定する。影響条件を満たさないとき、演算装置２４０は、脅威対処装置３００が対処目標３０に対処しても非対処領域１２に影響を与えないと判定する。

影響条件は、脅威対処装置３００が備える兵器の効果範囲が非対処領域１２に重なることを含む。具体的には、図１２に示すように、第１脅威対処装置３００－１は第１効果範囲１４－１に影響を与え、第２脅威対処装置３００－２は第２効果範囲１４－２に影響を与える。第１効果範囲１４－１が非対処領域１２に重ならないため、第１脅威対処装置３００－１が対処目標３０に対処しても非対処領域１２に影響を与えないと判定される。一方、第２効果範囲１４－２が非対処領域１２に重なるため、第２脅威対処装置３００－２は対処目標３０に対処すると非対処領域１２に影響を与えると判定される。

効果範囲１４は、兵器に応じて対処目標３０を撃破するための対処物（例えば、光エネルギー、電磁エネルギー、銃弾、ミサイルなど）が通過する対処経路（例えば、射線）を含む。この対処経路は、脅威対処装置３００が備える兵器に応じて異なる。ダイレクトエネルギー兵器、機銃などでは、図１３に示すように、対処経路１６は脅威対処装置３００から照準点に向けて直線状に延びる。対空ミサイルシステムなどでは、図１４に示すように、対処経路１６は直線状に延びずに、曲線を含む。また、図１３に示すように、対処経路１６が直線状に延びるとき、効果範囲１４は、脅威対処装置３００を頂点とした円錐状の領域を含む。この効果範囲１４の頂角１８は、脅威対処装置３００の備える兵器に応じて異なる。このため、効果範囲１４は、脅威対処装置３００に応じた頂角１８を有する円錐状の領域を含んでもよい。

脅威対処装置３００がダイレクトエネルギー兵器を備えるとき、影響条件は、照射されるエネルギーの強度が非対処領域１２において、所定の値を越えないことを含んでもよい。例えば、脅威対処装置３００がレーザ兵器を備えるとき、影響条件は、レーザ強度が非対処領域１２において、所定の値を越えないことを含んでもよい。また、脅威対処装置３００が高出力マイクロ波兵器を備えるとき、影響条件は、電界強度が非対処領域１２において、所定の値を越えないことを含んでもよい。また、影響条件は、非対処領域１２に照射されるエネルギーの積分値が所定の値を越えないことを含んでもよい。

脅威対処装置３００が機銃を備えるとき、影響条件は、非対処領域１２に弾丸が到達する確率が所定の値を越えないことを含んでもよい。

脅威対処装置３００が対空ミサイルシステムを備えるとき、影響条件は、対空ミサイルが対処目標３０に命中したときに影響を与える効果範囲１４が非対処領域１２に重ならないことを含んでもよい。対空ミサイルは対処目標３０に命中したときに爆散し周囲に影響を与える。この影響を与える領域が非対処領域１２に重ならないことで、非対処領域１２への影響が低減する。

（非対処領域の変形例１）
非対処領域１２は、非対処目標２０に応じて異なってもよい。例えば、非対処領域１２は、非対処目標２０の大きさ、速度に応じて決定されてもよい。具体的には、非対処領域１２は、非対処目標２０からの距離が所望の距離以下である領域を表す。この所望の距離が、非対処目標２０の長さ、速度などに応じて決定されてもよい。例えば、所望の距離が、非対処目標２０の長さに比例してもよい。言い換えると、非対処目標２０の長さが長いほど、広い非対処領域１２を設定してもよい。具体的には、所望の距離は、数式（１）に示すように、非対処目標２０の長さに任意の係数を乗算した値でもよい。Ｌは所望の距離を、Ｃ_Ｌは非対処目標２０の長さを表す。Ａ_１は係数を表す。

また、所望の距離が、非対処目標２０の速度に比例してもよい。言い換えると、非対処目標２０の速度が速いほど、広い非対処領域１２を設定してもよい。具体的には、所望の距離は、数式（２）に示すように、非対処目標２０の速度に任意の係数を乗算した値でもよい。Ｃ_Ｖは非対処目標２０の速度を表す。Ａ_２は係数を表す。

また、所望の距離は、非対処目標２０の長さに基づき算出した値と、非対処目標２０の速度に基づき算出した値とに基づき決定してもよい。例えば、所望の距離は、数式（３）に示すように、２つの値を加算した値でもよい。

このように、非対処目標２０の速度と長さとに応じた領域を非対処領域１２に設定することで、非対処目標２０への誤射が抑制される。

非対処領域１２は、非対処目標２０の速度と、進行方向に基づき決定されてもよい。例えば、非対処領域１２は、非対処目標２０の進行方向に、非対処目標２０の速度に基づく距離だけ広げられてもよい。具体的には、非対処領域１２は、進行方向に対して角度θだけ傾いた位置において、非対処目標２０の速度にｃｏｓθと任意の係数とを乗算した値だけ、広げられてもよい。

非対処領域１２は、予め登録された非対処目標２０の長さと速度とに対応した距離に基づき決定されてもよい。例えば、記憶装置２３０は、非対処目標２０の長さと速度とに対応した距離を格納する。演算装置２４０は、非対処目標２０の長さと速度とに基づき、記憶装置２３０から対応した距離を読み出す。演算装置２４０は、非対処領域１２として、非対処目標２０からの距離が読み出された距離以下である領域を設定する。さらに、記憶装置２３０は、非対処目標２０の速度に対応して、非対処領域１２を進行方向に広げる距離が格納されてもよい。演算装置２４０は、記憶装置２３０から非対処領域１２を広げる距離を読み出す。演算装置２４０は、読み出された距離に応じて、非対処領域１２を広げる。

（非対処領域の変形例２）
非対処領域１２は、脅威対処装置３００が備える兵器に応じて異なってもよい。図１５に示すように、第１脅威対処装置３００－１が対処するとき第１対処領域１２－１が設定され、第２脅威対処装置３００－２が対処するとき第２対処領域１２－２が設定される。

非対処領域１２は、脅威対処装置３００が備える兵器の特徴（例えば、照準精度、頂角１８、対処物が対処目標３０に命中したときの効果範囲１４など）に基づき決定されてもよい。具体的には、非対処領域１２は、非対処目標２０からの距離が所望の距離以下である領域を表す。この所望の距離が、脅威対処装置３００が備える兵器の特徴に応じて決定されてもよい。例えば、数式（４）に示すように、所望の距離は、対処目標３０から脅威対処装置３００までの距離と、脅威対処装置３００が備える兵器の特徴に基づき決定される。例えば、演算装置２４０は、脅威対処装置３００が備える兵器の照準精度に係数を乗算した値と、頂角１８に係数を乗算した値とを加算する。所望の距離は、数式（４）に示すように、加算して得られた値と、対処目標３０から脅威対処装置３００までの距離とを乗算して得られる値でもよい。Ｄは対処目標３０から脅威対処装置３００までの距離を表す。Ｗ_１は照準精度を、Ｗ_２は頂角１８を表す。Ｂ_１とＢ_２とは係数を表す。

所望の距離は、対処物が対処目標３０に命中したときの効果範囲に基づき決定されてもよい。例えば、数式（５）に示すように、所望の距離は、さらに、対処物が対処目標３０に命中したときの効果範囲１４に係数を乗算した値を加えられてもよい。Ｗ_３は対処物が対処目標３０に命中したときの効果範囲１４の大きさを表し、Ｂ_３は係数を表す。

所望の距離は、さらに、非対処目標２０の長さに基づき決定されてもよい。例えば、数式（６）に示すように、所望の距離は、脅威対処装置３００が備える兵器の特徴に基づき算出した値に、非対処目標２０の長さに任意の係数を乗算した値を加えた値でもよい。

所望の距離は、さらに、非対処目標２０の速度に基づき決定されてもよい。例えば、数式（７）に示すように、所望の距離は、非対処目標２０の速度に任意の係数を乗算した値を加えた値でもよい。

非対処領域１２は、非対処目標２０の速度と、進行方向に基づき決定されてもよい。例えば、非対処領域１２は、非対処目標２０の進行方向に、非対処目標２０の速度に基づく距離だけ広げられてもよい。具体的には、非対処領域１２は、進行方向に対して角度θだけ傾いた位置において、非対処目標２０の速度にｃｏｓθと任意の係数を乗算した値だけ、広げられてもよい。

非対処領域１２は、脅威対処装置３００に応じて登録された距離に基づき決定されてもよい。記憶装置２３０は、脅威対処装置３００に対応した距離を格納する。演算装置２４０は、非対処領域１２を設定する脅威対処装置３００に基づき、記憶装置２３０から対応した距離を読み出す。演算装置２４０は、非対処領域１２として、非対処目標２０からの距離が読み出された距離以下である領域を設定する。さらに、記憶装置２３０は、非対処目標２０の速度に対応して、非対処領域１２を進行方向に広げる距離が格納されてもよい。演算装置２４０は、記憶装置２３０から非対処領域１２を広げる距離を読み出す。演算装置２４０は、読み出された距離に応じて、非対処領域１２を広げる。

（実施の形態２）
脅威対処システム１０は、図１６に示すように、複数の脅威対処装置３００（第１脅威対処装置３００－１、第２脅威対処装置３００－２、・・・、第ｎ脅威対処装置３００－ｎ）を備えてもよい。脅威対処システム１０は、例えば、検知した対処目標３０の１つに対して対処を行う。ｎは、２以上の自然数である。制御装置２００の構成と、脅威対処装置３００の構成とは実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

制御装置２００上で実行される割当プログラム５００は、実施の形態１と同様に、識別モジュール５１０と、対処指示モジュール５２０とを備える。識別モジュール５１０は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

対処指示モジュール５２０は、図１７に示すように、対処目標選択手段５２２と、照準点算出手段５２４と、対処指示手段５２６と、割当手段５２８とを備える。対処目標選択手段５２２と、照準点算出手段５２４と、対処指示手段５２６とは、実施の形態１と同様に機能する。割当手段５２８は、複数の脅威対処装置３００から対処目標３０を対処する脅威対処装置３００を選択する。

脅威対処装置３００上で実行される対処プログラム６００は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

（脅威対処システムの動作）
識別モジュール５１０と、対処プログラム６００とは、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

対処指示モジュール５２０は、図１８に示す処理を演算装置２４０に実行させる。ステップＳ２００の処理は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ２１０において、実施の形態１と同様に、演算装置２４０は、所望の選択条件に基づき、対処リスト７００から対処すべき対処目標３０を選択する。選択条件には、対処できる脅威対処装置３００の数が最も少ないことが含まれてもよい。演算装置２４０は、脅威対処装置３００の状態、例えば、位置と射程とを脅威対処装置３００から取得する。対処目標３０の位置と、脅威対処装置３００の位置と射程とに基づき、対処目標３０に対処できる脅威対処装置３００の数が算出される。言い換えると、演算装置２４０は、対処目標３０の位置を射程に含む脅威対処装置３００の数を算出する。算出した数が最も小さい対処目標３０を選択する。

選択条件には、実施の形態１の選択条件が含まれてもよい。

ステップＳ２１５において、演算装置２４０は、所望の割当条件に基づき、選択された対処目標３０が割当てられる脅威対処装置３００を決定する。割当条件には、例えば、対処目標３０を最も近い脅威対処装置３００に割当てることが含まれてもよい。演算装置２４０は、脅威対処装置３００から脅威対処装置３００の状態、例えば、位置を取得する。演算装置２４０は、対処目標３０の位置から各々の脅威対処装置３００の位置までの距離を比較して、対処目標３０が割当てられる脅威対処装置３００を決定する。

割当条件には、対処できる時間が最も長いことが含まれてもよい。演算装置２４０は、脅威対処装置３００から脅威対処装置３００の状態、例えば位置と射程とを取得する。演算装置２４０は、対処目標３０の移動経路を予測し、予測した経路に沿って対処目標３０が移動するとき、脅威対処装置３００の射程内の領域を通過する対処時間を算出する。演算装置２４０は、算出した対処時間が最も長い脅威対処装置３００に対処目標３０を割当てる。

割当条件には、対処目標３０が現在割当てられていることが含まれてもよい。この場合、記憶装置２３０には、対処目標３０が現在割当てられている脅威対処装置３００のデータが格納されている。演算装置２４０は、記憶装置２３０から現在割当てられている脅威対処装置３００のデータを読み出し、読み出したデータに対応する脅威対処装置３００に割当てる。現在割当てられている脅威対処装置３００のデータは、対処リスト７００に含まれてもよい。

割当条件は、前述の割当条件を任意に組み合わせてもよい。例えば、演算装置２４０は、前述の割当条件に基づき割当優先度を算出し、算出した割当優先度に基づき対処目標３０を割当てる脅威対処装置３００を決定してもよい。例えば、第１割当優先度が、防衛対象の位置から脅威対処装置３００の位置までの距離に応じて設定される。第２割当優先度が、対処できる時間に応じて設定される。この第１割当優先度と第２割当優先度とに基づき、全体としての割当優先度が算出される。

ステップＳ２２０からステップＳ２８０までの処理は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。

このように、脅威対処システム１０は、複数の脅威対処装置３００を備えることができる。

（実施の形態３）
脅威対処システム１０は、複数の脅威対処装置３００を備えるとき、検知した対処目標３０の１つに対して複数の脅威対処装置３００を用いて対処してもよい。この場合、図９に示す対処リスト７００と、図１０に示す対処指示モジュール５２０の処理を除き、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。

対処リスト７００は、図１９に示すように、例えば、ＩＤ７０１と、推定種別７０２と、位置７０３と、速度７０４と、脅威度７０５と、中断フラグ７０７と、割当装置７０８とを移動体ごとに格納する。割当装置７０８は、対応する対処目標３０が割当てられている脅威対処装置３００を表すデータである。１つの対処目標３０を複数の脅威対処装置３００に割当てるため、割当装置７０８には複数の値を登録することができる。その他のＩＤ７０１と、推定種別７０２と、位置７０３と、速度７０４と、脅威度７０５と、中断フラグ７０７とは、実施の形態１と同様のため、説明を省略する。

対処指示モジュール５２０は、複数の脅威対処装置３００に対処目標３０を割当てることを除き、図１８に示す処理と同様の処理を演算装置２４０に実行させる。ステップＳ２００と、ステップＳ２１０は、実施の形態２と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ２１５において、演算装置２４０は、所望の割当条件に基づき、選択された対処目標３０が割当てられる脅威対処装置３００を複数決定する。例えば、決定する脅威対処装置３００の数の最大値は、予め決められている。割当条件には、実施の形態２の割当条件が含まれてもよい。例えば、演算装置２４０は、対処目標３０の位置からの距離が短い方から順番に所望の数だけ脅威対処装置３００を選択し、選択した脅威対処装置３００に対処目標３０を割当ててもよい。また、対処できる時間が長い方から順番に所望の数だけ脅威対処装置３００を選択し、選択した脅威対処装置３００に対処目標３０を割当ててもよい。割当条件を任意に組み合わせて、割当優先度を算出し、算出した割当優先度に基づき、複数の脅威対処装置３００に対処目標３０を割当ててもよい。

ステップＳ２２０からステップＳ２８０において、演算装置２４０は、割当てられた脅威対処装置３００の各々に対して処理を行う。詳細は実施の形態２と同様であるため、説明を省略する。

このように、脅威対処システム１０は、１つの対処目標３０を複数の脅威対処装置３００に割当てることができる。

（実施の形態４）
脅威対処システム１０は、複数の脅威対処装置３００を備えるとき、複数の脅威対処装置３００を用いて、検知した複数の対処目標３０に対処してもよい。この場合、対処指示モジュール５２０の処理を除き、実施の形態３と同様のため、説明を省略する。

対処指示モジュール５２０は、図２０に示す処理を演算装置２４０に実行させる。ステップＳ２００において、演算装置２４０は、対処リスト７００に対処目標３０が登録されているかを確認する。対処リスト７００に対処目標３０が登録されていないとき（ステップＳ２００；ＮＯ）、演算装置２４０は、対処目標３０が登録されるまで待つ。対処リスト７００に対処目標３０が登録されているとき（ステップＳ２００；ＹＥＳ）、演算装置２４０は、ステップＳ２１５の処理を実行する。

ステップＳ２１５において、演算装置２４０は、所望の割当条件に基づき、対処リスト７００に登録されている対処目標３０が割当てられる脅威対処装置３００を決定する。割当条件には、対処できる対処目標３０の数が最も多くなることが含まれてもよい。演算装置２４０は、脅威対処装置３００から脅威対処装置３００の状態、例えば位置と射程とを取得する。演算装置２４０は、対処できる対処目標３０の数が最も多くなるように、対処目標３０を脅威対処装置３００に割当てる。

割当条件には、脅威対処装置３００の性能に基づき、対処目標３０を撃破できる数が最も多くなるように、対処目標３０を脅威対処装置３００に割当ててもよい。記憶装置２３０は、脅威対処装置３００の性能を予め格納している。演算装置２４０は、脅威対処装置３００の性能を記憶装置２３０から読み出し、読み出した脅威対処装置３００の性能に基づき、対処目標３０を割当てる。

割当条件には、実施の形態３の割当条件が含まれてもよい。また、割当条件を任意に組み合わせて、割当優先度を算出し、算出した割当優先度に基づき、複数の脅威対処装置３００に対処目標３０を割当ててもよい。

ステップＳ２２０からステップＳ２８０において、演算装置２４０は、割当てられた脅威対処装置３００の各々に対して処理を行う。詳細は実施の形態２と同様であるため、説明を省略する。

このように、脅威対処システム１０は、複数の対処目標３０に対して、複数の脅威対処装置３００を割当てることができる。

（実施の形態５）
脅威対処システム１０は、複数の脅威対処装置３００を備えるとき、非対処領域１２に基づき、検知した対処目標３０を脅威対処装置３００に割当ててもよい。この場合、対処指示モジュール５２０の処理を除き、実施の形態２と同様のため、説明を省略する。

対処指示モジュール５２０は、図２１に示す処理を演算装置２４０に実行させる。ステップＳ２００からステップＳ２１０までの処理は、実施の形態２と同様のため、説明を省略する。

ステップＳ２２０において、実施の形態２と同様に、演算装置２４０は、選択した対処目標３０に対処するための照準点を算出する。照準点は、脅威対処装置３００の性能と、対処目標３０の情報、例えば、速度、進行方向などに基づき算出される。脅威対処装置３００の性能は、例えば、射程距離、対処を開始してから照準点に影響を与えるまでの時間（例えば、対空ミサイルを発射してから照準点に到達するまでの時間）などを含む。

ステップＳ２１５において、演算装置２４０は、非対処領域１２と所望の割当条件とに基づき、選択された対処目標３０が割当てられる脅威対処装置３００を複数決定する。演算装置２４０は、ステップＳ２２０において算出された照準点に対処しても非対処領域１２に影響を与えない脅威対処装置３００を抽出する。所望の割当条件に基づき、抽出した脅威対処装置３００から対処目標３０が割当てられる脅威対処装置３００が選択される。割当条件は、実施の形態２と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ２３０からステップＳ２８０までの処理は、実施の形態３と同様であるため、説明を省略する。

このように、脅威対処システム１０は、非対処領域１２に基づき、対処目標３０を脅威対処装置３００に割当てることができる。

（変形例）
検知装置１００がトランスポンダ受信機または敵味方識別装置を含むとき、演算装置２４０は、トランスポンダ受信機または敵味方識別装置が検知した移動体の検知データを変更してもよい。例えば、演算装置２４０は、敵味方識別装置が検知した所属を削除し、所属を不明に変更してもよい。演算装置２４０は、検知装置１００が検知した移動体の検知データを入出力装置２２０に出力する。利用者は、入出力装置２２０に出力された検知データを確認し、入出力装置２２０を用いて移動体を選択し、選択した移動体に登録された所属データを削除する操作を行う。演算装置２４０は、入出力装置２２０に入力された削除操作に基づき、選択された移動体に登録された所属データを削除する。これにより、トランスポンダの信号や敵味方識別装置の信号を詐称した移動体に対して、脅威対処システム１０は対処することができる。

図８に示すステップＳ１５０において、演算装置２４０は、脅威対処装置３００が対処してよい移動体の特徴に基づき、対処目標３０が存在するかを判定してもよい。記憶装置２３０には、脅威対処装置３００が対処してよい移動体の特徴、例えば、大きさ、形状、種別などが格納されている。演算装置２４０は、ステップＳ１５０において、脅威対処装置３００が対処してよい移動体の特徴を記憶装置２３０から読み出す。検知装置１００が検知した移動体の検知データは、読み出した移動体の特徴と比較される。演算装置２４０は、検知された移動体が記憶装置２３０に登録された移動体に含まれるとき、この移動体が対処目標３０に該当すると判定する。このように、記憶装置２３０に登録された移動体の特徴に基づき、対処目標３０が存在するかが判定される。脅威対処装置３００が対処してよい移動体の特徴と検知した移動体の特徴とを比較することで、対処すべきでない移動体を誤って対処目標３０に該当すると判定することが低減される。

非対処領域１２は、固定領域を含んでもよい。例えば、非対処領域１２は、予め決められた非対処目標２０の航路を含んでもよい。脅威対処装置３００が対処目標３０に対処する領域が制限されるため、誤射を抑制することができる。この場合、非対処領域１２として設定された固定領域を除く領域の移動体に対処するとき、図８に示すステップＳ１２０からステップＳ１４０までの処理を省略してもよい。

また、非対処目標２０は、任意の物体に設定してもよい。例えば、非対象目標２０として、固定物、例えば航空施設、民間施設などが設定されてもよい。軌道上を周回する衛星が非対称目標２０に設定されてもよい。

対処指示モジュール５２０のステップＳ２１５（例えば、図１８に示すステップＳ２１５）において、演算装置２４０は、対処目標３０の位置と種別とを表す情報を入出力装置２２０に出力してもよい。また、演算装置２４０は、設定された非対処領域１２と、脅威対処装置３００の位置とを表す情報を入出力装置２２０に出力してもよい。例えば、入出力装置２２０は、出力する情報を表示する表示装置を備えてもよい。利用者は、出力された対処目標３０の位置と、脅威対処装置３００の位置と、非対処領域１２とを確認し、入出力装置２２０を用いて対処目標３０が割当てられる脅威対処装置３００を選択する。対処目標３０が割当てられる脅威対処装置３００を表すデータが入出力装置２２０に入力されると、演算装置２４０は、入力されたデータに基づき、対処目標３０を脅威対処装置３００に割当てる。このように、対処目標３０は、利用者の入力に応じて、割当てられてもよい。また、演算装置２４０は、対処目標３０を割当てるべき脅威対処装置３００を算出し、推奨する脅威対処装置３００として、算出した結果を入出力装置２２０に出力してもよい。

対処指示モジュール５２０のステップＳ２５０（例えば、図１０に示すステップＳ２５０）において、演算装置２４０は、利用者の入力を待って、対処信号を生成してもよい。演算装置２４０は、ステップＳ２５０において、対処目標３０に対処してよいかを確認する確認情報を入出力装置２２０に出力する。利用者は、確認情報に対する応答を入出力装置２２０に入力する。演算装置２４０は、入出力装置２２０に入力された応答に基づき、対処信号を生成する。入出力装置２２０に入力された応答が対処への許可を表すとき、演算装置２４０は、対処信号を生成して、ステップＳ２００の処理を行う。入出力装置２２０に入力された応答が対処の禁止を表すとき、演算装置２４０は、対処信号を生成することなく、ステップＳ２００の処理を行う。これにより、脅威対処装置３００は、利用者の入力に応じて、対処目標３０に対処するかを決定することができる。なお、入出力装置２２０への１回の入力により、複数の脅威対処装置３００が対処することが許可されてもよく、１つの脅威対処装置３００が対処することが許可されてもよい。

脅威対処システム１０は、ネットワークを介して、外部装置から対処目標３０のデータを取得してもよい。例えば、制御装置２００の通信装置２１０は、対処目標３０のデータを有する外部装置に有線または無線により接続され、外部装置から対処目標３０のデータを取得する。制御装置２００の演算装置２４０は、図８に示すステップＳ１５０において、外部装置から取得した対処目標３０のデータを用いて、移動体が対処目標３０に該当するかを判定してもよい。

脅威対処システム１０は、ネットワークを介して、外部装置から非対処目標２０のデータを取得してもよい。例えば、制御装置２００の通信装置２１０は、非対処目標２０のデータを有する外部装置に有線または無線により接続され、外部装置から非対処目標２０のデータを取得する。制御装置２００の演算装置２４０は、図８に示すステップＳ１２０において、外部装置から取得した非対処目標２０のデータを用いて、移動体が非対処目標２０に該当するかを判定してもよい。また、演算装置２４０は、ステップＳ１４０において、外部装置から取得した非対処目標２０のデータに基づき、非対処領域１２を設定してもよい。

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、機能を阻害しない範囲で変更してもよい。また、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。例えば、対処指示モジュール５２０の照準点算出手段５２４と対処指示手段５２６とは、対処プログラム６００に含まれてもよい。この場合、図１０に示す処理を行うとき、制御装置２００により実行される対処指示モジュール５２０は、ステップＳ２１０において、選択した対処目標３０を表す選択信号を生成する。脅威対処装置３００により実行される対処プログラム６００は、図１０に示す処理のステップＳ２２０において、選択信号に基づき、照準点を算出する。対処プログラム６００は、その後、ステップＳ２３０以降の処理を実行する。また、割当プログラム５００は、複数の演算装置２４０で実行されてもよく、割当プログラム５００の一部または全部が脅威対処装置３００で実行されてもよい。また、脅威対処システム１０は、非対処目標２０の情報と対処目標３０の情報とを外部から取得してもよい。この場合、制御装置２００は、非対処領域設定手段５１４と、対処指示手段５２６とを実行することで、対処目標３０に対処することができる。検知装置１００と脅威対処装置３００とが脅威対処システム１０に接続されていれば、脅威対処システム１０に含まれなくともよい。

各実施の形態に記載の脅威対処システムは、例えば以下のように把握される。

第１の態様に係る脅威対処システムは、脅威対処装置（３００）と、制御装置（２００）とを備える。制御装置（２００）は、非対処領域設定手段（５１４）と、対処指示手段（５２６）とを備える。非対処領域設定手段（５１２）は、対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域（１２）を設定する。対処指示手段（５２６）は、非対処領域に基づき、対処目標への対処を脅威対処装置に指示する指示信号を生成する。

非対処領域設定手段により、非対処領域が設定されることで、非対処目標への誤射を抑制する。

第２の態様に係る脅威対処システムは、第１の態様に係る脅威対処システムであって、非対処領域設定手段（５１４）は、非対処目標と識別された移動体の周囲に非対処領域を設定する。

非対処領域は、非対処目標からの距離が所望の距離以下である領域でもよい。

第３の態様に係る脅威対処システムは、第１の態様に係る脅威対処システムであって、非対処領域設定手段（５１４）が、非対処目標の長さに基づき非対処領域を設定するように、構成されている。

第４の態様に係る脅威対処システムは、対処目標に対処する脅威対処装置（３００）と脅威対処装置（３００）を制御する制御装置（２００）とを備え、制御装置（２００）は、対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域（１２）を設定する非対処領域設定手段（５１４）と、非対処領域（１２）に基づき、対処目標（３０）への対処を脅威対処装置（３００）に指示する指示信号を生成する対処指示手段（５２６）とを備え、非対処領域設定手段（５１４）が、非対処目標の速度に基づき非対処領域（１２）を設定するように、構成されている。

非対処目標の速度に基づき非対処領域を設定することで、速度に応じた領域を設定し、非対処目標への誤射を抑制する。また、非対処目標の速度が速いほど、広い非対処領域を設定してもよい。非対処領域は非対処目標からの距離が非対処目標の速度に比例した距離以下である領域に設定されてもよい。また、非対処目標の長さが長いほど、広い非対処領域を設定してもよい。非対処領域は非対処目標からの距離が非対処目標の長さに比例した距離以下である領域に設定されてもよい。

第５の態様に係る脅威対処システムは、対処目標に対処する脅威対処装置（３００）と脅威対処装置（３００）を制御する制御装置（２００）とを備え、制御装置（２００）は、対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域（１２）を設定する非対処領域設定手段（５１４）と、非対処領域（１２）に基づき、対処目標（３０）への対処を脅威対処装置（３００）に指示する指示信号を生成する対処指示手段（５２６）とを備え、非対処領域設定手段（５１４）は、非対処目標（２０）の進行方向に基づき非対処領域（１２）を設定するように、構成されている。

また、非対処目標の進行方向に、対処目標の速度に基づき、非対処領域は広げられてもよい。

第６の態様に係る脅威対処システムは、第１の態様に係る脅威対処システムであって、非対処領域設定手段（５１４）が、脅威対処装置（３００）が備える兵器の特徴に基づき非対処領域を設定するように、構成されている。

脅威対処装置が備える兵器の特徴に基づき非対処領域が設定されることで、脅威対処システムは兵器の特徴に応じて対処目標に対処できるため、非対処目標への誤射を抑制しつつ、対処目標への対処を行うことができる。

第７の態様に係る脅威対処システムは、対処目標に対処する脅威対処装置（３００）と脅威対処装置（３００）を制御する制御装置（２００）とを備え、制御装置（２００）は、対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域（１２）を設定する非対処領域設定手段（５１４）と、非対処領域（１２）に基づき、対処目標（３０）への対処を脅威対処装置（３００）に指示する指示信号を生成する対処指示手段（５２６）とを備え、非対処領域設定手段（５１４）は、脅威対処装置（３００）が備える兵器の特徴に基づき非対処領域（１２）を設定し、脅威対処装置（３００）が備える兵器の特徴が照準精度と頂角（１８）とを含むように、構成されている。

兵器の照準精度と頂角とに基づき非対処領域が設定されることで、脅威対処装置が対処目標に対処するときに影響を与える領域の大きさに応じて、非対処領域が設定される。このため、非対処目標への影響を抑制することができる。

第８の態様に係る脅威対処システムは、対処目標に対処する脅威対処装置（３００）と脅威対処装置（３００）を制御する制御装置（２００）とを備え、制御装置（２００）は、対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域（１２）を設定する非対処領域設定手段（５１４）と、非対処領域（１２）に基づき、対処目標（３０）への対処を脅威対処装置（３００）に指示する指示信号を生成する対処指示手段（５２６）とを備え、非対処領域設定手段（５１４）は、脅威対処装置（３００）が備える兵器の特徴に基づき非対処領域（１２）を設定し、脅威対処装置（３００）が備える兵器の特徴が移動体に命中したときの効果範囲を含むように、構成されている。

第９の形態に係る脅威対処システムは、第１の態様に係る脅威対処システムであって、対処指示手段（５２６）が、脅威対処装置（３００）が対処目標（３０）に対処しても非対処領域に影響を与えないとき、脅威対処装置に対処を指示する対処信号を生成するように、構成されている。

第１０の形態に係る脅威対処システムは、第１の態様に係る脅威対処システムであって、対処指示手段（５２６）が、脅威対処装置（３００）が対処目標（３０）に対処すると非対処領域（１２）に影響を与えるとき、脅威対処装置（３００）に対処の中断を指示する中断信号を生成するように、構成されている。

脅威対処装置が対処目標への対処を中断するため、非対処目標への影響を低減することができる。

第１１の形態に係る脅威対処システムは、対処目標に対処する脅威対処装置（３００）と脅威対処装置（３００）を制御する制御装置（２００）とを備え、制御装置（２００）は、対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域（１２）を設定する非対処領域設定手段（５１４）と、非対処領域（１２）に基づき、対処目標（３０）への対処を脅威対処装置（３００）に指示する指示信号を生成する対処指示手段（５２６）とを備え、対処指示手段（５２６）は、脅威対処装置（３００）が対処目標（３０）に対処しても非対処領域（１２）に影響を与えないとき、脅威対処装置（３００）に対処を指示する対処信号を生成し、対処指示手段（５２６）が、脅威対処装置（３００）が対処したときの効果範囲（１４）が非対処領域（１２）に重なるとき、脅威対処装置（３００）が対処目標（３０）に対処したときに非対処領域（１２）に影響を与えると判定するように、構成されている。
第１２の形態に係る脅威対処システムは、対処目標に対処する脅威対処装置（３００）と脅威対処装置（３００）を制御する制御装置（２００）とを備え、制御装置（２００）は、対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域（１２）を設定する非対処領域設定手段（５１４）と、非対処領域（１２）に基づき、対処目標（３０）への対処を脅威対処装置（３００）に指示する指示信号を生成する対処指示手段（５２６）とを備え、対処指示手段（５２６）は、脅威対処装置（３００）が対処目標（３０）に対処すると非対処領域（１２）に影響を与えるとき、脅威対処装置（３００）に対処の中断を指示する中断信号を生成し、対処指示手段（５２６）が、脅威対処装置（３００）が対処したときの効果範囲（１４）が非対処領域（１２）に重なるとき、脅威対処装置（３００）が対処目標（３０）に対処したときに非対処領域（１２）に影響を与えると判定するように、構成されている。

第１３の形態に係る脅威対処システムは、第１１の態様に係る脅威対処システムであって、効果範囲（１４）が、脅威対処装置（３００）が備える兵器が対処目標（３０）を撃破するための対処物が通過する対処経路（１６）を含むように、構成されている。

第１４の形態に係る脅威対処システムは、第１１の態様に係る脅威対処システムであって、効果範囲（１４）が、対処経路（１６）が直線状に延びるとき、脅威対処装置（３００）が備える兵器に応じた頂角（１８）を有する円錐状の領域を含むように、構成されている。

１ 記憶媒体
１０ 脅威対処システム
１２ 非対処領域
１４ 効果範囲
１６ 対処経路
１８ 頂角
２０ 非対処目標
３０ 対処目標
１００ 検知装置
２００ 制御装置
２１０ 通信装置
２２０ 入出力装置
２３０ 記憶装置
２４０ 演算装置
３００ 脅威対処装置
３１０ 通信装置
３２０ 入出力装置
３３０ 記憶装置
３４０ 演算装置
３５０ 照準センサ
３６０ 対処実行装置
５００ 割当プログラム
５１０ 識別モジュール
５１２ 移動体識別手段
５１４ 非対処領域設定手段
５１６ 対処目標登録手段
５２０ 対処指示モジュール
５２２ 対処目標選択手段
５２４ 照準点算出手段
５２６ 対処指示手段
５２８ 割当手段
６００ 対処プログラム
６１０ 対処手段
７００ 対処リスト
７０１ ＩＤ
７０２ 推定種別
７０３ 位置
７０４ 速度
７０５ 脅威度
７０６ 対処フラグ
７０７ 中断フラグ
７０８ 割当装置

Claims (14)

1. 対処目標に対処する脅威対処装置と
   前記脅威対処装置を制御する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、
   移動体であって対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域を設定する非対処領域設定手段と、
   前記非対処領域に基づき、前記対処目標への対処を前記脅威対処装置に指示する指示信号を生成する対処指示手段と
   を備える
   脅威対処システム。
2. 前記非対処領域設定手段は、前記非対処目標の周囲に前記非対処領域を設定する
   請求項１に記載の脅威対処システム。
3. 前記非対処領域設定手段は、前記非対処目標の長さに基づき前記非対処領域を設定する
   請求項１または２に記載の脅威対処システム。
4. 対処目標に対処する脅威対処装置と
   前記脅威対処装置を制御する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、
   対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域を設定する非対処領域設定手段と、
   前記非対処領域に基づき、前記対処目標への対処を前記脅威対処装置に指示する指示信号を生成する対処指示手段と
   を備え、
   前記非対処領域設定手段は、前記非対処目標の速度に基づき前記非対処領域を設定する
   脅威対処システム。
5. 対処目標に対処する脅威対処装置と
   前記脅威対処装置を制御する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、
   対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域を設定する非対処領域設定手段と、
   前記非対処領域に基づき、前記対処目標への対処を前記脅威対処装置に指示する指示信号を生成する対処指示手段と
   を備え、
   前記非対処領域設定手段は、前記非対処目標の進行方向に基づき前記非対処領域を設定する
   脅威対処システム。
6. 前記非対処領域設定手段は、前記脅威対処装置が備える兵器の特徴に基づき前記非対処領域を設定する
   請求項１から５のいずれか１項に記載の脅威対処システム。
7. 対処目標に対処する脅威対処装置と
   前記脅威対処装置を制御する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、
   対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域を設定する非対処領域設定手段と、
   前記非対処領域に基づき、前記対処目標への対処を前記脅威対処装置に指示する指示信号を生成する対処指示手段と
   を備え、
   前記非対処領域設定手段は、前記脅威対処装置が備える兵器の特徴に基づき前記非対処領域を設定し、
   前記脅威対処装置が備える兵器の特徴は、照準精度と頂角とを含む
   脅威対処システム。
8. 対処目標に対処する脅威対処装置と
   前記脅威対処装置を制御する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、
   対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域を設定する非対処領域設定手段と、
   前記非対処領域に基づき、前記対処目標への対処を前記脅威対処装置に指示する指示信号を生成する対処指示手段と
   を備え、
   前記非対処領域設定手段は、前記脅威対処装置が備える兵器の特徴に基づき前記非対処領域を設定し、
   前記脅威対処装置が備える兵器の特徴は、前記対処目標に命中したときの効果範囲を含む
   脅威対処システム。
9. 前記対処指示手段は、前記脅威対処装置が前記対処目標に対処しても前記非対処領域に影響を与えないとき、前記脅威対処装置に対処を指示する対処信号を生成する
   請求項１から８のいずれか１項に記載の脅威対処システム。
10. 前記対処指示手段は、前記脅威対処装置が前記対処目標に対処すると前記非対処領域に影響を与えるとき、前記脅威対処装置に対処の中断を指示する中断信号を生成する
    請求項１から９のいずれか１項に記載の脅威対処システム。
11. 対処目標に対処する脅威対処装置と
    前記脅威対処装置を制御する制御装置と
    を備え、
    前記制御装置は、
    対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域を設定する非対処領域設定手段と、
    前記非対処領域に基づき、前記対処目標への対処を前記脅威対処装置に指示する指示信号を生成する対処指示手段と
    を備え、
    前記対処指示手段は、前記脅威対処装置が前記対処目標に対処しても前記非対処領域に影響を与えないとき、前記脅威対処装置に対処を指示する対処信号を生成し、
    前記対処指示手段は、前記脅威対処装置が対処したときの効果範囲が前記非対処領域に重なるとき、前記脅威対処装置が前記対処目標に対処したときに前記非対処領域に影響を与えると判定する
    脅威対処システム。
12. 対処目標に対処する脅威対処装置と
    前記脅威対処装置を制御する制御装置と
    を備え、
    前記制御装置は、
    対処すべきでない非対処目標の情報に基づき、非対処領域を設定する非対処領域設定手段と、
    前記非対処領域に基づき、前記対処目標への対処を前記脅威対処装置に指示する指示信号を生成する対処指示手段と
    を備え、
    前記対処指示手段は、前記脅威対処装置が前記対処目標に対処すると前記非対処領域に影響を与えるとき、前記脅威対処装置に対処の中断を指示する中断信号を生成し、
    前記対処指示手段は、前記脅威対処装置が対処したときの効果範囲が前記非対処領域に重なるとき、前記脅威対処装置が前記対処目標に対処したときに前記非対処領域に影響を与えると判定する
    脅威対処システム。
13. 前記効果範囲は、前記脅威対処装置が備える兵器が前記対処目標を撃破するための対処物が通過する対処経路を含む
    請求項１１または請求項１２に記載の脅威対処システム。
14. 前記効果範囲は、前記対処経路が直線状に延びるとき、前記脅威対処装置が備える兵器に応じた頂角を有する円錐状の領域を含む
    請求項１３に記載の脅威対処システム。

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