JP7240218B2 - 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連し、自動運転によって駐車された車両の位置を乗員の端末装置に通知する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０１７－１８２２６３号公報

ところで、自動運転による車両の駐車が開始された場合であっても、忘れ物があったり、乗員や車両の安全が担保できなかったりする場合には、中止されることが好ましい。しかしながら、従来の技術では、自動運転による車両の駐車を中止することが困難である場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員による車両の周辺監視がない状態で不用意な自動制御によって不都合が生じるのを抑制することができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行う運転制御部と、前記車両からユーザが降車する際、自動駐車が適切でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する判定部とを備え、前記運転制御部は、前記判定部によって前記所定の条件を満たさないと判定された場合、前記ユーザ、又は前記ユーザ以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させ、前記判定部によって前記所定の条件を満たすと判定された場合、前記ユーザ、又は前記ユーザ以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させることを行わないものである。

（２）：上記（１）の態様において、前記認識部は、更に、前記車両の車室内に置かれている物体を認識し、前記所定の条件には、前記駐車場から前記車両を出庫させる指示を実行する端末装置が、前記車両の車室内に置かれていることが前記認識部により認識されたことが含まれるものである。

（３）：上記（１）、又は（２）の態様において、前記車両のエネルギー残量を取得する取得部を更に備え、前記所定の条件には、前記取得部によって取得された前記エネルギー残量によって前記車両が走行することができる走行可能距離が基準以下であることが含まれるものである。

（４）：上記（１）～（３）の態様において、車両制御システムは、前記認識部が結果を参照する検出装置の故障を検出する故障検出部をさらに備え、前記所定の条件には、前記故障検出部によって前記検出装置の故障が検出されていないことが含まれるものである。

（５）：上記（１）～（４）の態様において、前記認識部は、更に、前記車両の車室内に存在する物体を認識し、前記所定の条件には、前記車両の車室内に人が存在していることが前記認識部により認識されたことが含まれるものである。

（６）：上記（３）～（５）の態様において、車両制御システムは、前記ユーザに各種情報を通知する通知部を更に備え、前記判定部は、前記車両からユーザが降車した後、前記所定の条件を満たすか否かを判定し、前記通知部は、前記車両からユーザが降車した後、前記所定の条件を満たすと判定された場合、前記ユーザが有する端末装置に、前記所定の条件が満たされていることを通知するものである。

（７）：上記（１）～（６）の態様において、前記運転制御部は、前記判定部によって前記所定の条件を満たすと判定された後、前記判定部によって前記所定の条件を満たさないと判定された場合、前記ユーザ、又は前記ユーザ以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を、停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させるものである。

（８）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺状況を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行い、前記車両からユーザが降車する際、自動駐車が適切でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定し、前記所定の条件を満たさないと判定された場合、前記ユーザ、又は前記ユーザ以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させ、前記所定の条件を満たすと判定された場合、前記ユーザ、又は前記ユーザ以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させることを行わないものである。

（９）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺状況を認識させ、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行わせ、前記車両からユーザが降車する際、自動駐車が適切でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定させ、前記所定の条件を満たさないと判定された場合、前記ユーザ、又は前記ユーザ以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させ、前記所定の条件を満たすと判定された場合、前記ユーザ、又は前記ユーザ以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させることを行わないものである。

（１）～（９）によれば、乗員による車両の周辺監視がない状態で不用意な自動制御によって不都合が生じるのを抑制することができる。

（２）によれば、忘れ物を駐車場まで取りに行く手間を低減することができる。

（３）によれば、車両が入庫や出庫の途中で停止してしまうことを抑制することができる。

（４）によれば、適切に車両を駐車させることができる。

（５）によれば、乗員の安全を確保することができる。

（７）によれば、自動運転による駐車を指示する手間を低減することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 特定ジェスチャ情報１８２の生成アプリケーションの実行画面ＩＭ１の一例を示す図である。 入庫に係る自走駐車イベントのジェスチャによる開始場面の一例を示す図である。 入庫に係る自走駐車イベントのノックによる開始場面の一例を示す図である。 入庫に係る自走駐車イベントのなでる操作による開始場面の一例を示す図である。 車室内カメラ７０によって撮像された車室内の画像（ＩＭ２（ｔ））と、過去に撮像された車室内の画像（ＩＭ２（ｔ－１））との一例を示す図である。 入庫に係る自走駐車イベントの開始処理の一連の流れを示すフローチャートである。 入庫に係る自走駐車イベントの中止処理の一連の流れを示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。以下、自車両Ｍの駆動源が、内燃機関と、電動機との組合せである場合について説明する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、故障検出装置１８と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、車室内カメラ７０と、特定接触操作検出装置７２と、バッテリ残量検出部７４と、燃料残検出部７６と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

故障検出装置１８は、車両システム１が備える構成のうち、自車両Ｍの周辺を検出する構成（例えば、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、物体認識装置１６等）の故障を検出する。以下、自車両Ｍの周辺を検出する構成（例えば、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、物体認識装置１６等）の故障を互いに区別しない場合には、「検出装置」と記載する。故障検出装置１８は、例えば、検出装置による検出結果の出力が途切れた場合、検出装置の検出結果が異常な値を示す場合、検出装置の動作が停止した場合等に、検出装置が故障しているものとする。故障検出装置１８は、例えば、検出装置の一部、又はすべてが故障した場合に、検出装置が故障しているものとする。故障検出装置１８は、「故障検出部」の一例である。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置（以下、端末装置ＴＭ）の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

車室内カメラ７０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ７０は、車室内に置かれた物体を撮像するためのカメラである。車室内カメラ７０は、例えば、自車両Ｍの車室内の様子を撮像可能な任意の箇所に取り付けられる。車室内カメラ７０は、例えば、所定のタイミングまたは周期的に繰り返し自車両の車室内の様子を撮像する。車室内カメラ７０は、ステレオカメラであってもよい。

特定接触操作検出装置７２には、例えば、自車両Ｍをノックする音を検出する音検出部や、自車両Ｍをなでる操作を検出する接触検出部が含まれる。音センサは、例えば、車室内に設置されるマイクにより実現され、接触センサは、例えば、自車両Ｍの車体表面に設置されるタッチパネルにより実現される。

バッテリ残量検出部７４は、自車両Ｍが備える駆動源である電動機に電力を供給する二次蓄電池（例えば、充電率（ＳｏＣ（State Of Charge）））を検出する。

燃料残検出部７６は、自車両Ｍが備える内燃機関の燃焼に用いられる燃料（ガソリン）の残量や、燃料電池の発電に用いられる燃料（例えば、水素、炭化水素、アルコール等）の残量を検出する。以降の説明において、二次蓄電池と、燃料電池とを互いに区別しない場合には、バッテリと記載する。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０と、を備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部１８０には、特定ジェスチャ情報１８２と、特定接触操作情報１８４とが記憶されている。特定ジェスチャ情報１８２と、特定接触操作情報１８４との詳細については、後述する。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

また、認識部１３０は、車室内カメラ７０によって撮像された画像に基づいて、自車両Ｍの車室内に存在する物体を認識する。例えば、「車室内に存在する物体を認識する」機能は、ディープラーニング等による物体の認識により実現される。また、認識部１３０は、マイクによって検出された音に基づいて、乗員が自車両Ｍをノックするノック音の発生位置や、ノック音のリズム、及び所定時間内にノック音が鳴った回数等を認識する。また、認識部１３０は、タッチパネルによって検出された自車両Ｍをなでる操作を認識する。

認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自走駐車イベント－入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００－ｉｎおよび３００－ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００－ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。

自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。入庫に係る自走駐車イベントの開始トリガの詳細については、後述する。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント－出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置ＴＭから迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

［入庫に係る自走駐車イベントの開始トリガ］
入庫に係る自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。以下、入庫に係る自走駐車イベントの開始トリガが、（１）自車両Ｍに対する乗員のジェスチャ、又は（２）自車両Ｍに対する乗員のノックである場合について説明する。

［（１）自車両Ｍに対する乗員のジェスチャ］
入庫に係る自走駐車イベントが開始される際、自車両Ｍは、停止エリア３１０に停車されており、乗員は、乗降エリア３２０において自車両Ｍから降車する。認識部１３０は、例えば、乗員の降車する際、自車両Ｍの全てのドアが閉じられた後にカメラ１０が撮像した自車両Ｍの周辺を示す画像に基づいて、乗員の手や頭、胴体といった身体の動き（以下、ジェスチャ）を認識する。「降車する際」とは、乗員が降車し、自車両Ｍのドアを閉めてから所定時間の間（例えば、数十［秒］～数［分］など）や、乗員が降車し、自車両Ｍから離れていって所定距離（例えば、数［ｍ］～十数［ｍ］）以上離れるまでの期間である。認識部１３０は、認識したジェスチャと、特定ジェスチャ情報１８２とに基づいて、入庫に係る自走駐車イベントを開始する。特定ジェスチャ情報１８２は、乗員のジェスチャを示す情報と、自車両Ｍにおいて実行されるコマンド（この一例では、入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド）とが互いに対応付けられた情報である。乗員のジェスチャは、例えば、車両に手を振ったり、手又は指で自車両Ｍの進行方向を示したりする身体の動きである。以下、特定ジェスチャ情報１８２が、「入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド」と、「手を振るジェスチャ」とが互いに対応付けられる情報である場合について説明する。自車両Ｍに対する乗員のジェスチャは、「車体に向かって行う乗員の特定の操作」の一例である。

特定ジェスチャ情報１８２は、例えば、認識部１３０によって認識可能な複数のジェスチャと、ジェスチャによって実行可能なコマンドとが対応付けられた情報である。特定ジェスチャ情報１８２は、自車両Ｍの乗員が、ジェスチャとコマンドとを対応付けることにより、生成されてよい。ジェスチャによって実行可能なコマンドは、例えば、自車両Ｍの乗員が自車両Ｍに乗車していなくても実行可能なコマンドである。図５は、特定ジェスチャ情報１８２の生成アプリケーションの実行画面ＩＭ１の一例を示す図である。特定ジェスチャ情報１８２の生成に際して、自動運転制御装置１００は、特定ジェスチャ情報１８２を生成するアプリケーションを実行し、ＨＭＩ３０に実行画面ＩＭ１を表示させる。実行画面ＩＭ１には、あるコマンドに対応付けるジェスチャを自車両Ｍの乗員に問い合わせるメッセージＭＳ１と、当該コマンドに対応付けることが可能な（つまり、認識部１３０が認識可能な）ジェスチャを選択するボタンＢ１～Ｂ３とが含まれる。メッセージＭＳ１は、例えば、「「入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド」を実行するジェスチャを選択してください」といった内容である。また、このコマンドに対応付けることが可能なジェスチャは、例えば、「手を振る」、又は「進行方向を指さす」等である。自車両Ｍの乗員は、ＨＭＩ３０に表示された実行画面ＩＭ１に基づいて、ジェスチャを選択し、自動運転制御装置１００は、乗員が選択したジェスチャと、コマンドとを対応付けて特定ジェスチャ情報１８２を生成する。

なお、特定ジェスチャ情報１８２を生成する処理は、自車両Ｍの乗員の端末装置ＴＭにおいて行われてもよい。この場合、自動運転制御装置１００は、乗員の端末装置ＴＭにおいて生成された特定ジェスチャ情報１８２をネットワークを介して受信し、受信した特定ジェスチャ情報１８２を記憶部１８０に記憶させる。

図６は、入庫に係る自走駐車イベントのジェスチャによる開始場面の一例を示す図である。図６において、乗員は、乗降エリア３２０において自車両Ｍから降車した後、自車両Ｍに対して手を振るジェスチャを行っている。認識部１３０は、カメラ１０が撮像した自車両Ｍの周辺を示す画像に基づいて、乗員が、自車両Ｍに対して手を振るジェスチャを行っていることを認識する。認識部１３０は、認識したジェスチャの内容を用いて特定ジェスチャ情報１８２を検索し、「自車両Ｍに対して手を振るジェスチャ」に対応付けられたコマンドである「入庫に係る自走駐車イベントの開始」を特定する。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって「入庫に係る自走駐車イベントの開始」なるコマンドが認識された場合、入庫に係る自走駐車イベントを実行する。

［（２）自車両Ｍに対する乗員のノック］
図７は、入庫に係る自走駐車イベントのノックによる開始場面の一例を示す図である。入庫に係る自走駐車イベントが開始される際、自車両Ｍは、停止エリア３１０に停車されており、乗員は、乗降エリア３２０において自車両Ｍから降車する。認識部１３０は、例えば、乗員が降車する際、自車両Ｍの全てのドアが閉じられた後に特定接触操作検出装置７２（マイク）が検出した音に基づいて、乗員のノックを認識する。認識部１３０は、認識したノックと、特定接触操作情報１８４とに基づいて、入庫に係る自走駐車イベントを開始する。特定接触操作情報１８４は、例えば、乗員のノックを示す情報と、自車両Ｍにおいて実行されるコマンド（この一例では、入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド）とが互いに対応付けられたレコードが含まれる情報である。乗員のノックを示す情報は、例えば、所定のリズムや、所定の回数を示す情報である。以下、特定接触操作情報１８４が、入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンドと、連続した２回のノックとが互いに対応付けられたレコードを含む情報である場合について説明する。自車両Ｍに対する乗員のノックは、「車体に対して行う乗員の特定の操作」の一例である。

ノックによって実行可能なコマンドは、例えば、自車両Ｍの乗員が自車両Ｍに乗車していなくても実行可能なコマンドである。特定接触操作情報１８４の生成に際して、自動運転制御装置１００は、特定接触操作情報１８４を生成するアプリケーションを実行する。以降の処理は、特定ジェスチャ情報１８２を生成する際の処理と同様であるため、説明を省略する。

図７において、乗員は、乗降エリア３２０において自車両Ｍから降車した後、自車両Ｍに対して連続した２回のノックを行っている。認識部１３０は、特定接触操作検出装置７２によって検出された音に基づいて、乗員が連続した２回のノックを行っていることを認識する。認識部１３０は、認識したノックの内容を用いて特定接触操作情報１８４を検索し、「連続した２回のノック」に対応付けられた「入庫に係る自走駐車イベントの開始」を特定する。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって「入庫に係る自走駐車イベントの開始」なるコマンドが認識された場合、入庫に係る自走駐車イベントを実行する。

［（３）自車両Ｍに対する乗員のなでる操作］
図８は、入庫に係る自走駐車イベントのなでる操作による開始場面の一例を示す図である。入庫に係る自走駐車イベントが開始される際、自車両Ｍは、停止エリア３１０に停車されており、乗員は、乗降エリア３２０において自車両Ｍから降車する。認識部１３０は、例えば、乗員が降車する際、自車両Ｍの全てのドアが閉じられた後に特定接触操作検出装置７２（タッチパネル）の検出結果に基づいて、乗員のなでる操作を認識する。認識部１３０は、認識したなでる操作と、特定接触操作情報１８４とに基づいて、入庫に係る自走駐車イベントを開始する。特定接触操作情報１８４は、例えば、乗員のなでる操作を示す情報と、自車両Ｍにおいて実行されるコマンド（この一例では、入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド）とが互いに対応付けられたレコードが含まれる情報である。以下、特定接触操作情報１８４が、入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンドと、なでる操作とが互いに対応付けられたレコードを含む情報である場合について説明する。自車両Ｍに対する乗員のなでる操作は、「車体に対して行う乗員の特定の操作」の一例である。

なでる操作によって実行可能なコマンドは、例えば、自車両Ｍの乗員が自車両Ｍに乗車していなくても実行可能なコマンドである。特定接触操作情報１８４の生成に際して、自動運転制御装置１００は、特定接触操作情報１８４を生成するアプリケーションを実行する。以降の処理は、特定ジェスチャ情報１８２を生成する際の処理と同様であるため、説明を省略する。

図８において、乗員は、乗降エリア３２０において自車両Ｍから降車した後、自車両Ｍに対して操作を行っている。認識部１３０は、特定接触操作検出装置７２の検出結果に基づいて、乗員がなでる操作を行っていることを認識する。認識部１３０は、認識したなでる操作の内容を用いて特定接触操作情報１８４を検索し、「なでる操作」に対応付けられた「入庫に係る自走駐車イベントの開始」を特定する。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって「入庫に係る自走駐車イベントの開始」なるコマンドが認識された場合、入庫に係る自走駐車イベントを実行する。

［入庫に係る自走駐車イベントの中止条件］
ここで、自走駐車制御部１４２は、入庫に係る自走駐車イベントの開始の指示が実行された場合であっても、自動駐車が適切でないことを示す所定の条件を満たす場合には、自走駐車イベントを行わない（開始を取りやめ、或いは開始した後であっても中止する）。

自走駐車制御部１４２が、自走駐車イベントを中止する所定の条件は、下記の一部または全部のうち、少なくとも一つが成立することである。
（１）：自車両Ｍの車室内に乗員の端末装置ＴＭが置き忘れられていることが認識されたこと
（２）：自車両Ｍのエネルギー残量による走行可能距離が基準以下であること
（３）：認識部１３０が結果を参照する検出装置の故障が検出されたこと
（４）：自車両Ｍの車室内に人が存在することが認識されたこと

［（１）：自車両Ｍの車室内に乗員の端末装置ＴＭが置き忘れられていることが認識された場合］
認識部１３０は、例えば、車室内カメラ７０によって撮像された過去の車室内画像と、乗員が降車した際に撮像された車室内の画像とに基づいて、２つの画像の差分を抽出する。過去の車室内の画像は、例えば、自車両Ｍに乗員が乗車しておらず、且つ自車両Ｍに荷物が積載されていない状態において撮像された画像である。過去の車室内の画像或いは比較のために抽出された画像の特徴データ（圧縮画像を含む）は記憶部１８０に記憶されている。２つの画像或いはその特徴データに差分が抽出された場合、認識部１３０は、当該差分が生じている箇所に存在する物体を認識する。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０の認識結果が、差分が生じている箇所に存在する物体が自車両Ｍの乗員の端末装置ＴＭであることを示す場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わない。

図９は、車室内カメラ７０によって撮像された車室内の画像（ＩＭ２（ｔ））と、過去に撮像された車室内の画像（ＩＭ２（ｔ－１））との一例を示す図である。認識部１３０は、乗員が降車した際に撮像された車室内の画像（ＩＭ２（ｔ））と、過去の画像（ＩＭ２（ｔ－１））との差分を抽出する。図９において、認識部１３０は、車室内の画像（ＩＭ２（ｔ））の領域ＡＲの位置に生じている差分を抽出する。認識部１３０は、車室内の画像（ＩＭ２（ｔ））の領域ＡＲの位置に存在する物体を認識する。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０の認識結果が、領域ＡＲの位置に存在する物体が端末装置ＴＭであることを示す場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わない。

自車両Ｍの乗員は、出庫に係る自走駐車イベントによって駐車場ＰＡから自車両Ｍを出庫させる場合、端末装置ＴＭを用いて迎車リクエストを送信するが、入庫の際に端末装置ＴＭを自車両Ｍの車室内に置き忘れた場合、迎車リクエストを送信することができない場合があった。自走駐車制御部１４２は、端末装置ＴＭが自車両Ｍの車室内に置き忘れられている場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わず、乗員に端末装置ＴＭの携帯を促すことができる。

なお、上述では、認識部１３０が、端末装置ＴＭが自車両Ｍに置き忘れられていることを、車室内カメラ７０によって撮像された車室内の画像に基づいて、認識する場合について説明したが、これに限られない。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの重さ（以下、車重）を検出する検出部の検出結果に基づいて、車重の変化が認識された場合、端末装置ＴＭが自車両Ｍに置き忘れられていると認識してもよい。また、端末装置ＴＭが、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）認証等の非接触チップによる通信機能を有している場合、自車両Ｍから乗員が降車した後も、当該通信機能によって端末装置ＴＭと自動運転制御装置１００との通信が行われている場合に、認識部１３０は、端末装置ＴＭが自車両Ｍに置き忘れられていると認識してもよい。

また、自動運転制御装置１００は、認識部１３０が端末装置ＴＭが自車両Ｍに置き忘れられていることを認識した場合、自車両Ｍの車載機器を制御し、乗員に端末装置ＴＭの置き忘れを報知してもよい。例えば、自動運転制御装置１００は、ヘッドライトやウインカ等を制御し、光によって乗員に報知したり、自車両Ｍに搭載されているオーディオを制御し、音によって乗員に報知したり、ワイパー駆動部を制御し、ワイパーの動きによって乗員に報知したり、走行駆動力出力装置２００を制御し、自車両Ｍを動作（例えば、振動や小刻みな前後移動）させ、動きによって乗員に報知したりしてもよい。

［（２）：自車両Ｍのエネルギー残量による走行可能距離が基準以下である場合］
自走駐車制御部１４２は、例えば、バッテリ残量検出部７４によって検出されたバッテリの残容量と、自車両Ｍの電費を示す情報とに基づいて、自車両Ｍの走行可能距離を算出する。また、自走駐車制御部１４２は、燃料残検出部７６によって検出された燃料の残量と、自車両Ｍの燃費を示す情報とに基づいて、自車両Ｍの走行可能距離を算出する。自走駐車制御部１４２は、算出した走行可能距離の総和が、基準以下である場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わない。基準は、例えば、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまでの経路と、駐車場ＰＡ内において駐車スペースＰＳまで走行する経路と、駐車スペースＰＳから停止エリア３１０までの経路とを足し合わせた距離である。これにより、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが駐車場ＰＡへの入庫や駐車場ＰＡからの出庫の途中で停止してしまうことを抑制することができる。

なお、自車両Ｍが駆動源として内燃機関のみを備える場合、自車両Ｍは、バッテリ残量検出部７４を備えていなくてもよい。また、自車両Ｍが駆動源として電動機のみを備える場合、自車両Ｍは、燃料残検出部７６を備えていなくてもよい。また、この場合、自走駐車制御部１４２は、バッテリ残量検出部７４の検出結果に基づいて算出された走行可能距離のみ、又は燃料残検出部７６の検出結果に基づいて算出された走行可能距離のみと、基準とに基づいて、入庫に係る自走駐車イベントを行うか否かを判定してもよい。以降の説明において、バッテリの残容量と、燃料の残容量とを互いに区別しない場合には、「エネルギー残量」と記載する。

［（３）：認識部１３０が結果を参照する検出装置の故障が検出された場合］
自走駐車制御部１４２は、例えば、故障検出装置１８によって検出装置の故障が検出された場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わない。上述したように、認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。このため、検出装置が故障している場合、自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントによって駐車スペースＰＳに自車両Ｍを駐車させることができない。自走駐車制御部１４２は、故障検出装置１８によって検出装置の故障が検出された場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わないことにより、自車両Ｍを自動運転によって安全に駐車場ＰＡに駐車させることが可能な場合にのみ、入庫に係る自走駐車イベントを実行することができる。

［（４）：自車両Ｍの車室内に人が存在することが認識された場合］
認識部１３０は、例えば、車室内カメラ７０によって撮像された過去の車室内画像と、乗員が降車した際に撮像された車室内の画像とに基づいて、２つの画像の差分を抽出する。２つの画像に差分が抽出された場合、認識部１３０は、当該差分が生じている箇所に存在する物体を認識する。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０の認識結果が、差分が生じている箇所に存在する物体が人物であることを示す場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わない。

ここで、自車両Ｍに複数の乗員が乗車し、且つ乗員の一部が乳児やお年寄りである場合、乗降エリア３２０において他の乗員が降車した後、乳児やお年寄りが自車両Ｍに取り残されてしまう場合がある。取り残されてしまった乗員が自身で降車することが困難であるような場合（つまり、乳児やお年寄りの場合）、自車両Ｍが自走駐車イベントによって駐車場ＰＡに駐車されてしまうと、乗員の健康を害する場合がある。自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍに乗員が取り残されている場合には、入庫に係る自走駐車イベントを行わず、乗員の安全を確保することができる。また、上述した処理により、自車両Ｍから既に降車した乗員は、自走駐車イベントが行われない（中止された）ことを認識し、自車両Ｍに取り残されている乗員に気付くことができる。自走駐車イベントが中止されたことは、例えば、自車両Ｍが自走駐車イベント（駐車動作）を開始しないこと以外にも、自走駐車イベントを開始する場合において点滅する灯体が点滅しないことや、自車両Ｍのミラーが畳まれない等の物理的な動作によって、自車両Ｍから既に降車した乗員に明示されてもよい。

［動作フロー］
図１０は、入庫に係る自走駐車イベントの開始処理の一連の流れを示すフローチャートである。まず、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０の認識結果が、自車両Ｍが停止エリア３１０において停止されていることを示すか否かを判定する（ステップＳ１００）。自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが停止エリア３１０において停止されていることを示すまでの間待機する。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって自車両Ｍが停止エリア３１０において停止されていることが認識された場合、認識部１３０の認識結果が、自車両Ｍの全てのドアが閉められたことを示すか否かを判定する（ステップＳ１０２）。自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの全てのドアが閉められるまでの間待機する。

自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０において停止されている自車両Ｍの全てのドアが閉められた後に、認識部１３０によって、自車両Ｍを降車した乗員が「入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド」に対応付けられたジェスチャを行ったことが認識されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって、自車両Ｍを降車した乗員が「入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド」に対応付けられたジェスチャを行ったことが認識された場合、入庫に係る自走駐車イベントを実行する（ステップＳ１０８）。

自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によってジェスチャが行われたことが認識されなかった場合、認識部１３０によって、自車両Ｍを降車した乗員が「入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド」に対応付けられたノックを行ったことが認識されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって、自車両Ｍを降車した乗員が「入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド」に対応付けられたノックを行ったことが認識された場合、入庫に係る自走駐車イベントを実行する（ステップＳ１０８）。

自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によってジェスチャ、及びノックが認識されなかった場合、停止エリア３１０において停止されている自車両Ｍの全てのドアが閉められた後、所定の時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０において停止されている自車両Ｍの全てのドアが閉められた後、所定の時間が経過するまでの間、待機する。自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０において停止されている自車両Ｍの全てのドアが閉められた後、所定の時間が経過したと判定した場合、入庫に係る自走駐車イベントを実行する（ステップＳ１０８）。

なお、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によってジェスチャ、又はノックが認識されなかった場合、入庫に係る自走駐車イベントを実行しなくてもよい。この場合、ステップＳ１１０の処理は省略される。

図１１は、入庫に係る自走駐車イベントの中止処理の一連の流れを示すフローチャートである。図１１に示すフローチャートは、自走駐車制御部１４２によって入庫に係る自走駐車イベントが実行中において行われる処理が示される。まず、認識部１３０は、車室内カメラ７０によって撮像された車室内の画像を取得する（ステップＳ２００）。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０の認識結果が、車室内に端末装置ＴＭが置き忘れられていることを示すか否かを判定する（ステップＳ２０２）。自走駐車制御部１４２は、車室内に端末装置ＴＭが置き忘れられていると判定した場合、処理をステップＳ２１６に進める。

次に、自走駐車制御部１４２は、例えば、バッテリ残量検出部７４によって検出されたバッテリの残容量、または燃料残検出部７６によって検出された燃料の残量の少なくとも一方を取得する（ステップＳ２０４）。自走駐車制御部１４２は、取得したバッテリの残容量、及び自車両Ｍの電費を示す情報と、燃料の残量、及び自車両Ｍの燃費を示す情報とに基づいて算出された自車両Ｍの走行可能距離が、基準以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの走行可能距離が基準以下である場合、処理をステップＳ２１６に進める。

自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの走行可能距離が基準より大きい場合、故障検出装置１８の検出結果を取得する（ステップＳ２０８）。自走駐車制御部１４２は、故障検出装置１８によって検出装置の故障が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２１０）。自走駐車制御部１４２は、故障検出装置１８によって検出装置の故障が検出された場合、処理をステップＳ２１６に進める。

自走駐車制御部１４２は、故障検出装置１８によって検出装置の故障が検出されなかった場合、認識部１３０の認識結果が、車室内に人物が存在することを示すか否かを判定する（ステップＳ２１２）。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０の認識結果が、車室内に人物が存在することを示す場合、処理をステップＳ２１６に進める。

自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの車室内に乗員の端末装置ＴＭが置き忘れられていることが認識されたこと（条件１）、自車両Ｍのエネルギー残量による走行可能距離が基準以下であること（条件２）、認識部１３０が結果を参照する検出装置の故障が検出されたこと（条件３）、及び自車両Ｍの車室内に人が存在することが認識されたこと（条件４）のいずれの条件も満たさない場合、入庫に係る自走駐車イベントを行う（ステップＳ２１４）。

自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの車室内に乗員の端末装置ＴＭが置き忘れられていることが認識されたこと（条件１）、自車両Ｍのエネルギー残量による走行可能距離が基準以下であること（条件２）、認識部１３０が結果を参照する検出装置の故障が検出されたこと（条件３）、及び自車両Ｍの車室内に人が存在することが認識されたこと（条件４）のうち、いずれかの条件を満たす場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わない（ステップＳ２１６）。自走駐車制御部１４２は、ステップＳ２１６の後、ステップＳ２００に立ち戻り、（条件１）～（条件４）を満たすか否かを改めて判定し、これらの条件のいずれも満たさない場合、入庫に係る自走駐車イベントを行う（ステップＳ２１４）。

［実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの周辺環境を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍの速度制御および操舵制御を自動的に行う運転制御部（この一例では、行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０）とを備え、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍから乗員を降車させた後に、認識部１３０によって降車した乗員の車体に対してまたは向かって行う特定の操作が認識された場合、自車両Ｍを走行させて駐車場（駐車場ＰＡ）に停止させることにより、利便性を向上させることができる。なお、認識部１３０は、ジェスチャの認識と、ノックの認識とのうち、いずれかを行うものであってもよく、天候に基づいて認識する対象や認識の優先度を変更してもよい。認識部１３０は、例えば、天候に基づいて、雨の場合、車体が濡れているため、ノックではなくジェスチャを優先して認識し、霧が出ている場合、画像によりジェスチャを認識しづらいため、ジェスチャではなくノックを優先して認識する。

また、本実施形態の自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの周辺状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍの速度制御および操舵制御を自動的に行う運転制御部（この一例では、行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０）と、自車両Ｍから乗員が降車する際、自動駐車が適切でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する判定部（この一例では、自走駐車制御部１４２）とを備え、自走駐車制御部１４２は、所定の条件を満たさないと判定した場合、自車両Ｍを停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させ、所定の条件を満たすと判定した場合、自車両Ｍを走行させて駐車場（駐車場ＰＡ）に停止させることを行わないことにより、乗員による車両Ｍの周辺監視がない状態で自車両Ｍの不用意な自動制御によって不都合が生じるのを抑制することができる。ユーザ（乗員、又は乗員候補）による周辺監視義務のある自動駐車アシストでは、ユーザが自車両Ｍの駐車完了までを見届けるものの、ユーザによる周辺監視義務の無い自動駐車では、ユーザが自車両Ｍの駐車完了までを見届けない。よって、自動駐車開始後にユーザが異変に気付いても対処がしづらいが、自動駐車開始前に所定条件の成立に基づいて自動駐車を開始させないことで、不都合が生じることを抑制できる。

［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、認識部１３０、行動計画生成部１４０、および自走駐車制御部１４２のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行い、
前記車両からユーザが降車する際、自動駐車が適切でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定し、
前記所定の条件を満たさないと判定された場合、前記ユーザ、又は前記ユーザ以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を、停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させ、
前記所定の条件を満たすと判定された場合、前記ユーザ、又は前記ユーザ以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させることを行わない、
ように構成されている、自動運転制御装置。

また、上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行い、
前記車両からユーザを降車させた後に、降車したユーザの車体に対してまたは向かって行う特定の操作が認識された場合、前記車両を停止している状態から走行開始させる、
ように構成されている、自動運転制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、１８…故障検出装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ５２、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、７０…車室内カメラ、７２…特定接触操作検出装置、７４…バッテリ残量検出部、７６…燃料残検出部、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１００－１…通信コントローラ、１００－５…記憶装置、１００－５ａ…プログラム、１００－６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０、４３０…記憶部、１８２…特定ジェスチャ情報、１８４…特定接触操作情報、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３１０…停止エリア、３２０…乗降エリア、４００…駐車場管理装置、４１０…通信部、４２０…制御部、４３２…駐車場地図情報、４３４…駐車スペース状態テーブル、ＣＰＵ１００－２…通信コントローラ、Ｍ…自車両、ＰＡ…駐車場、ＰＳ…駐車スペース、Ｒｄ…道路、ＴＭ…端末装置

Claims (9)

1. 車両の周辺状況を認識する認識部と、
   前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行って自動駐車を行う運転制御部と、
   前記車両の運転者が降車した後、前記自動駐車が適切でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する判定部と、を備え、
   前記所定の条件は、以下の（１）から（４）を含み、
   （１）前記車両の車室内に前記運転者の端末装置が置き忘れられていることが認識されたこと、
   （２）前記車両のエネルギー残量による走行可能距離が基準以下であること、
   （３）前記認識部が結果を参照する検出装置の故障が検出されたこと、
   （４）前記車両の車室内に人が存在することが認識されたこと、
   前記判定部は、
   前記車両から前記運転者が降車した後に、前記認識部によって降車した前記運転者の前記車両の車体に対してまたは向かって前記自動駐車に関する特定の操作が行われた場合において、前記（１）から（４）のうち、少なくとも一つが成立するか否かを判定し、
   前記運転制御部は、
   前記判定部によって前記（１）から（４）のいずれも成立ないとしないとして前記自動駐車の条件を満たすと判定された場合、前記運転者、又は前記運転者以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させ、
   前記判定部によって前記（１）から（４）のいずれか一つが成立するとして前記自動駐車の条件を満たさないと判定された場合、前記運転者、又は前記運転者以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させることを行わない、
   車両制御システム。
2. 前記認識部は、更に、前記車両の車室内に置かれている物体を認識し、
   前記（１）が成立することには、前記駐車場から前記車両を出庫させる指示を実行する端末装置が、前記車両の車室内に置かれていることが前記認識部により認識されたことが含まれる、
   請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記車両の前記エネルギー残量を取得する取得部を更に備え、
   前記（２）が成立することには、前記取得部によって取得された前記エネルギー残量によって前記車両が走行することができる前記走行可能距離が基準以下であることが含まれる、
   請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記認識部が結果を参照する検出装置の故障を検出する故障検出部をさらに備え、
   前記（３）が成立することには、前記故障検出部によって前記検出装置の故障が検出されたことが含まれる、
   請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
5. 前記認識部は、更に、前記車両の車室内に存在する物体を認識し、
   前記（４）が成立することには、前記車両の車室内に人が存在していることが前記認識部により認識されたことが含まれる、
   請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
6. 前記運転者に各種情報を通知する通知部を更に備え、
   前記判定部は、前記車両から前記運転者が降車した後、前記自動駐車の条件を満たすか否かを判定し、
   前記通知部は、前記車両から前記運転者が降車した後、前記自動駐車の条件を満たすと判定された場合、前記運転者が有する端末装置に、前記自動駐車の条件が満たされていることを通知する、
   請求項３から請求項５のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
7. 前記運転制御部は、前記判定部によって前記自動駐車の条件を満たすと判定された後、前記判定部によって前記自動駐車の条件を満たさないと判定された場合、前記運転者、又は前記運転者以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させる、
   請求項１から請求項６のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
8. コンピュータが、
   車両の周辺状況を認識し、
   認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行って自動駐車を行い、
   前記車両の運転者が降車した後、前記自動駐車が適切でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定し、
   前記所定の条件は、以下の（１）から（４）を含み、
   （１）前記車両の車室内に前記運転者の端末装置が置き忘れられていることが認識されたこと、
   （２）前記車両のエネルギー残量による走行可能距離が基準以下であること、
   （３）前記認識の結果を参照する検出装置の故障が検出されたこと、
   （４）前記車両の車室内に人が存在することが認識されたこと、
   前記車両から前記運転者が降車した後に、降車した前記運転者の前記車両の車体に対してまたは向かって前記自動駐車に関する特定の操作が行われたことが認識された場合において、前記（１）から（４）のうち、少なくとも一つが成立するか否かを判定し、
   前記（１）から（４）のいずれも成立ないとしないとして前記自動駐車の条件を満たすと判定された場合、前記運転者、又は前記運転者以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させ、
   前記（１）から（４）のいずれか一つが成立するとして前記自動駐車の条件を満たさないと判定された場合、前記運転者、又は前記運転者以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させることを行わない、
   車両制御方法。
9. コンピュータに、
   車両の周辺状況を認識させ、
   認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行わせて自動駐車を行わせ、
   前記車両の運転者が降車した後、前記自動駐車が適切でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定させ、
   前記所定の条件は、以下の（１）から（４）を含み、
   （１）前記車両の車室内に前記運転者の端末装置が置き忘れられていることが認識されたこと、
   （２）前記車両のエネルギー残量による走行可能距離が基準以下であること、
   （３）前記認識の結果を参照する検出装置の故障が検出されたこと、
   （４）前記車両の車室内に人が存在することが認識されたこと、
   前記車両から前記運転者が降車した後に、降車した前記運転者の前記車両の車体に対してまたは向かって前記自動駐車に関する特定の操作が行われたことが認識された場合において、前記（１）から（４）のうち、少なくとも一つが成立するか否かを判定させ、
   前記（１）から（４）のいずれも成立ないとしないとして前記自動駐車の条件を満たすと判定された場合、前記運転者、又は前記運転者以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させ、
   前記（１）から（４）のいずれか一つが成立するとして前記自動駐車の条件を満たさないと判定された場合、前記運転者、又は前記運転者以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させることを行わない、
   プログラム。

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