JP7135829B2

JP7135829B2 - 測位システム、情報処理装置、及び、測位校正プログラム

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Publication number: JP7135829B2
Application number: JP2018238764A
Authority: JP
Inventors: 郁横尾
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2018-12-20
Filing date: 2018-12-20
Publication date: 2022-09-13
Anticipated expiration: 2038-12-20
Also published as: JP2020101413A

Description

本発明は、測位システム、情報処理装置、及び、測位校正プログラムに関する。

従来より、少なくとも１つの固定局に対する移動局の位置を推定する位置推定システムがある。複数の位置の各々における電波強度の特徴を示すラジオマップを記憶する記憶部と、位置を推定される前記移動局を指定する指定部と、前記指定部により指定された前記移動局と前記固定局との間の電波強度を計測することにより得られる電波強度の計測値を前記ラジオマップと照合することによって、前記移動局の位置を推定する位置推定部とを備える。

前記位置推定部により推定された前記移動局の位置を通知する通知部と、前記位置推定部により推定された前記移動局の位置が正しいか否かを示す操作を受け付ける受付部とをさらに備える。前記移動局の位置が正しいことを示す操作を前記受付部が受け付けた場合に、前記電波強度の計測値に基づいて、前記ラジオマップを更新する処理である適応化を行う適応化部とをさらに備える（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１６－０６１５９１号公報

ところで、従来の位置推定システムは、移動局の位置が正しいことを示す操作を前記受付部が受け付けるたびに、前記電波強度の計測値に基づいて、前記ラジオマップを更新している。

このため、ラジオマップを更新する必要がない場合でも、ラジオマップを更新することになり、効率的にラジオマップを更新することができない。これは、機械学習で得た学習データを利用してデータを分類する分類器の信頼性を所定度合以上に保持するために、分類器がデータを分類するたびに学習データを校正していることに相当する。

そこで、効率的に分類器の信頼度を所定度合以上に保持できる、測位システム、情報処理装置、及び、測位校正プログラムを提供することを目的とする。

本発明の実施の形態の測位システムは、情報処理装置と無線端末機とを含む、測位システムであって、前記情報処理装置は、学習モードにおいて、ノードから放射される信号の無線端末機による受信強度を表す受信強度データと、前記無線端末機が存在する領域を表す領域データとを機械学習によって学習する学習機能を有し、測位モードにおいて、前記ノードから放射される信号の前記無線端末機による受信強度を表す受信強度データに基づいて前記無線端末機が存在する領域を分類し、前記領域の分類と、前記領域の分類の信頼度とを出力する分類器と、前記信頼度が所定度合未満であるかどうかを判定する信頼度判定部と、前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記分類器を校正モードに切り替えて、前記無線端末機又は校正用無線端末機によって複数の前記領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、制御部とを有し、前記無線端末機は、前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記複数の領域で前記信号を受信する信号受信部と、前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記情報処理装置に送信する通信部とを有する。

効率的に分類器の信頼度を所定度合以上に保持できる、測位システム、情報処理装置、及び、測位校正プログラムを提供することができる。

実施の形態の測位システム３００を適用した倉庫１の室内を示す図である。測位サーバ１００を実現するコンピュータシステム２０の斜視図である。コンピュータシステム２０の本体部２１内の要部の構成を説明するブロック図である。領域分類データとＱＲコード４のＩＤとを関連付けたテーブル形式のデータを示す図である。測位システム３００の構成を示す図である。校正の終了条件を説明する図である。校正の終了条件を説明する図である。測位サーバ１００が実行する処理を示すフローチャートである。無線端末機２００が測位モードで実行する処理を示すフローチャートである。無線端末機２００が測位モードで実行する処理を示すフローチャートである。無線端末機２００が測位モードで実行する処理を示すフローチャートである。校正モードにおける無線端末機２００の表示部２２０の表示を示す図である。校正モードにおける無線端末機２００の表示部２２０の表示を示す図である。校正モードにおける無線端末機２００の表示部２２０の表示を示す図である。校正モードにおける無線端末機２００の表示部２２０の表示を示す図である。実施の形態の変形例の測位システム３００Ａを適用した倉庫１の室内を示す図である。実施の形態の変形例の測位システム３００Ｂを適用した倉庫１の室内を示す図である。

以下、本発明の測位システム、情報処理装置、及び、測位校正プログラムを適用した実施の形態について説明する。

＜実施の形態＞
図１は、実施の形態の測位システム３００を適用した倉庫１の室内を示す図である。ここでは、倉庫１の室内の二次元的な位置をＸＹ座標を用いて説明する。

倉庫１には、電子部品等の種々の部品を収納する４列のラック２が配置されている。各ラック２の周りには通路３が設けられており、部品を運ぶ台車５を作業者が押して移動する。作業者は、ラック２の２４個の取出口から所望の部品を取り出し、台車５に乗せて運ぶ。ラック２の取出口は、ラック２から部品を取り出す開口部である。

ラック２には、２４個の取出口に対応する２４個のビーコン出力部１０が設けられている。各ビーコン出力部１０が定期的に出力（放射）するビーコン信号には固有のＩＤ（Identifier）が含まれている。ビーコン出力部１０は、ノードの一例である。

また、通路３には、３個の取出口に対して１個の領域３Ａ（３Ａ１～３Ａ８）が割り当てられている。２４個の取出口に対して、８個の領域３Ａ（３Ａ１～３Ａ８）が割り当てられていることになる。領域３Ａは、位置の分類に用いられる。

以下では、８個の領域３Ａ１～３Ａ８を区別する場合には領域３Ａ１～３Ａ８と称し、８個の領域３Ａ１～３Ａ８を区別しない場合には領域３Ａと称する。

測位システム３００は、測位サーバ１００と無線端末機２００を含む。無線端末機２００は、一例としてタブレットコンピュータである。無線端末機２００は、台車５に取り付けられ、１又は複数のビーコン出力部１０から出力されるビーコン信号を受信可能である。無線端末機２００は、ＬＡＮ(Local Area Network)等によって測位サーバ１００と無線通信可能である。

無線端末機２００は、測位サーバ１００からのリクエストに応じてビーコン信号を受信し、受信したビーコン信号の信号レベル（受信強度）を表す受信強度データを測位サーバ１００に送信する。受信強度データは、一例として、ＲＳＳＩ(Received Signal Strength Indication:受信信号強度)値で表される。

測位サーバ１００は、アンテナ１０１を介して無線端末機２００から受信するビーコン信号の信号レベルに基づいて、台車５に取り付けられた無線端末機２００の位置を８個の領域３Ａ１～３Ａ８のいずれかに分類する分類器を有する。これは、分類器によって、無線端末機２００の位置が推定されることを意味する。無線端末機２００の位置は、台車５の位置と等価である。

分類器は、領域３Ａ１～３Ａ８の中で予め測定された受信強度データを機械学習している。分類器は、測位モードにおいて、作業者が台車５を押してラック２の取出口の前にいるときに無線端末機２００によって測定される受信強度データに基づいて、無線端末機２００の位置を８個の領域３Ａ１～３Ａ８のいずれかに分類する。

また、ラック２のレイアウトを変更すると、無線端末機２００によって受信されるビーコン信号の信号レベルが変化する。金属物等のレイアウトが変わり、無線端末機２００の受信状態が変化するからである。

このような場合には、分類器の校正が必要になる。このため、各領域３Ａには、分類器の校正に用いるＱＲコード（登録商標）４を印刷したカードが４枚ずつ設けられている。ＱＲコード４は、シートに印字されてラック２に貼り付けられている。各ＱＲコード４は、各ＱＲコード４のＩＤを表す。各ＱＲコード４のＩＤは、各ＱＲコード４が配置される領域３Ａ１～３Ａ８の分類を表すデータと関連付けられている。

測位サーバ１００は、分類器が出力する領域３Ａの信頼度が所定度合未満になると、分類器のモードを校正モードに切り替え、無線端末機２００にＱＲコード４を読み取らせるとともに、ＱＲコード４を読み取った位置におけるビーコン信号の受信強度データを取得させる。

校正作業者は、無線端末機２００に表示されるメッセージに従って、無線端末機２００でＱＲコード４を撮影する。このとき、無線端末機２００は、ＱＲコード４を撮影した位置においてビーコン信号を受信し、受信強度データを取得する。無線端末機２００は、ＱＲコード４を撮影して得る位置データと、ＱＲコード４を撮影した位置において測定した受信強度データとを測位サーバ１００に送信する。

そして、測位サーバ１００は、ＱＲコード４が含まれる領域３Ａの分類を表すデータと、ビーコン信号の信号レベルとを教師データとして分類器に学習させることで、分類器を校正する。これにより、領域３Ａの判定精度が所定精度以上になるようにしている。

なお、領域３Ａの分類を表すデータは、領域分類データであり、領域３Ａ１～３Ａ８のうちのいずれであるかを示すデータである。領域分類データと、領域分類データが表す領域３Ａ内に配置されるＱＲコード４のＩＤとは関連付けられている。ＱＲコード４のＩＤは、３２個のＱＲコード４を識別する固有の情報である。

ここで、測位モードとは、作業者がラック２の取出口の前に台車５を移動させたときに無線端末機２００によって取得される受信強度データに基づいて、測位サーバ１００の分類器が無線端末機２００が存在する領域３Ａと信頼度を出力するモードである。測位モードでは、無線端末機２００がいる領域３Ａが８個の領域３Ａ１～３Ａ８のうちのいずれかに推定される。

校正モードとは、８個の領域３Ａ１～３Ａ８のうちのいずれであるかを表すデータ（領域分類データ）と、ＱＲコード４を撮影した位置において測定した受信強度データとを測位サーバ１００が分類器に学習させることで、分類器を校正するモードである。

また、測位モードを開始する前に、領域分類データと、ＱＲコード４を撮影した位置において測定した受信強度データとを教師データとして分類器に入力して、機械学習させるモードを学習モードと称す。

校正モードは、教師データを用いて分類器に機械学習を行わせる点で学習モードと同一である。学習モードは、測位モードを行う前に行われるモードであり、校正モードは、測位モードを行って信頼度が所定度合未満になったときに行われるモードである。このため、校正モードを学習モードとして取り扱ってもよい。

以下では、測位モードにおいて受信強度データを取得する無線端末機と、校正モードにおいて受信強度データを取得する校正用の無線端末機とが同一である形態について説明する。しかしながら、測位モードで用いられる無線端末機と、校正モードで用いられる校正用の無線端末機とは異なっていてもよい。

図２は、測位サーバ１００を実現するコンピュータシステム２０の斜視図である。図２に示すコンピュータシステム２０は、本体部２１、ディスプレイ２２、キーボード２３、マウス２４、及びモデム２５を含む。

本体部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算装置）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive：ハードディスクドライブ）、及びディスクドライブ等を内蔵する。ディスプレイ２２は、本体部２１からの指示により画面２２Ａ上に処理結果等を表示する。ディスプレイ２２は、例えば、液晶モニタであればよい。キーボード２３は、コンピュータシステム２０に種々の情報を入力するための入力部である。マウス２４は、ディスプレイ２２の画面２２Ａ上の任意の位置を指定する入力部である。モデム２５は、外部のデータベース等にアクセスして他のコンピュータシステムに記憶されているプログラム等をダウンロードする。

コンピュータシステム２０に測位サーバ１００としての機能を持たせるプログラムは、ディスク２７等の可搬型記録媒体に格納されるか、モデム２５等の通信装置を使って他のコンピュータシステムの記録媒体２６からダウンロードされ、コンピュータシステム２０に入力されてコンパイルされる。

コンピュータシステム２０に測位サーバ１００としての機能を持たせるプログラムは、コンピュータシステム２０を測位サーバ１００として動作させる。このプログラムは、例えばディスク２７等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されていてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、ディスク２７、ＩＣカードメモリ、フロッピー（登録商標）ディスク等の磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリ等の可搬型記録媒体に限定されるものではない。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、モデム２５又はＬＡＮ等の通信装置を介して接続されるコンピュータシステムでアクセス可能な各種記録媒体を含む。

図３は、コンピュータシステム２０の本体部２１内の要部の構成を説明するブロック図である。本体部２１は、バス３０によって接続されたＣＰＵ３１、ＲＡＭ又はＲＯＭ等を含むメモリ部３２、ディスク２７用のディスクドライブ３３、及びハードディスクドライブ（ＨＤＤ）３４を含む。

なお、コンピュータシステム２０は、図２及び図３に示す構成のものに限定されず、各種周知の要素を付加してもよく、又は代替的に用いてもよい。

図４は、領域分類データとＱＲコード４のＩＤとを関連付けたテーブル形式のデータを示す図である。

領域分類データのarea001~area008は、それぞれ、領域３Ａ１～３Ａ８に割り当てられた固有の識別子（ＩＤ）である。また、ＱＲコード４のＩＤは、QR001~QR032であり、３２個のＱＲコード４に割り当てられている。領域３Ａ１～３Ａ８にはそれぞれ４個のＱＲコード４が配置されるため、QR001~QR032は、４個ずつarea001~area008と関連付けられている。

図５は、測位システム３００の構成を示す図である。

測位サーバ１００は、制御装置１１０及び通信部１２０を含む。図５では、アンテナ１０１を省略する。

制御装置１１０は、制御部１１１、分類器１１２、信頼度判定部１１３、及びメモリ１１４を含む。制御部１１１、分類器１１２、信頼度判定部１１３は、制御装置１１０が実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。また、メモリ１１４は、制御装置１１０のメモリを機能的に表したものである。

制御部１１１は、制御装置１１０の処理を統括する処理部である。制御部１１１は、分類器１１２のモードを学習モード、測位モード、及び校正モードの３つのモードのいずれかに設定する。また、制御部１１１は、学習モード、測位モード、及び校正モードにおいて、無線端末機２００の表示部２２０に表示させるメッセージを表すメッセージＩＤを出力する。

また、制御部１１１は、校正モードにおいて、通信部１２０から入力されるＱＲコード４のＩＤを図４に示すデーブル形式のデータを用いて領域分類データに変換して出力する。

分類器１１２は、一例としてニューラルネットワークを実現する数学モデルである。分類器１１２は、測位モードにおいて受信強度データが入力されると、無線端末機２００がいる領域３Ａの分類を表すデータと信頼度を表すデータとをビーコン信号のＩＤとともに信頼度判定部１１３と通信部１２０に出力する。分類器１１２が出力する領域３Ａの分類を表すデータは、無線端末機２００の位置を分類器１１２が推定した推定データである。

なお、ここでは分類器１１２がニューラルネットワークによって実現される形態について説明するが、ＳＶＭ(Support Vector Machine)又は決定木(Decision Trees)等であってもよい。

以下では、分類器１１２が出力する領域３Ａの分類を表すデータを推定領域データと称し、信頼度を表すデータを信頼度データと称す。分類器１１２が推定領域データ及び信頼度データとともに出力するビーコン信号のＩＤは、推定領域データ及び信頼度データを求める際に用いた受信強度データに対応するビーコン信号のＩＤであり、複数のビーコン信号を用いた場合には、複数のビーコン信号のＩＤが含まれることになる。

図５には、一例として、推定領域データ及び信頼度データとともに出力されるビーコン信号のＩＤ(beacon_ID1)、推定領域データ(area001)、信頼度データ(possibility001)を示す。なお、推定領域データ及び信頼度データを求める際に用いた受信強度データに対応するビーコン信号が複数ある場合には、分類器１１２の出力には、ビーコン信号のＩＤが複数含まれることになる。

また、分類器１１２の数学モデルのパラメータ等は、学習モード又は校正モードにおける機械学習によって設定される。分類器１１２は、学習モード又は校正モードにおいて、受信強度データと、無線端末機２００の位置とを機械学習によって学習する学習機能を有する。

信頼度判定部１１３は、測位モードにおいて分類器１１２が出力する信頼度が所定度合未満であるかどうかを判定する。信頼度判定部１１３は信頼度が所定度合未満であるかどうかを表す判定結果を制御部１１１と通信部１２０に出力する。ここで、測位モードを継続的に行うと、分類器１１２は何度も信頼度を出力することになる。このため、信頼度判定部１１３は、分類器１１２によって出力される複数の信頼度の平均値を算出し、信頼度の平均値が所定度合未満であるかどうかを判定することとする。

メモリ１１４は、制御部１１１が制御装置１１０の処理を実行するのに必要なプログラム及びデータ等と、制御部１１１が測位モード、校正モード、及び学習モードで取得するデータを一時的に格納する。

通信部１２０は、図２に示すモデム２５であり、無線端末機２００の通信部２５０と無線でのデータ通信を行う。通信部１２０は、測位モードでは、無線端末機２００からＩＤ(terminal ID)、ビーコン信号の測定時刻(time)、ビーコン信号のＩＤ(beacon_ID)、受信強度データ(rssi)を受信する。測位モードで受信するこれらのデータをまとめて測位データと称す。

図５には、一例として、測位モードにおいて、ＩＤがterminal ID1の無線端末機２００から、time1、beacon_ID1、rssi1のビーコン信号、time2、beacon_ID2、rssi2のビーコン信号、time3、beacon_ID3、rssi3のビーコン信号、time4、beacon_ID4、rssi4のビーコン信号を受信している状態を示す。

なお、beacon_ID1、beacon_ID2、beacon_ID3、beacon_ID4は、ビーコン信号のＩＤを表し、rssi1、rssi2、rssi3、rssi4は、それぞれ、ビーコン信号のＩＤがbeacon_ID1、beacon_ID2、beacon_ID3、beacon_ID4のビーコン信号の受信強度データを表す。

また、通信部１２０は、校正モードでは、無線端末機２００からＩＤ(terminal ID)、ビーコン信号の測定時刻(time)、ビーコン信号のＩＤ(beacon_ID)、受信強度データ(rssi)、ＱＲコード４のＩＤ(QR***)を受信する。校正モードで受信するこれらのデータをまとめて校正データと称す。

図５では、一例として、校正モードにおいて、ＩＤがterminal ID1の無線端末機２００から、time001、beacon_ID1、rssi001のビーコン信号及びＱＲコード４のＩＤ(QR001)と、time001、beacon_ID2、rssi002のビーコン信号及びＱＲコード４のＩＤ(QR002)を受信している状態を示す。なお、学習モードにおいても無線端末機２００を用いる場合には、通信部１２０は、校正モードと同様のビーコン信号及びＱＲコード４のＩＤを受信する。

校正モードにおいて受信される校正データは、一旦制御部１１１を経由してから分類器１１２に入力される。制御部１１１を経由する際に、制御部１１１は、ＱＲコード４のＩＤ(QR001, QR002)を領域分類データ(area001)に変換する。

より具体的には、制御部１１１は、校正モードにおいて、ＩＤがterminal ID1の無線端末機２００からのデータとして、time001、beacon_ID1、rssi001のビーコン信号及び領域分類データarea001と、time001、beacon_ID2、rssi002のビーコン信号及び領域分類データarea002を分類器１１２に出力する。このように、制御部１１１は、通信部１２０から入力される校正データのうちのＱＲコード４のＩＤを領域分類データに変換して、分類器１１２に出力する。

また、通信部１２０は、学習モード、測位モード、及び校正モードにおいて、分類器１１２が出力する推定領域データ、信頼度データ、及びメッセージＩＤを無線端末機２００に送信するとともに、校正モードにおいて、判定結果を無線端末機２００に送信する。

図５では、一例として、分類器１１２からビーコン信号のＩＤ(beacon_ID1)、推定領域データ(area001)、信頼度データ(posibility001)、メッセージＩＤ、及び判定結果が無線端末機２００に送信されている状態を示す。

無線端末機２００は、制御装置２１０、表示部２２０、ＱＲコードリーダ２３０、ビーコン受信部２４０、及び通信部２５０を含む。制御装置２１０は、制御部２１１とメモリ２１２を有する。

制御装置２１０は、制御部２１１及びメモリ２１２を有し、一例としてＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を含むコンピュータによって実現される。制御部２１１は、制御装置２１０が実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。また、メモリ２１２は、制御装置２１０のメモリを機能的に表したものである。

制御部２１１は、無線端末機２００の処理を統括する処理部であり、学習モード、測位モード、及び校正モードにおいて、測位サーバ１００からのリクエスト等に応じて処理を行う。制御部２１１が実行する処理については、図９を用いて後述する。

メモリ２１２は、制御部２１１が処理を実行する際に利用するプログラム及びデータを格納するとともに、制御部２１１が取得するデータ等を一時的に格納する。

表示部２２０は、無線端末機２００の作動状態等を表示するディスプレイであり、一例として液晶パネルである。表示部２２０にはタッチパネルが組み込まれており、ＧＵＩ(Graphic User Interface)ボタン等を表示し、作業者等の入力操作をタッチパネルで受け付ける。操作内容を表すデータは、制御部２１１に転送される。

ＱＲコードリーダ２３０は、ＱＲコード４を読み取り、ＱＲコード４が表すデータを制御部２１１に出力する。ＱＲコードリーダ２３０は、バーコードリーダの一例である。

ビーコン受信部２４０は、ビーコン出力部１０が出力するビーコン信号を受信し、受信強度データを制御部２１１に出力する。ビーコン受信部２４０は、ビーコン信号を受信するアンテナ２４１を有する。

通信部２５０は、モデムであり、測位サーバ１００の通信部１２０と無線でのデータ通信を行う。

図６及び図７は、校正の終了条件を説明する図である。測位サーバ１００が校正モードを終了すると判断するには、通路３の全体の面積のうちの所定以上の面積を網羅し、かつ、推定領域データの精度が所定度合以上であることが必要である。

校正モードでは、作業者は無線端末機２００に表示される案内にしたがって、通路３に沿って配置されているＱＲコード４を次々と読み取るとともに、ＱＲコード４を読み取っている位置で受信したビーコン信号のＲＳＳＩ値を取得する。校正用のデータを沢山取得するために、１個のＱＲコード４を複数回読み取ることもある。

通路３の全体の面積のうちの所定以上の面積を網羅したことは、多くのＱＲコード４を読み取り、多くのＱＲコード４のＩＤを取得したことである。３２個のＱＲコード４は、通路３の全体をカバーするように配置されているため、１個のＱＲコード４が所定の半径の円形領域をカバーすると考えれば、図６に示すように、一例として、殆どすべてのＱＲコード４を読み取ることにより、各ＱＲコード４の円形領域で通路３の全体をカバーできるからである。

一例として、３２個のＱＲコード４の殆どすべてを読み取れば、図７に実線で示す通路３の網羅度が所定の閾値以上になる。殆どすべてを読み取るとは、一例として９０％以上のＱＲコード４を読み取ることである。

また、推定領域データの精度が所定度合以上であることは、図７に示す精度が所定の閾値以上になることである。精度とは、領域分類データが分かっている状態で無線端末機２００で取得したビーコン信号のＲＳＳＩ値を分類器１１２に入力し、分類器１１２が出力する推定領域データが正解している確率をいう。

精度が所定の閾値以上であるかどうかを判定するためには、一例として、校正モードにおいて無線端末機２００で取得する受信強度データ及びＱＲコード４のＩＤのうちの約半数を分類器１１２の校正に利用し、残りの約半分を精度の判定に用いればよい。校正モードで取得する受信強度データ及びＱＲコード４のＩＤは、領域３Ａ１～３Ａ８のうちのどの領域（３Ａ１～３Ａ８のうちの１個）で取得されたものであるかが分かっているため、推定領域データが正解しているかどうかを確実に判定できるからである。

実施の形態では、校正の終了条件は、網羅度が９０％以上であり、かつ、推定領域データの精度が９０％以上であることである。

図８は、測位サーバ１００が実行する処理を示すフローチャートである。

制御部１１１は、処理をスタートさせると、領域推定処理を継続するかどうかを判定する（ステップＳ１）。領域推定処理とは、無線端末機２００から測位サーバ１００に送信される受信強度データに基づいて、分類器１１２が無線端末機２００がいる領域３Ａを推定する処理であり、分類器１１２は、推定領域データ、信頼度、及びビーコン信号のＩＤを表すデータを出力する。

ステップＳ１では、測位サーバ１００に領域推定処理を終了する旨の操作が行われると、制御部１１１は一連の処理を終了し（エンド）、領域推定処理を終了する旨の操作が行われていない場合には、領域推定処理を継続することになる。

制御部１１１は、領域推定処理を継続する（Ｓ１：ＹＥＳ）と判定すると、測位サーバ１００から端末データ及び受信強度データを受信したかどうかを判定する（ステップＳ２）。制御部１１１は、測位サーバ１００から端末データ及び受信強度データを受信するまでステップＳ２の処理を繰り返し実行する。

制御部１１１は、端末データ及び受信強度データを受信した（Ｓ２：ＹＥＳ）と判定すると、分類器１１２に領域推定処理を行わせる（ステップＳ３）。分類器１１２は、推定領域データ及び信頼度データを出力する。

制御部１１１は、ステップＳ３で得られた推定領域データ及び信頼度データを無線端末機２００に送信し表示部２２０に表示させるとともに、信頼度データを信頼度判定部１１３に送信し、判定処理を行わせる（ステップＳ４）。

制御部１１１は、信頼度判定部１１３から判定結果を取得し、信頼度の平均値が所定度合未満であるかどうかを判定する（ステップＳ５）。

制御部１１１は、信頼度が所定度合未満である（Ｓ５：ＹＥＳ）と判定すると、無線端末機２００を校正モードに移行させるコマンド（校正モード移行コマンド）と、校正モードへの移行を作業者に確認して貰うＧＵＩボタンを表示部２２０に表示させるコマンド（確認ボタン表示コマンド）とを無線端末機２００に送信する（ステップＳ６）。

制御部１１１は、無線端末機２００から校正モードに移行した通知を受信したかどうかを判定する（ステップＳ７）。制御部１１１は、無線端末機２００から校正モード移行通知を受信した場合に、校正モードに移行したと判定する。制御部１１１は、無線端末機２００から校正モード移行通知を受信するまでステップＳ７の処理を繰り返し実行する。

制御部１１１は、校正モード移行通知を受信した（Ｓ７：ＹＥＳ）と判定すると、校正データの取得を求めるメッセージと、ＱＲコードの場所を示す地図画像と、ＱＲコード４の撮影を実行するＧＵＩボタンとを表示部２２０に表示させるコマンド（取得メッセージ表示コマンド）を無線端末機２００に送信する（ステップＳ８）。

制御部１１１は、無線端末機２００から校正データを受信したかどうかを判定する（ステップＳ９）。

制御部１１１は、校正データを受信した（Ｓ９：ＹＥＳ）と判定すると、分類器１１２の校正又は精度の算出を行う（ステップＳ１０）。制御部１１１は、ステップＳ１０において分類器１１２の校正又は精度の算出を行う際に、通信部１２０から入力される校正データのうちのＱＲコード４のＩＤを領域分類データに変換して、分類器１１２に出力する。

そして、制御部１１１は、校正データの半分で分類器１１２の校正を行うとともに、残りの半分の校正データで精度を算出するために、ステップＳ８～Ｓ１１を繰り返す際に、ステップＳ１０では分類器１１２の校正と精度の算出とを交互に行う。

分類器１１２の校正は、分類器１１２に校正データを読み込ませることにより、分類器１１２を校正することによって行えばよい。精度の算出については、制御部１１１が、通信部１２０から取得する校正データと、取得した校正データに基づいて分類器１１２が出力する判定結果とが一致するかどうかで算出すればよい。

制御部１１１は、校正の終了条件を満たすかどうかを判定する（ステップＳ１１）。校正の終了条件は、上述したように一例として、網羅度が９０％以上であり、かつ、推定領域データの精度が９０％以上であることである。

制御部１１１は、校正の終了条件を満たす（Ｓ１１：ＹＥＳ）と判定すると、無線端末機２００を校正モードから測位モードに移行させるコマンド（測位モード移行コマンド）と、校正モードが終了して測位モードに移行するメッセージを表示部２２０に表示させるコマンドとを無線端末機２００に送信する（ステップＳ１２）。

制御部１１１は、無線端末機２００から測位モード移行通知を受信したかどうかを判定する（ステップＳ１３）。

制御部１１１は、校正モード移行通知を受信した（Ｓ１３：ＹＥＳ）と判定すると、フローをステップＳ１にリターンする。測位モードで待機するためである。

制御部１１１は、校正モード移行通知を受信していない（Ｓ１３：ＮＯ）と判定すると、校正モード移行通知を受信するまでステップＳ１３の処理を繰り返し実行する。

なお、制御部１１１は、ステップＳ５において信頼度が所定度合未満ではない（Ｓ５：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ２にリターンする。分類器１１２に領域推定処理を行わせるためである。

また、制御部１１１は、ステップＳ７において校正モード移行通知を受信していない（Ｓ７：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ６にリターンする。校正モード移行コマンドと、確認ボタン表示コマンドとを無線端末機２００に再送信するためである。

また、制御部１１１は、ステップＳ９において校正データを受信していない（Ｓ９：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ８にリターンする。取得メッセージ表示コマンドを無線端末機２００に再送信するためである。

また、制御部１１１は、ステップＳ１１において校正の終了条件を満たさない（Ｓ１１：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ８にリターンする。校正の終了条件を満たさないため、取得メッセージ表示コマンドを無線端末機２００に再送信して、分類器１１２をさらに校正するためである。

図９Ａ乃至図９Ｃは、無線端末機２００が測位モードで実行する処理を示すフローチャートである。

制御部２１１は、測位モードで処理を開始（スタート）し、測位を行うＧＵＩボタン（測位ボタン）を表示部２２０に表示させる（ステップＳ２１）。測位モードで処理を開始するのは、無線端末機２００の電源がオンにされたときである。

制御部２１１は、測位ボタンが押されたかどうかを判定する（ステップＳ２２）。制御部２１１は、測位ボタンが押されなかったと判定した（Ｓ２２：ＮＯ）場合は、測位ボタンが押されるまで待機する。なお、測位ボタンが所定時間にわたって押されなかった場合は、制御部２１１は処理を終了してもよい。

制御部２１１は、測位ボタンが押された（Ｓ２２：ＹＥＳ）と判定すると、ビーコン受信部２４０にビーコン信号を受信させるとともに、表示部２２０にビーコン信号を受信中であるメッセージを表示させる（ステップＳ２３）。

制御部２１１は、ステップＳ２３においてビーコン受信部２４０から受信強度データと時刻データを取得する。時刻データは、ビーコン受信部２４０が受信強度データを受信した時刻を表す。

また、制御部２１１は、ステップＳ２３の処理を開始してからの経過時間をカウントする。なお、ビーコン信号を受信中であるメッセージは、例えば、「測定中」というメッセージである。

制御部２１１は、ステップＳ２３で取得した受信強度データ及び時刻データをメモリ２１２に記録する（ステップＳ２４）。

制御部２１１は、ステップＳ２３の処理を開始してから所定時間が経過したかどうかを判定する（ステップＳ２５）。所定時間は、ステップＳ２３及びＳ２４を行うために必要な時間である。ステップＳ２３の開始後に、ステップＳ２４の完了を待つためにステップＳ２５の処理を設けている。

制御部２１１は、所定時間が経過した（Ｓ２５：ＹＥＳ）と判定すると、測位データの取得を終了を確認するＧＵＩボタンを表示部２２０に表示させる（ステップＳ２６）。

制御部２１１は、確認ボタンが押されたかどうかを判定する（ステップＳ２７）。制御部２１１は、確認ボタンが押された（Ｓ２７：ＹＥＳ）と判定するまでステップＳ２７の処理を繰り返し実行する。

制御部２１１は、確認ボタンが押された（Ｓ２７：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ２３でメモリ２３２に格納した受信強度データ及び時刻データを測位サーバ１００に送信する（ステップＳ２８）。

制御部２１１は、処理を継続するかどうかを判定する（ステップＳ２９）。

制御部２１１は、処理を継続する（Ｓ２９：ＹＥＳ）と判定すると、フローをステップＳ３０に進行させる。

一方、制御部２１１は、処理を継続しない（Ｓ２９：ＮＯ）と判定すると、一連のフローを終了する（エンド）。

制御部２１１は、測位サーバ１００から校正モード移行コマンドと確認ボタン表示コマンドを受信したかどうかを判定する（ステップＳ３０）。

制御部２１１は、校正モード移行コマンドと確認ボタン表示コマンドを受信した（Ｓ３０：ＹＥＳ）と判定すると、校正モードにおける測定処理の実行をリクエストするメッセージと、確認用のＧＵＩ(Graphic User Interface)ボタンとを表示部２２０に表示する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１において表示部２２０に表示するメッセージは、例えば「校正モードに移行しますご確認をお願いいたします」というメッセージである。

制御部２１１は、表示部２２０に表示するＧＵＩボタンが押されたかどうかを判定する（ステップＳ３２）。

制御部２１１は、ＧＵＩボタンが押された（Ｓ３２：ＹＥＳ）と判定すると、校正モード移行通知を測位サーバ１００に送信する（ステップＳ３３）。

制御部２１１は、取得メッセージ表示コマンドを受信したかどうかを判定する（ステップＳ３４）。

制御部２１１は、取得メッセージ表示コマンドを受信した（Ｓ３４：ＹＥＳ）と判定すると、校正データの取得を求めるメッセージと、ＱＲコードの場所を示す地図画像とを表示部２２０に表示させる（ステップＳ３５）。

校正データの取得を求めるメッセージは、一例として「ラックの取出口にあるＱＲコードを撮影して下さいビーコン信号の測定も行います」である。

制御部２１１は、ＱＲコード４の撮影ボタンを表示部２２０に表示させる（ステップＳ３６）。

制御部２１１は、撮影ボタンが押されたかどうかを判定する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７の処理は、撮影ボタンが押されたと判定するまで繰り返し実行される。

制御部２１１は、撮影ボタンが押された（Ｓ３７：ＹＥＳ）と判定すると、ＱＲコードリーダ２３０がＱＲコード４を読み取ったかどうかを判定する（ステップＳ３８）。ＱＲコードリーダ２３０は、撮影ボタンが押されてＱＲコード４を読み取ると、ＱＲコード４が表すＩＤと、ＱＲコード４を読み取った時刻を表す時刻データとを制御部２１１に転送する。制御部２１１は、ステップＳ３８において位置データを取得した場合に、ＱＲコードリーダ２３０がＱＲコード４を読み取ったと判定する。

制御部２１１は、ＱＲコードリーダ２３０がＱＲコード４を読み取った（Ｓ３８：ＹＥＳ）と判定すると、ビーコン受信部２４０にビーコン信号を受信させるとともに、表示部２２０にビーコン信号を受信中であるメッセージを表示させる（ステップＳ３９）。なお、ビーコン信号を受信中であることを表すメッセージは、一例として「測定中」というメッセージである。

制御部２１１は、ステップＳ３９においてビーコン受信部２４０から受信強度データを取得する。また、制御部２１１は、ステップＳ３９の処理を開始してからの経過時間をカウントする。

制御部２１１は、ステップＳ３８で取得したＱＲコード４のＩＤ及び時刻データと、ステップＳ３９で取得した受信強度データとを関連付けてメモリ２１２に記録する（ステップＳ４０）。受信強度は、ＱＲコード４の読み取り直後に測定されているため、ＱＲコード４と同一時刻に取得したデータとして取り扱われる。

制御部２１１は、ステップＳ３９の処理を開始してから所定時間が経過したかどうかを判定する（ステップＳ４１）。所定時間は、ステップＳ３９及びＳ４０を行うために必要な時間である。ステップＳ３９の開始後に、ステップＳ４０の完了を待つためにステップＳ４１の処理を設けている。

制御部２１１は、所定時間が経過した（Ｓ４１：ＹＥＳ）と判定すると、校正データの取得の完了を知らせるメッセージと確認用のＧＵＩボタンを表示部２２０に表示させる（ステップＳ４２）。校正データの取得の完了を知らせるメッセージは、例えば、「ＱＲコードとビーコン信号の受信が完了しました」というメッセージを表示するＧＵＩボタンである。

制御部２１１は、確認ボタンが押されたかどうかを判定する（ステップＳ４３）。

制御部２１１は、確認ボタンが押された（Ｓ４３：ＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ４０でメモリ２３２に格納した位置データ及び時刻データと受信強度データとを校正データとして測位サーバ１００に送信する（ステップＳ４４）。

制御部２１１は、測位サーバ１００から測位モード移行コマンドを受信したかどうかを判定する（ステップＳ４５）。

制御部２１１は、測位モード移行コマンドを受信した（Ｓ４５：ＹＥＳ）と判定すると、校正モードが終了し測位モードに移行することを表すメッセージと、測位モードへの移行を確認するためのＧＵＩボタン（測位モード移行ボタン）を表示部２２０に表示させる（ステップＳ４６）。

制御部２１１は、測位モード移行ボタンが押されたかどうかを判定する（ステップＳ４７）。

制御部２１１は、測位モード移行ボタンが押された（Ｓ４７：ＹＥＳ）と判定すると、フローをステップＳ２３に進行させる。この結果、測位モードによる処理が行われる。

制御部２１１は、所定時間にわたって測位モード移行ボタンが押されなかった（Ｓ４７：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ３４に進行させる。

次に、図１０乃至図１３は、校正モードにおける無線端末機２００の表示部２２０の表示を示す図である。

図１０は、ステップＳ６とＳ３１に対応する表示であり、「校正モードに移行しますご確認をお願いいたします」というメッセージ５０１と、確認用のＧＵＩボタン５０２とが表示部２２０に表示されている。校正モードで無線端末機２００を操作する作業者は、メッセージ５０１を見て、ＧＵＩボタン５０２を押す（タッチする）。

図１１は、ステップＳ８、Ｓ３５、Ｓ３６に対応する表示であり、倉庫１の室内の配置を示すマップにＱＲコード４の位置が表示され、「校正モード」というメッセージ５０３と、「ラックの取出口にあるＱＲコードを撮影して下さいビーコン信号の測定も行います」というメッセージ５０４と、撮影ボタン５０５と、順路５０６とが表示部２２０に表示されている。順路５０６は、校正モードにおいて、ＱＲコード４を撮影する順番を指定する情報であり、作業者は、順路５０６に沿って移動してＱＲコード４を撮影すればよい。作業者は、ＱＲコード４の前に立ち、撮影ボタン５０５をタッチしてＱＲコード４の撮影を行う。

図１２は、ステップＳ３９に対応する表示であり、「校正モード」というメッセージ５０３と、「測定中」というメッセージ５０７とが表示部２２０に表示されている。作業者には、メッセージ５０７が表示されている間は、その位置で無線端末機２００を動かさずに静止させておくことが求められる。

図１３は、ステップＳ１２とＳ４６に対応する表示であり、「校正モード」というメッセージ５０３と、「校正が終了したので測位モードに移行します」というメッセージ５０８と、測位モード移行ボタンとしてのＯＫボタン５０９とが表示されている。作業者は、メッセージ５０８を読んで測位モードに移行することを確認し、ＯＫボタン５０９を押す。これにより、測位サーバ１００及び無線端末機２００は測位モードに移行する。

以上のように、実施の形態では、分類器１１２の信頼度が所定度合未満になると、無線端末機２００に校正データを取得させる。このとき、無線端末機２００の表示部２２０に、メッセージを表示して作業者にＱＲコード４を撮影させるとともに、ビーコン信号の測定を行わせる。

このようにして取得された校正データは、無線端末機２００から測位サーバ１００に送信され、測位サーバ１００は、推定領域データの精度が所定度合以上になり校正の終了条件が満たされるまで校正モードで校正データを用いて分類器１１２を校正する。

このため、分類器１１２の信頼度は、所定度合以上に保持される。

したがって、効率的に分類器１１２の信頼度を所定度合以上に保持できる、測位サーバ１００（情報処理装置）、測位校正プログラム及び、測位システムを提供することができる。

また、このように分類器１１２の信頼度を所定度合以上に保持できることにより、通路３における台車５の位置を常に高い精度で割り出すことができる。

なお、以上では、ＱＲコード４がＩＤを表す二次元コードであり、校正モードでは、図４に示すデーブル形式のデータを用いてＱＲコード４のＩＤを領域分類データに変換する形態について説明した。

しかしながら、ＱＲコード４は、ＱＲコード４を印刷したカードが配置される場所のＸＹ座標を示す二次元コードであってもよい。この場合には、無線端末機２００が読み取ったＱＲコード４が表すＸＹ座標を領域分類データに変換するテーブルを用いて、分類器１１２の校正を行えばよい。

また、以上では、校正データを取得する際にも無線端末機２００を用いる形態について説明したが、校正データを取得する専用の校正用無線端末機を用いてもよい。

また、以上では、ラック２の２４個の取出口の前にＱＲコード４を設けるとともに、無線端末機２００がＱＲコードリーダ２３０を含み、校正モードにおいてＱＲコード４が表す位置データを読み取る形態について説明した。

しかしながら、図１４のような構成にしてもよい。図１４は、実施の形態の変形例の測位システム３００Ａを適用した倉庫１の室内を示す図である。測位システム３００Ａは、測位サーバ１００と無線端末機２００Ａを含む。

図１４では、ラック２の２４個の取出口の前に、ＱＲコード４（図１参照）を印刷したカードの代わりにＮＦＣ(Near Field Communication)のような近距離無線通信用の発信器４Ａを設けられている。発信器４Ａは、発信器４ＡのＩＤを表すデータを出力する。発信器４Ａは、近距離無線装置の一例である。また、無線端末機２００Ａは、ＱＲコードリーダ２３０（図５参照）の代わりにＮＦＣの受信部２３０Ａを含む。近距離無線装置
このような測位システム３００Ａでは、校正モードにおいて、無線端末機２００Ａの受信部２３０Ａが発信器４Ａから発信されるＩＤを読み取ることで、ＱＲコード４のＩＤの変わりに読み取ったＩＤを利用して、分類器１１２の校正を行えばよい。

なお、発信器４ＡはＮＦＣの発信器に限られるものではなく、他の形式の発信器又は送信機であってもよい。また、発信されるデータはＩＤに限られるものではなく、複数の発信器又は送信機を識別できる情報であればよい。また、これらの場合に、無線端末機２００Ａは、対応する形式の受信部２３０Ａを含めばよい。

また、以上では、無線端末機２００がＱＲコードリーダ２３０を含み、校正モードにおいてＱＲコード４のＩＤを読み取るとともにビーコン信号を受信し、ＱＲコード４のＩＤから得られる領域分類データと受信強度データとを分類器１１２の機械学習の教師データとして用いる形態について説明した。

しかしながら、次のようにすれば、校正モードにおける作業者の手間をより軽減することができる。

図１５は、実施の形態の変形例の測位システム３００Ｂを適用した倉庫１の室内を示す図である。測位システム３００Ｂは、測位サーバ１００Ｂと無線端末機２００Ｂとを含む。無線端末機２００Ｂは、図５に示す無線端末機２００に慣性センサ２６１Ｂを含む推測航法装置２６０Ｂを追加した構成を有する。推測航法装置２６０Ｂは、無線端末機２００Ｂに生じる３軸方向の角速度及び変位（位置の変化）を慣性センサ２６１Ｂで検出し、推測航法（Dead Reckoning）を実行する装置である。

また、校正モードでは、作業者は、始点（１）から終点（２）にかけて矢印に沿って移動する。このときに、始点（１）の前にあるＱＲコード４を撮影するとともに、ビーコン信号の強度を測定してから、矢印にしたがって移動し、終点（２）の前にあるＱＲコード４の前まで移動し、最後に終点（２）の前にあるＱＲコード４を撮影するとともに、ビーコン信号の強度を測定する。この間に、すべてのＱＲコード４を撮影する必要はなく、適当に飛び飛びで（例えば数個おき）に撮影を行えばよい。

また、３２個のＱＲコード４のうち、少なくとも始点（１）の前にあるＱＲコード４と、終点（２）の前にあるＱＲコード４とは、ＱＲコード４のＩＤに加えて、それぞれが配置される位置を表すＸＹ座標を二次元コードに含む。

無線端末機２００Ｂは、ＱＲコード４のＩＤを読み取ったときに校正データを測位サーバ１００Ｂに送信する。また、無線端末機２００Ｂは、推測航法装置２６０Ｂの慣性センサ２６１Ｂで検出される３軸方向の角速度及び変位（位置の変化）を表すデータを所定間隔毎に測位サーバ１００Ｂに送信する。所定間隔は、例えば１秒である。

測位サーバ１００Ｂは、無線端末機２００Ｂから受信する角速度に基づいて無線端末機２００Ｂの加速度、速度、及び移動方向を求めることにより、無線端末機２００Ｂの位置を検出する。すなわち、測位サーバ１００Ｂは、無線端末機２００Ｂから受信する角速度に基づく慣性航法により、無線端末機２００Ｂの位置を検出する。

このため、測位サーバ１００Ｂは、始点（１）と終点（２）の前にある２個のＱＲコード４を除いた３０個のＱＲコード４の前に無線端末機２００Ｂが位置することを検出することができる。

また、領域分類データと、ＱＲコード４のＩＤをＱＲコード４を印刷したカードが配置される位置を表すデータとを関連付けたテーブル形式のデータを用意しておけば、測位サーバ１００Ｂは、推測航法装置２６０Ｂの慣性センサで検出される角速度及び変位（位置の変化）に基づいて、無線端末機２００Ｂが領域３Ａ１～３Ａ８のいずれに存在するかを判別することができ、領域分類データを得ることができる。

そして、３０個のＱＲコード４の前に無線端末機２００Ｂが位置するときに無線端末機２００Ｂの表示部２２０に「ビーコン信号の測定を行ってください」とのメッセージを表示し、ビーコン信号の測定を行わせる。この結果、作業者は無線端末機２００Ｂを操作し、ビーコン信号を測定する。このときに、受信強度データに加えて、ビーコン信号の測定時刻、ビーコン信号のＩＤも取得され、無線端末機２００Ｂは、校正データとして、無線端末機２００のＩＤ、受信強度データ、ビーコン信号の測定時刻、及びビーコン信号のＩＤを測位サーバ１００Ｂに送信する。

ここで、無線端末機２００Ｂでビーコン信号を測定していない位置（３０個のＱＲコード４の前の位置）における受信強度については、当該位置を挟む測定位置（無線端末機２００Ｂでビーコン信号を測定した位置）における受信強度と、測定していない位置及び測定位置の間の距離とを用いて補間処理を行うことによって求めることができる。

また、網羅度については次のようにすればよい。始点（１）から終点（２）にかけて矢印で示す順路に沿って移動する際に、補間処理で得た受信強度も含めて受信強度が得られた位置の数のＱＲコード４が配置される３２個の位置に対する割合が所定の閾値以上になれば、網羅度が所定の閾値以上になったと判定すればよい。

このようにして、校正データを入手した測位サーバ１００Ｂは、領域分類データと、上述の校正データ（無線端末機２００のＩＤ、受信強度データ、ビーコン信号の測定時刻、及びビーコン信号のＩＤ）とを用いて、図８に示すステップＳ８乃至Ｓ１１の処理を行えば、分類器１１２を校正することができる。

このような形態では、作業者が校正モードにおいて、沢山のＱＲコード４を読み取る必要がなくなるため、校正モードにおける作業者の手間を軽減することができる。

以上、本発明の例示的な実施の形態の測位システム、情報処理装置、及び、測位校正プログラムについて説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。

以上の実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
情報処理装置と無線端末機とを含む、測位システムであって、
前記情報処理装置は、
学習モードにおいて、ノードから放射される信号の無線端末機による受信強度を表す受信強度データと、前記無線端末機が存在する領域を表す領域データとを機械学習によって学習する学習機能を有し、測位モードにおいて、前記ノードから放射される信号の前記無線端末機による受信強度を表す受信強度データに基づいて前記無線端末機が存在する領域を分類し、前記領域の分類と、前記領域の分類の信頼度とを出力する分類器と、
前記信頼度が所定度合未満であるかどうかを判定する信頼度判定部と、
前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記分類器を校正モードに切り替えて、前記無線端末機又は校正用無線端末機によって複数の前記領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、制御部と
を有し、
前記無線端末機は、
前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記複数の領域で前記信号を受信する信号受信部と、
前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記情報処理装置に送信する通信部と
を有する、測位システム。
（付記２）
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機に、前記信号を受信する前記複数の領域を巡る順路を表示させる、付記１記載の測位システム。
（付記３）
前記複数の領域には、それぞれ、前記無線端末機又は校正用無線端末機が読み取り可能で前記複数の領域に関連付けられた関連データを表すバーコード、又は、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機と通信可能で前記複数の領域に関連付けられた関連データを出力する近距離無線装置が配置されており、
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機によって前記バーコードが読み取られることで得られた関連データ、又は、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機が前記近距離無線装置から受信した関連データと、前記複数の領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データとを前記分類器に入力する、付記１記載の測位システム。
（付記４）
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機によって受信される複数の前記信号の受信強度から、前記複数の信号を受信した位置同士の間で前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置における受信強度を補間して求め、前記求めた受信強度と、前記前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を含む領域の領域分類データとを前記分類器に入力する、付記３記載の測位システム。
（付記５）
前記無線端末機又は前記校正用無線端末機は、慣性センサを有し、
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記複数の信号を受信した位置同士の間で前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置における受信強度を補間して求める際に、前記慣性センサによって検出される慣性データから得られる前記無線端末機又は前記校正用無線端末機の速度又は変位を用いて前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を特定し、前記特定した位置における受信強度を補間して求め、前記求めた受信強度と、前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を含む領域の領域分類データとを前記分類器に入力する、付記４記載の測位システム。
（付記６）
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を表示する表示データを前記無線端末機又は校正用無線端末機に表示させる、付記３乃至５のいずれか一項記載の測位システム。
（付記７）
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記複数の領域における前記信号の受信強度を表す受信強度データの取得を要求するメッセージを前記無線端末機又は校正用無線端末機に表示させる、付記１乃至６のいずれか一項記載の測位システム。
（付記８）
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記分類器が前記領域を分類する精度が所定精度以上になり、かつ、前記複数の領域のうちの所定割合以上が網羅されるまで、前記領域で得られる受信強度データと、当該領域を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、付記１乃至７のいずれか一項記載の測位システム。
（付記９）
学習モードにおいて、ノードから放射される信号の無線端末機による受信強度を表す受信強度データと、前記無線端末機が存在する領域を表す領域データとを機械学習によって学習する学習機能を有し、測位モードにおいて、前記ノードから放射される信号の前記無線端末機による受信強度を表す受信強度データに基づいて前記無線端末機が存在する領域を分類し、前記領域の分類と、前記領域の分類の信頼度とを出力する分類器と、
前記信頼度が所定度合未満であるかどうかを判定する信頼度判定部と、
前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記分類器を校正モードに切り替えて、前記無線端末機又は校正用無線端末機によって複数の前記領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、制御部と
を含む、情報処理装置。
（付記１０）
学習モードにおいて、ノードから放射される信号の無線端末機による受信強度を表す受信強度データと、前記無線端末機が存在する領域を表す領域データとを機械学習によって学習する学習機能を有し、測位モードにおいて、前記ノードから放射される信号の前記無線端末機による受信強度を表す受信強度データに基づいて前記無線端末機が存在する領域を分類し、前記領域の分類と、前記領域の分類の信頼度とを出力する分類器と、
前記信頼度が所定度合未満であるかどうかを判定する信頼度判定部と、
を含む情報処理装置の前記分類器を校正する測位校正プログラムであって、
コンピュータが、前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記分類器を校正モードに切り替えて、前記無線端末機又は校正用無線端末機によって複数の前記領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、測位校正プログラム。

１００測位サーバ
１１０制御装置
１１１制御部
１１２分類器
１１３信頼度判定部
２００、２００Ａ、２００Ｂ無線端末機
２２０表示部
２３０ＱＲコードリーダ
２３０ＡＮＦＣの受信部
２６０Ｂジャイロ
３００、３００Ａ、３００Ｂ測位システム

Claims

情報処理装置と無線端末機とを含む、測位システムであって、
前記情報処理装置は、
学習モードにおいて、ノードから放射される信号の無線端末機による受信強度を表す受信強度データと、前記無線端末機が存在する領域を表す領域データとを機械学習によって学習する学習機能を有し、測位モードにおいて、前記ノードから放射される信号の前記無線端末機による受信強度を表す受信強度データに基づいて前記無線端末機が存在する領域を分類し、前記領域の分類と、前記領域の分類の信頼度とを出力する分類器と、
前記信頼度が所定度合未満であるかどうかを判定する信頼度判定部と、
前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記分類器を校正モードに切り替えて、前記無線端末機又は校正用無線端末機によって複数の前記領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、制御部と
を有し、
前記無線端末機は、
前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記複数の領域で前記信号を受信する信号受信部と、
前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記情報処理装置に送信する通信部と
を有する、測位システム。
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機に、前記信号を受信する前記複数の領域を巡る順路を表示させる、請求項１記載の測位システム。
前記複数の領域には、それぞれ、前記無線端末機又は校正用無線端末機が読み取り可能で前記複数の領域に関連付けられた関連データを表すバーコード、又は、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機と通信可能で前記複数の領域に関連付けられた関連データを出力する近距離無線装置が配置されており、
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機によって前記バーコードが読み取られることで得られた関連データ、又は、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機が前記近距離無線装置から受信した関連データと、前記複数の領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データとを前記分類器に入力する、請求項１記載の測位システム。
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記無線端末機又は前記校正用無線端末機によって受信される複数の前記信号の受信強度から、前記複数の信号を受信した位置同士の間で前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置における受信強度を補間して求め、前記求めた受信強度と、前記前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を含む領域の領域分類データとを前記分類器に入力する、請求項３記載の測位システム。
前記無線端末機又は前記校正用無線端末機は、慣性センサを有し、
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記複数の信号を受信した位置同士の間で前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置における受信強度を補間して求める際に、前記慣性センサによって検出される慣性データから得られる前記無線端末機又は前記校正用無線端末機の速度又は変位を用いて前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を特定し、前記特定した位置における受信強度を補間して求め、前記求めた受信強度と、前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を含む領域の領域分類データとを前記分類器に入力する、請求項４記載の測位システム。
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記バーコード又は前記近距離無線装置が配置される位置を表示する表示データを前記無線端末機又は校正用無線端末機に表示させる、請求項３乃至５のいずれか一項記載の測位システム。
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記複数の領域における前記信号の受信強度を表す受信強度データの取得を要求するメッセージを前記無線端末機又は校正用無線端末機に表示させる、請求項１乃至６のいずれか一項記載の測位システム。
前記制御部は、前記校正モードにおいて、前記分類器が前記領域を分類する精度が所定精度以上になり、かつ、前記複数の領域のうちの所定割合以上が網羅されるまで、前記領域で得られる受信強度データと、当該領域を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、請求項１乃至７のいずれか一項記載の測位システム。
学習モードにおいて、配置されるノードから放射される信号の無線端末機による受信強度を表す受信強度データと、前記無線端末機が存在する領域を表す領域データとを機械学習によって学習する学習機能を有し、測位モードにおいて、前記ノードから放射される信号の前記無線端末機による受信強度を表す受信強度データに基づいて前記無線端末機が存在する領域を分類し、前記領域の分類と、前記領域の分類の信頼度とを出力する分類器と、
前記信頼度が所定度合未満であるかどうかを判定する信頼度判定部と、
前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記分類器を校正モードに切り替えて、前記無線端末機又は校正用無線端末機によって複数の前記領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、制御部と
を含む、情報処理装置。
学習モードにおいて、ノードから放射される信号の無線端末機による受信強度を表す受信強度データと、前記無線端末機が存在する領域を表す領域データとを機械学習によって学習する学習機能を有し、測位モードにおいて、前記ノードから放射される信号の前記無線端末機による受信強度を表す受信強度データに基づいて前記無線端末機が存在する領域を分類し、前記領域の分類と、前記領域の分類の信頼度とを出力する分類器と、
前記信頼度が所定度合未満であるかどうかを判定する信頼度判定部と、
を含む情報処理装置の前記分類器を校正する測位校正プログラムであって、
コンピュータが、前記信頼度判定部によって前記信頼度が所定度合未満であると判定されると、前記分類器を校正モードに切り替えて、前記無線端末機又は校正用無線端末機によって複数の前記領域で受信される前記信号の受信強度を表す受信強度データと、前記複数の領域の分類を表す領域分類データとを前記分類器に入力する、測位校正プログラム。