JP7195205B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Description
しかし、特許文献1に開示されている技術では、横切る道路の幅員が大きい交差点においては、交差点の通過途中で、信号機が青から黄または赤になる場合がある。
まず、実施形態の車両用運転支援装置1が動作する前提となる路側インフラを図1により説明する。
図1は、安全運転支援システム(DSSS:Driving Safety Support Systems)の概要を示す図である。
ここで、車両用運転支援装置1を搭載する車両100は、交差点Aと交差点Bが設けられている道路90を、紙面の左から右に走行するものとする。
信号制御装置61、62は、交通管制センタ64に接続されており、交通管制センタ64から設定された信号機60a、60b、60c、60d、62a、62b、62c、62dの信号灯(本明細書では、信号機の赤、青、黄色の発光部のそれぞれを信号灯と記す)の点灯時間の制御情報に基づいて、信号灯の点灯・消灯を制御する。
この各信号機の点灯時間の制御情報は、路線信号情報として、交通管制センタ64から光ビーコン制御機65に通知される。
光ビーコン66は、走行する道路90の複数の交差点に設置された信号機における、それぞれの信号灯の点灯時間を示す制御情報を含む路線信号情報の他に、各交差点の形状や停止線の位置情報を含む道路線形情報を車両100に通知する。
また、車両用運転支援装置1は、「700MHz帯高度道路交通システム」(ARIB STD-T109)に既定される無線通信方式による路車間通信により、路側機(無線基地局)を介して、交通管制センタ64から路線信号情報および道路線形情報を取得するようにしてもよい。
光ビーコン送受信部21は、光ビーコン66(図1参照)のダウンリンクにより路線信号情報および道路線形情報を取得するとともに、アップリンクとして車両IDとトリップタイムを光ビーコン66に通知する近赤外光の通信部である。
路車間通信部22は、交差点Aと交差点Bに設置された路側機(図示せず)と、700MHz帯無線により、路線信号情報および道路線形情報を受信する通信部である。
道路情報記憶部32は、道路地図情報、交差点形状、停止線の位置情報等を蓄積する記憶部である。例えば、ナビゲーション装置の地図情報を取得して蓄積してもよいし、光ビーコン送受信部21や路車間通信部22で取得した情報を蓄積してもよい。
音出力部52は、運転者が信号通過支援や赤信号減速支援等の運転支援情報に目が向くように、警告音や音声を出力する出力部である。
また、車両用運転支援装置1が、光ビーコン送受信部21または路車間通信部22に替えて、DSRC送受信器を備えるようにしてもよい。
より具体的には、実施形態の車両用運転支援装置1は、車両100の運転支援ECU(Electronic Control Unit)やカーナビゲーションの一部機能として実現することができる。
図3は、車両100の交差点の通過状況を示す図であり、縦軸は時間経過を示し、横軸は走行距離を示している。図3の直線または点線の傾きが、車両100の車速を示している。図3では、傾きがゆるいほど高速である。
時間軸のTbは信号機の青点灯時刻、Tyは黄点灯時刻、Trは赤点灯時刻を示している。信号機の点灯時刻は、路線信号情報における各色の点灯時間と路線信号情報通知時の点灯色とその点灯残り時間、および、路線信号情報の取得時刻から求めることができる。図3では、現在時刻からTbでは信号機は赤点灯し、TbからTyでは青点灯し、TyからTrでは黄点灯し、Tr以後は赤点灯している。
現在時刻の走行位置から交差点入口と交差点出口までの距離は、停止線の位置を基準に、道路線形情報として取得した交差点形状の情報から求めることができる。
車両100は、信号機が赤点灯している場合には、停止線を超えて交差点内に進入することができない。このため、通過点3aが、車両100が交差点に進入する最速の通過点となる。この時の車両100の車速は、現在時刻の走行位置から停止線までの距離を、現在時刻からTbまでの時間で除算することで算出する。この算出した車速を、通過速度範囲の上限速度とする。
このため、実施形態の車両用運転支援装置1では、信号機が黄点灯から赤点灯に変わる時に交差点出口に位置する通過点3d、あるいは、信号機が青点灯から黄点灯に変わる時に交差点中央に位置する通過点3eを、車両100が交差点に進入する最遅の通過点とし、通過速度範囲の下限速度を算出する。
この場合には、下限速度の算出するための通過点の算出を容易に行うことができるので、処理負荷を低減することができる。
まず、図4により、車両用運転支援装置1の運転支援情報の出力動作を説明する。
運転支援制御部10は、信号情報取得部11と交差点情報取得部12による、路線信号情報と道路線形情報の取得を待機し(S41のNo)、路線信号情報と道路線形情報を取得すると、ステップS42に進む(S41のYes)。
運転支援制御部10の残距離算出部14は、道路情報記憶部32を参照し、予め記憶されている地図情報に基づいて、支援情報を提供する交差点の位置情報と、位置情報取得部31により取得した車両100の現在位置情報との差分から前方交差点までの残距離を算出してもよい。
詳しくは、図3で説明したように、下限速度は、通過可能時間帯の終了時刻における通過点の設定により異なる。図5により、より詳細に通過可能速度範囲の算出フローを説明する。
下限速度が、制限速度より早い場合には(S45のNo)、車両100は、交差点を通過することができないので、ステップS47に進む。
そして、ステップS42に戻り、前方交差点の停止線で停止するまで、所定の周期でステップS42からステップS47の処理を繰り返す。
ステップS46では、運転支援制御部10は、信号通過支援情報出力部16により、交差点を通過するための速度範囲を信号通過支援情報として出力する。例えば、信号通過支援情報出力部16は、信号通過支援情報として、メータパネル等の表示部に、下限速度から上限速度(上限速度が制限速度を超える場合には、制限速度)の車両100の推奨速度範囲を表示するか、または、案内音声を音出力部52に出力する。
図5は、信号機が青点灯から黄点灯に変わる時に交差点中央に位置する通過点3e(図3参照)を車両100が交差点に通過する最遅の通過点とし、通過速度範囲の下限速度を算出する場合の処理フローである。
ステップS52で、通過速度範囲算出部15は、ステップS51で求めた走行距離を到達時間で除して、通過速度範囲の上限速度を算出する。
ステップS55で、通過速度範囲算出部15は、ステップS54で求めた走行距離を到達時間で除して、通過速度範囲の下限速度を算出する。
ステップS57で、ステップS56で求めた走行距離を到達時間で除して、通過速度範囲の下限速度を算出する。
さらに、仮想停止線の位置を、交差点の幅員に応じて、交差点出口側に設定するようにしてもよい。
10 運転支援制御部
11 信号情報取得部
12 交差点情報取得部
13 点灯時刻算出部
14 残距離算出部
15 通過速度範囲算出部
16 信号通過支援情報出力部
17 赤信号減速支援情報出力部
21 光ビーコン送受信部
22 路車間通信部
31 位置情報取得部
32 道路情報記憶部
41 車速センサ
51 表示部
52 音出力部
Claims (3)
- 交差点に設置された信号機の灯色の遷移および灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を車外から受信する受信部と、
自車位置から交差点の停止線までの残距離を算出する残距離算出部と、
信号情報と残距離とに基づいて、交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する通過速度範囲算出部と、を有し、
運転支援情報として通過速度範囲を出力する車両用運転支援装置において、
運転支援の対象となる交差点を横切る道路の幅員が所定値以上の場合は、
交差点入口と交差点出口との間の所定位置を仮想停止線の位置とし、
自車位置から前記仮想停止線までの残距離に基づいて運転支援情報を出力する
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両用運転支援装置おいて、
地図情報に基づき、交差点を横切る道路の幅員を検出する
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両用運転支援装置において、
運転支援が減速支援の場合には、実際の停止線を目標停止位置とする
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
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