JP7180144B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

被牽引車両を牽引する牽引車両の運転を支援する運転支援装置が知られている。このような運転支援装置では、ダイヤル等を操作することによって被牽引車両の方向を設定することができる。

米国特許第９８０９２５０号明細書 米国特許第９１０８５９８号明細書 米国特許出願公開第２０１４／１６０２７６号明細書 米国特許出願公開第２００８／２３１７０１号明細書 米国特許第９８５４２０９号明細書

しかしながら、上述の運転支援装置は、被牽引車両の状態がわからないので、操作性が低い。

上記に鑑みてなされたものであって、牽引車両における運転支援装置の操作性を向上させることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、被牽引車両を牽引する牽引車両と前記被牽引車両との間のヒッチ角度が、目標として設定された目標角度になるよう操舵部を制御する運転支援装置において、前記牽引車両または前記被牽引車両に設けられた撮像部が後方を撮像した撮像画像を用いた鏡像状態と、前記ヒッチ角度の目標角度である第１角度を入力するために前記牽引車両の乗員により操作可能なスライダを含む設定画像と、を生成し、生成された前記鏡像状態と前記設定画像とを、運転席の前方に設置された表示部に表示する制御を実行する画像制御部と、前記設定画像が表示されている状態において、前記牽引車両の後退時における前記第１角度の入力を入力部から取得する取得部と、入力に基づいて前記第１角度を前記操舵部の制御に資する第２角度として設定する設定部と、を備え、前記設定部は、所定の判定条件を満たすまで前記入力部から入力された前記第１角度を前記第２角度として維持し、前記所定の判定条件を満たした場合に、前記第２角度を基準角度に設定してもよい。

本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、撮像部の撮像画像を鏡像状態にした鏡像状態の表示と、スライダを含む設定画像とを表示させた状態で、設定画像を介して運転手を含む乗員から目標角度を取得している。これにより、運転支援装置は、スライダの操作方向と、鏡像状態の表示に含まれる被牽引車両の後退方向とを一致させることができる。この結果、運転支援装置は、被牽引車両の操舵制御可能な方向を確認しながら目標角度を設定可能な環境を乗員に提供して、操作性を向上させることができる。

実施形態の運転支援装置において、所定の判定条件を満たすまで前記入力部から入力された前記第１角度を前記第２角度として維持し、前記所定の判定条件を満たした場合に、前記第２角度を基準角度に設定してもよい。

これにより、実施形態にかかる運転支援装置は、目標角度を維持するための入力部による乗員の操作の継続を省略して、乗員の指等をフリーの状態にできるので、より操作性を向上させることができる。

実施形態の運転支援装置は、被牽引車両を牽引する牽引車両と前記被牽引車両との間のヒッチ角度が、目標として設定された目標角度になるよう操舵部を制御する運転支援装置において、前記牽引車両または前記被牽引車両に設けられた撮像部が後方を撮像した撮像画像を用いた鏡像状態と、前記ヒッチ角度の目標角度である第１角度を入力するために前記牽引車両の乗員により操作可能なスライダを含む設定画像と、を生成し、生成された前記鏡像状態と前記設定画像とを、運転席の前方に設置された表示部に表示する制御を実行する画像制御部と、前記設定画像が表示されている状態において、前記牽引車両の後退時における前記第１角度の入力を入力部から取得する取得部と、入力に基づいて前記第１角度を前記操舵部の制御に資する第２角度として設定する設定部と、を備え、前記入力部は、前記スライダの水平方向のスライド操作を受け付け、前記取得部が前記水平方向のうち左側への前記スライダのスライド操作に基づいて前記第１角度を取得した場合に、前記設定部は、前記牽引車両から後方を見た場合に前記被牽引車両を右側に移動させるための前記第２角度を設定し、前記取得部が前記水平方向のうち右側への前記スライダのスライド操作に基づいて前記第１角度を取得した場合に、前記設定部は、前記牽引車両から後方を見た場合に前記被牽引車両を左側に移動させるための前記第２角度を設定してもよい。

これにより、実施形態にかかる運転支援装置は、乗員が撮像画像の鏡像状態の表示を確認しながら当該鏡像で確認した被牽引車両を移動させたい方向に、スライダをスライド操作することで、乗員が所望したような目標角度の調整ができるため、直感的な操作を実現できる。

実施形態の運転支援装置において、前記設定部は、前記牽引車両が目標位置に到達する前に停止すると、前記判定条件を満たしたとして、前記第２角度を前記基準角度に設定してもよい。

これにより、実施形態にかかる運転支援装置は、リセット等の乗員の新たな操作を必要とすることなく、停止によって、維持していた目標角度を基準角度に戻すことができる。

実施形態の運転支援装置において、前記画像制御部は、前記第１角度の入力を禁止するか否かを判定するための禁止条件を満たす場合、前記設定画像を前記第１角度を入力できないことを示す画像に切り替えさせてもよい。

これにより、実施形態にかかる運転支援装置は、禁止条件を満たす場合、目標角度の入力ができないことを乗員に知らせることができる。

実施形態の運転支援装置において、前記画像制御部は、前記被牽引車両を連結する連結部材を含むように前記撮像部の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示を、前記表示部に行わせてもよい。

これにより、実施形態にかかる運転支援装置は、連結部材の角度、即ち、ヒッチ角度等を見せつつ、乗員に目標角度を設定させることができる。

実施形態の運転支援装置において、前記画像制御部は、前記牽引車両の後部に設けられた前記撮像部の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示に、入力中の前記第１角度に応じて変化する、前記撮像画像に写っている前記連結部材の目標となる位置の指標を示した目標指標を、重畳させて前記表示部に表示させてもよい。

これにより、実施形態にかかる運転支援装置は、入力中の目標角度によって、被牽引車両が牽引車両に対してどの方向に向けられるかを目標指標によって乗員に知らせることができる。

実施形態の運転支援装置において、前記画像制御部は、前記被牽引車両に設けられた前記撮像部の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示を前記表示部に行わせてもよい。

これにより、実施形態にかかる運転支援装置は、被牽引車両の後退方向上の状態を画像で乗員に提供できる。

実施形態の運転支援装置において、前記画像制御部は、前記牽引車両の両側に設けられた一対の前記撮像部の一対の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示を前記表示部に行わせてもよい。

これにより、実施形態にかかる運転支援装置は、牽引車両の左右両側の周辺を含む広い領域の画像を乗員に提供できる。

実施形態の運転支援装置において、前記画像制御部は、前記操舵部の制御中に前記ヒッチ角度が第１閾値角度より大きくなると、前記牽引車両の両側に設けられた前記撮像部のうち、前記被牽引車両が現在存在している側の前記撮像部の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示を前記表示部に行わせてもよい。

これにより、実施形態にかかる運転支援装置は、ヒッチ角度が大きくなると、乗員に被牽引車両の状態をより明確な画像で提供できる。

実施形態の運転支援装置において、前記画像制御部は、前記ヒッチ角度に応じて、前記牽引車両に設けられた前記撮像部の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示に、前記被牽引車両の進行方向に沿った方向線を重畳させて前記表示部に行わせてもよい。

これにより、実施形態にかかる運転支援装置は、被牽引車両の進行方向を認識しやすい画像を乗員に提供できる。

実施形態の運転支援装置において、前記画像制御部は、前記ヒッチ角度が第２閾値角度より大きくなると、前記牽引車両の後部に設けられた前記撮像部の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示を、他の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示に重畳させてもよい。

これにより、実施形態にかかる運転支援装置は、ヒッチ角度が大きい場合、他の撮像画像による牽引車両の周辺の画像とともに、牽引車両と被牽引車両とが接近している状態を乗員に知らせることができる。

実施形態の運転支援装置において、前記取得部は、前記牽引車両及び前記被牽引車両を誘導するための目標位置の入力を取得し、前記画像制御部は、前記目標位置の入力を取得すると、前記設定画像を前記第１角度が入力できないことを示す画像に切り替えてもよい。

これにより、実施形態にかかる運転支援装置は、目標位置の入力を取得すると、目標角度の入力が不要であることを乗員に知らせることができる。

実施形態の運転支援装置において、前記画像制御部は、前記第１角度が第３閾値角度より大きい場合、前記牽引車両の両側に設けられた複数の前記撮像部のうち、前記被牽引車両が現在存在している側に設けられた前記撮像部の前記撮像画像を選択して前記表示部に表示させてもよい。

これにより、実施形態にかかる運転支援装置は、目標角度が大きくなると、被牽引車両側の状況を乗員に提供することができる。

図１は、実施形態の運転支援装置が搭載される牽引車両及び被牽引車両の平面図である。 図２は、実施形態の牽引車両の車室内のダッシュボード近傍の図である。 図３は、実施形態の運転支援装置を含む運転支援システムの全体構成を示すブロック図である。 図４は、運転支援装置の機能を説明する機能ブロック図である。 図５は、目標位置または目標角度の入力を受け付ける受付用の表示画像の一例を示す図である。 図６は、目標位置または目標角度の入力を受け付ける受付用の表示画像の他の例を示す図である。 図７は、目標角度の入力中の表示画像の一例を示す図である。 図８は、目標角度に応じて操舵部の制御しつつ後退中の表示画像の一例を示す図である。 図９は、目標角度の入力を禁止する表示画像の一例を示す図である。 図１０は、処理部が実行する第１実施形態の運転支援処理のフローチャートである。 図１１は、第２実施形態の表示画像を説明する図である。 図１２は、第２実施形態において、ヒッチ角度が大きい場合の表示画像を説明する図である。 図１３は、処理部が実行する第２実施形態の運転支援処理のフローチャートの一部である。 図１４は、第３実施形態において、ヒッチ角度が大きい場合の表示画像を説明する図である。 図１５は、処理部が実行する第３実施形態の運転支援処理のフローチャートの一部である。 図１６は、第４実施形態において、ヒッチ角度が大きい場合の別の表示画像を説明する図である。 図１７は、処理部が実行する第４実施形態の運転支援処理のフローチャートの一部である。 図１８は、処理部が実行する第５実施形態の運転支援処理のフローチャートの一部である。

以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。

＜第１実施形態＞
図１は、実施形態の運転支援装置が搭載される牽引車両１０及び被牽引車両２０の平面図である。牽引車両１０は、トラクタとも呼ばれ、被牽引車両２０を牽引して走行可能に構成されている。牽引車両１０は、例えば、内燃機関（例えば、エンジン）及び電動機（例えば、モータ）等の駆動源を有する自動車（例えば、ハイブリッド自動車）であってよい。また、牽引車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関及び電動機を駆動するのに必要な種々の装置を搭載することができる。また、牽引車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に示すように、牽引車両１０は、車体１２と、４個の車輪１３と、１または複数（本実施形態では４個）の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、牽引装置１８とを備える。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。

車体１２は、運転手を含む乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、後述する運転支援装置とともに、車輪１３、及び、撮像部１４等を収容または保持する。

４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。例えば、前側の２個の車輪１３は、転舵輪として機能して、後側の２個の車輪１３は、駆動輪として機能する。

撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、または、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１４は、路面を含む牽引車両１０の周辺を撮像した撮像画像のデータを出力する。

撮像部１４は、車体１２の周囲に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、牽引車両１０の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、牽引車両１０の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。具体的には、撮像部１４ｂは、被牽引車両２０を連結する連結部材２６を含む撮像画像を生成する。撮像部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮像部１４ｃは、牽引車両１０の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像部１４ｄは、牽引車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。

牽引装置１８は、ヒッチともいわれる装置である。牽引装置１８は、車体１２の左右方向の中央部に設けられている。牽引装置１８は、車体１２の後端部から後方に突出している。牽引装置１８は、例えば、鉛直方向に立設された柱状部材の上端部に設けられた球状のヒッチボール１８ａを有する。

被牽引車両２０は、トレーラとも呼ばれ、牽引車両１０に牽引されて走行する。被牽引車両２０は、本体２２と、複数（本実施形態では２個）のトレーラ車輪２４と、連結部材２６と、カプラ２８と、撮像部１４ｅとを備える。

本体２２は、例えば、直方体の箱型に形成されている。本体２２は、内部に荷物等を積載可能に中空状に構成されている。尚、本体２２は、板状のフラット型であってもよい。

トレーラ車輪２４は、本体２２の左右にそれぞれ設けられている。トレーラ車輪２４は、例えば、従動輪である。トレーラ車輪２４は、エンジン等の駆動源と連結された駆動輪、または、ステアリングホイール等によって左右方向に転舵可能な転舵輪であってもよい。

連結部材２６は、本体２２の左右方向の中央部に設けられている。連結部材２６は、本体２２の前端部から前方へと延びる。

カプラ２８は、連結部材２６の前端部に設けられている。カプラ２８には、ヒッチボール１８ａを覆う球状の凹部が形成されている。カプラ２８がヒッチボール１８ａを覆うことによって、被牽引車両２０は牽引車両１０に対して旋回可能に連結される。

撮像部１４ｅは、撮像部１４と同様のデジタルカメラであってよい。撮像部１４ｅは、被牽引車両２０の後端部であって、左右方向の中央部に設置されている。撮像部１４ｅは、後方かつ斜め下方に向けて設置されている。撮像部１４ｅは、被牽引車両２０の後方の路面を含む周辺を撮像した撮像画像のデータを生成して出力する。

図２は、実施形態の牽引車両１０の車室内のダッシュボード近傍の図である。図２に例示されるように、牽引車両１０は、操舵部３０と、変速部３２と、モニタ装置３６とを更に備える。

操舵部３０は、前側の車輪１３を転舵させて牽引車両１０の進行方向を変更させるために運転手が操作する装置である。操舵部３０は、例えば、センターコンソールから突出して、運転席の前方に設けられたステアリングホイールまたはハンドルである。

変速部３２は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバー等を含み、牽引車両１０の変速比または牽引車両１０の前後の進行方向（ドライブ、パーキング、及び、リバース等）を変更させる装置である。

モニタ装置３６は、牽引車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３６は、表示部３８と、音声出力部４０と、操作入力部４２とを有する。

表示部３８は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescent Display）等の表示装置である。表示部３８は、ナビゲーションシステムの道案内等の画像、及び、運転支援用の表示画像を表示する。

音声出力部４０は、例えば、スピーカである。音声出力部４０は、ナビゲーションにおける運転手を案内する音声等を出力する。

操作入力部４２は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部４２は、例えば、タッチパネルである。操作入力部４２は、表示部３８の表示画面に設けられている。操作入力部４２は、表示部３８が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部４２は、表示部３８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部４２は、表示部３８の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付ける。例えば、操作入力部４２は、運転支援において牽引車両１０の目的地である目標位置、牽引車両１０と被牽引車両２０との間の角度であるヒッチ角度の目標である目標角度等を乗員から受け付ける。ヒッチ角度は、牽引車両１０と被牽引車両２０とが直線上に配列されている状態を０°とする。尚、操作入力部４２は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。

図３は、実施形態の運転支援装置６０を含む運転支援システム５０の全体構成を示すブロック図である。運転支援システム５０は、牽引車両１０に搭載されて、牽引車両１０の周辺の画像（以下、周辺画像）、当該周辺を上方の仮想視点から見た画像（以下、俯瞰画像）、及び、目標角度を設定するための設定画像等を表示部３８に表示させる。運転支援装置６０は、被牽引車両２０を牽引する牽引車両１０と被牽引車両２０との間の角度であるヒッチ角度が目標として設定された目標角度になるように操舵部３０を制御して牽引車両１０の運転を支援する。

図３に示すように、運転支援システム５０は、複数の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、１４ｅと、操舵部センサ５４と、操舵制御部５５と、車速センサ５６と、モニタ装置３６と、運転支援装置６０と、車内ネットワーク６１とを備える。

複数の撮像部１４は、牽引車両１０及び被牽引車両２０の周辺を撮像した撮像画像を運転支援装置６０へ出力する。

操舵部センサ５４は、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部３０がハンドル等の場合、ハンドル等の回転角を操舵部３０の操舵角として検出する。操舵部センサ５４は、検出した操舵部３０の操舵角の情報を車内ネットワーク６１に出力する。

操舵制御部５５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。操舵制御部５５は、運転支援装置６０から指示された操舵角、及び、操舵部センサ５４が検出した操舵部３０の操舵角等に基づいて、操舵部３０を制御する。

車速センサ５６は、例えば、牽引車両１０の速度である車速を算出するための車速情報を検出する。車速センサ５６は、例えば、変速機の出力軸の回転数を車速情報として検出する。尚、車速センサ５６は、車輪１３の回転数、エンジン等の駆動部の出力軸の回転数等を車速情報として検出してもよい。車速センサ５６は、検出した車速情報を車内ネットワーク６１へ出力する。

運転支援装置６０は、ＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。運転支援装置６０は、ＣＰＵ６０ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）６０ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）６０ｃと、表示制御部６０ｄと、音声制御部６０ｅと、ＳＳＤ（Solid State Drive）６０ｆとを備える。ＣＰＵ６０ａ、ＲＯＭ６０ｂ及びＲＡＭ６０ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。

ＣＰＵ６０ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ６０ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ６０ａは、例えば、牽引車両１０の運転支援の処理を実行する。

ＲＯＭ６０ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ６０ｃは、ＣＰＵ６０ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部６０ｄは、運転支援装置６０での演算処理のうち、主として、撮像部１４から得られた撮像画像の画像処理、表示部３８に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行して、画像情報を表示部３８へ出力する。音声制御部６０ｅは、運転支援装置６０での演算処理のうち、主として、音声出力部４０に出力させる音声の処理を実行して、音声データを音声出力部４０へ出力する。ＳＳＤ６０ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、運転支援装置６０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

車内ネットワーク６１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）及びＬＩＮ（Local Interconnect Network）等を含む。車内ネットワーク６１は、操舵部センサ５４と、操舵制御部５５と、車速センサ５６と、モニタ装置３６の操作入力部４２と、運転支援装置６０とを互いに情報を送受信可能に接続する。

図４は、運転支援装置６０の機能を説明する機能ブロック図である。図４に示すように、運転支援装置６０は、処理部６２と、記憶部６４とを備える。

処理部６２は、ＣＰＵ６０ａの機能として実現される。処理部６２は、ハードウェアとソフトウェア（運転支援プログラム７２）が協働することにより、運転支援装置６０としての機能の少なくとも一部を実現している。処理部６２は、取得部６６、画像制御部６８及び設定部７０の機能を有する。処理部６２は、記憶部６４に格納された運転支援プログラム７２を読み込むことによって、取得部６６、画像制御部６８、及び、設定部７０の機能を実現してよい。尚、取得部６６、画像制御部６８、及び、設定部７０の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を含む回路等のハードウェアによって構成してもよい。

取得部６６は、操作入力部４２を介して乗員が入力した情報を取得する。例えば、取得部６６は、自動運転において牽引車両１０を誘導するための目標位置の入力を操作入力部４２から取得する。取得部６６は、目標角度を設定するための設定画像が表示部３８に表示されている状態において、牽引車両１０の後退時における目標角度の入力を操作入力部４２から取得する。取得部６６は、取得した目標位置及び目標角度を画像制御部６８及び設定部７０に出力する。

画像制御部６８は、表示画像を生成して表示部３８に表示させる。画像制御部６８は、例えば、俯瞰画像、周辺画像、及び、設定画像を含む表示画像を表示させる。画像制御部６８は、牽引車両１０及び被牽引車両２０の複数の撮像部１４の撮像画像に基づいて、上方の仮想視点から見た画像を俯瞰画像として表示してよい。画像制御部６８は、牽引車両１０または被牽引車両２０に設けられた複数の撮像部１４の撮像画像のうち、１つまたは２つの撮像画像を用いた鏡像状態の表示によって周辺画像の表示を行ってよい。画像制御部６８は、目標角度を入力するためのスライダであって、操作入力部４２で入力された目標角度を表すスライダを含む画像を設定画像として表示してよい。画像制御部６８は、撮像部１４ｂの撮像画像の鏡像状態を周辺画像として表示する場合、入力された目標角度に応じた目標指標であって、連結部材２６の目標となる位置の指標を示した目標画像を周辺画像に重畳させてよい。この場合、画像制御部６８は、入力中の目標角度に応じて目標指標を変化させてよい。

画像制御部６８は、目標角度が設定された後、牽引車両１０の後退が開始すると、周辺画像に用いる撮像画像を変更する。画像制御部６８は、例えば、後退を開始するまで、牽引車両１０の後部の撮像部１４ｂの撮像画像の鏡像状態の表示を周辺画像として用いている場合、後退が開始すると、被牽引車両２０の撮像部１４ｅの撮像画像の鏡像状態の表示に変更した周辺画像を表示させてよい。

画像制御部６８は、目標角度の入力を禁止するか否かを判定するための禁止条件を満たす場合、設定画像を目標角度の入力ができないことを示す禁止状態の画像（以下、禁止画像）に変更してよい。画像制御部６８は、例えば、車速が閾値速度より大きい場合、禁止条件を満たすとして、設定画像を禁止画像にしてよい。この場合、画像制御部６８は、禁止画像を解除するための条件を示す画像（例えば、減速を指示する画像）を表示画像に含めてもよい。画像制御部６８は、目標位置が入力されると、設定画像を目標角度の入力ができない禁止画像にしてよい。

設定部７０は、操舵制御部５５に操舵部３０を制御させる。例えば、設定部７０は、目標位置へ牽引車両１０を誘導させるように操舵部３０を制御させる。設定部７０は、取得部６６から目標角度の入力を取得して、目標角度の入力に応じて目標角度を設定する。設定部７０は、乗員による取得部６６への目標角度の入力が終了すると、所定の判定条件を満たすまで、操作入力部４２から入力された目標角度を維持し、所定の判定条件を満たした場合に、目標角度を基準角度に設定する。例えば、設定部７０は、乗員が操作入力部４２から指を離し、目標角度の入力を終了した後、牽引車両１０が停止するまで、目標角度を維持する。一方、設定部７０は、牽引車両１０が停止すると、判定条件を満たしたと判定して、目標角度を予め定められた基準角度（例えば、０°）に変更する。尚、設定部７０は、目標角度を維持している間に、乗員が新たな目標角度を入力した場合、新たな目標角度に変更してよい。設定部７０は、ヒッチ角度が目標角度となるように算出した操舵角を操舵制御部５５に出力して操舵部３０を制御させる。設定部７０は、撮像部１４ｂの撮像画像に基づいてヒッチ角度を検出してもよく、センサ等によってヒッチ角度を算出してもよい。本実施形態は、判定条件として、牽引車両１０が停止したか否かを用いることとした。したがって、乗員が操作入力部４２で目標角度を設定した後、牽引車両１０の後退を続けることで、設定部７０が、牽引車両１０と被牽引車両２０との間のヒッチ角度が目標角度になるよう制御を行う。その後、設定部７０は、操作入力部４２から操作が行われない限り、牽引車両１０が停止するまで当該目標角度を維持する制御を行う。そして、牽引車両１０が停止するだけで、設定部７０は、目標角度を基準角度（例えば、０°）に設定する。これにより、停止した後、牽引車両１０が後退を続けることで、牽引車両１０と被牽引車両２０とが直列状態になるように自動操舵される。つまり、牽引車両１０を停止させるだけで、牽引車両１０と被牽引車両２０とが直列状態になるよう自動操舵が実現できるので、乗員の操作負担を軽減できる。尚、本実施形態は、判定条件として、牽引車両１０が停止したか否かを用いる例について説明したが、他の判定条件を用いてもよい。

記憶部６４は、例えば、ＲＯＭ６０ｂ、ＲＡＭ６０ｃ及びＳＳＤ６０ｆの少なくともいずれかの機能として実現される。記憶部６４は、処理部６２と情報を入出力可能に接続されている。記憶部６４は、ネットワーク等を介して接続された外部の記憶装置であってもよい。記憶部６４は、処理部６２が実行するプログラム及びプログラムの実行に必要なデータ等を記憶する。例えば、記憶部６４は、処理部６２が実行する運転支援プログラム７２を記憶する。尚、運転支援プログラム７２は、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）またはＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）等のコンピュータにより読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよく、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。記憶部６４は、運転支援プログラム７２の実行に必要な数値データ７４を記憶する。数値データ７４は、閾値速度等を含んでよい。記憶部６４は、撮像画像等の画像データを一時的に記憶する。

図５は、目標位置または目標角度の入力を受け付ける受付用の表示画像８０の一例を示す図である。図５に示すように、画像制御部６８は、俯瞰画像８２、周辺画像８４、及び、設定画像８６を含む表示画像８０を表示部３８に表示させる。画像制御部６８は、表示画像８０内において、左側に俯瞰画像８２を配置し、右上に周辺画像８４を配置し、右下に設定画像８６を配置してよい。尚、画像の配置は適宜変更してよい。

画像制御部６８は、牽引車両１０の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄの撮像画像に基づいて、牽引車両１０を含む周辺を上方の仮想視点から見た画像を俯瞰画像８２として生成してよい。画像制御部６８は、俯瞰画像８２に牽引車両１０及び被牽引車両２０の位置を示す車両画像８２ａ、８２ｂを、俯瞰画像８２に重畳させてよい。画像制御部６８は、目標位置の入力を乗員から受け付ける場合、牽引車両１０の駐車可能な位置を示す駐車位置画像８２ｃを俯瞰画像８２に重畳させてよい。取得部６６は、乗員が駐車位置画像８２ｃ上をタッチすると、当該駐車位置画像８２ｃを目標位置として取得して、設定部７０に出力する。

画像制御部６８は、目標位置または目標角度の入力を取得する際に、牽引車両１０の後部の撮像部１４ｂが撮像した撮像画像の鏡像状態を周辺画像８４として、設定画像８６とともに表示部３８に表示させる。この場合、被牽引車両２０及び連結部材２６の鏡像状態が、周辺画像８４に含まれる。画像制御部６８は、入力中の目標角度に応じた目標指標８４ａを周辺画像８４に重畳させてよい。尚、目標角度の入力を受け付けるまでは、目標角度は基準角度に設定されているので、画像制御部６８は、基準角度に応じた直線状の目標指標８４ａを周辺画像８４に重畳させてよい。この場合、画像制御部６８は、図５に示すように目標指標８４ａを上下方向に沿って表示してよい。画像制御部６８は、周辺画像８４に運転支援指示を入力するためのガイドボタン８４ｄを重畳させてもよい。

画像制御部６８は、矢印とともにスライダ８６ａを含む画像を、ヒッチ角度の目標とする目標角度を設定するための設定画像８６として表示してよい。画像制御部６８は、最初、スライダ８６ａを基準角度に応じた位置に配置してよい。基準角度が０°の場合、画像制御部６８は、スライダ８６ａを中央に配置してよい。画像制御部６８は、設定画像８６の左右の長さ、即ち、スライダ８６ａの移動可能な長さをヒッチ角度の最大値に応じて設置してよい。例えば、画像制御部６８は、ジャックナイフ防止のためヒッチ角度の最大値の７０％程度にスライダ８６ａの移動可能な長さを設定してよい。ヒッチ角度の最大値は、牽引車両１０の幅、長さ及びホイールベース等を含む寸法情報、被牽引車両２０の長さ、タイヤ角の最大値を用いた幾何学計算から算出してよい。本実施形態の画像制御部６８は、周辺画像８４に撮像画像の鏡像状態を示し、周辺画像８４の下側にスライダ８６ａを表示している。このため、運転手は撮像画像の鏡像状態で被牽引車両２０の現在の状態を確認しながら、スライダ８６ａによる目標角度を設定できる。例えば、牽引車両１０の後部に設けられた撮像部１４ｂが撮像した撮像画像が表示される場合であっても、撮像画像の鏡像状態が表示されるため、周辺画像８４に表示されている被牽引車両２０が移動可能な左右方向と、スライダ８６ａの左右方向と、を一致させることができる。これにより、運転手は直感的に目標角度の設定を行うことができる。

図６は、目標位置または目標角度の入力を受け付ける受付用の表示画像８０の他の例を示す図である。図６に示すように、画像制御部６８は、俯瞰画像８２、周辺画像８４、及び、設定画像８６を含む表示画像８０を表示部３８に表示させる。尚、画像の配置は適宜変更してよい。この状態において、画像制御部６８は、スライダ８６ａに応じた目標指標８４ａを表示させなくてもよい。

図７は、目標角度の入力中の表示画像８０の一例を示す図である。乗員が、例えば、スライダ８６ａ上をタッチした指を操作入力部４２上で水平方向のいずれかに移動させると、画像制御部６８は、指の動きに応じて、スライダ８６ａを移動させる。これにより、取得部６６は、目標角度の入力を取得して設定部７０へ出力するとともに、設定部７０は、入力に応じて目標角度を設定する。例えば、図７に示すように、取得部６６が水平方向のうち右側へのスライダ８６ａのスライド操作を受け付けた場合に、設定部７０は、牽引車両１０から後方を見た場合に被牽引車両２０を左側に移動させるための目標角度を設定する。換言すれば、乗員がスライダ８６ａを右側に移動させると、設定部７０は、被牽引車両２０を右側に移動させるための目標角度を設定する。取得部６６が水平方向のうち左側へのスライダ８６ａのスライド操作を受け付けた場合に、設定部７０は、牽引車両１０から後方を見た場合に被牽引車両２０を右側に移動させるための目標角度を設定する。換言すれば、乗員がスライダ８６ａを左側に移動させると、設定部７０は、被牽引車両２０を左側に移動させるための目標角度を設定する。

画像制御部６８は、スライダ８６ａの位置、即ち、目標角度に応じて、周辺画像８４の目標指標８４ａの下端を中心に目標指標８４ａの上端を回転させる。この後、乗員が操作入力部４２から指を離しても、画像制御部６８は指が離れた位置にスライダ８６ａを固定するとともに、設定部７０は当該スライダ８６ａの位置に対応する目標角度の設定を維持する。牽引車両１０の後退中に、画像制御部６８は、牽引車両１０の後部に設けられた撮像部１４ｂが撮像した撮像画像、牽引車両１０の側部に設けられた撮像部１４ｃ、１４ｄが撮像した撮像画像、及び、被牽引車両２０の後部に設けられた撮像部１４ｅが撮像した撮像画像のうちいずれか一つを、周辺画像８４として表示する。撮像画像の選択手法は、どのような手法でもよく、運転手の操作であってもよいし、設定部７０による設定でもよい。

図８は、目標角度に応じて操舵部３０の制御しつつ後退中の表示画像８０の一例を示す図である。図８に示すように、画像制御部６８は、操舵部３０の制御中、目標角度等の受付時よりも牽引車両１０の車両画像８２ａを上方に配置した俯瞰画像８２を表示してよい。これにより、画像制御部６８は、牽引車両１０の進行方向である後方の画像領域を増やした俯瞰画像８２を提供できる。ここで、画像制御部６８は、俯瞰画像８２内の被牽引車両２０の車両画像８２ｂを目標角度に応じた方向に配置してもよく、実際の被牽引車両２０の位置に応じた方向に配置してもよい。画像制御部６８は、目標角度の方向を示す方向画像８２ｄを俯瞰画像８２に重畳させてもよい。図８に示す例では、画像制御部６８は、スライダ８６ａが右側に移動されているので、被牽引車両２０の右側に方向画像８２ｄを表示させている。画像制御部６８は、後退中、被牽引車両２０の撮像部１４ｅの撮像画像の鏡像状態の表示を、周辺画像８４として表示させる。これにより、画像制御部６８は、被牽引車両２０の進行方向上の画像を周辺画像８４として乗員に提供できる。

図９は、目標角度の入力を禁止する表示画像８０の一例を示す図である。図９に示すように、画像制御部６８は、目標角度の入力を禁止する場合、設定画像８６の表示を、入力の禁止状態を示す禁止画像８６Ａに変更してよい。禁止画像８６Ａは、例えば、設定画像８６の明度を低くした画像、または、設定画像８６上を透過率が設定された暗色（例えば、グレー）で塗布した半透明の画像であってよい。画像制御部６８は、目標位置へ誘導するために操舵部３０が制御されている自動運転中、設定画像８６の表示を禁止画像８６Ａに切り替えてよい。画像制御部６８は、ヒッチ角度が目標角度となるように操舵部３０が制御されている間に、予め定められた禁止条件を満たすと、設定画像８６を禁止画像８６Ａに切り替えてよい。例えば、画像制御部６８は、牽引車両１０の車速が閾値車速より大きくなれば、禁止条件を満たしたとして、設定画像８６を禁止画像８６Ａに切り替えてよい。閾値車速は、予め定められた速度（例えば、時速数ｋｍ）であって、数値データ７４の一部として記憶部６４に格納されていてよい。この場合、画像制御部６８は、禁止条件を解除するための指示画像８４ｂを表示画像８０に表示させてもよい。図９に示す例では、画像制御部６８は、速度を落とすことを指示する指示画像８４ｂを周辺画像８４に表示させている。

図１０は、処理部６２が実行する第１実施形態の運転支援処理のフローチャートである。図１０に示すように、運転支援処理では、画像制御部６８が、俯瞰画像８２、撮像部１４ｂが撮像した牽引車両１０の後方の撮像画像の鏡像、及び、設定画像８６を含む図５に示すような受付用の表示画像８０を表示部３８に表示させる（Ｓ１０２）。

取得部６６は、目標位置を取得したか否かを判定する（Ｓ１０４）。取得部６６は、目標位置を取得したと判定すると（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、運転支援指示を取得したか否かを判定する（Ｓ１０６）。取得部６６は、運転支援指示を取得していない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０４以降を繰り返す。乗員がガイドボタン８４ｄをタッチすると、または、乗員が後退を開始すると、取得部６６は、運転支援指示を取得したと判定し（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、画像制御部６８は、表示部３８の受付用の表示画像８０を、図９に示す目標角度の入力を禁止する禁止画像８６Ａを含む表示画像８０に切り替えさせる（Ｓ１０８）。尚、画像制御部６８は、禁止画像８６Ａとともに、牽引車両１０が中心となる俯瞰画像８２に切り替えてもよい。設定部７０は、目標位置への自動運転を操舵制御部５５に開始させる（Ｓ１１０）。これにより、操舵制御部５５は、操舵部３０を制御して、牽引車両１０を自動運転する。

取得部６６は、目標位置への自動運転のキャンセル指示を取得したか否かを判定する（Ｓ１１２）。乗員がキャンセルボタン等を操作した場合、取得部６６は、キャンセル指示を取得したと判定して（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２を繰り返す（円内Ａ参照）。取得部６６は、キャンセル指示を取得していない場合（Ｓ１１２：Ｎｏ）、設定部７０は、牽引車両１０が目標位置へ到達したか否かを判定する（Ｓ１１４）。設定部７０は、牽引車両１０が目標位置へ到達するまで（Ｓ１１４：Ｎｏ）、自動運転を継続しつつ、ステップＳ１１３以降を繰り返す。設定部７０は牽引車両１０が目標位置へ到達したと判定すると（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、運転支援装置６０は、運転支援処理を終了する。

取得部６６は、受付用の表示画像８０を表示させている状態で、目標位置を取得していないと判定すると（Ｓ１０４：Ｎｏ）、目標角度を取得したか否かを判定する（Ｓ１２０）。取得部６６は、目標角度を取得していないと判定すると（Ｓ１２０：Ｎｏ）、ステップＳ１０４を繰り返す。取得部６６は、目標角度を取得したと判定すると（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、当該目標角度を画像制御部６８に出力する。画像制御部６８は、目標角度を取得すると、図７に示すように、受付用の表示画像８０に含まれる設定画像８６のスライダ８６ａの位置及び周辺画像８４上の目標指標８４ａの方向を目標角度に応じて変更する（Ｓ１２２）。

取得部６６は、目標角度の取得が終了したか否かを判定する（Ｓ１２４）。乗員がスライダ８６ａの操作を継続し、取得部６６が目標角度の取得が終了していないと判定している間（Ｓ１２４：Ｎｏ）、画像制御部６８は、ステップＳ１２２を繰り返すことによって、取得中の目標角度の変更に応じて、スライダ８６ａの位置及び目標指標８４ａの方向を変更する。

乗員が操作入力部４２から指を離しスライダ８６ａの操作を終了すると、取得部６６は目標角度の取得が終了したと判定して（Ｓ１２４：Ｙｅｓ）、取得した目標角度を設定部７０へ出力する。設定部７０は、目標角度の入力に応じて設定した目標角度を維持する（Ｓ１２６）。

設定部７０は、牽引車両１０が後退を開始したか否かを判定する（Ｓ１２８）。設定部７０は、牽引車両１０が後退するまで待機状態となる（Ｓ１２８：Ｎｏ）。例えば、乗員が変速部３２をリバースにして牽引車両１０を加速させると、設定部７０は、牽引車両１０が後退を開始したと判定して（Ｓ１２８：Ｙｅｓ）、画像制御部６８は、周辺画像８４に鏡像状態で用いている撮像画像を変更する（Ｓ１３０）。具体的には、画像制御部６８は、図８に示すように撮像部１４ｂの撮像画像から撮像部１４ｅの撮像画像に変更する。

設定部７０は、目標角度となる操舵角を操舵制御部５５へ出力して、ヒッチ角度が目標角度になるように操舵部３０を操舵制御部５５に制御させる（Ｓ１３２）。設定部７０は、判定条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１３４）。設定部７０は、例えば、牽引車両１０が後退を継続し、停止していない場合、判定条件を満たしていないと判定して（Ｓ１３４：Ｎｏ）、画像制御部６８は、禁止条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１３６）。例えば、牽引車両１０の速度が閾値速度以上であれば、画像制御部６８は禁止条件を満たすと判定して（Ｓ１３６：Ｙｅｓ）、目標角度の受け付けを禁止する禁止画像８６Ａを表示部３８に表示させて（Ｓ１３８）、ステップＳ１３２以降を繰り返す。

画像制御部６８が禁止条件を満たしていないと判定すると（Ｓ１３６：Ｎｏ）、設定画像８６の表示を継続または設定画像８６の表示に切り替える（Ｓ１３７）。取得部６６は、新たな目標角度を取得したか否かを判定する（Ｓ１４０）。取得部６６は、新たな目標角度を取得していないと判定すると（Ｓ１４０：Ｎｏ）、設定部７０は、ステップＳ１３２以降を繰り返して、ヒッチ角度を目標角度に維持する。取得部６６は、目標角度を取得したと判定すると（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）、新たな目標角度を設定部７０へ出力する。設定部７０は、目標角度を新たな目標角度に変更して（Ｓ１４２）、ステップＳ１３２以降を繰り返す。

設定部７０は、牽引車両１０が停止すると、判定条件を満たしたと判定して（Ｓ１３４：Ｙｅｓ）、目標角度を基準角度に変更した後（Ｓ１４４）、画像制御部６８が、ステップＳ１０２以降を実行する（円内Ａ参照）。

上述したように、運転支援装置６０は、撮像部１４の撮像画像を鏡像状態にした鏡像を含む周辺画像８４と、スライダ８６ａを含む設定画像８６とを表示させた状態で、設定画像８６を介して運転手を含む乗員から目標角度を取得している。これにより、運転支援装置６０は、スライダ８６ａの操作方向と、被牽引車両２０の後退方向とを一致させることができる。この結果、運転支援装置６０は、被牽引車両２０の操舵制御可能な方向を確認しながら目標角度を設定可能な環境を乗員に提供できる。

運転支援装置６０は、乗員が操作入力部４２から指を離し目標角度の操作入力を終了した後も、判定条件を満たすまで、取得した目標角度を維持する。これにより、運転支援装置６０は、目標角度を維持するための操作入力部４２による乗員の操作の継続を省略して、目標角度を入力していた乗員の指等をフリーの状態にできる。この結果、運転支援装置６０は、より操作性を向上させつつ、目標角度に応じたヒッチ角度を容易に維持できる環境を乗員に提供できる。

運転支援装置６０は、例えば、スライダ８６ａを左側に操作した場合に、後方を見た場合に被牽引車両２０が牽引車両１０の右側になるように、撮像画像の鏡像と、スライダ８６ａの操作方向と、を対応付けている。これにより、運転支援装置６０は、乗員が撮像画像の鏡像を確認しながら当該鏡像で確認した被牽引車両２０を移動させたい方向に、スライダ８６ａをスライド操作することで、乗員が所望したような目標角度の調整ができるため、直感的な操作を実現できる。

運転支援装置６０は、後退中の牽引車両１０が停止すると、判定条件を満たしたとして、目標角度を基準角度に設定している。これにより、運転支援装置６０は、リセット等の乗員の新たな操作を必要とすることなく、停止によって、維持していた目標角度を基準角度に戻すことができる。

運転支援装置６０は、禁止条件を満たすと、目標角度の入力を禁止する禁止画像８６Ａを表示させる。これにより、運転支援装置６０は、目標角度の入力ができないことを乗員に知らせることができる。

運転支援装置６０は、目標角度の取得する際に、撮像部１４ｂが撮像した被牽引車両２０の連結部材２６を含む撮像画像を表示するので、連結部材２６の角度、即ち、ヒッチ角度等を見せつつ、乗員に目標角度を設定させることができる。

運転支援装置６０は、入力中の目標角度に応じて、目標指標８４ａを撮像画像の鏡像を含む周辺画像８４に重畳させている。これにより、運転支援装置６０は、入力中の目標角度によって、被牽引車両２０が牽引車両１０に対してどの方向に向けられるかを乗員に知らせることができる。

運転支援装置６０は、例えば、後退中であって目標角度になるように操舵部３０を制御している間、被牽引車両２０に設置された撮像部１４ｅが撮像した撮像画像の鏡像を表示させている。これにより、運転支援装置６０は、被牽引車両２０の後退方向の状態を画像で乗員に提供できる。

運転支援装置６０は、目標位置を取得した後、目標位置へ誘導する自動運転中において、目標角度の入力を禁止する禁止画像８６Ａを表示させている。これにより、運転支援装置６０は、目標位置が入力されると、目標角度の入力が不要であることを乗員に知らせることができる。

＜第２実施形態＞
目標角度になるように操舵部を制御している間に表示される周辺画像を変更した第２実施形態について説明する。尚、第２実施形態の各構成は機能及び処理の内容が第１実施形態と異なるだけなので、同じ符号を用いて説明する。

第２実施形態の画像制御部６８は、目標角度を取得した後、牽引車両１０が後退を開始すると、牽引車両１０の左右の両側に設置された一対の撮像部１４ｃ、１４ｄの一対の撮像画像を用いた鏡像状態の表示を周辺画像８４として表示部３８に行わせる。

図１１は、第２実施形態の表示画像８０を説明する図である。図１１に示すように、画像制御部６８は、牽引車両１０の左側の撮像部１４ｃの撮像画像の鏡像を周辺画像８４の左側に配置し、右側の撮像部１４ｄの撮像画像の鏡像を周辺画像８４の右側に配置する。換言すれば、画像制御部６８は、左右の撮像画像の鏡像を連結して、１枚の周辺画像８４を生成している。

図１２は、第２実施形態において、ヒッチ角度が大きい場合の表示画像８０を説明する図である。図１２に示すように、画像制御部６８は、ヒッチ角度が第１閾値角度より大きくなると、被牽引車両２０が現在存在している側の撮像部１４ｅの撮像画像の鏡像を周辺画像８４として表示部３８に表示させてよい。換言すれば、画像制御部６８は、被牽引車両２０側が大きく写っている撮像画像の鏡像を周辺画像８４として表示させる。画像制御部６８は、例えば、後部の撮像部１４ｂの撮像画像に基づいてヒッチ角度を検出してよい。第１閾値角度は、予め定められた角度であって、例えば、数十°であってよい。第１閾値角度は、数値データ７４の一部として記憶部６４に記憶されていてよい。画像制御部６８は、更に、被牽引車両２０側の撮像部１４ｅの撮像画像の鏡像状態を用いた周辺画像８４に、被牽引車両２０の進行方向に沿った方向線８４ｃを重畳させてもよい。方向線８４ｃは、実線、破線及び鎖線等であってよく、背景を透過する線であってもよい。被牽引車両２０の方向線８４ｃは、現在の牽引車両１０と被牽引車両２０とのヒッチ角度に基づいて、被牽引車両２０の後退時における進行方向を示すものとして表示されている。本実施形態では、方向線８４ｃを表示することで、周辺に存在する物体と、被牽引車両２０と、の位置関係の把握が容易となる。本実施形態は、周辺画像８４に方向線８４ｃを表示する例について説明した。しかしながら、方向線は、周辺画像８４上の表示に制限するものではなく、俯瞰画像８２上に、被牽引車両２０の後退時における進行方向として表示してもよい。

図１３は、処理部６２が実行する第２実施形態の運転支援処理のフローチャートの一部である。尚、第２実施形態の運転支援処理のうち、第１実施形態と異なる部分を中心に説明し、一部の説明を省略する。

図１３に示すように、第２実施形態では、設定部７０が目標角度を維持して（Ｓ１２６）、牽引車両１０が後退を開始したと判定すると（Ｓ１２８：Ｙｅｓ）、画像制御部６８は、図１１に示すように周辺画像８４を後部の撮像部１４ｂの撮像画像の鏡像から左右の撮像部１４ｃ、１４ｄの撮像画像の鏡像に変更する（Ｓ２５０）。

画像制御部６８は、ヒッチ角度が第１閾値角度より大きいか否かを判定する（Ｓ２５２）。画像制御部６８は、ヒッチ角度が第１閾値角度以下の場合（Ｓ２５２：Ｎｏ）、ステップＳ１３２以降を実行する。画像制御部６８は、ヒッチ角度が第１閾値角度よりも大きいと判定すると（Ｓ２５２：Ｙｅｓ）、周辺画像８４の撮像画像の鏡像を、図１２に示すように被牽引車両２０側の撮像部１４ｅの撮像画像の鏡像に変更する（Ｓ２５４）。この際、画像制御部６８は、被牽引車両２０の進行方向に沿った方向線８４ｃを、周辺画像８４に写っている被牽引車両２０の近傍に重畳させる。この後、設定部７０は、ステップＳ１３２以降を実行する。

第２実施形態の運転支援装置６０は、牽引車両１０の左右の一対の撮像部１４ｃ、１４ｄの撮像画像の鏡像を周辺画像８４として表示させているので、牽引車両１０の後方及び後側の左右を含む広い領域の周辺画像８４を乗員に提供できる。

運転支援装置６０は、ヒッチ角度が第１閾値角度よりも大きくなると、被牽引車両２０側の撮像部１４が撮像した被牽引車両２０が大きく写っている画像を周辺画像８４として乗員に提供している。これにより、運転支援装置６０は、ヒッチ角度が大きくなると、乗員に被牽引車両２０の状態をより明確な画像で提供できる。

運転支援装置６０は、被牽引車両２０側の撮像部１４の撮像画像の鏡像に、被牽引車両２０の進行方向に沿った方向線を重畳させた表示部３８に表示させている。これにより、運転支援装置６０は、被牽引車両２０の進行方向を認識しやすい画像を乗員に提供し、次に必要な操作を認識させることができる。

＜第３実施形態＞
目標角度になるように操舵部を制御している間に表示される周辺画像を変更した第３実施形態について説明する。尚、第３実施形態の各構成は機能及び処理の内容が第１実施形態と異なるだけなので、同じ符号を用いて説明する。

第３実施形態の画像制御部６８は、ヒッチ角度が第２閾値角度より大きくなると、牽引車両１０の後部に設置された撮像部１４ｂの撮像画像の鏡像を、他の撮像部１４の撮像画像に重畳させた周辺画像８４を表示部３８に表示させる。尚、第２閾値角度は、予め定められた角度であって、数十°であってよく、数値データ７４の一部として記憶部６４に記憶されていてよい。

図１４は、第３実施形態において、ヒッチ角度が大きい場合の表示画像８０を説明する図である。図１４に示すように、第３実施形態では、ヒッチ角度が第２閾値角度よりも大きくなると、画像制御部６８は、被牽引車両２０の撮像部１４ｅの撮像画像の鏡像に、牽引車両１０の後部の撮像部１４ｂの鏡像を重畳させたピクチャーインピクチャーの周辺画像８４を表示部３８に表示させる。具体的には、画像制御部６８は、撮像部１４ｅの撮像画像の鏡像を周辺画像８４の領域全体に表示させ、点線枠８４ｅで示すように周辺画像８４の領域よりも小さい撮像部１４ｂの撮像画像の鏡像を、撮像部１４ｅの撮像画像の鏡像に重畳させた周辺画像８４を生成してよい。

図１５は、処理部６２が実行する第３実施形態の運転支援処理のフローチャートの一部である。尚、第３実施形態の運転支援処理のうち、第１実施形態と異なる部分を中心に説明し、一部の説明を省略する。

図１５に示すように、第３実施形態では、設定部７０が目標角度を維持して（Ｓ１２６）、牽引車両１０が後退を開始したと判定すると（Ｓ１２８：Ｙｅｓ）、画像制御部６８は、周辺画像８４として用いている牽引車両１０の後部の撮像部１４ｂの撮像画像の鏡像を、被牽引車両２０の撮像部１４ｅの撮像画像の鏡像に変更する（Ｓ１３０）。設定部７０は、ヒッチ角度が目標角度になるように、操舵部３０を制御させる（Ｓ１３２）。

画像制御部６８は、ヒッチ角度が第２閾値角度より大きいか否かを判定する（Ｓ３６０）。画像制御部６８は、ヒッチ角度が第２閾値角度以下の場合（Ｓ３６０：Ｎｏ）、ステップＳ１３４以降を実行する。画像制御部６８は、ヒッチ角度が第２閾値角度よりも大きいと判定すると（Ｓ３６０：Ｙｅｓ）、図１４に示すように周辺画像８４として表示させている撮像部１４ｅの撮像画像の鏡像に、撮像部１４ｂの撮像画像の鏡像を重畳させた周辺画像８４を表示させる（Ｓ３６２）。この後、設定部７０は、ステップＳ１３４以降を実行する。

上述したように第３実施形態の運転支援装置６０は、ヒッチ角度が第２閾値角度よりも大きくなると、牽引車両１０の後部の撮像部１４ｂの撮像画像を、被牽引車両２０の撮像部１４ｅの撮像画像に重畳させた周辺画像８４を表示させている。これにより、運転支援装置６０は、ヒッチ角度が大きくなると、被牽引車両２０の進行方向上の状態とともに、牽引車両１０と被牽引車両２０とが接近している状態を乗員に知らせることができる。

＜第４実施形態＞
目標角度になるように操舵部を制御している間に表示される周辺画像を変更した第４実施形態について説明する。尚、第４実施形態の各構成は機能及び処理の内容が第１実施形態と異なるだけなので、同じ符号を用いて説明する。

第４実施形態の画像制御部６８は、ヒッチ角度が第２閾値角度より大きくなると、牽引車両１０の後部に設置された撮像部１４ｂの撮像画像の鏡像を、他の撮像部１４の撮像画像に重畳させた周辺画像８４を表示部３８に表示させる。尚、第２閾値角度は、例えば、数十°であってよく、第１閾値角度以上であってよい。

図１６は、第４実施形態において、ヒッチ角度が大きい場合の別の表示画像８０を説明する図である。図１６に示すように、第４実施形態では、ヒッチ角度が第２閾値角度よりも大きくなると、画像制御部６８は、左右の撮像部１４ｃ、１４ｄのうち被牽引車両２０側の撮像部１４の撮像画像の鏡像に、牽引車両１０の後部の撮像部１４ｂの鏡像を重畳させた周辺画像８４を表示部３８に表示させる。具体的には、画像制御部６８は、被牽引車両２０側の撮像部１４の撮像画像の鏡像を周辺画像８４の領域全体に表示させ、点線枠８４ｅで示すように周辺画像８４の領域よりも小さい撮像部１４ｂの撮像画像の鏡像を、被牽引車両２０側の撮像部１４ｅの撮像画像の鏡像に重畳させた周辺画像８４を生成してよい。

図１７は、処理部６２が実行する第４実施形態の運転支援処理のフローチャートの一部である。尚、第４実施形態の運転支援処理のうち、上述の実施形態と異なる部分を中心に説明し、一部の説明を省略する。

図１７に示すように、第４実施形態では、設定部７０が目標角度を維持して（Ｓ１２６）、牽引車両１０が後退を開始したと判定すると（Ｓ１２８：Ｙｅｓ）、画像制御部６８は、周辺画像８４を後部の撮像部１４ｂの撮像画像の鏡像から左右の撮像部１４ｃ、１４ｄの撮像画像の鏡像に変更する（Ｓ２５０）。

画像制御部６８は、ヒッチ角度が第１閾値角度より大きいか否かを判定する（Ｓ２５２）。画像制御部６８は、ヒッチ角度が第１閾値角度以下の場合（Ｓ２５２：Ｎｏ）、ステップＳ１３２以降を実行する。画像制御部６８は、ヒッチ角度が第１閾値角度よりも大きいと判定すると（Ｓ２５２：Ｙｅｓ）、周辺画像８４の撮像画像の鏡像を被牽引車両２０側の撮像部１４ｅの撮像画像の鏡像に変更する（Ｓ２５４）。この際、画像制御部６８は、被牽引車両２０の進行方向に沿った方向線を、当該鏡像に重畳させる。設定部７０は、ヒッチ角度が目標角度になるように、操舵制御部５５に操舵部３０を制御させる（Ｓ１３２）。

画像制御部６８は、ヒッチ角度が第２閾値角度より大きいか否かを判定する（Ｓ３６０）。画像制御部６８は、ヒッチ角度が第２閾値角度以下の場合（Ｓ３６０：Ｎｏ）、ステップＳ１３４以降を実行する。画像制御部６８は、ヒッチ角度が第２閾値角度よりも大きいと判定すると（Ｓ３６０：Ｙｅｓ）、図１６に示すように、周辺画像８４として表示させている撮像部１４ｅの撮像画像の鏡像に、撮像部１４ｂの撮像画像の鏡像を重畳させた周辺画像８４を表示させる（Ｓ３６２）。この後、設定部７０は、ステップＳ１３４以降を実行する。

第４実施形態の運転支援装置６０は、第２実施形態及び第３実施形態と同様の効果を奏する。

＜第５実施形態＞
目標角度に応じて選択された撮像画像の鏡像の周辺画像を表示する第５実施形態について説明する。尚、第５実施形態の各構成は機能及び処理の内容が第１実施形態と異なるだけなので、同じ符号を用いて説明する。

第５実施形態の画像制御部６８は、目標角度が第３閾値角度より大きくなると、牽引車両１０の後部に設置された撮像部１４ｂの撮像画像の鏡像状態の表示を、被牽引車両２０が現在存在している側の撮像部１４の撮像画像の鏡像状態の表示に変更した周辺画像８４を表示部３８に表示させる。尚、第３閾値角度は、予め定められた角度であって、数十°であってよく、数値データ７４の一部として記憶部６４に記憶されていてよい。例えば、第５実施形態の画像制御部６８は、目標角度が第３閾値角度より大きくなると、図１２に示すような表示画像８０を表示させる。

図１８は、処理部６２が実行する第５実施形態の運転支援処理のフローチャートの一部である。尚、第５実施形態の運転支援処理のうち、上述の実施形態と異なる部分を中心に説明し、一部の説明を省略する。

図１８に示すように、第５実施形態では、取得部６６が目標角度を取得すると（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、画像制御部６８が周辺画像８４の目標指標８４ａを目標角度に応じて変更する（Ｓ１２２）。画像制御部６８は、取得部６６が取得した目標角度が第３閾値角度より大きいか否かを判定する（Ｓ４７０）。画像制御部６８は、目標角度が第３閾値角度未満と判定すると（Ｓ４７０：Ｎｏ）、取得部６６がステップＳ１２４を実行する。画像制御部６８は、目標角度が第３閾値角度より大きいと判定すると（Ｓ４７０：Ｙｅｓ）、牽引車両１０の後部に設置された撮像部１４ｂの撮像画像の鏡像を、被牽引車両２０が現在存在している側の撮像部１４の撮像画像の鏡像に変更した周辺画像８４を表示部３８に表示させる（Ｓ４７２）。この後、取得部６６は、ステップＳ１２４を実行する。

上述したように第５実施形態の運転支援装置６０は、目標角度が第３閾値角度よりも大きくなると、被牽引車両２０側の撮像部１４の撮像画像の鏡像を表示部３８に表示させる。これにより、運転支援装置６０は、目標角度が大きくなると、被牽引車両２０側の状況を乗員に提供することができる。

上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序は適宜変更してよい。

上述した実施形態では、スライダに対するスライド操作を行うために、操作入力部４２がタッチパネルの例について説明したが、操作入力部４２はタッチパネルに制限されるものではなく、スライダ操作可能なデバイスであればよい。例えば、操作入力部４２は牽引車両１０内に設けられたタッチパッド等のデバイスであってよい。更には、操作入力部４２は、スマートフォン等の携帯通信デバイスに設けられたタッチパネルであってよい。

上述の実施形態では、操舵部３０を制御する自動運転について説明したが、自動運転において、操舵部３０とともに、アクセル等の加速部、ブレーキ等の制動部、及び、変速部３２等を制御してもよい。

画像制御部６８は、被牽引車両２０の進行方向上に被牽引車両２０のゴーストビューを重畳させてもよい。例えば、画像制御部６８は、図１２に示す方向線８４ｃとともに、または、方向線８４ｃに代えて、被牽引車両２０のゴーストビューを周辺画像８４に重畳させてもよい。

第２実施形態において、画像制御部６８は、第１閾値角度未満の場合、左右の撮像画像の鏡像を連結した１枚の周辺画像８４を表示部３８に表示させていたが、撮像部１４ｂが撮像した撮像画像の鏡像を表示部３８に表示させてもよい。

［付記］
被牽引車両を牽引する牽引車両と前記被牽引車両との間のヒッチ角度が、目標として設定された目標角度になるよう操舵部を制御する運転支援装置において、
運転支援装置は、前記牽引車両または前記被牽引車両に設けられた撮像部が撮像した撮像画像を用いた鏡像に、前記被牽引車両の進行方向に沿った方向線を重畳させた表示を表示部に行わせる画像制御部を備える。

１０：牽引車両、 １４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ：撮像部、 ２６：連結部材、 ３０：操舵部、 ３８：表示部、 ４２：操作入力部（入力部）、 ５０：運転支援システム、 ５５：操舵制御部、 ６０：運転支援装置、 ６６：取得部、 ６８：画像制御部、 ７０：設定部、 ７２：運転支援プログラム、 ８０：表示画像、 ８４：周辺画像、 ８４ａ：目標指標、 ８４ｂ：指示画像、 ８４ｃ：方向線、 ８６：設定画像、 ８６Ａ：禁止画像、 ８６ａ：スライダ。

Claims (12)

1. 被牽引車両を牽引する牽引車両と前記被牽引車両との間のヒッチ角度が、目標として設定された目標角度になるよう操舵部を制御する運転支援装置において、
   前記牽引車両または前記被牽引車両に設けられた撮像部が後方を撮像した撮像画像を用いた鏡像状態と、前記ヒッチ角度の目標角度である第１角度を入力するために前記牽引車両の乗員により操作可能なスライダを含む設定画像と、を生成し、生成された前記鏡像状態と前記設定画像とを、運転席の前方に設置された表示部に表示する制御を実行する画像制御部と、
   前記設定画像が表示されている状態において、前記牽引車両の後退時における前記第１角度の入力を入力部から取得する取得部と、
   入力に基づいて前記第１角度を前記操舵部の制御に資する第２角度として設定する設定部と、
   を備え、
   前記設定部は、所定の判定条件を満たすまで前記入力部から入力された前記第１角度を前記第２角度として維持し、前記所定の判定条件を満たした場合に、前記第２角度を基準角度に設定する、
   運転支援装置。
2. 被牽引車両を牽引する牽引車両と前記被牽引車両との間のヒッチ角度が、目標として設定された目標角度になるよう操舵部を制御する運転支援装置において、
   前記牽引車両または前記被牽引車両に設けられた撮像部が後方を撮像した撮像画像を用いた鏡像状態と、前記ヒッチ角度の目標角度である第１角度を入力するために前記牽引車両の乗員により操作可能なスライダを含む設定画像と、を生成し、生成された前記鏡像状態と前記設定画像とを、運転席の前方に設置された表示部に表示する制御を実行する画像制御部と、
   前記設定画像が表示されている状態において、前記牽引車両の後退時における前記第１角度の入力を入力部から取得する取得部と、
   入力に基づいて前記第１角度を前記操舵部の制御に資する第２角度として設定する設定部と、
   を備え、
   前記入力部は、前記スライダの水平方向のスライド操作を受け付け、
   前記取得部が前記水平方向のうち左側への前記スライダのスライド操作に基づいて前記第１角度を取得した場合に、
   前記設定部は、前記牽引車両から後方を見た場合に前記被牽引車両を右側に移動させるための前記第２角度を設定し、
   前記取得部が前記水平方向のうち右側への前記スライダのスライド操作に基づいて前記第１角度を取得した場合に、
   前記設定部は、前記牽引車両から後方を見た場合に前記被牽引車両を左側に移動させるための前記第２角度を設定する、
   運転支援装置。
3. 前記画像制御部は、前記第１角度の入力を禁止するか否かを判定するための禁止条件を満たす場合、前記設定画像を前記第１角度を入力できないことを示す画像に切り替える
   請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記画像制御部は、前記被牽引車両を連結する連結部材を撮像するように前記牽引車両の後部に設けられた前記撮像部の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示を、前記表示部に行わせる
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記画像制御部は、前記牽引車両の後部に設けられた前記撮像部の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示に、入力中の前記第１角度に応じて変化する、前記撮像画像に写っている前記連結部材の目標となる位置の指標を示した目標指標を、重畳させて前記表示部に表示させる
   請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記画像制御部は、前記被牽引車両に設けられた前記撮像部の前記後方の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示を前記表示部に行わせる
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
7. 前記画像制御部は、前記牽引車両の両側に設けられた一対の前記撮像部の一対の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示を前記表示部に行わせる
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
8. 前記画像制御部は、前記操舵部の制御中に前記ヒッチ角度が第１閾値角度より大きくなると、前記牽引車両の両側に設けられた前記撮像部のうち、前記被牽引車両が現在存在している側の前記撮像部の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示を前記表示部に行わせる
   請求項７に記載の運転支援装置。
9. 前記画像制御部は、前記ヒッチ角度に応じて、前記牽引車両に設けられた前記撮像部の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示に、前記被牽引車両の進行方向に沿った方向線を重畳させて前記表示部に行わせる
   請求項７または請求項８に記載の運転支援装置。
10. 前記画像制御部は、前記ヒッチ角度が第２閾値角度より大きくなると、前記牽引車両の後部に設けられた前記撮像部の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示を、他の前記撮像画像を用いた鏡像状態の表示に重畳させる
    請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
11. 前記取得部は、前記牽引車両及び前記被牽引車両を誘導するための目標位置の入力を取得し、
    前記画像制御部は、前記目標位置の入力を取得すると、前記設定画像を前記第１角度が入力できないことを示す画像に切り替える
    請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の運転支援装置。
12. 前記画像制御部は、前記第１角度が第３閾値角度より大きい場合、前記牽引車両の両側に設けられた複数の前記撮像部のうち、前記被牽引車両が現在存在している側に設けられた前記撮像部の前記撮像画像を選択して前記表示部に表示させる
    請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。

Images