JP7169224B2

JP7169224B2 - damper device

Info

Publication number: JP7169224B2
Application number: JP2019032551A
Authority: JP
Inventors: 浩一杉本; 和彦磯田; 祥江小槻
Original assignee: Shimizu Corp
Current assignee: Shimizu Corp
Priority date: 2019-02-26
Filing date: 2019-02-26
Publication date: 2022-11-10
Anticipated expiration: 2039-02-26
Also published as: JP2020133877A

Description

本発明は、ダンパー装置に関する。 The present invention relates to damper devices.

従来、複数のオイルダンパーを直列に配置し、各オイルダンパーのストロークが小さいものであっても、全体として大きなストロークを実現することができるダンパー装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このようなダンパー装置は、相対変位する２つの部材間において大きなクリアランスを必要とする建物に用いることが可能である。
このようなダンパー装置では、各オイルダンパーの減衰係数を異なる値とする場合や、各オイルダンパーの変位量を同一の値とする場合がある。各オイルダンパーの変位量を同一の値とするダンパー装置では、直列に配置されるオイルダンパー同士を、例えば、ネジ機構やピニオンラックギア機構などで連結することで各オイルダンパーの変位量が同一となるようにしている。 Conventionally, there is known a damper device in which a plurality of oil dampers are arranged in series, and even if the stroke of each oil damper is small, it is possible to realize a large stroke as a whole (see, for example, Patent Document 1). . Such a damper device can be used in buildings that require a large clearance between two members that are relatively displaced.
In such a damper device, the damping coefficient of each oil damper may be set to a different value, or the displacement amount of each oil damper may be set to the same value. In a damper device in which the displacement amount of each oil damper is the same value, the oil dampers arranged in series are connected to each other by, for example, a screw mechanism or a pinion rack gear mechanism, so that the displacement amount of each oil damper is the same. I'm trying

特開２０１４－１１４８６７号公報JP 2014-114867 A

２つの部材間に設けられたダンパー装置を、建物の地震時の動きに対応するために２方向に稼働させる場合、各オイルダンパーそれぞれの両端にクレビスを設けている。例えば、上部構造体と下部構造体との間に設けられＸ方向およびＹ方向の２方向に移動可能なダンパー装置で、オイルダンパーが下部構造体の上面に沿って移動可能でリニアガイドで支持された架台に載置され、架台が両端のクレビスの中央に配置されているとする。そして、複数のオイルダンパーのうちの半分は、両端部が上部構造体および架台にクレビスを介して連結され、残りの半分は、両端部が下部構造体および架台にクレビスを介して連結されている。
このような場合、上部構造体が下部構造体に対してＹ方向に１ｍ変位すると、架台も下部構造体に対して１ｍの半分の０．５ｍＹ方向に変位することになる。 A clevis is provided at each end of each oil damper when the damper device between the two members is operated in two directions to accommodate seismic movement of the building. For example, a damper device provided between an upper structure and a lower structure and capable of moving in two directions of the X direction and the Y direction, an oil damper being movable along the upper surface of the lower structure and supported by a linear guide. is mounted on a cradle with the cradle centered between the clevises at each end. Half of the plurality of oil dampers are connected at both ends to the upper structure and the frame via clevises, and the other half are connected at both ends to the lower structure and the frame via clevises. .
In such a case, when the upper structure is displaced by 1 m in the Y direction with respect to the lower structure, the mount is also displaced in the Y direction by 0.5 m, which is half of 1 m.

このとき、両端がクレビスを介して上部構造体および下部構造体と連結されたオイルダンパーはＺ軸（鉛直軸）まわりに回転可能であるが、リニアガイドで支持された架台はＺ軸まわりに回転しないため、架台やオイルダンパー同士が接触する虞がある。このような接触を回避するためには、オイルダンパー間の距離を大きく取る必要があり、ダンパー装置の設置スペースが大きくなってしまうという問題がある。 At this time, the oil damper, whose both ends are connected to the upper structure and the lower structure via clevises, can rotate around the Z-axis (vertical axis), while the base supported by the linear guide rotates around the Z-axis. Therefore, there is a risk that the mount and the oil dampers will come into contact with each other. In order to avoid such contact, it is necessary to secure a large distance between the oil dampers, which poses a problem of increasing the installation space of the damper device.

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、２つの部材が相対変位した際に、架台やダンパーなどの構成部材が接触することを防止できるダンパー装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a damper device capable of preventing contact between structural members such as a pedestal and a damper when two members are displaced relative to each other. .

上記目的を達成するため、本発明に係るダンパー装置は、互いに直交する第１方向および第２方向に相対変位可能な第１部材と第２部材との間に設けられるダンパー装置において、前記第１部材および前記第２部材それぞれと前記第１方向および前記第２方向に相対変位可能な架台と、前記第１部材に連結されるとともに前記架台に連結される第１ダンパーと、前記第１ダンパーと直列に配置され、前記第２部材に連結されるとともに前記架台に連結される第２ダンパーと、を有するダンパー装置において、前記第１ダンパーは、前記第１部材に対して前記第１方向および前記第２方向に直交する第３方向に延びる第１回動軸線回りに相対回動可能に連結されるとともに、前記架台に対して前記第３方向に延びる軸線回りに相対回動しないように固定され、かつ前記第１部材と前記架台との相対変位に追従するように構成され、前記第２ダンパーは、前記第２部材に対して前記第３方向に延びる第２回動軸線回りに相対回動可能に連結されるとともに、前記架台に対して前記第３方向に延びる軸線回りに相対回動しないように固定され、かつ前記第２部材と前記架台との相対変位に追従するように構成されていることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a damper device according to the present invention is a damper device provided between a first member and a second member that are relatively displaceable in a first direction and a second direction that are orthogonal to each other. a base that is relatively displaceable in the first direction and the second direction with respect to each of the member and the second member; a first damper that is connected to the first member and is connected to the base; and the first damper. a second damper arranged in series and connected to the second member and to the pedestal, wherein the first damper is positioned relative to the first member in the first direction and the It is connected so as to be relatively rotatable about a first rotation axis extending in a third direction orthogonal to the second direction, and is fixed to the gantry so as not to relatively rotate about an axis extending in the third direction. and the second damper is configured to follow relative displacement between the first member and the mount, and the second damper rotates relative to the second member about a second rotation axis extending in the third direction. and fixed to the pedestal so as not to rotate relative to the pedestal about an axis extending in the third direction, and configured to follow relative displacement between the second member and the pedestal. It is characterized by

本発明では、第１ダンパーおよび第２ダンパーが架台に固定されていることにより、第１ダンパー、第２ダンパーおよび架台が一体化する。これにより、上部構造体と下部構造体とが第１方向および第２方向に相対変位し、第１ダンパーが第１回動軸線回りに回動すると、第２ダンパーおよび架台も第１ダンパーとともに第１回動軸線回りに回動し、第２ダンパーが第２回動軸線回りに回動すると、第１ダンパーおよび架台も第２ダンパーとともに第２回動軸線回りに回動する。
このように、第１ダンパー、第２ダンパーおよび架台は、一体的に変位することにより、上部構造体と下部構造体とが第１方向および第２方向に相対変位した際に、互いの距離が変化することなく、互いに接触することを防止できる。
本発明では、ダンパー軸方向をＸ方向（第１方向）、水平面内でダンパー軸直交方向をＹ方向（第２方向）、鉛直方向をＺ方向（第３方向）と定義する。 In the present invention, by fixing the first damper and the second damper to the frame, the first damper, the second damper and the frame are integrated. As a result, the upper structure and the lower structure are relatively displaced in the first direction and the second direction, and when the first damper rotates around the first rotation axis, the second damper and the pedestal also move along with the first damper. When the first damper rotates about the first rotation axis and the second damper rotates about the second rotation axis, the first damper and the pedestal also rotate about the second rotation axis together with the second damper.
In this manner, the first damper, the second damper, and the frame are integrally displaced, so that when the upper structure and the lower structure are displaced relative to each other in the first direction and the second direction, the distance between them becomes Without change, they can be prevented from touching each other.
In the present invention, the direction of the damper axis is defined as the X direction (first direction), the direction orthogonal to the damper axis in the horizontal plane is defined as the Y direction (second direction), and the vertical direction is defined as the Z direction (third direction).

また、本発明に係るダンパー装置では、複数の前記第１ダンパーが並列に設けられているとともに、複数の前記第２ダンパーが並列に設けられていて、複数の前記第１ダンパーは、それぞれ前記第１部材に対して同一の前記第１回動軸線回りに相対回動可能に連結され、複数の前記第２ダンパーは、それぞれ前記第２部材に対して同一の前記第２回動軸線回りに相対回動可能に連結されていてもよい。
このような構成とすることにより、並列に設けられた複数の第１ダンパーは、一体的に変位するため、上部構造体と下部構造体とが第１方向および第２方向に相対変位した際に、互いの距離が変化することなく、互いに接触することを防止できる。また、並列に設けられた複数の第２ダンパーは、一体的に変位するため、上部構造体と下部構造体とが第１方向および第２方向に相対変位した際に、互いの距離が変化することなく、互いに接触することを防止できる。 Further, in the damper device according to the present invention, a plurality of the first dampers are provided in parallel, and a plurality of the second dampers are provided in parallel, and the plurality of first dampers are arranged in parallel with each other. The plurality of second dampers are connected to one member so as to be relatively rotatable about the same first rotation axis, and each of the plurality of second dampers is relatively rotatable about the same second rotation axis with respect to the second member. It may be rotatably connected.
With such a configuration, the plurality of first dampers provided in parallel are displaced integrally, so when the upper structure and the lower structure are relatively displaced in the first direction and the second direction, , can be prevented from contacting each other without changing the mutual distance. Further, since the plurality of second dampers provided in parallel are displaced integrally, the distance between the upper structure and the lower structure changes when the upper structure and the lower structure are relatively displaced in the first direction and the second direction. can be prevented from coming into contact with each other.

また、本発明に係るダンパー装置では、複数の前記第１ダンパーは、それぞれ第１クレビスを介して前記第１部材と連結され、複数の前記第１ダンパーそれぞれの前記第１クレビスは、前記第３方向に配列されている、または／および、複数の前記第２ダンパーは、それぞれ第２クレビスを介して前記第２部材と連結され、複数の前記第２ダンパーそれぞれの前記第２クレビスは、前記第３方向に配列されていてもよい。
このような構成とすることにより、第１部材に対して複数の第１ダンパーをそれぞれ取り付けても一体的に変位させることができるとともに、第２部材に対して複数の第２ダンパーをそれぞれ取り付けても一体的に変位させることができる。このため、複数の第１ダンパーや第２ダンパーを連結して一体的に取り付ける際に、接合部を高価な１つの高耐力クレビスとせず安価な複数のクレビスとすることで、コスト軽減を図ることができる。 Further, in the damper device according to the present invention, the plurality of first dampers are each connected to the first member via a first clevis, and the first clevis of each of the plurality of first dampers is connected to the third damper. and/or the plurality of second dampers are each connected to the second member via a second clevis, and the second clevis of each of the plurality of second dampers is connected to the second damper. They may be arranged in three directions.
With such a configuration, even if a plurality of first dampers are attached to the first member, they can be displaced integrally, and a plurality of second dampers can be attached to the second member. can also be integrally displaced. For this reason, when connecting and integrally attaching a plurality of first dampers and second dampers, the cost can be reduced by using a plurality of inexpensive clevises instead of one expensive high-strength clevis for the joint portion. can be done.

また、本発明に係るダンパー装置では、前記第１部材および前記第２部材に連結され、前記第１ダンパーの変位量と前記第２ダンパーの変位量とを同一にするダンパー変位同一機構を有し、前記ダンパー変位同一機構は、前記第１部材に対して前記第１回動軸線回りに相対回動可能に連結されるとともに、前記第２部材に対して前記第２回動軸線回りに相対回動可能に連結され、かつ、前記架台、前記第１ダンパーおよび前記第２ダンパーに対して前記第３方向に延びる軸線回りに相対回動しないように構成されていてもよい。
このような構成とすることにより、ダンパー変位同一機構も、第１ダンパー、第２ダンパーおよび架台と一体的に挙動し、上部構造体と下部構造体とが第１方向および第２方向に相対変位した際に、第１ダンパー、第２ダンパーおよび架台との距離が変化することなく、第１ダンパー、第２ダンパーおよび架台と接触することを防止できる。 In addition, the damper device according to the present invention has a damper displacement equalizing mechanism connected to the first member and the second member to make the displacement amount of the first damper equal to the displacement amount of the second damper. The same damper displacement mechanism is coupled to the first member so as to be capable of relative rotation about the first rotation axis, and is relatively rotatable to the second member about the second rotation axis. It may be configured so as to be movably connected and not rotate relative to the pedestal, the first damper and the second damper about an axis extending in the third direction.
With such a configuration, the damper displacement same mechanism also behaves integrally with the first damper, the second damper, and the pedestal, and the upper structure and the lower structure are relatively displaced in the first direction and the second direction. In this case, contact with the first damper, the second damper and the frame can be prevented without changing the distance between the first damper, the second damper and the frame.

また、本発明に係るダンパー装置では、前記第１部材は、前記第２部材の鉛直方向の上側に間隔をあけて設けられ、前記第１部材と前記第２部材とは水平方向に相対変位可能に構成され、前記架台は、前記第２部材の上面を水平方向に走行可能に構成され、前記第１ダンパーおよび前記第２ダンパーの荷重を支持していてもよい。
このような構成とすることにより、架台が第１ダンパーおよび第２ダンパーの荷重を支持することができるため、第１ダンパーや第２ダンパーが大型となっても、第１ダンパーや第２ダンパーに大きなたわみが生じたり、圧縮時に座屈したりすることを防止できる。 Further, in the damper device according to the present invention, the first member is provided vertically above the second member with a space therebetween, and the first member and the second member are relatively displaceable in the horizontal direction. and the frame may be configured to horizontally travel on the upper surface of the second member and support the loads of the first damper and the second damper.
With such a configuration, the mount can support the loads of the first damper and the second damper, so even if the first damper and the second damper are large, This prevents large deflections and buckling during compression.

本発明によれば、２つの部材が相対変位した際に、架台やダンパーなどの構成部材が接触することを防止できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when two members relatively displace, it can prevent that structural members, such as a mount and a damper, contact.

本発明の実施形態によるダンパー装置の一例を示す図で図３のＡ－Ａ線断面に対応する図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a damper device according to an embodiment of the present invention, and is a diagram corresponding to a cross section taken along the line AA of FIG. 3; 本発明の実施形態によるダンパー装置の一例を示す図で図３のＢ－Ｂ線断面に対応する図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a damper device according to an embodiment of the present invention, and is a diagram corresponding to the cross section taken along the line BB of FIG. 3; 本発明の実施形態によるダンパー装置の一例を示す図で図１のＣ－Ｃ線断面に対応する図である。FIG. 2 is a view showing an example of a damper device according to an embodiment of the present invention and corresponding to the cross section taken along the line CC of FIG. 1; 上部構造体と下部構造体とがＹ方向に相対変位した際のダンパー装置を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing the damper device when the upper structure and the lower structure are relatively displaced in the Y direction; 本発明の実施形態の変形例によるダンパー装置の水平断面図である。It is a horizontal sectional view of the damper apparatus by the modification of embodiment of this invention. 本発明の実施形態の変形例によるダンパー装置の斜視図である。FIG. 5 is a perspective view of a damper device according to a modification of the embodiment of the invention;

以下、本発明の実施形態によるダンパー装置について、図１乃至図４に基づいて説明する。
図１および図２に示すように、本実施形態によるダンパー装置１は、免震構造物の免震層１３に設けられている。免震層１３は、水平方向に相対変位可能な上部構造体１１（第１部材、図１参照）と下部構造体１２（第２部材）との間に設けられている。
上部構造体１１の下面１１ａおよび下部構造体１２の上面１２ａは、それぞれ水平面に形成され、互いに上下方向に間隔をあけて対向している。 A damper device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 4. FIG.
As shown in FIGS. 1 and 2, the damper device 1 according to the present embodiment is provided on the seismic isolation layer 13 of the seismic isolation structure. The seismic isolation layer 13 is provided between an upper structure 11 (first member, see FIG. 1) and a lower structure 12 (second member) that are relatively displaceable in the horizontal direction.
The lower surface 11a of the upper structure 11 and the upper surface 12a of the lower structure 12 are each formed on a horizontal plane and face each other with a gap in the vertical direction.

ダンパー装置１は、上部構造体１１と下部構造体１２とが水平方向に相対変位すると、追従して変位するように構成されている。以下の説明では、ダンパー装置１が上部構造体１１と下部構造体１２とが相対変位していない初期状態であるものとする。
水平方向の直交する２方向をＸ方向（第１方向）およびＹ方向（第２方向）とし、図１および図２の左右方向をＸ方向、図１の紙面に直交する方向および図２の上下方向をＹ方向とする。Ｘ方向のうち、図１および図２の左右方向の左側を一方側とし、右側を他方側とする。Ｘ方向およびＹ方向に直交する方向を上下方向、鉛直Ｚ方向（第３方向）とする。 The damper device 1 is configured to follow the relative displacement of the upper structure 11 and the lower structure 12 in the horizontal direction. In the following description, it is assumed that the damper device 1 is in an initial state in which the upper structure 11 and the lower structure 12 are not relatively displaced.
1 and 2 is the X direction, the direction perpendicular to the paper surface of FIG. 1 and the top and bottom of FIG. Let the direction be the Y direction. Let the left side of the left-right direction of FIG.1 and FIG.2 be one side among X directions, and let the right side be the other side. A direction orthogonal to the X direction and the Y direction is defined as an up-down direction and a vertical Z direction (third direction).

ダンパー装置１は、上部構造体１１および下部構造体１２と水平方向に相対変位可能で下部構造体１２の上面１２ａを水平２方向に走行可能に構成された架台２と、架台２と連結される第１ダンパー３と、架台２と連結される第２ダンパー４と、第１ダンパー３の変位量と第２ダンパー４の変位量を同一とするダンパー変位同一機構５と、第１ダンパー３を上部構造体１１に連結する第１連結部６と、第２ダンパー４を下部構造体１２に連結する第２連結部７と、を有している。
第１連結部６と第２連結部７とはＸ方向に離間して配置されている。第１連結部６が第２連結部７のＸ方向の一方側に配置されている。 The damper device 1 is connected to a pedestal 2 configured to be relatively displaceable in the horizontal direction with an upper structure 11 and a lower structure 12 and capable of traveling in two horizontal directions on an upper surface 12 a of the lower structure 12 . A first damper 3, a second damper 4 connected to the pedestal 2, a damper displacement same mechanism 5 for making the displacement amount of the first damper 3 and the displacement amount of the second damper 4 the same, and the first damper 3 in the upper part. It has a first connecting portion 6 that connects to the structure 11 and a second connecting portion 7 that connects the second damper 4 to the lower structure 12 .
The first connecting portion 6 and the second connecting portion 7 are spaced apart in the X direction. The first connecting portion 6 is arranged on one side of the second connecting portion 7 in the X direction.

図１－図３に示すように、架台２は、第１ダンパー３および第２ダンパー４が連結される本体部２１と、本体部２１の下側に取り付けられて下部構造体１２の上面１２ａを走行可能なベアリング２２（図１および図３参照）と、ベアリング２２と本体部２１との間に設けられたサスペンション２３（図１および図３参照）と、を有している。 As shown in FIGS. 1 to 3, the frame 2 includes a body portion 21 to which the first damper 3 and the second damper 4 are connected, and a top surface 12a of the lower structure 12 attached to the bottom side of the body portion 21. It has a movable bearing 22 (see FIGS. 1 and 3) and a suspension 23 (see FIGS. 1 and 3) provided between the bearing 22 and the body portion 21 .

本体部２１は、板面がＸ方向長い長方形となる平板状に形成され下部構造体１２の上面１２ａと平行に配置される下板部２４と、下板部２４のＸ方向の他方側の縁部から上方に延びて第１ダンパー３の第１シリンダ３１が固定される第１シリンダ固定板２５と、下板部２４のＸ方向の一方側の縁部から上方に延びて第２ダンパー４の第２シリンダ４１が固定される第２シリンダ固定板２６と、Ｘ方向およびＹ方向の中央部から上方に延びてダンパー変位同一機構５の軸受５６が固定される軸受固定部２７と、を有している。 The body portion 21 includes a lower plate portion 24 formed in a flat plate shape having a rectangular plate surface elongated in the X direction and arranged in parallel with the upper surface 12a of the lower structure 12, and an edge of the lower plate portion 24 on the other side in the X direction. a first cylinder fixing plate 25 to which the first cylinder 31 of the first damper 3 is fixed, and a first cylinder fixing plate 25 to which the first cylinder 31 of the first damper 3 is fixed; It has a second cylinder fixing plate 26 to which the second cylinder 41 is fixed, and a bearing fixing portion 27 which extends upward from the central portion in the X direction and the Y direction and to which the bearing 56 of the damper displacement same mechanism 5 is fixed. ing.

第１シリンダ固定板２５および第２シリンダ固定板２６は、それぞれ平板状に形成され、板面がＸ方向を向くように配置されている。第１シリンダ固定板２５および第２シリンダ固定板２６は、それぞれ下板部２４に対して回動したり変位したりしないように構成されている。
軸受固定部２７は、上下方向に延びる棒状または板状の部材で、下板部２４に対して回動したり変位したりしないように構成されている。
本実施形態では、第１シリンダ固定板２５は、下板部２４のＸ方向の他方側の縁部にＹ方向に間隔をあけて２つ設けられている。第２シリンダ固定板２６は、下板部２４のＸ方向の一方側の縁部のＹ方向の略中央に１つ設けられている。 The first cylinder fixing plate 25 and the second cylinder fixing plate 26 are each formed in a flat plate shape, and arranged so that the plate surface faces the X direction. The first cylinder fixing plate 25 and the second cylinder fixing plate 26 are configured so as not to rotate or displace with respect to the lower plate portion 24 .
The bearing fixing portion 27 is a rod-shaped or plate-shaped member that extends in the vertical direction, and is configured so as not to rotate or displace with respect to the lower plate portion 24 .
In the present embodiment, two first cylinder fixing plates 25 are provided on the edge of the lower plate portion 24 on the other side in the X direction with an interval in the Y direction. The second cylinder fixing plate 26 is provided at substantially the center in the Y direction of the edge portion on one side of the lower plate portion 24 in the X direction.

ベアリング２２およびサスペンション２３は、下板部２４の下側に設けられている。ベアリング２２は、サスペンション２３を介して本体部２１および本体部２１に作用する第１ダンパー３、第２ダンパー４およびダンパー変位同一機構５の荷重を受け、これらの荷重を受けながら下部構造体１２の上面１２ａを水平２方向に走行可能に構成されている。
サスペンション２３は、架台２の自重を支持しつつ下部構造体１２の上面１２ａに段差などがありベアリング２２が上下方向の衝撃を受けた場合に、その衝撃を吸収して本体部２１に伝達しないように構成されている。ダンパー装置１は、ベアリング２２が受けた上下方向の衝撃が本体部２１に伝達しないことにより、第１ダンパー３、第２ダンパー４およびダンパー変位同一機構５に衝撃が伝達しないように構成されている。 The bearing 22 and suspension 23 are provided below the lower plate portion 24 . The bearing 22 receives the load of the first damper 3, the second damper 4, and the same damper displacement mechanism 5 acting on the body portion 21 and the body portion 21 via the suspension 23, and the lower structure 12 is supported while receiving these loads. It is configured to be able to travel in two horizontal directions on the upper surface 12a.
The suspension 23 supports the own weight of the frame 2 and absorbs the impact when the bearing 22 receives an impact in the vertical direction due to a step on the upper surface 12 a of the lower structure 12 and does not transmit the impact to the main body 21 . is configured to The damper device 1 is configured so that the vertical impact received by the bearing 22 is not transmitted to the body portion 21, so that the impact is not transmitted to the first damper 3, the second damper 4, and the damper displacement same mechanism 5. .

架台２は、下部構造体１２の上面１２ａに沿って水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。また、架台２は、下部構造体１２の上面１２ａにおいて水平面内で回転可能（上下方向に延びる鉛直Ｚ軸回りに回転可能）に構成されている。本実施形態では、下部構造体１２には、架台２の走行をガイドするリニアガイドなどが設けられていない。 The pedestal 2 is configured to be movable along the upper surface 12a of the lower structure 12 in the horizontal direction (the X direction and the Y direction). In addition, the pedestal 2 is configured to be rotatable in a horizontal plane (rotatable around a vertical Z-axis extending in the vertical direction) on the upper surface 12a of the lower structure 12 . In this embodiment, the lower structure 12 is not provided with a linear guide or the like for guiding the travel of the gantry 2 .

第１連結部６は、上部構造体１１の下面１１ａから下側に突出する第１取付部６１と、第１ダンパー３の第１ロッド３２が固定される第１ロッド固定板６２と、第１ロッド固定板６２を第１取付部６１に連結する第１クレビス６３と、を有している。
第１取付部６１は、下部構造体１２の上面１２ａと離間している。第１取付部６１は、上部構造体１１と固定、または一体に設けられ、上部構造体１１に対して変位しないように構成されている。 The first connecting portion 6 includes a first attachment portion 61 protruding downward from the lower surface 11a of the upper structure 11, a first rod fixing plate 62 to which the first rod 32 of the first damper 3 is fixed, and a first rod fixing plate 62 to which the first rod 32 is fixed. and a first clevis 63 that connects the rod fixing plate 62 to the first mounting portion 61 .
The first attachment portion 61 is separated from the upper surface 12 a of the lower structure 12 . The first mounting portion 61 is fixed to or integrated with the upper structure 11 and is configured not to be displaced with respect to the upper structure 11 .

第１ロッド固定板６２は、平板状の部材で、一方の面側に第１ダンパー３の第１ロッド３２が固定され、他方の面側に第１クレビス６３が取り付けられている。
第１クレビス６３は、軸線が上下方向に延びるように配置されている。本実施形態では、２つの第１クレビス６３が１つの第１ロッド固定板６２を第１取付部６１に連結している。２つの第１クレビス６３は、回転軸線が同一となるように上下方向に配列されている。２つの第１クレビス６３の回動軸線を第１回動軸線６４とする。
第１クレビス６３は、第１ロッド固定板６２を第１取付部６１に対して第１回動軸線６４回りに回動可能に連結している。 The first rod fixing plate 62 is a plate-like member, and has the first rod 32 of the first damper 3 fixed to one surface side and the first clevis 63 attached to the other surface side.
The first clevis 63 is arranged such that its axis extends in the vertical direction. In this embodiment, two first clevises 63 connect one first rod fixing plate 62 to the first mounting portion 61 . The two first clevises 63 are arranged vertically so that their rotation axes are the same. A rotation axis of the two first clevises 63 is defined as a first rotation axis 64 .
The first clevis 63 connects the first rod fixing plate 62 to the first attachment portion 61 so as to be rotatable around the first rotation axis 64 .

第２連結部７は、下部構造体１２の上面１２ａから上側に突出する第２取付部７１と、第２ダンパー４の第２ロッド４２を第２取付部７１に連結する第２クレビス７２と、を有している。
第２取付部７１は、上部構造体１１の下面１１ａと離間している第２取付部７１は、下部構造体１２と固定、または一体に設けられ、下部構造体１２に対して変位しないように構成されている。
第２クレビス７２は、回転軸線が同一となるように上下方向に配置されている。本実施形態では、２つの第２クレビス７２が第２取付部７１に取り付けられている。２つの第２クレビス７２は上下方向に同軸に配列されている。２つの第２クレビス７２の回動軸線を第２回動軸線７３とする。 The second connecting portion 7 includes a second mounting portion 71 projecting upward from the upper surface 12a of the lower structure 12, a second clevis 72 connecting the second rod 42 of the second damper 4 to the second mounting portion 71, have.
The second mounting portion 71 is separated from the lower surface 11a of the upper structure 11. The second mounting portion 71 is fixed or integrally provided with the lower structure 12 so as not to be displaced with respect to the lower structure 12. It is configured.
The second clevises 72 are arranged vertically so that their rotation axes are the same. In this embodiment, two second clevises 72 are attached to the second attachment portion 71 . The two second clevises 72 are arranged coaxially in the vertical direction. A rotation axis of the two second clevises 72 is defined as a second rotation axis 73 .

第１ダンパー３および第２ダンパー４は、オイルダンパーで構成されている。なお、第１ダンパー３および第２ダンパー４は、オイルダンパー以外に、例えば、粘性ダンパーや慣性質量ダンパーなどの軸線方向の変位を低減させる軸抵抗型のダンパーで構成されていてもよい。
第１ダンパー３と第２ダンパー４とは、架台２を介して直列に設けられている。
本実施形態では、ダンパー装置１には、２つの第１ダンパー３が並列に設けられ、２つの第２ダンパー４が並列に設けられている。 The first damper 3 and the second damper 4 are composed of oil dampers. Note that the first damper 3 and the second damper 4 may be composed of, for example, an axial resistance type damper such as a viscous damper or an inertia mass damper that reduces displacement in the axial direction, other than the oil damper.
The first damper 3 and the second damper 4 are provided in series via the frame 2 .
In this embodiment, the damper device 1 is provided with two first dampers 3 in parallel and two second dampers 4 in parallel.

２つの第１ダンパー３は、それぞれ作動油が封入された第１シリンダ３１と、第１シリンダ３１に軸線方向に進退可能に挿入される第１ロッド３２と、を有している。２つの第１ダンパー３は、それぞれ軸線方向がＸ方向となる向きで、Ｘ方向の一方側に第１ロッド３２が配置され、Ｘ方向の他方側に第１シリンダ３１が配置されるように設けられている。
２つの第１ダンパー３は、互いにＹ方向に間隔をあけて配列されている。 The two first dampers 3 each have a first cylinder 31 filled with hydraulic oil, and a first rod 32 inserted into the first cylinder 31 so as to be able to move back and forth in the axial direction. The two first dampers 3 are arranged such that the axial direction is the X direction, the first rod 32 is arranged on one side in the X direction, and the first cylinder 31 is arranged on the other side in the X direction. It is
The two first dampers 3 are arranged with an interval in the Y direction.

２つの第１ダンパー３は、それぞれの第１シリンダ３１のＸ方向の他方側の端部が第１シリンダ固定板２５に固定されている。２つの第１シリンダ３１のうち、Ｙ方向の一方側に配置された第１シリンダ３１が、２つの第１シリンダ固定板２５のうちのＹ方向の一方側に配置された第１シリンダ固定板２５に固定され、Ｙ方向の他方側に配置された第１シリンダ３１が、Ｙ方向の他方側に配置された第１シリンダ固定板２５に固定されている。
２つの第１シリンダ３１は、第１シリンダ固定板２５に対して回動したり変位したりしないように構成されている。２つの第１シリンダ３１は、それぞれ第１シリンダ固定板２５に固定されているため、互いの間隔が一定に維持されている。
２つの第１シリンダ３１は、架台２の下板部２４の上方に間隔をあけて配置されている。 The two first dampers 3 are fixed to the first cylinder fixing plate 25 at the ends of the respective first cylinders 31 on the other side in the X direction. Of the two first cylinders 31, the first cylinder 31 arranged on one side in the Y direction is connected to the first cylinder fixing plate 25 arranged on one side in the Y direction of the two first cylinder fixing plates 25. , and the first cylinder 31 arranged on the other side in the Y direction is fixed to the first cylinder fixing plate 25 arranged on the other side in the Y direction.
The two first cylinders 31 are configured so as not to rotate or displace with respect to the first cylinder fixing plate 25 . Since the two first cylinders 31 are each fixed to the first cylinder fixing plate 25, a constant distance is maintained between them.
The two first cylinders 31 are arranged above the lower plate portion 24 of the gantry 2 with a space therebetween.

２つの第１ダンパー３は、それぞれの第１ロッド３２のＸ方向の一方側の端部が第１ロッド固定板６２に固定されている。２つの第１ロッド３２は、第１ロッド固定板６２に対して回動したり変位したりしないように構成されている。２つの第１ロッド３２は、それぞれ第１ロッド固定板６２に固定されているため、互いの間隔が一定に維持されている。 The two first dampers 3 are fixed to the first rod fixing plate 62 at one end of each first rod 32 in the X direction. The two first rods 32 are configured so as not to rotate or displace with respect to the first rod fixing plate 62 . Since the two first rods 32 are each fixed to the first rod fixing plate 62, a constant distance is maintained between them.

上述したように、第１ロッド固定板６２は、上下方向に配列された２つの第１クレビス６３を介して第１取付部６１に対して第１回動軸線６４回りに回動可能に連結されている。このため、第１ロッド３２が第１ロッド固定板６２に固定された第１ダンパー３も第１ロッド固定板６２とともに第１取付部６１に対して第１回動軸線６４回りに回動可能に構成されている。
また、上述したように、第１シリンダ固定板２５が設けられた架台２は、下部構造体１２の上面１２ａを走行可能に構成されている。このため、第１ダンパー３が第１取付部６１に対して第１回動軸線６４回りに回動したり、第１シリンダ３１と第１ロッド３２とが軸線方向に変位したりすると、第１ダンパー３の回動および変位に追従して架台２が下部構造体１２の上面１２ａを走行するように構成されている。 As described above, the first rod fixing plate 62 is rotatably connected to the first attachment portion 61 about the first rotation axis 64 via the two vertically arranged first clevises 63 . ing. Therefore, the first damper 3 having the first rod 32 fixed to the first rod fixing plate 62 is also rotatable about the first rotation axis 64 with respect to the first mounting portion 61 together with the first rod fixing plate 62 . It is configured.
Further, as described above, the base 2 provided with the first cylinder fixing plate 25 is configured to be able to travel on the upper surface 12 a of the lower structure 12 . Therefore, when the first damper 3 rotates about the first rotation axis 64 with respect to the first attachment portion 61 or the first cylinder 31 and the first rod 32 are displaced in the axial direction, the first The pedestal 2 is configured to travel on the upper surface 12 a of the lower structure 12 following the rotation and displacement of the damper 3 .

２つの第２ダンパー４は、それぞれ作動油が封入された第２シリンダ４１と、第２シリンダ４１に軸線方向に進退可能に挿入される第２ロッド４２と、を有している。２つの第２ダンパー４は、軸線方向がＸ方向となる向きで、Ｘ方向の一方側に第２シリンダ４１が配置され、Ｘ方向の他方側に第２ロッド４２が配置されるように設けられている。
２つの第２ダンパー４は、上下方向に間隔をあけて配列されている。２つの第２ダンパー４のうちの、一方が２つの第１ダンパー３の間の空間の上側に配置され、他方が２つの第１ダンパー３の間の空間の下側に配置されている。 The two second dampers 4 each have a second cylinder 41 filled with hydraulic oil, and a second rod 42 inserted into the second cylinder 41 so as to be able to move back and forth in the axial direction. The two second dampers 4 are arranged such that the axial direction is the X direction, the second cylinder 41 is arranged on one side in the X direction, and the second rod 42 is arranged on the other side in the X direction. ing.
The two second dampers 4 are arranged with an interval in the vertical direction. One of the two second dampers 4 is arranged above the space between the two first dampers 3 and the other is arranged below the space between the two first dampers 3 .

２つの第２ダンパー４は、それぞれの第２シリンダ４１のＸ方向の一方側の端部が第２シリンダ固定板２６に固定されている。２つの第２シリンダ４１は、第２シリンダ固定板２６に対して回動したり変位したりしないように構成されている。また、第２シリンダ固定板２６は、架台２に対して回動したり変位したりしないように構成されている。２つの第２シリンダ４１は、それぞれ第２シリンダ固定板２６に固定されているため、互いの間隔が一定に維持されている。
２つの第２シリンダ４１のうちの下側の第２シリンダ４１は、架台２の下板部２４の上方に間隔をあけて配置されている。 The two second dampers 4 are fixed to the second cylinder fixing plate 26 at one end in the X direction of each second cylinder 41 . The two second cylinders 41 are configured so as not to rotate or displace with respect to the second cylinder fixing plate 26 . Also, the second cylinder fixing plate 26 is configured so as not to rotate or displace with respect to the base 2 . Since the two second cylinders 41 are each fixed to the second cylinder fixing plate 26, a constant distance is maintained between them.
The lower second cylinder 41 of the two second cylinders 41 is arranged above the lower plate portion 24 of the gantry 2 with a space therebetween.

２つの第２ダンパー４は、それぞれの第２ロッド４２のＸ方向の他方側の端部が第２クレビス７２を介して第２取付部７１に連結されている。２つの第２ロッド４２のうちの上側の第２ロッド４２が２つの第２クレビス７２のうちの上側の第２クレビス７２を介して第２取付部７１に連結され、下側の第２ロッド４２が下側の第２クレビス７２を介して第２取付部７１に連結されている。
２つの第２ロッド４２は、第２クレビス７２を介して第２取付部７１に連結されているため、第２取付部７１に対して同軸の第２回動軸線７３回りに回動可能に構成されている。このため、第２ダンパー４は、第２取付部７１に対して同軸の第２回動軸線７３回りに回動可能に構成されている。 The two second dampers 4 are connected to the second mounting portion 71 via the second clevis 72 at the ends of the second rods 42 on the other side in the X direction. The upper second rod 42 of the two second rods 42 is connected to the second mounting portion 71 via the upper second clevis 72 of the two second clevises 72 , and the lower second rod 42 is connected to the second mounting portion 71 via the second clevis 72 on the lower side.
Since the two second rods 42 are connected to the second mounting portion 71 via the second clevis 72 , they are configured to be rotatable around the second turning axis 73 coaxial with the second mounting portion 71 . It is Therefore, the second damper 4 is configured to be rotatable around the second rotation axis 73 coaxial with the second mounting portion 71 .

また、上述したように、第２シリンダ固定板２６が設けられた架台２は、下部構造体１２の上面１２ａを走行可能に構成されている。このため、第２ダンパー４が第２取付部７１に対して第２回動軸線７３回りに回動したり、第２シリンダ４１と第２ロッド４２とが軸線方向に変位したりすると、第２ダンパー４の回動および変位に追従して架台２が下部構造体１２の上面１２ａを走行するように構成されている。
２つの第２ダンパー４は、第２取付部７１に対して同軸の第２回動軸線７３回りに回動可能に構成され、それぞれの第２シリンダ４１が架台２に固定されているため、互いの間隔が一定に維持される。 Further, as described above, the base 2 provided with the second cylinder fixing plate 26 is configured to be able to travel on the upper surface 12 a of the lower structure 12 . Therefore, when the second damper 4 rotates about the second rotation axis 73 with respect to the second mounting portion 71, or when the second cylinder 41 and the second rod 42 are displaced in the axial direction, the second The pedestal 2 is configured to travel on the upper surface 12 a of the lower structure 12 following the rotation and displacement of the damper 4 .
The two second dampers 4 are configured to be rotatable about a second rotation axis 73 coaxial with the second mounting portion 71, and the respective second cylinders 41 are fixed to the frame 2, so that they are are kept constant.

ダンパー変位同一機構５は、第１ロッド固定板６２および第１クレビス６３を介して第１取付部６１に連結された第１ボールねじ５１と、第３クレビス５７を介して第２取付部７１と連結された第２ボールねじ５２と、第１ボールねじ５１に鋼球（ボール）を介して螺合する第１ボールナット５３と、第２ボールねじ５２に鋼球を介して螺合する第２ボールナット５４と、第１ボールナット５３と第２ボールナット５４とを連結する連結管５５と、架台２の軸受固定部２７に固定され連結管５５を回転可能に支持する軸受５６と、を有している。
ダンパー変位同一機構５の各部材は、軸線がＸ方向となる向きに配置されている。 The damper displacement same mechanism 5 includes a first ball screw 51 connected to a first mounting portion 61 via a first rod fixing plate 62 and a first clevis 63, and a second mounting portion 71 via a third clevis 57. A connected second ball screw 52, a first ball nut 53 screwed onto the first ball screw 51 via steel balls (balls), and a second ball nut 53 screwed onto the second ball screw 52 via steel balls. It has a ball nut 54, a connecting pipe 55 connecting the first ball nut 53 and the second ball nut 54, and a bearing 56 fixed to the bearing fixing portion 27 of the frame 2 and rotatably supporting the connecting pipe 55. is doing.
Each member of the same damper displacement mechanism 5 is arranged so that the axis thereof is in the X direction.

第１ボールねじ５１と第２ボールねじ５２とはリード（ねじ山間隔）が同じで、いずれか一方が右ねじ、他方が左ねじとなるように、ねじ山が形成される方向が互いに反対方向となっている。第１ボールねじ５１に螺合する第１ボールナット５３、および第２ボールねじ５２に螺合する第２ボールナット５４についても、ねじが形成される方向が互いに反対方向となっている。
第１ボールねじ５１と第２ボールねじ５２とは同軸に配置され、端部で軸まわりの回転を拘束されている。
第３クレビス５７は、第２クレビス７２と回転軸線が同一になるように第２取付部７１に固定されている。第３クレビス５７は、上下方向で２つの第２クレビス７２の間に配置されている。第３クレビス５７の回動軸線は、第２クレビス７２の回動軸線と同じ第２回動軸線７３となっている。 The first ball screw 51 and the second ball screw 52 have the same lead (spacing between threads), and the directions in which the threads are formed are opposite to each other so that one of them is a right-hand thread and the other is a left-hand thread. It has become. A first ball nut 53 screwed onto the first ball screw 51 and a second ball nut 54 screwed onto the second ball screw 52 are also threaded in opposite directions.
The first ball screw 51 and the second ball screw 52 are arranged coaxially, and their ends are restrained from rotating about their axes.
The third clevis 57 is fixed to the second mounting portion 71 so that the axis of rotation of the third clevis 57 is the same as that of the second clevis 72 . The third clevis 57 is arranged vertically between the two second clevises 72 . The rotation axis of the third clevis 57 is the same second rotation axis 73 as the rotation axis of the second clevis 72 .

第１ボールナット５３と第２ボールナット５４とは、連結管５５を介して同軸に固定されている。連結管５５には、第１ボールねじ５１および第２ボールねじ５２が進退可能に挿通されている。
連結管５５は、１つの軸受５６を介して架台と一体化した軸受固定部２７に回転可能に支持されているため、第１ボールナット５３と、第２ボールナット５４とは、軸線回りに常に同じ向きに等しい量だけ回転する。これにより、第１ボールねじ５１と第１ボールナット５３との軸線方向の相対変位量と、第２ボールねじ５２と第２ボールナット５４との相対変位量とは、同一となる。第１ボールねじ５１の第１ボールナット５３に対する変位方向と、第２ボールねじ５２の第２ボールナット５４に対する変位量は、それぞれのねじの向きが異なるため、逆向きとなる。 The first ball nut 53 and the second ball nut 54 are coaxially fixed via a connecting pipe 55 . The first ball screw 51 and the second ball screw 52 are inserted through the connecting pipe 55 so as to be able to advance and retreat.
Since the connecting pipe 55 is rotatably supported by the bearing fixing portion 27 that is integrated with the frame via one bearing 56, the first ball nut 53 and the second ball nut 54 always rotate around the axis. Rotate an equal amount in the same direction. As a result, the amount of relative displacement in the axial direction between the first ball screw 51 and the first ball nut 53 and the amount of relative displacement between the second ball screw 52 and the second ball nut 54 are the same. The direction of displacement of the first ball screw 51 with respect to the first ball nut 53 and the amount of displacement of the second ball screw 52 with respect to the second ball nut 54 are opposite to each other because the direction of each screw is different.

軸受５６は、第１取付部６１と第２取付部７１との間の中央に配置されている。上述したように、第１取付部６１に連結された第１ボールねじ５１の第１ボールナット５３に対する軸線方向相対変位と、第２取付部７１に連結された第２ボールねじ５２の第２ボールナット５４に対する軸線方向相対変位とは、逆向きで同じ値となるため、軸受５６は、常に第１取付部６１と第２取付部７１との間の中央に位置することとなる。
そして、軸受５６は、架台２の軸受固定部２７に設置されているため、架台２も常に第１取付部６１と第２取付部７１との間の中央に位置することとなる。 The bearing 56 is arranged centrally between the first mounting portion 61 and the second mounting portion 71 . As described above, the axial relative displacement of the first ball screw 51 connected to the first mounting portion 61 with respect to the first ball nut 53 and the second ball screw 52 connected to the second mounting portion 71 Since the relative displacement in the axial direction with respect to the nut 54 has the same value in the opposite direction, the bearing 56 is always positioned in the center between the first mounting portion 61 and the second mounting portion 71 .
Since the bearing 56 is installed in the bearing fixing portion 27 of the pedestal 2 , the pedestal 2 is also always positioned in the center between the first mounting portion 61 and the second mounting portion 71 .

ダンパー変位同一機構５は、架台２と第１取付部６１との間隔と、架台２と第２取付部７１との間隔とを常に同じ値とすることができるため、第１ダンパー３のストローク量（第１シリンダ３１と第１ロッド３２との相対変位量）と、第２ダンパー４のストローク量（第２シリンダ４１と第２ロッド４２との相対変位量）とを常に同じ値とすることができる。 Since the equal damper displacement mechanism 5 can always set the distance between the pedestal 2 and the first mounting portion 61 and the distance between the pedestal 2 and the second mounting portion 71 to the same value, the stroke amount of the first damper 3 is (the amount of relative displacement between the first cylinder 31 and the first rod 32) and the amount of stroke of the second damper 4 (the amount of relative displacement between the second cylinder 41 and the second rod 42) can always be the same value. can.

ダンパー変位同一機構５は、軸受５６が架台２と相対変位を生じないように設置されているため、連結管５５を介して軸受５６と連結された第１ボールナット５３および第２ボールナット５４もその軸線回りに回転可能であるが、架台２と相対変位しない。このような第１ボールナット５３に挿通された第１ボールねじ５１および第２ボールナット５４に挿通された第２ボールねじ５２は、連結管５５に対する曲げ固定度が高くなり、架台２に対して鉛直軸回りに相対回転しないように構成されている。 Since the damper displacement same mechanism 5 is installed so that the bearing 56 does not cause relative displacement with the frame 2, the first ball nut 53 and the second ball nut 54 connected to the bearing 56 via the connecting pipe 55 also It is rotatable about its axis, but does not displace relative to the base 2 . The first ball screw 51 inserted through the first ball nut 53 and the second ball screw 52 inserted through the second ball nut 54 have a high degree of bending fixation with respect to the connecting pipe 55 . It is configured so as not to rotate relative to the vertical axis.

上部構造体１１と下部構造体１２とがＸ方向に相対変位すると、第１取付部６１と架台２との間隔が変化し、第２取付部７１と架台２との間隔が変化し、第１ダンパー３および第２ダンパー４が伸縮する。第１ダンパー３および第２ダンパー４の軸線方向は初期状態と変わらずＸ方向となっている。
なお、第１取付部６１と架台２との間隔と、第２取付部７１と架台２との間隔は、ダンパー変位同一機構５によって同じ寸法となり、架台２は、第１取付部６１と第２取付部７１との間の中央部に配置されている。 When the upper structure 11 and the lower structure 12 are relatively displaced in the X direction, the distance between the first mounting portion 61 and the pedestal 2 changes, the distance between the second mounting portion 71 and the pedestal 2 changes, and the first The damper 3 and the second damper 4 expand and contract. The axial directions of the first damper 3 and the second damper 4 are the X direction, which is unchanged from the initial state.
The interval between the first mounting portion 61 and the pedestal 2 and the interval between the second mounting portion 71 and the pedestal 2 are the same due to the same damper displacement mechanism 5. It is arranged in the central portion between the mounting portion 71 .

図４に示すように、上部構造体１１と下部構造体１２とがＹ方向に変位すると、第１取付部６１と第２取付部７１を結ぶ方向は、Ｘ方向およびＹ方向に対して傾斜する斜めの水平方向（斜め方向とする）となる。このため、第１ダンパー３は、第１取付部６１に対して第１回動軸線６４回りに回動して軸線方向が斜め方向となり、第２ダンパー４は、第２取付部７１に対して第２回動軸７３回りに回動して軸線方向が斜め方向となる。架台２は、第１ダンパー３および第２ダンパーの回動に追従して下部構造体１２の上面１２ａで回動する。
また、第１取付部６１と架台２との間隔が変化し、第２取付部７１と架台２との間隔が変化するため、第１ダンパー３および第２ダンパー４が伸縮する。 As shown in FIG. 4, when the upper structure 11 and the lower structure 12 are displaced in the Y direction, the direction connecting the first attachment portion 61 and the second attachment portion 71 is inclined with respect to the X direction and the Y direction. It becomes an oblique horizontal direction (referred to as an oblique direction). Therefore, the first damper 3 rotates about the first rotation axis 64 with respect to the first mounting portion 61 so that the axial direction becomes oblique, and the second damper 4 rotates with respect to the second mounting portion 71. It rotates around the second rotating shaft 73 so that the axial direction becomes an oblique direction. The gantry 2 rotates on the upper surface 12a of the lower structure 12 following the rotation of the first damper 3 and the second damper.
Further, the distance between the first mounting portion 61 and the pedestal 2 changes, and the distance between the second mounting portion 71 and the pedestal 2 changes, so that the first damper 3 and the second damper 4 expand and contract.

ダンパー変位同一機構５は、第１取付部６１および第２取付部７１と連結されているため、第１取付部６１に対して第１回動軸線６４回りに回動するとともに、第２取付部７１に対して第２回動軸７３回りに回動し軸線方向が斜め方向となる。架台２は、ダンパー変位同一機構５も連結されているため、ダンパー変位同一機構５の回動にも追従して下部構造体１２の上面１２ａで回動する。 Since the damper displacement same mechanism 5 is connected to the first mounting portion 61 and the second mounting portion 71, it rotates about the first rotation axis 64 with respect to the first mounting portion 61, and the second mounting portion It rotates about the second rotating shaft 73 with respect to 71, and the axial direction becomes oblique. Since the same damper displacement mechanism 5 is also connected to the pedestal 2 , it also follows the rotation of the same damper displacement mechanism 5 and rotates on the upper surface 12 a of the lower structure 12 .

第１ダンパー３、第２ダンパー４およびダンパー変位同一機構５はそれぞれ架台２に固定されていることにより、架台２、第１ダンパー３、第２ダンパー４およびダンパー変位同一機構５は、一体に変位するように構成されている。また、架台２、第１ダンパー３、第２ダンパー４およびダンパー変位同一機構５は、第１取付部６１に対して同一の第１回動軸線６４回りに回動するとともに、第２取付部７１に対して同一の第２回動軸７３回りに回動するように構成されている。
このため、架台２、第１ダンパー３、第２ダンパー４およびダンパー変位同一機構５は、互いの間隔が変化することがなく、接触することを防止されている。 Since the first damper 3, the second damper 4, and the damper displacement same mechanism 5 are fixed to the pedestal 2, the pedestal 2, the first damper 3, the second damper 4, and the damper displacement same mechanism 5 are displaced integrally. is configured to The pedestal 2 , the first damper 3 , the second damper 4 , and the same damper displacement mechanism 5 rotate about the same first rotation axis 64 with respect to the first mounting portion 61 , and move toward the second mounting portion 71 . It is configured to rotate about the same second rotation shaft 73 with respect to.
Therefore, the pedestal 2, the first damper 3, the second damper 4 and the same damper displacement mechanism 5 are prevented from coming into contact with each other without any change in the distance therebetween.

次に、上述した本実施形態によるダンパー装置１の作用・効果について図面を用いて説明する。
上述した本実施形態によるダンパー装置１では、第１ダンパー３および第２ダンパー４が架台２に固定されていることにより、第１ダンパー３、第２ダンパー４および架台２が一体化する。これにより、上部構造体１１と下部構造体１２とが第１方向および第２方向に相対変位し、第１ダンパー３が第１回動軸線６４回りに回動すると、第２ダンパー４および架台２も第１ダンパー３とともに第１回動軸線６４回りに回動し、第２ダンパー４が第２回動軸線７３回りに回動すると、第１ダンパー３および架台２も第２ダンパー４とともに第２回動軸線７３回りに回動する。
このように、第１ダンパー３、第２ダンパー４および架台２は、一体的に変位することにより、上部構造体１１と下部構造体１２とが第１方向および第２方向に相対変位した際に、互いの距離が変化することなく、互いに接触することを防止できる。 Next, the operation and effects of the damper device 1 according to the present embodiment described above will be described with reference to the drawings.
In the damper device 1 according to the present embodiment described above, the first damper 3 and the second damper 4 are fixed to the frame 2, so that the first damper 3, the second damper 4 and the frame 2 are integrated. As a result, the upper structure 11 and the lower structure 12 are relatively displaced in the first direction and the second direction, and when the first damper 3 rotates around the first rotation axis 64, the second damper 4 and the frame 2 also rotates about the first rotation axis 64 together with the first damper 3, and when the second damper 4 rotates about the second rotation axis 73, the first damper 3 and the frame 2 also rotate together with the second damper 4 to the second rotation axis 64. It rotates around the rotation axis 73 .
In this manner, the first damper 3, the second damper 4, and the frame 2 are integrally displaced, so that when the upper structure 11 and the lower structure 12 are relatively displaced in the first direction and the second direction, , can be prevented from contacting each other without changing the mutual distance.

また、第１ダンパー３、第２ダンパー４および架台２は、上部構造体１１と下部構造体１２とが第１方向および第２方向に相対変位した際に、互いの距離が変化することないため、ダンパー装置１をコンパクトな形状とすることができるとともに、ダンパー装置１の設置スペースを省スペースとすることができる。
また、直列に設けられる第１ダンパー３と第２ダンパー４とを軸線が延びるＸ方向に配列せずに、Ｙ方向に配列しているため、ダンパー装置１が軸線方向（Ｘ方向）に長い形状とならず、コンパクトな形状とすることができるとともに、ダンパー装置１の設置スペースを省スペースとすることができる。 In addition, the first damper 3, the second damper 4, and the frame 2 do not change their mutual distance when the upper structure 11 and the lower structure 12 are relatively displaced in the first direction and the second direction. Also, the damper device 1 can be made compact, and the installation space of the damper device 1 can be saved.
In addition, since the first damper 3 and the second damper 4 which are provided in series are not arranged in the X direction in which the axis extends, but are arranged in the Y direction, the damper device 1 has a long shape in the axial direction (X direction). Therefore, the damper device 1 can be installed in a compact shape, and the installation space of the damper device 1 can be saved.

また、並列に設けられた２つの第１ダンパー３は、一体的に変位するため、上部構造体１１と下部構造体１２とが第１方向および第２方向に相対変位した際に、互いの距離が変化することなく、互いに接触することを防止できる。また、並列に設けられた複数の第２ダンパー４は、一体的に変位するため、上部構造体１１と下部構造体１２とが第１方向および第２方向に相対変位した際に、互いの距離が変化することなく、互いに接触することを防止できる。 In addition, since the two first dampers 3 provided in parallel are displaced integrally, when the upper structure 11 and the lower structure 12 are displaced relative to each other in the first direction and the second direction, the distance between them is can be prevented from touching each other without changing Further, since the plurality of second dampers 4 provided in parallel are displaced integrally, when the upper structure 11 and the lower structure 12 are displaced relative to each other in the first direction and the second direction, the distance between them is reduced. can be prevented from touching each other without changing

また、２つの第２ダンパー４は、それぞれ第２クレビス７２を介して下部構造体１２と連結され、２つの第２ダンパー４それぞれの第２クレビス７２は、上下方向に配列されている。これにより、下部構造体１２に対して２つの第２ダンパー４をそれぞれ取り付けても一体的に変位させることができる。このため、２つの第２ダンパー４を連結して一体的に取り付ける高耐力のクレビスを使用しなくてもよいため、コスト軽減を図ることができる。
また、２つの第１ダンパー３は、それぞれ第１シリンダ固定板２５に固定され、第１シリンダ固定板２５および上下方向に配列された２つの第１クレビス６３を介して上部構造体１１と連結されている。このように２つの第１クレビス６３上下方向に配列することで、２つの第１ダンパー３を一体的に取り付ける高価な高耐力のクレビスを使用しなくても一般的なダンパーに用いられている安価なクレビスを使用できるため、コスト軽減を図ることができる。 The two second dampers 4 are each connected to the lower structure 12 via second clevises 72, and the second clevises 72 of each of the two second dampers 4 are arranged vertically. Thereby, even if two second dampers 4 are attached to the lower structure 12, they can be displaced integrally. Therefore, since it is not necessary to use a clevis with a high yield strength for connecting and integrally attaching the two second dampers 4, the cost can be reduced.
The two first dampers 3 are each fixed to the first cylinder fixing plate 25 and connected to the upper structure 11 via the first cylinder fixing plate 25 and the two vertically arranged first clevises 63. ing. By arranging the two first clevises 63 in the vertical direction in this way, there is no need to use an expensive high-yield-strength clevis for integrally attaching the two first dampers 3, and the low-cost dampers used in general dampers can be used. Since a clevis can be used, it is possible to reduce costs.

また、ダンパー変位同一機構５も、第１ダンパー３、第２ダンパー４および架台２と一体的に変位することにより、上部構造体１１と下部構造体１２とが第１方向および第２方向に相対変位した際に、第１ダンパー３、第２ダンパー４および架台２との距離が変化することなく、第１ダンパー３、第２ダンパー４および架台２が互いに接触することを防止できる。 In addition, the same damper displacement mechanism 5 is also displaced integrally with the first damper 3, the second damper 4, and the frame 2, so that the upper structure 11 and the lower structure 12 are opposed to each other in the first direction and the second direction. When displaced, the first damper 3, the second damper 4 and the pedestal 2 can be prevented from coming into contact with each other without changing the distance between the first damper 3, the second damper 4 and the pedestal 2.

また、架台２が第１ダンパー３および第２ダンパー４の荷重を支持できるため、第１ダンパー３や第２ダンパー４が大型化して重量が増しても、第１ダンパー３や第２ダンパー４に大きなたわみが生じることを防止できる。
また、架台２と下部構造体１２の上面１２ａを走行するベアリング２２との間にはサスペンション２３が設けられていることにより、下部構造体１２の上面１２ａの平滑度が低い場合でも、ダンパー装置１に大きな上下衝撃荷重を生じることなく下部構造体１２に対して水平方向に変位することが可能となる。また、一般的なころがり免震では支承下部にステンレス板を設け、平滑な面を設けているが、サスペンション２３が設けられていることにより、多少の凹凸にも対応できるため、ベアリング２２に当接するステンレス板を省略することができ、コスト軽減を図ることができる。 In addition, since the frame 2 can support the loads of the first damper 3 and the second damper 4, even if the first damper 3 and the second damper 4 are enlarged and the weight is increased, the first damper 3 and the second damper 4 can be It is possible to prevent large deflection from occurring.
Further, since the suspension 23 is provided between the pedestal 2 and the bearing 22 running on the upper surface 12a of the lower structure 12, even when the upper surface 12a of the lower structure 12 has a low smoothness, the damper device 1 It is possible to displace horizontally with respect to the lower structure 12 without causing a large vertical impact load. In addition, in general rolling seismic isolation, a stainless steel plate is provided at the bottom of the bearing to provide a smooth surface. The stainless steel plate can be omitted, and the cost can be reduced.

以上、本発明によるダンパー装置１の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、上記の実施形態では、ダンパー装置１は、上部構造体１１と下部構造体１２との間の免震層１３に設けられているが、柱と梁との間など相対変位可能な２つの部材の間に設けられていてもよい。
また、上記の実施形態では、ダンパー装置１は、直列に設けられる第１ダンパー３と第２ダンパー４とを軸線が延びるＸ方向に直交するＹ方向に配列しているが、Ｘ方向に配列してもよい。 Although the embodiment of the damper device 1 according to the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately modified without departing from the scope of the invention.
For example, in the above embodiment, the damper device 1 is provided in the seismic isolation layer 13 between the upper structure 11 and the lower structure 12. It may be provided between members.
In the above-described embodiment, the damper device 1 arranges the first damper 3 and the second damper 4 in series in the Y direction orthogonal to the X direction in which the axis extends. may

また、上記の実施形態では、ダンパー装置１は、２つの第１ダンパー３を並列に設け、２つの第２ダンパー４を並列に設けているが、第１ダンパー３および第２ダンパー４を１つずつ設けてもよいし、それぞれ３つ以上の並列に設けてもよい。第１ダンパー３および第２ダンパー４の数は適宜設定されてよい。
また、上記の実施形態では、第１ダンパー３は、Ｙ方向に並んで配置され、第２ダンパー４は、上下方向に並んで配置されているが、平行に配置されるのであれば、並ぶ方向は適宜設定されてよい。 In the above embodiment, the damper device 1 has two first dampers 3 arranged in parallel and two second dampers 4 arranged in parallel. They may be provided one by one, or three or more of each may be provided in parallel. The number of first dampers 3 and second dampers 4 may be set as appropriate.
In the above embodiment, the first dampers 3 are arranged side by side in the Y direction, and the second dampers 4 are arranged side by side in the vertical direction. may be set as appropriate.

また、上記の実施形態では、２つの第２ダンパー４は、それぞれの第２ロッド４２が第２クレビス７２を介して下部構造体１２と連結され、２つの第２ダンパー４それぞれの第２クレビス７２は、上下方向に配列されている。これに対し、２つの第２ダンパー４それぞれの第２ロッド４２が固定される固定部材を設け、この固定部材をクレビスなどを介して下部構造体１２に連結してもよい。
また、上記の実施形態では、２つの第１ダンパー３は、それぞれ第１シリンダ固定板２５に固定され、第１シリンダ固定板２５および上下方向に配列された２つの第１クレビス６３を介して上部構造体１１と連結されている。これに対し、第１シリンダ固定板２５が、所定の耐力を有する１つのクレビスで上部構造体１１と連結されてもよいし、３つ以上のクレビスで上部構造体１１と連結されてもよい。 Also, in the above embodiment, the two second dampers 4 have their respective second rods 42 connected to the lower structure 12 via the second clevises 72, and the second clevises 72 of each of the two second dampers 4 are arranged vertically. Alternatively, a fixing member to which the second rod 42 of each of the two second dampers 4 is fixed may be provided, and this fixing member may be connected to the lower structure 12 via a clevis or the like.
Further, in the above embodiment, the two first dampers 3 are fixed to the first cylinder fixing plate 25, respectively, and the upper part is damped through the first cylinder fixing plate 25 and the two vertically arranged first clevises 63. It is connected with the structure 11 . On the other hand, the first cylinder fixing plate 25 may be connected to the upper structure 11 by one clevis having a predetermined yield strength, or may be connected to the upper structure 11 by three or more clevises.

また、上記の実施形態では、左右ねじを利用したダンパー変位同一機構５が設けられているが、これに限定せずボールねじおよびボールナットを利用したダンパー変位同一機構５に代わってラックアンドピニオンなどを利用したダンパー変位同一機構５を設けてもよい。 Further, in the above embodiment, the same damper displacement mechanism 5 using a left-right screw is provided, but this is not limiting, and instead of the same damper displacement mechanism 5 using a ball screw and a ball nut, a rack and pinion or the like is provided. A damper displacement same mechanism 5 may be provided.

また、上記の実施形態では、架台２は、第１ダンパー３および第２ダンパー４の荷重を支持するように構成されているが、第１ダンパー３および第２ダンパー４が固定されていれば、荷重を支持しなくてもよい。
また、上記の実施形態では、架台２と下部構造体１２の上面１２ａを走行するベアリング２２との間にはサスペンション２３が設けられているが、サスペンション２３が設けられていなくてもよい。また、下部構造体１２の上面１２ａには、ステンレス板が設けられ、ステンレス板の上面をベアリング２２が走行するように構成されていてもよい。また、ダンパー装置１には、ベアリング２２に代わってキャスター車輪などが設けられていてもよい。 In the above embodiment, the pedestal 2 is configured to support the loads of the first damper 3 and the second damper 4. However, if the first damper 3 and the second damper 4 are fixed, Doesn't have to support a load.
Moreover, in the above embodiment, the suspension 23 is provided between the pedestal 2 and the bearing 22 running on the upper surface 12a of the lower structure 12, but the suspension 23 may not be provided. A stainless steel plate may be provided on the upper surface 12a of the lower structure 12, and the bearing 22 may run on the upper surface of the stainless steel plate. Also, the damper device 1 may be provided with caster wheels or the like instead of the bearings 22 .

また、上記の実施形態では、架台２の本体部２１は、板状の下板部２４を有し、下板部２４に第１ダンパー３および第２ダンパー４が固定されている。これに対し、図５および図６に示すダンパー装置１Ｂのように、架台２Ｂの本体部２１Ｂが第１ダンパー３および第２ダンパー４が収容される中空のケース状に形成されていてもよい。
このケース状の本体部２１Ｂは、例えば、両端に端部板２８を設けた角形鋼管等で、第１ダンパー３の第１シリンダ３１（図５参照）および第２ダンパー４の第２シリンダ４１（図５参照）をそれぞれ接合して一体化し、その本体部２１Ｂの下側に下部構造体１２の上面１２ａを走行可能なベアリング２２Ｂが設けられている構成としてもよい。このような場合、ダンパー変位同一機構５も本体部２１Ｂに収容され、本体部２１Ｂの両端それぞれにある端部板２８で軸受５６Ｂを介して第１ボールナット５３および第２ボールナット５４を支持する構成としてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the main body portion 21 of the gantry 2 has a plate-like lower plate portion 24 to which the first damper 3 and the second damper 4 are fixed. On the other hand, as in the damper device 1B shown in FIGS. 5 and 6, the main body portion 21B of the pedestal 2B may be formed in the shape of a hollow case in which the first damper 3 and the second damper 4 are accommodated.
The case-shaped main body 21B is, for example, a square steel pipe or the like having end plates 28 at both ends. 5) are respectively joined and integrated, and a bearing 22B that can run on the upper surface 12a of the lower structure 12 is provided on the lower side of the body portion 21B. In such a case, the same damper displacement mechanism 5 is also accommodated in the body portion 21B, and the end plates 28 at both ends of the body portion 21B support the first ball nut 53 and the second ball nut 54 via bearings 56B. may be configured.

また、上記の実施形態では、第１ダンパー３は第１クレビス６３を介して上部構造体１１と連結され、第２ダンパー４は第２クレビス７２を介して連結されている。これに対して、第１ダンパー３および第２ダンパー４は、スフェリカルベアリングを介して上部構造体１１または下部構造体１２と連結されてもよい。このようにすることにより、上部構造体１１と下部構造体１２とがクリープによって鉛直方向に相対変位し、ダンパー装置１が傾斜しても機能することが可能となる。 Also, in the above embodiment, the first damper 3 is connected to the upper structure 11 via the first clevis 63 and the second damper 4 is connected via the second clevis 72 . On the other hand, the first damper 3 and the second damper 4 may be connected to the upper structure 11 or the lower structure 12 via spherical bearings. By doing so, the upper structure 11 and the lower structure 12 are relatively displaced in the vertical direction due to creep, and the damper device 1 can function even if it is tilted.

１ダンパー装置
２架台
３第１ダンパー
４第２ダンパー
５ダンパー変位同一機構
１１上部構造体（第１部材）
１２下部構造体（第２部材）
６３第１クレビス
６４第１回動軸線
７２第２クレビス
７３第２回動軸線 REFERENCE SIGNS LIST 1 damper device 2 mount 3 first damper 4 second damper 5 damper displacement same mechanism 11 upper structure (first member)
12 Lower structure (second member)
63 First clevis 64 First pivot axis 72 Second clevis 73 Second pivot axis

Claims

In a damper device provided between a first member and a second member that are relatively displaceable in first and second directions perpendicular to each other,
a pedestal that is relatively displaceable in the first direction and the second direction with respect to each of the first member and the second member;
a first damper coupled to the first member and coupled to the pedestal;
A damper device comprising: a second damper arranged in series with the first damper and connected to the second member and to the pedestal,
The first damper is connected to the first member so as to be relatively rotatable about a first rotation axis extending in a third direction orthogonal to the first direction and the second direction, and is attached to the mount. is fixed so as not to relatively rotate about an axis extending in the third direction, and configured to follow the relative displacement between the first member and the pedestal;
The second damper is connected to the second member so as to be relatively rotatable about a second rotation axis extending in the third direction, and is relatively rotatable about the axis extending in the third direction with respect to the mount. A damper device, wherein the damper device is fixed so as not to rotate relative to each other and configured to follow relative displacement between the second member and the mount.

A plurality of the first dampers are provided in parallel, and a plurality of the second dampers are provided in parallel,
the plurality of first dampers are connected to the first member so as to be relatively rotatable about the same first rotation axis,
2. The damper device according to claim 1, wherein the plurality of second dampers are connected to the second member so as to be relatively rotatable about the same second rotation axis.

the plurality of first dampers are each connected to the first member via a first clevis;
the first clevises of each of the plurality of first dampers are arranged in the third direction;
or/and
the plurality of second dampers are each connected to the second member via a second clevis;
The damper device according to claim 2, wherein the second clevises of each of the plurality of second dampers are arranged in the third direction.

a damper displacement equalizing mechanism that is connected to the first member and the second member and that equalizes the displacement amount of the first damper and the displacement amount of the second damper;
The damper displacement same mechanism is coupled to the first member so as to be capable of relative rotation about the first rotation axis, and is relatively rotatable to the second member about the second rotation axis. 1 to 4, characterized in that the dampers are connected so as to be possible and are configured so as not to rotate relative to the pedestal, the first damper and the second damper about an axis extending in the third direction. 4. The damper device according to any one of 3.

The first member is provided above the second member in the vertical direction with a gap therebetween, and the first member and the second member are configured to be relatively displaceable in the horizontal direction,
5. The frame according to any one of claims 1 to 4, wherein the frame is configured to be able to move horizontally on the upper surface of the second member, and supports the loads of the first damper and the second damper. A damper device according to any one of the preceding paragraphs.