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JP7163258B2 - 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。
従来、車両が搭載するECU(Electronic Control Unit)を所定のエリア毎に設け、所定のエリアに設けられた複数のECUをメインECUによって制御する技術が開示されている(例えば、特許文献1)。
特開2014-34373号公報
ここで、ECUにおいて実行されるソフトウェアは、車載機器の種類や、ECUの制御対象の車載機器の組合せによってそれぞれ異なる場合がある。従来の技術では、車両に応じたソフトウェアを選択することまでは困難であった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両に応じたソフトウェアの適用に係る効率を向上することができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
(1)この発明の一態様の車両制御システムは、車両に搭載される車両制御システムであって、複数の機器と、第1制御部と、複数の第2制御部であって、それぞれの第2制御部が前記複数の機器のうち自身に割り当てられた一以上の機器を制御する複数の第2制御部と、前記第1制御部と、複数の前記第2制御部のそれぞれとの間の、前記第2制御部の動作に関する通信に係るネットワークを構成する複数の配線と、を備え、前記第1制御部は、前記第2制御部と接続された配線が接続された接続口の位置に基づいて、前記接続口に接続された配線に接続された前記第2制御部に割り当てられた前記機器を特定し、特定した前記機器に基づいて、複数の前記第2制御部において実行される少なくとも一つのソフトウェアを選択するものである。
(2)の態様は、上記(1)の態様に係る車両制御システムにおいて、前記第2制御部は、自身に割り当てられた前記機器の識別情報を、前記ネットワークを介して前記第1制御部に送信し、前記第1制御部は、前記識別情報に更に基づいて、前記少なくとも一つのソフトウェアのうち一部または全部のソフトウェアを選択するものである。
(3)の態様は、上記(1)または(2)の態様に係る車両制御システムにおいて、前記第1制御部は、複数の前記第2制御部のうち少なくとも二つの第2制御部の群が、協調制御が可能な群である場合、当該協調制御を実行するためのソフトウェアを前記少なくとも一つのソフトウェアのうち一部または全部として選択するものである。
(4)の態様は、上記(1)から(3)のいずれかの態様に係る車両制御システムにおいて、前記第1制御部は、複数の前記第2制御部の組合せと、前記ソフトウェアとの対応を示す対応情報を参照し、前記少なくとも一つのソフトウェアのうち一部または全部のソフトウェアを選択するものである。
(5)の態様は、上記(1)から(4)のいずれかの態様に係る車両制御システムにおいて、前記第1制御部は、前記車両に新たな機器が搭載された場合、前記新たな機器と既存の機器を含む機器群に対応する前記少なくとも一つのソフトウェアを選択しなおすものである。
(6)の態様は、上記(1)から(5)のいずれかの態様に係る車両制御システムが、前記第1制御部は、前記少なくとも一つのソフトウェアのうち一部または全部を記憶する第1記憶部を備え、前記第2制御部は、前記少なくとも一つのソフトウェアのうち一部を記憶する第2記憶部を備え、前記第1制御部は、前記少なくとも一つのソフトウェアに対してソフトウェアを追加する場合、前記第2記憶部の空き容量に基づいて、前記追加されるソフトウェアを記憶させる記憶部として、前記第1記憶部、又は前記第2記憶部を選択するものである。
(7)の態様は、上記(6)の態様に係る車両制御システムにおいて、前記第1制御部は、前記少なくとも一つのソフトウェアに対してソフトウェアを追加する際、前記追加されるソフトウェアのデータサイズに対して、前記空き容量が不足している場合には、前記第2記憶部に記憶されるソフトウェアのうち、優先度の低いソフトウェアを前記第1記憶部に移した後、前記追加されるソフトウェアを前記第2記憶部に記憶させるものである。
(8)の態様は、上記(6)または(7)の態様に係る車両制御システムが、前記第1制御部は、前記車両に新たな前記第2制御部が搭載された場合、前記第1記憶部、及び一以上の前記第2記憶部に記憶された前記少なくとも一つのソフトウェア、及び前記新たな前記第2制御部に係るソフトウェアを記憶させる記憶部を、新たな前記第2制御部が備える前記第2記憶部を含めて選択しなおすものである。
(9)この発明の他の態様の車両制御方法は、車両に搭載される車両制御システムであって、複数の機器と、第1制御部と、複数の第2制御部であって、それぞれの第2制御部が前記複数の機器のうち自身に割り当てられた一以上の機器を制御する複数の第2制御部と、前記第1制御部と、複数の前記第2制御部のそれぞれとの間の、前記第2制御部の動作に関する通信に係るネットワークを構成する複数の配線とを備えるシステムを備え、前記第1制御部が、前記第2制御部と接続された配線が接続された接続口の位置に基づいて、前記接続口に接続された配線に接続された前記第2制御部に割り当てられた前記機器を特定し、特定した前記機器に基づいて、複数の前記第2制御部において実行される一以上のソフトウェアを選択するものである。
(10)この発明の他の態様のプログラムは、車両に搭載される車両制御システムであって、複数の機器と、第1制御部と、複数の第2制御部であって、それぞれの第2制御部が前記複数の機器のうち自身に割り当てられた一以上の機器を制御する複数の第2制御部と、前記第1制御部と、複数の前記第2制御部のそれぞれとの間の、前記第2制御部の動作に関する通信に係るネットワークを構成する複数の配線とを備えるシステムを備え、前記第1制御部が、前記第2制御部と接続された配線が接続された接続口の位置に基づいて、前記接続口に接続された配線に接続された前記第2制御部に割り当てられた前記機器を特定させ、特定した前記機器に基づいて、複数の前記第2制御部において実行される一以上のソフトウェアを選択させるものである。
(1)~(11)によれば、車両に応じたソフトウェアの適用に係る効率を向上することができる。
第1実施形態に係る車両制御システム1の構成の一例を示す図である。 第2制御部20の構成の一例を示す図である。 第1制御部10の構成の一例を示す図である。 第1実施形態に係るメイン制御部11の構成の一例を示す図である。 参照情報15Cの内容の一例を示す図である。 ソフトウェア管理装置50の構成の一例を示す図である。 対応情報524の内容の一例を示す図である。 第1実施形態に係る第1制御部10の動作の一例を示すフローチャートである。 第1実施形態に係るソフトウェア管理装置50の動作の一例を示すフローチャートである。 変形例の対応情報524aの内容の一例を示す図である。 第2実施形態に係る車両制御システム1aの構成の一例を示す図である。 第2実施形態に係る第1制御部10の動作の一例を示すフローチャートである。 第2実施形態に係るソフトウェア管理装置50の動作の一例を示すフロー茶とである。 ソフトウェアの格納場所を模式的に示す図である。 移動後のソフトウェアの格納場所の一例を示す図である。 新たな第2制御部20-8が搭載された場面におけるソフトウェアの格納場所を模式的に示す図である。 対応情報524の内容の他の例を示す図である。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。
<第1実施形態>
[全体構成]
図1は、第1実施形態に係る車両制御システム1の構成の一例を示す図である。車両制御システム1は、例えば、車両Mに搭載されるシステムである。車両制御システム1は、例えば、一以上の第1制御部10と、複数の第2制御部20とを備える。図1の例では、一つの第1制御部と七つの第2制御部20とを示しているが、これはあくまで一例である。第2制御部20の符号の末尾のハイフン以下の数字は、第2制御部20を区別するための識別子である。いずれの第2制御部20であるかを区別しない場合、単に第2制御部20と称する。また、ハイフンを用いた識別子は、他の構成要素についても、ハイフン以下の数字が同じ構成要素を識別する識別子であることを示すものとする。第1制御部10や第2制御部20は、例えば、車両Mが備えるECU(Electronic Control Unit)である。第2制御部20は、第1制御部10より簡素な構成のプロセッサであってもよい。第1制御部10は、例えば、第2制御部20の動作に関する情報を、ネットワークを介して第2制御部20に送信する。第2制御部20は、例えば、ネットワークを介して第1制御部10によって送信された情報を受信し、受信した情報に基づいて車両Mが備える車載機器VCを制御する。ネットワークの詳細については後述する。
第2制御部20には、予め自身が制御する制御対象である車載機器VCが割り当てられている。第2制御部20に割り当てられる車載機器VCは、例えば、第2制御部20の近傍に設置されている車載機器VCである。例えば、車両Mの左側後方の第2制御部20-1には、車両Mの左側後方に設置されている車載機器VCが制御対象として割り当てられ、車両Mの左側前方の第2制御部20-2には、車両Mの左側前方に設置されている車載機器VCが制御対象として割り当てられ、車両Mの中央の第2制御部20-3には、車両Mの中央に設置されている車載機器VCが制御対象として割り当てられ、車両Mの前方の第2制御部20-4には、車両Mの前方に設置されている車載機器VCが制御対象として割り当てられ、車両Mの右側前方の第2制御部20-5には、車両Mの右側前方に設置されている車載機器VCが制御対象として割り当てられ、車両Mの右側後方の第2制御部20-6には、車両Mの右側後方に設置されている車載機器VCが制御対象として割り当てられ、車両Mの後方の第2制御部20-7には、車両Mの後方に設置されている車載機器VCが制御対象として割り当てられる。
以下、第2制御部20-1~20-7がいずれも同じハードウェア構成、且つ同じ形状の第2制御部20であるものとする。第2制御部20を同じハードウェア構成にすることにより、車両Mの部品を共通化し、生産性を向上させたり、生産効率を向上させたり、車両Mの開発から販売までのリードタイムを短縮することができる。なお、上述では、第2制御部20-1~20-7がいずれも同じハードウェア構成、且つ同じ形状の第2制御部20である場合について説明したが、これに限られず、第2制御部20-1~20-7のうち、一部、又は全部が互いに異なるハードウェア構成であったり、互いに異なる形状であったりしてもよい。
[車両制御システム1のネットワーク構成]
以下、車両制御システム1のネットワーク構成について説明する。第1制御部10と、それぞれの第2制御部20とは、通常時には、第1種類のネットワークを介して第2制御部20の動作に関する通信を行う。第1種類のネットワークは、例えば、イーサネット(登録商標)に準拠したネットワークである。第2制御部20同士は、第2種類のネットワークを介して通信を行う。第2種類のネットワークは、例えば、CAN-FD(CAN with Flexible Data rate)に準拠したネットワークである。第2制御部20同士の通信は、例えば、第1制御部10に送信することが求められない情報(例えば、第1制御部10が関与する必要がない情報)である。また、第1制御部10と、それぞれの第2制御部20とは、異常が発生した場合には、第2種類のネットワークを介して第2制御部20の動作に関する通信を行う。
なお、上述では、第2制御部20同士のみがCANを介して通信する場合について説明したが、これに限られない。第1制御部10は、例えば、イーサネットに加えてCANを介して第2制御部20と接続可能であってもよい。以下、CAN-FDのネットワークには、第1制御部10も接続される場合について説明する。
また、上述では、第1種類のネットワークがイーサネットであり、第2種類のネットワークがCANである場合について説明したが、これに限られない。第1種類のネットワークが第2種類のネットワークよりもペイロードの伝送効率が高いネットワークであって、且つ第1種類のネットワークと第2種類のネットワークとが互いに異なる通信プロトコルのネットワークであれば、第1種類のネットワークと第2種類のネットワークとは、他の組合せであってもよい。また、第2種類のネットワークは、CAN-FDのほか、CAN(Controller Area Network)や、LIN(Local Interconnect Network)や、FlexRay等のネットワークであってもよい。
また、図1において、第1制御部10と、第2制御部20とは、イーサネットETを介して通信する。第1制御部10と、第2制御部20とは、各イーサネットETの専用インターフェースケーブル(例えば、TP(Twisted pair)ケーブルや、光通信ケーブル等)を介して通信する。以下、専用インターフェースケーブルがTPケーブルであるものとする。TPケーブルは、例えば、両端にコネクタを有し、一端は、第1制御部10に接続され、他端が第2制御部20に接続される。第1制御部10は、例えば、コネクタの接続口(レセプタクル)として一以上のコネクタCNを備える。以下、第1種類トランシーバ13が、七つのコネクタCN1~CN7を備え、第2制御部20-1~20-7と、コネクタCN1~CN7とのそれぞれが、専用インターフェースケーブルを介して接続されるものとする。
各コネクタCNが設けられる位置は、専用インターフェースケーブルを介して接続される第2制御部20と近い位置、又は向きである。具体的には、コネクタCN1の位置は、車両Mの左側後方の第2制御部20-1と近い位置であり、コネクタCN2の位置は、車両Mの左側前方の第2制御部20-2と近い位置であり、コネクタCN3の位置は、車両Mの中央の第2制御部20-3と近い位置であり、コネクタCN4の位置は、車両Mの前方の第2制御部20-4と近い位置であり、コネクタCN5の位置は、車両Mの右側前方の第2制御部20-5と近い位置であり、コネクタCN6の位置は、車両Mの右側後方の第2制御部20-6と近い位置であり、コネクタCN7の位置は、車両Mの後方の第2制御部20-7と近い位置である。専用インターフェースケーブルは、「配線」の一例であり、コネクタCNは、「接続口」の一例である。
例えば、図1において、第1制御部10と、第2制御部20とは、イーサネットを介して通信する。また、第1制御部10と、第2制御部20とは、各イーサネットETの専用インターフェースケーブル(例えば、TP(Twisted pair)ケーブルや、光通信ケーブル等)を介して通信する。以下、専用インターフェースケーブルがTPケーブルであるものとする。例えば、第1制御部10と、第2制御部20-1とは、イーサネットET1の専用インターフェースケーブルを介して通信し、第1制御部10と、第2制御部20-2とは、イーサネットET2の専用インターフェースケーブルを介して通信し、第1制御部10と、第2制御部20-3とは、イーサネットET3の専用インターフェースケーブルを介して通信し、第1制御部10と、第2制御部20-4とは、イーサネットET4の専用インターフェースケーブルを介して通信し、第1制御部10と、第2制御部20-5とは、イーサネットET5の専用インターフェースケーブルを介して通信し、第1制御部10と、第2制御部20-6とは、イーサネットET6の専用インターフェースケーブルを介して通信し、第1制御部10と、第2制御部20-7とは、イーサネットET7の専用インターフェースケーブルを介して通信する。
なお、第2制御部20同士は、CAN-FD用のインターフェースケーブル(例えば、TPケーブル)を介して通信する。以下、CAN-FD用のインターフェースケーブルをCANバスbsと記載する。
[第2制御部20の構成]
以下、第1制御部10の説明に先立って、第2制御部20について説明する。図2は、第2制御部20の構成の一例を示す図である。第2制御部20は、例えば、メイン制御部21と、通信制御部22と、第1種類トランシーバ23と、第2種類トランシーバ24と、第2記憶部25とを備える。メイン制御部21、及び通信制御部22は、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。以下、第2制御部20において実行されるプログラムを第2ソフトウェア25Aと記載する。これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。第2ソフトウェア25Aは、第2記憶部25等のHDD(Hard Disk Drive)や、ROM(Read Only Memory)や、フラッシュメモリなどの記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体(非一過性の記憶媒体)に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。
第2記憶部25には、第2ソフトウェア25Aの他、識別情報25Bが記憶される。識別情報25Bは、当該識別情報25Bを有する第2制御部20、及び当該第2制御部20に割り当てられた車載機器VCを識別可能な情報である。識別可能な情報は、例えば、第2制御部20や車載機器VCのシリアル番号であってもよく、第2制御部20や車載機器VCの種別を示す情報(例えば、型番)であってもよい。
メイン制御部21は、後述する第1制御部10の処理によって決定された第2ソフトウェア25Aを、イーサネットETを介して第1制御部10から受信する。そして、メイン制御部21は、受信した第2ソフトウェア25Aを第2記憶部25に記憶させる。
なお、第2制御部20は、第1制御部10から受信した第2ソフトウェア25Aを第2記憶部25に記憶させて実行する等の基本的な処理は、ソフトウェア管理装置50から第2ソフトウェア25Aを取得せずとも実行可能であるものとする。例えば、第2記憶部25には、第2制御部20の基本的な処理を実行するためのプログラム(不図示)が予め記憶されており、第2制御部20は、当該プログラムを用いて、これらの基本的な処理を実行する。
メイン制御部21は、第1制御部10から受信した第2ソフトウェア25Aを実行することにより、第1制御部10の指示に基づいて、第2制御部20自身に割り当てられた車載機器VCの制御のための処理を行う。メイン制御部21は、割り当てられた車載機器VCが空調装置であり、第2制御部20自身が空調ECUであれば、空調装置の風量制御や温度制御のための処理を行い、割り当てられた車載機器VCがオーディオ装置であり、第2制御部20自身がオーディオECUであればコンテンツ選択制御や音量制御のための処理を行う。
また、メイン制御部21は、第1制御部10が第2制御部20の制御に用いる情報を取得し、通信制御部22に出力する。第1制御部10が第2制御部20の制御に用いる情報は、例えば、第2制御部20に接続される車載機器VCの状態を検出した検出情報である。
通信制御部22は、イーサネットETにおけるパケットの調停処理や、トレーラーのチェックなどの処理を行う。通信制御部22は、メイン制御部21から出力された検出情報に基づいてイーサネットフレームを生成する。通信制御部22は、例えば、メイン制御部21からの指示に応じたプトロコルのパケットを含むイーサネットフレームを生成する。通信制御部22は、生成したイーサネットフレームを、イーサネットETを介して第1制御部10に送信するように第1種類トランシーバ23を制御する。通信制御部22は、イーサネットETを介して第1種類トランシーバ23が第1制御部10から受信したイーサネットフレームのデータ(ペイロード)部分を取り出してメイン制御部21に出力する。この場合、ペイロード部分には、第1制御部10が第2制御部20の動作を指示する指示情報が含まれる。
また、通信制御部22は、CAN-FDにおける調停処理や、ビットスタッフィング、CRCチェックなどの処理を行う。通信制御部22は、メイン制御部21からの指示に応じて、送信先の第2制御部20のCAN-IDを含むCANフレームを、CANバスbsに出力するように第2種類トランシーバ24を制御する。CAN-IDとは、CANバスbsに接続される機器(この場合、第1制御部10、及び各第2制御部20)を識別可能な情報である。CAN-IDは、CANバスbsに接続される機器に予め設定される。以下、CANバスbsに接続されるいずれの機器も、他の機器のCAN-IDを認識しているものとする。また、通信制御部22は、CANバスbsを介して第2種類トランシーバ24受信したCANフレームのデータ部分を取り出してメイン制御部21に出力する。
メイン制御部21を構成するプロセッサと、通信制御部22を構成するプロセッサは、同一のものであってもよいし、別体のものであってもよい。すなわち、メイン制御部21と通信制御部22は、ソフトウェアとして別体であってもよいし、ハードウェアとして別体であってもよい。
第1種類トランシーバ23には、イーサネットETの専用インターフェースケーブルが接続される。第1種類トランシーバ23は、差動電圧により示される信号(データ)をイーサネットETの専用インターフェースケーブルに伝達するように構成されており、第1種類トランシーバ23は、差動電圧を作り出すことが可能な電圧発生器を含む。また、第1種類トランシーバ23は、差動電圧を検出する検出部を含み、検出した差動電圧を通信制御部22に出力する。以下、通信制御部22の制御に基づいて、第1種類トランシーバ23がイーサネットETを介して情報を送信することを、通信制御部22がイーサネットETを介して情報を送信するとも記載する。
なお、第1制御部10と第2制御部20とを接続するイーサネットETの専用インターフェースケーブルが光通信ケーブルである場合、第1種類トランシーバ23は、メディアコンバータにより実現され、第1種類トランシーバ23は、光の点滅により示される信号(データ)を専用インターフェースケーブルである光通信回線に伝達するように構成される。
第2種類トランシーバ24は、CANバスbsに接続される。CANバスbsは、差動電圧により信号(データ)を伝達するように構成されており、第2種類トランシーバ24は、差動電圧がゼロ付近の状態(ドミナント)と、差動電圧が一定電圧以上の状態(リセッシブ)とを作り出すことが可能な電圧発生器を含む。また、第2種類トランシーバ24は、差動電圧を検出する検出部を含み、検出した差動電圧を通信制御部22に出力する。以下、通信制御部22の制御に基づいて、第2種類トランシーバ24がCANバスbsを介して情報を送信することを、通信制御部22がCANバスbsを介して情報を送信するとも記載する。
[第1制御部10の構成]
図3は、第1制御部10の構成の一例を示す図である。第1制御部10は、例えば、メイン制御部11と、通信制御部12と、第1種類トランシーバ13と、第2種類トランシーバ14と、第1記憶部15とを備える。メイン制御部11、及び通信制御部12は、例えば、CPUなどのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。以下、第1制御部10において実行されるプログラムを第1ソフトウェア15Aと記載する。これらの構成要素のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPUなどのハードウェア(回路部を含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
第1記憶部15は、HDDや、ROM(Read Only Memory)や、フラッシュメモリなどの記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)により実現されてもよく、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体(非一過性の記憶媒体)により実現されてもよく、ドライブ装置に装着される記憶媒体であってもよい。第1記憶部15には、例えば、第1ソフトウェア15Aの他、識別情報15Bと、参照情報15Cとが記憶される。識別情報15Bは、当該識別情報15Bを有する第1制御部10を識別可能な情報である。参照情報15Cの詳細については、後述する。
メイン制御部11は、後述するソフトウェア管理装置50から取得した第1ソフトウェア15Aを実行することにより、第2制御部20に割り当てられた制御を指示するための処理を行う。メイン制御部11は、通信制御部12がイーサネットETを介して第2制御部20から受信した検出情報に基づいて、第2制御部20の動作に係る指示を決定する。そして、メイン制御部11は、決定した指示を示す情報(つまり、指示情報)を通信制御部12に出力する。メイン制御部11の詳細については、後述する。
なお、第1制御部10に第2制御部20の動作に係る処理以外の処理(例えば、第1制御部10に接続されている車載機器VCの制御に係る処理)が割り当てられている場合、メイン制御部11は、当該処理を実行してもよい。
通信制御部12は、イーサネットETにおけるパケットの調停処理や、トレーラーのチェックなどの処理を行う。通信制御部12は、メイン制御部11から出力された指示情報に基づいてイーサネットフレームを生成する。通信制御部12は、例えば、メイン制御部11からの指示に応じて、通信先の第2制御部20との通信に用いられるプロトコルのパケットを含むイーサネットフレームを生成する。通信制御部12は、生成したイーサネットフレームを、イーサネットETを介して第2制御部20に送信するように第1種類トランシーバ13を制御する。通信制御部12は、イーサネットETを介して第1種類トランシーバ13が第1制御部10から受信したイーサネットフレームのデータ(ペイロード)部分を取り出してメイン制御部11に出力する。この場合、ペイロード部分には、検出情報が含まれる。
また、通信制御部12は、CAN-FDにおける調停処理や、ビットスタッフィング、CRCチェックなどの処理を行う。通信制御部12は、メイン制御部11からの指示に応じて、送信先の第2制御部20のCAN-IDを含むCANフレームを、CANバスbsに出力するように第2種類トランシーバ14を制御する。通信制御部12は、CANバスbsを介して第2種類トランシーバ14受信したCANフレームのデータ部分を取り出してメイン制御部11に出力する。
また、通信制御部12は、車両制御システム1(車両M)の外部のソフトウェア管理装置50と情報の送受信を行う。第1制御部10と、ソフトウェア管理装置50とは、例えば、専用のイーサネットET等の多重通信線、シリアル通信線、無線通信網、上述したCANバスbs、CANバスbs以外の専用のCAN通信線等によって互いに接続される。ソフトウェア管理装置50の詳細については、後述する。
メイン制御部11を構成するプロセッサと、通信制御部12を構成するプロセッサは、同一のものであってもよいし、別体のものであってもよい。すなわち、メイン制御部11と通信制御部12は、ソフトウェアとして別体であってもよいし、ハードウェアとして別体であってもよい。
第1種類トランシーバ13は、通信制御部12の指示に応じて、イーサネットフレームの送信対象の第2制御部20に対して、当該第2制御部20の専用インターフェースケーブルを介してイーサネットフレームを送信する。第1種類トランシーバ13は、差動電圧により示される信号(データ)をイーサネットETの専用インターフェースケーブルに伝達するように構成されており、第1種類トランシーバ23は、差動電圧を作り出すことが可能な電圧発生器を含む。また、第1種類トランシーバ23は、差動電圧を検出する検出部を含み、検出した差動電圧を通信制御部22に出力する。第2種類トランシーバ14は、第2種類トランシーバ24と同様の構成であるため、説明を省略する。
[メイン制御部11の詳細]
図4は、第1実施形態に係るメイン制御部11の構成の一例を示す図である。メイン制御部11は、例えば、特定部11Aと、出力部11Bと、取得部11Cとを備える。
特定部11Aは、第2制御部20と専用インターフェースケーブルを介して接続されたコネクタCNの位置と、参照情報15Cとに基づいて、コネクタCNに接続された専用インターフェースケーブルを介して接続された第2制御部20、及び当該第2制御部20に割り当てられた車載機器VCを特定する。
図5は、参照情報15Cの内容の一例を示す図である。参照情報15Cは、例えば、コネクタCNの位置と、第2制御部20と、第2制御部20に割り当てられた車載機器VCとを示す情報が互いに対応付けられた情報である。ここで、車両Mに搭載される第1制御部10、第2制御部20、車載機器VC、これらを接続する車載ハーネス等は、車両Mの走行に伴う振動等により脱落したりしないように車両Mの車体に組付けられ、その位置が固定されている。このため、車載機器VCと、当該車載機器VCが割り当てられた第2制御部20と、当該第2制御部20と第1制御部10とを接続する専用インターフェースケーブル及び当該専用インターフェースケーブルが接続されるコネクタCNとの組合せは、車両Mの車種やグレードに応じて予め定められている。したがって、第1記憶部15には、車両Mの車種やグレードに応じて、対応する参照情報15Cが記憶される。
特定部11Aは、例えば、第1種類トランシーバ13の状態に基づいて、第1制御部10と第2制御部20との間で接続が確立しているコネクタCNを検出する。第1制御部10と第2制御部20との間で接続が確立している状態は、例えば、コネクタCNが通信ポートとしてリンクアップしている状態である。そして、特定部11Aは、検出したコネクタCNを検索キーとして参照情報15Cを検索し、当該コネクタCNに対応付けられている第2制御部20を特定する。また、特定部11Aは、検出したコネクタCNを検索キーとして参照情報15Cを検索し、当該コネクタCNに対応付けられた車載機器VCを、特定された第2制御部20に割り当てられた車載機器VCとして特定する。特定部11Aは、特定した第2制御部20を示す情報(以下、特定結果情報)を生成する。
出力部11Bは、特定部11Aによって生成された特定結果情報を、ソフトウェア管理装置50に出力する。
取得部11Cは、出力部11Bがソフトウェア管理装置50に特定結果情報を出力した後、ソフトウェア管理装置50から出力されるソフトウェア指示情報を取得する。ソフトウェア指示情報は、例えば、後述するソフトウェアデータベース(以下、ソフトウェアDB522)におけるソフトウェアの格納場所を示す情報であり、第1制御部10において実行される第1ソフトウェア15Aや、少なくとも一つの第2制御部20において実行される少なくとも一つの第2ソフトウェア25Aの格納場所を示す情報である。
取得部11Cは、取得したソフトウェア指示情報に基づいて、ソフトウェアDB522から第1ソフトウェア15Aや、少なくとも一つの第2ソフトウェア25Aを選択(ダウンロード)する。出力部11Bは、取得部11Cが取得した第1ソフトウェア15Aを、第1記憶部15に記憶させ、取得部11Cが取得した第2ソフトウェア25Aをそれぞれ第2制御部20に出力する。
なお、第1制御部10は、第2制御部20と専用インターフェースケーブルを介して接続されたコネクタCNの位置に基づいて、コネクタCNに接続された専用インターフェースケーブルを介して接続される第2制御部20、及び当該第2制御部20に割り当てられた車載機器VCを特定する処理、特定結果情報を50に出力する処理、ソフトウェア管理装置50から取得したソフトウェア指示情報に基づいて第1ソフトウェア15Aや、少なくとも一つの第2ソフトウェア25Aを選択する処理等の基本的な処理を、ソフトウェア管理装置50から第1ソフトウェア15Aを取得せずとも実行可能であるものとする。例えば、第1記憶部15には、第1制御部10の基本的な処理を実行するためのプログラム(不図示)が予め記憶されており、第1制御部10は、当該プログラムを用いて、これらの基本的な処理を実行する。また、第1ソフトウェア15Aは、第1記憶部15に予め記憶されていてもよい。
[ソフトウェア管理装置50の構成]
図6は、ソフトウェア管理装置50の構成の一例を示す図である。ソフトウェア管理装置50は、例えば、制御部51と、記憶部52とを備える。制御部51は、例えば、CPUなどのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA、GPUなどのハードウェア(回路部を含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部52等のHDD(Hard Disk Drive)や、ROM(Read Only Memory)や、フラッシュメモリなどの記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体(非一過性の記憶媒体)に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。第2記憶部25には、プログラムの他、ソフトウェアDB522や、対応情報524が記憶される。ソフトウェアDB522は、第1制御部10において用いられる第1ソフトウェア15Aや第2制御部20において用いられる第2ソフトウェア25Aが格納されたデータベースである。
図7は、対応情報524の内容の一例を示す図である。対応情報524は、例えば、ソフトウェアを用いるECUと、ソフトウェアDB522におけるソフトウェアの格納場所とを示す情報とが互いに対応付けられたレコードが、第2制御部20の組合せ毎に含まれる情報である。図7において、第1ソフトウェアAの格納場所を示す情報には、第1ソフトウェアAを用いるECUとして第1制御部10が対応付けられ、第2ソフトウェアA~Gの格納場所を示す情報には、第2制御部20-1~20-7が対応付けられている。
図6に戻り、制御部51は、取得部512と、選択部514と、出力部516とを備える。取得部512は、第1制御部10から特定結果情報を取得する。
選択部514は、取得部512によって取得された特定結果情報と、対応情報524とに基づいて、第1制御部10において実行される第1ソフトウェア15A、及び第2制御部20において実行される少なくとも一つの第2ソフトウェア25Aとを選択する。選択部514は、例えば、取得部512が取得した特定結果情報を検索キーとして対応情報524を検索し、特定結果情報に含まれる第2制御部20の組合せと合致するレコードを特定する。そして、選択部514は、特定したレコードに示される、第1制御部10の第1ソフトウェア15Aの格納場所と、第2制御部20の第2ソフトウェア25Aの格納場所と、ソフトウェアを用いるECUとを示す情報を含むソフトウェア指示情報を生成する。
なお、上述では、選択部514は、車両Mが備える複数の第2制御部20において用いられる複数の第2ソフトウェア25Aの全てを選択する場合について説明したが、これに限られず、複数の第2ソフトウェア25Aのうち、一部を選択するものであってもよい。
出力部516は、選択部514によって生成されたソフトウェア指示情報を第1制御部10に出力する。
[動作フロー]
図8は、第1実施形態に係る第1制御部10の動作の一例を示すフローチャートである。まず、特定部11Aは、第1種類トランシーバ13の状態に基づいて、第1制御部10と第2制御部20との間で接続が確立しているコネクタCNの位置を検出する(ステップS100)。次に、特定部11Aは、第2制御部20との間で接続が確立しているコネクタCNの位置と、参照情報15Cとに基づいて、コネクタCNに接続された専用インターフェースケーブルを介して接続された第2制御部20、及び当該第2制御部20に割り当てられた車載機器VCを特定する(ステップS102)。特定部11Aは、特定した第2制御部20を示す特定結果情報を生成する。出力部11Bは、特定部11Aによって生成された特定結果情報を、ソフトウェア管理装置50に出力する(ステップS104)。
取得部11Cは、ソフトウェア管理装置50から出力されるソフトウェア指示情報を取得する(ステップS106)。取得部11Cは、取得したソフトウェア指示情報に基づいて、ソフトウェアDB522から第1ソフトウェア15Aや、少なくとも一つの第2ソフトウェア25Aを選択(ダウンロード)する(ステップS108)。出力部11Bは、取得部11Cが取得した第1ソフトウェア15Aを、第1記憶部15に記憶させ、取得部11Cが取得した第2ソフトウェア25Aをそれぞれ第2制御部20に出力する(ステップS110)。
図9は、第1実施形態に係るソフトウェア管理装置50の動作の一例を示すフローチャートである。まず、取得部512は、第1制御部10から特定結果情報を取得する(ステップS200)。選択部514は、取得部512によって取得された特定結果情報と、対応情報524とに基づいて、第1制御部10において実行される第1ソフトウェア15A、及び第2制御部20において実行される少なくとも一つの第2ソフトウェア25Aとを選択する(ステップS202)。次に、選択部514は、選択したソフトウェアDB522におけるソフトウェアの格納場所と、当該ソフトウェアを用いるECUとを示す情報を含むソフトウェア指示情報を生成する(ステップS204)。次に、出力部516は、選択部514によって生成されたソフトウェア指示情報を第1制御部10に出力する(ステップS206)。
[第1実施形態のまとめ]
以上説明したように、本実施形態の車両制御システム1は、車両Mに搭載される少なくとも一つ以上の第2制御部20を特定した特定結果情報に基づいて、第1制御部10において実行される第1ソフトウェア15Aや第2ソフトウェア25Aを選択することにより、車両Mに搭載される第1制御部10や第2制御部20が複数存在する場合であっても適切にソフトウェアを選択することができる。
また、本実施形態の車両制御システム1において第1制御部10は、特定した第2制御部20に係る特定結果情報を、車両Mの外部のソフトウェア管理装置50に出力し、ソフトウェア管理装置50から取得した第1ソフトウェア15A、及び第2ソフトウェア25Aの組合せに係る指示(この場合、ソフトウェア指示情報)に基づいて、第1ソフトウェア15A、及び一以上の第2ソフトウェア25Aを選択する。これにより、本実施形態の車両制御システム1は、ソフトウェア管理装置50が管理する複数のソフトウェアのうち、適切なソフトウェアを選択することができる。したがって、本実施形態の車両制御システム1は、車両Mに応じたソフトウェアの適用に係る効率を向上することができる。
<変形例>
以下、図面を参照して、第1実施形態の変形例について説明する。第1実施形態では、第1制御部10が、コネクタCNの位置に基づいて専用インターフェースケーブルを介して接続された第2制御部20を特定する場合について説明した。変形例では、第1制御部10が識別情報25Bに更に基づいて、第2制御部20を特定する場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
変形例の第2制御部20が備えるメイン制御部21は、所定タイミング(例えば、イグニッションのオン時等)において、第1制御部10に対して識別情報25Bを、イーサネットETを介して送信する。
変形例の取得部11Cは、イーサネットETを介して第2制御部20から識別情報25Bをそれぞれ取得(受信)する。なお、第2制御部20が、主体的に第1制御部10に対して識別情報25Bを送信するものであってもよく、取得部11Cが、所定タイミングにおいて、各第2制御部20に識別情報25Bの送信をリクエストし、リクエストに応じて第2制御部20が第1制御部10に対して識別情報25Bを送信するものであってもよい。
変形例の出力部11Bは、取得部11Cがそれぞれ取得した第2制御部20毎の識別情報25Bと識別情報15Bと特定結果情報とを、ソフトウェア管理装置50に出力する。
変形例のソフトウェア管理装置50が備える選択部514は、取得部512によって取得された第2制御部20毎の識別情報25Bと識別情報15Bと特定結果情報と、対応情報524aとに基づいて、第1制御部10において実行される第1ソフトウェア15A、及び第2制御部20において実行される少なくとも一つの第2ソフトウェア25Aとを選択する。対応情報524aは、対応情報524に代えて(或いは、加えて)変形例の記憶部52に記憶される情報である。
図10は、変形例の対応情報524aの内容の一例を示す図である。対応情報524aは、例えば、ソフトウェアを用いるECUを示す情報と、ソフトウェアDB522におけるソフトウェアの格納場所を示す情報と、識別情報15Bまたは識別情報25Bとが互いに対応付けられたレコードが、第2制御部20の組合せ毎に含まれる情報である。
変形例の選択部514は、例えば、取得部512によって取得された特定結果情報を検索キーとして対応情報524を検索し、特定結果情報に含まれる第2制御部20の組合せと合致するレコードを特定する。次に、選択部514は、特定したレコードの、第1制御部10に対応付けられている識別情報15B、及び第2制御部20に対応付けられている識別情報25Bが、取得部512によって取得された識別情報15Bや識別情報25Bとそれぞれ合致するか否かを判定する。選択部514は、これらが合致すると判定した場合に、特定したレコードに示される、第1制御部10の第1ソフトウェア15Aの格納場所と、第2制御部20の第2ソフトウェア25Aの格納場所と、ソフトウェアを用いるECUとを示す情報を含むソフトウェア指示情報を生成する。以降の処理は、上述した実施形態と同様の処理であるため、説明を省略する。
[変形例のまとめ]
以上説明したように、変形例の車両制御システム1は、車両Mに搭載される少なくとも一つ以上の第2制御部20を特定した特定結果情報と、識別情報15Bと、識別情報25Bとに基づいて、第1制御部10において実行される第1ソフトウェア15Aや第2ソフトウェア25Aを選択することにより、車両Mに搭載される第1制御部10や第2制御部20が複数存在する場合であっても適切にソフトウェアを選択することができる。
上述したように、識別情報25Bは、当該識別情報25Bを有する第2制御部20、及び当該第2制御部20に割り当てられた車載機器VCを識別可能な情報であり、第2制御部20の取り付け位置が誤っている場合、対応情報524aに示される第2制御部20の組合せが合致しても、対応する識別情報25Bが合致しない。したがって、変形例の第1制御部10は、特定結果情報と、識別情報25Bとに基づいて、第2ソフトウェア25Aを選択することによって、誤った箇所に第2制御部20が取り付けられる事象(つまり、誤組)が発生しないようにすることができる。
また、車両Mは、搭載される第1制御部10や第2制御部20の基本的な機能や、車体に組付けられる位置が同一であっても、車種やグレードの違いによって、車載機器VCの一部が搭載されたり、搭載されなかったりする場合がある。この場合、第2ソフトウェア25Aは、第2制御部20に割り当てられている車載機器VCであり、且つ車両Mに搭載されている車載機器VCに対応したものであることが好ましい。変形例の第1制御部10は、特定結果情報と、識別情報25Bとに基づいて、第2ソフトウェア25Aを選択することによって、第2制御部20に割り当てられている車載機器VCに対応した第2ソフトウェア25Aを適切に選択することができる。
<第2実施形態>
以下、図面を参照して、第2実施形態の車両制御システム1aについて説明する。第2実施形態では、車両Mに新たに搭載される車載機器VCに対応する適切なソフトウェアを簡便に選択する場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
図11は、第2実施形態に係る車両制御システム1aの構成の一例を示す図である。車両制御システム1aには、例えば、車両制御システム1が備える構成に加えて、第2制御部20-6に割り当てられる車載機器VCとして、新たな車載機器VCが搭載される。以下、新たな車載機器VCが、キーレスエントリーシステムを構成するキーレスエントリー機器であるものとする。キーレスエントリー機器は、例えば、車両Mの乗員によって携帯される電子鍵(電子キー)から発信される無線信号に基づいて、車両Mのドアの解錠、及び施錠を行う機器である。
第2実施形態の第2制御部20は、所定の時間間隔毎、又は所定タイミング(例えば、イグニッションのオン時等)毎に第1制御部10に対して識別情報25Bを、イーサネットETを介して送信する。
なお、第2制御部20が所定の時間間隔毎、又は所定タイミング毎に第1制御部10に対して識別情報25Bを送信する構成に代えて、第1制御部10が所定の時間間隔毎、又は所定タイミング毎に第2制御部20に対して識別情報25Bの送信をリクエストする構成であってもよい。
第2実施形態の取得部11Cは、識別情報25Bを取得し、取得した識別情報25Bを第1記憶部15に記憶させる。また、第2実施形態の特定部11Aは、所定の時間間隔毎、又は所定タイミング毎に第1制御部10と第2制御部20との間の接続を検出して第1制御部10に接続される第2制御部20を特定し、特定した特定結果情報を第1記憶部15に記憶させる。
そして、特定部11Aは、特定した特定結果情報が第1記憶部15に記憶されるこれまでの特定結果情報から変化しているか否か、又は取得部11Cによって取得された識別情報25Bに第1記憶部15に記憶されるこれまでの識別情報25Bから変更があったか否かを判定する。特定結果情報に変化が生じている場合とは、例えば、これまで接続されていた第2制御部20が取り外されたり、新たな車載機器VCが取り付けられたりした場合に発生する。また、取得された識別情報25Bに変更があった場合とは、例えば車両Mに新たな車載機器VCが搭載されたり、車両Mから車載機器VCが取り外されたりした場合に発生する。
第2実施形態の出力部11Bは、特定部11Aによって特定結果情報に変化が生じていると判定された場合、又は識別情報25Bに変更があったと判定された場合に、特定結果情報と識別情報15Bと識別情報25Bとを、ソフトウェア管理装置50に出力する。
第2実施形態の選択部514は、基本的には、変形例の処理と同様に、取得部512によって取得された特定結果情報と識別情報15Bと識別情報25Bに基づいて、第1ソフトウェア15Aや一以上の第2ソフトウェア25Aを選択し、ソフトウェア指示情報を生成する。この時、選択部514は、新たな車載機器VCが割り当てられていない第1制御部10や第2制御部20であっても、新たな車載機器VCに係る機能を協働で制御する場合には、これらの第1制御部10や第2制御部20について、これまでに選択されていた既存の車載機器VC群に係る第1ソフトウェア15Aや第2ソフトウェア25Aに代えて、新たなソフトウェアを選択しなおす。新たな車載機器VCが割り当てられる第2制御部20と、新たな車載機器VCに係る機能の協働制御を実行する他の第2制御部20とは、「少なくとも二つの第2制御部の群」の一例であり、「協調制御が可能な群」の一例である。
選択部514は、例えば、新たな車載機器VCであるキーレスエントリー機器に係る制御が割り当てられた第2制御部20の第2ソフトウェア25Aを選択する。また、選択部514は、キーレスエントリー機器によるドアの解錠、及び施錠に伴って、ハザートランプを点灯させたり、ホーンを鳴らしたり、車内の照明を点灯させたり、セキュリティ装置の動作開始や動作停止を制御したり、車両の周囲監視装置の動作開始や動作停止を制御したりする場合がある。この場合、選択部514は、これらの車載機器VCが割り当てられた第1制御部10や第2制御部20のソフトウェアとして、キーレスエントリー機器に係る制御を協働して行う第1ソフトウェア15Aや第2ソフトウェア25Aを更に選択する。
対応情報524には、例えば、あらゆる車載機器VC(第2制御部20)の組合せに応じたソフトウェアの組合せが既に含まれており、選択部514は、新たな車載機器VCを考慮した識別情報15Bに対応付けられた第1ソフトウェア15Aや、新たな車載機器VCを考慮した識別情報25Bに対応付けられた第2ソフトウェア25Aを選択することによって、ソフトウェアを選択し直してソフトウェア指示情報を生成する。
なお、選択部514は、新たな車載機器VCを考慮した識別情報25Bに基づいて、第1ソフトウェア15Aと、第2ソフトウェア25Aとのうち、いずれか一方を選択するものであってもよい。
第2実施形態の取得部11Cは、新たな車載機器VCが考慮されたソフトウェア指示情報に基づいて、ソフトウェアDB522から第1ソフトウェア15Aや、少なくとも一つの第2ソフトウェア25Aを選択(ダウンロード)する。以降の処理は、上述した処理と同様であるため、説明を省略する。
[新たな車載機器VCに対応するソフトウェアが存在しない場合]
ここで、ソフトウェアDB522には、新たな車載機器VCに対応する第1ソフトウェア15Aや第2ソフトウェア25AがソフトウェアDB522に存在しない場合がある。この場合、出力部516は、第1制御部10に対してソフトウェア指示情報を出力しない。
また、第2実施形態の取得部11Cは、ソフトウェア管理装置50からソフトウェア指示情報を取得しなかった場合、ソフトウェアDB522からソフトウェアを選択せず、第1制御部10や第2制御部20は、現行の第1ソフトウェア15Aや第2ソフトウェア25Aによって車両Mに係る制御を行う。この時、第2制御部20は、新たな車載機器VCに対して第1ソフトウェア15Aに依存しない所定の制御を行う。所定の制御とは、例えば、第1制御部10との協働ではない制御であり、新たな車載機器VCに対して単に電源を供給する制御も含まれる。
[動作フロー]
図12は、第2実施形態に係る第1制御部10の動作の一例を示すフローチャートである。まず、取得部11Cは、所定の時間間隔毎、又は所定タイミング毎に、各第2制御部20から識別情報25Bをそれぞれ取得する(ステップS300)。次に、取得部11Cは、第1種類トランシーバ13の状態に基づいて、第1制御部10と第2制御部20との間で接続が確立しているコネクタCNの位置を検出する(ステップS302)。次に、特定部11Aは、特定した特定結果情報が第1記憶部15に記憶されるこれまでの特定結果情報から変化しているか否か、又は取得部11Cによって取得された識別情報25Bに第1記憶部15に記憶されるこれまでの識別情報25Bから変更があったか否かを判定する(ステップS304)。第1制御部10は、特定結果情報に変化があるまでの間、又は識別情報25Bに変更があるまでの間、ステップS300~S304の処理を繰り返す。
出力部11Bは、特定部11Aによって特定された第2制御部20を示す特定結果情報と、取得部11Cによって取得された識別情報25Bと、識別情報15Bとを、ソフトウェア管理装置50に出力する(ステップS306)。取得部11Cは、ステップS306において各種情報が出力された後、ソフトウェア管理装置50からソフトウェア指示情報を取得したか否かを判定する(ステップS308)。取得部11Cは、例えば、ステップS306の後、所定の時間が経過するまでの間に、ソフトウェア指示情報を取得していない場合、ソフトウェア管理装置50からソフトウェア指示情報を取得していないと判定し、処理を終了する。
取得部11Cは、ソフトウェア管理装置50からソフトウェア指示情報を取得したと判定した場合、取得したソフトウェア指示情報に示される第1ソフトウェア15A、及び第2ソフトウェア25Aの格納場所に基づいて、ソフトウェアDB522から第1ソフトウェア15A、及び少なくとも一つの第2ソフトウェア25Aを選択(ダウンロード)する(ステップS310)。出力部11Bは、ソフトウェア指示情報に基づいて、取得部11Cが取得した第2ソフトウェア25Aを対応する第2制御部20にイーサネットETを介して送信する(ステップS312)。第1制御部10から第2ソフトウェア25Aを受信した第2制御部20は、第2ソフトウェア25Aを第2記憶部25に記憶させる。
図13は、第2実施形態に係るソフトウェア管理装置50の動作の一例を示すフロー茶とである。図13に示す処理のうち、図9に示す処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付して説明を省略する。第2実施形態の選択部514は、ステップS202の処理の後、ステップS202の処理において第1ソフトウェア15A、及び第2ソフトウェア25Aを選択できたか否かを判定する(ステップS400)。選択部514は、対応情報524に合致するっ組合せが無かった等で第1ソフトウェア15A、及び第2ソフトウェア25Aを選択できなかったと判定した場合、ソフトウェア指示情報を生成せずに処理を終了する。選択部514は、第1ソフトウェア15A、及び第2ソフトウェア25Aを選択できた場合、処理をステップS204に進め、ソフトウェア指示情報を生成する。
[第2実施形態のまとめ]
以上説明したように、本実施形態の車両制御システム1aによれば、新たな車載機器VCが考慮された識別情報25Bに基づいて、第1ソフトウェア15Aや第2ソフトウェア25Aを選択することにより、車両Mに搭載される第1制御部10や第2制御部20が複数存在する場合であっても、新たな車載機器VCに応じたソフトウェアを簡便に選択することができる。
[ソフトウェア管理装置50の機能を第1制御部10が有する場合]
なお、上述では、ソフトウェア管理装置50が特定結果情報と、対応情報524とに基づいて、第1ソフトウェア15Aや第2ソフトウェア25Aを選択する場合について説明したが、これに限られず、第1ソフトウェア15Aや第2ソフトウェア25Aを選択する処理は、第1制御部10が行うものであってもよい。この場合、メイン制御部11は、その機能部として選択部514を更に備え、第1記憶部15には、対応情報524が記憶されていてもよい。これにより、取得部11Cは、選択部514によって生成されたソフトウェア指示情報に基づいて、外部のソフトウェアDB522から適切な第1ソフトウェア15Aや第2ソフトウェア25Aを選択(ダウンロード)することができる。
[第2ソフトウェア25Aの冗長化]
なお、上述では、第1ソフトウェア15Aが第1記憶部15に記憶され、第2ソフトウェア25Aが第2記憶部25に記憶される場合について説明したが、これに限られない。第1制御部10は、車両Mが備える少なくとも一つの第2制御部20において用いられる少なくとも一つの第2ソフトウェア25Aのうち一部、又は全部が記憶されていてもよい。また、各第2記憶部25には、少なくとも一つの第2ソフトウェア25Aのうち一部が記憶されていてもよい。なお、第1記憶部15と、各第2記憶部25とに記憶される第2ソフトウェア25Aは、一部、又は全部が重複していてもよい。
図14は、ソフトウェアの格納場所を模式的に示す図である。図14において、第2制御部20-1が備える第2記憶部25-1には、第2ソフトウェア25A-1と、識別情報25B-1とが記憶される。第2ソフトウェア25A-1には、例えば、ヘッドライト装置の制御に係るヘッドライト制御ソフトウェアSW1と、エンジンの制御に係るエンジン制御ソフトウェアSW2と、空調装置の制御に係る空調制御ソフトウェアSW3とが含まれる。第2制御部20-2が備える第2記憶部25-2には、第2ソフトウェア25A-2と、識別情報25B-2とが記憶される。第2ソフトウェア25A-2には、例えば、パワーウィンドウ装置の制御に係るパワーウィンドウ制御ソフトウェアSW4が含まれる。
図14において、第1制御部10が備える第1記憶部15には、各第2記憶部25に記憶される第2制御部20の全部が記憶される。具体的には、第1制御部10が備える第1記憶部15には、第1ソフトウェア15Aと、識別情報15Bと、冗長化第2ソフトウェア15Dが記憶される。冗長化第2ソフトウェア15Dには、例えば、ヘッドライト制御ソフトウェアSW1と、エンジン制御ソフトウェアSW2と、空調制御ソフトウェアSW3と、パワーウィンドウ制御ソフトウェアSW4とが記憶される。
これにより、第1制御部10は、第2制御部20に記憶される第2ソフトウェア25Aを冗長化することができる。したがって、第1制御部10は、第2制御部20において用いられる第2ソフトウェア25Aが何らかの理由で消失した場合に、第1記憶部15に記憶された第2ソフトウェア25Aを第2制御部20に送信し、第2制御部20は、第1制御部10から受信した第2ソフトウェア25Aを実行することで即座に処理を復帰させることができる。
[第2ソフトウェア25Aの格納場所]
また、第1制御部10は、各第2記憶部25の空き容量に基づいて、追加される第2ソフトウェア25Aを格納する第2記憶部25を選択してもよい。第1制御部10は、追加されるソフトウェアを一旦、第1記憶部15に格納する。図14において、第1制御部10の取得部11Cは、追加されるソフトウェアとして、ミッション制御ソフトウェアSW5をソフトウェアDB522から選択(ダウンロード)し、第1記憶部15に一旦、格納する。ミッション制御ソフトウェアSW5は、ミッション装置の制御に係るソフトウェアである。
第1制御部10は、各第2記憶部25の空き容量に基づいて、追加されるソフトウェアの車両Mにおける格納場所を選択する。例えば、ミッション制御ソフトウェアSW5は、第2制御部20-1に割り当てられたミッション装置の制御に係るソフトウェアであるため、第2記憶部25-1に記憶されることが好ましい。第1制御部10は、常時、又は所定の時間間隔毎に各第2記憶部25の空き容量に係る情報を第2制御部20から取得しており、図14において、第2記憶部25-1は、ミッション制御ソフトウェアSW5のデータサイズの情報を記憶させるために十分な空き容量を有していない。
この場合、第1制御部10は、第2記憶部25-1に記憶される第2ソフトウェア25Aと追加されるソフトウェア(この場合、ミッション制御ソフトウェアSW5)のうち、優先度の低いソフトウェアを特定する。優先度は、第2ソフトウェア25Aに予め対応付けられているものとする。第1制御部10は、特定したソフトウェアが第2記憶部25-1に記憶される第2ソフトウェア25Aである場合、特定した第2ソフトウェア25Aを第2記憶部25-1から削除した後、優先度の高いミッション制御ソフトウェアSW5を第2記憶部25-1に記憶させる。これにより、第1制御部10は、より優先度の高い第2ソフトウェア25Aを第2記憶部25に記憶させ、第2制御部20による車載機器VCの制御に係る応答性を高めることができる。
なお、第1制御部10は、各第2記憶部25の空き容量以外にも、各第2制御部20の処理能力に係るリソースに基づいて、追加されるソフトウェアの車両Mにおける格納場所を選択してもよい。
また、第1制御部10は、優先度の高い第2ソフトウェア25Aを第2記憶部25に記憶させるために、第2記憶部25から削除した優先度の低い第2ソフトウェア25Aを、十分な空き容量を有している他の第2記憶部25に記憶して(移して)もよい。以下、第2ソフトウェア25Aに係る制御が本来割り当てられている第2制御部20を、「記憶元の第2制御部20」と記載し、十分な空き容量を有しており第2ソフトウェア25Aが移される先の第2制御部20を、「記憶先の第2制御部20」と記載する。
記憶元の第2制御部20は、移された第2ソフトウェア25Aの処理に用いられる情報(例えば、検出情報)を、CANバスbs、又はイーサネットET及び第1制御部10を介して記憶先の第2制御部20に送信する。第1制御部10は、移された第2ソフトウェア25Aに係る処理に用いられる情報(例えば、指示情報)を、イーサネットETを介して記憶先の第2制御部20に送信する。記憶先の第2制御部20は、イーサネットETを介して検出情報を第1制御部10に送信し、CANバスbs、又はイーサネットET及び第1制御部10を介して車載機器VCの制御に係る制御情報を記憶元の第2制御部20に送信する。記憶元の第2制御部20は、記憶先の第2制御部20から受信した制御情報に基づいて、車載機器VCを制御する。
なお、上述では、第1制御部10が第2記憶部25-1の空調制御ソフトウェアSW3を削除した後、第2記憶部25-2に空調制御ソフトウェアSW3を記憶させる(移させる)場合について説明したが、これに限られない。第1制御部10は、例えば、記憶元の第2制御部20から対象の第2ソフトウェア25Aを削除するよりも前に、記憶先の第2制御部20に対象の第2ソフトウェア25Aを移動させ、移動させた後に対象の第2ソフトウェア25Aを削除してもよい。これにより、第1制御部10は、移動する第2ソフトウェア25Aが消失しないようにすることができる。
また、上述では、第1制御部10が第1記憶部15に追加されるソフトウェアを一旦、格納する場合について説明したが、これに限られない。第1制御部10は、記憶元の第2制御部20から記憶先の第2制御部20へ第2ソフトウェア25Aの移動が完了した後に、追加されるソフトウェアを第1記憶部15を経由せずに記憶元の第2制御部20に格納してもよい。
図15は、移動後のソフトウェアの格納場所の一例を示す図である。図15において、第2記憶部25-1には、ヘッドライト制御ソフトウェアSW1と、エンジン制御ソフトウェアSW2と、ミッション制御ソフトウェアSW5との第2ソフトウェア25A-1が記憶され、第2記憶部25-2には、空調制御ソフトウェアSW3と、パワーウィンドウ制御ソフトウェアSW4とが第2ソフトウェア25A-2として記憶される。これにより、第1制御部10は、空き容量が不足している第2制御部20の代理で他の第2制御部20に処理を行わせることにより、車両Mが備える機能が失われないようにすることができる。
[新たな第2制御部20が搭載された場合]
また、第1制御部10は、車両Mに新たな第2制御部20が搭載された場合、第1記憶部15、及び一以上の第2記憶部25に記憶された少なくとも一つの第2ソフトウェア25A、及び第2制御部20に係る第2ソフトウェア25Aを記憶させる記憶部を、新たな第2制御部20が備える第2記憶部25を含めて選択しなおしてもよい。図16は、新たな第2制御部20-8が搭載された場面におけるソフトウェアの格納場所を模式的に示す図である。この場合、第1制御部10は、各第2記憶部25の空き容量、各第2ソフトウェア25Aのデータサイズ、新たな第2制御部20-8において用いられる第2ソフトウェア25Aのデータサイズ等に基づいて、第2ソフトウェア25Aの格納場所を選択する。第1制御部10は、例えば、第2記憶部25の空き容量がいずれも等しくなるように、処理負荷の高い第2制御部20の第2記憶部25の空き容量が大きくなるように、或いは処理負荷の低い第2制御部20の第2記憶部25の空き容量が小さくなるように、第2ソフトウェア25Aの格納場所を選択する。
[対応情報524に基づく第2ソフトウェア25Aの格納場所]
なお、上述では、第1制御部10が第2記憶部25の空き容量や新たな第2ソフトウェア25Aのデータサイズに基づいて、第2ソフトウェア25Aの格納場所を選択したり、新たな第2制御部20を含めて第2ソフトウェア25Aの格納場所を選択し直したりする場合について説明したが、これに限られない。対応情報524には、例えば、車両Mにおけるソフトウェアの格納場所が更に対応付けられていてもよい。図17は、対応情報524の内容の他の例を示す図である。図17において、対応情報524は、ソフトウェアを用いるECUと、ソフトウェアDB522におけるソフトウェアの格納場所と、車両Mにおけるソフトウェアの格納場所とを示す情報が互いに対応付けられたレコードが、第2制御部20の組合せ毎に含まれる情報である。
図17の対応情報524において、第2ソフトウェアGは、本来、第2制御部20-7において用いられるソフトウェアであることが示されているが、第2制御部20-7の第2記憶部25-7の空き容量や、第2ソフトウェアGのデータサイズを鑑みて、車両Mにおける格納場所として第2制御部20-6の第2記憶部25-6が割り当てられている。
なお、図17における対応情報524では、ソフトウェアを用いるECUを示す情報が含まれていなくてもよい。
ソフトウェア管理装置50は、第1制御部10から取得した特定結果情報に基づいて、ソフトウェアDB522におけるソフトウェアの格納場所と、ソフトウェアを用いるECUと、車両Mにおけるソフトウェアの格納場所との情報を選択し、選択した情報を含むソフトウェア指示情報を生成する。第1制御部10は、ソフトウェア管理装置50から取得したソフトウェア指示情報に基づいて、ソフトウェアを選択(ダウンロード)し、ソフトウェア指示情報に示される車両Mにおけるソフトウェアの格納場所に、第2ソフトウェア25Aを格納する。
ここで、車両Mの設計主体(或いは、販売主体)は、車両Mに搭載される第1制御部10、第2制御部20、及び車載機器VCの性能を既に把握しており、各第2記憶部25の空き容量を考慮した、適切な第2ソフトウェア25Aの格納場所や、適切な第2ソフトウェア25Aの移動先を決定可能である。したがって、第1制御部10は、車両Mの設計主体(或いは、販売主体)によりこれらが考慮された対応情報524に基づいて選択された第2ソフトウェア25Aを選択、及び格納することにより、第2制御部20を適切に動作させることができる。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
1、1a…車両制御システム、10…第1制御部、11…メイン制御部、11A…特定部、11B…出力部、11C…取得部、12…通信制御部、13…第1種類トランシーバ、14…第2種類トランシーバ、15…第1記憶部、15A…第1ソフトウェア、15B…識別情報、15C…参照情報、15D…冗長化第2ソフトウェア、20、20-1、20-2、20-3、20-4、20-5、20-6、20-7、20-8…第2制御部、21…メイン制御部、22…通信制御部、23…第1種類トランシーバ、24…第2種類トランシーバ、25、25-1、25-2、25-6、25-7…第2記憶部、25A、25A-1、25A-2…第2ソフトウェア、25B、25B-1、25B-2…識別情報、50…ソフトウェア管理装置、51…制御部、52…記憶部、512…取得部、514…選択部、516…出力部、524…対応情報、524a…対応情報、bs…CANバス、CN、CN1、CN2、CN3、CN4、CN5、CN6、CN7…コネクタ、522…ソフトウェアDB、ET、ET1、ET2、ET3、ET4、ET5、ET6、ET7…イーサネット、M…車両、VC…車載機器

Claims (11)

  1. 車両に搭載される車両制御システムであって、
    複数の機器と、
    第1制御部と、
    複数の第2制御部であって、それぞれの第2制御部が前記複数の機器のうち自身に割り当てられた一以上の機器を制御する複数の第2制御部と、
    前記第1制御部と、複数の前記第2制御部のそれぞれとの間の、前記第2制御部の動作に関する通信に係るネットワークを構成する複数の配線と、
    前記第1制御部または前記第2制御部において実行されるソフトウェアを選択する選択部と、
    を備え、
    前記第1制御部は、前記第2制御部と接続された配線が接続された接続口の位置に基づいて、前記接続口に接続された配線に接続された前記第2制御部に割り当てられた前記機器を特定し、
    前記選択部は、特定された前記機器が割り当てられた前記第2制御部の組み合わせと、前記第2制御部と前記ソフトウェアとの対応を複数の前記第2制御部の組み合わせごとに示す対応情報とに基づいて、複数の前記第2制御部において実行される少なくとも一つのソフトウェアを選択する、
    車両制御システム。
  2. 車両に搭載される車両制御システムであって、
    複数の機器と、
    第1制御部と、
    複数の第2制御部であって、それぞれの第2制御部が前記複数の機器のうち自身に割り当てられた一以上の機器を制御する複数の第2制御部と、
    前記第1制御部と、複数の前記第2制御部のそれぞれとの間の、前記第2制御部の動作に関する通信に係るネットワークを構成する複数の配線と、
    前記第1制御部または前記第2制御部において実行されるソフトウェアを選択する選択部と、
    を備え、
    前記第1制御部は、前記第2制御部と接続された配線が接続された接続口の位置に基づいて、前記接続口に接続された配線に接続された前記第2制御部に割り当てられた前記機器を特定し、
    前記選択部は、特定された前記機器に基づいて、複数の前記第2制御部において実行される少なくとも一つのソフトウェアを選択するものであり、
    前記選択部は、前記車両に新たな機器が搭載され、前記新たな機器に係る機能を第1制御部または第2制御部が協働で制御する場合には、前記新たな機器が割り当てられていない第1制御部または第2制御部についても、これまでに選択されていた既存の機器に係るソフトウェアに代えて、新たなソフトウェアを選択しなおす、
    車両制御システム。
  3. 前記第2制御部は、自身に割り当てられた前記機器の識別情報を、前記ネットワークを介して前記選択部に送信し、
    前記選択部は、前記識別情報に更に基づいて、前記少なくとも一つのソフトウェアのうち一部または全部のソフトウェアを選択する、
    請求項1または2に記載の車両制御システム。
  4. 前記選択部は、複数の前記第2制御部のうち少なくとも二つの第2制御部の群が、協調制御が可能な群である場合、当該協調制御を実行するためのソフトウェアを前記少なくとも一つのソフトウェアのうち一部または全部として選択する、
    請求項1から3のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
  5. 前記第1制御部は、前記少なくとも一つのソフトウェアのうち一部または全部を記憶する第1記憶部を備え、
    前記第2制御部は、前記少なくとも一つのソフトウェアのうち一部を記憶する第2記憶部を備え、
    前記選択部は、前記少なくとも一つのソフトウェアに対してソフトウェアを追加する場合、前記第2記憶部の空き容量に基づいて、前記追加されるソフトウェアを記憶させる記憶部として、前記第1記憶部、又は前記第2記憶部を選択する、
    請求項1からのうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
  6. 前記選択部は、前記少なくとも一つのソフトウェアに対してソフトウェアを追加する際、前記追加されるソフトウェアのデータサイズに対して、前記空き容量が不足している場合には、前記第2記憶部に記憶されるソフトウェアのうち、優先度の低いソフトウェアを前記第1記憶部に移した後、前記追加されるソフトウェアを前記第2記憶部に記憶させる、
    請求項に記載の車両制御システム。
  7. 前記選択部は、前記車両に新たな前記第2制御部が搭載された場合、前記第1記憶部、及び一以上の前記第2記憶部に記憶された前記少なくとも一つのソフトウェア、及び前記新たな前記第2制御部に係るソフトウェアを記憶させる記憶部を、新たな前記第2制御部が備える前記第2記憶部を含めて選択しなおす、
    請求項5または6に記載の車両制御システム。
  8. 車両に搭載される車両制御システムであって、複数の機器と、第1制御部と、複数の第2制御部であって、それぞれの第2制御部が前記複数の機器のうち自身に割り当てられた一以上の機器を制御する複数の第2制御部と、前記第1制御部と、複数の前記第2制御部のそれぞれとの間の、前記第2制御部の動作に関する通信に係るネットワークを構成する複数の配線と、前記第1制御部または前記第2制御部において実行されるソフトウェアを選択する選択部と、を備えるシステムによる車両制御方法であって、
    前記第1制御部が、前記第2制御部と接続された配線が接続された接続口の位置に基づいて、前記接続口に接続された配線に接続された前記第2制御部に割り当てられた前記機器を特定し、
    前記選択部が、特定された前記機器が割り当てられた前記第2制御部の組み合わせと、前記第2制御部と前記ソフトウェアとの対応を複数の前記第2制御部の組み合わせごとに示す対応情報とに基づいて、複数の前記第2制御部において実行される一以上のソフトウェアを選択する、
    車両制御方法。
  9. 車両に搭載される車両制御システムであって、複数の機器と、第1制御部と、複数の第2制御部であって、それぞれの第2制御部が前記複数の機器のうち自身に割り当てられた一以上の機器を制御する複数の第2制御部と、前記第1制御部と、複数の前記第2制御部のそれぞれとの間の、前記第2制御部の動作に関する通信に係るネットワークを構成する複数の配線と、前記第1制御部または前記第2制御部において実行されるソフトウェアを選択する選択部と、を備えるシステムによる車両制御方法であって、
    前記第1制御部が、前記第2制御部と接続された配線が接続された接続口の位置に基づいて、前記接続口に接続された配線に接続された前記第2制御部に割り当てられた前記機器を特定し、
    前記選択部が、特定された前記機器に基づいて、複数の前記第2制御部において実行される少なくとも一つのソフトウェアを選択し、
    前記選択部が、前記車両に新たな機器が搭載され、前記新たな機器に係る機能を第1制御部または第2制御部が協働で制御する場合には、前記新たな機器が割り当てられていない第1制御部または第2制御部についても、これまでに選択されていた既存の機器に係るソフトウェアに代えて、新たなソフトウェアを選択しなおす、
    車両制御方法。
  10. 車両に搭載される車両制御システムであって、複数の機器と、第1制御部と、複数の第2制御部であって、それぞれの第2制御部が前記複数の機器のうち自身に割り当てられた一以上の機器を制御する複数の第2制御部と、前記第1制御部と、複数の前記第2制御部のそれぞれとの間の、前記第2制御部の動作に関する通信に係るネットワークを構成する複数の配線と、前記第1制御部または前記第2制御部において実行されるソフトウェアを選択する選択部と、を備えるシステムに関し、
    前記第1制御部に、前記第2制御部と接続された配線が接続された接続口の位置に基づいて、前記接続口に接続された配線に接続された前記第2制御部に割り当てられた前記機器を特定させ、
    前記選択部に、特定された前記機器が割り当てられた前記第2制御部の組み合わせと、前記第2制御部と前記ソフトウェアとの対応を複数の前記第2制御部の組み合わせごとに示す対応情報とに基づいて、複数の前記第2制御部において実行される一以上のソフトウェアを選択させる、
    プログラム。
  11. 車両に搭載される車両制御システムであって、複数の機器と、第1制御部と、複数の第2制御部であって、それぞれの第2制御部が前記複数の機器のうち自身に割り当てられた一以上の機器を制御する複数の第2制御部と、前記第1制御部と、複数の前記第2制御部のそれぞれとの間の、前記第2制御部の動作に関する通信に係るネットワークを構成する複数の配線と、前記第1制御部または前記第2制御部において実行されるソフトウェアを選択する選択部と、を備えるシステムに関し、
    前記第1制御部に、前記第2制御部と接続された配線が接続された接続口の位置に基づいて、前記接続口に接続された配線に接続された前記第2制御部に割り当てられた前記機器を特定させ、
    前記選択部に、特定された前記機器に基づいて、複数の前記第2制御部において実行される少なくとも一つのソフトウェアを選択させ、
    前記選択部に、前記車両に新たな機器が搭載され、前記新たな機器に係る機能を第1制御部または第2制御部が協働で制御する場合には、前記新たな機器が割り当てられていない第1制御部または第2制御部についても、これまでに選択されていた既存の機器に係るソフトウェアに代えて、新たなソフトウェアを選択しなおさせる、
    プログラム。
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