JP7156163B2 - 車両の制御方法および制御システム - Google Patents

Description

本開示は、車両を制御する技術に関する。

従来から、信号機の表示に従って車両の走行を制御する種々の技術が提案されている。例えば、下記の特許文献１には、地上通信装置から交差点の信号の表示が切り替わる時刻情報を受信し、その時刻情報と車両から交差点までの距離とを用いて、その交差点を通過する際の車両の速度を提供する車載装置が開示されている。

特開２００６－１３９７０７号公報

しかしながら、実際の交差点では、例えば、信号機の応答遅れによって、信号機の表示内容が切り替わるタイミングが、信号機の表示を制御する制御情報が示すタイミングからずれてしまう場合がある。また、特許文献１のように、車載装置が信号機の制御情報を外部から受信している場合には、例えば、制御情報の通信遅れや符号誤りの発生によって、信号機の表示内容が切り替わるタイミングが、受信した制御情報が示すタイミングからずれてしまう場合もある。そのため、信号機の制御情報のみに基づいて交差点に進入する際の車両の走行を制御すると、車両が、信号機の実際の表示内容に従わない走行をしてしまう可能性がある。

本開示は、例えば、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の一形態は、車両（３０）の制御方法が提供される。この形態の車両の制御方法は、前記車両が交差点（ＩＳ）に向かって走行しているときに、前記交差点の信号機（１５）の表示を制御する交通制御部（２０）から、前記信号機の現在の表示状態と、前記信号機の現在の表示状態が継続される残り時間に関する情報と、を含む信号機情報（ＳＤ）を受信する工程と、前記車両が前記交差点に向かって走行しているときに、前記車両に搭載されている信号検出部（１２４）によって認識された前記信号機の現在の表示内容を示す信号認識情報（ＳＲ）を取得する工程と、前記信号機情報と前記信号認識情報とを用いて、前記車両が前記交差点に進入する際の前記車両の走行を制御する工程と、を備え、前記車両の走行を制御する工程は、前記交差点に対する現在の前記車両の位置および速度によって規定される領域であって、前記交差点の停止線（ＬＳ）を目安に前記車両を停止させる際の減速度が予め定められた減速度よりも大きくなる領域を緩減速領域（Ｚｓｄ）として設定する工程と、前記信号機情報と、前記車両の前記交差点に対する現在の位置および速度とを用いて、前記信号機の表示が前記交差点への前記車両の進入を許容する表示から次の表示に変わるときに、前記車両の前記交差点に対する現在の位置および速度が前記緩減速領域内にあるか否かを判定する第１判定工程と、前記車両の前記交差点に対する現在の位置および速度が前記緩減速領域内にあると判定された場合に、前記車両を減速させる制御の実行を決定する工程と、前記信号認識情報の信頼度が予め定められた基準よりも高いか否かを判定する第２判定工程と、前記信頼度が前記基準より低いと判定された場合には、前記車両を減速させる制御の実行が決定されているかを判定する第３判定工程と、を備え、前記第３判定工程において、前記車両を減速させる制御の実行が決定されていると判定された場合には、前記交差点に進入する前に前記車両を停止させる停止制御を行い、前記車両を減速させる制御の実行が決定されていないと判定された場合には、前記車両の減速を抑制する減速抑制制御を行う。

この形態の車両の制御方法によれば、信号機情報と信号認識情報の２つの情報を用いて、車両が交差点に進入する際の車両の走行が制御される。そのため、例えば、信号機情報が示す指令に対して信号機の動作タイミングがずれるなどしても、信号認識情報によってそのずれに対応することができる。このように、信号機の表示内容を示す２つの情報を用いることにより、実際の交通状況に応じたより適切な車両の走行制御の実現が可能である。

第１実施形態の交通制御システムを示す概略図。 車両が通過する交差点の一例を模式的に示す鳥瞰図。 オプションゾーンとジレンマゾーンとを示す説明図。 緩減速領域の設定に用いられる緩減速対象ゾーンを示す説明図。 第１実施形態の運転制御のフローを示す第１の説明図。 第１実施形態の運転制御のフローを示す第２の説明図。 第２実施形態の運転制御のフローを示す説明図。 第２実施形態の信頼度判定処理のフローを示す説明図。 第３実施形態の交通制御システムを示す概略図。 第４実施形態の交通制御システムを示す概略図。

１．第１実施形態：
図１を参照する。第１実施形態における交通制御システム１０は、交差点ＩＳでの交通を制御するための信号機１５と、信号機１５の表示を制御する交通制御部２０と、車両３０に搭載されている車載装置である車両制御部１００と、を備える。交通制御システム１０では、車両３０が交差点ＩＳを通過する際に、車両制御部１００が、交通制御部２０から受信する後述の信号機情報ＳＤと、車両３０が備える後述の位置検出部１２６から取得する信号認識情報ＳＲと、を用いて車両３０の走行を制御する。

交通制御部２０は、交通管理を行う交通管理センター１１が有している制御装置である。交通制御部２０は、予め決められた周期で交差点ＩＳにおける信号機１５の表示を切り替える。第１実施形態では、信号機１５は、交差点ＩＳへの車両３０の進入を許容する青信号と、青信号の次に表示され、赤信号への切り替わりを警告する黄信号と、交差点ＩＳの手前での車両３０の停止を指示する赤信号と、を切り替えて表示する。なお、信号機１５は、交差点ＩＳへの車両３０の進入を許容する信号機１５の表示として、前述の青信号以外に、車両３０に許容されている進行方向を示す矢印信号を表示してもよい。

車両３０では、運転者の運転操作に応じて車両３０を走行させる手動運転と、車両制御部１００の制御によって車両３０の走行状態が決定される自動運転と、を行う。本明細書において、「自動運転」とは、運転者の運転操作が介入しない状態で、車両の駆動制御と操舵角制御と制動制御の少なくとも一部が、コンピュータの処理によって自動で実行される運転を意味する。本明細書において「手動運転」とは、運転者の操作が介入した状態で、車両の駆動制御と操舵角制御と制動制御とが実行される運転を意味する。第１実施形態では、車両３０は、通常、自動運転によって走行し、運転者の所定の操作によって手動運転に切り替わる。他の実施形態では、車両３０は、通常は手動運転による走行を行い、予め定められた距離まで交差点ＩＳに近づいたときなど、予め定められた条件が満たされたときに自動運転の走行に切り替わるものとしてもよい。

第１実施形態では、車両制御部１００は、中央処理装置（ＣＰＵ；Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１と、主記憶装置であるメモリ１０３とを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉc Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）として構成される。車両制御部１００は、メモリ１０３上に読み込んだプログラムや命令を実行することによって、車両３０の走行を制御するための種々の機能を発揮する。車両制御部１００の少なくとも一部の機能は、ハードウェア回路によって実現されていてもよい。

車両制御部１００は、さらに、プログラムや変数などの制御に用いられる種々の情報を記憶する記憶部１０５を備える。記憶部１０５に格納される種々の情報には、交差点ＩＳでの車両３０の走行制御に用いられる緩減速フラグＦＬが含まれる。緩減速フラグＦＬは、後述する緩減速制御を実行するか否かの決定を示す値が設定される変数である。緩減速制御を実行する決定がされている場合には、緩減速フラグＦＬが「オン」に設定され、緩減速制御を実行しない決定がされている場合には、緩減速フラグＦＬが「オフ」に設定される。

車両３０は、車両制御部１００に加えて、駆動部１１０と、制動部１１２と、操舵部１１４と、を備える。車両制御部１００は、駆動部１１０と制動部１１２と操舵部１１４とを制御することにより、上述した自動運転の走行制御と、運転者の運転操作に応じた走行制御とを行う。駆動部１１０は、例えば、内燃機関やモータによって構成され、車両３０の駆動輪を回転させる駆動力を発生する。制動部１１２は、例えば電子制御ブレーキシステム（ＥＣＢ；Ｅｌｅｃｔｏｎｉｃａｌｌｙ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）によって構成され、車両３０の駆動輪の制動を制御する。操舵部１１４は、例えば、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ；Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）によって構成され、車両３０の車輪の操舵角を制御する。

車両３０は、さらに、通信部１２０と、カメラ１２２と、信号検出部１２４と、位置検出部１２６と、を備える。通信部１２０は、車両制御部１００の制御下において、交通制御部２０との無線通信を実行する。車両制御部１００は、車両３０が交差点ＩＳを通過する際の走行制御において、通信部１２０を通じて、交通制御部２０から、信号機１５の制御情報である信号機情報ＳＤを受信する。信号機情報ＳＤには、少なくとも、信号機１５の現在の表示内容を示す情報と、信号機１５の現在の表示状態が継続される残り時間に関する情報と、が含まれる。信号機１５の現在の表示状態が継続される残り時間に関する情報は、信号機１５の表示の切り替え周期を示す情報であってもよい。

カメラ１２２は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサによって構成される。カメラ１２２は、車両制御部１００の制御下において、車両３０の走行方向を撮影した撮影画像ＩＭを生成する。車両制御部１００は、車両３０の走行経路を決定する際に、その撮影画像ＩＭを解析して、車両３０の前方に存在する障害物や、道路標識、通行人などの車両３０周辺に存在するオブジェクトを検出する。また、車両制御部１００は、撮影画像ＩＭに写るオブジェクトと車両３０との間の距離を検出する。車両３０は、カメラ１２２の他に、あるいは、カメラ１２２に代えて、車両制御部１００が車両３０周辺のオブジェクトを検出するために用いるセンサを備えていてもよい。当該センサとしては、例えば、ＬｉＤＥＲが採用されてもよい。

信号検出部１２４は、車両制御部１００の制御下において、車両３０の前方にある信号機１５の表示内容を光学的に検出する。第１実施形態では、信号検出部１２４は、車両３０が交差点ＩＳに向かって走行しているときに、カメラ１２２から撮影画像ＩＭを取得し、その撮影画像ＩＭを解析して、交差点ＩＳにおける信号機１５の現在の表示内容を検出する。信号検出部１２４は、その検出結果である信号機１５の現在の表示内容を示す信号認識情報ＳＲを車両制御部１００に出力する。上述したように、車両制御部１００は、車両３０が交差点ＩＳを通過する際に、信号検出部１２４から取得した信号認識情報ＳＲを用いて、車両３０の走行を制御する。なお、信号検出部１２４は、車両制御部１００の一機能部として構成されていてもよいし、カメラ１２２と一体化された装置として構成されていてもよい。

位置検出部１２６は、地図情報ＭＰを用いて車両３０の現在位置を検出する。位置検出部１２６は、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）によって、車両３０の現在の位置を特定し、車両制御部１００に出力する。車両制御部１００は、位置検出部１２６によって、車両３０が交差点ＩＳに向かって走行していることが検出されたときに、車両３０が交差点ＩＳを適切に通過するための運転制御を開始する。

図２を参照して、車両制御部１００が実行する交差点ＩＳでの運転制御の概要を説明する。図２では、便宜上、車両３０の走行レーンＤＲに対する信号を表示する信号機１５のみが図示されている。車両制御部１００は、車両３０から交差点ＩＳまでの距離が予め定められた閾値距離Ｄｐ以下になったことが検出された場合には、交通制御部２０から信号機情報ＳＤを受信し、信号機情報ＳＤが示す信号機１５の現在の表示に従った車両３０の走行制御を開始する。ここで、「交差点ＩＳまでの距離」は、走行レーンＤＲに沿った車両３０の直進方向における交差点ＩＳの中心ＣＩと車両３０の先端との間の距離である。

後述するように、車両制御部１００は、信号機情報ＳＤと現在の車両３０の走行状態とを用いて車両３０の走行制御の内容を決定し、その走行制御の内容に応じた制御を実行する。本明細書において、「車両３０の走行状態」は、車両３０の速度や位置、加速度、操舵角、制動状態、現在設定されているギヤなど、車両３０の現在の状態を示す情報を意味する。本明細書において、「車両３０の走行制御の内容」とは、車両３０の走行のために実行される走行制御の種類やその走行制御の実行条件などを意味する。

第１実施形態における交差点ＩＳでの車両３０の走行制御には、「停止制御」と、「緩減速制御」と、「減速抑制制御」と、が含まれる。「停止制御」は、車両３０が交差点ＩＳに進入する前、つまり、車両３０が交差点ＩＳの停止線ＬＳを超える前に車両３０を停止させる制御である。「緩減速制御」は、実験等に基づき予め定められた限界減速度以下の減速度で車両３０を緩やかに減速させる制御である。「限界減速度」は、車両３０が横滑りや横転など生じることなく正常に停止できることが見込まれる限界の減速度であり、運転者が受ける負荷が著しく大きくなることが見込まれる減速度である。限界減速度は、例えば、０．５Ｇより大きく、１．５Ｇ以下の値としてもよい。「減速抑制制御」は、車両３０の現在の速度以上で走行するように、車両３０の減速を抑制する制御である。

なお、第１実施形態では、車両制御部１００は、交差点ＩＳでの運転制御において、車両３０の速度と交差点ＩＳに対する位置との関係において規定される緩減速領域を設定し、その緩減速領域を用いて、車両３０の走行制御の内容を決定する。緩減速領域およびその設定方法については後述する。

車両制御部１００は、交差点ＩＳまでの距離が距離Ｄｔ以下になるまで、車両３０が交差点ＩＳに近づいたときには、信号検出部１２４から信号認識情報ＳＲを取得する。距離Ｄｔは、信号検出部１２４の検出範囲ＤＡ内に信号機１５が入る距離である。検出範囲ＤＡは、信号検出部１２４が信号機１５の表示を所定の精度で認識することが見込まれる予め実験的に定められた領域である。車両制御部１００は、信号認識情報ＳＲを取得すると、信号認識情報ＳＲを車両３０の走行制御に用いる。後述するように、第１実施形態では、車両制御部１００は、信号機情報ＳＤと車両３０の現在の走行状態とに基づいて決定された車両３０の走行制御の内容を維持するか否かを、信号認識情報ＳＲを用いて判定する。

図３Ａ，図３Ｂを参照して、走行制御の内容の決定に用いられる緩減速領域Ｚｓｄおよびその設定方法を説明する。図３Ａおよび図３Ｂにはそれぞれ、交差点ＩＳに向かって走行する車両３０の速度を縦軸とし、車両３０から交差点ＩＳの停止線ＬＳまでの距離を横軸とするグラフの一例が示されている。

まず、図３Ａを参照する。一点鎖線の曲線Ｌａは、上述した限界減速度での減速により、交差点ＩＳの停止線ＬＳで車両３０を停止させることができる車両３０の速度と位置の関係を示している。つまり、斜線ハッチングが付された曲線Ｌａより右側の領域Ｚａは、車両３０が、限界減速度より小さい減速度で、停止線ＬＳにおいて停止できる領域である。以下、曲線Ｌａを規定する速度を「停止限界速度」とも呼ぶ。

二点鎖線の直線Ｌｂは、車両３０が交差点ＩＳに進入する前に信号機１５の表示が黄信号に変わり、信号機１５の表示が黄信号である間に、車両３０が交差点ＩＳに進入できる限界速度と距離との関係を示している。斜線ハッチングが付された直線Ｌｂより左側の領域Ｚｂは、信号機１５の表示が黄信号である間に車両３０が交差点ＩＳに進入できる領域である。以下、直線Ｌｂを規定する限界速度を「進入限界速度」とも呼ぶ。

領域Ｚａ，Ｚｂが重なり合っている領域Ｚｃは、いわゆる「オプションゾーン」である。信号機１５の表示が黄信号に変わったときに車両３０の速度および位置がオプションゾーンＺｃ内にある場合、車両３０は、赤信号に変わる前に交差点ＩＳに進入することもできるし、限界減速度より小さい減速度で交差点ＩＳの手前で停止することもできる。領域Ｚａ，Ｚｂに挟まれた網点ハッチングが付されている領域Ｚｄは、いわゆる「ジレンマゾーン」である。信号機１５の表示が黄信号に変わったときに車両３０の速度および位置がジレンマゾーンＺｄ内にある場合、車両３０は、信号機１５の表示が赤信号に変わる前に交差点ＩＳに進入することもできず、限界減速度より小さい減速度で、交差点ＩＳの手前で停止することもできない。

図３Ｂを参照する。図３Ｂのグラフには、図３Ａで説明した曲線Ｌａおよび直線Ｌｂに加えて、実線の境界線Ｌｃが追加されている。境界線Ｌｃは、車両３０が距離Ｄｃの位置において速度Ｖｃで走行している場合に、限界減速度より小さい予め定められた減速度である上限減速度での減速により、交差点ＩＳの停止線ＬＳで車両３０を停止させるときの車両３０の速度と位置の関係を示している。上限減速度は、運転者が受ける負荷が小さいことが見込まれる限界の減速度でよく、例えば、０．１Ｇ以上、０．５Ｇ以下の減速度としてよい。信号機１５の表示が黄信号に変わったときに車両３０の速度および位置が、境界線Ｌｃより下側の領域Ｚｅ内にある場合、車両３０を、上限減速度以下の緩やかな減速度で、交差点ＩＳの手前で停止させることができる。

ここで、曲線Ｌａと境界線Ｌｃとに挟まれた領域と、曲線Ｌａと直線Ｌｂとに挟まれた領域と、を含む網点ハッチングが付された領域が「緩減速領域Ｚｓｄ」である。緩減速領域Ｚｓｄは、オプションゾーンＺｃの一部と、ジレンマゾーンＺｄと、を含む。信号機１５の表示が黄信号に変わるときに車両３０の速度および位置が緩減速領域Ｚｓｄ内にある場合、車両３０は、信号機１５の表示が黄信号に変わってから上限減速度以下の減速度での減速を開始していては、交差点ＩＳの手前で停止することができない。つまり、緩減速領域Ｚｓｄは、信号機１５の表示が青信号から黄信号に変わったタイミングで減速を開始して交差点ＩＳの停止線ＬＳを目安に車両３０を停止させようとする際の減速度が上限減速度よりも大きくなる領域である。

車両制御部１００は、交差点ＩＳでの運転制御において、車両３０の現在の速度Ｖｃと、停止線ＬＳまでの距離Ｄｃで表される車両３０の現在の位置と、上述の上限減速度と、で規定される境界線Ｌｃを求め、緩減速領域Ｚｓｄを設定する。後述するように、車両制御部１００は、車両３０の速度および位置が緩減速領域Ｚｓｄ内にあるときに信号機１５の表示が黄信号に変わり、車両３０が上限減速度より大きい減速度で減速することになる事態が抑制されるように、車両３０の走行を制御する。

図４および図５を参照する。車両制御部１００は、位置検出部１２６によって車両３０が交差点ＩＳに向かって走行していることを検出したときに図４および図５に示されている運転制御を開始する。

ステップＳ１０では、車両制御部１００は、車両３０の現在地から交差点ＩＳまでの距離Ｄを取得する。車両制御部１００は、距離Ｄが、予め定められた閾値距離Ｄｐ以下であるか否かを判定する。閾値距離Ｄｐは、交通制御部２０からの信号機情報ＳＤの受信が可能な距離であり、車両制御部１００がカメラ１２２によって交差点ＩＳの停止線ＬＳを検出可能な距離である。

車両制御部１００は、距離Ｄが閾値距離Ｄｐ以下になるまでステップＳ１０～Ｓ２０を繰り返す。距離Ｄが閾値距離Ｄｐ以下になった場合、車両制御部１００は、ステップＳ３０において、車両３０が向かっている交差点ＩＳが、交通制御部２０が制御する信号機１５がある交差点か否かを判定する。交差点ＩＳに信号機１５がない場合、車両制御部１００は、この運転制御を終了して、元の通常の運転制御に復帰する。

交差点ＩＳに信号機１５がある場合、車両制御部１００は、ステップＳ４０において、図３Ｂで説明した緩減速領域Ｚｓｄを設定する。車両制御部１００は、上述したように、ステップＳ４０の実行時における車両３０から交差点ＩＳの停止線ＬＳまでの距離Ｄｃと、ステップＳ４０の実行時における車両３０の速度Ｖｃと、予め定められた上限減速値と、を用いて、緩減速領域Ｚｓｄを設定する。なお、車両制御部１００は、距離Ｄｃを、カメラ１２２の撮影画像ＩＭから交差点ＩＳの停止線ＬＳを検出することによって取得する。

ステップＳ５０では、車両制御部１００は、通信部１２０を通じて、交通制御部２０から信号機１５の信号機情報ＳＤを受信する。ステップＳ６０では、車両制御部１００は、信号機情報ＳＤが交差点ＩＳへの車両３０の進入を許容する内容であるか否かを判定する。具体的には、車両制御部１００は、信号機情報ＳＤから、現在の信号機１５の表示内容を検出し、検出された信号機１５の表示内容が、車両３０の交差点ＩＳへの進入を許容するものであるか否かを判定する。本実施形態において、「車両３０の交差点ＩＳへの進入を許容しない信号」は、黄信号または赤信号である。

車両制御部１００は、信号機情報ＳＤが、信号機１５の現在の表示が、車両３０の交差点ＩＳへの進入を許容しない信号であることを示している場合には、ステップＳ１００で緩減速フラグＦＬを「オン」に設定する。これは、後述する緩減速制御の実行が決定されたことを意味する。車両制御部１００は、信号機情報ＳＤが、信号機１５の現在の表示が、青信号など、車両３０の交差点ＩＳへの進入を許容する信号であることを示している場合には、ステップＳ７０の判定処理を実行する。

ステップＳ７０では、車両制御部１００は、信号機情報ＳＤに基づいて、信号機１５の表示内容が次の信号である黄信号に変わるまでの残り時間Ｔが予め定められた閾値時間Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。閾値時間Ｔｔｈは、例えば、進入限界速度で現在の車両３０の位置から停止線ＬＳまでの距離Ｄｃを走行するのにかかる時間として設定されてよい。車両制御部１００は、信号機情報ＳＤから残り時間Ｔを取得し、閾値時間Ｔｔｈと比較する。なお、車両制御部１００は、残り時間Ｔを、信号機情報ＳＤに含まれる信号機１５の表示の切り替え周期から算出するものとしてもよい。残り時間Ｔが閾値時間Ｔｔｈより大きい場合には、車両制御部１００は、ステップＳ１０５において緩減速フラグＦＬを「オフ」に設定する。これは、後述する緩減速制御を実行しないことが決定されたことを意味する。

ステップＳ７０において残り時間Ｔが閾値時間Ｔｔｈ以下である場合には、車両制御部１００は、ステップＳ８０において、残り時間Ｔが経過した後の信号機１５の表示が変わるタイミングでの車両３０の位置および速度を予測する。車両制御部１００は、車両３０の現在の位置と速度と加速度の情報を用いて、残り時間Ｔが経過した後の車両３０の位置および速度を算出する。算出される車両３０の位置は、車両３０から停止線ＬＳまでの距離で表される。

ステップＳ９０では、車両制御部１００は、予測された車両３０の位置および速度が、ステップＳ４０で設定した緩減速領域Ｚｓｄの外の値であるか否かを判定する。予測された車両３０の位置および速度が緩減速領域Ｚｓｄ内に含まれる場合には、車両制御部１００は、緩減速制御の実行を決定し、ステップＳ１００において緩減速フラグＦＬを「オン」に設定する。予測された車両３０の位置および速度が緩減速領域Ｚｓｄ外である場合には、車両制御部１００は、緩減速制御を実行しないことを決定し、ステップＳ１０５において緩減速フラグＦＬを「オフ」に設定する。

以上のステップＳ５０～Ｓ１０５は、信号機情報ＳＤと車両３０の現在の走行状態とに従って、車両３０の走行制御の内容を決定する工程に相当する。また、ステップＳ７０～Ｓ１０５は、車両３０の走行制御の内容を、信号機１５の表示が交差点ＩＳへの車両３０の進入を許容する信号から次の信号へと変わるタイミングと、そのタイミングにおける車両３０の位置および速度と、に応じて決定する工程に相当する。第１実施形態において、ステップＳ５０～Ｓ１０５で決定される車両３０の走行制御の内容は、緩減速制御の実行の可否である。

図５を参照する。ステップＳ１１０では、車両制御部１００は、車両３０の速度が、車両３０の現在の位置における停止限界速度以下であるか否かを判定する。車両３０の速度が停止限界速度より大きい場合には、ステップＳ１６０の減速抑制制御を実行する。減速抑制制御により、車両３０が、現在の速度以下の速度になることが抑制され、現在の速度以上での車両３０の走行が継続される。車両３０の速度が停止限界速度より大きい場合に減速抑制制御を実行する理由は、現時点での車両の速度であれば、車両３０に、運転者や乗員に負荷がかかるような急停止をさせるよりも、交差点ＩＳを通過させてしまう方が望ましいためである。

ステップＳ１１０において、車両３０の速度が停止限界速度以下であった場合には、車両制御部１００は、ステップＳ１２０において、信号検出部１２４によって信号機１５の表示を認識できるか否かを判定する。車両制御部１００は、交差点ＩＳまでの距離が、位置検出部１２６の検出範囲ＤＡによって規定される閾値距離である距離Ｄｔより大きい場合には、信号検出部１２４によって信号機１５の表示を認識できないと判定する。位置検出部１２６の検出範囲ＤＡ内に信号機１５が位置せず、信号検出部１２４の検出結果の信頼度が低いためである。一方、車両制御部１００は、交差点ＩＳまでの距離が距離Ｄｔ以下である場合には、信号検出部１２４によって信号機１５の表示を認識できると判定する。この場合には、位置検出部１２６の検出範囲ＤＡ内に信号機１５が位置しており、信号検出部１２４によって取得さる検出結果の信頼度が予め定められた基準より高いためである。

ステップＳ１２０において、交差点ＩＳまでの距離が距離Ｄｔより大きい場合には、車両制御部１００は、信号認識情報ＳＲを用いるステップＳ１３０～Ｓ１４０の処理をスキップして、後述するステップＳ１５０の緩減速フラグＦＬの判定処理を実行する。これによって、信頼度が基準より低い信号検出部１２４の検出結果が車両３０の走行制御に影響することが抑制される。

交差点ＩＳまでの距離が距離Ｄｔ以下であり、信号検出部１２４によって信号機１５の表示を認識できると判定した場合には、車両制御部１００は、ステップＳ１３０において位置検出部１２６から信号認識情報ＳＲを取得する。続くステップＳ１４０では、車両制御部１００は、信号認識情報ＳＲが示す信号機１５の表示が、車両３０の交差点ＩＳへの進入を許容している信号である青信号か否かを判定する。以下に説明するように、ステップＳ１４０の判定により、ステップＳ５０～Ｓ１０５で設定された緩減速フラグＦＬに応じたステップＳ１６０，Ｓ１６５の走行制御を実行するか、緩減速フラグＦＬの設定に関わらずステップＳ１６３の停止制御を実行するかが決まる。つまり、ステップＳ１４０は、信号認識情報ＳＲを用いて、ステップＳ５０～Ｓ１０５で決定された走行制御の内容を維持するか否かを判定する工程に相当する。

信号認識情報ＳＲが示す信号機１５の表示が、車両３０の交差点ＩＳへの進入を許容する信号ではない場合には、車両制御部１００は、ステップＳ１６３において停止制御を実行する。停止制御によって、車両３０は、停止線ＬＳの手前で車両３０が停止するように減速される。より具体的には、停止制御では、上限減速度以下の減速度であって、後述する緩減速制御での減速度よりも大きい減速度で車両３０は減速される。なお、ステップＳ１１０において車両３０の速度が停止限界速度以下であると判定されているため、車両３０は、交差点ＩＳに進入する前に停止することが可能である。

このように、信号認識情報ＳＲが、現在の信号機１５の表示が交差点ＩＳへの車両３０の進入を許容する信号以外であることを示している場合には、ステップＳ５０～Ｓ１０５で決定された走行制御の内容にかかわらず、停止制御が実行される。これにより、車両３０が、信号検出部１２４によって検出された信号機１５の実際の表示内容に従わずに、交差点ＩＳに進入してしまうことが抑制される。

ステップＳ１４０において、信号認識情報ＳＲが示す信号機１５の表示が、車両３０の交差点ＩＳへの進入を許容する信号である場合には、車両制御部１００は、ステップＳ１５０において、緩減速フラグＦＬが「オン」であるか否かを判定する。緩減速フラグＦＬが「オフ」である場合には、車両制御部１００は、ステップＳ１６０において上述の減速抑制制御を実行する。この段階で、緩減速フラグＦＬが「オフ」に設定されている場合、車両３０が交差点ＩＳに進入する前に、信号機１５が黄信号に変わり、その黄信号に変わるタイミングにおいて、車両３０の位置および速度が緩減速領域Ｚｓｄ外であることが見込まれる。よって、緩減速フラグＦＬが「オフ」であれば、現在の速度が維持されていても、信号機１５が黄信号に変わったときに、その黄信号に従って、車両３０を、上限減速度以下の減速度で停止線ＬＳの前で停止させることができる。そのため、ステップＳ１６０では、減速抑制制御の実行が決定され、車両３０の現在の速度以上での走行が維持される。

ステップＳ１５０において、緩減速フラグＦＬが「オン」である場合には、車両制御部１００は、ステップＳ１６５において緩減速制御を実行する。緩減速制御により、車両３０の位置および速度が緩減速領域Ｚｓｄから外れるように、車両３０は、停止制御での車両３０の減速度よりも小さく、上限減速度よりも小さい減速度で減速される。緩減速制御により、運転者に減速による負荷がかかるのを抑制しつつ、車両３０の速度を、交差点ＩＳの手前で円滑に停止できる速度にまで低下させることができる。

ステップＳ１６０，Ｓ１６３，Ｓ１６５のいずれかの走行制御を実行した後、車両制御部１００は、ステップＳ１７０において、車両３０が、交差点ＩＳへの進入を完了したか否か、つまり、車両３０が停止線ＬＳを超えたか否かを判定する。車両３０の交差点ＩＳへの進入が完了した場合には、車両制御部１００は、交差点ＩＳでの運転制御を終了する。車両３０の交差点ＩＳへの進入が完了していない場合には、車両制御部１００は、ステップＳ５０以降の処理を繰り返す。なお、この運転制御によれば、ステップＳ１６５の緩減速制御がいったん実行された場合、その後に、ステップＳ９０において、黄信号に変わるタイミングにおける車両３０の予測位置および予測速度が緩減速領域Ｚｓｄ外になるまで、緩減速制御は維持される。

以上のように、第１実施形態の交通制御システム１０によれば、信号機１５の制御情報である信号機情報ＳＤと、実際の信号機１５の表示内容を示す信号認識情報ＳＲとを用いて、車両３０が交差点ＩＳに進入する際の車両３０の走行が制御される。この構成によれば、例えば、信号機情報ＳＤが示す指令に対して信号機１５の動作タイミングがずれるなどしても、信号認識情報ＳＲによってそのずれに対応することができる。このように、信号機１５の表示内容を示す２つの情報を用いることにより、実際の交通状況に応じたより適切な車両３０の走行制御の実現が可能である。

上述した運転制御では、ステップＳ５０～Ｓ１０５において信号機情報ＳＤに基づいて決定された走行制御の内容を維持するか否かが、ステップＳ１４０において信号認識情報ＳＲを用いて判定されている。この構成によれば、信号機１５を制御するための信号機情報ＳＤに基づいて、車両３０の走行制御の内容を、比較的早い段階から決定することができる。また、信号機１５の実際の表示内容が反映されている信号認識情報ＳＲに基づく判定によって、信号機情報ＳＤに基づいて決定された走行制御の内容が、信号機１５の実際の表示内容に従ったものではなくなってしまうことを抑制できる。

上述した運転制御では、ステップＳ８０～Ｓ１０５において、車両３０の走行制御の内容が、信号機情報ＳＤから求めた、信号機１５の表示が交差点ＩＳへの車両３０の進入を許容する信号から次の信号へと変わるタイミングと、車両３０の現在の走行状態から求めた、そのタイミングにおける車両３０の位置および速度と、に応じて決定されている。この構成によれば、信号機１５の表示が交差点ＩＳへの車両３０の進入を許容する信号から次の信号へと変わるタイミングに応じて、車両３０の走行が適切に制御される。よって、車両３０の走行制御の内容が、信号機１５の実際の表示内容に従ったものではなくなってしまうことを、より一層、抑制できる。

上述した運転制御における車両３０の走行制御の内容は、交差点ＩＳに進入する前に車両３０を停止させる停止制御と、予め定められた限界減速度より小さい減速度で車両３０を減速させる緩減速制御と、車両３０の減速を抑制する減速抑制制御と、を含んでいる。この構成によれば、信号機１５の表示に従って、車両３０を停止させたり、緩やかに減速させたり、現状の速度以上の速度での走行を維持させたりすることができる。よって、交差点ＩＳにおける車両３０のより適切な走行制御を実現することができる。

上記の運転制御では、ステップＳ１４０において、信号認識情報ＳＲが、現在の信号機１５の表示が交差点ＩＳへの車両３０の進入を許容する信号以外であることを示している場合には、ステップＳ５０～Ｓ１０５で決定された走行制御の内容にかかわらず、ステップＳ１６３において交差点ＩＳに進入する前に車両３０が停止される。この構成によれば、信号機１５の実際の表示にかかわらず、車両３０が交差点ＩＳに進入することが抑制される。

上述した運転制御では、ステップＳ４０において、緩減速領域Ｚｓｄを、車両３０の交差点ＩＳに対する現在の位置および速度に基づいて設定している。上述したように、緩減速領域Ｚｓｄは、車両３０の交差点ＩＳに対する現在の位置および速度によって規定される領域であって、交差点ＩＳの停止線ＬＳを目安に車両３０を停止させる際の減速度が予め定められた減速度よりも大きくなる領域である。また、上述した運転制御では、ステップＳ８０～Ｓ９０において、信号機情報ＳＤと、車両３０の交差点ＩＳに対する現在の位置および速度とを用いて、信号機１５の表示が交差点ＩＳへの車両３０の進入を許容する表示から次の表示に変わるときに、交差点ＩＳに対する車両３０の位置および速度がその緩減速領域Ｚｓｄ内にあるか否かを判定している。さらに、上述した運転制御では、ステップＳ９０の判定において、車両３０の位置および速度が緩減速領域Ｚｓｄ内にあると判定された場合に、ステップＳ１００において、車両３０を減速させる制御の実行が決定され、緩減速フラグＦＬが「オン」に設定されている。この構成によれば、信号機１５の表示が車両３０の交差点ＩＳへの進入を許容する信号から次の信号に変わるときに、運転者が受ける負荷が小さい減速度で車両３０が停止できる速度になるように事前に速度制御をしておくことが可能になる。

２．第２実施形態：
図６を参照する。第２実施形態における交差点ＩＳでの運転制御のフローは、ステップＳ１３０の代わりに、ステップＳ１３１，Ｓ１３３が設けられている点と、ステップＳ１６３の代わりにステップＳ１４５の信頼度判定処理が設けられている点以外は、第１実施形態の交差点ＩＳでの運転制御のフローとほぼ同じである。なお、第２実施形態における交通制御システム１０の構成は、第１実施形態で説明した構成とほぼ同じである。

第２実施形態の運転制御では、図４に示すステップＳ１０～Ｓ１０５の処理が第１実施形態で説明したのと同様に実行された後、図６に示すステップＳ１１０以降の処理が実行される。ステップＳ１１０以降の処理は、以下に説明する点以外は、第１実施形態で説明したのとほぼ同様に実行される。

ステップＳ１３１では、車両制御部１００は、異なる時刻における複数の信号認識情報ＳＲを取得する。具体的には、ステップＳ１３１では、信号検出部１２４が、カメラ１２２によって、信号検出部１２４から、例えば、数ミリ秒から数百ミリ秒単位の微小時間ごとに信号機１５を撮影した撮影画像ＩＭを取得する。信号検出部１２４は、各撮影画像ＩＭを解析して、信号機１５の表示内容を示す複数の信号認識情報ＳＲを生成し、車両制御部１００がそれらを取得する。

ステップＳ１３３では、車両制御部１００は、複数の信号認識情報ＳＲから、現在の信号機１５の表示内容を特定し、その検出結果の信頼度を取得する。具体的には、車両制御部１００は、各信号認識情報ＳＲが示す信号機１５の表示内容ごとの度数を取得する。車両制御部１００は、その度数が最も多い表示内容が、信号認識情報ＳＲが示す現在の信号機１５の表示内容であると特定し、その度数を、信号認識情報ＳＲの信頼度として取得する。信号認識情報ＳＲの解析結果のばらつきが小さいほど、信頼度は高くなる。

ステップＳ１４０では、ステップＳ１３５で特定された信号機１５の現在の表示内容に基づいた判定がされる。ステップＳ１４０において、信号認識情報ＳＲが示す信号機１５の表示が、車両３０の交差点ＩＳへの進入を許容する信号以外である場合に、ステップＳ１４５の信頼度判定処理が実行される。

図７を参照して、信頼度判定処理を説明する。ステップＳ２１０では、車両制御部１００は、ステップＳ１３５で取得された信号認識情報ＳＲの信頼度が、予め定められた基準である閾値以上であるか否かを判定する。信号認識情報ＳＲの信頼度が閾値以上である場合には、ステップＳ２３０において、第１実施形態において説明した図５のステップＳ１６３と同様な停止制御が実行され、車両３０は、交差点ＩＳに進入する前に停止される。これは、現時点での信号機１５の実際の表示が、車両３０の交差点ＩＳへの進入を許容しない黄信号や赤信号である可能性が高いためである。

信号認識情報ＳＲの信頼度が閾値未満である場合には、車両制御部１００は、ステップＳ２２０において、緩減速フラグＦＬが「オン」であるか否かを判定する。ここで、ステップＳ２２０の段階で緩減速フラグＦＬが「オン」であるケースとしては、図４のステップＳ６０において、信号機情報ＳＤが、信号機１５の表示が、車両３０の交差点ＩＳへの進入を許容する信号以外を示している場合が考えられる。この場合において、ステップＳ２２０が実行されるのは、図６のステップＳ１４０において、信号認識情報ＳＲが、信号機１５の表示が、車両３０の交差点ＩＳへの進入を許容する信号ではないことを示していると判定された場合である。つまり、この場合には、図７のステップＳ２２０において緩減速フラグＦＬが「オン」である場合には、信号認識情報ＳＲと信号機情報ＳＤとが示す信号機１５の表示内容が一致していることを意味する。よって、この場合には、車両制御部１００は、信号認識情報ＳＲの信頼度が低くても、信号認識情報ＳＲの信頼度が高い場合と同様に、ステップＳ２３０において停止制御を実行する。

また、ステップＳ２２０の段階で緩減速フラグＦＬが「オン」であるケースとしては、図４のステップＳ９０において、信号機情報ＳＤが示す信号機１５の表示が変わるタイミングに、車両３０の交差点ＩＳに対する位置および速度が緩減速領域Ｚｓｄ内にあると予測された場合が考えられる。この場合には、ステップＳ７０において、信号機１５の表示が変わるまでの残り時間Ｔが閾値時間Ｔｔｈ以下であると判定されており、実際の信号機１５の表示が車両３０の交差点ＩＳへの進入を許容しない信号に変わっている可能性がある。また、図６のステップＳ１１０において車両３０の現在の速度が停止限界速度以下であると判定されており、車両３０は、交差点ＩＳに進入する前に停止できる状態である。よって、この場合にも、車両制御部１００は、信号認識情報ＳＲの信頼度が低くても、信号認識情報ＳＲの信頼度が高い場合と同様に、ステップＳ２３０において停止制御を実行する。

ステップＳ２２０において、緩減速フラグＦＬが「オフ」であると判定される場合の制御について説明する。ステップＳ２２０の段階で緩減速フラグＦＬが「オフ」であるケースは、図４のステップＳ６０において、信号機情報ＳＤが、信号機１５の表示が、車両３０の交差点ＩＳへの進入を許容する信号であると判定されている場合である。つまり、図６のステップＳ２２０において緩減速フラグＦＬが「オフ」であることは、信号機情報ＳＤから検出される信号機１５の表示内容が、信号認識情報ＳＲから検出されるものと一致していないことを意味する。この場合には、信号認識情報ＳＲの信頼度が低いため、車両制御部１００は、信号機情報ＳＤに基づいて検出された信号機１５の表示内容に従って、ステップＳ２３５において減速抑制制御を実行する。

ステップＳ２３０またはステップＳ２３５が実行された後には、車両制御部１００は、図６の運転制御のフローに戻り、ステップＳ１７０において、車両３０の交差点ＩＳへの進入が完了したか否かを判定する。車両制御部１００は、車両３０の交差点ＩＳへの進入が完了するまで、図４のステップＳ５０以降の処理を繰り返す。

以上のように、第２実施形態の運転制御では、車両制御部１００は、ステップＳ１４５の信頼度判定処理において、信号認識情報ＳＲの信頼度を判定する。車両制御部１００は、信号認識情報ＳＲの信頼度が閾値以下であり、予め定められた条件を満たさないと判定した場合には、信号認識情報ＳＲを車両３０の走行制御に反映させず、信号機情報ＳＤに基づいて決定された走行制御の内容の実行を維持する。これによって、信頼度の低い信号認識情報ＳＲに基づいて、信号機１５の表示内容に従ってない車両３０の走行制御が実行されてしまうことを抑制できる。また、第２実施形態の交通制御システム１０およびその制御方法によれば、第１実施形態で説明したのと同様な種々の作用効果を奏することができる。

３．第３実施形態：
図８を参照する。第３実施形態の交通制御システム１０Ａは、車両制御部１００が車両３０に搭載されておらず、車両３０の外部に設けられている点以外は、第１実施形態の交通制御システム１０の構成とほぼ同じである。車両制御部１００は、交通制御部２０と同様に、交通管理センター１１が有する制御装置にとして構成される。車両制御部１００は、無線通信により、車両３０に走行を指令する走行制御信号ＳＣを送信することによって、車両３０の走行を遠隔制御する。車両制御部１００は、交通制御部２０から取得する信号機情報ＳＤと、車両３０に搭載されている信号検出部１２４から取得する信号認識情報ＳＲとを用いて、第１実施形態で説明したのと同様な運転制御を実行する。第３実施形態の交通制御システム１０Ａにおいても、第１実施形態で説明したのと同様な種々の作用効果を奏することができる。なお、第３実施形態の交通制御システム１０Ａにおいて、車両制御部１００は、第２実施形態で説明したのと同様な運転制御を実行してもよい。

４．第４実施形態：
図９を参照する。第４実施形態の交通制御システム１０Ｂは、車両３０の外部に信頼度判定部１０７が設けられている点以外は、第１実施形態の交通制御システム１０の構成とほぼ同じである。第４実施形態の交通制御システム１０Ｂでは、車両３０の車両制御部１００は、信頼度判定部１０７と協働して、第２実施形態で説明したのと同様な運転制御を実行する。信頼度判定部１０７は、運転制御のステップＳ１３０において、車両制御部１００の代わりに、信号検出部１２４から無線通信を介して信号認識情報ＳＲを取得する。信頼度判定部１０７は、車両制御部１００の代わりに、ステップＳ１３５の処理を実行して、信号認識情報ＳＲの信頼度を取得し、ステップＳ２１０の判定処理を実行する。信頼度判定部１０７は、その判定結果ＪＲを車両制御部１００に送信する。車両制御部１００は、受信した判定結果ＪＲに基づいて、ステップＳ２２０，Ｓ２３０，Ｓ２３５の処理を実行する。第４実施形態の交通制御システム１０Ｂにおいても、第３実施形態で説明したのと同様な種々の作用効果を奏することができる。

５．他の実施形態：
上記の各実施形態で説明した種々の構成は、例えば、以下のように改変することも可能である。以下に説明する他の実施形態はいずれも、上記の各実施形態と同様に、開示を実施するための形態の一例として位置づけられる。

（１）他の実施形態１：
車両制御部１００では、信号機情報ＳＤと信号認識情報ＳＲとを用いて、上記の各実施形態で説明したのとは異なる運転制御が交差点ＩＳで実行されてもよい。例えば、交差点ＩＳまでの距離Ｄが閾値距離Ｄｐ以下になる前は、信号機情報ＳＤに基づく走行制御を実行し、距離Ｄが閾値距離Ｄｐ以下になったときに、常に、信号認識情報ＳＲに基づく走行制御を実行してもよい。あるいは、信号機１５の表示が切り替わるタイミングを予測して、そのタイミングまで、信号認識情報ＳＲに基づく走行制御を実行するようにしてもよい。

（２）他の実施形態２：
交差点ＩＳの運転制御において実行される車両３０の走行制御としては、上記実施形態で説明した停止制御、減速抑制制御、緩減速制御以外の走行制御が実行されてもよい。例えば、速度を加速させる加速制御や速度が一定に保たれる速度維持制御、右折または左折のために操舵角が制御される操舵制御が実行されてもよい。また、緩減速制御が省略されてもよい。

６．その他：
本開示の技術は、車両の制御方法や制御システム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両の制御装置や、それを備える車両、交通管理システム、前記の制御方法を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムが記録された記憶媒体形態で実現することができる。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された、一つ乃至、複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ、乃至、複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

本開示の技術は、上述の実施形態や他の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須ではないと説明されているものに限らず、その技術的特徴が本明細書中に必須であると説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０ 交通制御システム、１５ 信号機、２０ 交通制御部、３０ 車両、１００ 車両制御部、１２４ 信号検出部、ＳＤ 信号機情報、ＳＲ 信号認識情報

Claims (7)

1. 車両（３０）の制御方法であって、
   前記車両が交差点（ＩＳ）に向かって走行しているときに、前記交差点の信号機（１５）の表示を制御する交通制御部（２０）から、前記信号機の現在の表示状態と、前記信号機の現在の表示状態が継続される残り時間に関する情報と、を含む信号機情報（ＳＤ）を受信する工程と、
   前記車両が前記交差点に向かって走行しているときに、前記車両に搭載されている信号検出部（１２４）によって認識された前記信号機の現在の表示内容を示す信号認識情報（ＳＲ）を取得する工程と、
   前記信号機情報と前記信号認識情報とを用いて、前記車両が前記交差点に進入する際の前記車両の走行を制御する工程と、
   を備え、
   前記車両の走行を制御する工程は、
   前記交差点に対する現在の前記車両の位置および速度によって規定される領域であって、前記交差点の停止線（ＬＳ）を目安に前記車両を停止させる際の減速度が予め定められた減速度よりも大きくなる領域を緩減速領域（Ｚｓｄ）として設定する工程と、
   前記信号機情報と、前記車両の前記交差点に対する現在の位置および速度とを用いて、前記信号機の表示が前記交差点への前記車両の進入を許容する表示から次の表示に変わるときに、前記車両の前記交差点に対する現在の位置および速度が前記緩減速領域内にあるか否かを判定する第１判定工程と、
   前記車両の前記交差点に対する現在の位置および速度が前記緩減速領域内にあると判定された場合に、前記車両を減速させる制御の実行を決定する工程と、
   前記信号認識情報の信頼度が予め定められた基準よりも高いか否かを判定する第２判定工程と、
   前記信頼度が前記基準より低いと判定された場合には、前記車両を減速させる制御の実行が決定されているかを判定する第３判定工程と、
   を備え、
   前記第３判定工程において、前記車両を減速させる制御の実行が決定されていると判定された場合には、前記交差点に進入する前に前記車両を停止させる停止制御を行い、前記車両を減速させる制御の実行が決定されていないと判定された場合には、前記車両の減速を抑制する減速抑制制御を行う、制御方法。
2. 請求項１記載の制御方法であって、
   前記車両の走行を制御する工程は、
   前記信号機情報を用いて、前記車両の走行制御の内容を決定する工程と、
   決定された前記走行制御の内容を維持するか否かを、前記信号認識情報を用いて判定する工程と、
   を含む、制御方法。
3. 請求項２記載の制御方法であって、
   前記走行制御の内容を決定する工程は、前記走行制御の内容を、前記信号機情報から求めた、前記信号機の表示が前記交差点への前記車両の進入を許容する信号から次の信号へと変わるタイミングと、前記車両の現在の走行状態から求めた、前記タイミングにおける前記交差点に対する前記車両の位置および速度と、に応じて決定する工程を含む、制御方法。
4. 請求項２または請求項３に記載の制御方法であって、
   前記車両の走行を制御する工程は、前記信号認識情報が、現在の前記信号機の表示が前記交差点への前記車両の進入を許容する信号以外であることを示している場合には、前記信号機情報を用いて決定された前記走行制御の内容にかかわらず、前記交差点に進入する前に前記車両を停止させる工程を含む、制御方法。
5. 請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の制御方法であって、
   前記車両の走行を制御する工程は、決定された前記走行制御の内容を、前記車両の外部から前記車両に指令する工程を含む、制御方法。
6. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の制御方法であって、さらに、
   前記判定する工程の判定結果を示す情報を、前記車両の外部から取得する工程を含む、制御方法。
7. 車両（３０）の制御システム（１０，１０Ａ，１０Ｂ）であって、
   交差点（ＩＳ）の信号機（１５）の表示を制御する交通制御部（２０）と、
   前記車両の走行を制御する車両制御部（１００）と、
   前記車両に搭載され、前記信号機の現在の表示内容を検出する信号検出部（１２４）と、
   を備え、
   前記車両制御部は、
   前記車両が前記交差点に向かって走行しているときに、前記交通制御部から受信した、前記信号機の現在の表示状態と、前記信号機の現在の表示状態が継続される残り時間に関する情報と、を含む信号機情報（ＳＤ）と、前記信号検出部から取得した前記信号機の現在の表示内容を示す信号認識情報（ＳＲ）とを用いて、前記車両が前記交差点に進入する際の前記車両の走行を制御し、さらに
   前記交差点に対する現在の前記車両の位置および速度によって規定される領域であって、前記交差点の停止線（ＬＳ）を目安に前記車両を停止させる際の減速度が予め定められた減速度よりも大きくなる領域を緩減速領域（Ｚｓｄ）として設定し、
   前記信号機情報と、前記車両の前記交差点に対する現在の位置および速度とを用いて、前記信号機の表示が前記交差点への前記車両の進入を許容する表示から次の表示に変わるときに、前記車両の前記交差点に対する現在の位置および速度が前記緩減速領域内にあるか否かを判定する第１判定工程を実行し、
   前記車両の前記交差点に対する現在の位置および速度が前記緩減速領域内にあると判定された場合に、前記車両を減速させる制御の実行を決定し、
   前記信号認識情報の信頼度が予め定められた基準よりも高いか否かを判定する第２判定工程を実行し、
   前記信頼度が前記基準より低いと判定された場合には、前記車両を減速させる制御の実行が決定されているかを判定する第３判定工程を実行し、
   前記第３判定工程において、前記車両を減速させる制御の実行が決定されていると判定された場合には、前記交差点に進入する前に前記車両を停止させる停止制御を行い、前記車両を減速させる制御の実行が決定されていないと判定された場合には、前記車両の減速を抑制する減速抑制制御を行う、制御システム。

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