JP7155038B2 - 作業機 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。

従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁と、油圧切換弁の切換位置に応じて速度が変更可能な走行油圧装置とを備えている。

特開２０１７－１７９９２２号公報

特許文献１の作業機では、油圧切換弁の受圧部にブリード油路を設けているため、作業機を増速又は減速する際における変速ショックを低減することが可能である。しかしながら、特許文献１では、変速ショックを減少させるためにブリード油路を設けなければならず部品点数が多くなる。また、ニュートラルを有さない走行モータでは、より変速ショックを十分に低減することが求められている。

本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、簡単に変速ショックを低減することができる作業機を提供することを目的とする。

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、原動機と、斜板の角度に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態に切換可能な走行切換弁と、前記第２状態から前記第１状態に切り換える際に、前記走行ポンプの前記斜板の角度を低下させる制御装置と、前記原動機、前記走行ポンプ及び前記走行モータが設けられた機体と、前記機体の走行速度を検出可能な走行検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記走行検出装置で検出された走行速度に応じて、前記斜板の角度の低下量を設定する。

作業機は、前記第１状態と前記第２状態とに切り換える指令を行う切換部と、前記走行ポンプの斜板の角度を変更可能な操作装置と、を備え、前記制御装置は、前記切換部が前記第１状態にする指令を行った場合に、前記操作装置で設定された斜板の角度である目標角度よりも、前記走行ポンプの前記斜板の角度を低下させた後に、前記走行切換弁を前記第１状態に切り換える。

前記制御装置は、少なくとも前記走行切換弁を前記第１状態に切り換えた後に、前記走行ポンプの前記斜板の角度を復帰させる。
前記制御装置は、前記斜板の角度を復帰させる復帰時間を、前記走行ポンプの斜板を低下させる低下時間よりも短くする。

作業機は、前記原動機、走行ポンプ及び走行モータが設けられた機体を備え、前記制御装置は、前記機体が走行状態である場合に、前記斜板の角度を低下させる。
作業機は、機体と、前記機体の左側に設けられた第１走行装置と、前記機体の右側に設けられた第２走行装置と、を備え、前記走行モータは、前記第１走行装置に走行の動力を伝達する第１走行モータ及び前記第２走行装置に走行の動力を伝達する第２走行モータであり、前記走行ポンプは、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを作動可能であり、前記走行切換弁は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを前記第１速度と前記第２速度とに切り換え可能である。

前記切換部は、前記制御装置に第１状態と前記第２状態とに切り換える指令を出力する切換スイッチである。

本発明によれば、簡単に変速ショックを低減することができる。

第１実施形態における作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 走行モータを増速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを減速した場合の原動機の回転数と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを増速した場合の制御装置の第１動作フローを示した図である。 走行モータを減速した場合の制御装置の第２動作フローを示した図である。 走行モータを増速した場合の走行ポンプの斜板角度と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを減速した場合の走行ポンプの斜板角度と走行モータの切換との関係を示した図である。 走行モータを増速した場合の制御装置の第３動作フローを示した図である。 走行モータを減速した場合の制御装置の第４動作フローを示した図である。 第２実施形態における作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。 作業機の油圧システム（油圧回路）の変形例を示す図である。 原動機の実回転数Ｗ１、走行パイロット圧、原動機回転数の低下量ΔＤ１との関係を示す表である。 図８Ａのグラフである。 走行パイロット圧と、走行パイロット圧の低下量（低下量ΔＤ２）との関係を示す表である。 図９Ａのグラフである。 作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図１０は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図１０では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。

作業機１は、図１０に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５とを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図１０の左側）を前方、運転者の後側（図１０の右側）を後方、運転者の左側（図１０の手前側）を左方、運転者の右側（図１０の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。

キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。走行装置５は、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。

ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。

左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。

ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。

制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。

ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。

ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。

バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
左側及び右側の各走行装置（第１走行装置、第２走行装置）５は、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。

原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行装置５を駆動することが可能である。作業機の油圧システムは、第１走行ポンプ５３Ｌと、第２走行ポンプ５３Ｒと、第１走行モータ３６Ｌと、第２走行モータ３６Ｒとを備えている。

第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプである。具体的には、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒは、は、パイロット圧が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。

第１走行ポンプ５３Ｌと、第１走行モータ３６Ｌとは、循環油路５７ｈによって接続され、第１走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が第１走行モータ３６Ｌに供給される。第２走行ポンプ５３Ｒと、第２走行モータ３６Ｒとは、循環油路５７ｉによって接続され、第２走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が第２走行モータ３６Ｒに供給される。
第１走行モータ３６Ｌは、機体２の左側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第１走行モータ３６Ｌは、第１走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第１走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第１走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、第１走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第１走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

第２走行モータ３６Ｒは、機体２の右側に設けられた走行装置５の駆動軸に動力を伝達するモータである。第２走行モータ３６Ｒは、第２走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。第２走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第２走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、第２走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、第２走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。

図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、第１走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。

第２切換弁７１Ｒは、第２走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第２切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第２切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第２切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第２切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第２切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。

つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第２切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。

したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
走行モータにおける第１速度と、第２速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置６０に接続された切換スイッチ６１であり、作業者等が操作することができる。切換部（切換スイッチ６１）は、第１速度（第１状態）から第２速度（第２状態）に切り換える増速と、第２速度（第２状態）から第１速度（第１状態）に切り換える減速とのいずれかに切り換えることができる。

制御装置６０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０は、切換スイッチ６１の切換操作に基づいて、走行切換弁３４を切り換える。切換スイッチ６１は、プッシュスイッチである。切換スイッチ６１は、例えば、走行モータが第１速度の状態で押圧されると、当該走行モータを第２速度にする指令（走行切換弁３４を第２状態にする指令）が制御装置６０に出力される。また、切換スイッチ６１は、走行モータが第２速度の状態で押圧すると、当該走行モータを第１速度にする指令（走行切換弁３４を第１状態にする指令）が制御装置６０に出力される。なお、切換スイッチ６１は、ＯＮ／ＯＦＦに保持可能なプッシュスイッチであってもよく、ＯＦＦである場合には、走行モータを第１速度に保持する指令が制御装置６０に出力され、ＯＮである場合には、走行モータを第２速度に保持する指令が制御装置６０に出力される。

制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態にする指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行切換弁３４を第１状態にする。また、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態にする指令を取得した場合には、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、走行切換弁３４を第２状態にする。
さて、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２、操作装置５４とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。

第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。

操作装置５４は、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、操作レバー５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
操作レバー５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。

また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の操作レバー５９によって操作される。複数の操作弁５５は、操作レバー５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。

操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、操作レバー５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、操作レバー５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。

複数の操作弁５５と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。

操作レバー５９を前方（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。

また、操作レバー５９を後方（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。

また、操作レバー５９を右方（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが正転し且つ第２走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側に旋回する。

また、操作レバー５９を左方（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して第２走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して第１走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、第１走行ポンプ５３Ｌ及び第２走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、第１走行モータ３６Ｌが逆転し且つ第２走行モータ３６Ｒが正転転して作業機１が左側に旋回する。

また、操作レバー５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ３６Ｌ及び第２走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作レバー５９を左斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、操作レバー５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。

さて、制御装置６０には、原動機回転数を設定するアクセル６５が接続されている。アクセル６５は、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。また、制御装置６０には、原動機回転数を検出する回転検出装置６６が接続されている。回転検出装置６６によって、制御装置６０は、原動機３２の実原動機回転数（実回転数）を把握することができる。

制御装置６０は、アクセル６５の操作量に基づいて、目標の原動機回転数（目標回転数）を設定して、設定した目標回転数になるように実回転数を制御する。
さて、制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える際に、即ち、走行モータの回転速度を第１速度から第２速度に増速する場合に原動機回転数を低下させる。

制御装置６０は、作業機（機体２）の走行状態に基づいて原動機回転数を低下させる。例えば、制御装置６０は、増速時において、走行状態として作業機（機体２）が走行している場合には、原動機回転数を低下させ、走行状態として作業機（機体２）が停止している場合には、原動機回転数を低下させない。
図２Ａは、走行モータを第１速度から第２速度に増速する場合の原動機の回転数（目標回転数、実回転数）と、走行モータの切換との関係を示した図である。

図２Ａに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ１において、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作され、当該制御装置６０は、第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）にする増速指令（２速指令）を取得したとする。制御装置６０は、２速指令を取得すると、実回転数Ｗ１をアクセル６５で設定された目標回転数Ｗ２よりも低い所定回転数Ｗ３まで低下させる。所定回転数Ｗ３は、第１速度から第２速度へ切り換えた場合の変速ショックを軽減する回転数であり、例えば、実回転数Ｗ１から低下量ΔＤ１を減算した値である。

制御装置６０は、走行状態の１つである作業機（機体２）の走行速度に応じて、低下量ΔＤ１を設定する。具体的には、制御装置６０には、走行状態として走行速度を検出する走行検出装置６７が接続されている。走行検出装置６７は、例えば、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）を検出して、検出したパイロット圧を走行速度に変換する装置である。例えば、走行油路４５のパイロット圧が高い場合は、走行速度が高く、パイロット圧が低い場合は、走行速度が低く検出される。なお、走行検出装置６７は、走行油路４５のパイロット圧から走行速度を検出しているが、これに代えて、走行モータの回転軸の回転数を検出して、当該検出した回転数を走行速度に変換する装置であってもよく、走行速度を検出可能であれば何でもよい。
即ち、制御装置６０は、増速に切り換える場合に、走行検出装置６７で検出された走行速度に対応する低下量ΔＤ１を設定し、設定した低下量ΔＤ１に対応して原動機回転数を低下させる。

図８Ａに示すように、制御装置６０は、実回転数Ｗ１と、走行油路４５のパイロット圧（走行パイロット圧）と、低下量ΔＤ１との関係を示す低下量算出データを記憶している。図８Ｂは、図８Ａのグラフである。なお、図８Ａ及び図８Ｂの低下量算出データは、一例であり限定されない。
例えば、図８Ａに示すように、制御装置６０は２速指令を取得した場合に、実回転数Ｗ１が３０００ｒｐｍ、走行パイロット圧が１．５ＭＰａであるとき、低下量ΔＤ１を５００ｒｐｍに設定する。なお、図８Ａに示すように、制御装置６０は、原動機回転数を低下させる場合に、最低原動機回転数よりも小さくならないように、原動機回転数の下限値を設定している。また、制御装置６０は、原動機回転数を低下させるにあたって、低下量ΔＤ１が異なる場合でも、原動機回転数を低下させる傾きＫ１（低下時間Ｔ１の傾き）を一定にしている。

制御装置６０は、時点Ｑ２において、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ３に達すると、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰させる。或いは、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３に低下させる低下時間Ｔ１中に、途中で実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰させる。ここで、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３から目標回転数Ｗ２に復帰させる復帰時間Ｔ２を低下時間Ｔ１よりも長くする。即ち、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３に低下させる低下速度を、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３から目標回転数Ｗ２に復帰させる復帰速度よりも早くする。

また、制御装置６０は、少なくとも低下時間Ｔ１中、即ち、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３から目標回転数Ｗ２に復帰させる制御を開始する前に、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える。言い換えれば、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態に切り換えた後に、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰させる。

図３Ａは、走行モータの回転速度を第１速度から第２速度に変更する場合の制御装置６０の制御フローを示す図である。なお、作業機は停止状態ではなく走行している走行状態である。
制御装置６０は、切換スイッチ６１が第１速度から第２速度に切り換えられたか否かを判断する（Ｓ１）。切換スイッチ６１が第２速度に切り換えられていない場合、即ち、第１速度に維持されている場合（Ｓ１、Ｎｏ）、制御装置６０は、アクセル６５の操作に基づいて実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に設定する（Ｓ２）。切換スイッチ６１が第１速度から第２速度に切り換えられた場合（Ｓ１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２よりも低い所定回転数Ｗ３に向けて低下させる（Ｓ３）。制御装置６０は、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ３に達する前に、制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える（Ｓ４）。制御装置６０は、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ３に達しているか否かを判断し（Ｓ５）、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ３に達すると（Ｓ５、Ｙｅｓ）、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰する（Ｓ６）。なお、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ３に達していない場合（Ｓ５、Ｎｏ）、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３に向けて低下させ（Ｓ３）、走行切換弁３４を、既に第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換えている場合（Ｓ４の処理を既に行っている場合）は、Ｓ４の処理をスキップして、Ｓ５の処理に移行する。また、制御装置６０において、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３に向けて低下させる処理と、走行切換弁３４を切り換える処理とを個別に並列に処理してもよい。

さて、上述した実施形態では、作業機１を第１速度から第２速度に増速する場合に、原動機回転数を低下させているが、作業機１を第２速度から第１速度に減速する場合に、原動機回転数を低下させてもよい。
制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える際に、即ち、走行モータの回転速度を第２速度から第１速度に切り換える際に原動機回転数を低下させる。例えば、制御装置６０は、減速時において、走行状態として作業機（機体２）が走行している場合には、原動機回転数を低下させ、走行状態として作業機（機体２）が停止している場合には、原動機回転数を低下させない。

図２Ｂは、走行モータを第１速度から第２速度に減速する場合の原動機の回転数（目標回転数、実回転数）と、走行モータの切換との関係を示した図である。
図２Ｂに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ１１において、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作され、当該制御装置６０は、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）にする減速指令（１速指令）を取得したとする。制御装置６０は、１速指令を取得すると、実回転数Ｗ１をアクセル６５で設定された目標回転数Ｗ２よりも低い所定回転数Ｗ４まで低下させる。所定回転数Ｗ４は、第２速度から第１速度へ切り換えた場合の変速ショックを軽減する回転数であり、例えば、目標回転数Ｗ２からの低下量ΔＤ１によって設定される。なお、低下量ΔＤ１の設定は上述した実施形態と同様であり、制御装置６０は、減速に切り換える場合に、走行検出装置６７で検出された走行速度に対応する低下量ΔＤ１を設定し、設定した低下量ΔＤ１に対応して原動機回転数を低下させる。また、制御装置６０は、原動機回転数を低下させるにあたって、低下量ΔＤ１が異なる場合でも、原動機回転数を低下させる傾きＫ２（低下時間Ｔ１１の傾き）を一定にしている。

制御装置６０は、時点Ｑ１２において、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ４に達すると、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰させる。或いは、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ４に低下させる低下時間Ｔ１１中に、途中で実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰させる。ここで、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ４から目標回転数Ｗ２に復帰させる復帰時間Ｔ１２を低下時間Ｔ１１よりも短くする。即ち、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３に低下させる低下速度を、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ３から目標回転数Ｗ２に復帰させる復帰速度よりも遅くする。

また、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を所定回転数Ｗ４から目標回転数Ｗ２に復帰させる前に、走行切換弁３４のソレノイドを消磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。言い換えれば、制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態に切り換えた後に、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰させる。

図３Ｂは、走行モータの回転速度を第２速度から第１速度に変更する場合の制御装置６０の制御フローを示す図である。なお、作業機は停止状態ではなく走行している走行状態である。
制御装置６０は、切換スイッチ６１が第２速度から第１速度に切り換えられたか否かを判断する（Ｓ１１）。切換スイッチ６１が第１速度に切り換えられていない場合、即ち、第２速度に維持されている場合（Ｓ１１、Ｎｏ）、制御装置６０は、アクセル６５の操作に基づいて実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に設定する（Ｓ１２）。切換スイッチ６１が第２速度から第１速度に切り換えられた場合（Ｓ１１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２よりも低い所定回転数Ｗ４に低下させる（Ｓ１３）。制御装置６０は、実回転数Ｗ１が所定回転数Ｗ４に達しているか否かを判断し（Ｓ１４）、実回転数Ｗ１１が所定回転数Ｗ４に達した後に（Ｓ１４、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える（Ｓ１５）。制御装置６０は、実回転数Ｗ１を目標回転数Ｗ２に復帰する（Ｓ１６）。

作業機１は、原動機３２と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ，第２走行ポンプ５３Ｒ）と、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）と、走行切換弁３４と、制御装置６０とを備え、制御装置６０は、第１状態から第２状態に切り換える増速、及び、第２状態から第１状態に切り換える減速のいずれかに切り換える場合に、機体２の走行状態に基づいて原動機回転数を低下させる。これによれば、作業機１の速度を増速する場合、或いは、減速する場合のいずれにおいても、走行状態に応じて原動機回転数を低下さているため、走行状態に対応して、変速のショックを低減することができる。

制御装置６０は、走行状態として機体２が走行している場合には、原動機回転数を低下させ、走行状態として機体２が停止している場合には、原動機回転数を低下させない。これによれば、機体２の走行時における変速のショックをより低減することができる。
制御装置６０は、第１状態から第２状態に切り換える増速、及び、第２状態から第１状態に切り換える減速のいずれかに切り換える場合に、走行検出装置６７で検出された走行速度に対応する原動機回転数の低下量ΔＤ１を設定し、設定した低下量ΔＤ１に対応して原動機回転数を低下させる。これによれば、作業機１の速度を増速する場合、或いは、減速する場合のいずれにおいても、走行速度に応じて原動機回転数を低下さているため、走行速度がどのような状態であっても、変速のショックを低減することができる。

また、制御装置６０は、切換部（切換スイッチ６１）が変速指令を行った場合に、アクセル６５で設定された原動機回転数である目標回転数よりも、原動機回転数を低下させた後に、走行切換弁３４を変速指令に応じて第１状態及び第２状態のいずれかに切り換える。これによれば、作業機１の増速前又は減速前においてアクセル６５によって設定された目標回転数よりも、原動機回転数を低下させるため、増速又は減速のいずれかの変速時において、走行ポンプから吐出する作動油の流量を一時的に低下させることができ、これにより、変速ショックを低減することができる。

制御装置６０は、走行切換弁３４を切り換えた後に、原動機回転数を復帰させる。これによれば、変速ショックを低減するために原動機回転数を低下させた後において、出来るだけ早く原動機回転数を減速前の状態にすることができる。
制御装置６０は、増速の場合は、原動機回転数を復帰させる復帰時間Ｔ２を、原動機回転数を低下させる低下時間Ｔ１よりも長くし、減速の場合は復帰時間Ｔ１２を低下時間Ｔ１１よりも短くする。これによれば、変速ショックを低減した後は、出来るだけ早く原動機回転数を変速前に出来るだけ早く戻すという状況の中で、変速ショックを出来るだけ小さくすることができる。

［第２実施形態］
図６は、第２実施形態における作業機の油圧システムを示している。第２実施形態では、操作装置１５４によって走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度を変更するだけでなく、制御装置６０によっても走行ポンプの斜板角度を変更することができる。なお、図６は、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）、操作装置１５４及び制御装置６０を示しているが、他の部分は、図１と同様である。

操作装置１５４は、電気によって走行ポンプの斜板角度を変更するジョイスティック型の装置であり、操作レバー５９と、操作レバー５９の操作量及び操作方向等を電気信号に変換する操作検出装置（センサ）８２とを有している。操作レバー５９を右方、左方、前方、後方のそれぞれに操作すると、操作量及び操作方向を操作検出装置８２が検出し、検出した操作量及び操作方向が制御装置６０に入力される。制御装置６０は、操作検出装置８２が検出した操作量及び操作方向に基づいて走行ポンプの斜板角度を変更する。具体的には、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）は、斜板角度を変更するレギュレータ１５５を有しており、当該レギュレータ１５５を制御装置６０が制御することによって、斜板角度を変更する。走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）は、斜板角度が大きくなるにつれて、吐出する作動油の流量が大きくなり、斜板角度が小さくなるにつれて吐出する作動油の流量が小さくなる。また、制御装置６０には、斜板角度を検出する角度検出装置６８が接続されている。角度検出装置６８によって、制御装置６０は、走行ポンプの実際の斜板角度（実角度）を把握することができる。

制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換える際（走行モータの回転速度を第１速度から第２速度に増速する場合）に走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度を低下させる。
図４Ａは、走行モータを第１速度から第２速度に増速する場合の斜板角度（目標角度、実角度）と、走行モータの切換との関係を示した図である。

図４Ａに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ２１において、切換スイッチ（切換弁）６１が操作され、当該制御装置６０は、第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）にする指令（２速指令）を取得したとする。制御装置６０は、２速指令を取得すると、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の実角度Ｗ１１を、操作装置１５４の操作量に基づいて設定された斜板角度の目標角度（目標角度）Ｗ１２よりも低い所定角度Ｗ１３まで低下させる。所定角度Ｗ１３は、第１速度から第２速度へ切り換えた場合の変速ショックを軽減する角度であり、実角度Ｗ１１から低下量ΔＤ２を減算した値である。

図９Ａに示すように、制御装置６０は、走行パイロット圧と、走行パイロット圧の低下量（低下量ΔＤ２）との関係を示す低下量算出データを記憶している。図９Ｂは、図９Ａのグラフである。図９Ａ及び図９Ｂの低下量算出データは、一例であり限定されない。また、図９Ａに示した走行速度（車速）は、説明の便宜上示した値であって、所定の原動機回転数における値であり、限定されない。

図９Ａ及び図９Ｂでは、走行パイロット圧の低下量が示されているが、当該走行パイロット圧の低下量と、斜板角度の低下量ΔＤ２とは相関性がある。即ち、走行パイロット圧で斜板角度を操作する構成であるため、走行パイロット圧が高い程、斜板角度が大きくなり、走行パイロット圧が低い程、斜板角度が小さくなる。
例えば、図９Ａに示すように、制御装置６０は２速指令を取得した場合に、走行速度が５．０ｋｍ／ｈ（走行パイロット圧：１．５ＭＰａ）である場合、走行パイロット圧の低下量を０．５０ＭＰａに設定する。なお、図９Ａに示すように、制御装置６０は、原動機回転数を低下させる場合に、斜板角度、即ち、走行パイロット圧が最低パイロット圧よりも小さくならないように、斜板角度（走行パイロット圧）の下限値を設定している。

制御装置６０は、時点Ｑ２２において、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１３に達すると、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰させる。或いは、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１３に低下させる低下時間Ｔ２１中に、途中で実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰させる。ここで、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１３から目標角度Ｗ１２に復帰させる復帰時間Ｔ２２を低下時間Ｔ２１よりも長くする。即ち、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１３に低下させる低下速度を、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１３から目標角度Ｗ１２に復帰させる復帰速度よりも早くする。

また、制御装置６０は、少なくとも低下時間Ｔ２１中、即ち、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１３から目標角度Ｗ１２に復帰させる制御を開始する前に、走行切換弁３４のソレノイドを励磁する信号を出力して、走行切換弁（切換弁）３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える。言い換えれば、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態に切り換えた後に、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰させる。

図５Ａは、第２実施形態において、走行モータの回転速度を第１速度から第２速度に変更する場合の制御装置６０の制御フローを示す図である。なお、作業機は停止状態ではなく走行している走行状態である。
制御装置６０は、切換スイッチ６１が第１速度から第２速度に切り換えられたか否かを判断する（Ｓ２１）。切換スイッチ６１が第２速度に切り換えられていない場合、即ち、第１速度に維持されている場合（Ｓ２１、Ｎｏ）、制御装置６０は、操作装置１５４の操作に基づいて実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に設定する（Ｓ２２）。切換スイッチ６１が第１速度から第２速度に切り換えられた場合（Ｓ１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２よりも低い所定角度Ｗ１３に向けて低下させる（Ｓ２３）。制御装置６０は、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１３に達する前に、走行切換弁３４を第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換える（Ｓ２４）。制御装置６０は、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１３に達しているか否かを判断し（Ｓ２５）、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１３に達していると（Ｓ２５、Ｙｅｓ）、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰する（Ｓ２６）。

なお、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１３に達していない場合（Ｓ２５、Ｎｏ）、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１３に向けて低下させ（Ｓ２３）、走行切換弁３４を、既に第１状態（第１速度）から第２状態（第２速度）に切り換えている場合（Ｓ２４の処理を既に行っている場合）は、Ｓ２４の処理をスキップして、Ｓ２５の処理に移行する。また、制御装置６０において、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１３に向けて低下させる処理と、走行切換弁３４を切り換える処理とを個別に並列に処理してもよい。

作業機１は、原動機３２と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）と、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）と、走行切換弁３４と、制御装置６０とを備え、制御装置６０は、第１状態から第２状態に切り換える際に、走行ポンプの斜板角度を低下させる。これによれば、作業機１の速度を増速する場合（第１状態から第２状態に切り換える場合）における変速のショックを低減することができる。

作業機１は、走行ポンプの斜板角度を変更可能な操作装置１５４を備え、制御装置６０は、切換スイッチ６１により第２状態にする指令を取得した場合に、操作装置１５４で設定された斜板の角度である目標角度よりも、走行ポンプの斜板角度を低下させた後に、走行切換弁３４を第２状態に切り換える。これによれば、作業機１の増速前において操作装置１５４によって設定された目標角度よりも、実角度を低下させるため、増速時において、走行ポンプから吐出する作動油の流量を一時的に低下させることができ、これにより、変速ショックを低減することができる。

制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態に切り換えた後に、走行ポンプの斜板角度を復帰させる。これによれば、変速ショックを低減するために実角度を低下させた後において、出来るだけ早く実角度を増速前の状態にすることができる。
制御装置６０は、斜板角度を復帰させる復帰時間Ｔ２２を、走行ポンプの斜板角度を低下させる低下時間Ｔ２１よりも長くする。これによれば、変速ショックを低減した後は、出来るだけ早く実角度を増速前に出来るだけ早く戻すという状況の中で、増速時の変速ショックは出来るだけ小さくすることができる。

制御装置は、走行検出装置で検出された走行速度に応じて、斜板角度の低下量を設定する。これによれば、走行速度に応じた変速ショックの低減をすることができる。
さて、上述した実施形態では、作業機１を第１速度から第２速度に増速する場合に、走行ポンプの斜板角度を低下させているが、作業機１を第２速度から第１速度に減速する場合に、斜板角度を低下させてもよい。

制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換える際（走行モータの回転速度を第２速度から第１速度に減速する場合）に走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）を低下させる。
図４Ｂは、走行モータを第２速度から第１速度に減速する場合の斜板角度（目標角度、実角度）と、走行モータの切換との関係を示した図である。

図４Ｂに示すように、制御装置６０は、時点Ｑ３１において、切換スイッチ（切換ＳＷ）６１が操作され、当該制御装置６０は、第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）にする指令（１速指令）を取得したとする。制御装置６０は、１速指令を取得すると、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の実角度Ｗ１１を、操作装置１５４の操作量に基づいて設定された斜板角度の目標角度Ｗ１２よりも低い所定角度Ｗ１４まで低下させる。

制御装置６０は、時点Ｑ３２において、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１４に達すると、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰させる。或いは、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１４に低下させる低下時間Ｔ３１中に、途中で実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰させる。ここで、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１４から目標角度Ｗ１２に復帰させる復帰時間Ｔ３２を低下時間Ｔ３１よりも短くする。即ち、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１４に低下させる低下速度を、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１４から目標角度Ｗ１２に復帰させる復帰速度よりも遅くする。

また、制御装置６０は、少なくとも低下時間Ｔ３１中、即ち、実角度Ｗ１１を所定角度Ｗ１４から目標角度Ｗ１２に復帰させる制御を開始する前に、走行切換弁３４のソレノイドを消磁する信号を出力して、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える。言い換えれば、制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態に切り換えた後に、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰させる。

図５Ｂは、第２実施形態において、走行モータの回転速度を第２速度から第１速度に変更する場合の制御装置６０の制御フローを示す図である。なお、作業機は停止状態ではなく走行している走行状態である。
制御装置６０は、切換スイッチ６１が第２速度から第１速度に切り換えられたか否かを判断する（Ｓ３１）。切換スイッチ６１が第２速度に切り換えられていない場合、即ち、第２速度に維持されている場合（Ｓ３１、Ｎｏ）、制御装置６０は、操作装置１５４の操作に基づいて実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に設定する（Ｓ３２）。切換スイッチ６１が第２速度から第１速度に切り換えられた場合（Ｓ３１、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２よりも低い所定角度Ｗ１４に低下させる（Ｓ３３）。制御装置６０は、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１４に達しているか否かを判断し（Ｓ３４）、実角度Ｗ１１が所定角度Ｗ１４に達した後に（Ｓ３４、Ｙｅｓ）、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態（第２速度）から第１状態（第１速度）に切り換える（Ｓ３５）。制御装置６０は、実角度Ｗ１１を目標角度Ｗ１２に復帰する（Ｓ３６）。

作業機１は、原動機３２と、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）と、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）と、走行切換弁３４と、制御装置６０とを備え、制御装置６０は、第２状態から第１状態に切り換える際に、走行ポンプの斜板角度を低下させる。これによれば、作業機１の速度を減速する場合（第２状態から第１状態に切り換える場合）における変速のショックを低減することができる。

制御装置６０は、切換スイッチ６１により第１状態にする指令を取得した場合に、操作装置１５４で設定された斜板角度である目標角度よりも、走行ポンプの斜板角度を低下させた後に、走行切換弁３４を第１状態に切り換える。これによれば、作業機１の減速前において操作装置１５４によって設定された目標角度よりも、実角度を低下させるため、減速時において、走行ポンプから吐出する作動油の流量を一時的に低下させることができ、これにより、変速ショックを低減することができる。

制御装置６０は、少なくとも走行切換弁３４を第１状態に切り換えた後に、走行ポンプの斜板角度を復帰させる。これによれば、変速ショックを低減するために実角度を低下させた後において、出来るだけ早く実角度を減速前の状態にすることができる。
制御装置６０は、斜板角度を復帰させる復帰時間Ｔ３２を、走行ポンプの斜板角度を低下させる低下時間Ｔ３１よりも短くする。これによれば、変速ショックを低減した後は、出来るだけ早く実角度を減速前に出来るだけ早く戻すという状況の中で、減速時の変速ショックは出来るだけ小さくすることができる。

さて、切換スイッチ６１によって、第１速度から第２速度に増速したり、第２速度から第１速度に減速する場合において、制御装置６０は、切換スイッチ６１の指令から走行切換弁３４を切り換えるまでの切換時間を増速と減速とで異ならせている。
具体的には、図２Ａに示すように、切換スイッチ６１によって増速指令を行ってから走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えるまでの切換時間を「Ｚ１０」、図２Ｂに示すように、切換スイッチ６１によって減速指令を行ってから走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えるまでの切換時間を「Ｚ１１」とした場合、増速指令時の切換時間Ｚ１０は、減速指令時の切換時間Ｚ１１よりも短い（Ｚ１０＜Ｚ１１）。

また、図４Ａに示すように、切換スイッチ６１によって増速指令を行ってから走行切換弁３４を第１状態から第２状態に切り換えるまでの切換時間を「Ｚ１２」、図４Ｂに示すように、切換スイッチ６１によって指令を行ってから走行切換弁３４を第２状態から第１状態に切り換えるまでの切換時間を「Ｚ１３」とした場合、切換時間Ｚ１２は切換時間Ｚ１３よりも短い（Ｚ１２＜Ｚ１３）。

つまり、制御装置６０は、減速時において、切換スイッチ６１の操作から走行切換弁３４を切り換えるまでの切換時間Ｚ１１、Ｚ１３は、増速時において、切換スイッチ６１の操作から走行切換弁３４を切り換えるまでの切換時間Ｚ１０、Ｚ１２よりも長く設定している。
また、上述した実施形態において、図２Ａ及び図２Ｂに示すように、増速時及び減速時に原動機回転数を低下させ、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、増速時及び減速時に斜板角度を低下させているが、原動機回転数と斜板角度とを組み合わせて適用してもよい。例えば、制御装置６０は、図２Ｂに示すように、減速時には原動機回転数を低下する一方、図４Ａに示すように、増速時には斜板角度を低下させる。

上述した実施形態では、制御装置６０は、変速指令時において、走行速度に応じて、原動機回転数の低下量ΔＤ１、Ｄ２を可変にしている。ここで、原動機回転数の低下の傾きＫ１、Ｋ２を一定にした場合、低下量ΔＤ１、Ｄ２が大きい場合には、原動機回転数の低下を開始してから所定回転数Ｗ３、Ｗ４に達するまでの時間（低下時間Ｔ１、Ｔ１１）が長く、低下量ΔＤ１、Ｄ２が小さい場合には、低下時間Ｔ１、Ｔ１１は長くなる。制御装置６０は、低下時間Ｔ１、Ｔ１１の長さに応じて、切換時間Ｚ１０、Ｚ１１、Ｚ１２、Ｚ１３を設定し、低下量ΔＤ１、Ｄ２が大きく低下時間Ｔ１、Ｔ１１が長くなる場合は、切換時間Ｚ１０、Ｚ１１、Ｚ１２、Ｚ１３を長く、低下量ΔＤ１、Ｄ２が小さく低下時間Ｔ１、Ｔ１１が短くなる場合は、切換時間Ｚ１０、Ｚ１１、Ｚ１２、Ｚ１３を短くしている。即ち、制御装置６０は、変速指令時において、走行速度に応じて、切換時間Ｚ１０、Ｚ１１、Ｚ１２、Ｚ１３を設定している。

制御装置６０は、変速指令を取得してから走行切換弁３４を切り換えるまでの切換時間切換時間Ｚ１０、Ｚ１１、Ｚ１２、Ｚ１３を、増速時と減速時とで異ならせる。これによれば、原動機回転数を低下させることで変速ショックを低減するという状況において、増速時における作業者（オペレータ）のフィーリングと走行切換弁３４との切換を合わせやすく、また、減速時においても作業者のフィーリングと走行切換弁３４との切換を合わせやすく、操作感を向上させることができる。

制御装置６０は、走行検出装置６７が検出した走行速度に応じて、切換時間Ｚ１０、Ｚ１１、Ｚ１２、Ｚ１３を設定する。これによれば、走行速度に対応して、変速時の切りかのタイミングを変えることができるため、より変速ショックを低減することができる。
制御装置６０は、減速時の切換時間Ｚ１１、Ｚ１３を、増速時の切換時間Ｚ１０、Ｚ１２よりも長くしている。これによれば、減速時における変速ショックと、増速時の変速ショックとを略同じにすることができる。

さて、上述した実施形態において、斜板角度は、レギュレータ１５５によって変更していたが、他の方法により、斜板角度を変更してもよい。例えば、図７に示すように、吐出油路４０は、中途部で分岐していて、分岐後の吐出油路４０であって操作装置５４に至る区間４０ａに、比例弁６９が接続されている。比例弁６９は、電磁比例弁であって制御装置６０の制御によって開度が変更可能である。

操作装置５４の操作レバー５９がフルストローク、即ち、操作弁５５（５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｃ、５５Ｄ）が略全開である状況において、制御装置６０は、切換スイッチ６１によって１速状態から２速状態にする指令を取得した場合、比例弁６９の開度を切換スイッチ６１の操作時の開度よりも小さくすることによって、操作弁５５に向かう作動油の１次圧力を下げ、図４Ａと同様に、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度を現在よりも低下させる。走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度が低下後、制御装置６０は、走行切換弁３４を第２状態に切り換え、第２状態に切り換えた後は、比例弁６９の開度を復帰させる。

また、操作装置５４の操作レバー５９がフルストロークである状況において、制御装置６０は、切換スイッチ６１によって２速状態から１速状態にする指令を取得した場合、比例弁６９の開度を切換スイッチ６１の操作時の開度よりも小さくすることによって、操作弁５５に向かう作動油の１次圧力を下げ、図４Ｂと同様に、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度を現在よりも低下させる。走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度が低下後、制御装置６０は、走行切換弁３４を第１状態に切り換え、第１状態に切り換えた後は、比例弁６９の開度を復帰させる。なお、操作レバー５９がフルストロークであるか否かは、操作検出装置（センサ）８２で検出された操作量によって把握することが可能である。

つまり、図７に示すように、吐出油路４０（４０ａ）に設けた比例弁６９によっても、増速又は減速時に、走行ポンプ（第１走行ポンプ５３Ｌ、第２走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度を低下させることができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

上述した実施形態では、切換部を作業者等が手動などで操作することができる切換スイッチ６１で構成していたが、制御装置６０に内蔵してもよい。制御装置６０に内蔵した場合、切換部は、当該制御装置６０に格納されたプログラム、電気、電子部品（電子電子回路）で構成される。この場合、制御装置６０の切換部は、作業機に設けた様々な検出装置、例えば、センサからの検出情報に基づいて１速状態と２速状態とに切り換えるか判断し、判断結果に基づいて、走行切換弁３４に制御信号を出力する。走行切換弁３４は、１速状態の制御信号を取得した場合には、１速状態に切り換わり、２速状態の制御信号を取得した場合には、２速状態に切り換わる。

走行切換弁３４は、走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である弁であればよく、方向切換弁とは異なる比例弁であってもよい。
走行モータは、第１速度、第２速度との間に中立（ニュートラル）を有するモータであってもよい。

走行モータ（第１走行モータ３６Ｌ、第２走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータである場合、モータ容量が大きくなることで、第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなり、第２速に切り換えることができる。
走行速度は、走行レバー５９の操作によって変化するため、走行検出装置６７は、操作レバー５９の操作量（操作角度）、操作位置に基づいて、走行速度を検出する装置であってもよい。上述したように、第２速度（第２状態）は、第１速度（第１状態）よりも速ければよいため、作業機は、変速段が２段に限定されず、多段（複数段）であっても適用が可能である。

１ 作業機
２ 機体
３２ 原動機
３４ 走行切換弁
３６Ｌ 第１走行モータ
３６Ｒ 第２走行モータ
５３Ｌ 第１走行ポンプ
５３Ｒ 第２走行ポンプ
６０ 制御装置
６５ アクセル
６７ 走行検出装置

Claims (7)

1. 原動機と、
   斜板の角度に応じて吐出する作動油の流量を変更可能な走行ポンプと、
   前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能で、且つ、回転速度が第１速度と前記第１速度よりも高い第２速度とに切換可能な走行モータと、
   前記走行モータの回転速度を前記第１速度にする第１状態と、前記走行モータの回転速度を前記第２速度にする第２状態に切換可能な走行切換弁と、
   前記第２状態から前記第１状態に切り換える際に、前記走行ポンプの前記斜板の角度を低下させる制御装置と、
   前記原動機、前記走行ポンプ及び前記走行モータが設けられた機体と、
   前記機体の走行速度を検出可能な走行検出装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記走行検出装置で検出された走行速度に応じて、前記斜板の角度の低下量を設定する作業機。
2. 前記第１状態と前記第２状態とに切り換える指令を行う切換部と、
   前記走行ポンプの斜板の角度を変更可能な操作装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記切換部が前記第１状態にする指令を行った場合に、前記操作装置で設定された斜板の角度である目標角度よりも、前記走行ポンプの前記斜板の角度を低下させた後に、前記走行切換弁を前記第１状態に切り換える請求項１に記載の作業機。
3. 前記制御装置は、少なくとも前記走行切換弁を前記第１状態に切り換えた後に、前記走行ポンプの前記斜板の角度を復帰させる請求項２に記載の作業機。
4. 前記制御装置は、前記斜板の角度を復帰させる復帰時間を、前記走行ポンプの斜板を低下させる低下時間よりも短くする請求項３に記載の作業機。
5. 前記制御装置は、前記機体が走行状態である場合に、前記斜板の角度を低下させる請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機。
6. 前記機体の左側に設けられた第１走行装置と、
   前記機体の右側に設けられた第２走行装置と、
   を備え、
   前記走行モータは、前記第１走行装置に走行の動力を伝達する第１走行モータ及び前記第２走行装置に走行の動力を伝達する第２走行モータであり、
   前記走行ポンプは、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを作動可能であり、
   前記走行切換弁は、前記第１走行モータ及び前記第２走行モータを前記第１速度と前記第２速度とに切り換え可能である請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機。
7. 前記切換部は、前記制御装置に前記第１状態と前記第２状態とに切り換える指令を出力する切換スイッチである請求項２～４のいずれか１項に記載の作業機。

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