JP7024405B2 - 情報処理装置、プログラム及び情報処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、プログラム及び情報処理方法に関する。

従来、画像解析により被写体の測定を行うことができる測定装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１７－３３９９号公報

しかしながら、従来の技術では、撮影中心点と画像内の任意の対象との実距離を予め測定しておく必要があり、簡易な計測を行うことができないという問題がある。

一つの側面では、簡易計測を実現することが可能な情報処理装置等を提供することにある。

一つの案では、計測対象面に３以上のレーザ光が照射された画像データを撮像装置から取得する取得部と、前記画像データ上の各レーザ光に対応する第１座標を特定する特定部と、特定した前記第１座標及び、該第１座標と前記撮像装置のカメラパラメータとから特定される前記計測対象面上の各レーザ光の第２座標に基づき、前記計測対象面を特定する式を算出する算出部とを備える。

一つの側面では、簡易計測を実現することが可能となる。

情報処理システムの概要を示す説明図である。 コンピュータのハードウェア群を示すブロック図である。 第１座標の算出手順を示す説明図である。 対象面に照射されるレーザ光のイメージを示す説明図である。 画像データと対象面との関係を示す説明図である。 対象面方程式の算出手順を示すフローチャートである。 距離算出手順を示すフローチャートである。 ４点の選択処理を説明する説明図である。 撮影画像データを示す説明図である。 射影変換処理の手順を示す説明図である。 射影変換を示す説明図である。 分解能を説明するための説明図である。 補正画像上での距離の算出手順を示す説明図である。 分解能算出手順を示すフローチャートである。 距離の算出手順を示すフローチャートである。 上述した形態のコンピュータの機能ブロック図である。 実施の形態２に係るコンピュータのハードウェア群を示すブロック図である。

実施の形態１
以下実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は情報処理システムの概要を示す説明図である。情報処理システムは情報処理装置１及び計測装置２等を含む。情報処理装置１は例えば、サーバコンピュータ、パーソナルコンピュータ、タブレットまたはスマートフォン等である。実施の形態では情報処理装置１をコンピュータ１と読み替えて説明する。計測装置２は３以上のレーザ光を照射するレーザモジュール及び撮像装置を含む。なお、実施の形態では計測装置２とコンピュータ１とが分離した例を挙げて説明するがこれに限るものではない。計測装置２とコンピュータ１とを一体のものとしてもよい。

橋梁、ビル、住宅、高架若しくはトンネル等の施設、または、飛行機、電車、自動車若しくは船舶等の移動体の計測対象面に向けて、レーザモジュールからレーザ光を照射する。併せて撮像装置にてレーザ光が照射された対象面の画像を取り込む。図１の例では４つのレーザモジュールからレーザ光が対象面に照射され、４つの照射スポットが撮像画像として取り込まれている。

コンピュータ１は、撮像装置から画像データを取り込み、各レーザ光に対応する座標を特定する。以下では、画像データ上の座標を第１座標といい、実空間における座標を第２座標という。コンピュータ１は対象面における各レーザ光の第２座標と、特定した第１座標とに基づき、対象面の方程式を算出する。コンピュータ１は、画像データ上から対象面の損傷の長さ等、計測を希望する２つの第１座標を受け付ける。コンピュータ１は受け付けた２つの第１座標及び方程式に基づき、対応する２つの第２座標を算出し、求めた２つの第２座標に基づき第２座標間の距離を算出する。以下詳細を説明する。

図２はコンピュータ１のハードウェア群を示すブロック図である。コンピュータ１は制御部としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２、入力部１３、表示部１４、記憶部１５、時計部１８、通信ポート１９、及び、通信部１６等を含む。ＣＰＵ１１は、バス１７を介してハードウェア各部と接続されている。ＣＰＵ１１は記憶部１５に記憶された制御プログラム１５Ｐに従いハードウェア各部を制御する。なお、ＣＰＵ１１は複数のプロセッサコアを搭載したマルチコアプロセッサであっても良い。ＲＡＭ１２は例えばＳＲＡＭ（Static RAM）、ＤＲＡＭ(Dynamic RAM)、フラッシュメモリ等である。ＲＡＭ１２は、記憶部としても機能し、ＣＰＵ１１による各種プログラムの実行時に発生する種々のデータを一時的に記憶する。

入力部１３はマウス、キーボード、タッチパネル、ボタン等の入力デバイスであり、受け付けた操作情報をＣＰＵ１１へ出力する。表示部１４は液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（electroluminescence）ディスプレイ等であり、ＣＰＵ１１の指示に従い各種情報を表示する。通信部１６は通信モジュールであり、図示しない他のコンピュータ１等との間で情報のインターネット等の通信網を介して情報の送受信を行う。時計部１８は日時情報をＣＰＵ１１へ出力する。

記憶部１５は大容量メモリまたはハードディスクであり、制御プログラム１５Ｐ等を記憶している。通信ポート１９は、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）ポートであり、計測装置２のレーザモジュール（照射装置）２２及び撮像装置２１と、コンピュータ１との間で情報の送受信を行うインターフェースである。なお、Bluetooth(登録商標)等の近距離無線通信モジュールを用いて無線通信によりコンピュータ１と計測装置２との情報の送受信を行ってもよい。

各レーザモジュール２２はＣＰＵ１１の指示に従いレーザ光を出力する。実施の形態では説明を容易にするために、対象面は実質的に平らな面であるものとして説明する。撮像装置２１は取得した画像データをＣＰＵ１１へ出力する。なお、実施形態では、斜め方向から対象面を撮影する例を示すが、正面から撮影してもよい。ＣＰＵ１１は、取得した画像データをＲＡＭ１２に一時的に記憶する。なお、コンピュータ１は１台で各種処理を実行するほか、複数のコンピュータ１、１・・・により分散して各種処理を実行してもよい。また各種処理をコンピュータ１の仮想マシン上で実行するようにしてもよい。またコンピュータ１と計測装置２とを一体化する場合、タブレットまたはスマートフォンのタッチパネル裏面中央部に撮影装置２１を配置し、４隅にレーザモジュール２２を配置すればよい。

図３は第１座標の算出手順を示す説明図である。ＣＰＵ１１は、取り込んだ画像データについて２値化処理を行う。これによりレーザ光の領域が特定される。次いでＣＰＵ１１は、２値化により得られるエッジ領域の座標に対し、楕円近似を行う。ＣＰＵ１１は、近似した楕円の中心座標を第１座標として特定する。ＣＰＵ１１は、４つの第１座標をＲＡＭ１２に記憶する。なお、実施の形態では楕円近似を用いる例を示すがこれに限るものではない。例えば、ＣＰＵ１１は、エッジ検出を行いエッジ領域のｘ軸方向の最大座標及び最小座標の平均値と、ｙ軸方向の最大座標及び最小座標の平均値とに基づき、第１座標を算出するようにしてもよい。また正面から撮影した場合、エッジ検出により特定される円の中心を第１座標とすればよい。

図４は対象面に照射されるレーザ光のイメージを示す説明図である。計測装置２は撮像装置２１及びレーザモジュール２２を支持する支持板２３を有する。レーザモジュール２２、２２・・・は相互にレーザ光が重複しないよう適宜距離を隔てて、照射面が平行となるよう配置されている。

撮像装置２１は各レーザモジュール２２から等距離の位置に配置されている。図４の例では正方形の支持板２３の中央に撮像装置２１が取り付けられており、支持板２３の４隅にレーザモジュール２２が同一方向に出射面を向けて取り付けられている。以下では説明の便宜上、カメラの撮影方向及びレーザ光の照射方向をｚ軸正方向、支持板２３の平面をｘｙ軸平面とし、ｘｙ軸平面において紙面下側をｘ軸正方向、紙面奥に向かう方向をｙ軸正方向とする。なお、実施の形態では４つのレーザモジュール２２を用いる例を示すが、これに限るものではない。図４のレーザモジュール２２を一つ削除した形態でもよい。また、５つまたは６つのレーザモジュール２２を用いてもよい。この場合各レーザモジュール２２で形成される多角形の中心点に撮像装置２１を配置すればよい。

ここで、撮像装置２１を原点とし、一のレーザモジュール２２の座標を（x₀,y₀,0）、対象面の方程式をｚ=ax+by+cとした場合、当該レーザモジュール２２が照射したレーザ光が対象面に照射される第２座標は(x₀,y₀,ax₀+by₀+c)となる。なお、レーザモジュール２２の位置及び照射方向は既知とする。また、撮影画像データ上の座標軸は、右方向に向かう方向をu軸正方向、下方向に向かう方向をｖ軸正方向とする。ここで、上述した一のレーザモジュール２２の画像データ上の第１座標（u₀,v₀）とする。

ＣＰＵ１１は、予め取得し記憶部１５に記憶している撮像装置２１のカメラパラメータを読み出す。ＣＰＵ１１は、画像データ上の第１座標（u₀,v₀）及びカメラパラメータに基づき、対象面の方程式ｚ=ax+by+c から、未知数であるa,b及びcを算出する。少なくとも３つの第１座標が存在すれば３つの式を立てることができ、３つの未知数a,b,cを求めることができる。ＣＰＵ１１は、算出した係数を含む方程式をＲＡＭ１２に記憶する。なお、レーザ点の数が多い場合、方程式の数が多くなるため、a,b,cを求める際に最小二乗法等により、楕円近似等に起因するノイズによる誤差を低減しながら精度よく対象面方程式の係数を算出することが可能となる。

図５は画像データと対象面との関係を示す説明図である。ＣＰＵ１１は、入力部１３を通じて、画像データ上の計測を希望する２点の第１座標の指定を受け付ける。図５ではｖ方向に延びる損傷の長さを計測する例を示している。ここで、第１座標は(u₀,v₀)、(u₁,v₁)、これら２つの第１座標に対応する対象面の第２座標はそれぞれ(x₀,y₀,z₀)、(x₁,y₁,z₁)であるものとする。

ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２に記憶したカメラパラメータ及び対象面の方程式を読み出す。ＣＰＵ１１は、第１座標、カメラパラメータ及び方程式に基づき、対象面の第２座標を算出する。具体的には未知の三次元座標上の第２座標を(x,y,z)、既知の画像上の第１座標を（u,v）、既知のカメラパラメータをＭ、スケールをs（スケールファクタ）とした場合、以下の式（１）が成立する。

３次元座標は既知の平面（z=ax+by+c）上に存在し、a,b,cは既知である。したがって未知数はx,y,z,sの４つであり、式も４つ存在するため、連立方程式を解くことで第２座標(x,y,z)を求めることができる。ＣＰＵ１１は、算出した２つの第２座標のユークリッド距離を算出することで、２点間の実寸を求める。

以上のハードウェア群において各種ソフトウェア処理を、フローチャートを用いて説明する。図６は対象面方程式の算出手順を示すフローチャートである。計測者は計測対象物の任意の個所に向けてレーザ光を照射する。ＣＰＵ１１は、入力部１３を通じて計測を開始する旨の情報を受け付けた場合、レーザモジュール２２にコマンドを出力し、対象面に向けてレーザモジュール２２からレーザ光を照射する(ステップＳ６１)。ＣＰＵ１１は、併せて画像データを取り込む(ステップＳ６２)。

ＣＰＵ１１は、輝度等の情報に基づき、レーザ光が照射されている領域を特定する。ＣＰＵ１１は、画像データ上のレーザ光近傍の画像データにについて２値化処理を行う(ステップＳ６３)。ＣＰＵ１１は、エッジ領域の座標に基づき、楕円近似処理を行う(ステップＳ６４)。ＣＰＵ１１は、楕円の中心を第１座標として特定する(ステップＳ６５)。ＣＰＵ１１は、４つの画像データ上の第１座標をＲＡＭ１２に記憶する(ステップＳ６６)。ＣＰＵ１１は、カメラパラメータをＲＡＭ１２から読み出す(ステップＳ６７)。

ＣＰＵ１１は、カメラパラメータ及び４つの第１座標に基づき、対象面の方程式を算出する(ステップＳ６８)。ＣＰＵ１１は、算出した方程式をＲＡＭ１２に記憶する(ステップＳ６９)。

図７は距離算出手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、入力部１３から画像データ上の計測を希望する２点の第１座標を受け付ける(ステップＳ７１)。ＣＰＵ１１は、カメラパラメータ及び方程式をＲＡＭ１２から読み出す(ステップＳ７２)。ＣＰＵ１１は、第１座標、カメラパラメータ及び方程式に基づき、対象面上の第２座標を算出する(ステップＳ７３)。ＣＰＵ１１は、２つの第２座標間の距離を算出する(ステップＳ７４)。ＣＰＵ１１は、算出した距離を表示部１４に出力する(ステップＳ７５)。なお、通信部１６を介して他のコンピュータへ算出した距離を出力するようにしてもよい。これにより、簡易に対象面上の距離を算出することが可能となる。また対象面上の距離を事前に計測しなくとも距離を算出することが可能となる。さらに、撮影及び照射方向が対象面に対して斜めであっても、適切に距離を算出することが可能となる。また楕円近似を行うことで簡易に第１座標を特定することが可能となる。その他、レーザモジュール２２数を増加させることでより精度を向上させることが可能となる。

実施の形態２
実施の形態２は画像補正する形態に関する。図８は４点の選択処理を説明する説明図である。ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２から方程式を読み出す。ＣＰＵ１１は、読み出した対象面を法線方向から見た場合に、正方形となる任意の４点を選択する。ＣＰＵ１１は、選択した４点の第２座標を求める。図８の例では一つの第２座標は方程式から(x_i,y_i,ax_i+by_i+c)となる。正方形の各辺の既知の長さは一定であることから、他の３点の第２座標も求めることができる。

図９は撮影画像データを示す説明図である。ＣＰＵ１１は、選択した４つの第２座標が画像上に写る第１座標(u_i,v_i)を既知のカメラパラメータ、及び、下記式（２）により算出する。なお、カメラパラメータＭは４×３の行列であるものとする。この場合、３つの式により、３つの未知数u,v,sを求めることができる。

ＣＰＵ１１は、算出した４点の第１座標をＲＡＭ１２に記憶する。図１０は射影変換処理の手順を示す説明図である。ＣＰＵ１１は、算出した４つの第１座標(u_i,v_i)を正方形に補正するための射影変換行列を算出する。ここで、目標とする画像データ上の第１座標を(u_i’,v_i’)とし、４点が一致する下記式（３）で示す射影変換行列Ｈを算出する。

図１１は射影変換を示す説明図である。ＣＰＵ１１は、画像データの入力を受け付ける。ＣＰＵ１１は、算出した射影変換行列を画像データにかけることで、画像全体を、対象面の正面から撮影した画像に変換する。図１１Ａは変換前の撮影画像であり、図１１Ｂは射影返還後の補正画像である。斜めから撮影することにより歪んでいた画像が正面から撮影されたように補正されている。

図１２は分解能を説明するための説明図である。ＣＰＵ１１は、対象面の方程式をＲＡＭ１２から読み出す。ＣＰＵ１１は、読み出した方程式を利用して、レーザ光が反射した２点の対象面上の第２座標を算出する。ＣＰＵ１１は、２つの第２座標間の距離を算出する。ＣＰＵ１１は、上述した補正された画像データ中の対応する２点の第１座標を求め、２点の第１座標間のピクセル数を求める。ＣＰＵ１１は、求めた第２座標間の距離を、ピクセル数で除すことで、補正画像上の分解能、すなわち各ピクセルの長さを求める。ＣＰＵ１１は、求めた分解能をＲＡＭ１２に記憶する。

図１３は補正画像上での距離の算出手順を示す説明図である。ＣＰＵ１１は、射影変換行列を用いて補正画像を生成する。ユーザは補正画像上で、入力部１３から距離の計測を行う対象となる２点を選択する。ＣＰＵ１１は、入力部１３から入力された２点の第１座標を受け付ける。ＣＰＵ１１は、受け付けた２つの第１座標間のピクセル数を求める。ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２に記憶した分解能を、求めたピクセル数に乗ずることで２点間の距離を算出する。ＣＰＵ１１は、算出した距離を表示部１４に表示する。

図１４は分解能算出手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２に記憶した方程式を読み出す(ステップＳ１４１)。ＣＰＵ１１は、対象面を法線方向から見た場合に正方形となる４つの第２座標を特定する(ステップＳ１４２)。ＣＰＵ１１は、４つの第２座標及びカメラパラメータに基づき、画像データ上の対応する４つの第１座標を算出する(ステップＳ１４３)。ＣＰＵ１１は、４つの第１座標を正方形に補正するための射影変換行列を算出する(ステップＳ１４４)。

ＣＰＵ１１は、画像データの入力を受け付ける(ステップＳ１４５)。ＣＰＵ１１は、射影変換行列により、補正画像データを生成し、表示部１４に出力する(ステップＳ１４６)。ＣＰＵ１１は、方程式に基づき、対象面上のレーザ光が照射された２点の第２座標を算出する(ステップＳ１４７)。ＣＰＵ１１は、対象面上の２つの第２座標間の距離を算出する(ステップＳ１４８)。ＣＰＵ１１は、当該第２座標に対応する補正画像データ上の２つの第１座標間のピクセル数を算出する(ステップＳ１４９)。

ステップＳ１４８で求めた距離を、ステップＳ１４９で求めたピクセル数で除すことで、分解能を算出する(ステップＳ１４１０)。ＣＰＵ１１は、算出した分解能をＲＡＭ１２に記憶する(ステップＳ１４１１)。

図１５は距離の算出手順を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は、画像データを読み出す(ステップＳ１５１)。ＣＰＵ１１は、射影変換行列をＲＡＭ１２から読み出す(ステップＳ１５２)。ＣＰＵ１１は、読み出した射影変換行列に基づき、補正画像データを生成し、表示部１４に出力する(ステップＳ１５３)。ＣＰＵ１１は入力部１３から、計測を希望する２つの第１座標の入力を受け付ける(ステップＳ１５４)。ＣＰＵ１１は、第１座標間のピクセル数を算出する(ステップＳ１５５)。ＣＰＵ１１は、分解能をＲＡＭ１２から読み出す(ステップＳ１５６)。

ＣＰＵ１１は、分解能にピクセル数を乗じて距離を算出する(ステップＳ１５７)。ＣＰＵ１１は、算出した距離を表示部１４に出力する(ステップＳ１５８)。これにより、損傷状況を容易に把握することが可能となる。また任意の２点の距離を容易に算出することが可能となる。なお、各実施形態では、計測装置２とコンピュータ１とが一体的に形成されている、または、近傍に設けられている例を示したがこれに限るものではない。計測装置２と、コンピュータ１とをインターネット、公衆回線網等の通信網Ｎを介して接続する形態であってもよい。計測装置２はレーザ光の照射を行うとともに、撮影した画像データをサーバコンピュータ１へ送信する。コンピュータ１は画像データ及びカメラパラメータに基づき、対象面の方程式を算出する。その他、コンピュータ１は射影変換行列の算出等を行う。計測装置２側の入力装置またはコンピュータ１側の入力装置にて、計測を希望する２つの第１座標の選択を受け付ける。コンピュータ１は２つの第１座標に対応する距離を上述した処理により算出する。これにより、遠隔地で照射、撮影した場合でも、異なる拠点で容易に距離演算が可能となる。

本実施の形態２は以上の如きであり、その他は実施の形態１と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。

実施の形態３
図１６は上述した形態のコンピュータ１の機能ブロック図である。ＣＰＵ１１が制御プログラム１５Ｐを実行することにより、コンピュータ１は以下のように動作する。取得部１６１は計測対象面に３以上のレーザ光が照射された画像データを撮像装置２１から取得する。特定部１６２は、前記画像データ上の各レーザ光に対応する第１座標を特定する。算出部１６３は、特定した前記第１座標及び前記計測対象面上の各レーザ光の第２座標に基づき、前記計測対象面を特定する式を算出する。受付部１６４は、前記画像データ上の複数の第１座標の入力を受け付ける。距離算出部１６５は、受け付けた前記第１座標及び前記式に基づき、前記第１座標に対応する前記計測対象面上の複数の第２座標間の距離を算出する。

図１７は実施の形態２に係るコンピュータ１のハードウェア群を示すブロック図である。コンピュータ１を動作させるためのプログラムは、ディスクドライブ、メモリーカードスロット等の読み取り部１０ＡにＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、メモリーカード、またはＵＳＢメモリ等の可搬型記録媒体１Ａを読み取らせて記憶部１５に記憶しても良い。また当該プログラムを記憶したフラッシュメモリ等の半導体メモリ１Ｂをコンピュータ１内に実装しても良い。さらに、当該プログラムは、インターネット等の通信網Ｎを介して接続される他のサーバコンピュータ（図示せず）からダウンロードすることも可能である。以下に、その内容を説明する。

図１７に示すコンピュータ１は、上述した各種ソフトウェア処理を実行するプログラムを、可搬型記録媒体１Ａまたは半導体メモリ１Ｂから読み取り、或いは、通信網Ｎを介して他のサーバコンピュータ（図示せず）からダウンロードする。当該プログラムは、制御プログラム１５Ｐとしてインストールされ、ＲＡＭ１２にロードして実行される。これにより、上述したコンピュータ１として機能する。

本実施の形態３は以上の如きであり、その他は実施の形態１及び２と同様であるので、対応する部分には同一の参照番号を付してその詳細な説明を省略する。なお、以上述べた各実施形態は適宜組み合わせることが可能である。

以上の実施の形態１から3を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
計測対象面に３以上のレーザ光が照射された画像データを撮像装置から取得する取得部と、
前記画像データ上の各レーザ光に対応する第１座標を特定する特定部と、
特定した前記第１座標及び前記計測対象面上の各レーザ光の第２座標に基づき、前記計測対象面を特定する式を算出する算出部と
を備える情報処理装置。
（付記２）
前記画像データ上の複数の第１座標の入力を受け付ける受付部と、
受け付けた前記第１座標及び前記式に基づき、前記第１座標に対応する前記計測対象面上の複数の第２座標間の距離を算出する距離算出部と
を備える付記１に記載の情報処理装置。
（付記３）
前記距離算出部は、
受け付けた前記第１座標、前記式及び前記撮像装置のパラメータに基づき、前記第１座標に対応する前記計測対象面上の複数の第２座標を算出し、算出した第２座標間の距離を算出する
付記２に記載の情報処理装置。
（付記４）
分散配置され、相互に平行なレーザ光を照射する３以上の照射装置と、
前記照射装置に囲まれる領域に配置された撮像装置と
を備える付記１から３のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（付記５）
前記算出部は、
前記画像データ上の複数の第１座標、前記計測対象面上の複数の第２座標、及び前記撮像装置のパラメータに基づき前記式を算出する
付記１から４のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（付記６）
取得した画像データ上の複数の第１座標に基づき、前記画像データを補正する補正行列を算出する補正行列算出部
を備える付記１から５のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（付記７）
前記式に基づき前記計測対象面上の複数の第２座標間の距離を算出する第２座標間距離算出部と、
前記補正行列に基づき補正された画像データ上の複数の第１座標のピクセル数を算出するピクセル数算出部と、
前記第２座標間の距離を前記ピクセル数で除すことで前記画像データの分解能を算出する分解能算出部と
を備える付記６に記載の情報処理装置。
（付記８）
補正された補正画像データから複数の第１座標の入力を受け付ける入力受付部と、
受け付けた第１座標間のピクセル数及び前記分解能に基づき、前記第１座標間の距離を算出する第１座標間距離算出部と
を備える付記７に記載の情報処理装置。
（付記９）
前記補正行列算出部は、
前記式に基づき、前記計測対象面を法線方向から見た場合に正方形となる４つの第２座標を特定し、
前記４つの第２座標及び前記パラメータに基づき、前記第２座標に対応する前記画像データ上の４つの第１座標を算出し、
算出した４つの前記第１座標を正方形に補正するための補正行列を算出する
付記６から８のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（付記１０）
分散配置され、相互に平行なレーザ光を照射する４つの照射装置と、
各照射装置から等距離の位置に配置された撮像装置と
を備える付記１から９のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（付記１１）
前記画像データ上のレーザ光による特定される領域を楕円近似し、近似した楕円の中心となる第１座標を特定する第１座標特定部
を備える付記１から１０のいずれか一つに記載の情報処理装置。
（付記１２）
計測対象面に３以上のレーザ光が照射された画像データを撮像装置から取得し、
前記画像データ上の各レーザ光に対応する第１座標を特定し、
特定した前記第１座標及び前記計測対象面上の各レーザ光の第２座標に基づき、前記計測対象面を特定する式を算出する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
（付記１３）
計測対象面に３以上のレーザ光が照射された画像データを撮像装置から取得し、
前記画像データ上の各レーザ光に対応する第１座標を特定し、
特定した前記第１座標及び前記計測対象面上の各レーザ光の第２座標に基づき、前記計測対象面を特定する式を算出する
処理をコンピュータに実行させる情報処理方法。

１ コンピュータ（情報処理装置）
１Ａ 可搬型記録媒体
１Ｂ 半導体メモリ
２ 計測装置
１０Ａ 読み取り部
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＡＭ
１３ 入力部
１４ 表示部
１５ 記憶部
１５Ｐ 制御プログラム
１６ 通信部
１８ 時計部
１９ 通信ポート
２１ 撮像装置
２２ レーザモジュール
２３ 支持板
１６１ 取得部
１６２ 特定部
１６３ 算出部
１６４ 受付部
１６５ 距離算出部
Ｎ 通信網

Claims (8)

1. 計測対象面に３以上のレーザ光が照射された画像データを撮像装置から取得する取得部と、
   前記画像データ上の各レーザ光に対応する第１座標を特定する特定部と、
   特定した前記第１座標及び、該第１座標と前記撮像装置のカメラパラメータとから特定される前記計測対象面上の各レーザ光の第２座標に基づき、前記計測対象面を特定する式を算出する算出部と
   を備える情報処理装置。
2. 前記画像データ上の複数の第１座標の入力を受け付ける受付部と、
   受け付けた前記第１座標及び前記式に基づき、前記第１座標に対応する前記計測対象面上の複数の第２座標間の距離を算出する距離算出部と
   を備える請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記距離算出部は、
   受け付けた前記第１座標、前記式及び前記撮像装置のパラメータに基づき、前記第１座標に対応する前記計測対象面上の複数の第２座標を算出し、算出した第２座標間の距離を算出する
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 分散配置され、相互に平行なレーザ光を照射する３以上の照射装置と、
   前記照射装置に囲まれる領域に配置された撮像装置と
   を備える請求項１から３のいずれか一つに記載の情報処理装置。
5. 取得した画像データ上の複数の第１座標に基づき、前記画像データを補正する補正行列を算出する補正行列算出部と、
   前記式に基づき前記計測対象面上の複数の第２座標間の距離を算出する第２座標間距離算出部と、
   前記補正行列に基づき補正された画像データ上の複数の第１座標のピクセル数を算出するピクセル数算出部と、
   前記第２座標間の距離を前記ピクセル数で除すことで前記画像データの分解能を算出する分解能算出部と
   を備える請求項１から４のいずれか一つに記載の情報処理装置。
6. 補正された補正画像データから複数の第１座標の入力を受け付ける入力受付部と、
   受け付けた第１座標間のピクセル数及び前記分解能に基づき、前記第１座標間の距離を算出する第１座標間距離算出部と
   を備える請求項５に記載の情報処理装置。
7. 計測対象面に３以上のレーザ光が照射された画像データを撮像装置から取得し、
   前記画像データ上の各レーザ光に対応する第１座標を特定し、
   特定した前記第１座標及び、該第１座標と前記撮像装置のカメラパラメータとから特定される前記計測対象面上の各レーザ光の第２座標に基づき、前記計測対象面を特定する式を算出する
   処理をコンピュータに実行させるプログラム。
8. 計測対象面に３以上のレーザ光が照射された画像データを撮像装置から取得し、
   前記画像データ上の各レーザ光に対応する第１座標を特定し、
   特定した前記第１座標及び、該第１座標と前記撮像装置のカメラパラメータとから特定される前記計測対象面上の各レーザ光の第２座標に基づき、前記計測対象面を特定する式を算出する
   処理をコンピュータに実行させる情報処理方法。

Images