JP7024196B2 - 非搭乗型自動駐車システム、車両、及び非搭乗型自動駐車プログラム - Google Patents

Description

本発明は、乗員が車両に搭乗しない状態で、自律的に駐車位置まで走行して駐車する車両、及び当該車両を含む非搭乗型自動駐車システム、並びに非搭乗型自動駐車プログラムに関する。

特許文献１には、車両に各種のセンサを設けた遠隔制御システムが開示されている。各種のセンサは、ドライバが車両を離れているときに車内外の状態を検出する。この遠隔制御システムでは、センサからのデータをチェックして異常が発生していないかを判断し、自動車から離れたところにいるドライバの携帯通信端末に異常を通知し、当該携帯端末からの遠隔操作指示を受信する。

特開平１０－５５４９６号公報

特許文献１の遠隔制御システムは、乗員が車両に搭乗しない状態で車両が自律的に駐車位置まで走行して駐車する非搭乗型自動駐車システムには対応していない。すなわち、特許文献１の遠隔制御システムは、車両が非搭乗型自動駐車システムにおける自立走行状態にあるのか駐車（停車）状態にあるのかに応じた異常検出ができない。このため、特許文献１の遠隔制御システムを非搭乗型自動駐車システムに応用した場合には、未検出、誤検出、過検出の可能性がある。

本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、非搭乗型自動駐車システムにおいて、適切な状況判断をすることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、車両を駐車位置まで自律走行させて駐車する非搭乗型自動駐車システム（１００）であって、自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別部（１１１）と、前記状態識別部で識別した車両状態に応じて設定された閾値と、前記車両に搭載された車載センサ（１２）の検出値とを比較することで、設定された条件を満たすか否かを判断する判断部（１１２）と、を備え、前記状態識別部は、車両制御部から通知された、自動駐車の開始、自動駐車の終了、自動迎車の開始、及び自動迎車の終了に基づいて、前記自律走行状態及び前記駐車状態を識別し、前記車載センサは、前記車両の車室内を撮影して撮影映像を生成するカメラであり、前記判断部は、前記条件として、前記撮影映像の変化割合が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、構成を有している。
また、車両を駐車位置まで自律走行させて駐車する非搭乗型自動駐車システム（１００）であって、自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別部（１１１）と、前記状態識別部で識別した車両状態に応じて設定された閾値と、前記車両に搭載された車載センサ（１２）の検出値とを比較することで、設定された条件を満たすか否かを判断する判断部（１１２）と、を備え、前記状態識別部は、車両制御部から通知された、自動駐車の開始、自動駐車の終了、自動迎車の開始、及び自動迎車の終了に基づいて、前記自律走行状態及び前記駐車状態を識別し、前記車載センサは、前記車両の位置を検出するセンサであり、前記判断部は、前記条件として、前記位置の変化割合が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、構成を有している。

この構成により、車両状態に応じて適切に条件を満たすか否かを判断できる。

上記目的を達成するために、本発明は、駐車位置まで自律走行して駐車する車両であって、自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別部と、前記状態識別部で識別した車両状態に応じて設定された閾値と、前記車両に搭載された車載センサの検出値とを比較することで、設定された条件を満たすか否かを判断する判断部と、前記判断部が前記条件を満たすと判断したときに、情報を所定の送信先に送信する情報出力部と、を備え、前記状態識別部は、車両制御部から通知された、自動駐車の開始、自動駐車の終了、自動迎車の開始、及び自動迎車の終了に基づいて、前記自律走行状態及び前記駐車状態を識別し、前記車載センサは、前記車両の車室内を撮影して撮影映像を生成するカメラであり、前記判断部は、前記条件として、前記撮影映像の変化割合が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、構成を有している。
また、駐車位置まで自律走行して駐車する車両であって、自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別部と、前記状態識別部で識別した車両状態に応じて設定された閾値と、前記車両に搭載された車載センサの検出値とを比較することで、設定された条件を満たすか否かを判断する判断部と、前記判断部が前記条件を満たすと判断したときに、情報を所定の送信先に送信する情報出力部と、を備え、前記状態識別部は、車両制御部から通知された、自動駐車の開始、自動駐車の終了、自動迎車の開始、及び自動迎車の終了に基づいて、前記自律走行状態及び前記駐車状態を識別し、前記車載センサは、前記車両の位置を検出するセンサであり、前記判断部は、前記条件として、前記位置の変化割合が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、構成を有している。

この構成によっても、車両状態に応じて適切に条件を満たすか否かを判断できる。

上記目的を達成するために、本発明は、車両を駐車位置まで自律走行させて駐車するためのコンピュータに、自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別ステップと、前記車両状態が自律走行状態である場合と駐車状態である場合とで異なる閾値を設定する条件設定ステップと、前記識別した車両状態に応じて設定された閾値と、前記車両に搭載された車載センサの検出値とを比較することで、設定された前記条件を満たすか否かを判断する判断ステップと、前記判断ステップにて前記条件を満たすと判断されたときに、情報を所定の送信先に送信する情報出力ステップと、を実行させる、非搭乗型自動駐車プログラムであって、前記状態識別ステップは、車両制御部から通知された、自動駐車の開始、自動駐車の終了、自動迎車の開始、及び自動迎車の終了に基づいて、前記自律走行状態及び前記駐車状態を識別し、前記車載センサは、前記車両の車室内を撮影して撮影映像を生成するカメラであり、前記判断ステップは、前記条件として、前記撮影映像の変化割合が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、非搭乗型自動駐車プログラムの構成を有している。
また、車両を駐車位置まで自律走行させて駐車するためのコンピュータに、自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別ステップと、前記車両状態が自律走行状態である場合と駐車状態である場合とで異なる閾値を設定する条件設定ステップと、前記識別した車両状態に応じて設定された閾値と、前記車両に搭載された車載センサの検出値とを比較することで、設定された前記条件を満たすか否かを判断する判断ステップと、前記判断ステップにて前記条件を満たすと判断されたときに、情報を所定の送信先に送信する情報出力ステップと、を実行させる、非搭乗型自動駐車プログラムであって、前記状態識別ステップは、車両制御部から通知された、自動駐車の開始、自動駐車の終了、自動迎車の開始、及び自動迎車の終了に基づいて、前記自律走行状態及び前記駐車状態を識別し、前記車載センサは、前記車両の位置を検出するセンサであり、前記判断ステップは、前記条件として、前記位置の変化割合が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、非搭乗型自動駐車プログラムの構成を有している。

この構成によっても、車両状態に応じて適切に条件を満たすか否かを判断できる。

本発明の実施形態に係る非搭乗型自動駐車システムの全体構成の例を説明する図 本発明の実施形態に係る非搭乗型自動駐車システムの構成を示すブロック図 本発明の実施形態に係る非搭乗型自動駐車方法の制御フロー図 本発明の他の実施形態に係る非搭乗型自動駐車システムの構成を示すブロック図

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を実施する場合の一例を示すものであって、本発明を以下に説明する具体的構成に限定するものではない。本発明の実施にあたっては、実施の形態に応じた具体的構成が適宜採用されてよい。なお、以下では、本発明の実施形態の非搭乗型自動駐車システムを説明するが、非搭乗型自動駐車は、自動バレー駐車とも言われる。

図１は、実施形態に係る非搭乗型自動駐車システムの全体構成の例を説明する図である。図１に例示するように、本実施形態の非搭乗型自動駐車システム１００は、施設２００と駐車場３００とからなる場所で用いられる。施設２００を利用するユーザＵは車両１０を駐車場３００に駐車する。施設２００の出入口付近には、車両１０を一時的に停車させる車寄せ２０１が設けられている。ユーザＵは、車寄せ２０１に車両１０を一時停車して、車両１０に乗車し、又は車両１０から降車できる。

車両１０は、ユーザＵが搭乗していない状態で、自律走行によって自動的に駐車場３００の空いている駐車スロット３０１に駐車を行う（以下、自動駐車）。典型的には、ユーザＵは外部から施設２００の車寄せ２０１に到着すると、そこで一時停車して降車する。その後、車両１０は、ユーザＵの指示に応じて、空いている駐車スロット３０１まで自律走行し、駐車する。また、車両１０は、駐車スロット３０１から自律走行によって自動的に車寄せ１０１まで走行して停車する（以下、自動迎車）。典型的には、ユーザＵが施設１００から出る場合には、車両１０は、ユーザＵの指示に応じて、駐車している駐車スロット３０１から車寄せ２０１まで自律走行し、車寄せ２０１に到着した車両１０はそこで一時停車する。ユーザＵは、車寄せ２０１に停車した車両１０に搭乗して施設１００の外に出ることができる。

なお、図１は車寄せ２０１と駐車場３００が隣接した場合を示しているが、これに限定されるわけではなく、車寄せ２０１と駐車場３００は離れていてもよい。例えば、車寄せ２０１と駐車場３００の間に、バレー駐車専用道や、自動車専用道や、歩行者と車両が混在する一般道などが存在していてもよい。

このような非搭乗型自動駐車システムとして、従来種々の手法が提案されている（例えば、特開２００６－３０２１８７号公報）。本実施形態の非搭乗型自動駐車システム１００において、上記の自動駐車及び自動迎車を実行するための構成として、適宜従来の非搭乗型自動駐車システムの構成を採用することができる。この場合に、非搭乗型自動駐車システムは、車両１０が自律走行をしながら自ら空いている駐車スロット３０１を見つけ出して駐車する方式であってもよいし、駐車場３００に車両１０との間で通信を行う制御装置を設けて、車両１０が制御装置からの指示に従って自律走行による自動駐車や自動迎車を行うようにしてもよい。

本実施形態では、ユーザＵは通信端末２０を携帯しており、ユーザが車両１０から離れているとき、即ち上記の自動駐車又は自動迎車によって車両１０が自律走行をしている最中、及び駐車スロットに車両１０が駐車している最中に、車両１０及び車両１０の周囲の環境の状況（以下、両者をまとめて「車両状況」という。）を示す情報を通信端末２０にて受信する。これにより、例えば、駐車中の車両１０に異常が生じた場合などに、施設２００内にいるユーザＵは、携帯している通信端末２０でそのような車両状況を確認できる。

図２は、本実施形態の非搭乗型自動駐車システム１００の構成を示すブロック図である。非搭乗型自動駐車システム１００は、車両１０と通信端末２０とを含んで構成される。車両１０は、状況検知部１１と、車載センサ１２と、車両制御部１３と、通信部１４とを備えている。

状況検知部１１は、車両状況を検知する。状況検知部１１は、判断部１１２と、条件設定部１１３と、状態識別部１１１とを備える。状況検知部１１の各機能は、演算処理装置、実体的なメモリ装置、記憶装置等からなるコンピュータが本実施形態の非搭乗型自動駐車プログラムを実行することで実現される。なお、状況検知部１１が実行する機能の一部又は全部を、１つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。例えば、状況検知部１１がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によって提供することができる。また、本実施形態の非搭乗型自動駐車プログラムは、非遷移的実体的記録媒体に格納され提供されてよく、この場合には、コンピュータが当該記録媒体から非搭乗型自動駐車プログラムを読み出して実行することで、その各機能が実現される。

車両１０は、車載センサ１２として、車両１０の周囲の音量を検出する音量センサ、車両１０の車室内を撮影して撮影映像を生成するカメラ、車両１０の振動を検出する振動センサ、車両１０の位置を検出するセンサ（例えば、ＧＰＳ受信機）、車両１０の速度を検出する速度センサ、車両１０の車室内の温度を検出する温度センサ、車両１０から障害物までの距離を検出する測距センサ（例えば、ミリ波レーダー）、雨量を検出する雨滴センサ、及び日照量を検出する日照センサを備えている。車両１０は、車載センサ１２として、さらに、ステアリング、アクセル、ギア等の車両１０に対するドライバの各操作を検知するセンサを含む。車両センサ１２は、検出値を状況検知部１１に出力する。

車両制御部１３は、所定の制御プログラムに従って、車載センサ１２の検出値に基づいて車両を制御する。車両制御部１３は、また、通信部１４にて受信した車両制御指令に従って車両を制御する。車両制御部１３が行う車両制御には、上述した自動駐車又は自動迎車を行うための車両の走行制御も含まれる。

通信部１４は、無線通信による情報の送受信を行う。本実施形態では、特に通信端末２０との間で情報の送受信を行う。特に、本実施形態の通信部１４は、車両状況に異常が発生した場合に、それを通知する情報を通信端末２０に送信する。また、通信部１４は、通信端末２０から送信されてきた情報を受信する。なお、車両１０と通信端末２０との間の通信には、それらの間に介在する装置（例えば、サーバ装置）を経由して行われてよく、さらに、伝送の途中でサーバ装置が伝送される情報に何らかの加工を加えてもよい。本実施形態では、これらのような場合も含めて、車両１０から通信端末２０との間の通信という。通信部１４は、請求項の第１通信部に相当する。

状態識別部１１１は、車両１０の車両状態を識別する。車両状態には、自律走行状態及び駐車状態が含まれる。自律走行状態には、自動駐車中と自動迎車中の２つの状態がある。状態識別部１１１は、車両制御部１３における制御に基づいて、車両状態を識別する。すなわち、状態識別部１１１における車両状態の識別のために、車両制御部１３は、自動駐車の開始、自動駐車の終了、自動迎車の開始、及び自動迎車の終了をそれぞれ状態識別部１１１に通知する。状態識別部１１１は、自動駐車の開始の通知を受けてから、自動駐車の終了の通知を受けるまでは、車両状態が自律走行状態（具体的には、自動駐車）にあると識別し、自動駐車の終了の通知を受けてから、自動迎車の開始の通知を受けるまでは、車両状態が駐車状態にあると識別し、自動迎車の開始の通知を受けてから、自動迎車の終了の通知を受けるまでは、車両状態が自律走行状態（具体的には、自動迎車）にあると識別する。

判断部１１２は、設定された条件を満たすか否かを判断する。判断部１１２が条件を満たすと判断する状況は、車両に異常が発生していると推定される状況である。具体的には、判断部１１２は、車載センサ１２の検出値が所定の閾値より大きい又は小さいという条件を満たすか否かを判断する。

判断部１１２は、状態識別部１１１が識別した車両１０の車両状態に応じて閾値を可変に設定する。すなわち、判断部１１２には、自律走行時用の第１閾値と駐車時用の第２閾値とが用意されており、自律走行時には車載センサ１２の検出値が第１閾値より大きい又は小さいという条件を満たすか否かを判断し、駐車時には車載センサ１２の検出値が第２閾値より大きい又は小さいという条件を満たすか否かを判断する。

このように、自律走行時と駐車時とで異なる閾値を用いることで、自律走行時及び駐車時にそれぞれ適切な条件で異常を検知できる。例えば、自律走行時には通常の走行によってある程度の振動が生じるので、比較的大きな振動が生じていても異常として検知はしないが、駐車時には通常は振動は生じないはずであるので、比較的小さな振動であっても異常として検知する。

判断部１１２では、車載センサ１２ごとに第１閾値及び第２閾値が設定されている。以下では、車載センサ１２の種類ごとに判断部１１２の動作を説明する。

判断部１１２は、音量を検出するセンサについては、検出した音量（即ち、検出値）が閾値より大きいという条件を設定し、検出した音量（即ち、検出値）が閾値より大きいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には比較的大きな音が検知されても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断せず、逆に駐車時には同じ大きさの音が検知されても条件を満たす（即ち、異常である）と判断する。

判断部１１２は、車両１０の車室内を撮影して撮影映像を生成するカメラについては、撮影映像（即ち、検出値）の変化割合が閾値より大きいという条件を設定し、撮影映像（即ち、検出値）の変化割合が閾値より大きいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には撮影映像の変化割合が比較的大きくても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断せず、逆に駐車時には撮影映像の変化割合が同程度でも条件を満たす（即ち、異常である）と判断する。

判断部１１２は、振動を検出するセンサについては、検出した振動（即ち、検出値）が閾値より大きいという条件を設定し、検出した振動（即ち、検出値）が閾値より大きいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には比較的大きな振動が検知されても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断せず、逆に駐車時には同程度の振動が検知されても条件を満たす（即ち、異常である）と判断する。

判断部１１２は、車両１０の位置を検出するセンサについては、検出した位置（即ち、検出値）の変化割合が閾値より大きいという条件を設定し、検出した位置（即ち、検出値）の変化割合が閾値より大きいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には位置の変化割合が比較的大きくても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断せず、逆に駐車時には位置の変化割合が同程度でも条件を満たす（即ち、異常である）と判断する。

判断部１１２は、車両１０の速度を検出するセンサについては、検出した速度（即ち、検出値）が閾値より大きいという条件を設定し、検出した速度（即ち、検出値）が閾値より大きいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には速度が比較的大きくても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断せず、逆に駐車時には速度が同じでも条件を満たす（即ち、異常である）と判断する。

判断部１１２は、車両１０の車室内の温度を検出するセンサについては、検出した温度（即ち、検出値）が閾値より高いという条件を設定し、検出した温度（即ち、検出値）が閾値より高いか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より小さい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には温度が比較的高いと条件を満たす（即ち、異常である）と判断し、逆に駐車時には温度が同じでも条件を満たす（即ち、異常である）とは判断しない。

判断部１１２は、車両１０から障害物までの距離を検出するセンサについては、検出された距離（即ち、検出値）が閾値より小さいという条件を設定し、検出された距離（即ち、検出値）が閾値より小さいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には障害物までの距離が比較的大きくても条件を満たす（即ち、異常である）と判断し、逆に駐車時には障害物までの距離が同程度でも条件を満たす（即ち、異常である）とは判断しない。

判断部１１２は、雨量を検出するセンサについては、検出された雨量（即ち、検出値）が閾値より大きいという条件を設定し、検出された雨量（即ち、検出値）が閾値より大きいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には比較的大きい雨量であっても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断せず、逆に駐車時には同程度の雨量であっても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断する。

判断部１１２は、日照量を検出するセンサについては、検出された日照量（即ち、検出値）が閾値より大きいという条件を設定し、検出された日照量（即ち、検出値）が閾値より大きいか否かを判断する。この場合に、判断部１１２が自律走行時に設定する第１閾値は、駐車時に設定する第２閾値より大きい。すなわち、判断部１１２は、自律走行時には日照量が比較的大きくても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断せず、逆に駐車時には日照量が同程度でも条件を満たす（即ち、異常である）と判断する。

判断部１１２は、条件を満たすと判断したときには、その旨を通知するための通知情報を生成して記憶する。通信部１４は、判断部１１２にて生成された通知情報を当該車両１０に対応する端末装置２０に送信する。このとき、判断部１１２が生成する通知情報には、条件を満たすと判断された車載センサ１２の種類（即ち、異常が検知された内容）を反映した情報、条件を満たすと判断された車載センサ１２の検出値を反映した情報、条件を満たすと判断されたときの車両状態を示す情報が含まれる。

車載センサ１２の種類を反映した情報には、例えば、温度センサで異常が検知された場合の「異常高温」であることを示す情報等、車載センサ１２に対応した異常の内容を示す情報が含まれる。車載センサ１２の検出値を反映した情報には、検出値を示す情報のほか、検出値の評価を示す情報等が含まれ、さらに、車載センサ１２がカメラである場合の撮影された画像や映像が含まれる。

通知部１４は、判断部１１２にて通知情報が生成されると、その通知情報を端末装置２０に送信する。通信部１４は、判断部１１２にて条件を満たす（異常がある）判断されて、それを通知するための通知情報が生成されたタイミングで、当該通知情報を通信端末２０に送信する（以下、プッシュ型）。通信部１４は、さらに、通信端末２０から後述する要求を受けたときにも、その要求に応答して最新の通知情報を判断部１１２から引き出して通信端末２０に送信する（以下、プル型）。なお、通信部１４は、プッシュ型の送信のみ、又はプル型の送信のみを行ってもよい。

例えば、判断部１１２は、音量を検出するセンサが検出した音量（即ち、検出値）が閾値より大きいと判断した場合には、音量に関する異常がある旨の情報、その時に検出した音量を示す情報、及びその時の車両状態の情報を含む通知情報を生成する。通信部１４は、この通知情報を通信端末２０に送信する。

判断部１１２は、また、条件を満たすと判断したときに、その旨を車両制御部１３に通知する。車両制御部１３は、この通知に応じて車両を制御する。具体的には、判断部１１２は、車両状態が駐車状態である場合において、日照量を検出するセンサの検出値が第２閾値より大きいときは、その旨を車両制御部１３に通知する。車両制御部１３は、この通知を受けると、車両１０の向きを変更し、駐車位置を変更し、又は遮光するように車両１０を制御する。

また、判断部１１２は、車両状態が自律走行状態である場合において、車室内の温度を検出するセンサの検出値が第１閾値より高いときは、その旨を車両制御部１３に通知する。車両制御部１３は、この通知を受けると、エアコン（具体的には、冷房）を始動させるように車両１０を制御する。

なお、上記の例では、判断部１１２は、車両状態が自律走行状態であるか駐車状態であるかによって閾値を切り替えたが、さらに、自律走行状態を自動駐車と自動迎車とに分けて、それぞれに異なる閾値を設定してもよい。例えば、上記のエアコンを自動的に始動させる例では、自動駐車の場合には閾値を高くして、比較的温度が高くてもエアコンを始動させないようにし、自動迎車の場合には閾値を低くして比較的温度が低い場合にもエアコンを始動させるようにしてよい。

また、上記の例において、第１閾値又は第２閾値のいずれかを０又は無限大に設定してもよい。例えば、判断部１１２は、車両１０の位置を検出するセンサについての第２閾値を０としてよい。この場合には、判断部１１２は、駐車中にわずかな位置変化が生じた場合にも条件を満たす（即ち、異常である）と判断する。また、例えば、判断部１１２は、日照量を検出するセンサについての第１閾値を無限大としてよい。この場合には、自律走行時には日照量がいくら大きくなっても条件を満たす（即ち、異常である）とは判断しないことになる。

また、判断部１１２は、状態識別部１１１にて車両状態が自律走行状態であると識別されたときに、状態識別部１１１にて車両状態が駐車状態であると識別されたときよりも、条件を満たすか否かを判断する周期を短くしてよい。自律走行状態では、車両状況が比較的短時間で変化すると考えられるので、判断の周期を短くすることで、そのような車両状況を的確に判断できる。

条件設定部１１３は、ユーザの操作に基づいて、判断部１１２における車両状態に応じた条件、即ち、各車載センサ１２に対応した第１閾値及び第２閾値を可変に設定する。このとき、第１閾値と第２閾値との大小関係を維持するように、変更する閾値の上限又は下限が設定されていてよい。例えば、第１閾値が第２閾値より大きい場合には、ユーザが任意に第１閾値を設定する際には、設定されている第２閾値を下限としてよく、ユーザが任意に第２閾値を設定する際には、設定されている第１閾値を上限としてよい。また、第１閾値が第２閾値より小さい場合には、ユーザが任意に第１閾値を設定する際には、設定されている第２閾値を上限としてよく、ユーザが任意に第２閾値を設定する際には、設定されている第１閾値を下限としてよい。

次に、通信端末２０の構成について説明する。通信端末２０は、通信部２１と、制御部２２と、表示部２３と、入力部２４とを備えている。通信部２１は、車両１０の通信部１４から送信されてきた通知情報を受信する。制御部２２は、通信部２１にて受信した通知情報に基づいて表示画面を生成し、表示部２３を用いて表示する。通信部２１は、請求項の第２通信部に相当する。

通信端末２０は、表示部２３に加えて、又は表示部２３に代えて、音声出力部（例えば、スピーカ）を備えていてよく、通知部１４から送信されてきた通知情報を受信したときに、制御部２２が当該音声出力部から音声（例えば、ビープ音）を出力させてよい。

また、通信端末２０は、表示部２３に加えて、又は表示部２３に代えて、振動生成部（例えば、バイブレーション機能）を備えていてよく、第１通信部１４から送信されてきた通知情報を受信したときに、制御部２２が当該振生成部に振動を出力させてよい。

制御部２２は、ユーザＵが通知情報の要求をするための指示画面を表示部２３表示させる。ユーザＵがこの指示画面に対して指示を入力すると入力部２４における入力（ユーザＵの操作）に従って、要求を生成する。通信部２１は、この要求を車両１０に送信する。

通信端末２０は、例えば、無線通信機能素を萎えたスマートフォン等の小型コンピュータである。この場合に、第１通信部１４と無線通信を行う第２通信部２１は、携帯電話網を通じた情報通信を行う。また、表示部２３は、液晶パネルであり、入力部２４は液晶パネルと一体となったタッチセンサである。すなわち、表示部２３と入力部２４とでタッチパネルが構成される。

図３は、上記の非搭乗型自動駐車システム１００において実行される非搭乗型自動駐車方法の制御フロー図である。非搭乗型自動駐車（即ち、自動バレー駐車）の制御は、ユーザＵが降車して車両１０に対して開始の指示をすることで開始され、ユーザＵが再び乗車することで終了する。自動バレー駐車が開始されると、まず、通信部１４は、ユーザからの要求があるか否かを判断する（ステップＳ３１）。ユーザからの要求がある場合には（ステップＳ３１にてＹＥＳ）、通信部１４はその時の最新の通知情報を無線端末２０に送信して（ステップＳ３２）、ステップ３１に戻る。

ユーザからの要求がない場合には（ステップＳ３１にてＮＯ）、状態識別部１１１は、車両状態を識別する（ステップＳ３３）。車両状態が自律走行状態であるときは（ステップＳ３３にて「自律走行状態」）、判断部１１２は、自律走行状態用の条件として各車載センサ１２について第１閾値を設定する（ステップＳ３４）。車両状態が駐車状態であるときは（ステップＳ３３にて「駐車状態」）、判断部１１２は、駐車状態用の条件として各車載センサ１２について第２閾値を設定する（ステップＳ３５）。

ステップＳ３４又はステップＳ３５にて条件を設定すると、判断部１１２は、当該条件を満たすかを判断する（ステップＳ３６）。条件を満たす場合には（ステップＳ３６にてＹＥＳ）、判断部１１２は、満たした条件、その条件を満たした車載センサ１２の検出値、及びその時の車両状態を含む通知情報を生成して、通信部１４がこの通知情報を通信端末２０に送信して（ステップＳ３２）、ステップＳ３１に戻る。条件を満たさない場合は（ステップＳ３６にてＮＯ）、状態識別部１１１は、車両制御部１３から車両状態の情報を取得して車両状態を更新する（ステップＳ３７）。なお、車両状態の初期値は「自律走行状態」に設定されている。

次に、車両制御部１３は、ドライバが乗車したか否かを判断する（ステップＳ３８）。このドライバ乗車の判断は、種々の方法によって行うことができる。例えば、ドアロックが解除操作によって解除されたとき、ステアリングが握られたとき、ステアリングが回転したとき、シートに所定の閾値以上の重みがかかったとき等をセンサで検知することで、ドライバの乗車を検知できる。

ドライバが乗車していない場合には（ステップＳ３８にてＮＯ）、ステップＳ３１に戻る。ドライバが乗車している場合は（ステップＳ３８にてＹＥＳ）、自動バレー駐車の制御を終了する。

以上のように、本実施形態の非搭乗型自動駐車システム１００及び非搭乗型自動駐車方法によれば、ユーザＵが車両１０から離れて、自動バレーが開始してから終了するまでの間に、異常な状態として設定した条件が満たされたときに、ユーザＵが携帯する通信端末において、その旨の通知を受けることができる。さらに、車両１０の車両状態が自律走行状態であるか駐車状態であるかに応じて異常と判断する条件を切り替えるので、過度に異常と判断したり、異常な状態を看過したりといった不都合を軽減できる。

例えば、振動については、自律走行時には道路の形状や車両１０の加減速によってある程度の振動が生じることが想定されるが、駐車時には外部から何らかの力が加わらない限り振動は生じない。このため、自律走行時に異常と判断する振動の閾値を高く設定し、駐車時に異常と判断する振動の閾値は低く設定することで、自律走行時に過度に異常と判断したり、駐車時の異常な振動を看過したりといった不都合を軽減できる。

なお、上記の実施形態では、状態識別部１１１、判断部１１２、及び条件設定部１１３を含む状況検知部１１が車両１０に備えられる例を説明したが、これらの一部又は全部が車両１０と通信可能な外部装置に備えられていてよい。

図４は、他の実施形態の非搭乗型自動駐車システム１０１の構成を示すブロック図である。図４の例において、上記の実施形態と同様の構成については同じ符号を付して説明を省略する。非搭乗型自動駐車システム１０１は、外部装置として、自動バレー駐車を制御する制御装置３０を備えている。制御装置３０は、無線通信機能を備えたコンピュータで構成される。制御装置３０は、状況検知部３１と、通信部３２とを備える。状況検知部３１は、状態識別部１１１及び判断部１１２を備えている。状態識別部１１１及び判断部１１２はコンピュータがプログラムを実行することで実現される。なお、この例では、条件設定部１１３は車両１０に備えられている。

車載センサ１２の検出値を示す情報は、通信部１４から制御装置３０に送信される。また、車両制御部１３は、車両状態を示す情報を通信部１４に出力し、通信部１４は、これを制御装置３０に送信する。制御装置３０の通信部３２は、車両１０から車載センサ１２の検出値を示す情報及び車両１０の車両状態を示す情報を受信する。

状態識別部１１１は、通信部３２にて受信した車両状態を示す情報によって、車両１０の車両状態を識別する。判断部１１２は、状態識別部１１１が識別した車両状態に従って条件を設定し、通信部３２にて受信した車載センサ１２の検出値が条件を満たすか否かを判断する。なお、非搭乗型自動駐車システム１０１においては、通信部３２が請求項の第１通信部に相当し、通信部２１が請求項の第２通信部に相当する。

条件設定を行う場合には、ユーザＵは、車両１０の条件設定部１１３にて条件（即ち、第１閾値、第２閾値）を設定し、通信部１４がこれを制御装置３０に送信する。制御装置３０は、通信部３２にて設定された条件を受信して、判断部１１２に対してこの条件を設定する。

なお、さらに他の実施形態の非搭乗型自動駐車システムの構成として、図４の制御装置３０が通信端末２０に含まれていてもよい（図示省略）。

１００、１０１・・・非搭乗型自動駐車システム、１０・・・車両、１１・・・状況検知部、１１１・・・状態識別部、１１２・・・判断部、１１３・・・条件設定部、１２・・・車載センサ、１３・・・車両制御部、１４、２１、３２・・・通信部、２０・・・通信端末、２２・・・制御部

Claims (15)

1. 車両を駐車位置まで自律走行させて駐車する非搭乗型自動駐車システム（１００）であって、
   自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別部（１１１）と、
   前記状態識別部で識別した車両状態に応じて設定された閾値と、前記車両に搭載された車載センサ（１２）の検出値とを比較することで、設定された条件を満たすか否かを判断する判断部（１１２）と、
   を備え、
   前記状態識別部は、車両制御部から通知された、自動駐車の開始、自動駐車の終了、自動迎車の開始、及び自動迎車の終了に基づいて、前記自律走行状態及び前記駐車状態を識別し、
   前記車載センサは、前記車両の車室内を撮影して撮影映像を生成するカメラであり、
   前記判断部は、前記条件として、前記撮影映像の変化割合が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
   非搭乗型自動駐車システム。
2. 車両を駐車位置まで自律走行させて駐車する非搭乗型自動駐車システム（１００）であって、
   自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別部（１１１）と、
   前記状態識別部で識別した車両状態に応じて設定された閾値と、前記車両に搭載された車載センサ（１２）の検出値とを比較することで、設定された条件を満たすか否かを判断する判断部（１１２）と、
   を備え、
   前記状態識別部は、車両制御部から通知された、自動駐車の開始、自動駐車の終了、自動迎車の開始、及び自動迎車の終了に基づいて、前記自律走行状態及び前記駐車状態を識別し、
   前記車載センサは、前記車両の位置を検出するセンサであり、
   前記判断部は、前記条件として、前記位置の変化割合が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
   非搭乗型自動駐車システム。
3. 前記判断部が前記条件を満たすと判断したときに、情報を出力する第１通信部（１４、３２）をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の非搭乗型自動駐車システム。
4. 通信端末（２０）をさらに備え、
   前記第１通信部は、前記情報を前記通信端末に送信する、請求項３に記載の非搭乗型自動駐車システム。
5. 前記第１通信部は、前記情報として前記車載センサの検出値を反映した情報を出力する、請求項４に記載の非搭乗型自動駐車システム。
6. 前記通信端末は、ユーザが前記情報を要求するための制御部（２２）と、前記要求を前記第１通信部に送信する第２通信部（２１）とを備え、
   前記第１通信部は、前記要求を受信したときに前記情報を前記通信端末に送信する、
   請求項５に記載の非搭乗型自動駐車システム。
7. ユーザが前記車両状態に応じた前記条件を設定するための条件設定部（１１３）をさらに備えた、請求項１ないし６のいずれか一項に記載の非搭乗型自動駐車システム。
8. 前記車載センサは、さらに、音量を検出するセンサを備えており、
   前記判断部は、前記条件として、前記車載センサの検出値が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
   請求項１または請求項２に記載の非搭乗型自動駐車システム。
9. 前記車載センサは、さらに、振動を検出するセンサを備えており、
   前記判断部は、前記条件として、前記車載センサの検出値が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
   請求項１または請求項２に記載の非搭乗型自動駐車システム。
10. 前記車載センサは、さらに、前記車両の速度を検出するセンサを備えており、
    前記判断部は、前記条件として、前記速度が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
    請求項１または請求項２に記載の非搭乗型自動駐車システム。
11. 通信端末と、
    前記判断部が前記条件を満たすと判断したときに、前記車載センサの検出値を反映した情報を前記通信端末に送信する情報出力部と、
    をさらに備えた、請求項１または請求項２に記載の非搭乗型自動駐車システム。
12. 駐車位置まで自律走行して駐車する車両であって、
    自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別部と、
    前記状態識別部で識別した車両状態に応じて設定された閾値と、前記車両に搭載された車載センサの検出値とを比較することで、設定された条件を満たすか否かを判断する判断部と、
    前記判断部が前記条件を満たすと判断したときに、情報を所定の送信先に送信する情報出力部と、
    を備え、
    前記状態識別部は、車両制御部から通知された、自動駐車の開始、自動駐車の終了、自動迎車の開始、及び自動迎車の終了に基づいて、前記自律走行状態及び前記駐車状態を識別し、
    前記車載センサは、前記車両の車室内を撮影して撮影映像を生成するカメラであり、
    前記判断部は、前記条件として、前記撮影映像の変化割合が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
    車両。
13. 駐車位置まで自律走行して駐車する車両であって、
    自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別部と、
    前記状態識別部で識別した車両状態に応じて設定された閾値と、前記車両に搭載された車載センサの検出値とを比較することで、設定された条件を満たすか否かを判断する判断部と、
    前記判断部が前記条件を満たすと判断したときに、情報を所定の送信先に送信する情報出力部と、
    を備え、
    前記状態識別部は、車両制御部から通知された、自動駐車の開始、自動駐車の終了、自動迎車の開始、及び自動迎車の終了に基づいて、前記自律走行状態及び前記駐車状態を識別し、
    前記車載センサは、前記車両の位置を検出するセンサであり、
    前記判断部は、前記条件として、前記位置の変化割合が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
    車両。
14. 車両を駐車位置まで自律走行させて駐車するためのコンピュータに、
    自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別ステップと、
    前記車両状態が自律走行状態である場合と駐車状態である場合とで異なる閾値を設定する条件設定ステップと、
    前記識別した車両状態に応じて設定された閾値と、前記車両に搭載された車載センサの検出値とを比較することで、設定された前記条件を満たすか否かを判断する判断ステップと、
    前記判断ステップにて前記条件を満たすと判断されたときに、情報を所定の送信先に送信する情報出力ステップと、を実行させる、非搭乗型自動駐車プログラムであって、
    前記状態識別ステップは、車両制御部から通知された、自動駐車の開始、自動駐車の終了、自動迎車の開始、及び自動迎車の終了に基づいて、前記自律走行状態及び前記駐車状態を識別し、
    前記車載センサは、前記車両の車室内を撮影して撮影映像を生成するカメラであり、
    前記判断ステップは、前記条件として、前記撮影映像の変化割合が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
    非搭乗型自動駐車プログラム。
15. 車両を駐車位置まで自律走行させて駐車するためのコンピュータに、
    自律走行状態及び駐車状態を含む前記車両の車両状態を識別する状態識別ステップと、
    前記車両状態が自律走行状態である場合と駐車状態である場合とで異なる閾値を設定する条件設定ステップと、
    前記識別した車両状態に応じて設定された閾値と、前記車両に搭載された車載センサの検出値とを比較することで、設定された前記条件を満たすか否かを判断する判断ステップと、
    前記判断ステップにて前記条件を満たすと判断されたときに、情報を所定の送信先に送信する情報出力ステップと、を実行させる、非搭乗型自動駐車プログラムであって、
    前記状態識別ステップは、車両制御部から通知された、自動駐車の開始、自動駐車の終了、自動迎車の開始、及び自動迎車の終了に基づいて、前記自律走行状態及び前記駐車状態を識別し、
    前記車載センサは、前記車両の位置を検出するセンサであり、
    前記判断ステップは、前記条件として、前記位置の変化割合が所定の閾値より大きいという条件を設定し、かつ、前記車両状態が前記自律走行状態であるときの閾値を、前記車両状態が前記駐車状態であるときの閾値より大きく設定する、
    非搭乗型自動駐車プログラム。
    

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