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JP7003863B2 - 車両の制御装置、制御方法および制御プログラム - Google Patents

車両の制御装置、制御方法および制御プログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両の制御装置、制御方法および制御プログラムに関する。
電動パワーステアリング装置が搭載された車両が普及している。電動パワーステアリング装置においては、出力軸にトルクを出力するモータ、モータを制御する制御部を２系統備え、一方が故障しても他方が動作を継続できるよう構成されたものが提案されている（引用文献１、２、３）。
特開２０１７－１６９３８４号公報 特開２０１８－１６２３４号公報 特開２０１７－３８４９８号公報
このような２系統構成の電動パワーステアリング装置において、さらに電池を２系統備えることにより、一方の電池が故障しても他方の電池で動作を継続できるようにすることができる。電池が１系統である場合、モータや制御部の２つの系統がともに正常であれば、一般に各系統のモータから同じ大きさのトルクが出力されるよう制御を行えばよい。しかし、電池を２系統備えた場合、各系統の電池の状態が同等であるとは限らず、同じ大きさのトルクを出力させると、一方の系統の電池の負荷が大きくなり、安定的なトルク出力が困難となるおそれがある。例えば、電池を２系統備える場合、同一原因によって同時に故障することがないよう、各系統の電池を鉛電池とリチウムイオン電池のような相異なる電池とすることが行われる。鉛電池とリチウムイオン電池とは、温度やＳＯＣ（充電量）や劣化程度による出力性能に差異があるため、各系統のモータから同じトルクを出力させると、一方の系統の電池の電圧が他方に比べて大きく低下し、その系統の動作が不安定となるおそれがある。
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、電池およびモータの組を２系統有する電動パワーステアリング装置の制御装置において動作の安定性を向上することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の一局面は、第１電池と第１電池の状態を監視する第１電池監視部と第１電池の電力により操舵のためのトルクを出力する第１モータとを含む第１系統、および、第２電池と第２電池の状態を監視する第２電池監視部と第２電池の電力により操舵のためのトルクを出力する第２モータとを含む第２系統に接続され、第１電池および第２電池の電力により車両の操舵制御を行う制御装置であって、出力すべき総トルクを算出する算出部と、第１モータが出力する第１トルクおよび第２モータが出力する第２トルクの和が総トルクとなるよう、第１モータおよび第２モータの出力を制御する、分配制御部とを備え、分配制御部は、第１系統が失陥している場合、第２モータに総トルクを出力させ、第２系統が失陥している場合、第１モータに総トルクを出力させ、第１系統および第２系統がいずれも失陥していない場合、第１電池監視部から第１電池の状態を表す第１情報を取得し、第２電池監視部から第２電池の状態を表す第２情報を取得し、第１情報および第２情報に基づいて、第１電池および第２電池の所定の性能が許容範囲内となるように第１トルクおよび第２トルクを決定して、第１モータに第１トルクを出力させ、第２モータに第２トルクを出力させる、制御装置である。
以上のように、本発明によれば、電池およびモータの組を２系統有する電動パワーステアリング装置の制御装置において、２系統ともに正常動作している場合は、各系統の電池の状態に応じてモータのトルク配分割合を制御し、各系統の電池の性能を許容範囲内に維持することで、各系統動作の安定性を向上することができる。
本発明の一実施形態に係る制御システムの機能ブロックを示す図 本発明の一実施形態に係る処理を示すフローチャート 従来例に係るトルク配分の例を示す図 本発明の一実施形態に係るトルク配分の例を示す図 本発明の一実施形態の変形例に係る制御システムの機能ブロックを示す図
（概要）
本発明に係る制御装置は、電池とモータとをそれぞれ含む系統を２つ備える電動パワーステアリング装置において、各系統が正常動作している場合、各系統のモータに出力させるトルクの配分割合を、固定的に等しくするのではなく、各系統の電池の状態に応じて変化させる。これにより、各系統の電池の所定の性能を許容範囲に維持し、各系統の動作の安定性を向上させる。
（実施形態）
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
＜構成＞
図１に、本実施形態に係る制御システム１の機能ブロックを示す。制御システムは第１系統１０、第２系統２０、制御装置１００を含む電動パワーステアリング装置である。図１には、実線で電力線を示し、点線で通信線を示す。第１系統１０は、第１電池１１、第１電池監視部１２、第１モータ１３を含む。第１電池監視部１２は、例えば第１電池１１からの電力で動作し、第１電池１１の状態を監視する。第１モータ１３は、操舵のためのトルクを出力する。第２系統２０は、第２電池２１、第２電池監視部２２、第２モータ２３を含む。第２電池監視部２２は、例えば第２電池２１からの電力で動作し、第２電池２１の状態を監視する。第２モータ２３は、操舵のためのトルクを出力する。第１系統１０および第２系統２０は、それぞれ第１電池１１および第２電池２１によって電力が供給される図示しない他の機器を含んでもよい。また、第１電池１１および第２電池２１は、それぞれ複数の電池によって構成されてもよい。
第１モータ１３が出力するトルクと、第２モータ２３が出力するトルクとが、図示しない操舵装置に伝達され、これらのトルクの合計が、タイヤの向きを変える力に変換される。トルクの伝達、変換機構は、限定されず、コラム・アシスト式、ラック・アシスト式等を適宜採用できる。
制御装置１００は、第１系統１０および第２系統２０に接続され、第１電池１１および第２電池２１の電力により、後述する車両の操舵制御を行う。制御装置１００は、第１電池１１および第２電池２１の少なくとも一方から電力の供給を受けていれば動作することができる。第１電池制御装置１００は操舵のために出力すべき総トルクを算出する算出部１０１と、第１モータ１３および第２モータ２３の出力を制御する分配制御部１０２とを含む。
＜処理＞
図２は、本実施形態に係る制御装置１００の処理を示すフローチャートである。本処理は、制御装置１００が、ユーザーのステアリング操作を検出することにより開始される。制御装置１００は、例えば外部のセンサから、ステアリング操作による舵角やその角速度、角加速度、ユーザーの操舵力によるトルク等のセンサ値を受け付けることで、ステアリング操作を検出することができる。あるいは、本処理は、制御装置１００が、自動運転等の運転支援処理を行う外部のＥＣＵからトルク出力要求値を受け付けることにより開始されてもよい。
（ステップＳ１０１）：制御装置１００の算出部１０１は、制御装置１００が受け付けたセンサ値に基づいて、所定の計算を行うことにより、第１モータ１３および第２モータ２３によって出力すべき総トルクを算出する。総トルクの算出方法は限定されない。総トルクの算出には、上記センサ値に加え、車速センサから車速等をさらに取得して用いてもよい。制御装置１００が、外部のＥＣＵからトルク出力要求値を受け付ける場合は、トルク出力要求値を総トルクとすることができる。
（ステップＳ１０２）：制御装置１００の分配制御部１０２は、第１系統１０および第２系統２０が正常動作している状態であるか正常動作していない失陥状態であるかを判定する。分配制御部１０２は、例えば第１電池１１から制御装置１００への電力供給が停止していたり、第１電池監視部１２から取得する後述の第１情報が、第１電池１１の異常を表していたり、第１モータ１３が備える制御部から第１モータ１３の異常を表す通知を受信していたりする場合は、第１系統１０が失陥していると判定することができる。同様に、分配制御部１０２は、例えば第２電池２１から制御装置１００への電力供給が停止していたり、第２電池監視部２２から取得する後述の第２情報が、第２電池２１の異常を表していたり、第２モータ２３が備える制御部から第２モータ２３の異常を表す通知を受信していたりする場合は、第２系統２０が失陥していると判定することができる。なお、第１系統１０および第２系統２０の状態が正常であるか失陥しているかの判定は、分配制御部１０２自体が行うのでなく、車両が備える、図１に示さない他の機能ブロックが行い、分配制御部１０２は、他の機能ブロックから判定結果を取得するようにしてもよい。
第１系統１０が失陥しておらず、第２系統２０が失陥している場合、ステップＳ１０３に進む。第１系統１０が失陥しており、第２系統２０が失陥していない場合、ステップＳ１０４に進む。第１系統１０および第２系統２０のいずれも失陥していない場合、ステップＳ１０５に進む。
（ステップＳ１０３）：分配制御部１０２は、第１モータ１３にステップＳ１０１で算出した総トルクを出力する指示を送信し、総トルクを出力させる。以上で処理が終了となるが、再度ユーザーのステアリング操作の検出あるいはＥＣＵからのトルク出力要求の受け付けによって、ステップＳ１０１から処理が繰り返される。
（ステップＳ１０４）：分配制御部１０２は、第２モータ２３にステップＳ１０１で算出した総トルクを出力する指示を送信し、総トルクを出力させる。以上で処理が終了となるが、再度ユーザーのステアリング操作の検出あるいはＥＣＵからのトルク出力要求の受け付けによって、ステップＳ１０１から処理が繰り返される。
（ステップＳ１０５）：分配制御部１０２は、第１モータ１３に出力させるトルクである第１トルクおよび第２モータ１３に出力させるトルクである第２トルクを決定する。第１トルクおよび第２トルクは、分配制御部１０２によって以下のように決定される。すなわち、第１トルクと第２トルクとの合計がステップＳ１０１で算出した総トルクとなるように決定される。また、第１トルクは、第１モータ１３が第１トルクを出力しても第１電池１１の状態が所定の許容範囲内となるように決定される。また、第２トルクは、第２モータ２３が第２トルクを出力しても第２電池２１の状態が所定の許容範囲内となるように決定される。このような決定を行うため、分配制御部１０２は、第１電池１１の状態を第１電池監視部１２から第１情報として取得し、第２電池２１の状態を第２電池監視部２２から第２情報として取得する。ここで、第１電池１１および第２電池２１の状態とは、一例として、それぞれの電池の電圧である。
図３に、総トルクを第１トルクおよび第２トルクに配分する従来の例を示し、図４に総トルクを第１トルクおよび第２トルクに配分する本実施形態の例を示す。これらは横軸に時刻をとり、縦軸にユーザーの操舵力によるトルク、算出部１０１が算出する総トルクと分配制御部１０２が決定する第１トルクおよび第２トルク、第１電池１１の電圧および第２電池２１の電圧をそれぞれ示すグラフである。図３、図４に示す例では、総トルクはユーザーの操舵力によるトルクに基づいて算出され、大きさが操舵力によるトルクに比例するものとする。また、第１電池１１に比べて、第２電池２１の電圧が小さくなっているものとする。
図３に示す従来の例のように、第１トルクと第２トルクとを等しくすると、第１トルクを出力するために第１モータ１３に電力を供給する第１電池１１と、第２トルクを出力するために第２モータ２３に電力を供給する第２電池２１とが電圧降下するが、第１電池１１の電圧値が許容範囲内にあっても、第２電池２１の電圧値が許容下限値を下回り、第２電池２１が十分な電力を供給できなくなり、第２電池２１から電力供給を受ける第２モータ２３の出力トルクが低下したり、他の機器がリセットを実行したりして、動作が不安定となるおそれがある。
これに対し、図４に示す本実施形態の例では、第１電池１１の電圧が第２電池２１の電圧より高いことに応じて、第１トルクの配分割合が第２トルクの配分割合より大きくなるように第１トルクおよび第２トルクを決定すれば、第１電池１１および第２電池２１がそれぞれ電圧降下しても、電圧をともに許容範囲内とすることができる。このように第１電池１１および第２電池２１の性能差が大きいほど、性能が高いほうの電池から電力供給されるモータが出力するトルクの配分割合を大きくすることで、第１電池１１および第２電池２１の状態を所定の許容範囲内に収めて、第１モータ１３および第２モータ２３の出力トルクを確保し、また、他の機器の動作も保証することで、制御システム１の安定性を向上させることができる。
（ステップＳ１０６）：分配制御部１０２は、第１モータ１３に第１トルクを出力する指示を送信し第１トルクを出力させる。また、分配制御部１０２は、第２モータ２３に第２トルクを出力する指示を送信し第２トルクを出力させる。以上で処理が終了となるが、再度ユーザーのステアリング操作の検出あるいはＥＣＵからのトルク出力要求の受け付けによって、ステップＳ１０１から処理が繰り返される。
以上の実施形態において、分配制御部１０２は、第１電池１１の状態を表す第１情報、第２電池２１の状態を表す第２情報として、いずれも電圧を取得するものとしたが、これに限定されない。分配制御部１０２は、第１電池監視部１２および第２電池監視部２２から、電圧の代わりに、あるいは、電圧に加えて、電池温度、ＳＯＣ（充電量）、あるいはこれらに基づいて推定された電池の出力可能な電力、内部抵抗等の値を取得してもよい。また、分配制御部１０２が、第１電池監視部１２および第２電池監視部２２から取得する情報に基づいて、他の状態や性能（合わせて性能とよぶ）を表す性能値を推定してもよい。
また、以上の実施形態において、分配制御部１０２は、第１電池１１の電圧および第２電池２１の電圧が許容範囲内となるよう、第１トルクおよび第２トルクを決定したが、これに限定されない。分配制御部１０２は、第１電池１１および第２電池２１の、電圧、電流、電力、電池温度、ＳＯＣ等の１つ以上の性能値がそれぞれ所定の許容範囲内となるように第１トルクおよび第２トルクを決定してもよい。以上のように、分配制御部１０２が、第１電池監視部１２および第２電池監視部２２から取得する情報の内容、および、これに基づいて、所定の許容範囲内となるように制御する性能の内容は、電池の状態や性能を表したり、状態や性能を推定できたりすれば、いずれも限定されず、また、同一であってもよく同一でなくてもよい。
また、以上の実施形態において、分配制御部１０２は、第１情報および第２情報に基づいて、第１電池１１および第２電池２１のうち性能が高い（電圧が高いほう）の電池を特定し、第１モータ１３および第２モータ２３のうち、特定した電池から電力供給を受けるほうのモータに、他方のモータより大きいトルクを出力させるようにした。このような性能値の比較の際、第１電池１１および第２電池２１の定格値、特性、性能値の許容範囲、あるいは、第１系統１０および第２系統２０の、それぞれ第１モータ１３および第２モータ２３を含む負荷の特性等に応じて、一方の性能値に定数を乗算あるいは加算したのちに比較してもよい。
（変形例）
なお、制御装置を、系統ごとに備えるようにしてもよい。図５に、このような制御システム２の機能ブロックを示す。この例では、上述した制御装置１００と同等の機能が、第１系統１０に含まれる第１制御部１１０と第２系統２０に含まれる第２制御部１２０とによって得られる。
上述した算出部は、第１制御部１１０に設けられた第１算出部１１１と、第２制御部１２０に設けられた第２算出部１２１とによって構成される。
上述した分配制御部は、第１制御部１１０に設けられた第１分配制御部１１２と、第２制御部１２０に設けられた第２分配制御部１２２とによって構成される。第１分配制御部１１２は第１電池１１の電力により動作して第１モータ１３の出力を制御する。第２分配制御部１２２は第２電池２１の電力により動作して第２モータ２３の出力を制御する。
処理内容は上述したステップＳ１０１～Ｓ１０６と同様であるが、以下に適宜補足する。ステップＳ１０１において、第１系統１０および第２系統２０が正常動作している場合、第１算出部１１１は第１電池１１の電力により動作して総トルクを算出する。第２算出部１２１は第２電池２１の電力により動作して総トルクを算出する。第１算出部１１１が算出した総トルクと第２算出部が算出した総トルクとは同一の方法で算出され同じ値となる。第１系統１０が失陥していると、第１算出部１１１は総トルクの算出ができない。第２系統２０が失陥していると、第２算出部１２１は総トルクの算出ができない。
ステップＳ１０２において、第１系統１０が失陥していない場合、第１分配制御部１１２は、第２系統２０が正常動作している状態であるか失陥状態であるかを判定する。また、第２系統２０が失陥していない場合、第２分配制御部１２２は、第１系統１０が正常動作している状態であるか失陥状態であるかを判定する。
第１系統１０が失陥しておらず、第２系統２０が失陥している場合、第１分配制御部１１２は、ステップＳ１０３において、第１モータ１３に総トルクを出力する指示を送信し、総トルクを出力させる。
第１系統１０が失陥しており、第２系統２０が失陥していない場合、第２分配制御部１２２は、ステップＳ１０４において、第２モータ２３に総トルクを出力する指示を送信し、総トルクを出力させる。
第１系統１０および第２系統２０のいずれも失陥していない場合、ステップＳ１０５において、第１分配制御部１１２および第２分配制御部１２２のいずれもがそれぞれ、第１情報および第２情報の両方を取得する。第１分配制御部１１２が、第１情報および第２情報に基づいて、第１トルクを決定する。また、第２分配制御部１２２が、第１情報および第２情報に基づいて、第２トルクを決定する。第１分配制御部１１２および第２分配制御部１２２は、上述した分配制御部１０２と同一の方法に基づいてそれぞれ第１トルクおよび第２トルクを決定する。また、ステップＳ１０６において、第１分配制御部１１２が、第１モータ１３に第１トルクを出力する指示を送信し第１トルクを出力させる。また、第２分配制御部１２２が、第２モータ２３に第２トルクを出力する指示を送信し第２トルクを出力させる。制御システム２は、以上のような第１制御部１１０、第２制御部１２０の構成、処理によって、制御システム１と同等の制御が可能である。
（効果）
以上のように、本発明によれば、電池とモータとをそれぞれ含む系統を２つ備える電動パワーステアリング装置において、各系統が正常動作している場合、各系統のモータに出力させるトルクの割合を、各系統の電池の状態に応じて変化させ、各系統の電池の所定の性能を許容範囲に維持することで、モータの出力トルクや他の機器の動作を保証し、各系統の動作の安定性を向上させることができる。
なお、本発明は、電池とアクチュエータとをそれぞれ含む系統を２つ備えていれば、電動パワーステアリング装置以外の装置にも適用できる。すなわち、上述した実施形態において、制御装置を、モータのトルク値の代わりに、例えばブレーキの制動力を制御するようにすれば、電池とブレーキアクチュエータとを含む系統を２つ備えるブレーキ装置を構成できる。
以上、本発明の一実施形態を説明したが、本発明は、制御装置、制御システム、制御装置が備えるプロセッサが実行する制御方法、制御プログラムおよび制御プログラムを記憶したコンピューター読み取り可能な非一時的な記録媒体、あるいは制御装置を搭載した車両として捉えることができる。
本発明は、車両等に搭載される電動パワーステアリング装置等の制御装置に有用である。
１、２ 制御システム
１０ 第１系統
１１ 第１電池
１２ 第１電池監視部
１３ 第１モータ
２０ 第２系統
２１ 第２電池
２２ 第２電池監視部
２３ 第２モータ
１００ 制御装置
１０１ 算出部
１０２ 分配制御部
１１０ 第１制御部
１１１ 第１算出部
１１２ 第１分配制御部
１２０ 第２制御部
１２１ 第２算出部
１２２ 第２分配制御部

Claims (6)

  1. 第１電池と前記第１電池の状態を監視する第１電池監視部と前記第１電池の電力により操舵のためのトルクを出力する第１モータとを含む第１系統、および、第２電池と前記第２電池の状態を監視する第２電池監視部と前記第２電池の電力により操舵のためのトルクを出力する第２モータとを含む第２系統に接続され、前記第１電池および前記第２電池の電力により車両の操舵制御を行う制御装置であって、
    出力すべき総トルクを算出する算出部と、
    前記第１モータが出力する第１トルクおよび前記第２モータが出力する第２トルクの和が前記総トルクとなるよう、前記第１モータおよび前記第２モータの出力を制御する、分配制御部とを備え、
    前記分配制御部は、
    前記第１系統が失陥している場合、前記第２モータに前記総トルクを出力させ、
    前記第２系統が失陥している場合、前記第１モータに前記総トルクを出力させ、
    前記第１系統および前記第２系統がいずれも失陥していない場合、前記第１電池監視部から前記第１電池の状態を表す第１情報を取得し、前記第２電池監視部から前記第２電池の状態を表す第２情報を取得し、前記第１情報および前記第２情報に基づいて、前記第１電池および前記第２電池の所定の性能が許容範囲内となるように前記第１トルクおよび前記第２トルクを決定して、前記第１モータに前記第１トルクを出力させ、前記第２モータに前記第２トルクを出力させる、制御装置。
  2. 前記制御装置は、前記第１系統に含まれる第１制御部と前記第２系統に含まれる第２制御部とを含み、
    前記算出部は、前記第１制御部に設けられ前記第１電池の電力により前記総トルクを算出する第１算出部と、前記第２制御部に設けられ前記第２電池の電力により前記総トルクを算出する第２算出部とを含み、
    前記分配制御部は、前記第１制御部に設けられ前記第１電池の電力により前記第１モータの出力を制御する第１分配制御部と、前記第２制御部に設けられ前記第２電池の電力により前記第２モータの出力を制御する第２分配制御部とを含み、
    前記第１系統が失陥している場合、前記第２算出部が算出した前記総トルクを、前記第２分配制御部が、前記第２モータに出力させ、
    前記第２系統が失陥している場合、前記第１算出部が算出した前記総トルクを、前記第１分配制御部が、前記第１モータに出力させ、
    前記第１系統および前記第２系統がいずれも失陥していない場合、前記第１分配制御部および前記第２分配制御部のいずれも前記第１情報および前記第２情報の両方を取得し、前記第１分配制御部が、前記第１情報および前記第２情報に基づいて、前記第１トルクを決定して、前記第１モータに前記第１トルクを出力させ、前記第２分配制御部が、前記第１情報および前記第２情報に基づいて、前記第２トルクを決定して、前記第２モータに前記第２トルクを出力させる、請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記第１情報は、前記第１電池の温度、充電量、電圧の少なくとも１つを表す情報を含み、
    前記第２情報は、前記第２電池の温度、充電量、電圧の少なくとも１つを表す情報を含む、請求項１または２に記載の制御装置。
  4. 前記分配制御部は、前記第１系統および前記第２系統がいずれも失陥していない場合、前記第１情報および前記第２情報に基づいて、前記第１電池および前記第２電池のうち前記所定の性能が高いほうの電池を特定し、前記第１モータおよび前記第２モータのうち、特定した前記電池の電力によりトルクを出力するモータに、他方のモータより大きいトルクを出力させる、請求項３に記載の制御装置。
  5. 第１電池と前記第１電池の状態を監視する第１電池監視部と前記第１電池の電力により操舵のためのトルクを出力する第１モータとを含む第１系統、および、第２電池と前記第２電池の状態を監視する第２電池監視部と前記第２電池の電力により操舵のためのトルクを出力する第２モータとを含む第２系統に接続され、前記第１電池および前記第２電池の電力により車両の操舵制御を行う制御装置が実行する制御方法であって、
    出力すべき総トルクを算出する算出ステップと、
    前記第１モータが出力する第１トルクおよび前記第２モータが出力する第２トルクの和が前記総トルクとなるよう、前記第１モータおよび前記第２モータの出力を制御する、分配制御ステップとを含み、
    前記分配制御ステップにおいて、
    前記第１系統が失陥している場合、前記第２モータに前記総トルクを出力させ、
    前記第２系統が失陥している場合、前記第１モータに前記総トルクを出力させ、
    前記第１系統および前記第２系統がいずれも失陥していない場合、前記第１電池監視部から前記第１電池の状態を表す第１情報を取得し、前記第２電池監視部から前記第２電池の状態を表す第２情報を取得し、前記第１情報および前記第２情報に基づいて、前記第１電池および前記第２電池の所定の性能が許容範囲内となるように前記第１トルクおよび前記第２トルクを決定して、前記第１モータに前記第１トルクを出力させ、前記第２モータに前記第２トルクを出力させる、制御方法。
  6. 第１電池と前記第１電池の状態を監視する第１電池監視部と前記第１電池の電力により操舵のためのトルクを出力する第１モータとを含む第１系統、および、第２電池と前記第２電池の状態を監視する第２電池監視部と前記第２電池の電力により操舵のためのトルクを出力する第２モータとを含む第２系統に接続され、前記第１電池および前記第２電池の電力により車両の操舵制御を行う制御装置のコンピューターが実行する制御プログラムであって、
    出力すべき総トルクを算出する算出ステップと、
    前記第１モータが出力する第１トルクおよび前記第２モータが出力する第２トルクの和が前記総トルクとなるよう、前記第１モータおよび前記第２モータの出力を制御する、分配制御ステップとを含み、
    前記分配制御ステップにおいて、
    前記第１系統が失陥している場合、前記第２モータに前記総トルクを出力させ、
    前記第２系統が失陥している場合、前記第１モータに前記総トルクを出力させ、
    前記第１系統および前記第２系統がいずれも失陥していない場合、前記第１電池監視部から前記第１電池の状態を表す第１情報を取得し、前記第２電池監視部から前記第２電池の状態を表す第２情報を取得し、前記第１情報および前記第２情報に基づいて、前記第１電池および前記第２電池の所定の性能が許容範囲内となるように前記第１トルクおよび前記第２トルクを決定して、前記第１モータに前記第１トルクを出力させ、前記第２モータに前記第２トルクを出力させる、制御プログラム。
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