JP7002501B2

JP7002501B2 - Unmanned aerial vehicle status check device and status check method

Info

Publication number: JP7002501B2
Application number: JP2019138550A
Authority: JP
Inventors: 隆之 ▲曽▼我; 克之高橋; 右季小野; 雄大梶原; 慎太郎巽
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-07-29
Filing date: 2019-07-29
Publication date: 2022-01-20
Anticipated expiration: 2039-07-29
Also published as: JP2021020573A

Description

本発明は、無人飛行機の状態を確認するための状態確認装置および状態確認方法に関する。 The present invention relates to a state confirmation device and a state confirmation method for confirming the state of an unmanned aerial vehicle.

荷物を無人飛行機で目的地まで搬送することが提案されている（例えば、特許文献１）。このような無人飛行機は、荷物を把持した状態で、ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍ）を利用して、予め入力された位置情報が示す目的地へ飛行する。次いで、無人飛行機は、目的地において荷物を解放して置く。 It has been proposed to transport luggage to a destination by unmanned aerial vehicle (for example, Patent Document 1). Such an unmanned aerial vehicle flies to the destination indicated by the position information input in advance by using GPS (global positioning system) while holding the luggage. The unmanned aerial vehicle then releases and leaves the luggage at the destination.

このように無人飛行機による荷物搬送の開始前に、無人飛行機の状態を検査している。この検査で、無人飛行機の状態が健全であると確認されたら、無人飛行機が離陸して荷物搬送を行う。従来において、無人飛行機の検査は、人が行っている。 In this way, the condition of the unmanned aerial vehicle is inspected before the start of cargo transportation by the unmanned aerial vehicle. If this inspection confirms that the unmanned aerial vehicle is in good condition, the unmanned aerial vehicle will take off and carry the cargo. Traditionally, unmanned aerial vehicles are inspected by humans.

特許第６３９００６８号公報Japanese Patent No. 6390068

しかし、無人飛行機の検査を人が行う場合には、無人飛行機が置かれている場所（例えば無人飛行機が離陸する場所）に点検者がいる必要がある。 However, when a person inspects an unmanned aerial vehicle, it is necessary to have an inspector at the place where the unmanned aerial vehicle is located (for example, the place where the unmanned aerial vehicle takes off).

そこで、本発明の目的は、無人飛行機が置かれている場所に点検者がいなくても無人飛行機の状態を確認できるようにすることにある。 Therefore, an object of the present invention is to make it possible to check the state of the unmanned aerial vehicle even if there is no inspector at the place where the unmanned aerial vehicle is placed.

本発明による状態確認装置は、無人飛行機の状態を該無人飛行機から離れた場所で確認するための装置であって、
無人飛行機の状態を計測して、当該状態を表す状態データを生成する計測装置と、
前記状態データを送信する第１通信装置と、
送信された前記状態データを、前記無人飛行機から離れた場所で受信する第２通信装置と、
受信された前記状態データ、又は、前記状態データを処理した処理後データを表示する表示装置と、を備える。 The state confirmation device according to the present invention is a device for confirming the state of an unmanned aerial vehicle at a place away from the unmanned aerial vehicle.
A measuring device that measures the state of an unmanned aerial vehicle and generates state data that represents the state,
The first communication device that transmits the status data and
A second communication device that receives the transmitted state data at a location away from the unmanned aerial vehicle, and
A display device for displaying the received state data or the processed data obtained by processing the state data is provided.

本発明による状態確認方法は、無人飛行機の状態を該無人飛行機から離れた場所で確認するための方法であって、
（Ａ）計測装置により、無人飛行機の状態を計測して、当該状態を表す状態データを生成し、
（Ｂ）前記状態データを送信し、
（Ｃ）送信された前記状態データを、前記無人飛行機から離れた場所で受信し、
（Ｄ）受信された前記状態データ、又は、前記状態データを処理した処理後データを表示装置の画面に表示する。 The state confirmation method according to the present invention is a method for confirming the state of an unmanned aerial vehicle at a place away from the unmanned aerial vehicle.
(A) The state of the unmanned aerial vehicle is measured by the measuring device, and state data representing the state is generated.
(B) The state data is transmitted, and the state data is transmitted.
(C) Receive the transmitted status data at a location away from the unmanned aerial vehicle,
(D) The received state data or the processed data obtained by processing the state data is displayed on the screen of the display device.

本発明によると、計測装置が、無人飛行機の状態を計測して当該状態を表す状態データを生成し、状態データが送信される。送信された状態データは、無人飛行機から離れた場所で受信され、状態データ、又は、状態データ処理した処理後データが、表示装置により表示される。 According to the present invention, the measuring device measures the state of the unmanned aerial vehicle, generates state data representing the state, and transmits the state data. The transmitted state data is received at a place away from the unmanned aerial vehicle, and the state data or the processed data processed by the state data is displayed by the display device.

したがって、人は、無人飛行機から離れた場所で、表示された状態データ又は処理後データを見ることにより、無人飛行機の状態を確認することができる。よって、無人飛行機が置かれている場所に点検者がいなくても無人飛行機の状態を確認できる。 Therefore, a person can confirm the state of the unmanned aerial vehicle by looking at the displayed state data or the processed data at a place away from the unmanned aerial vehicle. Therefore, the state of the unmanned aerial vehicle can be confirmed even if there is no inspector at the place where the unmanned aerial vehicle is placed.

本発明の実施形態による状態確認装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the state confirmation apparatus by embodiment of this invention. 計測場所における無人飛行機と計測装置を示す。The unmanned aerial vehicle and the measuring device at the measuring place are shown. 本発明の実施形態による状態確認方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the state confirmation method by embodiment of this invention. 計測場所における無人飛行機と変更例１の計測装置を示す。The unmanned aerial vehicle at the measurement location and the measurement device of the modified example 1 are shown. 変更例２による状態確認装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the state confirmation apparatus by change example 2. FIG. 変更例４による状態確認装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the state confirmation apparatus by change example 4. FIG.

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same reference numerals are given to the common parts in each figure, and duplicate description is omitted.

（状態確認装置の構成）
図１は、本発明の実施形態による状態確認装置１０を示すブロック図である。状態確認装置１０は、無人飛行機１の状態を確認するための装置である。図２は、無人飛行機１の状態を計測するための計測場所に置かれた無人飛行機１を示す。状態確認装置１０は、計測装置３、第１通信装置５、第２通信装置７、および表示装置９を備える。 (Configuration of status confirmation device)
FIG. 1 is a block diagram showing a state confirmation device 10 according to an embodiment of the present invention. The state confirmation device 10 is a device for confirming the state of the unmanned aerial vehicle 1. FIG. 2 shows an unmanned aerial vehicle 1 placed at a measurement location for measuring the state of the unmanned aerial vehicle 1. The state confirmation device 10 includes a measuring device 3, a first communication device 5, a second communication device 7, and a display device 9.

無人飛行機１は、自律飛行により飛行する小型の無人ヘリコプタであってよい。無人飛行機１は、荷物４を把持する適宜の把持機構６を備える。無人飛行機１は、把持機構６で荷物を把持した状態で、ＧＰＳを利用して、予め入力された位置情報が示す目的地へ飛行し、次いで、目的地において荷物を解放して置く。このように、無人飛行機１は、荷物４を飛行により運搬する。無人飛行機１は、一例では、縦と横の各々の寸法が２メートル以下であり高さが１ｍ以下であってよいが、このような寸法に限定されない。また、無人飛行機１は、飛行のための推力を発生する複数のプロペラ１ａを有する。 The unmanned aerial vehicle 1 may be a small unmanned helicopter that flies by autonomous flight. The unmanned aerial vehicle 1 is provided with an appropriate gripping mechanism 6 for gripping the luggage 4. The unmanned aerial vehicle 1 flies to the destination indicated by the position information input in advance by using GPS in a state where the luggage is gripped by the gripping mechanism 6, and then the luggage is released and placed at the destination. In this way, the unmanned aerial vehicle 1 carries the cargo 4 by flight. In one example, the unmanned aerial vehicle 1 may have vertical and horizontal dimensions of 2 meters or less and a height of 1 m or less, but is not limited to such dimensions. Further, the unmanned aerial vehicle 1 has a plurality of propellers 1a that generate thrust for flight.

計測装置３は、図２のように、計測場所において所定の載置面２ａに置かれている無人飛行機１の状態を計測して、当該状態を表す状態データを生成する。計測場所は、無人飛行機１が離陸する離陸場所、無人飛行機１が着陸する着陸場所、又は、無人飛行機１が格納されている格納場所であってよい。 As shown in FIG. 2, the measuring device 3 measures the state of the unmanned aerial vehicle 1 placed on the predetermined mounting surface 2a at the measurement location, and generates state data representing the state. The measurement location may be a takeoff location where the unmanned aerial vehicle 1 takes off, a landing location where the unmanned aerial vehicle 1 lands, or a storage location where the unmanned aerial vehicle 1 is stored.

計測場所が離陸場所である場合、無人飛行機１は、荷物運搬のための飛行の開始前において、離陸場所で待機している。この時、状態確認装置１０を用いた状態確認により、無人飛行機１の状態を確認する。その結果、無人飛行機１の状態が健全であると判断されたら、無人飛行機１は離陸して飛行による荷物４の運搬を開始する。 When the measurement place is the takeoff place, the unmanned aerial vehicle 1 is waiting at the takeoff place before the start of the flight for carrying the cargo. At this time, the state of the unmanned aerial vehicle 1 is confirmed by the state confirmation using the state confirmation device 10. As a result, when it is determined that the condition of the unmanned aerial vehicle 1 is sound, the unmanned aerial vehicle 1 takes off and starts carrying the luggage 4 by flight.

本実施形態では、計測装置３は、無人飛行機１の状態として、次の（ａ）～（ｅ）の少なくともいずれか（例えば，任意の２つ以上の組合せ、又は全て）を計測することにより、当該状態を表す状態データを生成する。
（ａ）無人飛行機１の外観
（ｂ）無人飛行機１の温度
（ｃ）動作中の無人飛行機１が発生する音
（ｄ）動作中の無人飛行機１が発生する振動
（ｅ）無人飛行機１の蓄電装置の残量
ここで、「動作中の」とは、プロペラ１ａが回転していることを意味する。 In the present embodiment, the measuring device 3 measures at least one of the following (a) to (e) (for example, any combination of two or more, or all of them) as the state of the unmanned aerial vehicle 1. Generate state data representing the state.
(A) Appearance of unmanned aerial vehicle 1 (b) Temperature of unmanned aerial vehicle 1 (c) Sound generated by unmanned aerial vehicle 1 in operation (d) Vibration generated by unmanned aerial vehicle 1 in operation (e) Storage of electricity in unmanned aerial vehicle 1 Remaining amount of device Here, "in operation" means that the propeller 1a is rotating.

上記（ａ）～（ｅ）の少なくともいずれかを計測するために、計測装置３は、外観計測装置３ａ、温度計測装置３ｂ、騒音センサ３ｃ、振動センサ３ｄ、及び残量センサ３ｅの少なくともいずれか（例えば，任意の２つ以上の組合せ、又は全て）を備える。 In order to measure at least one of the above (a) to (e), the measuring device 3 is at least one of the appearance measuring device 3a, the temperature measuring device 3b, the noise sensor 3c, the vibration sensor 3d, and the remaining amount sensor 3e. (For example, any combination of two or more, or all).

外観計測装置３ａは、無人飛行機１の外部において、計測場所に設けられる。外観計測装置３ａは、無人飛行機１の外観を撮像することにより無人飛行機１の画像データを生成する。この画像データは、無人飛行機１の外観を表す状態データである。一例では、外観計測装置３ａは、カメラ（可視光カメラ）であってよい。 The appearance measuring device 3a is provided at the measuring place outside the unmanned aerial vehicle 1. The appearance measuring device 3a generates image data of the unmanned aerial vehicle 1 by capturing the appearance of the unmanned aerial vehicle 1. This image data is state data representing the appearance of the unmanned aerial vehicle 1. In one example, the appearance measuring device 3a may be a camera (visible light camera).

温度計測装置３ｂは、無人飛行機１の外部において、計測場所に設けられた赤外線カメラであってよい。赤外線カメラ３ｂは、無人飛行機１を撮像することにより無人飛行機１の赤外線画像データを生成する。この赤外線画像データは、無人飛行機１の温度を表す状態データである。 The temperature measuring device 3b may be an infrared camera provided at the measuring place outside the unmanned aerial vehicle 1. The infrared camera 3b generates infrared image data of the unmanned aerial vehicle 1 by taking an image of the unmanned aerial vehicle 1. This infrared image data is state data representing the temperature of the unmanned aerial vehicle 1.

騒音センサ３ｃは、無人飛行機１の外部において、計測場所に設けられる。騒音センサ３ｃは、動作中の無人飛行機１が発生する音を計測することにより、当該音の大きさを表す状態データ（以下で音データともいう）を生成する。例えば、無人飛行機１のプロペラ１ａが、当該無人飛行機１が置かれている載置面２ａから離陸しない範囲の回転速度（以下で単に非離陸回転速度ともいう）で回転している状態で、騒音センサ３ｃは、無人飛行機１が発生する音を計測することにより、上記音データを生成する。 The noise sensor 3c is provided at the measurement location outside the unmanned aerial vehicle 1. The noise sensor 3c generates state data (hereinafter, also referred to as sound data) representing the loudness of the sound by measuring the sound generated by the operating unmanned aerial vehicle 1. For example, noise occurs when the propeller 1a of the unmanned aerial vehicle 1 is rotating at a rotation speed within a range that does not take off from the mounting surface 2a on which the unmanned aerial vehicle 1 is placed (hereinafter, also simply referred to as a non-takeoff rotation speed). The sensor 3c generates the above-mentioned sound data by measuring the sound generated by the unmanned aerial vehicle 1.

騒音センサ３ｃは、所定の計測時間にわたって、動作中の無人飛行機１が発生する音を計測することにより、当該計測時間における各時点の音の大きさ（大きさ）を表す時間データを上記音データとして生成してよい。あるいは、騒音センサ３ｃは、当該時間データを周波数データに変換してもよい。すなわち、騒音センサ３ｃは、各周波数における騒音の大きさを表す当該周波数データを状態データ（音データ）として生成してもよい。 The noise sensor 3c measures the sound generated by the unmanned airplane 1 in operation over a predetermined measurement time, and obtains time data representing the loudness (loudness) of the sound at each time point in the measurement time. May be generated as. Alternatively, the noise sensor 3c may convert the time data into frequency data. That is, the noise sensor 3c may generate the frequency data representing the magnitude of noise at each frequency as state data (sound data).

振動センサ３ｄは、動作中の無人飛行機１が発生する音を計測することにより、当該振動の大きさを表す振動データ（すなわち、状態データ）を生成する。振動センサ３ｄは、無人飛行機１の外部において、無人飛行機１が置かれている載置面２ａに設けられ、又は、当該載置面２ａを有する載置面形成体２に取り付けられている。無人飛行機１のプロペラ１ａが、載置面２ａから離陸しない範囲の非離陸回転速度で回転している状態で、振動センサ３ｄは、動作中（すなわち当該状態）の無人飛行機１が発生する振動を計測することにより、振動データを生成する。 The vibration sensor 3d generates vibration data (that is, state data) representing the magnitude of the vibration by measuring the sound generated by the operating unmanned aerial vehicle 1. The vibration sensor 3d is provided outside the unmanned aerial vehicle 1 on the mounting surface 2a on which the unmanned aerial vehicle 1 is placed, or is attached to the mounting surface forming body 2 having the mounting surface 2a. In a state where the propeller 1a of the unmanned airplane 1 is rotating at a non-takeoff rotation speed within a range that does not take off from the mounting surface 2a, the vibration sensor 3d causes vibration generated by the unmanned airplane 1 during operation (that is, in the state). Vibration data is generated by measurement.

振動センサ３ｄは、所定の計測時間にわたって、動作中の無人飛行機１が発生する振動を計測することにより、当該計測時間における各時点の振動の大きさを表す時間データを振動データ（状態データ）として生成してよい。あるいは、振動センサ３ｄは、当該時間データを生成し、更に当該時間データを周波数データに変換してもよい。すなわち、振動センサ３ｄは、各周波数における振動の大きさを表す周波数データを状態データとして生成してもよい。 The vibration sensor 3d measures the vibration generated by the unmanned airplane 1 in operation over a predetermined measurement time, and uses time data indicating the magnitude of the vibration at each time point in the measurement time as vibration data (state data). May be generated. Alternatively, the vibration sensor 3d may generate the time data and further convert the time data into frequency data. That is, the vibration sensor 3d may generate frequency data representing the magnitude of vibration at each frequency as state data.

残量センサ３ｅは、無人飛行機１の蓄電装置の残量を計測することにより、当該残量を表す残量データ（状態データ）を生成する。すなわち、蓄電装置は、無人飛行機１のプロペラ１ａを回転駆動することに消費される電気エネルギーを蓄えており、残量センサ３ｅは、蓄電装置に蓄えられている電気エネルギーを上記残量として計測する。残量センサ３ｅは、無人飛行機１に設けられる。 The remaining amount sensor 3e measures the remaining amount of the power storage device of the unmanned aerial vehicle 1 to generate the remaining amount data (state data) representing the remaining amount. That is, the power storage device stores the electric energy consumed for rotationally driving the propeller 1a of the unmanned airplane 1, and the remaining amount sensor 3e measures the electric energy stored in the power storage device as the remaining amount. .. The remaining amount sensor 3e is provided on the unmanned aerial vehicle 1.

第１通信装置５は、計測装置３が生成した各状態データを、例えば無線通信を利用して、第２通信装置７へ送信する。 The first communication device 5 transmits each state data generated by the measuring device 3 to the second communication device 7 by using, for example, wireless communication.

第２通信装置７は、第１通信装置５により送信された各状態データを、計測場所から離れている場所で受信する。
表示装置９は、第２通信装置７により受信された各状態データを表示する。 The second communication device 7 receives each state data transmitted by the first communication device 5 at a place away from the measurement place.
The display device 9 displays each state data received by the second communication device 7.

本実施形態では、第２通信装置７と表示装置９は、図１のように上記計測場所から離れた状態確認場所に設置されていてよい。または、第２通信装置７と表示装置９は、人が携帯可能な１つの携帯端末に設けられていてもよい。 In the present embodiment, the second communication device 7 and the display device 9 may be installed at a state confirmation place away from the measurement place as shown in FIG. Alternatively, the second communication device 7 and the display device 9 may be provided in one mobile terminal that can be carried by a person.

（状態確認方法）
図３は、本発明の実施形態による状態確認方法を示すフローチャートである。この状態確認方法は、上述した状態確認装置１０を用いて行われる。この状態確認方法は、計測場所に置かれている無人飛行機１に対して行われる。状態確認方法は、ステップＳ１～Ｓ７を有する。 (Status check method)
FIG. 3 is a flowchart showing a state confirmation method according to the embodiment of the present invention. This state confirmation method is performed using the above-mentioned state confirmation device 10. This state confirmation method is performed for the unmanned aerial vehicle 1 placed at the measurement location. The state confirmation method includes steps S1 to S7.

一例では、計測場所は離陸場所であり、無人飛行機１は、荷物運搬のための飛行の前に、状態確認方法により、その状態が確認される。この場合、上述の載置面２ａは、無人飛行機１が離陸を行う離陸面であってよい。 In one example, the measurement location is a takeoff location, and the state of the unmanned aerial vehicle 1 is confirmed by the state confirmation method before the flight for carrying luggage. In this case, the above-mentioned mounting surface 2a may be the takeoff surface on which the unmanned aerial vehicle 1 takes off.

また、一例では、次のように状態確認方法が開始される。計測場所において、作業者の手で、無人飛行機１の把持機構６に荷物４を搭載する作業が完了したら、作業者は、計測開始操作を適宜の操作装置に行うことにより、計測開始指令が計測装置３（例えば図示しない入力部）に入力される。これにより、計測装置３（例えば各計測機器３ａ～３ｅ）は、ステップＳ１を行う。 Further, in one example, the status confirmation method is started as follows. When the work of mounting the luggage 4 on the gripping mechanism 6 of the unmanned aerial vehicle 1 is completed by the operator at the measurement location, the operator performs the measurement start operation on an appropriate operation device, and the measurement start command is measured. It is input to the device 3 (for example, an input unit (not shown)). As a result, the measuring device 3 (for example, each measuring device 3a to 3e) performs step S1.

別の例では、計測場所において、無人飛行機１又はロボットにより、自動的に、当該無人飛行機１の把持機構６による荷物４の把持を完了させたら、当該無人飛行機１又はロボットは、計測開始指令を計測装置３に入力してもよい。これにより、計測装置３は、ステップＳ１を行う。 In another example, when the unmanned aerial vehicle 1 or the robot automatically completes the gripping of the luggage 4 by the gripping mechanism 6 of the unmanned aerial vehicle 1 at the measurement location, the unmanned aerial vehicle 1 or the robot issues a measurement start command. It may be input to the measuring device 3. As a result, the measuring device 3 performs step S1.

ステップＳ１において、計測装置３により、無人飛行機１の状態を計測し、計測した状態を表す状態データを生成する。ステップＳ１において計測される状態は、無人飛行機１の外観、無人飛行機１の温度、動作中の（すなわち、プロペラ１ａが回転している）無人飛行機１が発生する音、動作中の無人飛行機１の振動、及び無人飛行機１の蓄電装置の残量の少なくともいずれか（例えば複数又は全て）である。ステップＳ１において、これらの状態のうち複数又は全てが計測される場合には、これらの状態に対応するそれぞれの（すなわち複数種類の）状態データが生成される。 In step S1, the measuring device 3 measures the state of the unmanned aerial vehicle 1 and generates state data representing the measured state. The states measured in step S1 are the appearance of the unmanned aerial vehicle 1, the temperature of the unmanned aerial vehicle 1, the sound generated by the unmanned aerial vehicle 1 in operation (that is, the propeller 1a is rotating), and the unmanned aerial vehicle 1 in operation. Vibration and at least one (eg, a plurality or all) of the remaining amount of the power storage device of the unmanned aerial vehicle 1. When a plurality or all of these states are measured in step S1, each (that is, a plurality of types) state data corresponding to these states is generated.

ステップＳ１において、計測装置３が、無人飛行機１が発生する音と振動の一方または両方を計測する場合には、無人飛行機１のプロペラ１ａが非離陸回転速度で回転している状態で、計測装置３は、当該音と振動の一方または両方を計測し、当該音と振動の一方または両方を表す状態データを生成してよい。 In step S1, when the measuring device 3 measures one or both of the sound and vibration generated by the unmanned aerial vehicle 1, the measuring device is in a state where the propeller 1a of the unmanned aerial vehicle 1 is rotating at a non-takeoff rotation speed. 3 may measure one or both of the sound and vibration and generate state data representing one or both of the sound and vibration.

この場合、例えば、上述のように、作業者が、計測開始操作を適宜の操作装置に行うことにより、計測開始指令が計測装置３に入力されるとともに、計測場所の無人飛行機１に非離陸回転速度でプロペラ１ａを回転させる旨の指令信号が無線通信により無人飛行機１に入力されてよい。無人飛行機１は、当該指令信号を受信すると、非離陸回転速度で、所定の時間（例えば上述の所定の計測時間）、プロペラ１ａを回転させる。 In this case, for example, as described above, when the operator performs the measurement start operation to an appropriate operation device, the measurement start command is input to the measurement device 3 and the unmanned aerial vehicle 1 at the measurement location does not take off. A command signal for rotating the propeller 1a at a speed may be input to the unmanned aerial vehicle 1 by wireless communication. Upon receiving the command signal, the unmanned aerial vehicle 1 rotates the propeller 1a at a non-takeoff rotation speed for a predetermined time (for example, the above-mentioned predetermined measurement time).

あるいは、上述のように、無人飛行機１が計測開始指令を計測装置３に入力するときに、無人飛行機１は非離陸回転速度でプロペラ１ａを回転させる。または、上述のように、ロボットが計測開始指令を計測装置３に入力するときに、ロボットは、上記指令信号を無線通信により無人飛行機１に入力してもよい。 Alternatively, as described above, when the unmanned aerial vehicle 1 inputs the measurement start command to the measuring device 3, the unmanned aerial vehicle 1 rotates the propeller 1a at the non-takeoff rotation speed. Alternatively, as described above, when the robot inputs the measurement start command to the measuring device 3, the robot may input the command signal to the unmanned aerial vehicle 1 by wireless communication.

なお、ステップＳ１で計測される各状態のうち、騒音と振動以外の状態（例えば、上述の温度、外観、及び残量）は、ステップＳ１における特定の時点での値であってよい。 Of the states measured in step S1, the states other than noise and vibration (for example, the above-mentioned temperature, appearance, and remaining amount) may be values at a specific time point in step S1.

ステップＳ２において、ステップＳ１で生成された各状態データが、第１通信装置５により第２通信装置７へ無線で送信される。 In step S2, each state data generated in step S1 is wirelessly transmitted to the second communication device 7 by the first communication device 5.

ステップＳ３において、ステップＳ２で送信された各状態データが第２通信装置７により受信される。 In step S3, each state data transmitted in step S2 is received by the second communication device 7.

ステップＳ４において、ステップＳ３で受信された状態データが表示装置９により表示される。 In step S4, the state data received in step S3 is displayed by the display device 9.

ステップＳ５において、計測場所から離れた場所（例えば建物内の所定の部屋のような状態確認場所）において、人は、ステップＳ４で表示装置９の画面に表示された各状態データを見て、各状態データが表わす状態が健全であるかを判断する。ステップＳ５において、１つ以上の状態データが表わす状態が健全でないと判断された場合には、ステップＳ６へ進み、全ての状態データが表わす状態が健全であると判断された場合には、ステップＳ７へ進む。 In step S5, at a place away from the measurement place (for example, a state confirmation place such as a predetermined room in a building), a person sees each state data displayed on the screen of the display device 9 in step S4, and each Determine if the state represented by the state data is sound. In step S5, if it is determined that the state represented by one or more state data is unhealthy, the process proceeds to step S6, and if it is determined that the state represented by all the state data is sound, step S7. Proceed to.

ステップＳ６において、ステップＳ１で状態が計測された無人飛行機１に対して必要な対応がとられる。例えば、当該無人飛行機１が、自律飛行により離陸するのを待機している場合には、人は、適宜の操作部を操作することにより、当該無人飛行機１に対して、離陸不許可信号を無線通信で送信する。当該無人飛行機１は、離陸不許可信号を受信することにより離陸を開始せず、必要な対応（例えば修理）を受ける。 In step S6, necessary measures are taken for the unmanned aerial vehicle 1 whose state is measured in step S1. For example, when the unmanned aerial vehicle 1 is waiting to take off by autonomous flight, a person wirelessly sends a takeoff disapproval signal to the unmanned aerial vehicle 1 by operating an appropriate operation unit. Send by communication. The unmanned aerial vehicle 1 does not start takeoff by receiving the takeoff disapproval signal, and receives necessary measures (for example, repair).

ステップＳ７において、ステップＳ１で状態が計測された無人飛行機１に対して修理などの必要な対応はとられない。例えば、当該無人飛行機１が、自律飛行により離陸するのを待機している場合には、人は、適宜の操作部を操作することにより、当該無人飛行機１に対して、離陸許可信号を無線通信で送信する。当該無人飛行機１は、離陸許可信号を受信することにより、離陸を開始して（例えば上述の載置面２ａから離陸して）、把持している荷物４を飛行により目的地へ運搬する。 In step S7, necessary measures such as repair cannot be taken for the unmanned aerial vehicle 1 whose state is measured in step S1. For example, when the unmanned aerial vehicle 1 is waiting to take off by autonomous flight, a person wirelessly communicates a takeoff permission signal to the unmanned aerial vehicle 1 by operating an appropriate operation unit. Send with. Upon receiving the takeoff permission signal, the unmanned aerial vehicle 1 starts taking off (for example, taking off from the above-mentioned mounting surface 2a), and carries the grasped luggage 4 to the destination by flight.

なお、本発明によると、状態確認方法は、他の契機により開始されてもよい。例えば、計測場所（例えば保管場所）における無人飛行機１の存在が適宜のセンサにより検出されると、当該センサから上述のような計測開始指令が計測装置３に入力されてよい。この場合、当該センサから、非離陸回転速度でプロペラ１ａを回転させる旨の上述のような指令信号が無線通信により無人飛行機１に入力されてよい。また、本発明によると、無人飛行機１が荷物４を把持していない状態で、上述の計測開始指令が計測装置３に入力されるようにしてもよい。 According to the present invention, the state confirmation method may be started by another trigger. For example, when the presence of the unmanned aerial vehicle 1 in the measurement place (for example, the storage place) is detected by an appropriate sensor, the measurement start command as described above may be input to the measurement device 3 from the sensor. In this case, the above-mentioned command signal for rotating the propeller 1a at a non-takeoff rotation speed may be input to the unmanned aerial vehicle 1 by wireless communication from the sensor. Further, according to the present invention, the above-mentioned measurement start command may be input to the measuring device 3 in a state where the unmanned aerial vehicle 1 does not hold the luggage 4.

また、図２のように複数の振動センサ３ｄが設けられている場合には、複数の振動センサ３ｄが生成した複数の振動データ（時間データ又は周波数データ）が、第１通信装置５により第２通信装置７へ送信されて、これら振動データが表示装置９にそれぞれ表示されてよい。あるいは、計測装置３は、上述の計測時間における各時点毎に複数の振動センサ３ｄが当該時点で計測した複数の振動の大きさを合計し、当該各時点毎に当該合計値を表した状態データ（以下で合計値を表す時間データという）を生成し、当該状態データが、第１通信装置５により第２通信装置７へ送信されて表示装置９に表示されてもよい。あるいは、計測装置３は、合計値を表す時間データを各周波数における振動の大きさを表す周波数データに変換し、当該周波数データが、第１通信装置５により第２通信装置７へ送信されて表示装置９に表示されてもよい。 Further, when a plurality of vibration sensors 3d are provided as shown in FIG. 2, a plurality of vibration data (time data or frequency data) generated by the plurality of vibration sensors 3d is secondly generated by the first communication device 5. These vibration data may be transmitted to the communication device 7 and displayed on the display device 9, respectively. Alternatively, the measuring device 3 totals the magnitudes of the plurality of vibrations measured by the plurality of vibration sensors 3d at each time point in the above-mentioned measurement time, and represents the total value at each time point. (Hereinafter referred to as time data representing the total value) may be generated, and the state data may be transmitted by the first communication device 5 to the second communication device 7 and displayed on the display device 9. Alternatively, the measuring device 3 converts the time data representing the total value into frequency data representing the magnitude of vibration at each frequency, and the frequency data is transmitted to the second communication device 7 by the first communication device 5 and displayed. It may be displayed on the device 9.

（実施形態による効果）
上述した実施形態の状態確認装置１０と状態確認方法によると、計測装置３が、無人飛行機１の状態を計測して当該状態を表す状態データを生成し、第１通信装置５が、状態データを送信する。送信された状態データは、無人飛行機１から離れた場所で、第２通信装置７に受信され、状態データが表示装置９により表示される。 (Effect of the embodiment)
According to the state confirmation device 10 and the state confirmation method of the above-described embodiment, the measuring device 3 measures the state of the unmanned aerial vehicle 1 and generates state data representing the state, and the first communication device 5 generates the state data. Send. The transmitted state data is received by the second communication device 7 at a place away from the unmanned aerial vehicle 1, and the state data is displayed by the display device 9.

したがって、人は、無人飛行機１から離れた場所で、表示された状態データを見ることにより、無人飛行機１の状態を確認することができる。よって、無人飛行機１が置かれている場所に点検者がいなくても無人飛行機１の状態を確認できる。 Therefore, a person can confirm the state of the unmanned aerial vehicle 1 by looking at the displayed state data at a place away from the unmanned aerial vehicle 1. Therefore, the state of the unmanned aerial vehicle 1 can be confirmed even if there is no inspector at the place where the unmanned aerial vehicle 1 is placed.

また、上述のように、無人飛行機１のプロペラ１ａを、当該無人飛行機１が離陸しない範囲の非離陸回転速度で回転させた状態で、計測装置３は、無人飛行機１が発生する音と振動の一方または両方を計測する。したがって、無人飛行機１を離陸させることなく、その音と振動の一方または両方の健全性を確認することができる。 Further, as described above, in a state where the propeller 1a of the unmanned aerial vehicle 1 is rotated at a non-takeoff rotation speed within the range in which the unmanned aerial vehicle 1 does not take off, the measuring device 3 determines the sound and vibration generated by the unmanned aerial vehicle 1. Measure one or both. Therefore, the soundness of one or both of the sound and vibration can be confirmed without taking off the unmanned aerial vehicle 1.

本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変更例１～４のいずれかを単独で採用してもよいし、変更例１～４の２つ以上を任意に組み合わせて採用してもよい。この場合、以下で述べない点は、上述と同じである。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that various modifications can be made within the scope of the technical idea of the present invention. For example, any one of the following modification examples 1 to 4 may be adopted alone, or two or more of the modification examples 1 to 4 may be arbitrarily combined and adopted. In this case, the points not described below are the same as described above.

（変更例１）
計測装置３は、動作中の無人飛行機１が発生する上向き推力を計測する推力センサ３ｆを含んでいてもよい。この上向き推力は、無人飛行機１のプロペラ１ａが回転駆動されることにより発生する。図４は、この変更例１における計測場所の無人飛行機１と推力センサ３ｆなどの一例を示す。 (Change example 1)
The measuring device 3 may include a thrust sensor 3f that measures the upward thrust generated by the operating unmanned aerial vehicle 1. This upward thrust is generated by rotationally driving the propeller 1a of the unmanned aerial vehicle 1. FIG. 4 shows an example of the unmanned aerial vehicle 1 and the thrust sensor 3f at the measurement location in the modified example 1.

図４のように、無人飛行機１の上向き推力を計測するために、計測装置３は、無人飛行機１の上向き推力に抗して無人飛行機１を保持する保持部１１を有する。保持部１１は、例えば、無人飛行機１の一部（図４では脚部１ｃ）を係止する係止位置（図４の実線で示す保持部１１の位置）と、当該係止を解除する解除位置（図４の二点鎖線で示す保持部１１の位置）との間で移動可能な部材であってよい。図４の例では、保持部１１は、水平軸Ｃまわりに係止位置と解除位置との間で回転可能である。また、図４の例では、係止位置にある保持部１１は、この図の紙面と垂直な方向に延びる無人飛行機１の脚部１ｃを上側から係止している。 As shown in FIG. 4, in order to measure the upward thrust of the unmanned aerial vehicle 1, the measuring device 3 has a holding unit 11 that holds the unmanned aerial vehicle 1 against the upward thrust of the unmanned aerial vehicle 1. The holding portion 11 is, for example, a locking position (position of the holding portion 11 shown by the solid line in FIG. 4) for locking a part of the unmanned aerial vehicle 1 (leg portion 1c in FIG. 4) and a release for releasing the locking. It may be a member that can be moved to and from the position (the position of the holding portion 11 shown by the alternate long and short dash line in FIG. 4). In the example of FIG. 4, the holding portion 11 is rotatable about the horizontal axis C between the locking position and the releasing position. Further, in the example of FIG. 4, the holding portion 11 at the locking position locks the leg portion 1c of the unmanned aerial vehicle 1 extending in the direction perpendicular to the paper surface of this figure from above.

保持部１１は、例えば、載置面２ａに固定された駆動装置（図示せず）により係止位置と解除位置との間で駆動されてよい。保持部１１が係止位置にある時には、上記駆動装置は、無人飛行機１の上向き推力に抗して保持部１１を係止位置に保つように駆動力を発生してよい。なお、上記駆動装置を用いる場合、当該駆動装置は、保持部１１を係止位置と解除位置との間で回転駆動させるサーボモータであってよいが、これに限定されない。 The holding portion 11 may be driven between the locking position and the releasing position by, for example, a driving device (not shown) fixed to the mounting surface 2a. When the holding portion 11 is in the locked position, the driving device may generate a driving force to keep the holding portion 11 in the locked position against the upward thrust of the unmanned aerial vehicle 1. When the drive device is used, the drive device may be a servomotor that rotationally drives the holding portion 11 between the locking position and the releasing position, but the driving device is not limited to this.

推力センサ３ｆは、保持部１１に組み込まれており、又は、保持部１１を支持する支持体（図示せず）に組み込まれている。保持部１１が無人飛行機１の上向き推力に抗して無人飛行機１を保持することにより保持部１１に応力が発生する。推力センサ３ｆは、この応力を上向き推力として計測するように保持部１１又はその支持部に組み込まれている。なお、この変更例１では、上述の振動センサ３ｄは保持部１１又はその支持部に設けられてもよい。 The thrust sensor 3f is incorporated in the holding portion 11 or is incorporated in a support (not shown) that supports the holding portion 11. When the holding portion 11 holds the unmanned aerial vehicle 1 against the upward thrust of the unmanned aerial vehicle 1, stress is generated in the holding portion 11. The thrust sensor 3f is incorporated in the holding portion 11 or its supporting portion so as to measure this stress as an upward thrust. In addition, in this modification 1, the above-mentioned vibration sensor 3d may be provided in the holding portion 11 or the supporting portion thereof.

上述の状態確認方法では、ステップＳ１の開始前に、計測場所で、無人飛行機１が図４のように載置面２ａに置かれている時に、保持部１１を係止位置に移動させる。例えば、上述したように計測開始指令が計測装置３に入力されることにより、上記駆動装置が作動し、その結果、当該駆動装置が保持部１１を解除位置から係止位置へ移動させる。その後のタイミングで、例えばプロペラ１ａを回転させる旨の上述の指令信号が無人飛行機１に入力されることにより、無人飛行機１のプロペラ１ａが回転を開始してよい。この時のプロペラ１ａの回転速度は、上述した場合と違って非離陸回転速度よりも高くてもよい。 In the above-mentioned state confirmation method, before the start of step S1, the holding portion 11 is moved to the locking position when the unmanned aerial vehicle 1 is placed on the mounting surface 2a as shown in FIG. 4 at the measurement location. For example, as described above, when the measurement start command is input to the measuring device 3, the driving device operates, and as a result, the driving device moves the holding portion 11 from the release position to the locking position. At a subsequent timing, for example, the propeller 1a of the unmanned aerial vehicle 1 may start rotating by inputting the above-mentioned command signal to rotate the propeller 1a to the unmanned aerial vehicle 1. The rotation speed of the propeller 1a at this time may be higher than the non-takeoff rotation speed, unlike the case described above.

ステップＳ１において、推力センサ３ｆは、無人飛行機１の状態として、動作中の無人飛行機１が発生している上向き推力を計測し、当該上向きを表す状態データ（以下で推力データともいう）を生成する。この計測は、所定の計測時間にわたって行われてよい。この場合、推力データは、当該計測時間における各時点の上向き推力の大きさを表すデータであってよい。 In step S1, the thrust sensor 3f measures the upward thrust generated by the operating unmanned aerial vehicle 1 as the state of the unmanned aerial vehicle 1, and generates state data (hereinafter, also referred to as thrust data) indicating the upward direction. .. This measurement may be performed over a predetermined measurement time. In this case, the thrust data may be data representing the magnitude of the upward thrust at each time point in the measurement time.

ステップＳ２において、推力データが、第１通信装置５により無線通信で送信される。送信された当該推力データは、第１通信装置５に受信されて表示装置９に表示される。 In step S2, the thrust data is transmitted by wireless communication by the first communication device 5. The transmitted thrust data is received by the first communication device 5 and displayed on the display device 9.

図４のように複数組の保持部１１と複数の推力センサ３ｆが設けられている場合には、各保持部１１に関する動作や処理は上述と同じである。この場合、複数の推力センサ３ｆが生成した複数の推力データが、第１通信装置５により第２通信装置７へ送信されて、これら推力データが表わす複数の推力が表示装置９にそれぞれ表示されてよい。あるいは、計測装置３は、上述の計測時間における各時点毎に複数の推力センサ３ｆが当該時点で計測した複数の推力の大きさを合計し、当該各時点毎に当該合計値を表した状態データ（推力データ）を生成し、当該状態データが、第１通信装置５により第２通信装置７へ送信されて当該状態データが表示装置９に表示されてもよい。 When a plurality of sets of holding portions 11 and a plurality of thrust sensors 3f are provided as shown in FIG. 4, the operation and processing of each holding portion 11 are the same as described above. In this case, the plurality of thrust data generated by the plurality of thrust sensors 3f is transmitted to the second communication device 7 by the first communication device 5, and the plurality of thrusts represented by these thrust data are displayed on the display device 9, respectively. good. Alternatively, the measuring device 3 totals the magnitudes of the plurality of thrusts measured by the plurality of thrust sensors 3f at each time point in the above-mentioned measurement time, and represents the total value at each time point. (Thrust data) may be generated, the state data may be transmitted to the second communication device 7 by the first communication device 5, and the state data may be displayed on the display device 9.

計測装置３の他の各計測機器３ａ～３ｅにより、ステップＳ１において、上述のように無人飛行機１の状態が計測され、当該各状態を表す状態データに対して上述のステップＳ２～Ｓ７が行われてよい。 In step S1, the states of the unmanned aerial vehicle 1 are measured by the other measuring devices 3a to 3e of the measuring device 3, and the above steps S2 to S7 are performed on the state data representing each state. It's okay.

なお、本発明によると、計測装置３は、外観計測装置３ａ、温度計測装置３ｂ、騒音センサ３ｃ、振動センサ３ｄ、残量センサ３ｅ、及び推力センサ３ｆの少なくともいずれか（すなわち、いずれか任意の１つ、又は、２つ以上の任意の組合せ（例えば全て））を備えていればよい。 According to the present invention, the measuring device 3 is at least one of an appearance measuring device 3a, a temperature measuring device 3b, a noise sensor 3c, a vibration sensor 3d, a remaining amount sensor 3e, and a thrust sensor 3f (that is, any one of them). It suffices to have one or any combination of two or more (for example, all).

（変更例２）
図５は、変更例２による状態確認装置１０の構成を示すブロック図である。この変更例２では、状態確認装置１０は、第２通信装置７が受信した状態データを処理することにより処理後データを生成するデータ処理装置１３を備えている。 (Change example 2)
FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the state confirmation device 10 according to the second modification. In the second modification, the state confirmation device 10 includes a data processing device 13 that generates post-processing data by processing the state data received by the second communication device 7.

計測装置３が、騒音センサ３ｃを含む場合に、データ処理装置１３は、第２通信装置７が受信した上述の時間データとしての上述の音データ（状態データ）を周波数データに変換する。すなわち、データ処理装置１３は、当該音データから、各周波数における騒音の大きさ（レベル）を表す周波数データを処理後データとして生成する。 When the measuring device 3 includes the noise sensor 3c, the data processing device 13 converts the above-mentioned sound data (state data) as the above-mentioned time data received by the second communication device 7 into frequency data. That is, the data processing device 13 generates frequency data representing the magnitude (level) of noise at each frequency as post-processing data from the sound data.

同様に、計測装置３が、図５のように騒音センサ３ｃに加えて（又は騒音センサ３ｃの代わりに）、振動センサ３ｄを含む場合に、データ処理装置１３は、第２通信装置７が受信した上述の時間データとしての上述の振動データ（状態データ）を周波数データに変換してよい。すなわち、データ処理装置１３は、当該振動データから、各周波数における振動の大きさを表す周波数データを処理後データとして生成する。 Similarly, when the measuring device 3 includes the vibration sensor 3d in addition to the noise sensor 3c (or instead of the noise sensor 3c) as shown in FIG. 5, the data processing device 13 receives the data from the second communication device 7. The above-mentioned vibration data (state data) as the above-mentioned time data may be converted into frequency data. That is, the data processing device 13 generates frequency data representing the magnitude of vibration at each frequency as post-processing data from the vibration data.

データ処理装置１３は、上述のように生成した処理後データ（音データから変換した処理後データと振動データから変換した処理後データの一方または両方）を表示装置９に入力する。これにより、表示装置９は、当該処理後データを表示する。なお、第２通信装置７により受信された他の状態データは、データ処理装置１３を介さずに、表示装置９に入力されて表示装置９により表示されてよい。 The data processing device 13 inputs the post-processing data (one or both of the post-processing data converted from the sound data and the post-processing data converted from the vibration data) generated as described above to the display device 9. As a result, the display device 9 displays the processed data. Other state data received by the second communication device 7 may be input to the display device 9 and displayed by the display device 9 without going through the data processing device 13.

（変更例３）
温度計測装置３ｂは、上述の赤外線カメラの代わりに、無人飛行機１に設けられ、無人飛行機１の上記蓄電装置の温度を計測する温度センサであってもよい。 (Change example 3)
Instead of the infrared camera described above, the temperature measuring device 3b may be a temperature sensor provided on the unmanned aerial vehicle 1 and measuring the temperature of the power storage device of the unmanned aerial vehicle 1.

この場合、ステップＳ１において、温度センサ３ｂは、無人飛行機１の状態（無人飛行機１の温度）として、無人飛行機１におけるバッテリーの温度を計測し、当該温度を表す状態データを生成してよい。この状態データは、第１通信装置５により送信され、第２通信装置７で受信される。受信された当該状態データが表わす温度は表示装置９に表示される。 In this case, in step S1, the temperature sensor 3b may measure the temperature of the battery in the unmanned aerial vehicle 1 as the state of the unmanned aerial vehicle 1 (the temperature of the unmanned aerial vehicle 1) and generate state data representing the temperature. This state data is transmitted by the first communication device 5 and received by the second communication device 7. The temperature represented by the received state data is displayed on the display device 9.

（変更例４）
図６は、変更例４による状態確認装置１０の構成を示すブロック図である。この変更例４では、状態確認装置１０は、第２通信装置７が受信した状態データに基づいて、無人飛行機１の状態が健全であるかを判断する判断装置１５を備えている。この場合、上述のステップＳ５において、人の代わりに判断装置１５が、以下で説明する判断を行う。なお、この変更例４では、上述のステップＳ４は、ステップＳ５と同時に又はステップＳ５の後に行われてもよい。 (Change example 4)
FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the state confirmation device 10 according to the modification example 4. In the fourth modification, the state confirmation device 10 includes a determination device 15 for determining whether the state of the unmanned aerial vehicle 1 is sound based on the state data received by the second communication device 7. In this case, in step S5 described above, the determination device 15 makes the determination described below on behalf of the person. In this modification 4, the above-mentioned step S4 may be performed at the same time as or after step S5.

＜状態データが、温度、音、振動、残量又は上向き推力を表す場合＞
判断装置１５は、第２通信装置７が受信した各状態データを受け、状態データ毎に、当該状態データが表わす状態の値が、当該状態データ用の許容範囲内であるかを判断する。 <When the state data represents temperature, sound, vibration, remaining amount or upward thrust>
The determination device 15 receives each state data received by the second communication device 7, and determines for each state data whether the value of the state represented by the state data is within the allowable range for the state data.

ここで、「状態の値」とは、次の通りである。状態データが上記温度を表す場合には、「状態の値」とは、当該温度（例えば赤外線画像における各部の温度のうちの最大値）である。また、状態データが音の大きさを表す場合には、「状態の値」とは、当該状態データが示す音の大きさ（例えば、当該状態データとしての時間データにおける各時点での音の大きさのうち最大値、又は、当該状態データとしての周波数データにおける各周波数での音の大きさのうち最大値）である。状態データが振動の大きさを表す場合には、「状態の値」とは、当該状態データが示す振動の大きさ（例えば、当該状態データとしての時間データにおける各時点での振動の大きさのうち最大値、又は、当該状態データとしての周波数データにおける各周波数での振動の大きさのうち最大値）である。状態データが上記残量データである場合には、「状態の値」とは、残量データが示す残量である。 Here, the "state value" is as follows. When the state data represents the above temperature, the "state value" is the temperature (for example, the maximum value among the temperatures of each part in the infrared image). When the state data represents the loudness of the sound, the "state value" is the loudness of the sound indicated by the state data (for example, the loudness of the sound at each time point in the time data as the state data). The maximum value among them, or the maximum value among the loudnesses of sounds at each frequency in the frequency data as the state data). When the state data represents the magnitude of vibration, the "state value" is the magnitude of vibration indicated by the state data (for example, the magnitude of vibration at each time point in the time data as the state data). Of these, the maximum value or the maximum value of the magnitude of vibration at each frequency in the frequency data as the state data). When the state data is the remaining amount data, the "state value" is the remaining amount indicated by the remaining amount data.

判断装置１５は、１つ以上の状態データについて、当該状態データが表わす状態の値が当該状態データ用の許容範囲内ではないと判断したら、その旨の警告信号を出力する。この警告信号に基づいて、例えば、表示装置９は、当該状態データが示す状態が異常である旨を表示する。また、判断装置１５は、上記警告信号を出力する場合、上述の離陸不許可信号を、ステップＳ１での計測の対象となった無人飛行機１に無線で送信する。 When the determination device 15 determines that the value of the state represented by the state data is not within the allowable range for the state data for one or more state data, the determination device 15 outputs a warning signal to that effect. Based on this warning signal, for example, the display device 9 displays that the state indicated by the state data is abnormal. Further, when the determination device 15 outputs the warning signal, the determination device 15 wirelessly transmits the takeoff disapproval signal to the unmanned aerial vehicle 1 to be measured in step S1.

＜状態データが、外観を表す画像データである場合＞
判断装置１５は、外観計測装置３ａにより生成され第２通信装置７が受信した画像データを受け、当該画像データを、予め作成した、無人飛行機１の健全な外観を表す基準画像データと照合することにより、受信した当該画像データに損傷を表す箇所が存在するかを判断する。 <When the state data is image data representing the appearance>
The determination device 15 receives the image data generated by the appearance measuring device 3a and received by the second communication device 7, and collates the image data with the reference image data representing the sound appearance of the unmanned aerial vehicle 1 created in advance. Therefore, it is determined whether or not there is a part indicating damage in the received image data.

判断装置１５は、照合により損傷箇所が存在すると判断した場合には、その旨の警告信号を出力する。この警告信号に基づいて、例えば、表示装置９は、当該状態データが示す状態（外観）に異常がある旨を表示する。また、判断装置１５は、上記警告信号を出力する場合、上述の離陸不許可信号を、ステップＳ１での計測の対象となった無人飛行機１に無線で送信する。 When the determination device 15 determines that the damaged portion exists by the collation, the determination device 15 outputs a warning signal to that effect. Based on this warning signal, for example, the display device 9 displays that there is an abnormality in the state (appearance) indicated by the state data. Further, when the determination device 15 outputs the warning signal, the determination device 15 wirelessly transmits the takeoff disapproval signal to the unmanned aerial vehicle 1 to be measured in step S1.

１無人飛行機
１ａプロペラ
１ｃ脚部
２載置面形成体
２ａ載置面
３計測装置
３ａ外観計測装置
３ｂ温度計測装置（赤外線カメラ、温度センサ）
３ｃ騒音センサ
３ｄ振動センサ
３ｅ残量センサ
３ｆ推力センサ
４荷物
５第１通信装置
６把持機構
７第２通信装置
９表示装置
１０状態確認装置
１１保持部
１３データ処理装置
１５判断装置 1 Unmanned aerial vehicle 1a Propeller 1c Leg 2 Mounting surface forming body 2a Mounting surface 3 Measuring device 3a Appearance measuring device 3b Temperature measuring device (infrared camera, temperature sensor)
3c Noise sensor 3d Vibration sensor 3e Remaining amount sensor 3f Thrust sensor 4 Luggage 5 1st communication device 6 Gripping mechanism 7 2nd communication device 9 Display device 10 Status confirmation device 11 Holding unit 13 Data processing device 15 Judgment device

Claims

It is a state confirmation device for confirming the state of an unmanned aerial vehicle at a place away from the unmanned aerial vehicle.
A measuring device that measures the state of an unmanned aerial vehicle and generates state data that represents the state,
The first communication device that transmits the status data and
A second communication device that receives the transmitted state data at a location away from the unmanned aerial vehicle, and
A display device for displaying the received state data or the processed data processed from the state data is provided.
The measuring device is provided at a predetermined measurement location and includes a holding portion that can move between a locking position for locking a part of the unmanned aerial vehicle and a releasing position for releasing the locking.
The measuring device is provided at the measuring place and includes a thrust sensor that measures the upward thrust of the unmanned aerial vehicle in operation as the state.
The thrust sensor is incorporated in a support supporting the holding portion or the holding portion, and the holding portion at the locking position holds the unmanned aerial vehicle against the upward thrust of the unmanned aerial vehicle. A state confirmation device that measures the stress generated in the holding portion as an upward thrust .

The measuring device is
A noise sensor provided at the measurement location and measuring the sound generated by the unmanned aerial vehicle in operation as the state, or
A vibration sensor provided at the measurement location and measuring the vibration of the unmanned aerial vehicle in operation as the state is provided.
A data processing device for generating the post-processing data by processing the state data representing the loudness of the sound at each time point or the magnitude of the vibration at each time point received by the second communication device is provided.
The state confirmation device according to claim 1, wherein the display device displays the processed data.

The measuring device is provided at the measuring place and includes a vibration sensor that measures the vibration of the unmanned aerial vehicle in operation as the state .
The state confirmation device according to claim 1 , wherein the vibration sensor is attached to a mounting surface on which an unmanned aerial vehicle is placed or a mounting surface forming body having the mounting surface at the measurement location.

It is a state confirmation method for confirming the state of an unmanned aerial vehicle at a place away from the unmanned aerial vehicle.
(A) At a predetermined measurement location, the state of the unmanned aerial vehicle is measured by a measuring device, and state data representing the state is generated.
(B) The state data is transmitted, and the state data is transmitted.
(C) Receive the transmitted status data at a location away from the unmanned aerial vehicle,
(D) The received state data or the processed data obtained by processing the state data is displayed on the screen of the display device.
The measuring device is provided at the measuring place and includes a holding portion that can move between a locking position for locking a part of the unmanned aerial vehicle and a releasing position for releasing the locking.
In the above (A), as the state of the unmanned aerial vehicle, the upward thrust of the unmanned aerial vehicle in operation is measured .
The measuring device is provided at the measuring place and includes a thrust sensor that measures the upward thrust of the unmanned aerial vehicle in operation as the state.
The thrust sensor is incorporated in a support supporting the holding portion or the holding portion.
In (A), the thrust sensor measures the stress generated in the holding portion as the upward thrust when the holding portion at the locking position holds the unmanned aerial vehicle against the upward thrust of the unmanned aerial vehicle. , How to check the status.

The state confirmation method according to claim 4 , wherein the above (A) to (D) are performed at a place where the unmanned aerial vehicle takes off before the unmanned aerial vehicle takes off.

The state confirmation method according to claim 4 or 5 , wherein the (A) is performed when the propeller of the unmanned aerial vehicle is rotating at a speed higher than the rotation speed within the range in which the unmanned aerial vehicle does not take off.