JP7099597B2 - 情報処理装置、移動体、撮影システム、撮影制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報処理装置、移動体、撮影システム、撮影制御方法およびプログラムに関する。

工場や倉庫等の拠点に設置され、拠点内を自律的に移動可能なロボットが知られている。このようなロボットは、例えば、点検ロボットやサービスロボットとして用いられ、作業者の代わりに拠点内の設備の点検作業を行うことができる。特許文献１には、移動体を作業員が点検ルートに沿って操作するだけで設備の機器や配管等の監視点検を可能とする監視システムが開示されている。

また、ロボットを用いた点検作業において、ロボットを移動させながら点検対象物を撮影するシステムが知られている。ここで、点検対象物の撮影位置等を自動で調整するための方法として、特許文献２には、カメラをワークに対して設定される複数の検査点に順に移動させながら各検査点にてワークを撮影することに基づいて該ワークの検査を行う際に、表示画面上の視点情報を用いて複数の検査点の位置を教示する内容が開示されている。

しかしながら、従来の方法では、予め撮影条件を教示したとしても、撮影する時間または天候等の撮影環境によっては同じ撮影位置からでも対象物が撮影される状態が異なり、対象物の確認を行う管理者等にとって対象物の状態を確認しづらい撮影画像が取得されてしまうおそれがあるという課題があった。

上述した課題を解決すべく、請求項１に係る発明は、移動体の撮影処理を制御する情報処理装置であって、特定の撮影位置で撮影された対象物の基準画像に対して、撮影条件を関連づけて記憶する記憶手段と、前記特定の撮影位置に移動した前記移動体を用いて、前記対象物を撮影する撮影制御手段と、前記対象物の撮影画像と前記記憶手段に記憶された前記基準画像とに基づいて、前記移動体の撮影処理に用いる撮影条件を設定する撮影条件設定手段と、を備え、前記記憶手段は、前記対象物の写り込み状態が異なる複数の基準画像のそれぞれに対して、前記対象物の撮影条件を関連づけて記憶することを特徴とする。

本発明によれば、撮影環境によらずに、対象物の状態を確認可能な撮影画像を取得することができるという効果を奏する。

撮影システムの全体構成の一例を示す図である。 ロボットが設置された対象拠点の一例を概略的に説明するための図である。 ロボットの移動経路の一例を概略的に説明するための図である。 （Ａ）（Ｂ）撮影位置の違いによる点検対象物の状態の一例を示す図である。 ロボットの構成の概略の一例を示す図である。 ロボットの構成の概略の一例を示す図である。 ロボットの構成の概略の一例を示す図である。 ロボットのハードウエア構成の一例を示す図である。 画像管理サーバおよび通信端末のハードウエア構成の一例を示す図である。 撮影システムの機能構成の一例を示す図である。 エリア情報管理テーブルの一例を示す概念図である。 拠点位置管理テーブルの一例を示す概念図である。 経路情報管理テーブルの一例を示す概念図である。 対象物管理テーブルの一例を示す概念図である。 パターン管理テーブルの一例を示す概念図である。 撮影条件管理テーブルの一例を示す概念図である。 撮影画像管理テーブルの一例を示す概念図である。 対象物点検処理の一例を示すシーケンス図である。 ロボットにおける対象物点検処理の一例を示すフローチャートである。 対象物撮影処理の一例を示すフローチャートである。 対象物撮影処理の一例を示すフローチャートである。 点検エリアにおけるロボットを用いた撮影処理の一例を概略的に説明するための図である。 （Ａ）～（Ｃ）テストオブジェクトの撮影状態の一例について説明するための図である。 （Ａ）（Ｂ）テストオブジェクトの一例を示す図である。 （Ａ）（Ｂ）テストオブジェクトの一例を示す図である。 撮影条件が登録されていない場合における対象物撮影処理の一例を示すフローチャートである。 撮影システムにおける撮影条件の登録処理の一例を示すシーケンス図である。 設定画面の一例を示す図である。 設定画面の一例を示す図である。 撮影システムにおける撮影条件の登録処理の一例を示すシーケンス図である。 撮影条件が登録されていない場合における対象物撮影処理の一例を示すフローチャートである。 撮影システムにおける撮影条件の登録処理の一例を示すシーケンス図である。 画像選択画面の一例を示す図である。 撮影システムにおける撮影条件の登録処理の一例を示すシーケンス図である。 点検エリアにおけるロボットを用いた撮影処理の別の例を概略的に説明するための図である。 （Ａ）は、撮影ポイントＡ３から撮影された撮影画像の一例を示す図であり、（Ｂ）は、撮影ポイントＡ４から撮影された撮影画像の一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

●実施形態●
●システム構成
図１は、撮影システムの全体構成の一例を示す図である。図１に示されている撮影システム１は、ロボット１０を用いて対象拠点に設置された点検対象物を撮影して異常可否の点検を行うシステムである。

撮影システム１は、所定の対象拠点に位置するロボット１０、画像管理サーバ５０および通信端末７０を含む。撮影システム１を構成するロボット１０、画像管理サーバ５０および通信端末７０は、通信ネットワーク１００を介して通信することができる。通信ネットワーク１００は、インターネット、移動体通信網、ＬＡＮ(Local Area Network)等によって構築されている。なお、通信ネットワーク１００には、有線通信だけでなく、３Ｇ(3rd Generation)、４Ｇ(4th Generation)、５Ｇ（5th Generation）、Ｗｉ－Ｆｉ(Wireless Fidelity)（登録商標）、ＷｉＭＡＸ(Worldwide Interoperability for Microwave Access)またはＬＴＥ(Long Term Evolution)等の無線通信によるネットワークが含まれてもよい。

ロボット１０は、対象拠点に設置され、対象拠点内を自律走行する移動体である。ロボット１０は、対象拠点内を移動しながら、設置された点検対象物に対する点検作業を実行する。また、ロボット１０は、点検作業によって撮影された撮影画像を、通信端末７０へ送信することで、通信端末７０を使用する対象拠点の管理者に、点検結果の情報（画像等）を提供する。

画像管理サーバ５０は、ロボット１０によって撮影された点検対象物の撮影画像を管理するためのサーバコンピュータである。画像管理サーバ５０は、ロボット１０から送信された撮影画像を記憶して管理するとともに、管理者が使用する通信端末７０に対して、撮影画像を提供する。

なお、画像管理サーバ５０は、単一のコンピュータによって構築されてもよいし、各部（機能または手段）を分割して任意に割り当てられた複数のコンピュータによって構築されてもよい。また、画像管理サーバ５０の機能の全てまたは一部は、クラウド環境に存在するサーバコンピュータで実現されてもよいし、オンプレミス環境に存在するサーバコンピュータで実現されてもよい。

通信端末７０は、対象拠点に設置された点検対象物もしくはロボット１０を管理する管理者が使用するノートＰＣ（Personal Computer）等のコンピュータである。管理者は、オフィス等の管理拠点において、ロボット１０によって撮影された点検対象物の撮影画像を閲覧することで、点検作業の実行結果の確認を行う。また、管理者は、通信端末７０に表示された対象拠点の画像を見ながら、ロボット１０の遠隔操作を行うこともできる。なお、通信端末７０は、ノートＰＣに限られず、例えば、デスクトップＰＣ，タブレット端末、スマートフォンまたはウェアラブル端末等であってもよい。

●概略
ここで、図２を用いて、ロボット１０が設置された対象拠点について説明する。図２は、ロボット１０が設定された対象拠点の一例を概略的に説明するための図である。図２は、例えば、対象拠点として、プラント工場等の敷地面積の広い屋外の拠点の例を示す。図２に示されている対象拠点には、日常点検または定期点検等の保守管理を必要とする複数の点検対象物が存在する。点検対象物は、例えば、対象拠点がプラント工場である場合、貯蔵タンクの計測メータ（メータ１、メータ２）、貯蔵タンク（タンク１、タンク２）、貯蔵タンクのバルブ（バルブ１、バルブ２、バルブ３）、貯蔵タンク等に輸液作業を行うタンカー等である。

ロボット１０は、対象拠点内を自律走行によって移動し、所定の位置で点検対象物に対する撮影処理を実行する。なお、ロボット１０は、対象拠点内をライントレース等の技術または通信端末７０からの遠隔操作を用いて移動してもよい。また、対象拠点には、点検対象物とは異なるテストオブジェクト６が設置されている。テストオブジェクト６は、対象拠点における点検対象物の撮影を行う直前に、撮影環境における撮影対象物の写り込み状態を確認するために撮影される設置物である。

図２の例では、ロボット１０は、対象拠点に設置されたテストオブジェクト６を撮影し、得られた画像と予め記憶された異なる撮影環境での基準画像とを照合する。ロボット１０は、照合結果に基づいて、複数の撮影パターンの中から一つの撮影パターンを特定し、特定された撮影パターンに対応するロボット１０の撮影位置および撮影方向を設定する。そして、ロボット１０は、設定された撮影位置および撮影方向において、対象拠点内の点検対象物を撮影する。

図３は、ロボット１０の移動経路の一例を概略的に説明するための図である。ロボット１０の移動経路は、図３に示されているような対象拠点上の任意の拠点位置（P0、P1、P2、・・・）が順番に指定された目的の移動先まで道筋を示す。対象拠点上の任意の拠点位置は、対象拠点の全体を示す地図データ上の座標位置を示すＸＹ座標によって表される。

また、図３に示されている対象拠点は、点検作業の単位で四つのエリア（エリア１～エリア４）に分割されている。例えば、ロボット１０をエリア１へ移動させたい場合、移動経路は、エリア１のエリア基準位置である拠点位置Ｐ８を目的地とした経路（P0→P1→P2→P3→P4→P8）が設定される。

プラント工場等の拠点では、配管からの液体またはガス等の漏れによって重大な災害を発生させる可能性があるため、日常点検または作業者による作業中に、配管からの微小な漏れ、圧力計等のメータ、バルブの開閉状態等を点検する作業が行われている。一方で、大規模なプラント工場では、例えば、一辺が１ｋｍを超える敷地である場合も多く、拠点内の全ての配管またはメータ等の点検対象物を点検するのは極めて膨大な時間が掛かってしまう。そのため、点検作業において、自動または作業者による操作によって拠点内を巡回しながら点検対象物を撮影する点検ロボットを用いる方法が知られている。

しかし、従来の点検ロボットは、作業者が事前に設定（ティーチング）した設定値どおりの撮影位置および撮影方向によって点検対象物を撮影していた。この場合、例えば、屋外に設置された点検対象物は、天候または時間等の環境条件によって外光の当たり具合が変化し、同じ撮影位置および撮影方向でも光の反射の具合で可読性の低い画像が撮影されてしまうという問題があった。例えば、図４に示されているように、点検対象物であるメータ１は、外光の反射によって影に覆われ、点検対象となるメータの値を読み取ることができない場合がある（図４（Ａ））。一方で、メータ１は、撮影する角度を変更することによって外光の当たり具合が変化し、メータの値を読み取ることが可能となる（図４（Ｂ））。

そこで、撮影システム１は、対象拠点の点検エリアごとに太陽の位置または明るさ等の外光条件の変化を検知できるテストオブジェクト６を設置し、点検エリアにおける点検を始める前にテストオブジェクト６を、移動型のロボット１０で撮影する。また、撮影システム１は、テストオブジェクト６が撮影された撮影画像の解析結果から、点検エリアに設定された点検対象物の撮影位置および撮影方向を示す撮影条件を設定する。そして、撮影システム１は、設定された撮影位置にロボット１０を移動させ、設定された撮影方向に従って点検対象物の撮影を行う。これにより、撮影システム１は、点検する時間または天候で変化する外光条件等の撮影環境に応じた撮影条件を用いて点検対象物を撮影することで、予め教示した撮影条件での画像の読み取りが困難な場合においても、点検対象物の状態を確実に読み取りできる。

ここで、ロボット１０が設置される対象拠点は、プラント工場に限られず、例えば、事業所、建設現場、変電所またはその他の屋外の施設等であってもよい。例えば、敷地面積の広い拠点における点検作業を作業者が行うとすると、全ての点検作業が終わるまでに時間が掛かったり、複数の作業者で点検作業を分担したりする必要がある。そこで、対象拠点に設置されたロボット１０は、従来人手で行われていた作業を作業者に変わって行うことで、作業効率を向上させることができる。なお、対象拠点は、屋外に限られず、屋内のオフィス、学校、工場、倉庫、商業施設またはその他の施設等であってもよく、従来人手で行われていた作業をロボット１０に担わせたいニーズが存在する拠点であればよい。

●ロボットの構成
続いて、図５乃至図７を用いて、ロボット１０の具体的な構成を説明する。図５乃至図７は、ロボット１０の構成の概略の一例を示す図である。

図５に示されているロボット１０は、筐体１１、バー１２、撮影装置１３、撮影位置調整装置１４、支持部材１５、ロボット１０を移動させるための移動機構１６（１６ａ,１６ｂ）、ＧＰＳセンサ１７および障害物検知センサ１８を備える。このうち、筐体１１には、ロボット１０の胴体部分に位置し、ロボット１０の処理もしくは動作を制御する制御装置３０等が内蔵されている。制御装置３０は、情報処理装置の一例である。バー１２は、ロボット１０の走行方向の前面に筐体１１に備えられ、ロボット１０が衝突した際の緩衝材としての役割を担う。なお、バー１２は、筐体１１の前面のみならず、側面または後方面に備えてもよい。

撮影装置１３は、ロボット１０が設置された拠点に位置する人物、物体または風景等の被写体を撮影して撮影画像を取得する。撮影装置１３は、デジタル一眼レフカメラ、またはコンパクトデジタルカメラ等の平面画像（詳細画像）を取得可能なデジタルカメラ（一般撮影装置）である。撮影装置１３によって取得された撮影画像に係る撮影画像データは、通信管理サーバ等のサーバコンピュータによって確立された通信セッションを経由して、通信端末７０へ送信される。

撮影位置調整装置１４は、撮影装置１３の撮影方向（向き）を調整するための可動装置である。撮影位置調整装置１４は、回転駆動することによって撮影装置１３の撮影方向を調整するとともに、撮影装置１３における撮影のズーム量（倍率）を調整する。なお、撮影装置１３と撮影位置調整装置１４は、撮影装置１３に撮影位置調整機能を備えさせた一つの装置として設けられていてもよい。

なお、撮影装置１３によって取得される撮影画像は、動画であっても静止画であってもよく、動画と静止画の両方であってもよい。また、撮影装置１３によって取得される撮影画像は、画像データとともに音声データを含んでもよい。さらに、撮影装置１３は、全天球（３６０°）パノラマ画像を取得可能な広角撮影装置であってもよい。広角撮影装置は、例えば、被写体を撮影して全天球（パノラマ）画像の元になる二つの半球画像を得るための全天球撮影装置である。さらに、広角撮影装置は、例えば、所定値以上の画角を有する広角画像を取得可能な広角カメラまたはステレオカメラ等であってもよい。すなわち、広角撮影装置は、所定値より焦点距離の短いレンズを用いて撮影された画像（全天球画像、広角画像）を取得可能な撮影手段である。また、ロボット１０は、複数の撮影装置１３を備える構成であってもよい。この場合、ロボット１０は、撮影装置１３として、広角撮影装置と、広角撮影装置によって撮影された被写体の一部を撮影して詳細画像（平面画像）を取得可能な一般撮影装置の両方を備える構成であってもよい。

また、撮影装置１３は、遠赤外線（赤外光）を撮像する熱映像装置、または近赤外線（赤外光）を撮影する赤外線カメラ等の特殊カメラを含んでもよい。撮影装置１３は、遠赤外線（赤外光）を撮像する熱映像装置である場合、対象物から発せられる遠赤外線を検出した撮影画像（サーモグラフィ）を取得でき、その撮影画像から対象物を認識することができる。また、撮影装置１３は、近赤外線（赤外光）を撮影する赤外線カメラである場合、可視光波長帯の外乱光の影響を受けることなく、対象物を撮影した撮影画像（赤外線画像）を取得でき、その撮影画像から対象物を認識することができる。

支持部材１５は、ロボット１０（筐体１１）に撮影装置１３および撮影位置調整装置１４を設置（固定）するための部材である。支持部材１５は、筐体１１に固定されたポール等であってもよいし、筐体１１に固定された台座であってもよい。

移動機構１６は、ロボット１０を移動させるユニットであり、車輪、走行モータ、走行エンコーダ、ステアリングモータ、およびステアリングエンコーダ等で構成される。ロボット１０の移動制御については、既存の技術であるため、詳細な説明は省略するが、ロボット１０は、例えば、操作者である管理者（通信端末７０）からの走行指示を受信し、移動機構１６は、受信した走行指示に基づいてロボット１０を移動させる。なお、移動機構１６は、二足歩行の足型や単輪のものであってもよい。また、ロボット１０の形状は、図４に示されているような車両型に限られず、例えば、二足歩行の人型、生物を模写した形態、特定のキャラクターを模写した形態等であってもよい。

ＧＰＳセンサ１７は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、ロボット１０の位置を検知する自己位置検知手段である。障害物検知センサ１８は、ロボット１０が移動する際における周囲の障害物を検知する検知センサである。障害物検知センサ１８は、例えば、ステレオカメラ、もしくは光電変換素子が面状に配置されたエリアセンサを搭載したカメラ等の画像センサ、またはＴＯＦ(Time Of Flight)センサ、ＬＩＤＡＲ(Light Detection and Ranging)センサもしくはレーダセンサ等の測距センサである。なお、自己位置検知手段は、ＧＰＳセンサ１７に限られず、任意の方式によって自己の位置を検知できる手法であればよい。例えば、自己位置検知手段は、ＬＩＤＡＲを用いたＳＬＡＭ(Simultaneous Localization and Mapping)または走行路に磁気テープ等が敷設された環境の場合における磁気誘導を用いてもよい。

ここで、図６および図７を用いて、ロボット１０の構成の変形例について説明する。図６に示されているロボット１０ａは、複数の撮影装置１３ａ（１３ａ１,１３ａ２,１３ａ３,１３ａ４,１３ａ５）を備えている。複数の撮影装置１３ａは、支持部材１５の上下方向に並べられて取り付けられている。また、図７に示されているようなロボット１０ｂは、撮影装置１３を上下方向にスライドさせることが可能なスライド装置１４ａが備えられている。ロボット１０ｂは、撮影装置１３をスライド装置１４ａに沿って上下方向に可動させることで、撮影位置（高さ）を調整することができる。

このように、ロボット１０は、ロボット１０ａのような複数の撮影装置１３ａを備えたり、ロボット１０ｂのような撮影装置１３を上下方向にスライドさせることが可能なスライド装置１４ａを設けたりすることで、撮影装置１３（１３ａ）の撮影位置を調整することも可能である。

なお、ロボット１０は、上記構成のほかに、ロボット１０の周囲の情報を検知可能な各種センサを有していてもよい。各種センサは、例えば、気圧計、温度計、光度計、人感センサ、ガスセンサ、臭気センサまたは照度計等のセンサデバイスである。また、ロボット１０は、移動以外の付加的動作を行う可動アームを備えていてもよい。

●ハードウエア構成
続いて、図８および図９を用いて、実施形態に係るスケジュール登録システムを構成する装置または端末のハードウエア構成について説明する。なお、図８および図９に示されている装置または端末のハードウエア構成は、必要に応じて構成要素が追加または削除されてもよい。

○ロボットのハードウエア構成○
図８は、ロボットのハードウエア構成の一例を示す図である。ロボット１０は、ロボット１０の処理または動作を制御する制御装置３０を備える。制御装置３０は、上述のように、ロボット１０の筐体１１の内部に備えられている。なお、制御装置３０は、ロボット１０の筐体１１の外部に設けられてもよく、またはロボット１０とは別の装置として設けられていてもよい。

制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３０４、メディアＩ／Ｆ(Interface)３０５、入出力Ｉ／Ｆ３０６、音入出力Ｉ／Ｆ３０７、ネットワークＩ／Ｆ３０８、近距離通信回路３０９、近距離通信回路３０９のアンテナ３０９ａ、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１、タイマ３１２およびバスライン３１０を備える。

ＣＰＵ３０１は、ロボット１０全体の制御を行う。ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２またはＨＤ（Hard Disk）３０４ａ等に格納された、プログラムもしくはデータをＲＡＭ３０３上に読み出し、処理を実行することで、ロボット１０の各機能を実現する演算装置である。

ＲＯＭ３０２は、電源を切ってもプログラムまたはデータを保持することができる不揮発性のメモリである。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリである。ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがってＨＤ３０４ａに対する各種データの読み出し、または書き込みを制御する。ＨＤ３０４ａは、プログラム等の各種データを記憶する。メディアＩ／Ｆ３０５は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、メモリカード、光学ディスクまたはフラッシュメモリ等の記録メディア３０５ａに対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。

入出力Ｉ／Ｆ３０６は、文字、数値、各種指示等を各種外部機器等との間で入出力するためのインターフェースである。入出力Ｉ／Ｆ３０６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイ３０６ａに対するカーソル、メニュー、ウィンドウ、文字または画像等の各種情報の表示を制御する。なお、ディスプレイ３０６ａは、入力手段を備えたタッチパネルディスプレイであってもよい。また、入出力Ｉ／Ｆ３０６は、ディスプレイ３０６ａのほかに、例えば、マウス、キーボード等の入力手段が接続されていてもよい。音入出力Ｉ／Ｆ３０７は、ＣＰＵ３０１の制御に従ってマイク３０７ａおよびスピーカ３０７ｂとの間で音信号の入出力を処理する回路である。マイク３０７ａは、ＣＰＵ３０１の制御に従って音信号を入力する内蔵型の集音手段の一種である。スピーカ３０７ｂは、ＣＰＵ３０１の制御に従って音信号を出力する再生手段の一種である。

ネットワークＩ／Ｆ３０８は、通信ネットワーク１００を経由して、他の機器または装置との通信（接続）を行う通信インターフェースである。ネットワークＩ／Ｆ３０８は、例えば、有線または無線ＬＡＮ等の通信インターフェースである。近距離通信回路３０９は、ＮＦＣ（Near Field communication）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信回路である。外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１は、制御装置３０に他の装置を接続するためのインターフェースである。タイマ３１２は、時間計測機能を有する計測装置である。タイマ３１２は、コンピュータによるソフトタイマでもよい。

バスライン３１０は、上記各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等であり、アドレス信号、データ信号、および各種制御信号等を伝送する。ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、ＨＤＤ３０４、メディアＩ／Ｆ３０５、入出力Ｉ／Ｆ３０６、音入出力Ｉ／Ｆ３０７、ネットワークＩ／Ｆ３０８、近距離通信回路３０９、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１およびタイマ３１２は、バスライン３１０を介して相互に接続されている。

さらに、制御装置３０には、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１を介して、駆動モータ１０１、アクチュエータ１０２、加速度・方位センサ１０３、撮影位置調整装置１４、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１７、障害物検知センサ１８およびバッテリ１２０が接続されている。

駆動モータ１０１は、ＣＰＵ３０１からの命令に基づき、移動機構１６を回転駆動させてロボット１０を地面に沿って移動させる。アクチュエータ１０２は、ＣＰＵ３０１からの命令に基づき、可動アーム１９を変形させる。可動アーム１９は、ロボット１０の移動以外の付加的動作を可能とする動作手段を有している。可動アーム１９には、例えば、可動アーム１９の先端に部品等の物体を掴むためのハンドが動作手段として備えられている。ロボット１０は、可動アーム１９を回転または変形させることによって、所定の作業（動作）を行うことができる。加速度・方位センサ１０３は、地磁気を検知する電子磁気コンパス、ジャイロコンパスおよび加速度センサ等のセンサである。バッテリ１２０は、ロボット１０の全体に必要な電源を供給するユニットである。

○画像管理サーバのハードウエア構成○
図９は、画像管理サーバ５０のハードウエア構成の一例を示す図である。画像管理サーバ５０の各ハードウエア構成は、５００番台の符号で示されている。画像管理サーバ５０は、コンピュータによって構築されており、図９に示されているように、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤ５０４、ＨＤＤコントローラ５０５、ディスプレイ５０６、外部機器接続Ｉ／Ｆ５０８、ネットワークＩ／Ｆ５０９、バスライン５１０、キーボード５１１、ポインティングデバイス５１２、ＤＶＤ－ＲＷ(Digital Versatile Disk Rewritable)ドライブ５１４、メディアＩ／Ｆ５１６およびタイマ５１７を備えている。

これらのうち、ＣＰＵ５０１は、画像管理サーバ５０全体の動作を制御する。ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ（Initial Program Loader）等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＨＤ５０４は、プログラム等の各種データを記憶する。ＨＤＤコントローラ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがってＨＤ５０４に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御する。ディスプレイ５０６は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、または画像等の各種情報を表示する。なお、ディスプレイ５０６は、入力手段を備えたタッチパネルディスプレイであってもよい。外部機器接続Ｉ／Ｆ５０８は、各種の外部機器を接続するためのインターフェースである。この場合の外部機器は、例えば、ＵＳＢメモリまたはプリンタ等である。ネットワークＩ／Ｆ５０９は、通信ネットワーク１００を利用してデータ通信をするためのインターフェースである。バスライン５１０は、図９に示されているＣＰＵ５０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスまたはデータバス等である。

また、キーボード５１１は、文字、数値、各種指示等の入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。ポインティングデバイス５１２は、各種指示の選択もしくは実行、処理対象の選択、またはカーソルの移動等を行う入力手段の一種である。なお、入力手段は、キーボード５１１およびポインティングデバイス５１２のみならず、タッチパネルまたは音声入力装置等であってもよい。ＤＶＤ－ＲＷドライブ５１４は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＤＶＤ－ＲＷ５１３に対する各種データの読み出しまたは書き込みを制御する。なお、着脱可能な記録媒体は、ＤＶＤ－ＲＷに限らず、ＤＶＤ－ＲまたはＢｌｕ-ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等であってもよい。メディアＩ／Ｆ５１６は、フラッシュメモリ等の記録メディア５１５に対するデータの読み出しまたは書き込み（記憶）を制御する。タイマ５１７は、時間計測機能を有する計測装置である。タイマ５１７は、コンピュータによるソフトタイマでもよい。

○通信端末のハードウエア構成○
図９は、通信端末７０のハードウエア構成の一例を示す図である。通信端末７０の各ハードウエア構成は、括弧内の７００番台の符号で示されている。通信端末７０は、コンピュータによって構築されており、図９に示されているように、画像管理サーバ５０と同様の構成を備えているため、各ハードウエア構成の説明を省略する。なお、ディスプレイ７０６は、表示部の一例である。ディスプレイ７０６としての表示部は、通信端末７０に接続された表示機能を備える外部装置であってもよい。この場合の表示部は、例えば、ＩＷＢ(Interactive White Board：電子黒板）等の外部ディスプレイ、または外部装置として接続されたＰＪ（Projector：プロジェクタ）からの画像が投影される被投影部（例えば、管理拠点の天井または壁等）であってもよい。

なお、上記各プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して流通させるようにしてもよい。記録媒体の例として、ＣＤ－Ｒ(Compact Disc Recordable)、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)、Ｂｌｕ-ｒａｙ Ｄｉｓｃ、ＳＤカードまたはＵＳＢメモリ等が挙げられる。また、記録媒体は、プログラム製品(Program Product)として、国内または国外へ提供されることができる。例えば、制御装置３０は、本発明に係るプログラムが実行されることで本発明に係る撮影制御方法を実現する。

●機能構成
続いて、図１０乃至図１７を用いて、実施形態に係る撮影システム１の機能構成について説明する。図１０は、撮影システム１の機能構成の一例を示す図である。なお、図１０は、図１に示されている装置または端末のうち、後述の処理または動作に関連しているものを示す。

○ロボット（制御装置）の機能構成○
まず、図１０を用いて、ロボット１０の処理または動作を制御する制御装置３０の機能構成について説明する。制御装置３０は、送受信部３１、判断部３２、位置情報取得部３３、移動先設定部３４、移動制御部３５、撮影制御部３６、画像照合部３７、パターン特定部３８、撮影条件設定部３９、登録部４１および記憶・読出部４９を有している。これら各部は、図８に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ３０３上に展開された制御装置用プログラムに従ったＣＰＵ３０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、制御装置３０は、図８に示されているＲＯＭ３０２、ＨＤ３０４ａまたは記録メディア３０５ａによって構築される記憶部３０００を有している。

送受信部３１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ３０８に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、通信ネットワーク１００を介して、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。

判断部３２は、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、各種判断を行う。位置情報取得部３３は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、ＧＰＳセンサ１７によって検知されたロボット１０の現在位置を示す位置情報を取得する。

移動先設定部３４は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、ロボット１０の移動先を設定する。移動先設定部３４は、例えば、通信端末７０から送信されてきた処理開始要求の対象となる対象エリアに移動するための移動経路をロボット１０の移動先として設定する。移動制御部３５は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、移動機構１６を駆動させることによって、ロボット１０の移動を制御する。移動制御部３５は、例えば、移動先設定部３４によって設定された移動先へロボット１０を移動させる。

撮影制御部３６は、主に、外部機器接続Ｉ／Ｆ３１１に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、撮影装置１３に対する撮影処理を制御する。撮影制御部３６は、例えば、撮影装置１３に対する撮影処理を指示する。また、撮影制御部３６は、例えば、撮影装置１３による撮影処理で得られた撮影画像を取得する。

画像照合部３７は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、後述のパターン管理ＤＢ３００５（図１５参照）に記憶された基準画像と、撮影制御部３６によって取得されたテストオブジェクト６の撮影画像との画像照合処理を行う。基準画像は、撮影対象物であるテストオブジェクト６の写り込み状態が異なる画像である。基準画像は、過去の点検作業においてテストオブジェクト６が撮影された画像であり、撮影時間または天候等の外光条件に伴う撮影環境の違いによってテストオブジェクト６の写り込み状態が異なる画像となる。

パターン特定部３８は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、画像照合部３７による照合結果に基づいて、点検対象物の撮影パターンを特定する。撮影パターンとは、点検対象物の写り込み状態の違いによる異なる撮影条件を設定するためのパターンである。撮影条件設定部３９は、主に、撮影位置調整装置１４に対するＣＰＵ３０１の処理によって実現され、パターン特定部３８によって特定された撮影パターンに応じた撮影制御部３６による撮影条件の設定を行う。登録部４１は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、撮影パターンに対応する点検対象物に対する撮影条件の登録を行う。

記憶・読出部４９は、主に、ＣＰＵ３０１の処理によって実現され、記憶部３０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部３０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。

○エリア情報管理テーブル
図１１は、エリア情報管理テーブルの一例を示す概念図である。エリア情報管理テーブルは、点検作業ごとに区分けされた対象拠点のエリアを示すエリア情報を管理するためのテーブルである。記憶部３０００には、図１１に示されているようなエリア情報管理テーブルによって構成されているエリア情報管理ＤＢ３００１が構築されている。

エリア情報管理テーブルは、対象拠点内の所定のエリアを識別するエリアＩＤおよびエリア名、並びにエリアの位置を特定するための基準位置が関連づけられたエリア情報を管理している。このうち、基準位置は、ロボット１０が対象拠点内のエリアを特定するために用いる位置情報である。基準位置は、例えば、ロボット１０の走行経路上における二点の拠点位置によって特定される。

○拠点位置管理テーブル
図１２は、拠点位置管理テーブルの一例を示す概念図である。拠点位置管理テーブルは、対象拠点内の所定の拠点位置を示す拠点位置情報を管理するためのテーブルである。記憶部３０００には、図１２に示されているような拠点位置管理テーブルによって構成されている拠点位置管理ＤＢ３００２が構築されている。

拠点位置管理テーブルは、対象拠点内の所定の位置を識別する拠点位置ＩＤ、および対象の拠点位置を示す位置情報が関連づけられた拠点位置情報を管理している。拠点位置管理テーブルは、対象拠点内におけるロボット１０の走行経路上の複数の位置を所定の間隔で記憶している。対象の拠点位置の位置情報は、対象拠点全体を示す地図データ上の座標位置を示すＸＹ座標によって表される。ロボット１０は、拠点位置情報に示されている位置情報を用いて設定された移動経路に基づいて目的となる移動先へ移動する。

○経路情報管理テーブル
図１３は、経路情報管理テーブルの一例を示す概念図である。経路情報管理テーブルは、対象拠点内をロボット１０が移動する際の移動経路を示す経路情報を管理するためのテーブルである。記憶部３０００には、図１３に示されているような経路情報管理テーブルによって構成されている経路情報管理ＤＢ３００３が構築されている。

経路情報管理テーブルは、ロボット１０の移動経路を識別する経路ＩＤ、対象となる移動経路を用いた移動先となるエリアを識別するエリアＩＤ、および具体的な移動経路の内容を示す経路データが関連づけられた経路情報を管理している。このうち、経路データは、対象エリアを目的地としたロボット１０の移動経路を、所定の間隔で設けられている拠点位置の拠点位置ＩＤの順序として示している。

○対象物管理テーブル
図１４は、対象物管理テーブルの一例を示す概念図である。対象物管理テーブルは、対象拠点内における点検対象物の情報を管理するためのテーブルである。記憶部３０００には、図１４に示されているような対象物管理テーブルによって構成されている対象物管理ＤＢ３００４が構築されている。

対象物管理テーブルは、対象拠点内の点検エリアを識別するエリアＩＤごとに、対象となるエリアに存在する点検対象物を識別する対象物ＩＤおよび対象物名を関連づけて管理している。また、対象物管理テーブルは、点検対象物がテストオブジェクト６の場合（対象物ＩＤ「Ｓ１」）、テストオブジェクト６を示す対象物ＩＤおよび対象物名に対して、テストオブジェクト６の撮影位置を示す位置情報を関連づけて管理している。

○パターン管理テーブル
図１５は、パターン管理テーブルの一例を示す概念図である。パターン管理テーブルは、テストオブジェクト６の撮影画像に応じて決定される点検対象物の撮影パターンを管理するためのテーブルである。記憶部３０００には、図１５に示されているようなパターン管理テーブルによって構成されているパターン管理ＤＢ３００５が構築されている。

パターン管理テーブルは、撮影パターンを識別するパターンＩＤおよびパターン名、並びに対象の撮影パターンに対応する基準画像データを関連づけて管理している。ロボット１０は、点検作業においてテストオブジェクト６が撮影されるたびに、撮影時の撮影環境に対応する撮影パターンとして、テストオブジェクト６の撮影画像を基準画像データとして随時記憶していく。

○撮影条件管理テーブル
図１６は、撮影条件管理テーブルの一例を示す概念図である。撮影条件管理テーブルは、撮影パターンごとの点検対象物に対する撮影条件を管理するためのテーブルである。記憶部３０００には、図１６に示されているような撮影条件管理テーブルによって構成されている撮影条件管理ＤＢ３００６が構築されている。

撮影条件管理テーブルは、対象拠点内の所定のエリアを識別するエリアＩＤごとに、パターンを識別するパターンＩＤ、撮影対象となる点検対象物を識別する対象物ＩＤおよび点検対象物に対する撮影条件を示す撮影条件情報を関連づけて管理している。このうち、撮影条件情報は、点検対象物の撮影位置を示す撮影位置情報、および撮影装置１３の撮影方向を示す撮影方向情報を含む。

撮影位置情報は、点検対象物の撮影を行う場合のロボット１０の停止位置を示す。撮影位置情報は、ロボット１０を停止される拠点位置を示す撮影ポイント情報または対象エリアのエリア基準位置からの拠点を示す基準位置距離情報を含む。撮影ポイント情報は、拠点位置情報と同様に、対象拠点全体を示す地図データ上の座標位置を示すＸＹ座標によって表される。一方で、基準位置距離情報は、ロボット１０の走行経路上におけるエリア基準位置からの距離によって表される。なお、撮影位置情報は、撮影ポイント情報および基準位置距離情報のいずれかが含まれていればよい。また、撮影条件情報は、撮影位置情報および撮影方向情報のみならず、撮影装置１３における絞り（Ｆ値）、シャッター速度、ＩＳＯ感度またはフラッシュの有無等の撮影時のパラメータの情報を含んでもよい。さらに、撮影条件情報は、上述の特殊カメラ等の撮影装置１３の種別に応じた特有の撮影パラメータを含んでもよい。

また、撮影方向情報は、撮影装置１３の撮影方向を特定するためのＰＴＺ（パン、チルト、ズーム）のパラメータを含む。撮影条件設定部３９は、例えば、撮影方向情報に示されているパラメータに応じて、撮影位置調整装置１４を制御することで、撮影装置１３による撮影条件を設定する。そして、撮影制御部３６は、撮影条件設定部３９によって設定された撮影条件によって、点検対象物を撮影する。

○画像管理サーバの機能構成○
次に、図１０を用いて、画像管理サーバ５０の機能構成について説明する。画像管理サーバ５０は、送受信部５１、判断部５２および記憶・読出部５９を有している。これら各部は、図９に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ５０３上に展開された画像管理サーバ用プログラムに従ったＣＰＵ５０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、画像管理サーバ５０は、図９に示されているＲＯＭ５０２、ＨＤ５０４または記録メディア５１５によって構築される記憶部５０００を有している。

送受信部５１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ５０９に対するＣＰＵ５０１の処理によって実現され、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。判断部５２は、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、各種判断を行う。

記憶・読出部５９は、主に、ＣＰＵ５０１の処理によって実現され、記憶部５０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部５０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。

○撮影画像管理テーブル
図１７は、撮影画像管理テーブルの一例を示す概念図である。撮影画像管理テーブルは、ロボット１０によって撮影された点検対象物の撮影画像を管理するためのテーブルである。記憶部５０００には、図１７に示されているような画像管理テーブルによって構成されている撮影画像管理ＤＢ５００１が構築されている。

撮影画像管理テーブルは、対象拠点内の点検エリアを識別するエリアＩＤごとに、点検対象物を識別する対象物ＩＤおよび対象物名、並びに対象の点検対象物の撮影画像データを関連づけて管理している。

○通信端末の機能構成○
次に、図１０を用いて、通信端末７０の機能構成について説明する。通信端末７０は、送受信部７１、受付部７２、表示制御部７３、判断部７４および記憶・読出部７９を有している。これら各部は、図９に示されている各構成要素のいずれかが、ＲＡＭ７０３上に展開された通信端末用プログラムに従ったＣＰＵ７０１からの命令によって動作することで実現される機能、または機能する手段である。また、通信端末７０は、図９に示されているＲＯＭ７０２、ＨＤ７０４または記録メディア７１５によって構築される記憶部７０００を有している。

送受信部７１は、主に、ネットワークＩ／Ｆ７０９に対するＣＰＵ７０１の処理によって実現され、通信ネットワーク１００を介して、他の装置または端末との間で各種データまたは情報の送受信を行う。

受付部７２は、主に、キーボード７１１またはポインティングデバイス７１２に対するＣＰＵ７０１の処理によって実現され、利用者から各種の選択または入力を受け付ける。表示制御部７３は、主に、ＣＰＵ７０１の処理によって実現され、ディスプレイ７０６等の表示部に各種画面を表示させる。判断部７４は、ＣＰＵ７０１の処理によって実現され、各種判断を行う。

記憶・読出部７９は、主に、ＣＰＵ７０１の処理によって実現され、記憶部７０００に、各種データ（または情報）を記憶したり、記憶部７０００から各種データ（または情報）を読み出したりする。

●実施形態の処理または動作
○対象物撮影処理○
続いて、図１８乃至図３６を用いて、実施形態に係る撮影システム１の処理または動作について説明する。まず、図１８乃至図２５を用いて、ロボット１０を用いて対象エリア内の点検対象物を撮影する処理について説明する。図１８は、対象物点検処理の一例を示すシーケンス図である。

まず、管理拠点に位置する管理者Ａが通信端末７０の入力手段に対する入力操作等を行うことで、通信端末７０の送受信部７１は、画像管理サーバ５０に対して、ロボット１０に対する点検作業の開始を要求する旨を示す処理開始要求を送信する（ステップＳ１１）。この処理開始要求は、要求対象の点検作業の対象エリアを識別するエリアＩＤを含む。これにより、画像管理サーバ５０の送受信部５１は、通信端末７０から送信された処理開始要求を受信する。

次に、画像管理サーバ５０の送受信部５１は、ロボット１０に対して、通信端末７０から送信された処理開始要求を送信（転送）する（ステップＳ１２）。これにより、ロボット１０が備える制御装置３０の送受信部３１は、画像管理サーバ５０から送信（転送）された処理開始要求を受信する。次に、ロボット１０は、受信された処理開始要求に基づいて、点検対象物に対する点検処理を開始する（ステップＳ１３）。ここで、図１９乃至図２５を用いて、ロボット１０における点検対象物に対する点検処理の詳細を説明する。図１９は、ロボット１０における対象物点検処理の一例を示すフローチャートである。

まず、記憶・読出部４９は、ステップＳ１２で受信されたエリアＩＤを検索キーとしてエリア情報管理ＤＢ３００１（図１１参照）を検索することにより、受信されたエリアＩＤと同じエリアＩＤに関連づけられたエリア情報を読み出す（ステップＳ３１）。また、記憶・読出部４９は、ステップＳ１２で受信されたエリアＩＤを検索キーとして経路情報管理ＤＢ３００３（図１３参照）を検索することにより、受信されたエリアＩＤと同じエリアＩＤに関連づけられた経路情報を読み出す（ステップＳ３２）。さらに、記憶・読出部４９は、拠点位置管理ＤＢ３００２（図１２参照）に記憶された拠点位置情報を読み出す（ステップＳ３３）。

次に、移動先設定部３４は、ステップＳ３２で読み出された経路情報に基づいて、ロボット１０の移動先を設定する（ステップＳ３４）。具体的には、移動先設定部３４は、位置情報取得部３３によって取得されたロボット１０の現在位置を示す位置情報と、読み出された経路情報に示されている経路データを用いて、ロボット１０の移動先となる移動経路を経路データが示す拠点位置の順に設定する。移動先設定部３４は、例えば、ロボット１０をエリア１へ移動させたい場合、エリア１のエリア基準位置である拠点位置Ｐ８を目的地とした移動経路（P0→P1→P2→P3→P4→P8）を設定する。

次に、移動制御部３５は、移動先設定部３４によって設定された移動経路に従って、ロボット１０を移動させる（ステップＳ３５）。具体的には、移動制御部３５は、設定された移動経路に示されている拠点位置を順番に辿るようにして、ロボット１０を移動させる。そして、判断部３２は、ロボット１０が指定エリアに到着した場合（ステップＳ３６のＹＥＳ）、処理をステップＳ３６へ移行させる。具体的には、位置情報取得部３３によって取得された位置情報が示すロボット１０の現在位置が、ステップＳ３１で読み出されたエリア情報に示されているエリア基準位置と一致またはエリア基準位置に近づいた場合、判断部３２は、ロボット１０が指定エリアに到着したと判断する。一方で、制御装置３０は、ロボット１０が指定エリアに到着するまで移動制御部３５によってロボット１０を移動させる（ステップＳ３６のＮＯ）。

次に、制御装置３０は、指定エリアにおける点検対象物の撮影処理を実行する（ステップＳ３７）。そして、制御装置３０は、ステップＳ１１で受信されたエリアＩＤに基づいて、他の指定エリアが存在すると判断部３２によって判断された場合（ステップＳ３８のＹＥＳ）、ステップＳ３６からの処理を繰り返し、他の指定エリアへの移動および撮影処理を繰り返す。一方で、制御装置３０は、他の指定エリアが存在しないと判断部３２によって判断された場合（ステップＳ３８のＮＯ）、点検対象物に対する点検処理を終了する。

ここで、図２０乃至図２５を用いて、ステップＳ３７における点検対象物の撮影処理について詳細に説明する。図２０および図２１は、対象物撮影処理の一例を示すフローチャートである。なお、ロボット１０は、ステップＳ３６において指定エリアに到着した後も、移動先設定部３４によって設定された移動経路に従った移動を続けているものとする。

まず、記憶・読出部４９は、ステップＳ３５で到着したと判断された指定エリアのエリアＩＤを検索キーとして対象物管理ＤＢ３００４（図１４参照）を検索することにより、対象のエリアＩＤと同じエリアＩＤに関連づけられた対象物情報を読み出す（ステップＳ５１）。

次に、判断部３２は、ロボット１０がテストポイントに到着したと判断する場合（ステップＳ５２のＹＥＳ）、処理をステップＳ５３へ移行させる。テストポイントは、テストオブジェクト６の撮影位置である。具体的には、位置情報取得部３３によって取得された位置情報が示すロボット１０の現在位置が、ステップＳ５１で読み出された対象物情報が示すテストポイントと一致またはテストポイントに近づいた場合、判断部３２は、ロボット１０がテストポイントに到着したと判断する。一方で、制御装置３０は、ロボット１０がテストポイントに到着するまで移動制御部３５によってロボット１０を移動させる（ステップＳ５２のＮＯ）。

次に、移動制御部３５は、テストポイントに到着した場合、ロボット１０を停止させる（ステップＳ５３）。そして、撮影制御部３６は、テストオブジェクト６に対する撮影処理を行い、テストオブジェクト６が撮影された撮影画像を取得する（ステップＳ５４）。

次に、画像照合部３７は、パターン管理ＤＢ３００５（図１５参照）に記憶された基準画像データと、ステップＳ５４で取得されたテストオブジェクト６の撮影画像との画像照合処理を行う（ステップＳ５５）。具体的には、画像照合部３７は、例えば、記憶された複数の基準画像データと取得された撮影画像との一致度または類似度等のパラメータを算出し、複数の基準画像データのうち、算出したパラメータが最も高い基準画像を決定する。すなわち、画像照合部３７は、テストオブジェクト６の撮影画像を用いて、撮影時の外光条件等によるテストオブジェクト６の写り込み状態が最も近い基準画像を決定する。

次に、パターン特定部３８は、ステップＳ５５で決定された基準画像に関連づけられた撮影パターンを、点検対象物に対する撮影パターンとして特定する（ステップＳ５６）。具体的には、パターン特定部３８は、例えば、パターン管理ＤＢ３００５において、ステップＳ５５で決定された基準画像に関連づけられた撮影パターンのパターンＩＤを特定する。ロボット１０は、点検エリアごとに撮影環境に応じて点検対象物が見やすいと判断される撮影パターンを複数記憶しており、点検対象物に対する撮影を始める直前に撮影されたテストオブジェクト６の写り込み状態によって、点検対象物が最も見やすいと判断される撮影パターンを特定する。

次に、記憶・読出部４９は、ステップＳ５７で特定された撮影パターンのパターンＩＤを検索キーとして撮影条件管理ＤＢ３００６（図１６参照）を検索することにより、対象のパターンＩＤと同じパターンＩＤに関連づけられた撮影条件情報を読み出す（ステップＳ５７）。

次に、図２１において、移動制御部３５は、ステップＳ５７で読み出された撮影条件情報に示されている撮影位置までロボット１０を移動させる（ステップＳ５８）。移動制御部３５は、撮影条件情報に含まれる撮影位置情報が撮影ポイントを示す場合、撮影ポイント情報に示されている拠点位置までロボット１０を移動させる。また、移動制御部３５は、例えば、撮影条件情報に含まれる撮影位置情報が基準位置距離撮影を示す場合、ロボット１０を基準位置距離情報に示されている距離だけ移動させる。

そして、判断部３２は、ロボット１０が撮影位置に到着した場合（ステップＳ５９のＹＥＳ）、処理をステップＳ６１へ移行させる。具体的には、位置情報取得部３３によって取得された位置情報が示すロボット１０の現在位置が、ステップＳ５７で読み出された撮影条件情報が示す撮影位置と一致または撮影位置に近づいた場合、判断部３２は、ロボット１０が撮影位置に到着したと判断する。一方で、制御装置３０は、ロボット１０が撮影位置に到着するまで移動制御部３５によってロボット１０を移動させる（ステップＳ５９のＮＯ）。

次に、撮影条件設定部３９は、到着した撮影位置に対応する撮影条件の設定を行う（ステップＳ６０）。具体的には、撮影条件設定部３９は、ステップＳ５７で読み出された撮影条件情報が示す撮影方向情報に基づいて、撮影位置調整装置１４を制御することで、撮影装置１３による撮影条件を設定する。そして、撮影制御部３６は、ステップＳ６０で設定された撮影条件によって、現在の撮影位置における撮影対象となる点検対象物の撮影処理を行う（ステップＳ６１）。

次に、制御装置３０は、撮影対象となる他の点検対象物が存在する場合（ステップＳ６２のＹＥＳ）、ステップＳ５９からの処理を繰り返し、他の点検対象物の撮影位置までロボット１０を移動させる。一方で、判断部３２は、撮影対象となる他の点検対象物が存在しないと判断する場合（ステップＳ６２のＮＯ）、処理を終了する。

ここで、図２２を用いて、図２０および図２１で説明した処理を概略的に説明する。図２２は、点検エリアにおけるロボット１０を用いた撮影処理の一例を概略的に説明するための図である。

ロボット１０は、点検作業を行う対象エリアに到着した場合、まず、テストオブジェクト６の撮影位置であるテストポイントＡ０まで移動する。そして、ロボット１０は、テストポイントＡ０において、テストオブジェクト６に対する撮影処理を行う。これにより、ロボット１０は、現在の対象拠点の環境下におけるテストオブジェクト６が撮影された撮影画像を取得する。

次に、ロボット１０は、テストオブジェクト６の撮影画像とパターン管理ＤＢ３００５に記憶された基準画像を照合し、今回の点検作業における点検対象物の撮影パターンを特定する。そして、ロボット１０は、特定された撮影パターンに対応する対象エリアに存在する点検対象物の撮影条件を設定する。

そして、ロボット１０は、設定された撮影条件が示す撮影位置に移動し、点検対象物の撮影処理を行う。図１６に示されている例では、例えば、点検対象物Ｍ１の撮影位置は、パターンＩＤ「Ｐ００１」の場合、撮影位置Ａ１であり、パターンＩＤ「Ｐ００２」の場合、撮影位置Ａ２である。これにより、ロボット１０は、撮影時の撮影環境に応じて点検対象物が最も見やすいと判断される撮影条件を用いて、点検対象物の撮影を行うことで、点検対象物の状態を確認可能な撮影画像を取得することができる。

また、図２３乃至図２５を用いて、対象拠点の各点検エリアに設置されるテストオブジェクト６について説明する。図２３は、テストオブジェクト６の撮影状態の一例について説明するための図である。図２３は、太陽光が当たる方向による球体のテストオブジェクト６の撮影状態の違いを示す。

図２３（Ａ）～（Ｃ）に示されているように、テストオブジェクト６が撮影された撮影画像は、テストオブジェクト６に当たる太陽光の向きによって映り方が異なる。図２３（Ａ）は、左上部から太陽光が当たっている例であり、テストオブジェクト６は、左側が太陽光に当たって見難い状態になっているため、やや右側から見た方が見やすい。図２３（Ｂ）は、正面から太陽光がテストオブジェクト６に太陽光が当たっている例であり、テストオブジェクト６は、中央付近が太陽光に当たって見難い状態になっているため、左右に角度を付けて見た方が見やすい。さらに、図２３（Ｃ）は、右上部から太陽光がテストオブジェクト６に太陽光が当たっている例であり、テストオブジェクト６は、右側が太陽光に当たって見難い状態になっているため、やや左側に角度を付けて見た方が見やすい。

このように、撮影システム１は、点検エリアに撮影条件を設定するためのリファレンスとしてテストオブジェクト６を配置し、点検対象物の撮影を行う前にテストオブジェクト６を撮影し、太陽光の当たり方等によるテストオブジェクト６の写り込み状態の違いに応じて、点検対象物の撮影条件を設定する。これにより、撮影システム１は、ロボット１０によって点検対象物の状態をより確認しやすい撮影画像を取得することができる。

さらに、図２４および図２５に示されているように、対象拠点に設置されるテストオブジェクト６は、円形の物体に限られず、さまざまな形状のものであってもよい。テストオブジェクト６は、例えば、図２４（Ａ）に示されているような円柱形状、または図２４（Ｂ）に示されているような多角形形状の物体であってもよい。

また、図２５（Ａ）に示されているように、テストオブジェクト６は、例えば、棒状の物体であり、棒状の物体の影を用いて撮影状態の違いを特定できる構成であってもよい。さらに、図２５（Ｂ）に示されているように、テストオブジェクト６は、例えば、カラーチャートが含む画像であり、撮影されたカラーチャートのホワイトバランス調整等の色温度の補正を行うことで、撮影パターンを特定する構成であってもよい。

なお、本実施形態は、テストオブジェクト６が点検対象物とは別に点検エリアごとに設置されているものとして説明したが、撮影システム１は、点検エリアに設置された複数の点検対象物のうちの一つの点検対象物をテストオブジェクト６として扱う構成であってもよい。本実施形態において、テストオブジェクト６は、第１の対象物の一例である。また、対象拠点の各点検エリアに設置された点検対象物は、第２の対象物の一例である。

さらに、撮影システム１は、点検対象物が撮影された撮影画像と基準画像とに基づいて、撮影条件を設定し、同一の点検対象物に対して設定された撮影条件で撮影を行う構成であってもよい。この場合、上述の対象物撮影処理において、図２１に示されているステップＳ５８およびステップＳ５９の処理が省略され、撮影システム１は、ステップＳ５４で撮影された点検対象物と同じ点検対象物に対して、ステップ６１の撮影処理を行う。

図１８に戻り、制御装置３０の送受信部３１は、画像管理サーバ５０に対して、ステップＳ１３による点検処理によって取得された撮影画像データ、および撮影画像データに対応する点検対象物の対象物情報を送信する（ステップＳ１４）。これにより、画像管理サーバ５０の送受信部５１は、ロボット１０から送信された撮影画像データおよび対象物情報を受信する。そして、画像管理サーバ５０の記憶・読出部５９は、ステップＳ１１で受信されたエリアＩＤ、並びにステップＳ１４で受信された対象物情報が示す対象物ＩＤおよび対象物名に関連づけて、受信された撮影画像データを、撮影画像管理ＤＢ５００１（図１７参照）に記憶させる（ステップＳ１５）。

管理拠点の管理者は、上述の対象物点検処理によって取得されて画像管理サーバ５０に記憶された撮影画像を通信端末７０に表示させることで、点検対象物の状態を確認することができる。上述の撮影条件管理ＤＢ３００６（図１６参照）で管理されている撮影条件は、撮影画像の確認を行う管理者が点検対象物を見やすい状態の撮影画像を取得するためのパラメータとして設定されている。

なお、ロボット１０は、上述のような点検対象物の撮影処理を行うとともに、撮影画像に対する画像認識等の手法を用いて、撮影された点検対象物の異常の有無等の検出処理を行ってもよい。これにより、管理者は、点検対象物の撮影画像とともに、ロボット１０による点検対象物の異常発生等の検出結果を確認することができる。この場合、撮影条件管理ＤＢ３００６（図１６参照）で管理されている撮影条件は、管理者が見やすい状態の画像取得のためのパラメータではなく、ロボット１０による画像認識等の処理を行うことが可能な範囲のパラメータとして設定されていてもよい。

○撮影パターンの登録処理○
○ロボット１０による点検作業中のオンラインの処理
続いて、図２６乃至図３６を用いて、点検対象物の撮影に用いる撮影パターンを登録する処理について説明する。上述の対象物点検処理においては、予め撮影条件管理ＤＢ３００６（図１６参照）に異なるパターンに対応する撮影条件が記憶されている例を説明したが、図２６乃至図３６は、対象物を撮影する際には撮影パターンが記憶されておらず、点検対象物が撮影された撮影画像を管理者に閲覧させて所望の条件を登録する場合の例を示す。なお、以下の説明において、ロボット１０が対象の点検エリアに到着するまでの処理は、図１８に示されている処理と同様であるため、説明を省略する。

図２６は、撮影条件が登録されていない場合における対象物撮影処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１０１～ステップＳ１０４の処理は、図２０に示されているステップＳ５１～ステップＳ５４の処理と同様であるため、説明を省略する。

ステップＳ１０５において、記憶・読出部４９は、ステップＳ１０４で撮影されたテストオブジェクト６の撮影画像を基準画像データとして、パターン管理ＤＢ３００５（図１５参照）に記憶させる。この場合、記憶・読出部４９は、テストオブジェクト６の撮影画像データを、新たに付与されたパターンＩＤと関連づけて、パターン管理テーブルの一レコードに記憶させる。

次に、移動制御部３５は、移動先設定部３４によって設定された移動経路に従って、点検エリアにおける任意の撮影位置へロボット１０を移動させる（ステップＳ１０６）。具体的には、移動先設定部３４は、設定した移動経路上における複数の拠点位置を、任意の撮影位置として設定する。そして、移動制御部３５は、設定された任意の撮影位置へロボット１０を移動させる。

次に、判断部３２は、ロボット１０が対象の撮影位置に到着した場合（ステップＳ１０７のＹＥＳ）、処理をステップＳ１０８へ移行させる。具体的には、位置情報取得部３３によって取得された位置情報が示すロボット１０の現在位置が、ステップＳ１０６で設定された撮影位置と一致または撮影位置に近づいた場合、判断部３２は、ロボット１０が対象の撮影位置に到着したと判断する。一方で、制御装置３０は、ロボット１０が対象の撮影位置に到着するまで移動制御部３５によってロボット１０を移動させる（ステップＳ１０７のＮＯ）。

次に、撮影制御部３６は、点検対象物に対する低倍率による撮影処理を行う（ステップＳ１０８）。具体的には、撮影条件設定部３９は、到着した撮影位置において、点検エリアにおける複数の点検対象物が一度に撮影されるようなズーム量（Ｚ）の低い低倍率の撮影条件を設定する。撮影制御部３６は、設定された撮影条件に基づいて、低倍率による撮影処理を行う。そして、撮影制御部３６は、点検エリアにおける複数の点検対象物が撮影された撮影画像である俯瞰画像を取得する。

次に、制御装置３０は、次の撮影位置が存在すると判断部３２によって判断された場合（ステップＳ１０９のＹＥＳ）、ステップＳ１０６からの処理を繰り返し、次の撮影位置への移動および撮影処理を繰り返す。一方で、制御装置３０は、次の撮影位置が存在しないと判断部３２によって判断された場合（ステップＳ１０９のＮＯ）、点検対象物の撮影処理を終了する。

これにより、ロボット１０は、点検エリアに存在する点検対象物を異なる撮影位置から撮影することにより、点検対象物の映り方の異なる複数の俯瞰画像を取得する。次に、図２７乃至図３０を用いて、ロボット１０によって取得された撮影画像を用いて、点検対象物の撮影条件を登録する処理について説明する。

図２７および図３０は、撮影システムにおける撮影条件の登録処理の一例を示すシーケンス図である。ロボット１０が備える制御装置３０の送受信部３１は、画像管理サーバ５０に対して、ステップＳ１０８で取得された撮影画像データを送信する（ステップＳ１２１）。画像管理サーバ５０の送受信部５１は、通信端末７０に対して、ロボット１０から送信された撮影画像データを送信（転送）する（ステップＳ１２２）。これにより、通信端末７０の送受信部７１は、画像管理サーバ５０から送信（転送）された撮影画像データを受信する。

次に、通信端末７０の表示制御部７３は、点検対象物に対する撮影条件の設定を行うための設定画面６００を、ディスプレイ７０６に表示させる（ステップＳ１２３）。図２８は、通信端末に表示される設定画面の一例を示す図である。図２８に示されている設定画面６００は、点検エリアの全体が撮影された俯瞰画像を用いて、点検エリア内の点検対象物の撮影条件の登録を行うための表示画面である。管理者Ａは、設定画面６００を用いて、表示された撮影画像の所定領域を撮影する場合における撮影条件の設定を行う。

設定画面６００は、ステップＳ１２２で受信された撮影画像データに対応する撮影画像６１０を表示するための撮影画像表示領域６０５、および撮影画像表示領域６０５に表示された撮影画像６１０内の所定領域を指定するための指定範囲６２０を含む。また、設定画面６００は、指定範囲６２０に対応する点検対象物に対する撮影を要求する場合に押下される「撮影」ボタン６３１、指定範囲６２０を表示させる場合に押下される「範囲指定」ボタン６３３、および撮影画像表示領域６０５に表示された撮影画像の撮影条件を撮影パターンとして登録する場合に押下される「登録」ボタン６３５を含む。さらに、設定画面６００は、撮影画像表示領域６０５に表示させる撮影画像６１０を切り替える画像切替ボタン６４１、登録する撮影パターンのパターン名を入力するための登録名入力領域６４３、および撮影画像表示領域６０５に表示された撮影画像のファイル名を入力するためのファイル名入力領域６４５を含む。

図２７に戻り、管理者Ａが指定範囲６２０を用いて領域指定を行い、「撮影」ボタン６３１を押下した場合、通信端末７０の受付部７２は、指定領域に対する撮影要求を受け付ける（ステップＳ１２４）。そして、送受信部７１は、画像管理サーバ５０に対して、ステップＳ１２４で指定された撮影画像６１０内の所定領域を示す指定領域情報を送信する（ステップＳ１２５）。画像管理サーバ５０の送受信部５１は、ロボット１０に対して、通信端末７０から送信された指定領域情報を送信（転送）する。これにより、ロボット１０が備える制御装置３０の送受信部３１は、画像管理サーバ５０から送信（転送）された指定領域情報を受信する。

次に、制御装置３０の撮影条件設定部３９は、ステップＳ１２６で受信された指定領域情報に基づいて、撮影装置１３を用いた撮影処理の撮影条件を設定する(ステップＳ１２７)。具体的には、撮影条件設定部３９は、受信された指定領域情報に対応する領域の点検対象物の位置および向きに基づいて、対象となる点検対象物の撮影位置および撮影方向を特定する。そして、撮影条件設定部３９は、特定された撮影方向に向けて、撮影位置調整装置１４を制御することで、撮影装置１３による撮影条件を設定する。また、移動先設定部３４は、特定された撮影位置をロボット１０の移動先として設定する。

次に、移動制御部３５は、設定された撮影位置に向けてロボット１０を移動させる（ステップＳ１２８）。そして、撮影制御部３６は、設定された撮影位置に到着した場合、設定された撮影条件に基づいて、点検対象物の撮影処理を行う（ステップＳ１２９）。そして、撮影制御部３６は、指定された所定領域に対応する点検対象物が撮影された撮影画像である拡大画像を取得する。

送受信部３１は、画像管理サーバ５０に対して、ステップＳ１２８で撮影された点検対象物の撮影画像データ、および撮影された点検対象物の対象物情報を送信する（ステップＳ１３０）。画像管理サーバ５０の送受信部５１は、通信端末７０に対して、ロボット１０から送信された撮影画像データおよび対象物情報を送信（転送）する（ステップＳ１３１）。これにより、通信端末７０の送受信部７１は、画像管理サーバ５０から送信（転送）された撮影画像データおよび対象物情報を受信する。

次に、通信端末７０の表示制御部７３は、図２９に示されているように、ステップＳ１３１で受信された撮影画像データに対応する撮影画像６１５を、撮影画像表示領域６０５に表示させる（ステップＳ１３２）。図２９に示されている設定画面６００は、図２８の指定範囲６２０の拡大画像となる撮影画像６１５が、撮影画像表示領域６０５に表示されている。

次に、図３０において、受付部７２は、撮影画像表示領域６０５に撮影画像６１５が表示された状態において、管理者Ａが「登録」ボタン６３５を押下することで、撮影条件の登録要求を受け付ける（ステップＳ１３３）。なお、管理者は、表示された撮影画像６１５によって点検対象物の状態を確認しづらい場合、再度、指定範囲６２０の選択を行い、ロボット１０の撮影位置を変更する。この場合、撮影システム１は、ステップ１２４からの処理を繰り返す。

次に、送受信部７１は、画像管理サーバ５０に対して、撮影画像表示領域６０５に表示された撮影画像６１５の撮影条件の登録要求を送信する（ステップＳ１３４）。この撮影条件登録要求は、点検対象物が設置された点検エリアのエリアＩＤ、ファイル名入力領域６４５に入力されたファイル名、登録名入力領域６４３に入力されたパターン名、およびステップＳ１３１で受信された対象物情報に示されている対象物ＩＤを含む。これにより、画像管理サーバ５０の送受信部５１は、通信端末７０から送信された撮影条件登録要求を受信する。

次に、画像管理サーバ５０の記憶・読出部５９は、ステップＳ１３４で受信されたエリアＩＤおよび対象物ＩＤに関連づけてステップＳ１３１で受信された撮影画像データを、撮影画像管理ＤＢ５００１（図１７参照）に記憶させる（ステップＳ１３５）。そして、画像管理サーバ５０の送受信部５１は、ロボット１０に対して、撮影条件登録要求を送信する(ステップＳ１３６)。この撮影条件登録要求は、ステップＳ１３４で受信されたパターン名および対象物ＩＤを含む。これにより、ロボット１０が備える制御装置３０の送受信部３１は、画像管理サーバ５０から送信された撮影条件登録要求を受信する。

制御装置３０の登録部４１は、ステップＳ１３６で受信されたパターン名をステップＳ１０５で記憶された基準画像データに関連づけたパターン情報を、パターン管理ＤＢ３００５（図１５参照）に登録する（ステップＳ１３７）。そして、登録部４１は、ステップＳ１２９における撮影処理の撮影条件を示す撮影条件情報を、ステップＳ１３６で受信された対象物ＩＤおよびステップＳ１３７で登録されたパターン情報が示すパターンＩＤに関連づけて、撮影条件管理ＤＢ３００６（図１６参照）に登録する(ステップＳ１３８)。

このように、撮影システム１は、テストオブジェクト６が撮影された撮影画像と点検対象物の撮影時の撮影環境に対応する撮影条件を関連づけて登録することができる。また、撮影システム１は、外光条件等が異なる撮影環境で上述の撮影条件の登録処理を繰り返すことで、さまざまな撮影環境のそれぞれに対応する点検対象物が見やすい撮影条件を登録することができる。

○ロボット１０による点検作業後のオフラインの処理
次に、図３１乃至図３４を用いて、ロボット１０による点検作業が完了した後に管理者Ａが撮影画像を用いて撮影パターンを登録する処理について説明する。ロボット１０は、点検作業によって撮影した点検対象物の撮影画像を、画像管理サーバ５０にアップロードする。そして、管理者Ａは、所望の時間に、画像管理サーバ５０にアップロードされた撮影画像を確認しながら、点検対象物の撮影パターンを登録する処理を行う。以下、詳細に説明する。

図３１は、撮影条件が登録されていない場合における対象物撮影処理の一例を示すフローチャートである。図３１に示されている処理は、図２６に示されている処理と比較してステップＳ２０８の処理のみが異なる。ステップＳ２０８において、撮影制御部３６は、点検対象物に対する拡大画像の撮影処理を行う。具体的には、撮影条件設定部３９は、到着した撮影位置において、点検エリアにおける各点検対象物の拡大画像が撮影されるようなズーム量（Ｚ）の高い倍率の撮影条件を設定する。撮影制御部３６は、設定された撮影条件に基づいて、対象の点検エリアに存在する点検対象物の撮影処理を行う。そして、撮影制御部３６は、点検エリアにおけるそれぞれの点検対象物が個別に撮影された撮影画像である拡大画像を取得する。なお、図３１に示されているその他のステップＳ２０１～ステップＳ２０７およびステップＳ２０９の処理は、それぞれ図２６のステップＳ１０１～ステップＳ１０７およびステップＳ１０９の処理と同様であるため、説明を省略する。

次に、図３２乃至図３４を用いて、ロボット１０による点検作業が完了した後に、画像管理サーバ５０にアップロードされた撮影画像を用いて、点検対象物の撮影条件を登録する処理について説明する。図３２および図３４は、撮影システム１における撮影条件の登録処理の一例を示すシーケンス図である。ロボット１０が備える制御装置３０の送受信部３１は、画像管理サーバ５０に対して、ステップＳ２０８で取得された撮影画像データ、並びにステップＳ２０８で撮影された点検対象物が設置された点検エリアのエリアＩＤおよび点検対象物の対象物情報を送信する（ステップＳ２２１）。これにより、画像管理サーバ５０の送受信部５１は、ロボット１０から送信された撮影画像データ、エリアＩＤおよび対象物情報を受信する。そして、画像管理サーバ５０の記憶・読出部５９は、ステップＳ２２１で受信されたエリアＩＤ並びに対象物情報が示す対象物ＩＤおよび対象物名に関連づけて、受信された撮影画像データを、撮影画像管理ＤＢ５００１（図１７参照）に記憶させる（ステップＳ２２２）。

次に、管理拠点に位置する管理者Ａが通信端末７０の入力手段に対する入力操作等を行うことで、通信端末７０の送受信部７１は、画像管理サーバ５０に対して、点検対象物が撮影された撮影画像の取得を要求する旨を示す撮影画像取得要求を送信する（ステップＳ２２３）。この撮影画像取得要求は、点検対象物を識別する対象物ＩＤを含む。これにより、画像管理サーバ５０の送受信部５１は、通信端末７０から送信された撮影画像取得要求を受信する。

次に、画像管理サーバ５０の記憶・読出部５９は、ステップＳ２２３で受信された対象物ＩＤを検索キーとして撮影画像管理ＤＢ５００１を検索することにより、受信された対象物ＩＤと同じ対象物ＩＤに関連づけられた撮影画像データを読み出す（ステップＳ２２４）。そして、送受信部５１は、要求元の通信端末７０に対して、ステップＳ２２４で読み出された撮影画像データを送信する。これにより、通信端末７０の送受信部７１は、画像管理サーバ５０から送信された撮影画像データを受信する。

次に、通信端末７０の表示制御部７３は、ステップＳ２２４で受信された撮影画像データが表示された画像選択画面８００を、ディスプレイ７０６に表示させる（ステップＳ２２６）。図３３は、通信端末に表示される画像選択画面の一例を示す図である。図２９に示されている画像選択画面８００は、点検対象物が撮影された複数の撮影画像を用いて、撮影環境に対応する点検対象物の撮影条件の登録を行うための表示画面である。

画像選択画面８００は、ステップＳ２２６で受信された撮影画像データに対応する複数の撮影画像８２０（８２０ａ,８２０ｂ）を表示するための撮影画像表示領域８１０、撮影画像表示領域８１０に表示させる撮影画像を切り替える画像切替ボタン８３０、登録する撮影パターンのパターン名を入力するための登録名入力領域８４０、および選択された撮影画像の撮影条件を撮影パターンとして登録する場合に押下される「登録」ボタン８５０を含む。このうち、撮影画像表示領域８１０は、表示された撮影画像ごとに、撮影画像を選択するための選択領域８２５（８２５ａ,８２５ｂ）を含む。図３３の例は、管理者Ａが撮影画像８２０ａを選択した状態を示す。

次に、図３４において、管理者Ａが選択領域８２５に対する入力を行った場合、通信端末７０の受付部７２は、撮影画像の選択を受け付ける（ステップＳ２２７）。図３３の例は、管理者Ａが撮影画像８２０ａを選択した状態を示す。そして、管理者Ａが「登録」ボタン８５０を押下した場合、送受信部７１は、画像管理サーバ５０に対して、ステップＳ２２７で選択された撮影画像８２０の撮影条件の登録要求を送信する（ステップＳ２２８）。この撮影条件登録要求は、登録名入力領域８４０に入力されたパターン名、およびステップＳ２２３で送信した対象物ＩＤ、ステップＳ２２７で選択された撮影画像データを含む。これにより、画像管理サーバ５０の送受信部５１は、通信端末７０から送信された撮影条件登録要求を受信する。

次に、画像管理サーバ５０の記憶・読出部５９は、ステップＳ２２８で受信された対象物ＩＤに関連づけて撮影画像管理ＤＢ５００１に記憶された撮影画像データを、ステップＳ２２８で受信された撮影画像データに更新する（ステップＳ２２９）。そして、画像管理サーバ５０の送受信部５１は、ロボット１０に対して、撮影条件登録要求を送信する(ステップＳ２３０)。この撮影条件登録要求は、ステップＳ２２７で受信されたパターン名および対象物ＩＤ、並びにステップＳ２２９で更新された撮影画像データを識別するファイル名等の画像識別情報を含む。これにより、ロボット１０が備える制御装置３０の送受信部３１は、画像管理サーバ５０から送信された撮影条件登録要求を受信する。

制御装置３０の登録部４１は、ステップＳ２３０で受信されたパターン名をステップＳ２０５で記憶された基準画像データに関連づけたパターン情報を、パターン管理ＤＢ３００５（図１５参照）に登録する（ステップＳ２３１）。そして、登録部４１は、ステップＳ２３０で受信された画像識別情報に対応する撮影画像データの撮影時の撮影条件を示す撮影条件情報を、ステップＳ２３０で受信された対象物ＩＤおよびステップＳ２３１で登録されたパターン情報が示すパターンＩＤに関連づけて、撮影条件管理ＤＢ３００６（図１６参照）に登録する(ステップＳ２３１)。

このように、撮影システム１は、ロボット１０によって点検対象物の撮影画像を画像管理サーバ５０へアップロードしておき、ロボット１０の点検作業が完了した後に、管理者に撮影画像の中から最も見やすい画像を選択させて、撮影環境に対応する撮影条件を登録するようなオフラインでの処理を行うことができる。これにより、撮影システム１は、管理者が点検対象物の撮影条件を一度登録すれば、ロボット１０が自動で移動経路を巡回しながら点検対象物を撮影することができるので、管理者の登録作業に要する手間を低減させることができる。

なお、撮影システム１は、図２６乃至図３０に示されているオンラインの処理において、点検エリアの俯瞰画像ではなく、図３３に示されているような点検対象物の撮影画像を撮影して表示される構成であってもよい。また、撮影システム１は、図３１乃至図３４に示されているオフラインの処理において、図２８に示されているような点検エリアの俯瞰画像を撮影して表示させる構成であってもよい。この場合、撮影システム１は、俯瞰画像で指定された所定領域の撮影条件を、所定領域に含まれる点検対象物の撮影条件として登録する。

また、撮影システム１は、上述の処理を繰り返すことによって、外光条件等の撮影環境に違いによる適した撮影条件が選択できていくようになり、撮影条件の最適化を図ることができる。具体的には、ロボット１０は、例えば、ステップＳ１２７で設定された撮影条件およびステップＳ１３６で受信されたパターン名および対象物ＩＤをインプットとして、撮影条件管理ＤＢ３００６で管理されている撮影条件情報を更新する。または、ロボット１０は、例えば、ステップＳ２０８で設定された撮影条件およびステップＳ２３０で受信されたパターン名、対象物ＩＤおよび画像識別情報をインプットとして、撮影条件管理ＤＢ３００６で管理されている撮影条件情報を更新する。そして、ロボット１０は、更新された撮影条件に基づいてステップＳ５７で読み出された撮影条件情報をアウトプットとして点検対象物の撮影処理を行う。これにより、撮影システム１は、随時、機械学習によって撮影条件管理ＤＢ３００６で管理されているデータを更新することで、点検対象物の撮影精度を向上させることができる。

ここで、管理者は、通信端末７０に表示された撮影画像を見ながら、外光条件以外の要素も踏まえて撮影条件を登録してもよい。図３５は、点検エリアにおけるロボット１０を用いた撮影処理の別の例を概略的に説明するための図である。図３５に示されているように、点検対象物Ｍ３は、撮影ポイントＡ２,Ａ３からは見えるが、撮影ポイントＡ４からは見えない。図３６（Ａ）は、撮影ポイントＡ３から撮影された撮影画像の一例であり、図３６（Ｂ）は、撮影ポイントＡ４から撮影された撮影画像の一例である。このように、点検対象物は、外光条件だけでなく、撮影位置によって対象拠点内の他の構造物の影になったり、他の構造物で隠れたりする。そのため、管理者は、外光条件だけでなく、対象拠点内の他の構造物の影になるオクルージョンに対しても対応できるように、撮影条件として登録する撮影画像を決定してもよい。

●実施形態の効果
以上説明したように、撮影システム１は、対象拠点の点検エリアごとにテストオブジェクト６を設置し、点検エリアにおける点検作業を始める前にテストオブジェクト６をロボット１０で撮影する。また、撮影システム１は、テストオブジェクト６が撮影された撮影画像の解析結果から、点検エリアに設定された点検対象物の撮影位置および撮影方向を示す撮影条件を設定する。そして、撮影システム１は、設定された撮影位置にロボット１０を移動させ、設定された撮影方向に従って点検対象物の撮影を行う。これにより、撮影システム１は、点検する時間または天候で変化する外光条件等の撮影環境に応じた撮影条件を用いて点検対象物を撮影することで、予め教示された撮影条件での画像の読み取りが困難な場合であっても、点検対象物の状態を読み取り可能な撮影画像を取得することができる。

なお、本実施形態において、ロボット１０に備えられた制御装置３０を用いて、ロボット１０による撮影処理を制御する例を説明したが、上述の画像照合処理、パターン特定処理および撮影条件の設定処理を、画像管理サーバ５０によって実行させる構成であってもよい。この場合、画像管理サーバ５０は、制御装置３０の画像照合部３７、パターン特定部３８、撮影条件設定部３９および登録部４１と同様の構成を備える。また、画像管理サーバ５０の記憶部５０００には、パターン管理ＤＢ３００５および撮影条件管理ＤＢ３００６が記憶される。この場合の画像管理サーバ５０は、情報処理装置の一例である。

●まとめ●
以上説明したように、本発明の一実施形態に係る情報処理装置は、所定の拠点内を移動して対象物（例えば、点検対象物）を撮影するロボット１０（移動体の一例）の撮影処理を制御する情報処理装置（例えば、制御装置３０）であって、拠点内に設置された対象物が特定の撮影位置で撮影され、当該対象物の写り込み状態が異なる複数の基準画像のそれぞれに対して、対象物の撮影条件を関連づけて記憶する記憶部３０００（記憶手段の一例）と、特定の撮影位置に移動させたロボット１０を用いて、対象物を撮影する撮影制御部３６（撮影制御手段の一例）と、対象物の撮影画像と記憶された基準画像とに基づいて、対象物の撮影条件を設定する撮影条件設定部３９（撮影条件設定手段の一例）と、を備え、撮影制御部３６は、設定された撮影条件を用いて対象物を撮影する。これにより、情報処理装置は、撮影環境によらずに、対象物の状態を確認可能な撮影画像を取得することができる。

また、本発明の一実施形態に係る情報処理装置において、対象物は、テストオブジェクト６（第１の対象物の一例）と点検対象物（第２の対象物の一例）を含む。情報処理装置は、拠点内に設置されたテストオブジェクト６が特定の撮影位置で撮影され、当該テストオブジェクト６の写り込み状態が異なる複数の基準画像のそれぞれに対して、点検対象物の撮影条件を関連づけて記憶し、特定の撮影位置に移動させたロボット１０（移動体の一例）を用いて、テストオブジェクト６を撮影する。そして、情報処理装置は、テストオブジェクト６の撮影画像と記憶された基準画像とに基づいて、点検対象物の撮影条件を設定し、設定された撮影条件を用いて点検対象物を撮影する。これにより、情報処理装置は、点検する時間または天候で変化する外光条件等の撮影環境に応じた撮影条件を用いて、点検対象物を撮影することで、予め教示された撮影条件での画像の読み取りが困難な場合であっても、点検対象物の状態を確認可能な撮影画像を取得することができる。

さらに、本発明の一実施形態に係る撮影システムは、ロボット１０（移動体の一例）によって撮影された撮影画像を表示する通信端末７０を備える撮影システム１である。通信端末７０は、撮影制御部３６（撮影制御手段の一例）によって複数の点検対象物（第２の対象物の一例）を含む点検エリア（所定のエリアの一例）が撮影された撮影画像６１０（俯瞰画像の一例）を、ディスプレイ７０６（表示部の一例）に表示させる表示制御部７３（表示制御手段の一例）と、表示された撮影画像６１０の所定領域の指定を受け付ける受付部７２（受付手段の一例）と、を備える。そして、撮影システム１において、撮影制御部３６は、指定された所定領域に含まれる特定の点検対象物を撮影し、記憶部３０００（記憶手段の一例）は、特定の点検対象物が撮影された際の撮影条件を、撮影制御部３６によって撮影されたテストオブジェクト６（第１の対象物の一例）の撮影画像と関連づけて記憶する。これにより、撮影システム１は、テストオブジェクト６が撮影された撮影画像と点検対象物の撮影時の撮影環境に対応する撮影条件を関連づけて登録することができる。また、撮影システム１は、異なる撮影環境での日時撮影条件の登録処理を繰り返すことで、さまざまな撮影環境のそれぞれに対応する点検対象物が見やすい撮影条件を登録することができる。

また、本発明の一実施形態に係る撮影システムは、ロボット１０（移動体の一例）によって撮影された撮影画像を表示する通信端末７０を備える撮影システム１である。通信端末７０は、撮影制御部３６（撮影制御手段の一例）によって点検対象物（第２の対象物の一例）が撮影された複数の撮影画像８２０を、ディスプレイ７０６（表示部の一例）に表示させる表示制御部７３（表示制御手段の一例）と、表示された複数の撮影画像８２０のうち、特定の撮影画像（例えば、撮影画像８２０ａ）の選択を受け付ける受付部７２（受付手段の一例）と、を備える。そして、撮影システム１において、記憶部３０００（記憶手段の一例）は、特定の撮影画像の撮影条件を、撮影制御部３６（撮影制御手段の一例）によって撮影されたテストオブジェクト６（第１の対象物の一例）の撮影画像と関連づけて記憶する。これにより、撮影システム１は、管理者が点検対象物の撮影条件を一度登録すれば、ロボット１０が自動で移動経路を巡回しながら点検対象物を撮影することができるので、管理者の登録作業に要する手間を低減させることができる。

●補足●
上記で説明した実施形態の各機能は、一または複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本実施形態における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウエアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサ、並びに上記で説明した各機能を実行するよう設計されたASIC（Application Specific Integrated Circuit）、DSP（digital signal processor）、FPGA（field programmable gate array）、SOC(System on a chip)、GPU(Graphics Processing Unit)および従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

また、上記で説明した実施形態の各種テーブルは、機械学習の学習効果によって生成されたものでもよく、関連づけられている各項目のデータを機械学習にて分類付けすることで、テーブルを使用しなくてもよい。ここで、機械学習とは、コンピュータに人のような学習能力を獲得させるための技術であり，コンピュータが，データ識別等の判断に必要なアルゴリズムを、事前に取り込まれる学習データから自律的に生成し，新たなデータについてこれを適用して予測を行う技術のことをいう。機械学習のための学習方法は、教師あり学習、教師なし学習、半教師学習、強化学習および深層学習のいずれかの方法でもよく、さらに、これらの学習方法を組み合わせた学習方法でもよく、機械学習のための学習方法は問わない。

これまで本発明の一実施形態に係る情報処理装置、移動体、撮影システム、撮影制御方法およびプログラムについて説明してきたが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態の追加、変更または削除等、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。

１ 撮影システム
６ テストオブジェクト（第１の対象部の一例）
１００ 通信ネットワーク
１０ ロボット（移動体の一例）
３０ 制御装置（情報処理装置の一例）
３１ 送受信部
３６ 撮影制御部（撮影制御手段の一例）
３７ 画像照合部（画像照合手段の一例）
３８ パターン特定部（パターン特定手段の一例）
３９ 撮影条件設定部（撮影条件設定手段の一例）
５０ 画像管理サーバ（情報処理装置の一例）
７０ 通信端末
７２ 受付部（受付手段の一例）
７３ 表示制御部（表示制御手段の一例）
７０６ ディスプレイ（表示部の一例）
３０００ 記憶部（記憶手段の一例）

特開平１１－６４０５０号公報 特開２００５－５２９２６号公報

Claims (17)

1. 移動体の撮影処理を制御する情報処理装置であって、
   特定の撮影位置で撮影された対象物の基準画像に対して、撮影条件を関連づけて記憶する記憶手段と、
   前記特定の撮影位置に移動した前記移動体を用いて、前記対象物を撮影する撮影制御手段と、
   前記対象物の撮影画像と前記記憶手段に記憶された前記基準画像とに基づいて、前記移動体の撮影処理に用いる撮影条件を設定する撮影条件設定手段と、
   を備え、
   前記記憶手段は、前記対象物の写り込み状態が異なる複数の基準画像のそれぞれに対して、前記対象物の撮影条件を関連づけて記憶することを特徴とする情報処理装置。
2. 前記撮影制御手段は、設定された前記撮影条件を用いて前記対象物を撮影することを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
3. 前記記憶手段は、前記対象物が異なる外光条件で撮影された複数の基準画像と、当該基準画像に対応する前記外光条件での前記撮影条件とを関連づけて記憶することを特徴とする請求項１または２記載の情報処理装置。
4. 前記撮影制御手段によって撮影された前記対象物の撮影画像と前記記憶手段に記憶された前記基準画像とに基づいて、前記基準画像に関連づけられた撮影パターンを特定するパターン特定手段を備え、
   前記撮影条件設定手段は、特定された前記撮影パターンに関連づけられた前記対象物の前記撮影条件を設定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
5. 撮影された前記対象物の撮影画像と、前記記憶手段に記憶された前記基準画像との画像照合を行う画像照合手段を備え、
   前記パターン特定手段は、前記画像照合によって決定された基準画像に関連づけられた前記撮影パターンを特定することを特徴とする請求項４記載の情報処理装置。
6. 前記撮影条件は、前記対象物を撮影する撮影位置および撮影方向を含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
7. 前記対象物は、第１の対象物と第２の対象物を含み、
   前記記憶手段は、所定の拠点内に設置された前記第１の対象物が前記特定の撮影位置で撮影され、当該第１の対象物の写り込み状態が異なる複数の基準画像のそれぞれに対して、前記第２の対象物の撮影条件を関連づけて記憶し、
   前記撮影制御手段は、前記特定の撮影位置に移動させた前記移動体を用いて、前記第１の対象物を撮影し、
   前記撮影条件設定手段は、前記第１の対象物の撮影画像と記憶された前記基準画像とに基づいて、前記第２の対象物の撮影条件を設定し、
   前記撮影制御手段は、設定された前記撮影条件を用いて前記第２の対象物を撮影することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
8. 前記第１の対象物は、前記拠点に設置された前記第２の対象物とは異なるテストオブジェクトであることを特徴とする請求項７記載の情報処理装置。
9. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載の情報処理装置を備えることを特徴とする移動体。
10. 所定の拠点内を移動して対象物を撮影する移動体を備える撮影システムであって、
    特定の撮影位置で撮影された対象物の基準画像に対して、撮影条件を関連づけて記憶する記憶手段と、
    前記特定の撮影位置に移動した前記移動体を用いて、前記対象物を撮影する撮影制御手段と、
    前記対象物の撮影画像と前記記憶手段に記憶された前記基準画像とに基づいて、前記移動体の撮影処理に用いる撮影条件を設定する撮影条件設定手段と、
    を備え、
    前記記憶手段は、前記対象物の写り込み状態が異なる複数の基準画像のそれぞれに対して、前記対象物の撮影条件を関連づけて記憶することを特徴とする撮影システム。
11. 前記撮影制御手段は、設定された前記撮影条件を用いて前記対象物を撮影することを特徴とする請求項１０記載の撮影システム。
12. 前記対象物は、第１の対象物と第２の対象物を含み、
    前記記憶手段は、所定の拠点内に設置された前記第１の対象物が前記特定の撮影位置で撮影され、当該第１の対象物の写り込み状態が異なる複数の基準画像のそれぞれに対して、前記第２の対象物の撮影条件を関連づけて記憶し、
    前記撮影制御手段は、前記特定の撮影位置に移動させた前記移動体を用いて、前記第１の対象物を撮影し、
    前記撮影条件設定手段は、前記第１の対象物の撮影画像と前記記憶手段に記憶された前記基準画像とに基づいて、前記第２の対象物の撮影条件を設定し、
    前記撮影制御手段は、設定された前記撮影条件を用いて前記第２の対象物を撮影することを特徴とする請求項１０または１１記載の撮影システム。
13. 前記移動体によって撮影された撮影画像を表示する通信端末を備え、
    前記通信端末は、
    前記撮影制御手段によって複数の前記第２の対象物を含む所定のエリアが撮影された俯瞰画像を、表示部に表示させる表示制御手段と、
    表示された前記俯瞰画像の所定領域の指定を受け付ける受付手段と、を備え、
    前記撮影制御手段は、指定された前記所定領域に含まれる特定の第２の対象物を撮影し、
    前記記憶手段は、前記特定の第２の対象物が撮影された際の撮影条件を、前記撮影制御手段によって撮影された前記第１の対象物の撮影画像と関連づけて記憶することを特徴とする請求項１２記載の撮影システム。
14. 前記移動体によって撮影された撮影画像を表示する通信端末を備え、
    前記通信端末は、
    前記撮影制御手段によって前記第２の対象物が撮影された複数の撮影画像を、表示部に表示させる表示制御手段と、
    表示された複数の撮影画像のうち、特定の撮影画像の選択を受け付ける受付手段と
    を備え、
    前記記憶手段は、前記特定の撮影画像の撮影条件を、前記撮影制御手段によって撮影された前記第１の対象物の撮影画像と関連づけて記憶することを特徴とする請求項１２または１３記載の撮影システム。
15. 所定の拠点内を移動して対象物を撮影する移動体の撮影処理を制御する情報処理装置が実行する撮影制御方法であって、
    前記情報処理装置は、
    特定の撮影位置で撮影された対象物の基準画像に対して、撮影条件を関連づけて記憶する記憶手段を備え、
    前記特定の撮影位置に移動した前記移動体を用いて、前記対象物を撮影する第１の撮影制御ステップと、
    前記対象物の撮影画像と前記記憶手段に記憶された前記基準画像とに基づいて、前記移動体の撮影処理に用いる撮影条件を設定する撮影条件設定ステップと、
    を実行するとともに、
    前記記憶手段は、前記対象物の写り込み状態が異なる複数の基準画像のそれぞれに対して、前記対象物の撮影条件を関連づけて記憶することを特徴とする撮影制御方法。
16. 前記撮影条件を用いて前記対象物を撮影する第２の撮影制御ステップを実行することを特徴とする請求項１５記載の撮影制御方法。
17. コンピュータを、所定の拠点内を移動して対象物を撮影する移動体の撮影処理を制御する情報処理装置として機能させるプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    特定の撮影位置で撮影された対象物の基準画像に対して、撮影条件を関連づけて記憶する記憶処理と、
    前記特定の撮影位置に移動した前記移動体を用いて、前記対象物を撮影する第１の撮影制御処理と、
    前記対象物の撮影画像と記憶された前記基準画像とに基づいて、前記移動体の撮影処理に用いる撮影条件を設定する撮影条件設定処理と、
    を実行させるとともに、
    前記記憶処理は、前記対象物の写り込み状態が異なる複数の基準画像のそれぞれに対して、前記対象物の撮影条件を関連づけて記憶することを特徴とするプログラム。

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